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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023012867
(43)【公開日】2023-01-26
(54)【発明の名称】移動装置、及び移動装置の運搬方法
(51)【国際特許分類】
B62K 15/00 20060101AFI20230119BHJP
B62K 17/00 20060101ALI20230119BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20230119BHJP
【ＦＩ】
B62K15/00
B62K17/00
B60L15/20 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021116593
(22)【出願日】2021-07-14
(71)【出願人】
【識別番号】521311953
【氏名又は名称】株式会社グロースリード
(74)【代理人】
【識別番号】100137394
【弁理士】
【氏名又は名称】横井 敏弘
(72)【発明者】
【氏名】水野 恵介
【テーマコード（参考）】
3D212
5H125
【Ｆターム（参考）】
3D212BB05
3D212BB26
3D212BB42
3D212BB43
3D212BB54
3D212BB66
5H125AA01
5H125AB01
5H125AC12
5H125CA04
5H125EE41
5H125EE52
(57)【要約】
【課題】 車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる移動装置を提供する。
【解決手段】 移動装置１は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台１０と、前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪２０と、前記土台における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結した連結部１２と、前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部３０とを有する。連結部１２は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、土台１０は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、隣り合う２つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する。
【選択図】図１
【解決手段】 移動装置１は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台１０と、前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪２０と、前記土台における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結した連結部１２と、前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部３０とを有する。連結部１２は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、土台１０は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、隣り合う２つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台と、
前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪と、
前記土台における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結した連結部と
を有し、
前記土台は、隣り合う２つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する
移動装置。
前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪と、
前記土台における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結した連結部と
を有し、
前記土台は、隣り合う２つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する
移動装置。
【請求項2】
ユーザの動作情報、又は、ユーザの操作情報を検知する検知部
をさらに有し、
前記駆動輪は、前記検知部により検知された検知結果に基づいて、当該駆動輪の回転速度を変更する
請求項１に記載の移動装置。
をさらに有し、
前記駆動輪は、前記検知部により検知された検知結果に基づいて、当該駆動輪の回転速度を変更する
請求項１に記載の移動装置。
【請求項3】
