ホーム > 特許ランキング > 東杜シーテック株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 東杜シーテック株式会社の特許一覧 ▶ 株式会社レイティストシステムの特許一覧 ▶ 株式会社シー・テックの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023128563
(43)【公開日】2023-09-14
(54)【発明の名称】魚選別システム、振分装置、及び、整列装置
(51)【国際特許分類】
A22C 25/04 20060101AFI20230907BHJP
B65G 47/06 20060101ALI20230907BHJP
B07C 5/04 20060101ALI20230907BHJP
【ＦＩ】
A22C25/04
B65G47/06
B07C5/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022032976
(22)【出願日】2022-03-03
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和３年３月２３日に集会にて発表 令和３年３月２３日にウェブサイトに掲載 令和４年２月１０日に刊行物を発行 令和３年７月２６日～令和３年８月３日に試験を実施 令和３年１０月２３日～令和３年１１月４日に試験を実施 令和３年１１月２８日～令和３年１２月３日に試験を実施
(71)【出願人】
【識別番号】511312469
【氏名又は名称】東杜シーテック株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】518042707
【氏名又は名称】株式会社レイティストシステム
(71)【出願人】
【識別番号】518041331
【氏名又は名称】株式会社シー・テック
(74)【代理人】
【識別番号】100131428
【弁理士】
【氏名又は名称】若山 剛
(72)【発明者】
【氏名】関口 尚大
(72)【発明者】
【氏名】本田 光正
(72)【発明者】
【氏名】菅原 道晴
(72)【発明者】
【氏名】小野寺 政行
【テーマコード（参考）】
3F079
3F080
4B011
【Ｆターム（参考）】
3F079AC02
3F079BA13
3F079CA18
3F079CC04
3F079DA06
3F080AA46
3F080BC01
3F080BD02
3F080CF01
3F080CG14
4B011KA01
4B011KB06
4B011KC02
4B011KC09
4B011KD07
(57)【要約】
【課題】魚の損傷を抑制するとともに、魚を高い精度にて選別することが可能な魚選別システムを提供すること。
【解決手段】魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。魚選別システム１は、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる整列装置１０と、整列させられた魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚ＦＳを搬送方向へ搬送する搬送装置２１，３１と、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す振分装置３０と、選別の基礎となる選別基礎情報を魚ＦＳから取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する制御装置２０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。魚選別システム１は、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる整列装置１０と、整列させられた魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚ＦＳを搬送方向へ搬送する搬送装置２１，３１と、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す振分装置３０と、選別の基礎となる選別基礎情報を魚ＦＳから取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する制御装置２０と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
魚を選別する魚選別システムであって、
前記魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように前記魚を整列させる整列装置と、
前記整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、前記搬送面上の魚を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、
前記搬送面の上方にて前記搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、前記搬送面に沿った方向であるとともに前記搬送方向に直交する方向である押出方向へ前記壁面を移動させることにより、前記壁面が前記魚を前記搬送面の外へ押し出す振分装置と、
前記選別の基礎となる選別基礎情報を前記魚から取得し、前記取得された選別基礎情報に基づいて前記振分装置を制御する制御装置と、
を備える、魚選別システム。
前記魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように前記魚を整列させる整列装置と、
前記整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、前記搬送面上の魚を前記搬送方向へ搬送する搬送装置と、
前記搬送面の上方にて前記搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、前記搬送面に沿った方向であるとともに前記搬送方向に直交する方向である押出方向へ前記壁面を移動させることにより、前記壁面が前記魚を前記搬送面の外へ押し出す振分装置と、
前記選別の基礎となる選別基礎情報を前記魚から取得し、前記取得された選別基礎情報に基づいて前記振分装置を制御する制御装置と、
を備える、魚選別システム。
【請求項2】
請求項１に記載の魚選別システムであって、
前記選別基礎情報は、前記魚の頭尾方向における長さを表す体長情報を含み、
前記制御装置は、前記取得された体長情報に基づいて、前記魚の頭尾方向における中心が、前記搬送方向に沿った方向にて前記壁面の中央部に到達するタイミングにて前記壁面が移動するように前記振分装置を制御する、魚選別システム。
前記選別基礎情報は、前記魚の頭尾方向における長さを表す体長情報を含み、
前記制御装置は、前記取得された体長情報に基づいて、前記魚の頭尾方向における中心が、前記搬送方向に沿った方向にて前記壁面の中央部に到達するタイミングにて前記壁面が移動するように前記振分装置を制御する、魚選別システム。
【請求項3】
請求項１又は請求項２に記載の魚選別システムであって、
前記振分装置は、
前記搬送面の上方にて、前記搬送面と対向する部分である対向部分を有するとともに、循環可能に支持され、且つ、循環することにより前記対向部分が前記押出方向へ移動する環状体と、
前記環状体の外方へ突出するように前記環状体に固定されるとともに、前記対向部分の下方に位置する状態において前記壁面を構成し、且つ、前記環状体に沿って互いに所定の間隔にて隔てられた複数の位置をそれぞれ有する複数の突出体と、
前記環状体を前記間隔だけ循環させることにより前記壁面を前記押出方向へ移動させる駆動部と、
を備える、魚選別システム。
前記振分装置は、
前記搬送面の上方にて、前記搬送面と対向する部分である対向部分を有するとともに、循環可能に支持され、且つ、循環することにより前記対向部分が前記押出方向へ移動する環状体と、
前記環状体の外方へ突出するように前記環状体に固定されるとともに、前記対向部分の下方に位置する状態において前記壁面を構成し、且つ、前記環状体に沿って互いに所定の間隔にて隔てられた複数の位置をそれぞれ有する複数の突出体と、
前記環状体を前記間隔だけ循環させることにより前記壁面を前記押出方向へ移動させる駆動部と、
を備える、魚選別システム。
【請求項4】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の魚選別システムであって、
前記整列装置は、
前記魚が載置される搬送面を有するとともに、前記搬送面上の魚を前記搬送方向へ搬送する搬送部と、
前記搬送面の上方において、前記搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
を備え、
前記１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して前記搬送方向に沿った方向にて移動するように、前記１対の側壁体の少なくとも一方を前記搬送方向に沿った方向にて往復移動させる、魚選別システム。
前記整列装置は、
前記魚が載置される搬送面を有するとともに、前記搬送面上の魚を前記搬送方向へ搬送する搬送部と、
前記搬送面の上方において、前記搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
を備え、
前記１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して前記搬送方向に沿った方向にて移動するように、前記１対の側壁体の少なくとも一方を前記搬送方向に沿った方向にて往復移動させる、魚選別システム。
【請求項5】
請求項４に記載の魚選別システムであって、
前記整列装置は、
前記１対の側壁体を複数対備えることにより前記通路を複数形成し、
前記複数の通路のうちの、互いに隣接する２つの通路に挟まれる２つの側壁体を支持する支持体を備え、
前記２つの側壁体は、前記搬送方向の逆方向における端部において、前記２つの側壁体がそれぞれ有する２つの側壁面が、前記魚を前記２つの通路にそれぞれ案内するように、前記２つの側壁面の、前記搬送面に沿った方向であって前記搬送方向に直交する方向である幅方向における距離が前記搬送方向の逆方向へ向かうにつれて短くなるとともに、前記２つの側壁面の前記幅方向における距離が変更可能に前記支持体に固定される、魚選別システム。
前記整列装置は、
前記１対の側壁体を複数対備えることにより前記通路を複数形成し、
前記複数の通路のうちの、互いに隣接する２つの通路に挟まれる２つの側壁体を支持する支持体を備え、
前記２つの側壁体は、前記搬送方向の逆方向における端部において、前記２つの側壁体がそれぞれ有する２つの側壁面が、前記魚を前記２つの通路にそれぞれ案内するように、前記２つの側壁面の、前記搬送面に沿った方向であって前記搬送方向に直交する方向である幅方向における距離が前記搬送方向の逆方向へ向かうにつれて短くなるとともに、前記２つの側壁面の前記幅方向における距離が変更可能に前記支持体に固定される、魚選別システム。
【請求項6】
搬送方向へ搬送されている搬送面上の魚を振り分ける振分装置であって、
前記搬送面の上方にて前記搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、前記搬送面に沿った方向であるとともに前記搬送方向に直交する方向である押出方向へ前記壁面を移動させることにより、前記壁面が前記搬送されている魚を前記搬送面の外へ押し出す、振分装置。
前記搬送面の上方にて前記搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、前記搬送面に沿った方向であるとともに前記搬送方向に直交する方向である押出方向へ前記壁面を移動させることにより、前記壁面が前記搬送されている魚を前記搬送面の外へ押し出す、振分装置。
【請求項7】
魚が載置される搬送面を有するとともに、前記搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する搬送部と、
前記搬送面の上方において、前記搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
を備え、
前記１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して前記搬送方向に沿った方向にて移動するように、前記１対の側壁体の少なくとも一方を前記搬送方向に沿った方向にて往復移動させる、整列装置。
前記搬送面の上方において、前記搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
を備え、
