特開 2023-128184 交通制御システム、交通制御方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023128184

(43)【公開日】2023-09-14

(54)【発明の名称】交通制御システム、交通制御方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230907BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 Q

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022032356

(22)【出願日】2022-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】507234427

【氏名又は名称】公立大学法人岩手県立大学

(74)【代理人】

【識別番号】100108833

【弁理士】

【氏名又は名称】早川 裕司

(74)【代理人】

【識別番号】100162156

【弁理士】

【氏名又は名称】村雨 圭介

(72)【発明者】

【氏名】新井 義和

(72)【発明者】

【氏名】齊藤 義仰

(72)【発明者】

【氏名】羽倉 淳

(72)【発明者】

【氏名】柴田 義孝

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC04

5H181DD02

5H181FF04

5H181FF12

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181JJ23

5H181JJ28

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】信号機による交通制御を行うことが困難な場合であっても交通制御を容易に行うことの可能な交通制御システム、交通制御方法、プログラムを提供する。
【解決手段】交通制御システムは、所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する第１取得手段３１と、車両情報に基づいて、通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における車両の停止状況を推定する推定手段３２と、停止状況に基づいて、少なくとも１つの車線における車両の交通制御を行うための信号情報を生成する信号生成手段３３と、信号情報を各車両の通信装置に無線送信する第１送信手段３４と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御を行う交通制御システムであって、
前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する第１取得手段と、
取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定する推定手段と、
推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成する信号生成手段と、
生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信する第１送信手段と、
を備える交通制御システム。

【請求項2】

所定の情報が入力されると、前記通行規制地点が設けられていることを通知するための通知情報を無線送信する第２送信手段を備える、請求項１に記載の交通制御システム。

【請求項3】

前記通知情報は、前記通行規制地点に関する情報を含む、請求項２に記載の交通制御システム。

【請求項4】

前記通行規制地点に関する情報は、前記通行規制地点の緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つを含む、請求項３に記載の交通制御システム。

【請求項5】

前記推定手段は、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線において停止している車両の数及び／又は停止期間を前記車両の停止状況として推定し、
前記信号生成手段は、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線における前記車両の停止状況が所定の条件を満たす場合に、前記何れかの車線上の車両の進行を許可するように信号情報を生成する、請求項１～４の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項6】

前記所定の条件は、前記何れかの車線上で停止している車両の数が他の車線上で停止している車両の数よりも多い又は少ないことを含む、請求項５に記載の交通制御システム。

【請求項7】

前記所定の条件は、前記少なくとも１つの車両のうち停止期間が最も長い車両が前記何れかの車線上で停止していることを含む、請求項５又は６に記載の交通制御システム。

【請求項8】

前記所定の条件は、前記何れかの車線上で停止している車両の平均停止期間が他の車線上で停止している車両の平均停止期間よりも長いことを含む、請求項５～７の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項9】

前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線において停止していた車両が前記通行規制地点を通過した場合に、通過した車両に対応する通信装置から無線送信された通過情報を取得する第２取得手段を備え、
前記推定手段は、前記通過情報が取得されたことに応じて、通過した車両が停止していた車線における車両の数を低減する、請求項５～８の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項10】

前記信号生成手段は、所定のタイミング毎に、車両の進行を許可する車線を切り替えるように信号情報を生成する、請求項１～９の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項11】

前記所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している全ての車両が前記通行規制地点を通過したタイミングである、請求項１０に記載の交通制御システム。

【請求項12】

前記所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している車両のうち所定数の車両が前記通行規制地点を通過したタイミングである、請求項１０に記載の交通制御システム。

【請求項13】

前記所定のタイミングは、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線上の車両の進行が許可されてから所定時間が経過したタイミングである、請求項１０～１２の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項14】

前記第１取得手段及び前記第１送信手段のうち少なくとも１つは、前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置との間で、無線通信規格を切り替えて通信可能なコグニティブ無線通信を行う、請求項１～１３の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項15】

前記交通制御システムは、前記通行規制地点に停止している車両に設けられている、請求項１～１４の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項16】

前記交通制御システムは、前記通行規制地点の近傍の位置に設けられている、請求項１～１４の何れかに記載の交通制御システム。

【請求項17】

所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御をコンピュータが行う交通制御方法であって、
前記コンピュータが、
前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得するステップと、
取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定するステップと、
推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成するステップと、
生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信するステップと、
の各ステップを実行する、交通制御方法。

【請求項18】

所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する機能と、
取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定する機能と、
推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成する機能と、
生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信する機能と、
を実現させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交通制御システム、交通制御方法、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の交通を円滑にするために、例えば交差点や道路沿い等に設置された信号機を用いた交通制御が行われている。また、信号機が設置されていない道路において、車両故障、事故、道路工事等によって片側の車線の通行が規制（禁止）される場合（片側交互通行が行われる場合）には、例えば、交互通行区間（通行規制地点）の両端に信号機を仮設置することや誘導員を配置すること等によって、交互通行区間に進入する車両の交通制御が行われる。

【0003】

例えば、特許文献１に記載された技術では、道路工事によって片側交互通行が行われる場合に、道路工事区間（通行規制地点）の両端に仮設置される２位式信号機を用いて、道路工事区間に進入する車両の制御を行うようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平９－２３１４９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

従来の技術では、通行規制地点の両端に仮設置される信号機が必要になるため、設備コストが増大する虞がある。また、例えば、誘導員が配置される場合には、誘導員のコストが必要になるだけでなく、誘導員の誘導ミス等によって円滑な交通制御を行うことが困難になる場合がある。さらに、車両故障や事故等が発生した場合には、例えば故障車両や事故車両のドライバー等にとっては、故障や事故の処理に対応しながら交通制御を行うことが困難であると考えられる。さらにまた、交差点や道路沿い等に信号機が設置されている場合であっても、例えば停電等によって信号機の機能が喪失したときには、信号機による交通制御を行うことが困難になる。

【0006】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、信号機による交通制御を行うことが困難な場合であっても交通制御を容易に行うことの可能な交通制御システム、交通制御方法、プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、第一に本発明は、所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御を行う交通制御システムであって、前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する第１取得手段と、取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定する推定手段と、推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成する信号生成手段と、生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信する第１送信手段と、を備える交通制御システムを提供する（発明１）。

【0008】

かかる発明（発明１）によれば、通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線において停止している車両の停止状況に基づいて、同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における車両の交通制御（例えば、通行規制地点における進行を許可する等）を行うための信号情報が生成され、生成された信号が、停止している車両の通信装置に無線送信されるので、停止している車両のドライバーは、通信装置が受信した信号情報に従って通行規制地点（例えば、交互通行区間や道路工事区間等）を通行するように車両を運転することが可能になる。これにより、例えば、停電等によって信号機の機能が喪失した場合や、信号機が設置されていない道路において車両故障や事故等が発生した場合等のように、信号機による交通制御を行うことが困難な場合であっても、各車線上に停止している車両の交通制御を容易に行うことができる。また、かかる発明（発明１）によれば、遠方まで届く光を発光する発光器を伴う大型の信号機を設置したり、誘導員を配置したりする必要がなくなるので、信号機のコストや誘導員の配置等に係るコストを低減することができる。

【0009】

上記発明（発明１）においては、所定の情報が入力されると、前記通行規制地点が設けられていることを通知するための通知情報を無線送信する第２送信手段を備えてもよい（発明２）。

【0010】

かかる発明（発明２）によれば、通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する車両の通信装置において、通行規制が行われていることを認識することが可能になる。これにより、車両のドライバーに対して、例えば、通行規制地点への車両の接近に応じて車両を減速又は停止等させるように注意喚起することができる。また、車両が自動運転可能に構成されている場合には、通行規制地点への当該車両の接近に応じて減速又は停止等するように当該車両を制御することが可能になる。