前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部
をさらに有する
請求項１又は２に記載の移動装置。
をさらに有する
請求項１又は２に記載の移動装置。
【請求項4】
前記連結部は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、
前記土台は、長手方向における中央近傍を回動の中心として回動する
請求項１に記載の移動装置。
前記土台は、長手方向における中央近傍を回動の中心として回動する
請求項１に記載の移動装置。
【請求項5】
前記駆動輪は、インホイールモーターから伝達された動力により回転し、リム径が１０インチ以上の大きさであるタイヤを含み、
回動した状態の当該土台は、高さ、幅、及び奥行きの総外寸又は外寸合計が２．５ｍ以下の大きさである
請求項４に記載の移動装置。
回動した状態の当該土台は、高さ、幅、及び奥行きの総外寸又は外寸合計が２．５ｍ以下の大きさである
請求項４に記載の移動装置。
【請求項6】
長手方向に配置された複数の部材を含む土台のうち、隣り合う２つの部材を回動して、当該土台を小型化するステップと、
小型化した前記土台の下方に、一対の駆動輪を配置した状態で運搬するステップと
を有する移動装置の運搬方法。
小型化した前記土台の下方に、一対の駆動輪を配置した状態で運搬するステップと
を有する移動装置の運搬方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動装置、及び移動装置の運搬方法に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、車体と、前記車体の左右両側に同軸上に配置された２つの車輪とを備え、車両重心が前記車輪の中心よりも下方に位置するように構成されてなる二輪自動車であって、前記車体の前後一端側に取り付けられた第１ 補助輪と、前記車体の前後他端側に取り付けられた第２ 補助輪とを備え、前記第１ 補助輪は、車両加速時に路面に接地し、それ以外では前記路面に接地しないように構成され、前記第２ 補助輪は、車両減速時に前記路面に接地し、それ以外では前記路面に接地しないように構成されていることを特徴とする二輪自動車が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－３０５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る移動装置は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザが搭乗できる大きさである土台と、前記土台の長手方向における中央近傍に配置された一対の駆動輪と、前記土台における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結した連結部とを有し、前記土台は、隣り合う２つの部材の搭乗面が互いに向かい合う方向に回動する。
【0006】
好適には、ユーザの動作情報、又は、ユーザの操作情報を検知する検知部をさらに有し、前記駆動輪は、前記検知部により検知された検知結果に基づいて、当該駆動輪の回転速度を変更する。
【0007】
好適には、前記土台のユーザが搭乗する面に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根部をさらに有する。
【0008】
好適には、前記連結部は、前記土台の長手方向における中央近傍に位置し、前記土台は、長手方向における中央近傍を回動の中心として回動する。
【0009】
好適には、前記駆動輪は、インホイールモーターから伝達された動力により回転し、リム径が１０インチ以上の大きさであるタイヤを含み、回動した状態の当該土台は、高さ、幅、及び奥行きの総外寸又は外寸合計が２．５ｍ以下の大きさである。
【0010】
また、本発明に係る移動装置の運搬方法は、長手方向に配置された複数の部材を含む土台のうち、隣り合う２つの部材を回動して、当該土台を小型化するステップと、小型化した前記土台の下方に、一対の駆動輪を配置した状態で運搬するステップとを有する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、車体を小型化すると共に、運搬時にユーザを支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本実施形態の移動装置１におけるハードウェア構成を例示する図である。
【図3】土台１０を小型化した状態の移動装置１を例示する図である。
【図4】土台１０を小型化した状態の移動装置１の大きさを例示する図である。
【図5】本実施形態の移動装置１における変形例を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
図１は、本実施形態の移動装置１におけるハードウェア構成を例示する図である。
図２は、図１に例示した移動装置１の詳細な構成を例示する図であり、図２（Ａ）は、正面側から見た斜視図であり、図２（Ｂ）は、背面側から見た斜視図である。
図３は、土台１０を小型化した状態の移動装置１を例示する図である。