前記１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して前記搬送方向に沿った方向にて移動するように、前記１対の側壁体の少なくとも一方を前記搬送方向に沿った方向にて往復移動させる、整列装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、魚選別システム、振分装置、及び、整列装置に関する。
【背景技術】
【0002】
魚を選別する魚選別システムが知られている。例えば、特許文献１に記載の魚選別システムは、魚の頭尾方向が搬送方向に直交するように魚を整列させ、整列させられた魚を搬送面に載置し、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送し、搬送されている魚を搬送面の外へ押し出すことにより魚を選別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開昭５３－５８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、魚の頭及び尾は、比較的尖っている。このため、魚の頭尾方向にて魚を押し出した場合、魚が損傷しやすい。また、押し出す力が魚に働く位置が変動した場合、押し出された魚が進行する方向が比較的大きく変動しやすい。
このように、上記魚選別システムにおいては、魚が損傷する虞、又は、魚を高い精度にて選別できない虞があった。
このように、上記魚選別システムにおいては、魚が損傷する虞、又は、魚を高い精度にて選別できない虞があった。
【0005】
本発明の目的の一つは、魚の損傷を抑制するとともに、魚を高い精度にて選別することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一つの側面では、魚選別システムは、魚を選別する。
魚選別システムは、
魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる整列装置と、
整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する搬送装置と、
搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚を搬送面の外へ押し出す振分装置と、
選別の基礎となる選別基礎情報を魚から取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する制御装置と、
を備える。
魚選別システムは、
魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる整列装置と、
整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する搬送装置と、
搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚を搬送面の外へ押し出す振分装置と、
選別の基礎となる選別基礎情報を魚から取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する制御装置と、
を備える。
【0007】
他の一つの側面では、振分装置は、搬送方向へ搬送されている搬送面上の魚を振り分ける。
振分装置は、
搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が搬送されている魚を搬送面の外へ押し出す。
振分装置は、
搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が搬送されている魚を搬送面の外へ押し出す。
【0008】
他の一つの側面では、整列装置は、
魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する搬送部と、
搬送面の上方において、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して搬送方向に沿った方向にて移動するように、１対の側壁体の少なくとも一方を搬送方向に沿った方向にて往復移動させる駆動部と、
を備える。
魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する搬送部と、
搬送面の上方において、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、
１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して搬送方向に沿った方向にて移動するように、１対の側壁体の少なくとも一方を搬送方向に沿った方向にて往復移動させる駆動部と、
を備える。
【発明の効果】
【0009】
魚の損傷を抑制するとともに、魚を高い精度にて選別することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態の魚選別システムの斜視図である。
【図2】第１実施形態の魚選別システムの斜視図である。
【図3】第１実施形態の魚選別システムの平面図である。
【図4】第１実施形態の魚選別システムの側面図である。
【図5】第１実施形態の整列装置の斜視図である。
【図6】第１実施形態の整列装置の斜視図である。
【図7】第１実施形態の整列装置の平面図である。
【図8】第１実施形態の整列装置の側面図である。
【図9】第１実施形態の整列装置の正面図である。
【図10】第１実施形態の整列装置の動作を表す説明図である。
【図11】第１実施形態の制御装置の斜視図である。
【図12】第１実施形態の制御装置の斜視図である。
【図13】第１実施形態の制御装置の、遮蔽体が除かれた状態における斜視図である。
【図14】第１実施形態の制御部の構成を表すブロック図である。
【図15】第１実施形態の振分装置の斜視図である。
【図16】第１実施形態の振分装置の斜視図である。
【図17】第１実施形態の振分装置の平面図である。
【図18】第１実施形態の振分装置の側面図である。
【図19】第１実施形態の振分部の斜視図である。
【図20】第１実施形態の振分部の動作を表す説明図である。
【図21】第１実施形態の魚選別システムの動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
＜第１実施形態＞
（概要）
第１実施形態の魚選別システムは、魚を選別する。魚選別システムは、整列装置と、搬送装置と、振分装置と、制御装置と、を備える。
整列装置は、魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる。
搬送装置は、整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する。
振分装置は、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚を搬送面の外へ押し出す。
制御装置は、選別の基礎となる選別基礎情報を魚から取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する。
（概要）
第１実施形態の魚選別システムは、魚を選別する。魚選別システムは、整列装置と、搬送装置と、振分装置と、制御装置と、を備える。
整列装置は、魚の頭尾方向が搬送方向に沿うように魚を整列させる。
搬送装置は、整列させられた魚が載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する。
振分装置は、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚を搬送面の外へ押し出す。
制御装置は、選別の基礎となる選別基礎情報を魚から取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置を制御する。
【0013】
これによれば、魚の頭尾方向に直交する方向にて魚が押し出されるので、魚の頭尾方向にて魚が押し出される場合よりも、魚が損傷することを抑制できる。また、魚の背及び腹は、魚の頭及び尾よりも丸みを有する。従って、壁面が魚と接する位置の変動に対する、押し出された魚が進行する方向の変動を抑制できる。この結果、魚を高い精度にて押出方向へ押し出すことができる。
このように、上記魚選別システムによれば、魚の損傷を抑制するとともに、魚を高い精度にて選別することができる。
次に、第１実施形態の魚選別システムについて、図１乃至図２１を参照しながら詳細に説明する。
このように、上記魚選別システムによれば、魚の損傷を抑制するとともに、魚を高い精度にて選別することができる。
次に、第１実施形態の魚選別システムについて、図１乃至図２１を参照しながら詳細に説明する。
【0014】
（構成：魚選別システム）
図１乃至図４に表されるように、第１実施形態の魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。魚選別システム１は、第１搬送部１１を含む整列装置１０と、第２搬送部２１と、制御装置２０と、第３搬送部３１と、振分装置３０と、を備える。本例では、魚選別システム１を構成する各装置及び各搬送部は、図示されない支持部により支持される。
図１乃至図４に表されるように、第１実施形態の魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。魚選別システム１は、第１搬送部１１を含む整列装置１０と、第２搬送部２１と、制御装置２０と、第３搬送部３１と、振分装置３０と、を備える。本例では、魚選別システム１を構成する各装置及び各搬送部は、図示されない支持部により支持される。
【0015】
以下、ｘ軸、ｙ軸、及び、ｚ軸を有する右手系の直交座標系を用いて、魚選別システム１を説明する。
本例では、ｘ軸方向、ｙ軸方向、及び、ｚ軸方向は、魚選別システム１の左右方向、魚選別システム１の前後方向、及び、魚選別システム１の上下方向とそれぞれ表されてもよい。また、本例では、ｘ軸の正方向、ｘ軸の負方向、ｙ軸の正方向、ｙ軸の負方向、ｚ軸の正方向、及び、ｚ軸の負方向は、魚選別システム１の右方向、魚選別システム１の左方向、魚選別システム１の前方向、魚選別システム１の後方向、魚選別システム１の上方向、及び、魚選別システム１の下方向とそれぞれ表されてもよい。
本例では、ｘ軸方向、ｙ軸方向、及び、ｚ軸方向は、魚選別システム１の左右方向、魚選別システム１の前後方向、及び、魚選別システム１の上下方向とそれぞれ表されてもよい。また、本例では、ｘ軸の正方向、ｘ軸の負方向、ｙ軸の正方向、ｙ軸の負方向、ｚ軸の正方向、及び、ｚ軸の負方向は、魚選別システム１の右方向、魚選別システム１の左方向、魚選別システム１の前方向、魚選別システム１の後方向、魚選別システム１の上方向、及び、魚選別システム１の下方向とそれぞれ表されてもよい。
【0016】
本例では、ｚ軸の正方向、及び、ｚ軸の負方向は、鉛直上方向（換言すると、上方向）、及び、鉛直下方向（換言すると、下方向）にそれぞれ一致する。
【0017】
図１は、魚選別システム１の右方であり、魚選別システム１の前方であり、且つ、魚選別システム１の上方である位置から、魚選別システム１を見た図（換言すると、右前上方斜視図）である。図２は、魚選別システム１の右方であり、魚選別システム１の後方であり、且つ、魚選別システム１の上方である位置から、魚選別システム１を見た図（換言すると、右後上方斜視図）である。図３は、魚選別システム１の上方から魚選別システム１を見た図（換言すると、平面図）である。図４は、魚選別システム１の右方から魚選別システム１を見た図（換言すると、右側面図）である。
【0018】
第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれは、ｚ軸の正方向における端部において、所定の幅を有するとともに、ｙ軸方向にて延在する搬送面を有する。第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれは、搬送面を所定の搬送方向（本例では、搬送面に沿うとともにｙ軸の正方向へ向かう方向）へ移動させる。これにより、第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれは、搬送面に載置された物体（本例では、魚ＦＳ）を搬送方向へ移動させる（換言すると、搬送する）。
【0019】
本例では、第１搬送部１１の搬送面が移動する速度（換言すると、搬送面に載置された物体が移動する速度）である搬送速度は、０．１［ｍ／ｓ］である。なお、第１搬送部１１の搬送速度は、０．０１［ｍ／ｓ］乃至０．４［ｍ／ｓ］の速度であってもよい。
【0020】
