特開 2023-128689 車椅子

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023128689

(43)【公開日】2023-09-14

(54)【発明の名称】車椅子

(51)【国際特許分類】

   A61G 5/12 20060101AFI20230907BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20230907BHJP

【ＦＩ】

A61G5/12 701

A61G5/14

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022033222

(22)【出願日】2022-03-04

(71)【出願人】

【識別番号】000231350

【氏名又は名称】ジヤトコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】津田 聡彦

(72)【発明者】

【氏名】小森 敏正

(72)【発明者】

【氏名】亀田 晃宏

(72)【発明者】

【氏名】加藤 直樹

(57)【要約】

【課題】使用者の起立動作を介助する介助機構を備えながら、使用者がシートに着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことのできる車椅子を提供する。
【解決手段】車椅子は、フレームと、前記フレームに回転自在に取り付けられて前記フレームを支持する複数の車輪と、前記フレームに取り付けられ、使用者を支持して起立動作を介助する介助機構と、使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられ、前記座面が正面を向いているときに使用者の前方に前記介助機構が位置するシートと、前記シートに設けられ、前記フレーム上の前記座面の位置を変更せずに前記座面の向きを変更する座面方向切替機構と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車椅子であって、
フレームと、
前記フレームに回転自在に取り付けられて前記フレームを支持する複数の車輪と、
前記フレームに取り付けられ、使用者を支持して起立動作を介助する介助機構と、
使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられ、前記座面が正面を向いているときに使用者の前方に前記介助機構が位置するシートと、
前記シートに設けられ、前記フレーム上の前記座面の位置を変更せずに前記座面の向きを変更する座面方向切替機構と、
を備える、
車椅子。

【請求項2】

請求項１に記載の車椅子であって、
前記座面方向切替機構は、前記座面に使用者が着座した状態で当該使用者の正面に前記介助機構が位置する正方向と使用者の背面に前記介助機構が位置する逆方向とに前記座面の向きを変更可能である、
車椅子。

【請求項3】

請求項２に記載の車椅子であって、
前記フレームに設けられて前記車輪を駆動する駆動部と、
使用者によって操作され前記車輪の駆動方向を指示する駆動操作部と、
前記座面の向きを検出する検出部と、
前記駆動部による前記車輪の駆動を制御するコントローラと、
を更に備え、
前記コントローラは、前記検出部によって検出された前記座面の向きに基づき、前記座面が前記正方向を向いているときと前記逆方向を向いているときとで、前記駆動操作部の操作方向に対する前記駆動部による前記車輪の駆動方向を逆にするように制御する、
車椅子。

【請求項4】

請求項２に記載の車椅子であって、
前記フレームに設けられて前記車輪を駆動する駆動部と、
使用者によって操作され前記車輪の駆動方向を指示する駆動操作部と、
前記車椅子の進行方向を切り替えるためのモード切替操作部と、
前記駆動部による前記車輪の駆動を制御するコントローラと、
を更に備え、
前記コントローラは、前記モード切替操作部によって切り替えられた前記進行方向に基づき、前記駆動操作部の操作方向に対する前記駆動部による前記車輪の駆動方向を逆にするように制御する、
車椅子。

【請求項5】

請求項１から４のいずれか一つに記載の車椅子であって、
前記シートは、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者が前記フレームの後方から出入り可能な退避位置とに前記座面が移動可能である、
車椅子。

【請求項6】

請求項５に記載の車椅子であって、
前記シートは、前記座面が前記介助機構の後方の前記着座位置と当該着座位置の左右方向の前記退避位置との間で回動可能に設けられる、
車椅子。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車椅子に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、使用者が座位姿勢から立位姿勢へ移行する際に使用者の膝や腕を支える機構を備える移動補助装置（車椅子）が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０５１１０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、車椅子の使用者は、日常生活の中で、テーブルでの食事や洗面台での洗面等を車椅子に着座した状態で行う。

【0005】

しかしながら、特許文献１の移動補助装置では、使用者が着座するシート部の前方に座位姿勢から立位姿勢への移行を補助する機構が設けられる。そのため、使用者が座位姿勢でテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行う際に、当該機構が干渉するおそれがある。