【0011】

上記発明（発明２）においては、前記通知情報は、前記通行規制地点に関する情報を含んでもよい（発明３）。

【0012】

かかる発明（発明３）によれば、通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する車両の通信装置において、通行規制地点を容易に認識することが可能になる。

【0013】

上記発明（発明３）においては、前記通行規制地点に関する情報は、前記通行規制地点の緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つを含んでもよい（発明４）。

【0014】

かかる発明（発明４）によれば、通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する車両の通信装置において、通行規制地点の緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つを容易に認識することが可能になる。

【0015】

上記発明（発明１～４）においては、前記推定手段は、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線において停止している車両の数及び／又は停止期間を前記車両の停止状況として推定し、前記信号生成手段は、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線における前記車両の停止状況が所定の条件を満たす場合に、前記何れかの車線上の車両の進行を許可するように信号情報を生成してもよい（発明５）。

【0016】

ここで、車両の停止期間は、例えば、現在時刻と車両情報の取得日時（取得時刻）との差を算出することによってもとめられてもよいし、車両情報の取得日時から経過した時間を計測することによってもとめられてもよい。

【0017】

かかる発明（発明５）によれば、例えば、同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線において停止している車両の数及び／又は停止期間が所定の条件を満たす場合に、当該何れかの車線上の車両が他の車線上の車両よりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0018】

上記発明（発明５）においては、前記所定の条件は、前記何れかの車線上で停止している車両の数が他の車線上で停止している車両の数よりも多い又は少ないことを含んでもよい（発明６）。

【0019】

かかる発明（発明６）によれば、例えば、同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線において停止している車両の数が他の車線上で停止している車両の数よりも多い又は少ない場合に、当該何れかの車線上の車両が他の車線上の車両よりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0020】

上記発明（発明５～６）においては、前記所定の条件は、前記少なくとも１つの車両のうち停止期間が最も長い車両が前記何れかの車線上で停止していることを含んでもよい（発明７）。

【0021】

かかる発明（発明７）によれば、例えば、同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線において停止している車両の停止期間が最も長い場合には、当該何れかの車線上の車両が他の車線上の車両よりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0022】

上記発明（発明５～７）においては、前記所定の条件は、前記何れかの車線上で停止している車両の平均停止期間が他の車線上で停止している車両の平均停止期間よりも長いことを含んでもよい（発明８）。

【0023】

かかる発明（発明８）によれば、例えば、同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線において停止している車両の平均停止期間が他の車線上で停止している車両の平均停止期間よりも長い場合に、当該何れかの車線上の車両が他の車線上の車両よりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0024】

上記発明（発明５～８）においては、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線において停止していた車両が前記通行規制地点を通過した場合に、通過した車両に対応する通信装置から無線送信された通過情報を取得する第２取得手段を備え、前記推定手段は、前記通過情報が取得されたことに応じて、通過した車両が停止していた車線における車両の数を低減してもよい（発明９）。

【0025】

かかる発明（発明９）によれば、通行規制地点を通過した車両の数に応じて低減された停止車両の数（車両の停止状況）に基づいて、少なくとも１つの車線の交通制御を行うための信号情報を生成することが可能になる。

【0026】

上記発明（発明１～９）においては、前記信号生成手段は、所定のタイミング毎に、車両の進行を許可する車線を切り替えるように信号情報を生成してもよい（発明１０）。

【0027】

かかる発明（発明１０）によれば、例えば、同一車線、対向車線及び交差車線のうち、通行規制地点における車両の進行を許可する車線を所定のタイミング毎に切り替えることが可能になる。

【0028】

上記発明（発明１０）においては、前記所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している全ての車両が前記通行規制地点を通過したタイミングであってもよい（発明１１）。

【0029】

かかる発明（発明１１）によれば、車両の進行が許可された車線上に停止している全ての車両が通行規制地点を通過する毎に、通行規制地点における車両の進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0030】

上記発明（発明１０）においては、前記所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している車両のうち所定数の車両が前記通行規制地点を通過したタイミングであってもよい（発明１２）。

【0031】

かかる発明（発明１２）によれば、車両の進行が許可された車線上に停止している所定数の車両が通行規制地点を通過する毎に、通行規制地点における車両の進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0032】

上記発明（発明１０～１２）においては、前記所定のタイミングは、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち何れかの車線上の車両の進行が許可されてから所定時間が経過したタイミングであってもよい（発明１３）。

【0033】

かかる発明（発明１３）によれば、何れかの車線に対して車両の進行が許可されてから所定時間が経過する毎に、通行規制地点における車両の進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0034】

上記発明（発明１～１３）においては、前記第１取得手段及び前記第１送信手段のうち少なくとも１つは、前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置との間で、無線通信規格を切り替えて通信可能なコグニティブ無線通信を行ってもよい（発明１４）。

【0035】

かかる発明（発明１４）によれば、各車両に存在する通信装置との間の無線通信帯域の利用効率を向上させることが可能になり、当該通信装置との通信可能範囲を拡大することが可能になる。

【0036】

上記発明（発明１～１４）においては、前記交通制御システムは、前記通行規制地点に停止している車両に設けられてもよい（発明１５）。

【0037】

かかる発明（発明１５）によれば、通行規制地点に停止している車両において、各車線上に停止している車両の交通制御を行うことができる。

【0038】

上記発明（発明１～１４）においては、前記交通制御システムは、前記通行規制地点の近傍の位置に設けられてもよい（発明１６）。

【0039】

かかる発明（発明１６）によれば、通行規制地点の近傍の位置（例えば、通行規制地点に停止している車両周辺の路肩等）において、各車線上に停止している車両の交通制御を行うことができる。

【0040】

第二に本発明は、所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御をコンピュータが行う交通制御方法であって、前記コンピュータが、前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得するステップと、取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定するステップと、推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成するステップと、生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信するステップと、の各ステップを実行する、交通制御方法を提供する（発明１７）。

【0041】

第三に本発明は、所定の通行規制地点から所定範囲内の車線上に停止している少なくとも１つの車両に対する交通制御をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、前記コンピュータに、前記少なくとも１つの車両の各々に存在する通信装置から無線送信される車両情報であって、対応する車両の位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する機能と、取得した車両情報に基づいて、前記通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の停止状況を推定する機能と、推定した停止状況に基づいて、前記同一車線、対向車線及び交差車線のうち少なくとも１つの車線における前記少なくとも１つの車両の交通制御を行うための信号情報を生成する機能と、生成した信号情報を前記少なくとも１つの車両の各々の通信装置に無線送信する機能と、を実現させるためのプログラムを提供する（発明１８）。

【発明の効果】

【0042】

本発明の交通制御システム、交通制御方法、プログラムによれば、信号機による交通制御を行うことが困難な場合であっても交通制御を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0043】

【図1】本発明の一実施形態に係る交通制御システムの基本構成を概略的に示す図である。

【図2】交通制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3】通信装置の構成を示すブロック図である。

【図4】交通制御システムで主要な役割を果たす機能を説明するための機能ブロック図である。

【図5】同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの構成例を示す図である。

【図6】通知情報の構成例を示す図である。

【図7】交通制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図8】通信装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】交通制御システムの各機能について、交通制御装置と、交通制御サーバとの間の分担例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0044】

以下、本発明の一実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。ただし、この実施形態は例示であり、本発明はこれに限定されるものではない。

【0045】

（１）交通制御システムの基本構成
図１は、本発明の一実施形態に係る交通制御システムの基本構成を概略的に示す図である。なお、本実施形態では、図１に示すように、信号機が設置されていない道路において、第１車両Ａが故障又は事故等によって車線Ｌ１上で停止していることにより車線Ｌ１の通行が規制（禁止）され、これにより、片側交互通行が行われている場合を一例として説明する。