第２搬送部２１の搬送速度は、第１搬送部１１の搬送速度よりも大きい。本例では、第２搬送部２１の搬送速度は、０．５［ｍ／ｓ］である。なお、第２搬送部２１の搬送速度は、０．２［ｍ／ｓ］乃至１．５［ｍ／ｓ］の速度であってもよい。
【0021】
第３搬送部３１の搬送速度は、第２搬送部２１の搬送速度と等しい。なお、第３搬送部３１の搬送速度は、第２搬送部２１の搬送速度と異なっていてもよい。例えば、第３搬送部３１の搬送速度は、第２搬送部２１の搬送速度よりも大きくてもよい。本例では、第３搬送部３１の搬送速度は、０．５［ｍ／ｓ］である。なお、第３搬送部３１の搬送速度は、０．２［ｍ／ｓ］乃至１．５［ｍ／ｓ］の速度であってもよい。
【0022】
本例では、第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれは、ベルト式のコンベヤを含む。なお、第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれは、ベルト式以外のコンベヤ（例えば、チェーン式又はローラ式のコンベヤ）を含んでいてもよい。
本例では、搬送方向の逆方向、及び、搬送方向は、上流方向、及び、下流方向とそれぞれ表されてもよい。
本例では、搬送方向の逆方向、及び、搬送方向は、上流方向、及び、下流方向とそれぞれ表されてもよい。
【0023】
第１搬送部１１、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１は、搬送方向へ連続するように位置する。換言すると、第１搬送部１１の下流方向における端部と、第２搬送部２１の上流方向における端部と、が互いに隣接し、且つ、第２搬送部２１の下流方向における端部と、第３搬送部３１の上流方向における端部と、が互いに隣接する。
本例では、第２搬送部２１及び第３搬送部３１は、搬送装置に対応する。
本例では、第２搬送部２１及び第３搬送部３１は、搬送装置に対応する。
【0024】
本例では、第１搬送部１１の搬送面は、下流方向における端部が、上流方向における端部よりも鉛直上方に位置するように、水平面に対して傾斜する。本例では、第１搬送部１１の搬送面が水平面に対して傾斜する角度である傾斜角度は、３度である。なお、第１搬送部１１の傾斜角度は、０．１度乃至１０度の角度であってもよい。本例では、第１搬送部１１は、傾斜角度を変更可能である。なお、第１搬送部１１の搬送面は、水平面と平行であってもよい。
【0025】
本例では、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれの搬送面は、水平面と平行である。なお、第２搬送部２１、及び、第３搬送部３１のそれぞれの搬送面は、水平面に対して傾斜していてもよい。
【0026】
本例では、第２搬送部２１の搬送面の摩擦係数は、第１搬送部１１及び第３搬送部３１のそれぞれの搬送面の摩擦係数よりも高い。本例では、第２搬送部２１の搬送面の、光に対する反射率は、第１搬送部１１及び第３搬送部３１のそれぞれの、光に対する反射率よりも低い。
【0027】
本例では、第２搬送部２１の搬送面は、黒色であるとともに、凹凸を有する。なお、第２搬送部２１の搬送面は、平滑であってもよい。本例では、第１搬送部１１及び第３搬送部３１のそれぞれの搬送面は、平滑である。
【0028】
整列装置１０は、魚選別システム１のうちの、上流方向における端部を構成する。整列装置１０は、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを整列させる。頭尾方向は、魚ＦＳの頭と魚ＦＳの尾とを結ぶ方向である。
本例では、整列装置１０は、搬送方向に沿った、複数の列（本例では、３列）を形成するように魚ＦＳを列毎に整列させる。これにより、第２搬送部２１及び第３搬送部３１は、複数の列を形成するとともに、各列において魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように整列させられた魚ＦＳを搬送方向へ搬送する。
本例では、整列装置１０は、搬送方向に沿った、複数の列（本例では、３列）を形成するように魚ＦＳを列毎に整列させる。これにより、第２搬送部２１及び第３搬送部３１は、複数の列を形成するとともに、各列において魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように整列させられた魚ＦＳを搬送方向へ搬送する。
【0029】
本例では、整列装置１０によって形成される３列のうちの、ｘ軸の負方向における端の列は、第１列と表され、ｘ軸方向における中央の列は、第２列と表され、且つ、ｘ軸の正方向における端の列は、第３列と表される。
整列装置１０の詳細については後述される。
整列装置１０の詳細については後述される。
【0030】
制御装置２０は、第２搬送部２１の搬送面にて搬送されている魚ＦＳから、選別の基礎となる選別基礎情報を取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置３０を制御する。制御装置２０は、制御部２２を含む。
制御装置２０の詳細については後述される。
制御装置２０の詳細については後述される。
【0031】
振分装置３０は、制御装置２０による制御に従って、第３搬送部３１の搬送面にて搬送されている魚ＦＳを振り分ける。
振分装置３０の詳細については後述される。
振分装置３０の詳細については後述される。
【0032】
（構成：整列装置）
次に、整列装置１０の詳細について説明を加える。
図５乃至図１０に表されるように、整列装置１０は、外壁部１２と、第１移動体部１３と、第２移動体部１４と、を備える。
図５は、整列装置１０の右前上方斜視図である。図６は、整列装置１０の右後上方斜視図である。図７は、整列装置１０の平面図である。図８は、整列装置１０の右側面図である。図９は、整列装置１０の前方から整列装置１０を見た図（換言すると、正面図）である。図１０は、整列装置１０の第１移動体部１３及び第２移動体部１４の動作を表す平面図である。
次に、整列装置１０の詳細について説明を加える。
図５乃至図１０に表されるように、整列装置１０は、外壁部１２と、第１移動体部１３と、第２移動体部１４と、を備える。
図５は、整列装置１０の右前上方斜視図である。図６は、整列装置１０の右後上方斜視図である。図７は、整列装置１０の平面図である。図８は、整列装置１０の右側面図である。図９は、整列装置１０の前方から整列装置１０を見た図（換言すると、正面図）である。図１０は、整列装置１０の第１移動体部１３及び第２移動体部１４の動作を表す平面図である。
【0033】
外壁部１２は、搬送面に対して立設される、一対の外壁体を有する。本例では、一対の外壁体のそれぞれは、平板状である。一対の外壁体は、第１搬送部１１の搬送方向に沿うとともに、第１搬送部１１の上流方向における端部から第１搬送部１１の下流方向における端部まで延在する。
【0034】
一対の外壁体は、第１搬送部１１のうちの、幅方向（本例では、ｘ軸方向）における両端部において、第１搬送部１１の搬送面の外方にて第１搬送部１１に隣接するように、それぞれ位置する。幅方向は、第１搬送部１１の搬送面に沿った方向であって搬送方向に直交する方向である。外壁部１２は、第１搬送部１１に対して移動不能に固定される。
【0035】
このような構成により、一対の外壁体は、第１搬送部１１の搬送面上の空間を挟むように対向する。
【0036】
第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４のそれぞれは、第１搬送部１１の搬送面の上方にて、第１搬送部１１の下流方向における端部を含む位置を有する。第１移動体部１３は、第１側壁体１３１と、第２側壁体１３２と、第３側壁体１３３と、支持体１３４と、を備える。第２移動体部１４は、第１側壁体１４１と、第２側壁体１４２と、第３側壁体１４３と、支持体１４４と、を備える。
【0037】
第１側壁体１３１、第２側壁体１３２、第３側壁体１３３、第１側壁体１４１、第２側壁体１４２、及び、第３側壁体１４３は、側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３とも表される。
【0038】
側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３のそれぞれは、搬送面に対して立設される。本例では、側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３のそれぞれは、平板状である。側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３のそれぞれは、搬送方向に沿った方向にて延在する。
【0039】
本例では、側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３のそれぞれの搬送方向における長さは、第１搬送部１１の搬送方向における長さの３０％乃至５０％の長さである。なお、側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３のそれぞれの搬送方向における長さは、第１搬送部１１の搬送方向における長さの５０％乃至１００％の長さであってもよい。
【0040】
側壁体群１３１～１３３のそれぞれは、第１搬送部１１の搬送面の上方にて、搬送面と所定の間隙が隔てられるように支持体１３４により支持される。側壁体群１４１～１４３のそれぞれは、第１搬送部１１の搬送面の上方にて、搬送面と所定の間隙が隔てられるように支持体１４４により支持される。
【0041】
側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３は、幅方向において互いに隔てられる位置を有する。本例では、側壁体群１３１～１３３，１４１～１４３は、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を、複数（本例では、３つ）形成する。なお、整列装置１０が形成する通路は、１つ、２つ、又は、４つ以上であってもよい。
【0042】
第１側壁体１３１は、第１搬送部１１の搬送面のうちの、幅方向における一方の端部（本例では、ｘ軸の負方向における端部）の近傍に位置する。第３側壁体１４３は、第１搬送部１１の搬送面のうちの、幅方向における他方の端部（本例では、ｘ軸の正方向における端部）の近傍に位置する。
【0043】
第１側壁体１４１は、第１側壁体１３１と対向する位置を有する。従って、第１側壁体１３１のうちの、ｘ軸の正方向における端面である側壁面と、第１側壁体１４１のうちの、ｘ軸の負方向における端面である側壁面と、は、第１通路を形成する。換言すると、第１側壁体１３１、及び、第１側壁体１４１は、第１通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する。
【0044】
第２側壁体１３２と第２側壁体１４２とは、幅方向における中央を挟むように互いに対向する位置を有する。本例では、第２側壁体１４２のうちの、ｘ軸の正方向における端面である側壁面と、第２側壁体１３２のうちの、ｘ軸の負方向における端面である側壁面と、は、第２通路を形成する。換言すると、第２側壁体１３２、及び、第２側壁体１４２は、第２通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する。
【0045】
第３側壁体１３３は、第３側壁体１４３と対向する位置を有する。従って、第３側壁体１３３のうちの、ｘ軸の正方向における端面である側壁面と、第３側壁体１４３のうちの、ｘ軸の負方向における端面である側壁面と、は、第３通路を形成する。換言すると、第３側壁体１３３、及び、第３側壁体１４３は、第３通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する。
【0046】
第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３は、上流方向における端部において、第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３がそれぞれ有する２つの側壁面が、魚ＦＳを第２通路及び第３通路にそれぞれ案内するように、当該２つの側壁面の、幅方向における距離が上流方向へ向かうにつれて短くなる。
【0047】
本例では、第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３のそれぞれは、上流方向における端部が、第１搬送部１１の搬送面に直交する方向にて揺動の中心軸が延在するように揺動可能である。更に、第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３の上流方向における先端部は、第１搬送部１１の搬送面に直交する方向にて揺動の中心軸が延在するように互いに揺動可能に連結される。
【0048】