図１～図３に例示するように、移動装置１は、コンパクトに折り畳み収納することが可能な乗り物であり、自動車又は二輪車である。図１及び図２に例示した移動装置１は、搭乗したユーザＤを運ぶ乗り物の状態であり、図３に例示した移動装置１は、コンパクトに折り畳み小型化した状態である。
移動装置１は、土台１０、連結部１２、センサ１４、駆動輪２０、補助輪２２、屋根部３０、制御装置４０、及び、蓄電池５０を有する。
土台１０は、移動装置１の土台部分、いわゆる車台である。土台１０は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザＤが搭乗できる大きさである。本例の土台１０は、長手方向に配置した、第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂにより構成される。土台１０は、少なくともユーザＤが搭乗できる大きさである搭乗面１１を有する。搭乗面１１は、第１部材１０Ａの搭乗面１１Ａ、及び、第２部材１０Ｂの搭乗面１１Ｂを含む。本例の搭乗面１１Ａは、主としてユーザＤが搭乗する搭乗領域であり、搭乗面１１Ａには、駆動輪２０の回転制御を行うコントロール部１００、ユーザＤが座るシート１０２、及び制御装置４０が配置される。また、搭乗面１１Ｂは、主として荷物を載置する積載領域である。
また、土台１０は、長手方向に第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを相対的に回動することができる。本例の土台１０は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、搭乗面１１Ａ及び搭乗面１１Ｂが互いに向かい合う方向に回動する。土台１０は、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを回動することで、コンパクトに小型化にすることができる。
図２は、図１に例示した移動装置１の詳細な構成を例示する図であり、図２（Ａ）は、正面側から見た斜視図であり、図２（Ｂ）は、背面側から見た斜視図である。
図３は、土台１０を小型化した状態の移動装置１を例示する図である。
図１～図３に例示するように、移動装置１は、コンパクトに折り畳み収納することが可能な乗り物であり、自動車又は二輪車である。図１及び図２に例示した移動装置１は、搭乗したユーザＤを運ぶ乗り物の状態であり、図３に例示した移動装置１は、コンパクトに折り畳み小型化した状態である。
移動装置１は、土台１０、連結部１２、センサ１４、駆動輪２０、補助輪２２、屋根部３０、制御装置４０、及び、蓄電池５０を有する。
土台１０は、移動装置１の土台部分、いわゆる車台である。土台１０は、長手方向に配置された複数の部材を含み、少なくともユーザＤが搭乗できる大きさである。本例の土台１０は、長手方向に配置した、第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂにより構成される。土台１０は、少なくともユーザＤが搭乗できる大きさである搭乗面１１を有する。搭乗面１１は、第１部材１０Ａの搭乗面１１Ａ、及び、第２部材１０Ｂの搭乗面１１Ｂを含む。本例の搭乗面１１Ａは、主としてユーザＤが搭乗する搭乗領域であり、搭乗面１１Ａには、駆動輪２０の回転制御を行うコントロール部１００、ユーザＤが座るシート１０２、及び制御装置４０が配置される。また、搭乗面１１Ｂは、主として荷物を載置する積載領域である。
また、土台１０は、長手方向に第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを相対的に回動することができる。本例の土台１０は、長手方向における中央近傍を回動の中心として、搭乗面１１Ａ及び搭乗面１１Ｂが互いに向かい合う方向に回動する。土台１０は、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを回動することで、コンパクトに小型化にすることができる。
【0014】
連結部１２は、土台１０における複数の部材のうち、隣り合う２つの部材を回動自在に連結する連結部分である。本例の連結部１２は、土台１０の長手方向における中央近傍に回動の中心となる軸（以下、回動軸）が位置し、かつ、回動軸の軸方向が土台１０の短手方向と同じ方向に配置される。これにより、連結部１２は、この回動軸を中心として、土台１０の長手方向に第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを相対的に回動する。本例の連結部１２は、図１及び図２に例示したように、一対の駆動輪２０の間において駆動輪２０の隠れる位置にあるため視認できない。
【0015】
センサ１４は、ユーザＤが土台１０に加える力、土台１０に対するユーザＤの相対的な移動速度、又は、ユーザＤと土台１０との離間距離の少なくとも１つを検知するセンサである。すなわち、センサ１４は、ユーザの動作情報を検知する。センサ１４は、例えば、圧力センサ、加速度センサ、及び、距離センサの少なくとも１つを含む。圧力センサは、ユーザＤが土台１０に加える力、具体的には、図３に例示した移動装置１の取手１０４を介して、移動装置１を引っ張る動作における引張力、又は押す動作における押圧力を検知する。また、加速度センサは、ユーザＤの移動動作における、土台１０に対するユーザＤの相対的な移動速度を検知する。また、距離センサは、ユーザＤの移動動作における、ユーザＤと土台１０との離間距離を検知する。センサ１４は、検知した結果を制御装置４０に出力する。なお、センサ１４は、本発明に係る検知部の一例である。