【0046】

本実施形態に係る交通制御システムでは、第１車両Ａに設けられている交通制御装置１０が、所定の通行規制地点（本実施形態では、第１車両Ａの停止位置）から所定範囲内の車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３上に停止している少なくとも１つの第２車両Ｂに対する交通制御を行うようになっている。具体的に説明すると、交通制御装置１０は、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々に存在する通信装置２０から無線送信される車両情報であって、対応する第２車両Ｂの位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得するように構成されている。また、交通制御装置１０は、取得した車両情報に基づいて、片側交互通行によって通行規制されている車線（ここでは、車線Ｌ１）と同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの停止状況を推定するように構成されている。さらに、交通制御装置１０は、推定した停止状況に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの交通制御を行うための信号情報を生成するように構成されている。さらにまた、交通制御装置１０は、生成した信号情報を少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０に無線送信するように構成されている。

【0047】

第１車両Ａ及び／又は少なくとも１つの第２車両Ｂは、例えば、ドライバーによって操作される車両であってもよいし、自動運転車両であってもよい。

【0048】

交通制御装置１０は、第１車両Ａに搭載可能なデバイス（例えば、カーナビゲーションシステム）であってもよい。また、交通制御装置１０は、例えば第１車両Ａが自動運転車両である場合には、第１車両Ａの自動運転を制御するための制御装置であってもよい。さらに、交通制御装置１０は、例えば、携帯端末、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ、双方向の通信機能を備えたテレビジョン受像機（いわゆる多機能型のスマートテレビも含む。）等のように、第１車両Ａに搭乗しているユーザ（ドライバーを含む）によって所持及び操作される装置であってもよい。

【0049】

通信装置２０は、第２車両Ｂに搭載可能なデバイス（例えば、カーナビゲーションシステム）であってもよい。また、通信装置２０は、例えば第２車両Ｂが自動運転車両である場合には、第２車両Ｂの自動運転を制御するための制御装置であってもよい。さらに、通信装置２０は、交通制御装置１０と同様に、第２車両Ｂに搭乗しているユーザ（ドライバーを含む）によって所持及び操作される装置であってもよい。

【0050】

なお、交通制御装置１０及び通信装置２０の各々は、同じデバイスであってもよいし、異なるデバイスであってもよい。また、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０は、同じデバイスであってもよい。さらに、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち一部の第２車両Ｂの通信装置２０は、他の第２車両Ｂの通信装置２０と異なるデバイスであってもよい。

【0051】

（２）交通制御装置の構成
図２を参照して交通制御装置１０の構成について説明する。図２は、交通制御装置１０の内部構成を示すブロック図である。図２に示すように、交通制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、記憶装置１４と、表示処理部１５と、表示部１６と、入力部１７と、位置測定装置１８と、通信インタフェース部１９と、を備えており、各部間の制御信号又はデータ信号を伝送するためのバス１０ａが設けられている。なお、本実施形態では、交通制御装置１０が、記憶装置１４、表示処理部１５、表示部１６及び入力部１７を備えている場合を一例として説明しているが、記憶装置１４、表示処理部１５、表示部１６及び入力部１７のうち少なくとも１つは交通制御装置１０に設けられていなくてもよい。

【0052】

ＣＰＵ１１は、電源が交通制御装置１０に投入されると、ＲＯＭ１２又は記憶装置１４に記憶された各種のプログラムをＲＡＭ１３にロードして実行する。本実施形態では、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又は記憶装置１４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、後述する第１取得手段３１、推定手段３２、信号生成手段３３、第１送信手段３４、第２送信手段３５及び第２取得手段３６（図４に示す）の機能を実現する。

【0053】

記憶装置１４は、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、磁気記憶装置（例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フロッピーディスク（登録商標）、磁気テープ等）、光ディスク等の不揮発性の記憶装置であってもよいし、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置であってもよく、ＣＰＵ１１が実行するプログラムやＣＰＵ１１が参照するデータを格納する。また、記憶装置１４には、後述する同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データ（図５に示す）と、通知情報（図６に示す）と、が記憶されている。

【0054】

表示処理部１５は、ＣＰＵ１１から与えられる表示用データを表示部１６に表示する。表示部１６は、例えば、マトリクス状に画素単位で配置された薄膜トランジスタを含むＬＣＤ（Liquid Crystal Display）モニタであり、表示用データに基づいて薄膜トランジスタを駆動することで、表示されるデータを表示画面に表示する。

【0055】

交通制御装置１０が釦入力方式の装置である場合には、入力部１７は、ユーザの操作入力を受け入れるための方向指示釦及び決定釦等の複数の指示入力釦を含む釦群と、テンキー等の複数の指示入力釦を含む釦群とを備え、各釦の押下（操作）入力を認識してＣＰＵ１１へ出力するためのインタフェース回路を含む。

【0056】

交通制御装置１０がタッチパネル入力方式の装置である場合には、入力部１７は、主として表示画面に指先又はペンで触れることによるタッチパネル方式の入力を受け付ける。タッチパネル入力方式は、静電容量方式等の公知の方式であってもよい。

【0057】

また、交通制御装置１０が音声入力可能な装置である場合には、入力部１７は、音声入力用のマイクを含むように構成されてもよいし、外付けのマイクを介して入力された音声データをＣＰＵ１１へ出力するためのインタフェース回路を備えてもよい。さらに、交通制御装置１０が動画像及び／又は静止画像を入力可能な装置である場合には、入力部１７は、画像入力用のデジタルカメラやデジタルビデオカメラを含むように構成されてもよいし、外付けのデジタルカメラやデジタルビデオカメラで撮像された画像データを受け付けてＣＰＵ１１へ出力するためのインタフェース回路を備えてもよい。

【0058】

位置測定装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）等の位置測定技術を用いて交通制御装置１０の位置（例えば、緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つ）を測定する装置である。位置測定装置１８は、所定時間（例えば、１秒等）が経過する毎に、交通制御装置１０の位置を測定してもよい。

【0059】

通信インタフェース部１９は、他の装置（例えば、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０）と無線通信を行うためのインタフェース回路を含む。

【0060】

（３）通信装置の構成
図３を参照して通信装置２０の構成について説明する。図３は、通信装置２０の内部構成を示すブロック図である。図３に示すように、通信装置２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、記憶装置２４と、表示処理部２５と、表示部２６と、入力部２７と、位置測定装置２８と、通信インタフェース部２９と、を備えており、各部間の制御信号又はデータ信号を伝送するためのバス２０ａが設けられている。なお、本実施形態では、通信装置２０が、記憶装置２４、表示処理部２５、表示部２６及び入力部２７を備えている場合を一例として説明しているが、記憶装置２４、表示処理部２５、表示部２６及び入力部２７のうち少なくとも１つは通信装置２０に設けられていなくてもよい。

【0061】

ＣＰＵ２１は、電源が通信装置２０に投入されると、ＲＯＭ２２又は記憶装置２４に記憶された各種のプログラムをＲＡＭ２３にロードして実行する。

【0062】

記憶装置２４は、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、磁気記憶装置（例えばＨＤＤ、フロッピーディスク（登録商標）、磁気テープ等）、光ディスク等の不揮発性の記憶装置であってもよいし、ＲＡＭ等の揮発性の記憶装置であってもよく、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやＣＰＵ２１が参照するデータを格納する。

【0063】

位置測定装置２８は、例えばＧＰＳ等の位置測定技術を用いて通信装置２０の位置（例えば、緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つ）を測定する装置である。位置測定装置２８は、所定時間（例えば、１秒等）が経過する毎に、通信装置２０の位置を測定してもよい。