【0006】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、使用者の起立動作を介助する介助機構を備えながら、使用者がシートに着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことのできる車椅子を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明のある態様では、車椅子は、フレームと、前記フレームに回転自在に取り付けられて前記フレームを支持する複数の車輪と、前記フレームに取り付けられ、使用者を支持して起立動作を介助する介助機構と、使用者が着座する座面を有して前記フレームに取り付けられ、前記座面が正面を向いているときに使用者の前方に前記介助機構が位置するシートと、前記シートに設けられ、前記フレーム上の前記座面の位置を変更せずに前記座面の向きを変更する座面方向切替機構と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明のある態様では、車椅子は、フレーム上の座面の位置を変更せずに座面の向きを変更する座面方向切替機構を備える。そのため、使用者の前方に介助機構が位置しないように座面の向きを変更することができる。よって、使用者がシートに着座した状態で介助機構が干渉しないようにできる。したがって、使用者の起立動作を介助する介助機構を備えながら、使用者がシートに着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る車椅子の斜視図である。

【図2】図２は、図１における要部の分解図である。

【図3】図３は、車椅子の制御ブロック図である。

【図4】図４は、座面が正方向を向いているときの車椅子の側面図である。

【図5】図５は、座面方向切替機構の斜視図である。

【図6】図６は、図４から座面が逆方向を向いたときの車椅子の側面図である。

【図7】図７は、支柱が基準位置から前傾すると共にシートが回動した状態を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る車椅子１について説明する。

【0011】

まず、図１から図５を参照して、車椅子１の構成について説明する。以下では、車椅子１の長さ方向を「前後方向」と称し、車椅子１の幅方向を「左右方向」と称し、車椅子１の高さ方向を「上下方向」と称する。

【0012】

図１は、車椅子１の斜視図である。図２は、図１における要部の分解図である。図３は、車椅子１の制御ブロック図である。図４は、座面４１が正方向を向いているときの車椅子１の側面図である。図５は、座面方向切替機構４３の斜視図である。

【0013】

車椅子１は、フレーム１０と、複数の車輪２０と、駆動機構３０と、シート４０と、シート移動機構５０と、介助機構６０と、制御部７０と、操作部８０（図３参照）と、を備える。車椅子１は、使用者（図示省略）が自力で立ち上がれない場合であっても、介助者による介助を必要とせずに起立して乗り降りが可能なものである。

【0014】

図１及び図２に示すように、フレーム１０は、車椅子１の本体を構成する。フレーム１０は、略矩形のはしご状に形成される。フレーム１０の４つの角部には、車輪２０が各々設けられる。フレーム１０には、シート４０の後述する座面４１の向きが逆方向に変更されたときに使用者の足を支持する足置き部１１が設けられる。フレーム１０は、車輪２０によって支持される。フレーム１０は、駆動機構３０と、シート４０と、シート移動機構５０と、介助機構６０と、制御部７０と、操作部８０と、を支持する。

【0015】

足置き部１１は、使用者の左右の足を各々支持するように一対設けられる。足置き部１１は、後述する左右の従動輪２２（後輪）の近傍に各々設けられる。足置き部１１は、シート４０の座面４１が逆方向を向いているとき以外は、使用者と干渉しないようにフレーム１０に沿って左右に跳ね上げることが可能である。

【0016】

車輪２０は、フレーム１０に回転自在に取り付けられてフレーム１０を支持する。車輪２０は、一対の駆動輪２１と、一対の従動輪２２と、を有する。

【0017】

駆動輪２１は、フレーム１０の前側（前端部）に設けられる前輪である。駆動輪２１は、フレーム１０の前後方向に向かって転舵不能に設けられる小型の車輪である。一対の駆動輪２１は、左右方向に間隔をあけて設けられる。駆動輪２１は、後述する駆動部としての駆動用モータ３１によって駆動されて回転する。

【0018】

従動輪２２は、フレーム１０における駆動輪２１の後側（後端部）に設けられる後輪である。従動輪２２は、フレーム１０の前後方向に回転自在かつフレーム１０の左右方向にスライド自在な全方向移動車輪である（図４参照）。一対の従動輪２２は、左右方向に間隔をあけて設けられる。従動輪２２は、フレーム１０の移動に伴い前後方向に回転し左右方向にスライドする。

【0019】

このように、前輪を駆動輪２１とし後輪を従動輪２２とすることで、後輪の高さが抑えられ、後輪を例えばベッド２（図７参照）等の下方の空間に入り込ませることができる。また、従動輪２２を全方向移動車輪とすることで、自在輪を用いた場合のように後輪が左右に振れることがないので、従動輪２２を例えばトイレ（図示省略）等の狭い空間に入り込ませることができる。