第２側壁体１３２、及び、第３側壁体１３３のそれぞれは、幅方向における位置を変更可能に支持体１３４に固定される。従って、第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３は、第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３がそれぞれ有する２つの側壁面の幅方向における距離が変更可能である。換言すると、第２側壁体１３２、及び、第３側壁体１３３の幅方向における位置を変更することにより、第２通路、及び、第３通路の幅方向における長さがそれぞれ変更される。
【0049】
第２側壁体１３２、及び、第３側壁体１３３は、上流方向における端部において、案内部１３２１、及び、案内部１３３１をそれぞれ有する。
図６、図７、及び、図９に表されるように、案内部１３２１は、中心が第２側壁体１３２の側壁面よりもｘ軸の負方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１３２１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。案内部１３３１は、中心が第３側壁体１３３の側壁面よりもｘ軸の正方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１３３１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。
図６、図７、及び、図９に表されるように、案内部１３２１は、中心が第２側壁体１３２の側壁面よりもｘ軸の負方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１３２１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。案内部１３３１は、中心が第３側壁体１３３の側壁面よりもｘ軸の正方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１３３１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。
【0050】
これによれば、背腹方向が鉛直方向に沿った姿勢を有する魚ＦＳが案内部１３２１及び案内部１３３１に当接することにより、当該魚ＦＳの姿勢を、背腹方向が水平方向に沿った姿勢に変化させることができる。魚ＦＳの背腹方向は、魚ＦＳの背及び腹を結ぶ方向である。これにより、各列において整列させられた魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向において互いに重なることを抑制できる。
【0051】
第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２は、上流方向における端部において、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２がそれぞれ有する２つの側壁面が、魚ＦＳを第１通路及び第２通路にそれぞれ案内するように、当該２つの側壁面の、幅方向における距離が上流方向へ向かうにつれて短くなる。
【0052】
本例では、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２のそれぞれは、上流方向における端部が、第１搬送部１１の搬送面に直交する方向にて揺動の中心軸が延在するように揺動可能である。更に、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２の上流方向における先端部は、第１搬送部１１の搬送面に直交する方向にて揺動の中心軸が延在するように互いに揺動可能に連結される。
【0053】
第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２のそれぞれは、幅方向における位置を変更可能に支持体１４４に固定される。従って、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２は、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２がそれぞれ有する２つの側壁面の幅方向における距離が変更可能である。換言すると、第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２の幅方向における位置を変更することにより、第１通路、及び、第２通路の幅方向における長さがそれぞれ変更される。
【0054】
第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２は、上流方向における端部において、案内部１４１１、及び、案内部１４２１をそれぞれ有する。
図６、図７、及び、図９に表されるように、案内部１４１１は、中心が第１側壁体１４１の側壁面よりもｘ軸の負方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１４１１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。案内部１４２１は、中心が第２側壁体１４２の側壁面よりもｘ軸の正方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１４２１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。
図６、図７、及び、図９に表されるように、案内部１４１１は、中心が第１側壁体１４１の側壁面よりもｘ軸の負方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１４１１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。案内部１４２１は、中心が第２側壁体１４２の側壁面よりもｘ軸の正方向に位置する円弧状の湾曲面を有する。本例では、案内部１４２１の曲率は、下流方向へ向かうにつれて小さくなる。
【0055】
これによれば、背腹方向が鉛直方向に沿った姿勢を有する魚ＦＳが案内部１４１１及び案内部１４２１に当接することにより、当該魚ＦＳの姿勢を、背腹方向が水平方向に沿った姿勢に変化させることができる。これにより、各列において整列させられた魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向において互いに重なることを抑制できる。
【0056】
支持体１３４は、第１側壁体１３１、第２側壁体１３２、及び、第３側壁体１３３を一体に連結するように支持する。従って、支持体１３４は、互いに隣接する２つの通路である第２通路及び第３通路に挟まれる第２側壁体１３２及び第３側壁体１３３を支持する。
【0057】
支持体１４４は、第１側壁体１４１、第２側壁体１４２、及び、第３側壁体１４３を一体に連結するように支持する。従って、支持体１４４は、互いに隣接する２つの通路である第１通路及び第２通路に挟まれる第１側壁体１４１及び第２側壁体１４２を支持する。
【0058】
図１０に表されるように、整列装置１０は、図示されない駆動部を備え、駆動部が、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を搬送方向に沿った方向にて繰り返して往復移動させる。
本例では、整列装置１０において、移動期間と停止期間とが交互に到来する。移動期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を移動させる。停止期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を停止させる。
本例では、整列装置１０において、移動期間と停止期間とが交互に到来する。移動期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を移動させる。停止期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を停止させる。
【0059】
本例では、移動期間の長さは、１秒である。なお、移動期間の長さは、０．５秒乃至２秒の時間であってもよい。本例では、停止期間の長さは、移動期間の長さと等しい。なお、停止期間の長さは、移動期間の長さと異なっていてもよい。例えば、停止期間の長さは、０．５秒乃至２秒の時間であってよい。
【0060】
整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を互いに逆の方向へ移動させる。従って、図１０の（Ａ）に表されるように、第１移動期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３を、搬送方向ＡＲ１へ移動させるとともに、第２移動体部１４を搬送方向の逆方向ＡＲ２へ移動させる。
【0061】
これにより、第１通路を形成する側壁面を有する第１側壁体１３１は、搬送方向へ移動するとともに、第１通路を形成する側壁面を有する第１側壁体１４１は、搬送方向の逆方向へ移動する。
また、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１３２は、搬送方向へ移動するとともに、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１４２は、搬送方向の逆方向へ移動する。
また、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１３３は、搬送方向へ移動するとともに、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１４３は、搬送方向の逆方向へ移動する。
また、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１３２は、搬送方向へ移動するとともに、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１４２は、搬送方向の逆方向へ移動する。
また、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１３３は、搬送方向へ移動するとともに、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１４３は、搬送方向の逆方向へ移動する。
【0062】
第１移動期間に後続する第１停止期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を停止させる。
【0063】
第１停止期間に後続する第２移動期間において、図１０の（Ｂ）に表されるように、整列装置１０は、第１移動体部１３を、搬送方向の逆方向ＡＲ３へ移動させるとともに、第２移動体部１４を搬送方向ＡＲ４へ移動させる。
【0064】
これにより、第１通路を形成する側壁面を有する第１側壁体１３１は、搬送方向の逆方向へ移動するとともに、第１通路を形成する側壁面を有する第１側壁体１４１は、搬送方向へ移動する。
また、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１３２は、搬送方向の逆方向へ移動するとともに、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１４２は、搬送方向へ移動する。
また、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１３３は、搬送方向の逆方向へ移動するとともに、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１４３は、搬送方向へ移動する。
また、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１３２は、搬送方向の逆方向へ移動するとともに、第２通路を形成する側壁面を有する第２側壁体１４２は、搬送方向へ移動する。
また、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１３３は、搬送方向の逆方向へ移動するとともに、第３通路を形成する側壁面を有する第３側壁体１４３は、搬送方向へ移動する。
【0065】
第２移動期間に後続する第２停止期間において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を停止させる。
整列装置１０は、第１移動期間、第１停止期間、第２移動期間、及び、第２停止期間を繰り返す。
整列装置１０は、第１移動期間、第１停止期間、第２移動期間、及び、第２停止期間を繰り返す。
【0066】