【0064】

通信インタフェース部２９は、他の装置（例えば、第１車両Ａの交通制御装置１０）と無線通信を行うためのインタフェース回路を含む。

【0065】

通信装置２０内の他の各部（ここでは、表示処理部２５、表示部２６及び入力部２７）の詳細は、交通制御装置１０と同様であってもよい。

【0066】

（４）交通制御システムにおける各機能の概要
本実施形態の交通制御システムで実現される機能について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態の交通制御システムで主要な役割を果たす機能を説明するための機能ブロック図である。図４の機能ブロック図では、第１取得手段３１、推定手段３２、信号生成手段３３及び第１送信手段３４が本発明の交通制御システムの主要な構成に対応している。他の手段（第２送信手段３５及び第２取得手段３６）は必ずしも必須の構成ではないが、本発明をさらに好ましくするための構成要素である。

【0067】

第１取得手段３１は、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々に存在する通信装置２０から無線送信される車両情報であって、対応する第２車両Ｂの位置、進行方向及び停止期間のうち少なくとも１つに関する情報を含む車両情報を取得する機能を備える。

【0068】

第１取得手段３１の機能は、例えば以下のように実現される。先ず、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、第２車両Ｂの走行中及び停止中に通信装置２０の位置が位置測定装置２８によって測定される毎に、通信装置２０の位置に関する情報を記憶装置２４に記憶する。また、本実施形態において、通信装置２０のＣＰＵ２１は、後述する通知情報を第１車両Ａの交通制御装置１０から通信インタフェース部２９を介して受信した後に、第２車両Ｂが通行規制地点（第１車両Ａの停止位置）に到着及び停止していると判別した場合（例えば、位置測定装置２８によって測定された第２車両Ｂの位置が通行規制地点から所定範囲（例えば、数メートル～数十メートルの範囲）内で所定時間（例えば、５分等）以上変化していない場合）に、通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）と、対応する第２車両Ｂの車両情報（本実施形態では、対応する第２車両Ｂの位置、進行方向及び停止期間を含む）とを、通信インタフェース部２９を介して第１車両Ａの交通制御装置１０に送信する。

【0069】

ここで、第２車両Ｂの位置は、例えば、位置測定装置２８によって測定された最新の第２車両Ｂの位置（つまり、第２車両Ｂの停止位置）であってもよいし、第２車両Ｂが停止するまでの第２車両Ｂの位置の所定期間内の推移（つまり、第２車両Ｂが停止するまでの所定期間内の移動経路）を表す情報であってもよい。また、第２車両Ｂの進行方向は、第２車両Ｂが通行規制地点に到着する直前の所定期間（例えば、１０秒等）における第２車両Ｂの移動方向（第２車両の位置が変化する方向）を表す情報であってもよい。なお、第２車両Ｂの進行方向は、例えば、４方位、８方位、１６方位、３２方位のうち何れかの方位を用いて表されてもよい。さらに、第２車両Ｂの停止期間は、第２車両Ｂが通行規制地点から所定範囲（例えば、数メートル～数十メートルの範囲）内で停止を開始してからの経過期間であってもよい。なお、第２車両Ｂの車両情報には、第２車両Ｂの停止期間と共に、或いは、第２車両Ｂの停止期間の代わりに、第２車両Ｂが通行規制地点から所定範囲（例えば、数メートル～数十メートルの範囲）内に到着したときの到着時刻が含まれてもよい。

【0070】

なお、本実施形態では、第２車両Ｂの停止期間が車両情報に含まれている場合を一例として説明しているが、第２車両Ｂの停止期間は車両情報に含まれていなくてもよい。この場合、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、第２車両Ｂから車両情報を取得した日時（後述する「車両情報の取得日時」）に基づいて、第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよい。具体的に説明すると、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、例えば、現在時刻と車両情報の取得日時（取得時刻）との差を算出することによって、対応する第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよいし、車両情報の取得日時から経過した時間を計測することによって、対応する第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよい。

【0071】

一方、第１車両Ａの交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、車両情報を少なくとも１つの第２車両Ｂの各々から通信インタフェース部１９を介して受信（取得）すると、受信した車両情報に基づいて、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々が停止している車線を判別する。具体的に説明すると、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、例えば、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる進行方向が第１車両Ａの進行方向と同じ方向である第２車両Ｂを、第１車両Ａと同一車線Ｌ１に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。ここで、第１車両Ａの進行方向は、第２車両Ｂと同様に、第１車両Ａが通行規制地点に到着する直前の所定期間（例えば、１０秒等）における第１車両Ａの移動方向（位置測定装置２８によって測定された第１車両の位置が変化する方向）を表す情報であってもよい。なお、第１車両Ａの進行方向は、例えば、４方位、８方位、１６方位、３２方位のうち第２車両Ｂの進行方向と同様の方位を用いて表されてもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる進行方向が第１車両Ａの進行方向と逆方向である第２車両Ｂを、第１車両Ａの対向車線Ｌ２に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。さらに、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる進行方向が第１車両Ａの進行方向と同じ方向ではなく逆方向でもない第２車両Ｂを、第１車両Ａの交差車線Ｌ３に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。

【0072】

なお、上記の例では、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、第２車両Ｂの進行方向と第１車両Ａの進行方向とを比較することによって、第２車両Ｂが存在する車線を判別している。ここで、例えば、第１車両Ａが通行規制地点に存在していない場合や、第１車両Ａがスピンする等によって本来の進行方向と異なる方向を向いた状態で通行規制地点に停止している場合等のように、第２車両Ｂが存在する車線を第１車両Ａの進行方向との比較によって判別することが困難である場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、例えば、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の進行方向を同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかに対応付けることによって、第２車両Ｂが存在する車線を判別してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、例えば、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち任意に選択された第２車両Ｂを第１車両Ａの代わりに用いて、選択された第２車両Ｂの進行方向と他の第２車両Ｂの進行方向とを比較することによって、各第２車両Ｂが存在する車線を判別してもよい。

【0073】

なお、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、第２車両Ｂが停止するまでの所定期間内の移動経路が車両情報に含まれている場合に、第２車両Ｂが停止するまでの移動経路に基づいて、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々が停止している車線を判別してもよい。具体的に説明すると、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、例えば、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる移動経路が第１車両Ａの移動経路（位置測定装置１８によって測定された第１車両Ａの位置の時間推移）と同じ方向である第２車両Ｂを、第１車両Ａと同一車線Ｌ１に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる移動経路が第１車両Ａの移動経路と逆方向である第２車両Ｂを、第１車両Ａの対向車線Ｌ２に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。さらに、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、車両情報に含まれる移動経路が第１車両Ａの移動経路と同じ方向ではなく逆方向でもない第２車両Ｂを、第１車両Ａの交差車線Ｌ３に停止している第２車両Ｂと判別してもよい。

【0074】

また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々が停止している車線を判別すると、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の車両情報を、例えば図５に示す同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、第２車両Ｂが停止していると判別された車線に対応する車線データに記憶する。ここで、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの各々は、通信装置２０の識別情報（図の例では、通信装置ＩＤ）毎に、車両情報（車両位置、進行方向及び停止期間（又は、到着時刻））と、車両情報の取得日時と、が対応付けられた状態で記述されているデータである。ここで、車両情報の取得日時は、交通制御装置１０のＣＰＵ１１が通信装置２０から車両情報を取得した日時を表す情報であってもよい。すなわち、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち同一車線Ｌ１に停止していると判別された第２車両の車両情報を同一車線データに記憶し、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち対向車線Ｌ２に停止していると判別された第２車両の車両情報を対向車線データに記憶し、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち交差車線Ｌ３に停止していると判別された第２車両の車両情報を交差車線データに記憶する。

【0075】

このようにして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々に存在する通信装置２０から無線送信される車両情報を受信（取得）する。