【0020】

駆動機構３０は、一対の駆動部としての駆動用モータ３１を有する。

【0021】

駆動用モータ３１は、駆動輪２１の車軸方向に回転軸が位置するように設けられる。駆動用モータ３１は、フレーム１０に設けられて駆動輪２１を駆動する。駆動用モータ３１は、一対の駆動輪２１の間に一直線上に並べて設けられる。駆動用モータ３１は、支持部材３１ａを介してフレーム１０の前端部に支持される。駆動用モータ３１は、モータの回転を減速して駆動輪２１に伝達する減速機３１ｂを有する。図３に示すように、駆動用モータ３１は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて回転する。

【0022】

図１及び図２に示すように、シート４０は、座面４１と、昇降用アクチュエータとしての直動アクチュエータ４２と、座面方向切替機構４３と、を有する。シート４０は、シート移動機構５０の後述する従動スプロケット５２に取り付けられ、従動スプロケット５２と共に回動する。シート４０は、シート移動機構５０を介してフレーム１０に取り付けられ、座面４１が正面を向いているときに使用者の前方に介助機構６０が位置するように設けられる。

【0023】

座面４１は、使用者が着座するものである。座面４１は、少なくとも使用者が着座する着座位置（図４参照）と、使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置（図７参照）と、に移動可能なようにフレーム１０に取り付けられる。座面４１は、着座位置と退避位置とに移動可能に設けられるので、座面４１自体を分割する必要がなく、使用者が着座するための強度を確保することができる。

【0024】

直動アクチュエータ４２は、座面４１を昇降させるものである。直動アクチュエータ４２が設けられることで、例えばベッド２（図４参照）の上方にシート４０の座面４１が位置するように、座面４１の高さを調整可能である。図３に示すように、直動アクチュエータ４２は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。直動アクチュエータ４２は、例えば、電動モータとボールねじ機構とが内蔵されて構成される。

【0025】

座面方向切替機構４３は、フレーム１０上の座面４１の位置を変更せずに座面４１の向きを変更するものである。座面方向切替機構４３は、座面４１に使用者が着座した状態で当該使用者の正面に介助機構６０が位置する正方向と、使用者の背面に介助機構６０が位置する逆方向と、に座面４１の向きを変更可能である。

【0026】

このように、車椅子１は、フレーム１０上の座面４１の位置を変更せずに座面４１の向きを変更する座面方向切替機構４３を備える。そのため、使用者の前方に介助機構６０が位置しないように座面４１の向きを変更することができる。よって、使用者がシート４０に着座した状態で介助機構６０が干渉しないようにできる。したがって、使用者の起立動作を介助する介助機構６０を備えながら、使用者がシート４０に着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことができる。

【0027】

図５に示すように、座面方向切替機構４３は、固定部４４と、回転部４５と、ロック機構４６と、検出部としての座面位置センサ４７（図３参照）と、を有する。

【0028】

固定部４４は、直動アクチュエータ４２の上部に設けられ、直動アクチュエータ４２に固定される。固定部４４は、上面が略水平になるように設けられる。

【0029】

回転部４５は、固定部４４に対して回転軸を中心に回転（自転）自在に設けられる。回転部４５には、座面４１が固定される。回転部４５は、ロック機構４６が固定状態である場合には、固定部４４に対して回転不能に固定される。回転部４５は、ロック機構４６が解放状態である場合には、固定部４４に対して回転自在になる。

【0030】

ロック機構４６は、固定部４４からシート４０の後方に突出して設けられる。ロック機構４６は、使用者若しくは介助者によって操作される。ロック機構４６は、固定部４４に対して回転部４５が回転自在な解放状態と、固定部４４に対して回転部４５が回転不能な固定状態と、に切り替えられる。

【0031】

座面位置センサ４７は、座面４１の向きを検出する。座面位置センサ４７は、少なくとも座面４１が正方向を向いているか逆方向を向いているかを検出する。座面位置センサ４７は、座面４１の方向に対応する電気信号をコントローラ７１に送信する。座面位置センサ４７は、座面方向切替機構４３内に設けられるのではなく、別途設けられてもよい。座面位置センサ４７を用いた車椅子１の運転モードの切り替えについては、図４及び図６を参照しながら、後で詳細に説明する。

【0032】

図１及び図２に示すように、シート移動機構５０は、駆動スプロケット５１と、従動スプロケット５２と、伝達部材としてのチェーン５３と、回動用アクチュエータとしての回動用モータ５４と、を有する。

【0033】

駆動スプロケット５１は、フレーム１０の上部に水平に取り付けられる。駆動スプロケット５１は、回動用モータ５４の回転軸に取り付けられる。駆動スプロケット５１は、回動用モータ５４によって回転駆動される。