【0016】
駆動輪２０は、土台１０の長手方向における中央近傍に配置された一対の車輪である。駆動輪２０は、動力源であるインホイールモーターから伝達された動力により回転軸（不図示）を中心として回転する。駆動輪２０は、ユーザＤが土台１０に搭乗した状態において、ユーザＤの左側及び右側にそれぞれ配置され、かつ、回転軸の軸線が同軸上となる位置にそれぞれ配置される。また、駆動輪２０は、土台１０の前後方向における中央位置に回転軸を配置している。
また、駆動輪２０は、センサ１４により検知された検知結果に基づいて、移動装置１の運搬中におけるユーザＤの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に変更する。
また、駆動輪２０は、ユーザによるコントロール操作に基づいて、回転速度及び回転方向を変更する。例えば、駆動輪２０は、ユーザによる右折又は左折操作を受け付けた場合、左右の駆動輪の回転差を生むよう回転速度を変更する。
また、駆動輪２０は、階段や段差等でも移動できる大きさである。例えば、駆動輪２０は、リム径が２４インチ以下の大きさ、具体的には、リム径が１０インチ以上１６インチ以下の大きさであるタイヤ及びホイールを組み合わせてなる。
また、駆動輪２０は、センサ１４により検知された検知結果に基づいて、移動装置１の運搬中におけるユーザＤの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に変更する。
また、駆動輪２０は、ユーザによるコントロール操作に基づいて、回転速度及び回転方向を変更する。例えば、駆動輪２０は、ユーザによる右折又は左折操作を受け付けた場合、左右の駆動輪の回転差を生むよう回転速度を変更する。
また、駆動輪２０は、階段や段差等でも移動できる大きさである。例えば、駆動輪２０は、リム径が２４インチ以下の大きさ、具体的には、リム径が１０インチ以上１６インチ以下の大きさであるタイヤ及びホイールを組み合わせてなる。
【0017】
補助輪２２は、土台１０のうち、搭乗面１１のある面の裏面に設けられた車輪である。
補助輪２２は、第１部材１０Ａに設けられた補助輪２２Ａと、第２部材１０Ｂに設けられた補助輪２２Ｂとを含む。本例の補助輪２２は、３６０度回転するボール式車輪である。補助輪２２は、土台１０を回動した状態において、土台１０の内部に収納されてもよい。
補助輪２２は、第１部材１０Ａに設けられた補助輪２２Ａと、第２部材１０Ｂに設けられた補助輪２２Ｂとを含む。本例の補助輪２２は、３６０度回転するボール式車輪である。補助輪２２は、土台１０を回動した状態において、土台１０の内部に収納されてもよい。
【0018】
屋根部３０は、土台１０の搭乗面１１を覆う様に配置され、少なくとも一部が透明又は半透明であるシート材を蛇腹状に形成した屋根である。屋根部３０は、シート材３２と、支持材３４とを含む。屋根部３０は、隣り合う２つの支持材３４の間にシート材３２が位置するように組み合わせることで、全体として蛇腹状に形成される。
シート材３２は、少なくとも一部が透明又は半透明であり、かつ、防水性のあるシート材であり、例えば幌である。シート材３２は、ユーザＤが土台１０に搭乗した状態において、ユーザＤの少なくとも頭部にあたる位置が透明又は半透明になっている。本例のシート材３２は、ユーザＤの全身にあたる位置が透明になっている。
支持材３４は、シート材３２を撓まないよう支持する支持材である。支持材３４は、可撓性のあるワイヤーを湾曲した状態で複数配列し、所定の回動軸を中心として回動自在にして配置される。
なお、屋根部３０は、土台１０に着脱自在に取り付けられ、省くことができる。
シート材３２は、少なくとも一部が透明又は半透明であり、かつ、防水性のあるシート材であり、例えば幌である。シート材３２は、ユーザＤが土台１０に搭乗した状態において、ユーザＤの少なくとも頭部にあたる位置が透明又は半透明になっている。本例のシート材３２は、ユーザＤの全身にあたる位置が透明になっている。
支持材３４は、シート材３２を撓まないよう支持する支持材である。支持材３４は、可撓性のあるワイヤーを湾曲した状態で複数配列し、所定の回動軸を中心として回動自在にして配置される。
なお、屋根部３０は、土台１０に着脱自在に取り付けられ、省くことができる。
【0019】
制御装置４０は、ユーザＤの動作又は操作に基づいて、駆動輪２０の回転速度及び回転方向を変更し制御する。制御装置４０は、座席１０２の下方に配置される。
制御装置４０は、コントロール部１００を介して入力されたユーザＤの入力操作に基づいて、図１及び図２に例示した移動装置１の駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。また、制御装置４０は、遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪２０を制御してもよい。