【0076】

推定手段３２は、取得した車両情報に基づいて、通行規制地点において通行規制されている車線と同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの停止状況を推定する機能を備える。ここで、推定手段３２は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの数及び／又は停止期間を第２車両Ｂの停止状況として推定してもよい。なお、第２車両Ｂの停止期間は、例えば、現在時刻と車両情報の取得日時（取得時刻）との差を算出することによってもとめられてもよいし、車両情報の取得日時から経過した時間を計測することによってもとめられてもよい。

【0077】

推定手段３２の機能は、例えば以下のように実現される。交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、第１取得手段３１の機能に基づいて、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の車両情報が同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの何れかに記憶されると、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの各々にアクセスして、記憶されている車両情報の数（すなわち、対応する車線上に停止している第２車両Ｂの数）を計測してもよい。これにより、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３の各々の車線における第２車両Ｂの停止状況（停止している第２車両Ｂの数）を推定することができる。

【0078】

また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの各々にアクセスして、記憶されている車両情報毎に、対応する第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよい。この場合、ＣＰＵ１１は、例えば、現在時刻と車両情報の取得日時（取得時刻）との差を算出することによって、対応する第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよいし、車両情報の取得日時から経過時間を計測することによって、対応する第２車両Ｂの停止期間をもとめてもよい。これにより、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３の各々の車線における第２車両Ｂの停止状況（停止している第２車両Ｂの各々の停止期間）を推定することができる。

【0079】

上述した例では、推定手段３２が、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの数及び／又は停止期間を第２車両Ｂの停止状況として推定しているが、本発明は、この場合に限られない。例えば、推定手段３２は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの停止車列における先頭からの順番及び当該第２車両Ｂの停止期間を、第２車両Ｂの停止状況として推定してもよい。この場合、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの各々にアクセスして、記憶されている車両情報毎に、対応する第２車両Ｂの停止車列における先頭からの順番をもとめてもよい。ここで、ＣＰＵ１１は、例えば、車両情報に含まれる車両位置が交通制御装置１０の位置（位置測定装置１８によって測定されてもよい）から近い順に、１から始まる番号（順番）を、対応する第２車両Ｂに割り当ててもよい。また、ＣＰＵ１１は、例えば、車両情報に含まれる到着時刻が古い順（つまり、通行規制地点に到着した順）に、１から始まる番号（順番）を、対応する第２車両Ｂに割り当ててもよい。

【0080】

信号生成手段３３は、推定した停止状況に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの交通制御を行うための信号情報を生成する機能を備える。

【0081】

また、信号生成手段３３は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの停止状況が所定の条件を満たす場合に、当該何れかの車線上の第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。これにより、例えば、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線において停止している第２車両Ｂの数が所定の条件を満たす場合に、当該何れかの車線上の第２車両Ｂが他の車線上の第２車両Ｂよりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0082】

ここで、所定の条件は、何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの数が他の車線上で停止している第２車両Ｂの数よりも多い又は少ないことを含んでもよい。これにより、例えば、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線において停止している第２車両Ｂの数が他の車線上で停止している第２車両Ｂの数よりも多い又は少ない場合に、当該何れかの車線上の第２車両Ｂが他の車線上の第２車両Ｂよりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0083】

また、所定の条件は、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち停止期間が最も長い第２車両Ｂが何れかの車線上で停止していることを含んでもよい。これにより、例えば、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線において停止している第２車両Ｂの停止期間が最も長い場合には、当該何れかの車線上の第２車両Ｂが他の車線上の第２車両Ｂよりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0084】

さらに、所定の条件は、何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの平均停止期間が他の車線上で停止している第２車両Ｂの平均停止期間よりも長いことを含んでもよい。これにより、例えば、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線において停止している第２車両Ｂの平均停止期間が他の車線上で停止している第２車両Ｂの平均停止期間よりも長い場合に、当該何れかの車線上の第２車両Ｂが他の車線上の第２車両Ｂよりも優先して通行規制地点を通行するように交通制御することができる。

【0085】

さらに、信号生成手段３３は、所定のタイミング毎に、第２車両Ｂの進行を許可する車線を切り替えるように信号情報を生成してもよい。これにより、例えば、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち、通行規制地点における第２車両Ｂの進行を許可する車線を所定のタイミング毎に切り替えることが可能になる。

【0086】

ここで、所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している全ての第２車両Ｂが通行規制地点を通過したタイミングであってもよい。これにより、第２車両Ｂの進行が許可された車線上に停止している全ての第２車両Ｂが通行規制地点を通過する毎に、通行規制地点における第２車両Ｂの進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0087】

また、所定のタイミングは、進行が許可された車線上に停止している第２車両Ｂのうち所定数の第２車両Ｂが通行規制地点を通過したタイミングであってもよい。これにより、第２車両Ｂの進行が許可された車線上に停止している所定数の第２車両Ｂが通行規制地点を通過する毎に、通行規制地点における第２車両Ｂの進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0088】

さらに、所定のタイミングは、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線上の第２車両Ｂの進行が許可されてから所定時間が経過したタイミングであってもよい。これにより、何れかの車線に対して第２車両Ｂの進行が許可されてから所定時間が経過する毎に、通行規制地点における第２車両Ｂの進行を許可する車線を切り替えることが可能になる。

【0089】

信号生成手段３３の機能は、例えば以下のように実現される。なお、ここでは、信号生成手段３３が、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの停止状況が所定の条件を満たす場合に、当該何れかの車線上の第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成する場合を一例として説明する。

【0090】

例えば、所定の条件が、何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの数が他の車線上で停止している第２車両Ｂの数よりも多い又は少ないことを含む場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、記憶されている車両情報の数が最も多い又は少ない車線データ（例えば、対向車線データ）を抽出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出した車線データ（ここでは、対向車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報（例えば、青信号であることを示す情報）を生成する。例えば、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出した車線データ（ここでは、対向車線データ）内の全ての通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）毎に、第２車両Ｂの進行を許可するように生成された信号情報（例えば、青信号であることを示す情報）を対応付ける。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出されていない車線データ（ここでは、同一車線データ及び交差車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を停止するように信号情報（例えば、赤信号であることを示す情報）を生成する。例えば、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出されていない車線データ（ここでは、同一車線データ及び交差車線データ）内の全ての通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）毎に、第２車両Ｂの進行を停止するように生成された信号情報（例えば、赤信号であることを示す情報）を対応付ける。なお、信号情報は、音声データで構成されてもよいし、画像データで構成されてもよい。

【0091】

これにより、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの数が他の車線上で停止している第２車両Ｂの数よりも多い場合（つまり、当該何れかの車線上の停止車両の車列が最も長い場合）には、当該何れかの車線上の渋滞を緩和するために、当該何れかの車線上の第２車両Ｂを優先して通行させることが可能になる。一方、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの数が他の車線上で停止している第２車両Ｂの数よりも少ない場合（つまり、当該何れかの車線上の停止車両の車列が最も短い場合）には、当該何れかの車線上の渋滞を早期に解消するために、当該何れかの車線上の第２車両Ｂを優先して通行させることが可能になる。

【0092】

また、例えば、所定の条件が、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち停止期間が最も長い第２車両Ｂが何れかの車線上で停止していることを含む場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、停止期間が最も長い（又は、到着時刻からの経過時間が最も長い）車両情報を含む車線データ（例えば、対向車線データ）を抽出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出した車線データ（ここでは、対向車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報（例えば、青信号であることを示す情報）を生成してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出されていない車線データ（ここでは、同一車線データ及び交差車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を停止するように信号情報（例えば、赤信号であることを示す情報）を生成してもよい。

【0093】

さらに、例えば、所定の条件が、何れかの車線上で停止している第２車両Ｂの平均停止期間が他の車線上で停止している第２車両Ｂの平均停止期間よりも長いことを含む場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データ毎に、記憶されている全ての車両情報の停止期間の平均期間を算出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、記憶されている全ての車両情報の停止期間の平均期間が最も長い（又は、到着時刻からの経過時間の平均が最も長い）車線データ（例えば、対向車線データ）を抽出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出した車線データ（ここでは、対向車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報（例えば、青信号であることを示す情報）を生成してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、抽出されていない車線データ（ここでは、同一車線データ及び交差車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を停止するように信号情報（例えば、赤信号であることを示す情報）を生成してもよい。