【0034】

従動スプロケット５２は、シート４０の下部に水平に取り付けられる。従動スプロケット５２には、駆動スプロケット５１の回転がチェーン５３を介して伝達される。従動スプロケット５２は、駆動スプロケット５１よりも大経に形成される。これにより、回動用モータ５４のトルクが増幅されて従動スプロケット５２に伝達される。

【0035】

従動スプロケット５２は、座面４１よりも前方に離れて位置する。即ち、座面４１は、従動スプロケット５２よりも後方に離れて位置する。これにより、座面４１は、従動スプロケット５２が回動すると、従動スプロケット５２の中心軸を回転軸とし、従動スプロケット５２の中心軸からの距離を回転半径として、大きく側方に回動することができる。

【0036】

チェーン５３は、駆動スプロケット５１と従動スプロケット５２との間に掛け回される。なお、チェーン５３に代えて、ベルトや動力伝達軸等を用いて回動用モータ５４の動力を伝達してもよい。

【0037】

図３に示すように、回動用モータ５４は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて回転する。図２に示すように、回動用モータ５４は、シート４０を回動させる。具体的には、回動用モータ５４は、介助機構６０の後方の着座位置と、着座位置の左右方向の退避位置と、の間で座面４１を回動させる。

【0038】

図１及び図２に示すように、介助機構６０は、フレーム１０に取り付けられる。介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するものである。介助機構６０は、足置き部６１と、アーム６２と、一対の支柱６３と、膝当て部６４と、一対の傾動用アクチュエータとしての電動シリンダ６５と、伸縮用アクチュエータとしての電動シリンダ６６と、を有する。

【0039】

足置き部６１は、使用者の足を支持する。足置き部６１は、略半円状のプレートである。足置き部６１は、使用者が乗れるように、使用者の足の大きさよりも大きく形成される。足置き部６１は、支柱６３が傾動すると、連動して一体に傾動する。

【0040】

アーム６２は、使用者の腕を支持する。具体的には、アーム６２は、使用者の脇を下から抱え上げるように支持する。アーム６２は、Ｕ字状に形成されて、略中央が支柱６３によって支持される。アーム６２は、支柱６３が傾動すると、連動して一体に傾動する。

【0041】

支柱６３は、アーム６２をフレーム１０に支持する。一対の支柱６３は、左右方向に間隔をあけて平行に設けられる。支柱６３は、フレーム１０の上部に軸受け６３ａを介して前後方向に回動可能に支持される。支柱６３は、伸縮してアーム６２を昇降させる。足置き部６１と支柱６３とは、一体となってフレーム１０の前後方向に傾動可能に設けられる。具体的には、支柱６３は、フレーム１０に対して略垂直な基準位置（図５参照）と、基準位置から前傾した前傾位置（図６参照）と、に移動可能である。

【0042】

膝当て部６４は、支柱６３に取り付けられる。膝当て部６４は、支柱６３の後部における高さ方向略中央に設けられる。膝当て部６４は、アーム６２が使用者の脇を下から抱え上げた状態で、使用者の膝を前方から支持する。膝当て部６４は、使用者の膝が直接接触するので、例えば弾性を有するゴムや樹脂などのエラストマー等、クッション性の高い部材によって形成される。

【0043】

一対の電動シリンダ６５は、フレーム１０の上部と各々の支柱６３の前部との間を連結する。図３に示すように、電動シリンダ６５は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。電動シリンダ６５が収縮すると、支柱６３はフレーム１０に対して前傾する。電動シリンダ６５が伸長すると、支柱６３はフレーム１０に対して後傾する。

【0044】

図１及び図２に示すように、電動シリンダ６６は、フレーム１０の上部とアーム６２の下部との間を連結する。電動シリンダ６６は、一対の支柱６３の間に支柱６３と平行になるように設けられる。図３に示すように、電動シリンダ６６は、後述するコントローラ７１に電気的に接続され、コントローラ７１から入力される電気信号に応じて伸縮する。電動シリンダ６６が伸長すると、支柱６３が伸長して、フレーム１０に対してアーム６２が上昇する。電動シリンダ６６が収縮すると、支柱６３が収縮して、フレーム１０に対してアーム６２が下降する。

【0045】

以上のように、介助機構６０は、使用者の起立動作を介助する際に、支柱６３が前傾した状態で足置き部６１が使用者の足を支持し、アーム６２が使用者の腕を支持し、膝当て部６４が使用者の膝を支持して、使用者の全身を支持する。