このようにして、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を搬送方向に沿った方向にて繰り返して往復移動させる。これにより、整列装置１０は、搬送方向に沿った、複数の列（本例では、３列）を形成するように列毎に、且つ、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように、魚ＦＳを整列させる。
【0067】
本例では、整列装置１０は、通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体の両方を往復移動させる。ところで、第１実施形態の変形例において、整列装置１０は、通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体のうちの一方のみを往復移動させてもよい。また、第１実施形態の変形例において、整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を移動させることなく、魚ＦＳを整列させてもよい。
【0068】
（構成：制御装置）
次に、制御装置２０の詳細について説明を加える。
図１１乃至図１３に表されるように、制御装置２０は、遮蔽体２３と、複数（本例では、３）対の光源部２４と、第１撮影部２５と、第２撮影部２６と、を備える。なお、制御装置２０が備える光源部の数は、３対以外の数であってもよい。また、制御装置２０が備える、第１撮影部、及び、第２撮影部のそれぞれの数は、２つ以上であってもよい。
また、制御装置２０は、整列装置１０によって形成される複数の列のそれぞれに対応する、光源部２４、第１撮影部２５、及び、第２撮影部２６を備えていてもよい。
次に、制御装置２０の詳細について説明を加える。
図１１乃至図１３に表されるように、制御装置２０は、遮蔽体２３と、複数（本例では、３）対の光源部２４と、第１撮影部２５と、第２撮影部２６と、を備える。なお、制御装置２０が備える光源部の数は、３対以外の数であってもよい。また、制御装置２０が備える、第１撮影部、及び、第２撮影部のそれぞれの数は、２つ以上であってもよい。
また、制御装置２０は、整列装置１０によって形成される複数の列のそれぞれに対応する、光源部２４、第１撮影部２５、及び、第２撮影部２６を備えていてもよい。
【0069】
【0070】
遮蔽体２３は、第２搬送部２１の搬送面の上方において、当該搬送面の幅方向にて当該搬送面の全体を覆うとともに、当該搬送面の搬送方向に沿った方向における両端部以外の部分を覆う。遮蔽体２３は、光を遮断する外壁を有する。例えば、外壁の少なくとも一部は、光を遮断する板又は布により構成されていてもよい。本例では、遮蔽体２３は、搬送方向にて延在する四角柱状である。
【0071】
遮蔽体２３は、第２搬送部２１の搬送面とともに内部空間を形成する。遮蔽体２３は、内部空間と遮蔽体２３の外部とを連通する入口部及び出口部を有する。入口部は、遮蔽体２３のうちの上流方向における端部を構成する。入口部は、遮蔽体２３のうちの鉛直下方における端部において上流方向へ延出する。出口部は、遮蔽体２３のうちの下流方向における端部を構成する。出口部は、遮蔽体２３のうちの鉛直下方における端部において下流方向へ延出する。入口部、及び、出口部のそれぞれの高さは、遮蔽体２３の搬送方向における中央部の高さよりも低い。
【0072】
このような構成により、遮蔽体２３は、第２搬送部２１の搬送面にて搬送される魚ＦＳ、第１撮影部２５、及び、第２撮影部２６を収容する内部空間を形成するように、魚ＦＳ、第１撮影部２５、及び、第２撮影部２６を遮蔽する。
【0073】
図１３に表されるように、光源部２４は、遮蔽体２３、及び、第２搬送部２１の搬送面により形成される内部空間にて光を発生する。本例では、光源部２４は、直線状の配列を有する、複数のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）と、魚ＦＳを均一に照明するように光を拡散させる拡散板と、を含む。本例では、光源部２４は、第２搬送部２１の搬送面の上方であり、且つ、鉛直方向において第１撮影部２５及び第２撮影部２６よりも下方である領域に位置する。
このような構成により、光源部２４は、第２搬送部２１の搬送面にて搬送される魚ＦＳを照明する。
このような構成により、光源部２４は、第２搬送部２１の搬送面にて搬送される魚ＦＳを照明する。
【0074】
第１撮影部２５は、魚ＦＳを撮影し、撮影された魚ＦＳを表す可視光画像を取得する。可視光画像は、複数の画素のそれぞれに対して、魚ＦＳにより反射された可視光の強度を表す画像である。
本例では、可視光画像に含まれる複数の画素は、格子状の配列を有する。
本例では、可視光画像に含まれる複数の画素は、格子状の配列を有する。
【0075】
本例では、第１撮影部２５は、カラーカメラ、又は、ＲＧＢ（Ｒｅｄ Ｇｒｅｅｎ Ｂｌｕｅ）カメラを含む。なお、第１撮影部２５は、白黒カメラであってもよい。第１撮影部２５は、第２搬送部２１の搬送面の鉛直上方に位置する。
本例では、第１撮影部２５は、静止画像を取得する。なお、第１撮影部２５は、静止画像に代えて、又は、静止画像に加えて、動画像を取得してもよい。
本例では、第１撮影部２５は、静止画像を取得する。なお、第１撮影部２５は、静止画像に代えて、又は、静止画像に加えて、動画像を取得してもよい。
【0076】
第２撮影部２６は、魚ＦＳを撮影し、撮影された魚ＦＳを表す距離画像を取得する。距離画像は、複数の画素のそれぞれに対して、基準面と魚ＦＳとの間の距離を表す画像である。本例では、基準面は、水平面を形成する。換言すると、本例では、基準面は、鉛直方向に直交する平面である。なお、基準面は、水平面に対して傾斜していてもよい。
本例では、距離画像に含まれる複数の画素は、格子状の配列を有する。
本例では、距離画像に含まれる複数の画素は、格子状の配列を有する。
【0077】
本例では、第２撮影部２６は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラを含む。なお、第２撮影部２６は、ＴＯＦカメラに代えて、ステレオカメラを用いることにより距離画像を取得してもよい。また、第２撮影部２６は、直線状の配列を有する複数の画素のそれぞれに対して、基準面と魚ＦＳとの間の距離を測定する測距センサを備え、魚ＦＳが所定の距離だけ移動する毎に測定された距離に基づいて距離画像を取得してもよい。
【0078】
第２撮影部２６は、第２搬送部２１の搬送面の鉛直上方に位置する。本例では、第２撮影部２６は、静止画像を取得する。なお、第２撮影部２６は、静止画像に代えて、又は、静止画像に加えて、動画像を取得してもよい。
【0079】
図１４に表されるように、制御部２２は、処理装置２２１と、記憶装置２２２と、を備える。本例では、制御部２２の少なくとも一部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）回路により構成される。なお、制御部２２の少なくとも一部は、プログラム可能な論理回路（例えば、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、又は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ））により構成されてもよい。また、制御部２２は、デスクトップ型コンピュータ、ラップトップ型コンピュータ、タブレット型コンピュータ、又は、スマートフォン等を含んでいてもよい。
【0080】
制御部２２は、記憶装置２２２に記憶されているプログラムを処理装置２２１が実行することにより、魚選別システム１の各部を制御する。本例では、制御部２２による制御は、制御部２２が魚選別システム１の各部との間で信号を送受することにより行われる。本例では、制御部２２には、第１撮影部２５、第２撮影部２６、後述の第１通過センサ３４Ｌ、後述の第２通過センサ３４Ｃ、後述の第３通過センサ３４Ｒ、後述の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌ、後述の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃ、後述の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒ、及び、後述の第４振分部３３が、信号を送受するための信号線により接続されている。
これにより、制御部２２は、後述する機能を実現する。
これにより、制御部２２は、後述する機能を実現する。
【0081】
処理装置２２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、又は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を含んでもよい。また、記憶装置２２２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ、有機メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を含んでもよい。
【0082】
（構成：振分装置）
次に、振分装置３０の詳細について説明を加える。
図１５乃至図２０に表されるように、振分装置３０は、複数（本例では、４つ）の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌと、複数（本例では、３つ）の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃと、複数（本例では、４つ）の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒと、第４振分部３３と、第１通過センサ３４Ｌと、第２通過センサ３４Ｃと、第３通過センサ３４Ｒと、を備える。
次に、振分装置３０の詳細について説明を加える。
図１５乃至図２０に表されるように、振分装置３０は、複数（本例では、４つ）の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌと、複数（本例では、３つ）の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃと、複数（本例では、４つ）の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒと、第４振分部３３と、第１通過センサ３４Ｌと、第２通過センサ３４Ｃと、第３通過センサ３４Ｒと、を備える。
【0083】
なお、振分装置３０が備える、第１振分部、及び、第３振分部のそれぞれの数は、３つ以下、又は、５つ以上であってもよい。また、振分装置３０が備える第２振分部の数は、２つ以下、又は、４つ以上であってもよい。例えば、振分装置３０が備える振分部の数は、振り分けられる魚ＦＳの分類数に応じて決定されてよい。
【0084】
図１５は、振分装置３０の右前上方斜視図である。図１６は、振分装置３０の右後上方斜視図である。図１７は、振分装置３０の平面図である。図１８は、振分装置３０の右側面図である。図１９は、第２振分部３２５Ｃの右前上方斜視図である。図２０は、第２振分部３２５Ｃの動作の概要を表す説明図である。
【0085】
複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌは、振分装置３０のうちの、上流方向における端部を含む位置を有する。複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌのそれぞれは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第１列にて整列させられた魚ＦＳを振り分ける。
【0086】
複数の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃ、及び、第４振分部３３は、振分装置３０のうちの、複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌよりも下流方向における位置を有する。第４振分部３３は、複数の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃよりも下流方向における位置を有する。複数の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃ、及び、第４振分部３３のそれぞれは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第２列にて整列させられた魚ＦＳを振り分ける。
【0087】