【0094】

次に、所定のタイミング毎に、第２車両Ｂの進行を許可する車線を切り替えるように信号情報が生成される場合について説明する。

【0095】

例えば、所定のタイミングが、進行が許可された車線上に停止している全ての第２車両Ｂが通行規制地点を通過したタイミングである場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、後述する第２取得手段３６の機能に基づいて第２車両Ｂから受信（取得）した通過情報の数（すなわち、通行規制地点を通過した第２車両Ｂの数）が、進行が許可された車線に対応する車線データ（例えば、対向車線データ）に記憶されている車両情報の数（すなわち、進行が許可された車線（例えば、対向車線Ｌ２）上に停止している第２車両Ｂの数）に達する毎に、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、後述する推定手段３２の機能に基づいて、通行規制地点を通過した第２車両Ｂが停止していた車線における第２車両Ｂの数を低減するように構成されている場合には、進行が許可された車線に対応する車線データ（例えば、対向車線データ）に記憶されている全ての車両情報が当該車線データから消去される毎に、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。

【0096】

また、例えば、所定のタイミングが、進行が許可された車線上に停止している第２車両Ｂのうち所定数（例えば、１０台）の車両が通行規制地点を通過したタイミングである場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、後述する第２取得手段３６の機能に基づいて第２車両Ｂから受信（取得）した通過情報の数（すなわち、通行規制地点を通過した第２車両Ｂの数）が所定数に達する毎に、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。

【0097】

さらに、例えば、所定のタイミングが、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線上の第２車両Ｂの進行が許可されてから所定時間（例えば、３０秒）が経過したタイミングである場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、何れかの車線上の第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成する毎に、信号情報を生成したときからの経過時間を計測する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、経過時間が所定時間に達した場合に、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線における第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。

【0098】

なお、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号生成手段３３の機能として、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの停止車列における先頭からの順番及び当該第２車両Ｂの停止期間に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの交通制御を行うための信号情報を生成してもよい。ここで、一般的に、第２車両Ｂの位置が停止車列の末尾に近いほど、当該第２車両Ｂが通行規制地点を通過するまでの期間が長くなると予想されるので、当該第２車両Ｂの停止期間が多少長くなったとしても、当該第２車両Ｂの搭乗者の不満を抑えることができると考えられる。一方、第２車両Ｂの位置が停止車列の先頭に近いほど、当該第２車両Ｂが通行規制地点を通過するまでの期間が短くなると予想されるので、当該第２車両Ｂの停止期間が多少長くなった場合には、当該第２車両Ｂの搭乗者の不満が増大すると考えられる。そこで、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの停止車列における先頭からの順番と、当該第２車両Ｂの停止期間と、に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち何れかの車線上の第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報を生成してもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データの各々にアクセスして、少なくとも１つの第２車両Ｂのうち、停止車列における位置が先頭により近く、且つ、停止期間がより長い第２車両Ｂに対応する車両情報を抽出する。そして、ＣＰＵ１１は、抽出した車両情報を含む車線データ（例えば、対向車線データ）を特定し、特定した車線データ（ここでは、対向車線データ）に記憶されている車両情報に対応する第２車両Ｂの進行を許可するように信号情報（例えば、青信号であることを示す情報）を生成してもよい。

【0099】

第１送信手段３４は、生成した信号情報を少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０に無線送信する機能を備える。

【0100】

第１送信手段３４の機能は、例えば以下のように実現される。交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち何れかに識別情報（通信装置ＩＤ）が記憶されている通信装置２０の各々に対して、信号情報を、当該識別情報（通信装置ＩＤ）が対応付けられた状態で通信インタフェース部１９を介して送信する。

【0101】

一方、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、自身の識別情報（通信装置ＩＤ）に対応付けられた信号情報を、通信インタフェース部２９を介して受信すると、受信した信号情報を例えば表示部２６に表示してもよい。これにより、第２車両Ｂのドライバーは、通行規制地点を進行可能か否かについて容易に判別することが可能になる。また、第２車両Ｂが自動運転車両である場合には、通信装置２０が受信した信号情報の内容に応じて、第２車両Ｂを進行させるか否かが制御されてもよい。

【0102】

第２送信手段３５は、所定の情報が入力されると、通行規制地点が設けられていることを通知するための通知情報を無線送信する機能を備える。これにより、通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する第２車両Ｂの通信装置２０において、通行規制が行われていることを認識することが可能になる。これにより、第２車両Ｂのドライバーに対して、例えば、通行規制地点への第２車両Ｂの接近に応じて第２車両Ｂを減速又は停止等させるように注意喚起することができる。また、第２車両Ｂが自動運転可能に構成されている場合には、通行規制地点への当該第２車両Ｂの接近に応じて減速又は停止等するように当該第２車両Ｂを制御することが可能になる。

【0103】

ここで、通知情報は、通行規制地点に関する情報を含んでもよい。これにより、片側交互通行における通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する第２車両Ｂの通信装置２０において、通行規制地点を容易に認識することが可能になる。

【0104】

また、通行規制地点に関する情報は、通行規制地点の緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つを含んでもよい。これにより、通行規制地点から所定範囲内の車線上に存在する第２車両Ｂの通信装置２０において、通行規制地点の緯度、経度及び高度のうち少なくとも１つを容易に認識することが可能になる。

【0105】

第２送信手段３５の機能は、例えば以下のように実現される。例えば、第１車両Ａが通行規制地点に停止している場合において、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、入力部１７を用いて所定の情報が入力されると、例えば図６に示す通知情報を生成する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、生成した通知情報を、通信インタフェース部１９を介してブロードキャスト（送信）する。ここで、通知情報は、交通制御装置１０の識別情報（交通制御装置ＩＤ）と、通行規制地点（緯度、経度及び高度）と、が対応付けられた情報である。交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、入力部１７を用いて所定の情報が入力されると、位置を測定するように位置測定装置１８に指示し、位置測定装置１８が測定した交通制御装置１０の位置情報（緯度、経度及び高度）を通知情報の通行規制地点に記憶してもよい。また、通知情報には、他の情報（例えば、通行規制理由や通知日時等）が含まれてもよい。例えば、通行規制理由が通知情報に含まれる場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、入力部１７を用いて入力された通行規制理由（例えば、車両故障、事故、災害、道路工事、落石、障害物等）を通知情報の通行規制理由に記憶してもよいし、例えば表示部１６等に表示された複数の通行規制理由の中から入力部１７を用いて選択された通行規制理由を通知情報の通行規制理由に記憶してもよい。なお、通知情報は、音声データで構成されてもよいし、画像データで構成されてもよい。

【0106】

第２取得手段３６は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止していた第２車両Ｂが通行規制地点を通過した場合に、通過した第２車両Ｂに対応する通信装置２０から無線送信された通過情報を取得する機能を備える。

【0107】

第２取得手段３６の機能は、例えば以下のように実現される。先ず、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、第２車両Ｂが通行規制地点を通過したことを判別すると、通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）を含む通過情報を生成し、通過情報を、通信インタフェース部２９を介して交通制御装置１０に送信する。ここで、通信装置２０のＣＰＵ２１は、例えば、位置測定装置２８によって測定された通信装置２０の位置と、交通制御装置１０から受信した通知情報に含まれる通行規制地点との距離が所定値（例えば、５ｍ）以下の場合に、第２車両Ｂが通行規制地点を通過したと判別してもよい。