また、制御装置４０は、ユーザＤの動作に基づいて、図３に例示した移動装置１の運搬作業の支援ができるように駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置４０は、センサ１４により検知された、ユーザＤが土台１０を引っ張る動作における引張力若しくは押す動作における押圧力、ユーザＤの移動動作における土台１０に対するユーザＤの相対的な移動速度、又は、ユーザＤと土台１０との離間距離の少なくとも１つの検知結果に基づいて、駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置４０は、例えば、移動装置１の移動速度が８ｋｍ／ｈ以下、具体的には、１ｋｍ／ｈ以上６ｋｍ／ｈ以下の範囲となるように、駆動輪２０を制御する。
なお、制御装置４０は、本発明に係る制御部の一例である。
制御装置４０は、コントロール部１００を介して入力されたユーザＤの入力操作に基づいて、図１及び図２に例示した移動装置１の駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。また、制御装置４０は、遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪２０を制御してもよい。
また、制御装置４０は、ユーザＤの動作に基づいて、図３に例示した移動装置１の運搬作業の支援ができるように駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置４０は、センサ１４により検知された、ユーザＤが土台１０を引っ張る動作における引張力若しくは押す動作における押圧力、ユーザＤの移動動作における土台１０に対するユーザＤの相対的な移動速度、又は、ユーザＤと土台１０との離間距離の少なくとも１つの検知結果に基づいて、駆動輪２０の回転速度及び回転方向を制御する。制御装置４０は、例えば、移動装置１の移動速度が８ｋｍ／ｈ以下、具体的には、１ｋｍ／ｈ以上６ｋｍ／ｈ以下の範囲となるように、駆動輪２０を制御する。
なお、制御装置４０は、本発明に係る制御部の一例である。
【0020】
蓄電池５０は、コントロール部１００、センサ１４、駆動輪２０及び制御装置４０に電力を供給するバッテリーである。蓄電池５０は、例えば、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、又は、全固体電池等を採用することができる。また、本例の蓄電池５０は、座席１０２の下方に配置される。
【0021】
次に、移動装置１の収納の仕方を説明する。
ユーザＤは、図２に例示した土台１０の長手方向に、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを相対的に回動させ、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂの各搭乗面１１が対向するよう２つ折りし、土台１０を折り畳む。そして、図３に例示したように、移動装置１は、土台１０の回動後において倒立振子姿勢をとる。移動装置１は、ジャイロセンサを有し、ジャイロセンサにより検知した検知結果に基づいて、倒立振子姿勢を維持するよう駆動輪２０の回転速度及び回転方向の変更を制御装置４０に制御させる。このように、ユーザＤは、土台１０を連結部１２で回動して２つ折りした状態で、取手１０４を介して移動装置１を運搬することができる。
ユーザＤは、図２に例示した土台１０の長手方向に、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを相対的に回動させ、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂの各搭乗面１１が対向するよう２つ折りし、土台１０を折り畳む。そして、図３に例示したように、移動装置１は、土台１０の回動後において倒立振子姿勢をとる。移動装置１は、ジャイロセンサを有し、ジャイロセンサにより検知した検知結果に基づいて、倒立振子姿勢を維持するよう駆動輪２０の回転速度及び回転方向の変更を制御装置４０に制御させる。このように、ユーザＤは、土台１０を連結部１２で回動して２つ折りした状態で、取手１０４を介して移動装置１を運搬することができる。
【0022】
次に、土台１０を小型化した状態の移動装置１の大きさを説明する。
図４は、土台１０を小型化した状態の移動装置１の大きさを例示する図である。
図４に例示するように、土台１０を収納した状態における移動装置１の大きさは、高さ、幅、及び奥行きの合計サイズが３ｍ以下、好ましくは２．０ｍ以上２．７ｍ以下である。合計サイズとは、高さＨ、幅Ｗ、奥行Ｄの総外寸の合計サイズ、又は、高さｈ、幅ｗ、奥行ｄの外寸の合計サイズである。本例の移動装置１の大きさは、総外寸の合計サイズが２．５ｍであり、高さＨ１１０ｃｍ、幅Ｗ８０ｃｍ、奥行Ｄ６０ｃｍである。また、移動装置１は、総重量４０ｋｇ以下の重さ、好ましくは２５ｋｇ以下３５ｋｇ以下の重さである。
図４は、土台１０を小型化した状態の移動装置１の大きさを例示する図である。