複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒは、振分装置３０のうちの、上流方向における端部を含む位置を有する。複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒのそれぞれは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第３列にて整列させられた魚ＦＳを振り分ける。
本例では、複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌと、複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒと、は、幅方向（本例では、ｘ軸方向）において対向するように位置する。幅方向は、第３搬送部３１の搬送面に沿った方向であって搬送方向に直交する方向である。
本例では、複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌと、複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒと、は、幅方向（本例では、ｘ軸方向）において対向するように位置する。幅方向は、第３搬送部３１の搬送面に沿った方向であって搬送方向に直交する方向である。
【0088】
図１６及び図１７に表されるように、第１通過センサ３４Ｌは、複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌよりも上流方向における位置であるとともに、複数の第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌに隣接する位置を有する。第１通過センサ３４Ｌは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第１列にて整列させられた魚ＦＳの通過（本例では、魚ＦＳの搬送方向における先端の通過）を検出する。
【0089】
第２通過センサ３４Ｃは、複数の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃよりも上流方向における位置であるとともに、複数の第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃに隣接する位置を有する。第２通過センサ３４Ｃは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第２列にて整列させられた魚ＦＳの通過（本例では、魚ＦＳの搬送方向における先端の通過）を検出する。
【0090】
第３通過センサ３４Ｒは、複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒよりも上流方向における位置であるとともに、複数の第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒに隣接する位置を有する。第３通過センサ３４Ｒは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳのうちの、整列装置１０によって形成される第３列にて整列させられた魚ＦＳの通過（本例では、魚ＦＳの搬送方向における先端の通過）を検出する。
本例では、第１通過センサ３４Ｌ、第２通過センサ３４Ｃ、及び、第３通過センサ３４Ｒのそれぞれは、赤外線を用いて魚ＦＳの通過を検出する。
本例では、第１通過センサ３４Ｌ、第２通過センサ３４Ｃ、及び、第３通過センサ３４Ｒのそれぞれは、赤外線を用いて魚ＦＳの通過を検出する。
【0091】
図１９に表されるように、第２振分部３２５Ｃは、複数（本例では、３つ）の回転部３２１１と、複数（本例では、２つ）の環状体３２１２と、複数（本例では、３つ）の突出体３２１３と、傾斜部３２２１と、収容部３２２２と、を備える。
【0092】
複数の回転部３２１１のそれぞれは、第３搬送部３１の搬送面の上方において、回転の中心軸が搬送方向に沿った方向にて延在するように回転可能に支持される。複数の回転部３２１１のそれぞれは、搬送方向に沿った方向における両端部に一対の円盤部をそれぞれ有する。一対の円盤部は、幅方向において、所定の間隔だけ互いに隔てられた位置を有する。
【0093】
複数の回転部３２１１のうちの２つの回転部３２１１は、第３搬送部３１の搬送面と対向するとともに、幅方向において、所定の間隔だけ互いに隔てられる位置を有する。複数の回転部３２１１のうちの他の回転部３２１１は、当該２つの回転部３２１１よりも上方に位置する。本例では、搬送方向に沿った方向にて第２振分部３２５Ｃを見た場合において、３つの回転部３２１１の回転の中心軸は、底辺が第３搬送部３１の搬送面に平行である正三角形の頂点にそれぞれ位置する。
【0094】
複数の環状体３２１２は、複数の回転部３２１１の一対の円盤部にそれぞれ巻回される。これにより、複数の環状体３２１２は、第３搬送部３１の搬送面の上方にて、当該搬送面と対向する部分である対向部分を有するように、複数の回転部３２１１によって循環可能に支持される。換言すると、対向部分は、第３搬送部３１の搬送面と平行に延在する。
【0095】
本例では、回転部３２１１の円盤部は、スプロケットであり、且つ、環状体３２１２は、ローラーチェーンである。なお、回転部３２１１の円盤部は、プーリーであり、且つ、環状体３２１２は、ベルトであってもよい。
【0096】
複数の突出体３２１３のそれぞれは、長方形を有する平板状である。複数の突出体３２１３のそれぞれは、搬送方向に沿った方向にて、複数の環状体３２１２に亘って延在する。換言すると、複数の突出体３２１３のそれぞれは、搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有する。
【0097】
複数の突出体３２１３は、複数の環状体３２１２の外方へ突出するように、複数の環状体３２１２に固定される。本例では、複数の突出体３２１３のそれぞれは、搬送方向へ向かって第２振分部３２５Ｃを見た場合において、複数の環状体３２１２の外表面のうちの、当該突出体３２１３が固定されている部分の法線方向にて延在する。
【0098】
従って、突出体３２１３は、複数の環状体３２１２のうちの、当該突出体３２１３が固定されている部分が対向部分である状態において、当該対向部分から下方へ延出する。突出体３２１３は、複数の環状体３２１２のうちの、当該突出体３２１３が固定されている部分が対向部分である状態において、第３搬送部３１の搬送面から所定の間隙だけ隔てられるように、当該搬送面の上方に位置する。
【0099】
複数の突出体３２１３は、複数の環状体３２１２に沿って互いに所定の間隔にて隔てられた複数の位置をそれぞれ有する。換言すると、複数の突出体３２１３は、複数の環状体３２１２に沿って等間隔に位置する。
【0100】
図２０に表されるように、第２振分部３２５Ｃは、図示されない駆動部を備え、制御部２２からの駆動指示信号に従って、駆動部が、複数の回転部３２１１のうちの１つを駆動期間に亘って回転させる。第２振分部３２５Ｃの回転部３２１１が回転する方向は、搬送方向へ向かって第２振分部３２５Ｃを見た場合において、反時計方向である。
【0101】
駆動期間は、複数の環状体３２１２に沿った突出体３２１３間の間隔だけ、複数の環状体３２１２を循環させる期間である。本例では、駆動期間の長さは、０．６［ｓ］である。本例では、突出体３２１３が移動する速度は、０．７６［ｍ／ｓ］である。なお、駆動期間の長さは、０．２［ｓ］乃至１．２［ｓ］の長さであってもよい。また、突出体３２１３が移動する速度は、０．３［ｍ／ｓ］乃至１．５［ｍ／ｓ］であってもよい。
【0102】
これにより、複数の環状体３２１２は、回転部３２１１の回転に伴って、搬送方向へ向かって第２振分部３２５Ｃを見た場合における反時計方向へ循環する。従って、複数の回転部３２１１のうちの、駆動部によって回転させられた回転部３２１１以外の回転部３２１１も、従動回転する。
【0103】
これにより、複数の環状体３２１２のうちの、第３搬送部３１の搬送面と対向する部分である対向部分は、押出方向へ移動する。押出方向は、第３搬送部３１の搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である。本例では、第２振分部３２５Ｃに対する押出方向は、ｘ軸の正方向である。
【0104】
従って、図２０の（Ａ）に表されるように、複数の環状体３２１２の対向部分のうちの、ｘ軸の負方向における端部（換言すると、待機位置）に位置する突出体３２１３は、複数の環状体３２１２の循環に伴って押出方向へ移動する。
【0105】
その後、突出体３２１３は、搬送面上の魚ＦＳに当接し、図２０の（Ｂ）に表されるように、搬送面上の魚ＦＳを押出方向へ押す。これにより、搬送面上の魚ＦＳは、搬送面の外へ押し出される。搬送面の外へ押し出された魚ＦＳは、傾斜部３２２１を滑り落ちることにより、収容部３２２２に収容される。
【0106】
その後、駆動期間が終了することにより、複数の回転部３２１１、及び、複数の環状体３２１２が停止する。この時点では、図２０の（Ｃ）に表されるように、複数の突出体３２１３は、前回の駆動期間が開始する前の状態（換言すると、図２０の（Ａ）に表される状態）と同じ位置を有する。
【0107】
このように、第２振分部３２５Ｃは、複数の環状体３２１２の対向部分の下方に位置する突出体３２１３を押出方向へ移動させることにより、当該突出体３２１３が、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳを当該搬送面の外へ押し出す。本例では、複数の環状体３２１２の対向部分の下方に位置する突出体３２１３のうちの、ｘ軸の正方向における端面は、魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す壁面に対応する。
【0108】
上述のように、第２振分部３２５Ｃが備える回転部３２１１の数は、３つである。ところで、第２振分部３２５Ｃが備える回転部３２１１の数は、２つであってもよい。この場合、２つの回転部３２１１は、第３搬送部３１の搬送面と対向するとともに、幅方向において、所定の間隔だけ互いに隔てられる位置を有してよい。また、第２振分部３２５Ｃが備える回転部３２１１の数は、４つ以上であってもよい。
【0109】
第２振分部３２７Ｃは、搬送方向における位置が異なる点を除いて、第２振分部３２５Ｃと同様の構成を有する。第２振分部３２６Ｃは、搬送方向における位置が異なる点、及び、搬送方向に直交する平面に対して第２振分部３２５Ｃと面対称に構成される点を除いて、第２振分部３２５Ｃと同様の構成を有する。従って、第２振分部３２６Ｃに対する押出方向は、ｘ軸の負方向である。
【0110】
第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌのそれぞれは、第１列にて整列させられた魚ＦＳを振り分けるように構成される点、搬送方向における位置が異なる点、及び、搬送方向に直交する平面に対して第２振分部３２５Ｃと面対称に構成される点を除いて、第２振分部３２５Ｃと同様の構成を有する。従って、第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌのそれぞれに対する押出方向は、ｘ軸の負方向である。
【0111】
第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒのそれぞれは、第３列にて整列させられた魚ＦＳを振り分けるように構成される点、及び、搬送方向における位置が異なる点を除いて、第２振分部３２５Ｃと同様の構成を有する。従って、第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒのそれぞれに対する押出方向は、ｘ軸の正方向である。
【0112】
第４振分部３３は、第３搬送部３１の搬送面の上方であって、第３搬送部３１のうちの搬送方向における端部に位置する。第４振分部３３は、鉛直方向にて延在するとともに搬送方向に沿った方向にて延在する平板状である。第４振分部３３は、揺動の中心軸が鉛直方向にて延在するように揺動可能に支持される。
【0113】
第４振分部３３は、揺動することによって、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳを、傾斜部３３０１Ｌと傾斜部３３０１Ｒとに振り分ける。傾斜部３３０１Ｌは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳを収容部３３０２Ｌへ案内する。傾斜部３３０１Ｒは、第３搬送部３１の搬送面上の魚ＦＳを収容部３３０２Ｒへ案内する。
【0114】
（機能）
次に、制御部２２の機能を図１４を参照しながら説明する。
制御部２２は、第１撮影部２５によって撮影された魚ＦＳを表す可視光画像を取得する。更に、制御部２２は、第２撮影部２６によって撮影された魚ＦＳを表す距離画像を取得する。