【0108】

一方、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通過情報を、通信インタフェース部１９を介して通信装置２０から受信（取得）すると、受信した通過情報を例えばＲＡＭ１３に記憶してもよい。このようにして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通行規制地点を通過した第２車両Ｂに対応する通信装置２０から無線送信された通過情報を取得することが可能になる。

【0109】

ここで、推定手段３２は、通過情報が取得されたことに応じて、通行規制地点を通過した第２車両Ｂが停止していた車線における第２車両Ｂの数を低減してもよい。これにより、通行規制地点を通過した第２車両Ｂの数に応じて低減された停止車両の数（第２車両Ｂの停止状況）に基づいて、少なくとも１つの車線の交通制御を行うための信号情報を生成することが可能になる。

【0110】

この場合における推定手段３２の機能は、例えば以下のように実現される。交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、第２取得手段３６の機能に基づいて通過情報を取得すると、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、通過情報に含まれている通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）を記憶する車線データを抽出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通過情報に含まれている通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）と、当該識別情報（通信装置ＩＤ）に対応する車両情報及び取得日時とを、抽出した車線データから消去することによって、抽出した車線データを更新する。これにより、通行規制地点を通過した第２車両Ｂが停止していた車線における第２車両Ｂの数を１つ低減することが可能になる。

【0111】

なお、本実施形態において、第１取得手段３１、第１送信手段３４、第２送信手段３５及び第２取得手段３６のうち少なくとも１つは、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々に存在する通信装置２０との間で、無線通信規格を切り替えて通信可能なコグニティブ無線通信を行ってもよい。これにより、交通制御装置１０と、各第２車両Ｂに存在する通信装置２０と、の間の無線通信帯域の利用効率を向上させることが可能になり、当該通信装置２０との通信可能範囲を拡大することが可能になる。

【0112】

ここで、コグニティブ無線通信とは、複数の通信方式の中から状況に応じて最適な通信方式を選択することによって、使用する無線方式を切り替える技術である。コグニティブ無線通信で使用される通信方式には、例えば、ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）（９２０ＭＨｚ）、ＩＥＥＥ．８０２．１１ｎ（２．４ＧＨｚ）、ＩＥＥＥ．８０２．１１ａｃ（５．６ＧＨｚ）、ＩＥＥＥ．８０２．１１ａｄ（６０ＧＨｚ）等のように、免許が不要な通信方式が挙げられる。

【0113】

この場合、交通制御装置１０のＣＰＵ１１及び少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、互いに送受信される情報の量に応じて通信方式を決定してもよい。例えば、送受信される情報の量が少ないほど低い周波数の通信方式が用いられてもよく、送受信される情報の量が多いほど高い周波数の通信方式が用いられてもよい。

【0114】

（５）本実施形態の交通制御システムの主要な処理のフロー
次に、本実施形態の交通制御システムにより行われる主要な処理のフローの一例について、図７及び図８のフローチャートを参照して説明する。

【0115】

先ず、図７を参照して、交通制御装置１０の処理の一例を説明する。例えば、第１車両Ａが通行規制地点に停止している場合において、第１車両Ａに存在する交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、入力部１７を用いて所定の情報が入力されると、通知情報を生成する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、生成した通知情報を、通信インタフェース部１９を介してブロードキャスト（送信）する（ステップＳ１００）。

【0116】

一方、少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、通知情報を第１車両Ａの交通制御装置１０から通信インタフェース部２９を介して受信した後に、第２車両Ｂが通行規制地点（第１車両Ａの停止位置）に到着及び停止していると判別した場合（例えば、位置測定装置２８によって測定された第２車両Ｂの位置が通行規制地点から所定範囲（例えば、数メートル～数十メートルの範囲）内で所定時間（例えば、５分等）以上変化していない場合）に、通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）と、対応する第２車両Ｂの車両情報（本実施形態では、対応する第２車両Ｂの位置、進行方向及び停止期間を含む）とを、通信インタフェース部２９を介して第１車両Ａの交通制御装置１０に送信する。

【0117】

次に、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、車両情報を少なくとも１つの第２車両Ｂの各々から通信インタフェース部１９を介して受信（取得）すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、取得した車両情報に基づいて、片側交互通行によって通行規制されている車線と同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの停止状況を推定する（ステップＳ１０４）。なお、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、車両情報を受信（取得）していない場合に（ステップＳ１０２：ＮＯ）、後述するステップＳ１０６の処理に移行してもよい。

【0118】

交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止していた第２車両Ｂが通行規制地点を通過した場合に、通過した第２車両Ｂに対応する通信装置２０から無線送信された通過情報を取得すると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、通過情報が取得されたことに応じて、通行規制地点を通過した第２車両Ｂが停止していた車線における第２車両Ｂの数を低減するように車線データを更新する（ステップＳ１０８）。具体的に説明すると、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通過情報を取得した場合に、同一車線データ、対向車線データ及び交差車線データのうち、通過情報に含まれている通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）を記憶する車線データを抽出する。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通過情報に含まれている通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）と、当該識別情報（通信装置ＩＤ）に対応する車両情報及び取得日時とを、抽出した車線データから消去することによって、抽出した車線データを更新する。なお、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、通過情報を取得していない場合に（ステップＳ１０６：ＮＯ）、後述するステップＳ１１０の処理に移行してもよい。

【0119】

ステップＳ１０８の後に、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号情報を生成するタイミング（例えば、何れかの車線上の所定数若しくは全ての第２車両Ｂが通行規制地点を通過したタイミング、及び／又は、何れかの車線上の第２車両Ｂの進行が許可されてから所定時間が経過したタイミング等）であるか否かを判別する（ステップＳ１１０）。そして、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号情報を生成するタイミングであると判別した場合に（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、各車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３における第２車両Ｂの停止状況に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における少なくとも１つの第２車両Ｂの交通制御を行うための信号情報を生成する（ステップＳ１１２）。次いで、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、生成した信号情報を少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０に無線送信する（ステップＳ１１４）。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号情報を生成するタイミングではないと判別した場合に（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１４の処理に移行してもよい。

【0120】

そして、ステップＳ１１４の後に、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、ステップＳ１００の処理に移行してもよい。

【0121】

次に、図８を参照して、通信装置２０の処理の一例を説明する。少なくとも１つの第２車両Ｂの各々の通信装置２０のＣＰＵ２１は、通知情報を第１車両Ａの交通制御装置１０から通信インタフェース部２９を介して受信し（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、第２車両Ｂが通行規制地点（第１車両Ａの停止位置）に到着及び停止していると判別した場合（例えば、位置測定装置２８によって測定された第２車両Ｂの位置が通行規制地点から所定範囲（例えば、数メートル～数十メートルの範囲）内で所定時間（例えば、５分等）以上変化していない場合）に（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、通信装置２０の識別情報（通信装置ＩＤ）と、対応する第２車両Ｂの車両情報（本実施形態では、対応する第２車両Ｂの位置、進行方向及び停止期間を含む）とを、通信インタフェース部２９を介して第１車両Ａの交通制御装置１０に送信する（ステップＳ２０４）。なお、通信装置２０のＣＰＵ２１は、通知情報を取得していない場合に（ステップＳ２００：ＮＯ）、ステップＳ２００の処理を継続して行ってもよい。また、通信装置２０のＣＰＵ２１は、第２車両Ｂが通行規制地点に到着及び停止していないと判別した場合に（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０２の処理を継続して行ってもよい。

【0122】

ステップＳ２０４の後に、通信装置２０のＣＰＵ２１は、信号情報を、通信インタフェース部２９を介して交通制御装置１０から取得したか否かを判別する（ステップＳ２０６）。通信装置２０のＣＰＵ２１は、信号情報を取得すると（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、取得した信号情報を例えば表示部２６に表示してもよいし、取得した信号情報に基づいて第２車両Ｂの自動運転制御を行ってもよい。なお、通信装置２０のＣＰＵ２１は、信号情報を取得していない場合に（ステップＳ２０６：ＮＯ）、ステップＳ２０６の処理を継続して行ってもよい。