図４に例示するように、土台１０を収納した状態における移動装置１の大きさは、高さ、幅、及び奥行きの合計サイズが３ｍ以下、好ましくは２．０ｍ以上２．７ｍ以下である。合計サイズとは、高さＨ、幅Ｗ、奥行Ｄの総外寸の合計サイズ、又は、高さｈ、幅ｗ、奥行ｄの外寸の合計サイズである。本例の移動装置１の大きさは、総外寸の合計サイズが２．５ｍであり、高さＨ１１０ｃｍ、幅Ｗ８０ｃｍ、奥行Ｄ６０ｃｍである。また、移動装置１は、総重量４０ｋｇ以下の重さ、好ましくは２５ｋｇ以下３５ｋｇ以下の重さである。
【0023】
次に、本実施例の移動装置１における運搬方法（Ｓ１０）を説明する。説明の便宜上、移動装置１は、圧力センサを含むセンサ１４の検知結果に基づいて、駆動輪１０を制御する場合を具体例する。
ステップ１００（Ｓ１００）において、移動装置１は、土台１０の長手方向における中央近傍に位置する連結部１２を回動の中心として、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを相対的に回動する。これにより、土台１０は、小型化される。なお、本ステップにおいて、移動装置１が自動的に行ってもよいしもよいし、ユーザＤが手動で行ってもよい。
ステップ１００（Ｓ１００）において、移動装置１は、土台１０の長手方向における中央近傍に位置する連結部１２を回動の中心として、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを相対的に回動する。これにより、土台１０は、小型化される。なお、本ステップにおいて、移動装置１が自動的に行ってもよいしもよいし、ユーザＤが手動で行ってもよい。
【0024】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、移動装置１は、図３に例示するように、第１部材１０Ａ及び第２部材１０Ｂを回動し小型化した後に、倒立振子姿勢をとる。ユーザＤは、土台１０の搭乗面１１の裏面にある取手１０４を介して、移動装置１を引っ張る又は押すことで、駆動輪１０を回転させ移動装置１を運搬する。ユーザＤは、小型化した土台１０の下方にある一対の駆動輪を使って運搬する。
【0025】
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、ユーザＤの運搬作業中において、センサ１４は、ユーザＤが取手１０４を引っ張る動作における引張力、又は押す動作における押圧力を検知し、検知結果を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、センサ１４により検知された検知結果に基づいて、ユーザＤの運搬作業の支援ができるような駆動輪２０の回転速度及び回転方向に変更するよう制御する。例えば、制御装置４０は、センサ１４に検知された検知結果が取手１０４を引っ張る圧力が既定のしきい値より高い圧力である場合に、駆動輪２０は、回転速度を変更し速くする。これにより、移動装置１は、ユーザＤに接近するため、ユーザＤが取手１０４を引っ張る圧力を下げることができる。つまりユーザＤは、移動装置１を引っ張る力を抑えながら移動装置１を運搬することができる。
このように、移動装置１は、ユーザＤの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に駆動輪２０を制御することにより、ユーザＤは、移動装置１の運搬作業を容易に行うことができる。
このように、移動装置１は、ユーザＤの運搬作業の支援ができるような回転速度及び回転方向に駆動輪２０を制御することにより、ユーザＤは、移動装置１の運搬作業を容易に行うことができる。
【0026】
以上説明したように、本実施形態における移動装置１によれば、車体を小型化すると共に、運搬時に駆動輪１０を使ってユーザの運搬作業を支援することができる。
また、移動装置１は、土台１０の長手方向の中央位置に駆動輪２０を配置するため、操舵機構を省略したシンプルな構造とすることができる。さらに、土台１０の長手方向の中央位置で折り畳めるためコンパクトにできる。
また、移動装置１は、土台１０の長手方向の中央位置に駆動輪２０を配置するため、ユーザは、運転時において振り回される感覚を持ちにくい。また、移動装置１の重心が一対の駆動輪２０の回転軸線上にあるため、移動装置１の回転を制御できる。また、土台１０の前後に補助輪をそれぞれ配置することで、より安定を保つことができる。
また、移動装置１は、土台１０の長手方向の中央位置に駆動輪２０を配置するため、操舵機構を省略したシンプルな構造とすることができる。さらに、土台１０の長手方向の中央位置で折り畳めるためコンパクトにできる。
また、移動装置１は、土台１０の長手方向の中央位置に駆動輪２０を配置するため、ユーザは、運転時において振り回される感覚を持ちにくい。また、移動装置１の重心が一対の駆動輪２０の回転軸線上にあるため、移動装置１の回転を制御できる。また、土台１０の前後に補助輪をそれぞれ配置することで、より安定を保つことができる。
【0027】
次に、上記実施例における変形例を説明する。
なお、変形例では、上記実施例と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