次に、制御部２２の機能を図１４を参照しながら説明する。
制御部２２は、第１撮影部２５によって撮影された魚ＦＳを表す可視光画像を取得する。更に、制御部２２は、第２撮影部２６によって撮影された魚ＦＳを表す距離画像を取得する。
【0115】
制御部２２は、取得された距離画像及び可視光画像に基づいて、選別の基礎となる選別基礎情報を取得する。本例では、選別基礎情報は、体長情報と、魚種情報と、を含む。体長情報は、魚ＦＳの頭尾方向における長さ（換言すると、体長）を表す。魚種情報は、生物学又は魚類学における魚ＦＳの種類（換言すると、魚種）を表す。
【0116】
なお、選別基礎情報は、魚種情報に加えて、又は、魚種情報に代えて、雌雄情報、脂肪情報、重量情報、及び、抱卵情報のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。雌雄情報は、雌、及び、雄のいずれであるかを表す。脂肪情報は、魚ＦＳの重量に対する、魚ＦＳに含まれる脂肪の重量の割合である脂肪率を表す。重量情報は、魚ＦＳの重量を表す。抱卵情報は、魚ＦＳが卵を有するか否かを表す。
【0117】
本例では、制御部２２は、学習済みモデルを用いて、魚ＦＳ毎に選別基礎情報を取得する。
学習済みモデルは、距離画像及び可視光画像の特徴を表す特徴情報を取得し、当該取得された特徴情報に基づいて魚ＦＳの選別基礎情報を推定するモデルである。学習済みモデルは、ニューラルネットワークを含む。本例では、学習済みモデルは、畳み込みニューラルネットワークを含む。例えば、畳み込みニューラルネットワークは、畳み込み層（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ Ｌａｙｅｒ）と、プーリング層（Ｐｏｏｌｉｎｇ Ｌａｙｅｒ）と、全結合層（Ｆｕｌｌｙ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ Ｌａｙｅｒ）と、を含む。
学習済みモデルは、距離画像及び可視光画像の特徴を表す特徴情報を取得し、当該取得された特徴情報に基づいて魚ＦＳの選別基礎情報を推定するモデルである。学習済みモデルは、ニューラルネットワークを含む。本例では、学習済みモデルは、畳み込みニューラルネットワークを含む。例えば、畳み込みニューラルネットワークは、畳み込み層（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ Ｌａｙｅｒ）と、プーリング層（Ｐｏｏｌｉｎｇ Ｌａｙｅｒ）と、全結合層（Ｆｕｌｌｙ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ Ｌａｙｅｒ）と、を含む。
【0118】
なお、制御部２２は、畳み込みニューラルネットワーク以外のニューラルネットワークを用いて、魚ＦＳの選別基礎情報の推定を行ってもよい。また、制御部２２は、ニューラルネットワーク以外の機械学習を用いて、魚ＦＳの選別基礎情報の推定を行ってもよい。
【0119】
本例では、学習済みモデルは、魚ＦＳを表す距離画像及び可視光画像と、当該魚ＦＳの実際の選別基礎情報と、を学習することにより、ニューラルネットワークの重み付け係数が予め決定される。例えば、学習済みモデルは、ＶＧＧ１６、ＶＧＧ１９、ＲｅｓＮｅｔ、ＭｏｂｉｌｅＮｅｔ、又は、ＤｅｎｓｅＮｅｔと呼ばれる学習済みモデルを含んでいてもよい。
【0120】
また、制御部２２は、機械学習を用いることなく、魚ＦＳの選別基礎情報を取得してもよい。例えば、制御装置２０は、近赤外分光法を用いて魚ＦＳの脂肪情報を取得してもよい。また、制御装置２０は、魚ＦＳの重量を検出する重量センサを備え、重量センサを用いて魚ＦＳの重量情報を取得してもよい。
【0121】
制御部２２は、魚ＦＳ毎に取得された選別基礎情報に基づいて、魚ＦＳ毎に、振分装置３０を制御する。
本例では、制御部２２は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳを振り分けるために駆動される振分部である駆動振分部と、駆動待機時間と、を決定する。
本例では、制御部２２は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳを振り分けるために駆動される振分部である駆動振分部と、駆動待機時間と、を決定する。
【0122】
駆動振分部は、第１列にて整列させられた魚ＦＳに対して、第１振分部３２１Ｌ～３２４Ｌの中から選択され、第２列にて整列させられた魚ＦＳに対して、第２振分部３２５Ｃ～３２７Ｃ、及び、第４振分部３３の中から選択され、且つ、第３列にて整列させられた魚ＦＳに対して、第３振分部３２１Ｒ～３２４Ｒの中から選択される。
本例では、制御部２２は、魚ＦＳに対して取得された魚種情報が表す魚種と予め対応付けられた振分部を駆動振分部として決定する。
本例では、制御部２２は、魚ＦＳに対して取得された魚種情報が表す魚種と予め対応付けられた振分部を駆動振分部として決定する。
【0123】
駆動待機時間は、通過センサ（本例では、第１通過センサ３４Ｌ、第２通過センサ３４Ｃ、又は、第３通過センサ３４Ｒ）により、魚ＦＳの搬送方向における先端の通過が検出されてから、当該魚ＦＳに対して決定された駆動振分部が駆動される（本例では、駆動期間が開始する）までの時間である。
【0124】
本例では、駆動待機時間は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳに対して取得された体長情報に基づいて、当該魚ＦＳの頭尾方向における中心が、搬送方向に沿った方向にて、突出体３２１３の中央部に到達するタイミングにて突出体３２１３が移動するように決定される。
本例では、駆動待機時間Ｔは、通過センサから駆動振分部の突出体３２１３の搬送方向に沿った方向における中央部までの距離Ｄと、体長Ｌと、第３搬送部３１の搬送面の搬送速度Ｓと、に基づいて決定される。例えば、駆動待機時間Ｔは、数式１に基づいて決定されてよい。
本例では、駆動待機時間Ｔは、通過センサから駆動振分部の突出体３２１３の搬送方向に沿った方向における中央部までの距離Ｄと、体長Ｌと、第３搬送部３１の搬送面の搬送速度Ｓと、に基づいて決定される。例えば、駆動待機時間Ｔは、数式１に基づいて決定されてよい。
【数1】
【0125】
なお、魚選別システム１は、魚ＦＳの大きさに応じて魚ＦＳを選別する選別機（例えば、ローラー式の選別機等）を備え、当該選別機によって選別された魚ＦＳが整列装置１０に供給されるように構成されていてもよい。
【0126】
（動作）
次に、第１実施形態の魚選別システム１の動作について図２１を参照しながら説明する。
先ず、整列装置１０のうちの上流方向における端部から魚ＦＳが供給される。魚ＦＳは、第１搬送部１１の搬送面上を搬送方向へ搬送される。
次に、第１実施形態の魚選別システム１の動作について図２１を参照しながら説明する。
先ず、整列装置１０のうちの上流方向における端部から魚ＦＳが供給される。魚ＦＳは、第１搬送部１１の搬送面上を搬送方向へ搬送される。
【0127】
整列装置１０は、第１移動体部１３、及び、第２移動体部１４を搬送方向に沿った方向にて繰り返して往復移動させる。これにより、整列装置１０は、搬送方向に沿った、複数の列（本例では、３列）を形成するように列毎に、且つ、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように、魚ＦＳを整列させる。
【0128】
次いで、整列させられた魚ＦＳが、制御装置２０の上流方向における端部から供給される。魚ＦＳは、第２搬送部２１の搬送面上を搬送方向へ搬送される。
制御装置２０は、第１撮影部２５により可視光画像を取得する（図２１のステップＳ２０１）。次いで、制御装置２０は、第２撮影部２６により距離画像を取得する（図２１のステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２は、図２１と逆の順序で実行されてもよいし、並列に実行されてもよい。
制御装置２０は、第１撮影部２５により可視光画像を取得する（図２１のステップＳ２０１）。次いで、制御装置２０は、第２撮影部２６により距離画像を取得する（図２１のステップＳ１０２）。なお、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２は、図２１と逆の順序で実行されてもよいし、並列に実行されてもよい。
【0129】
次いで、制御装置２０は、取得された可視光画像及び距離画像に基づいて、魚ＦＳ毎に選別基礎情報を取得する（図２１のステップＳ１０３）。次いで、制御装置２０は、魚ＦＳ毎に、取得された選別基礎情報に基づいて駆動振分部及び駆動待機時間を決定する（図２１のステップＳ１０４）。
【0130】
その後、整列させられた魚ＦＳが、振分装置３０の上流方向における端部から供給される。魚ＦＳは、第３搬送部３１の搬送面上を搬送方向へ搬送される。次いで、振分装置３０は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳが通過センサを通過してから、当該魚ＦＳに対して決定された駆動待機時間が経過した時点にて、当該魚ＦＳに対して決定された駆動振分部において駆動期間が開始するように駆動振分部を駆動する（本例では、回転部３２１１を回転させる）（図２１のステップＳ１０５）。
【0131】
従って、駆動振分部において、突出体３２１３が押出方向へ移動する。これにより、突出体３２１３は、搬送面上の魚ＦＳに当接し、搬送面上の魚ＦＳを押出方向へ押す。この結果、搬送面上の魚ＦＳは、搬送面の外へ押し出される。搬送面の外へ押し出された魚ＦＳは、傾斜部３２２１を滑り落ちることにより、収容部３２２２に収容される。
このようにして、振分装置３０は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳに対して決定された駆動振分部において当該魚ＦＳを振り分ける。
次いで、魚選別システム１は、ステップＳ１０１～ステップＳ１０５の処理を繰り返し実行する。
以上により、第１実施形態の魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。
このようにして、振分装置３０は、魚ＦＳ毎に、当該魚ＦＳに対して決定された駆動振分部において当該魚ＦＳを振り分ける。
次いで、魚選別システム１は、ステップＳ１０１～ステップＳ１０５の処理を繰り返し実行する。
以上により、第１実施形態の魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。
【0132】
以上、説明したように、第１実施形態の魚選別システム１は、魚ＦＳを選別する。魚選別システム１は、整列装置１０と、搬送装置（本例では、第２搬送部２１及び第３搬送部３１）と、振分装置３０と、制御装置２０と、を備える。
整列装置１０は、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを整列させる。
搬送装置２１，３１は、整列させられた魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する。
振分装置３０は、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す。
制御装置２０は、選別の基礎となる選別基礎情報を魚ＦＳから取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置３０を制御する。
整列装置１０は、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを整列させる。
搬送装置２１，３１は、整列させられた魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚を搬送方向へ搬送する。
振分装置３０は、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す。
制御装置２０は、選別の基礎となる選別基礎情報を魚ＦＳから取得し、取得された選別基礎情報に基づいて振分装置３０を制御する。
【0133】
これによれば、魚ＦＳの頭尾方向に直交する方向にて魚ＦＳが押し出されるので、魚ＦＳの頭尾方向にて魚ＦＳが押し出される場合よりも、魚ＦＳが損傷することを抑制できる。また、魚ＦＳの背及び腹は、魚ＦＳの頭及び尾よりも丸みを有する。従って、壁面が魚ＦＳと接する位置の変動に対する、押し出された魚ＦＳが進行する方向の変動を抑制できる。この結果、魚ＦＳを高い精度にて押出方向へ押し出すことができる。
このように、魚選別システム１によれば、魚ＦＳの損傷を抑制するとともに、魚ＦＳを高い精度にて選別することができる。