【0046】

この状態で、シート４０を退避位置から着座位置に移動させることで、使用者は車椅子１に搭乗することができる。一方、この状態で、シート４０を着座位置から退避位置に移動させることで、使用者は車椅子１から降りて後方のベッド２（図７参照）等に移動することができる。また、介助機構６０は、足置き部６１が足を支持し、膝当て部６４が膝を支持することで、使用者の脚の角度が一定のまま安定した姿勢で全身を支持することができる。介助機構６０の具体的な作用については、図７を併せて参照しながら、後で詳細に説明する。

【0047】

制御部７０は、コントローラ７１と、蓄電部７２と、を有する。

【0048】

コントローラ７１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えたマイクロコンピュータで構成される。コントローラ７１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することで各種の処理を行う。コントローラ７１は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。コントローラ７１は、座面位置センサ４７及び後述する操作部８０から入力される信号に基づき、駆動用モータ３１、直動アクチュエータ４２、回動用モータ５４、電動シリンダ６５、及び電動シリンダ６６の動作を制御する。

【0049】

蓄電部７２は、制御部７０の筐体７０ａ内に収容される。蓄電部７２は、駆動用モータ３１、直動アクチュエータ４２、回動用モータ５４、電動シリンダ６５、電動シリンダ６６、及びコントローラ７１に電源を供給する。蓄電部７２は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池によって構成される。

【0050】

図３に示すように、操作部８０は、駆動操作部としての第１操作部８１と、第２操作部８２と、を有する。

【0051】

第１操作部８１は、使用者が車椅子１に乗車した状態で操作可能な位置に設けられる。第１操作部８１は、駆動機構３０の動きを操作するものである。具体的には、第１操作部８１は、使用者によって操作され、駆動輪２１による車椅子１の駆動方向を指示するためのものである。第１操作部８１は、例えば、使用者が移動したい方向にスティックを倒すと当該方向に車椅子１が移動するジョイスティックである。

【0052】

第２操作部８２は、使用者が車椅子１に乗車した状態と、車椅子１から降りている状態と、の両方で操作可能な位置に設けられる。第２操作部８２は、例えばケーブルを介してコントローラ７１に接続される。第２操作部８２は、シート移動機構５０及び介助機構６０の動きを操作するものである。なお、第２操作部８２は、介助者が居る場合には介助者によっても操作可能である。第２操作部８２は、アーム上昇ボタン８２ａと、アーム下降ボタン８２ｂと、支柱前傾ボタン８２ｃと、支柱後傾ボタン８２ｄと、シート回動ボタン８２ｅと、シート逆回動ボタン８２ｆと、シート上昇ボタン８２ｇと、シート下降ボタン８２ｈと、第１モード切替ボタン８２ｉと、第２モード切替ボタン８２ｊと、を有する。第１モード切替ボタン８２ｉと第２モード切替ボタン８２ｊとが、モード切替操作部に相当する。

【0053】

コントローラ７１は、アーム上昇ボタン８２ａが押下されると、電動シリンダ６６を伸長させることで支柱６３が伸長させ、アーム６２を上昇させる。コントローラ７１は、アーム下降ボタン８２ｂが押下されると、電動シリンダ６６を収縮させることで支柱６３を収縮させ、アーム６２を下降させる。

【0054】

コントローラ７１は、支柱前傾ボタン８２ｃが押下されると、電動シリンダ６５を収縮させることで足置き部６１及び支柱６３を前傾させる。コントローラ７１は、支柱後傾ボタン８２ｄが押下されると、電動シリンダ６５を伸長させることで足置き部６１及び支柱６３を後傾させる。

【0055】

コントローラ７１は、シート回動ボタン８２ｅが押下されると、駆動スプロケット５１及びチェーン５３を介して回動用モータ５４に従動スプロケット５２を回動させ、左右のいずれか一方に座面４１を回動させる。コントローラ７１は、シート逆回動ボタン８２ｆが押下されると、駆動スプロケット５１及びチェーン５３を介して回動用モータ５４に従動スプロケット５２を回動させ、左右のいずれか他方に座面４１を回動させる。

【0056】

コントローラ７１は、シート上昇ボタン８２ｇが押下されると、直動アクチュエータ４２を伸長させることで座面４１を上昇させる。コントローラ７１は、シート下降ボタン８２ｈが押下されると、直動アクチュエータ４２を収縮させることで座面４１を下降させる。