【0123】

通信装置２０のＣＰＵ２１は、信号情報を取得した後に、対応する第２車両Ｂが通行規制地点を通過したと判別すると（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、通過情報を生成して交通制御装置１０に送信する（ステップＳ２１０）。そして、通信装置２０のＣＰＵ２１は、ステップＳ２００の処理に移行してもよい。なお、通信装置２０のＣＰＵ２１は、対応する第２車両Ｂが通行規制地点を通過していないと判別した場合に（ステップＳ２０８：ＮＯ）、ステップＳ２０６の処理に移行してもよい。

【0124】

上述したように、本実施形態の交通制御システム、交通制御方法、プログラムによれば、片側交互通行によって通行規制されている車線と同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線において停止している第２車両Ｂの停止状況に基づいて、同一車線Ｌ１、対向車線Ｌ２及び交差車線Ｌ３のうち少なくとも１つの車線における第２車両Ｂの交通制御（例えば、通行規制地点における進行を許可する等）を行うための信号情報が生成され、生成された信号が、停止している第２車両Ｂの通信装置２０に無線送信されるので、停止している第２車両Ｂのドライバーは、通信装置２０が受信した信号情報に従って通行規制地点（例えば、交互通行区間や道路工事区間等）を通行するように第２車両Ｂを運転することが可能になる。これにより、例えば、停電等によって信号機の機能が喪失した場合や、信号機が設置されていない道路において車両故障や事故等が発生した場合等のように、信号機による交通制御を行うことが困難な場合であっても、各車線上に停止している第２車両Ｂの交通制御を容易に行うことができる。また、本実施形態の交通制御システム、交通制御方法、プログラムによれば、信号機を仮設置したり、誘導員を配置したりする必要がなくなるので、信号機のコストや誘導員の配置等に係るコストを低減することができる。

【0125】

なお、本発明のプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されていてもよい。このプログラムを記録した記憶媒体は、図２に示す交通制御装置１０のＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３又は記憶装置１４であってもよいし、図３に示す通信装置２０のＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３又は記憶装置２４であってもよい。また、記憶媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭドライブ等のプログラム読取装置に挿入されることで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等であってもよい。さらに、記憶媒体は、磁気テープ、カセットテープ、フレキシブルディスク、ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ等であってもよいし、半導体メモリであってもよい。

【0126】

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【0127】

例えば、上述した実施形態では、第１車両Ａが故障又は事故等によって車線Ｌ１上で停止していることにより車線Ｌ１の通行が規制（禁止）されている場合を一例として説明したが、本発明は、この場合に限られない。例えば、第１車両Ａは、道路工事区間に配置された工事車両であってもよいし、交互通行区間を生成するために配置された車両であってもよいし、落石や障害物等によって進行が妨げられた車両であってもよい。

【0128】

また、上述した実施形態では、交通制御装置１０が第１車両Ａに設けられている場合を一例として説明しているが、本発明はこの場合に限られない。例えば、交通制御装置１０は、通行規制地点の近傍（例えば、通行規制地点から１０メートル以内等）の位置に設けられてもよい。これにより、通行規制地点の近傍の位置（例えば、通行規制地点に停止している第１車両Ａの周辺の路肩等）において、各車線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３上に停止している第２車両Ｂの交通制御を行うことができる。

【0129】

さらに、上述した実施形態では、通信装置２０のＣＰＵ２１が、通知情報を交通制御装置１０から受信した後に車両情報を送信する場合を一例として説明したが、本発明はこの場合に限られない。例えば、通信装置２０のＣＰＵ２１は、通知情報を受信していない場合であっても、例えば、位置測定装置２８によって測定された現在位置に関する情報の取得や、入力部２７を用いた所定の情報の入力等によって、通信装置２０（すなわち、対応する第２車両Ｂ）が通行規制地点に到着及び停止していると判別した場合に、車両情報を交通制御装置１０に送信してもよい。

【0130】

さらにまた、上述した実施形態では、図１に示すように、Ｔ字路交差点付近に通行規制地点が存在する場合を一例として説明したが、例えば、Ｙ字路交差点、十字路交差点、多叉路交差点等の付近に通行規制地点が存在する場合においても、本発明を適用することが可能である。

【0131】

また、上述した実施形態では、信号機が設置されていない道路において交通制御装置１０を用いた交通制御が行われる場合を一例として説明しているが、信号機が設置されている場所（例えば、交差点等）においても、交通制御装置１０を用いて交通制御を行うことが可能である。これにより、例えば、停電等によって信号機の機能が喪失した場合であっても、交通制御を容易に行うことが可能になる。この場合、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、推定手段３２の機能として、所定の方向に延在する車線と、当該車線の対向車線（進行方向が当該車線の進行方向と約１８０°異なる車線）と、を含む車線グループが存在する場合に、取得した車両情報に基づいて、所定の通行規制地点（例えば、交差点の手前等）において通行規制されている車線を含む車線グループである第１車線グループ内の車線における第２車両Ｂの停止状況と、第１車線グループに含まれる車線に対して交差する車線を含む車線グループである第２車線グループ内の車線における第２車両Ｂの停止状況と、を推定してもよい。また、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号生成手段３３の機能として、推定した停止状況に基づいて、第１車線グループ及び第２車線グループのうち何れかのグループ内の車線における第２車両Ｂの交通制御（例えば、第１車線グループ内の車線上に停止している第２車両Ｂの進行を許可し、第２車線グループ内の車線上の第２車両Ｂの進行を停止する等）を行うための信号情報を生成してもよい。ここで、車線グループに含まれる車線と、当該車線の対向車線と、の間の進行方向の差（角度）は、例えば、±１８０°であってもよいし、±１８０°から所定の誤差範囲内の値であってもよい。また、第１車線グループ及び第２車線グループの各々の数は、１つであってもよいし、複数であってもよい。ここで、複数の第１車線グループが存在する場合には、交通制御装置１０のＣＰＵ１１は、信号生成手段３３の機能として、複数の第１車線グループのうち何れか１つの第１車線グループ内の車線上に停止している第２車両Ｂのみの進行を許可し、他の第１車線グループ内の車線上の第２車両Ｂ及び第２車線グループ内の車線上の第２車両Ｂの進行を停止するように信号情報を生成してもよい。

【0132】

さらに、上述した実施形態では、交通制御装置１０によって、第１取得手段３１、推定手段３２、信号生成手段３３、第１送信手段３４、第２送信手段３５及び第２取得手段３６の各機能を実現する構成としたが、本発明は、この構成に限られない。例えば、インターネットやＬＡＮ等の通信網を介して交通制御装置１０と通信可能に接続されたコンピュータ等（例えば、汎用のパーソナルコンピュータやサーバ等）によって、上記各手段３１～３６のうち少なくとも１つの手段の機能を実現する構成としてもよい。また、図４に示した機能ブロック図の各機能は、図９（ａ），（ｂ）に示すように、交通制御装置１０と、交通制御装置１０と通信可能に接続されたコンピュータの一例である交通制御サーバと、の間で任意に分担されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0133】

上述したような本発明の交通制御システム、交通制御方法、プログラムは、車両に対する交通制御サービス等に好適に利用することができるので、その産業上の利用可能性は極めて大きい。

【符号の説明】

【0134】

１０…交通制御装置
２０…通信装置
３１…第１取得手段
３２…推定手段
３３…信号生成手段
３４…第１送信手段
３５…第２送信手段
３６…第２取得手段
Ａ…第１車両
Ｂ…第２車両
Ｌ１…同一車線
Ｌ２…対向車線
Ｌ３…交差車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】