このように、魚選別システム１によれば、魚ＦＳの損傷を抑制するとともに、魚ＦＳを高い精度にて選別することができる。
【0134】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、選別基礎情報は、魚ＦＳの頭尾方向における長さを表す体長情報を含む。制御装置２０は、取得された体長情報に基づいて、魚ＦＳの頭尾方向における中心が、搬送方向に沿った方向にて壁面の中央部に到達するタイミングにて壁面が移動するように振分装置３０を制御する。
【0135】
これによれば、壁面が魚ＦＳと接する位置を魚ＦＳの重心に十分に近づけることができる。この結果、魚ＦＳを高い精度にて搬送面の外へ押し出すことができる。
【0136】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、振分装置３０は、環状体３２１２と、複数の突出体３２１３と、駆動部と、を備える。
環状体３２１２は、搬送面の上方にて、搬送面と対向する部分である対向部分を有するとともに、循環可能に支持され、且つ、循環することにより対向部分が押出方向へ移動する。
複数の突出体３２１３は、環状体３２１２の外方へ突出するように環状体３２１２に固定されるとともに、対向部分の下方に位置する状態において壁面を構成し、且つ、環状体３２１２に沿って互いに所定の間隔にて隔てられた複数の位置をそれぞれ有する。
駆動部は、環状体３２１２を、突出体３２１３間の間隔だけ循環させることにより壁面を押出方向へ移動させる。
環状体３２１２は、搬送面の上方にて、搬送面と対向する部分である対向部分を有するとともに、循環可能に支持され、且つ、循環することにより対向部分が押出方向へ移動する。
複数の突出体３２１３は、環状体３２１２の外方へ突出するように環状体３２１２に固定されるとともに、対向部分の下方に位置する状態において壁面を構成し、且つ、環状体３２１２に沿って互いに所定の間隔にて隔てられた複数の位置をそれぞれ有する。
駆動部は、環状体３２１２を、突出体３２１３間の間隔だけ循環させることにより壁面を押出方向へ移動させる。
【0137】
例えば、壁面を有する壁体を待機位置から押出方向へ移動させた後に、当該壁体を押出方向の逆方向へ移動させることにより待機位置に戻す場合、魚ＦＳが搬送される空間を壁体が横断するため、後続して搬送されてくる魚ＦＳが壁体に衝突する虞がある。従って、この場合、連続して搬送される魚ＦＳが振分装置に到達するまでの時間間隔は、比較的長い時間に設定される。このため、魚ＦＳを迅速に選別できない。
【0138】
これに対し、魚選別システム１によれば、壁面を構成する突出体３２１３が待機位置から押出方向へ移動することにより、後続する突出体３２１３が待機位置に到着する。従って、連続して搬送される魚ＦＳを連続して押し出すことが可能な時間間隔を短縮できる。この結果、魚ＦＳを迅速に選別できる。また、突出体３２１３が魚ＦＳを押し出した後に、魚ＦＳが搬送される空間を突出体３２１３が横断することを回避できる。従って、後続して搬送されてくる魚ＦＳが突出体３２１３に衝突することを回避できる。
【0139】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、整列装置１０は、第１搬送部１１と、１対の側壁体（例えば、第１側壁体１３１及び第１側壁体１４１）と、を備える。
第１搬送部１１は、魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚ＦＳを搬送方向へ搬送する。
１対の側壁体は、搬送面の上方において、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する。
整列装置１０は、１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して搬送方向に沿った方向にて移動するように、１対の側壁体の少なくとも一方を搬送方向に沿った方向にて往復移動させる。
第１搬送部１１は、魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚ＦＳを搬送方向へ搬送する。
１対の側壁体は、搬送面の上方において、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する。
整列装置１０は、１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して搬送方向に沿った方向にて移動するように、１対の側壁体の少なくとも一方を搬送方向に沿った方向にて往復移動させる。
【0140】
これによれば、魚ＦＳを１匹ずつ分離しながら、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを高い精度にて整列させることができる。本例では、各列において整列させられた魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向において互いに重なることを抑制できる。従って、制御装置２０が選別基礎情報を高い精度にて取得できる。また、振分装置３０は、魚ＦＳを高い精度にて振り分けることができる。
また、整列装置１０が占める空間を比較的小さくすることができる。
また、整列装置１０が占める空間を比較的小さくすることができる。
【0141】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、第１搬送部１１の搬送面は、搬送方向における端部が、搬送方向の逆方向における端部よりも鉛直上方に位置するように、水平面に対して傾斜するとともに、平滑である。
【0142】
これによれば、魚ＦＳを１匹ずつ分離しながら、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを高い精度にて整列させることができる。本例では、各列において整列させられた魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向にて互いに重なることを抑制できる。
【0143】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、搬送装置（本例では、第２搬送部２１及び第３搬送部３１）の搬送速度は、第１搬送部１１の搬送速度よりも大きい。
【0144】
これによれば、搬送方向に沿った方向における魚ＦＳ間の距離は、魚ＦＳが第１搬送部１１の搬送面から搬送装置の搬送面へ乗り移ることにより拡大する。従って、第１搬送部１１の搬送面において、魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向にて互いに重なっている場合であっても、搬送装置の搬送面において、魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向にて互いに重なることを抑制できる。従って、制御装置２０が選別基礎情報を高い精度にて取得できる。また、振分装置３０は、魚ＦＳを高い精度にて振り分けることができる。
【0145】
更に、第１実施形態の魚選別システム１において、整列装置１０は、１対の側壁体を複数対備えることにより通路を複数形成し、複数の通路のうちの、互いに隣接する２つの通路（例えば、第２通路、及び、第３通路）に挟まれる２つの側壁体（例えば、第２側壁体１３２、及び、第３側壁体１３３）を支持する支持体（例えば、支持体１３４）を備える。
【0146】
２つの側壁体は、搬送方向の逆方向における端部において、２つの側壁体がそれぞれ有する２つの側壁面が、魚ＦＳを２つの通路にそれぞれ案内するように、２つの側壁面の、搬送面に沿った方向であって搬送方向に直交する方向である幅方向における距離が搬送方向の逆方向へ向かうにつれて短くなるとともに、２つの側壁面の幅方向における距離が変更可能に支持体に固定される。
【0147】
これによれば、魚ＦＳを複数の列のそれぞれにて整列できる。これにより、魚ＦＳを迅速に選別できる。また、２つの側壁体を一括して駆動できるので、側壁体を駆動する駆動装置の数を削減できる。また、選別の対象となる魚ＦＳの大きさに応じて、２つの側壁面の幅方向における距離を変更できる。従って、魚ＦＳを１匹ずつ分離しながら、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを高い精度にて整列させることができる。
【0148】
また、第１実施形態の振分装置３０は、搬送方向へ搬送されている搬送面上の魚ＦＳを振り分ける。振分装置３０は、搬送面の上方にて搬送方向に沿った方向にて延在する壁面を有し、搬送面に沿った方向であるとともに搬送方向に直交する方向である押出方向へ壁面を移動させることにより、壁面が搬送されている魚ＦＳを搬送面の外へ押し出す。
【0149】
これによれば、搬送面上の魚ＦＳが、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように整列されている場合、魚ＦＳの頭尾方向に直交する方向にて魚ＦＳが押し出される。従って、魚ＦＳの頭尾方向にて魚ＦＳが押し出される場合よりも、魚ＦＳが損傷することを抑制できる。また、魚ＦＳの背及び腹は、魚ＦＳの頭及び尾よりも丸みを有する。従って、壁面が魚ＦＳと接する位置の変動に対する、押し出された魚ＦＳが進行する方向の変動を抑制できる。この結果、魚ＦＳを高い精度にて押出方向へ押し出すことができる。
【0150】
また、第１実施形態の整列装置１０は、魚ＦＳが載置される搬送面を有するとともに、搬送面上の魚ＦＳを搬送方向へ搬送する第１搬送部１１と、搬送面の上方において、搬送方向に沿った方向にて延在する通路を形成する１対の側壁面をそれぞれ有する１対の側壁体と、を備える。整列装置１０は、１対の側壁体のうちの、一方が他方に対して搬送方向に沿った方向にて移動するように、１対の側壁体の少なくとも一方を搬送方向に沿った方向にて往復移動させる。
【0151】
これによれば、魚ＦＳを１匹ずつ分離しながら、魚ＦＳの頭尾方向が搬送方向に沿うように魚ＦＳを高い精度にて整列させることができる。本例では、各列において整列させられた魚ＦＳ同士が、搬送方向に沿った方向において互いに重なることを抑制できる。
また、整列装置１０が占める空間を比較的小さくすることができる。
また、整列装置１０が占める空間を比較的小さくすることができる。
【0152】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されない。例えば、上述した実施形態に、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において当業者が理解し得る様々な変更が加えられてよい。
【符号の説明】
【0153】
１ 魚選別システム
１０ 整列装置
１１ 第１搬送部
１２ 外壁部
１３ 第１移動体部
１３１ 第１側壁体
１３２ 第２側壁体
１３２１ 案内部
１３３ 第３側壁体
１３３１ 案内部
１３４ 支持体
１４ 第２移動体部
１４１ 第１側壁体
１４１１ 案内部
１４２ 第２側壁体
１４２１ 案内部
１４３ 第３側壁体
１４４ 支持体
２０ 制御装置
２１ 第２搬送部
２２ 制御部
２２１ 処理装置
２２２ 記憶装置
２３ 遮蔽体
２４ 光源部
２５ 第１撮影部
２６ 第２撮影部
３０ 振分装置
３１ 第３搬送部
３２１Ｌ～３２４Ｌ 第１振分部
３２５Ｃ～３２７Ｃ 第２振分部
３２１Ｒ～３２４Ｒ 第３振分部
３２１１ 回転部
３２１２ 環状体
３２１３ 突出体
３２２１ 傾斜部
３２２２ 収容部
３３ 第４振分部
３３０１Ｌ 傾斜部
３３０１Ｒ 傾斜部
３３０２Ｌ 収容部
３３０２Ｒ 収容部
３４Ｌ 第１通過センサ
３４Ｃ 第２通過センサ
３４Ｒ 第３通過センサ
ＦＳ 魚
１０ 整列装置
１１ 第１搬送部
１２ 外壁部
１３ 第１移動体部
１３１ 第１側壁体
１３２ 第２側壁体
１３２１ 案内部
１３３ 第３側壁体
１３３１ 案内部
１３４ 支持体
１４ 第２移動体部
１４１ 第１側壁体
１４１１ 案内部
１４２ 第２側壁体
１４２１ 案内部
１４３ 第３側壁体
１４４ 支持体
２０ 制御装置
２１ 第２搬送部
２２ 制御部
２２１ 処理装置
２２２ 記憶装置
２３ 遮蔽体
２４ 光源部
２５ 第１撮影部
２６ 第２撮影部
３０ 振分装置
３１ 第３搬送部
３２１Ｌ～３２４Ｌ 第１振分部
３２５Ｃ～３２７Ｃ 第２振分部
３２１Ｒ～３２４Ｒ 第３振分部
３２１１ 回転部
３２１２ 環状体
３２１３ 突出体
３２２１ 傾斜部
３２２２ 収容部
３３ 第４振分部
３３０１Ｌ 傾斜部
３３０１Ｒ 傾斜部
３３０２Ｌ 収容部
３３０２Ｒ 収容部
３４Ｌ 第１通過センサ
３４Ｃ 第２通過センサ
３４Ｒ 第３通過センサ
ＦＳ 魚
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】