［変形例１］
図６は、本実施形態の移動装置１における変形例を例示する図である。
上記実施例では、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを回動自在に連結した土台１０を説明したが、これに限定されるものではなく、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結した土台１０であってもよい。
図６に例示するように、本例の土台１０は、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結してなる。連結部１２Ａは、第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを回動自在に連結し、連結部１２Ｂは、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結する。
このように、本例の移動装置１は、土台１０を３分割することで、土台１０の高さを抑えながら土台１０を小型化することができる。
なお、変形例では、上記実施例と実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
［変形例１］
図６は、本実施形態の移動装置１における変形例を例示する図である。
上記実施例では、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを回動自在に連結した土台１０を説明したが、これに限定されるものではなく、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結した土台１０であってもよい。
図６に例示するように、本例の土台１０は、長手方向に配置した第１部材１０Ａ、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結してなる。連結部１２Ａは、第１部材１０Ａ、及び、第２部材１０Ｂを回動自在に連結し、連結部１２Ｂは、第２部材１０Ｂ、及び、第３部材１０Ｃを回動自在に連結する。
このように、本例の移動装置１は、土台１０を３分割することで、土台１０の高さを抑えながら土台１０を小型化することができる。
【0028】
［変形例２］
上記実施例の移動装置１では、センサ１４によりユーザＤの動作情報を検知したが、これに限定するものではなく、センサ１４によりユーザＤの操作情報を検知してもよい。例えば、センサ１４は、遠隔操作用リモートコントローラーの受信センサであり、遠隔操作用リモートコントローラーによる右左折操作や前進後退操作をユーザＤの操作情報として検知する。そして、制御装置４０は、検知した遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪２０を制御する。
上記実施例の移動装置１では、センサ１４によりユーザＤの動作情報を検知したが、これに限定するものではなく、センサ１４によりユーザＤの操作情報を検知してもよい。例えば、センサ１４は、遠隔操作用リモートコントローラーの受信センサであり、遠隔操作用リモートコントローラーによる右左折操作や前進後退操作をユーザＤの操作情報として検知する。そして、制御装置４０は、検知した遠隔操作用リモートコントローラーによる操作に基づいて、駆動輪２０を制御する。
【0029】
［変形例３］
上記実施例の移動装置１では、センサ１４により検知した情報に基づいて、制御装置４０が駆動輪２０を制御したが、これに限定するものではなく、カメラにより撮影された撮影画像又は地図情報に基づいて、自動運転制御により自走するよう構成してもよい。例えば、制御装置４０は、カメラにより撮影された撮影画像及び地図情報の少なくとも１つを取得し、取得した取得情報に基づいて、駆動輪２０を制御してもよい。制御装置４０は、取得した取得情報に基づいて、自走するルートを構成し、構成したルートに従って走行するよう駆動輪２０を制御する。このとき制御装置４０は、駆動輪２０の走行速度が６ｋｍ／ｈ以下、例えば４ｋｍ／ｈ程度となるよう制御する。
上記実施例の移動装置１では、センサ１４により検知した情報に基づいて、制御装置４０が駆動輪２０を制御したが、これに限定するものではなく、カメラにより撮影された撮影画像又は地図情報に基づいて、自動運転制御により自走するよう構成してもよい。例えば、制御装置４０は、カメラにより撮影された撮影画像及び地図情報の少なくとも１つを取得し、取得した取得情報に基づいて、駆動輪２０を制御してもよい。制御装置４０は、取得した取得情報に基づいて、自走するルートを構成し、構成したルートに従って走行するよう駆動輪２０を制御する。このとき制御装置４０は、駆動輪２０の走行速度が６ｋｍ／ｈ以下、例えば４ｋｍ／ｈ程度となるよう制御する。
【符号の説明】
【0030】
１…移動装置
１０…土台
１４…センサ
２０…駆動輪
２２…補助輪
３０…屋根部
４０…制御装置
５０…蓄電池
１０…土台
１４…センサ
２０…駆動輪
２２…補助輪
３０…屋根部
４０…制御装置
５０…蓄電池
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】