【0057】

コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉが押下された状態では、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように駆動する。コントローラ７１は、第２モード切替ボタン８２ｊが押下された状態では、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように駆動する。

【0058】

なお、座面位置センサ４７が設けられる場合には、第２操作部８２に第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊを設ける必要はない。

【0059】

次に、図４及び図６を参照して、車椅子１の運転モードの切り替えについて説明する。

【0060】

図４は、座面４１が正方向を向いているときの車椅子１の側面図である。図６は、図４から座面４１が逆方向を向いたときの車椅子１の側面図である。

【0061】

図４に示すように、座面４１が正方向を向いている状態では、座面位置センサ４７は、座面４１が正方向であることを示す電気信号をコントローラ７１に送信する。この状態では、コントローラ７１は、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように駆動する。この状態から、使用者若しくは介助者が、ロック機構４６を解除状態にして座面４１を１８０度回転させ、再びロック機構４６を固定状態にすると、図７に示す状態になる。

【0062】

図７に示すように、座面４１が逆方向を向いている状態では、座面位置センサ４７は、座面４１が逆方向であることを示す電気信号をコントローラ７１に送信する。この状態では、コントローラ７１は、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように、即ち座面４１に着座した使用者の正面に進むように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように、即ち座面４１に着座した使用者の背面に進むように駆動する。

【0063】

このように、コントローラ７１は、座面位置センサ４７によって検出された座面４１の向きに基づき、座面４１が正方向を向いているときと逆方向を向いているときとで、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。

【0064】

よって、コントローラ７１は、座面４１の向きを検出する座面位置センサ４７が検出した座面４１の方向に基づいて、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。したがって、使用者若しくは介助者が操作を行う必要はなく、座面４１の向きを変更するだけで、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御することができる。

【0065】

また、シート４０に座面位置センサ４７が設けられずに、第２操作部８２に第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊが設けられる場合には、コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊの押下状態に基づいて第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を制御する。

【0066】

使用者若しくは介助者は、座面４１の向きが正方向であるときに第１モード切替ボタン８２ｉを押下し、座面４１の向きが逆方向であるときに第２モード切替ボタン８２ｊを押下する。

【0067】

コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉが押下された状態では、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように駆動する。コントローラ７１は、第２モード切替ボタン８２ｊが押下された状態では、第１操作部８１が前方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を後退させるように、即ち座面４１に着座した使用者の正面に進むように駆動し、第１操作部８１が後方に倒すように操作されたときに駆動輪２１が車椅子１を前進させるように、即ち座面４１に着座した使用者の背面に進むように駆動する。

【0068】

このように、コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊによって切り替えられた進行方向に基づき、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。

【0069】

したがって、使用者若しくは介助者が行った操作に基づいて、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御するので、使用者及び介助者が意図しない車椅子１の動作を防止することができる。

【0070】

なお、座面４１が逆方向を向いた状態では、使用者の前方に介助機構６０が位置しないので、使用者の前方の視界が確保でき安全性が向上する。座面４１が逆方向を向いた状態では、使用者の前方を介助機構６０が遮ることがないので、使用者は、他者とのコミュニケーションを取りやすくなる。座面４１が逆方向を向いた状態では、介助者は、座面４１が正方向を向いた状態で使用者の腕を支持するアーム６２を押すことができるので、介助者が車椅子１を押す動作が容易になる。

【0071】

次に、主に図４及び図７を参照して、車椅子１を用いた使用者の起立動作について説明する。ここでは、車椅子１に搭乗した使用者が後方のベッド２上へ移動する場合を例として説明する。

【0072】

図７は、支柱６３が基準位置から前傾すると共にシート４０が回動した状態を示す側面図である。

【0073】

図４に示すのは、車椅子１に使用者が搭乗して走行可能な状態（走行状態）である。このとき、使用者は座面４１に着座し、使用者の足は足置き部６１上に位置している。使用者は、第１操作部８１を操作して車椅子１を移動させ、座面４１がベッド２の上方に位置し、後輪を構成する従動輪２２がベッド２の下方に入り込んだ状態（図７に示す状態）にする。使用者は、座面４１がベッド２と干渉する場合には、第２操作部８２のシート上昇ボタン８２ｇを操作して直動アクチュエータ４２を伸長させ、座面４１がベッド２の上面よりも高くなるように調整する。また、足置き部１１が跳ね上げられた状態でベッド２と干渉する場合には、使用者若しくは介助者は、予め足置き部１１を水平な状態に展開しておく。この状態から、使用者は、アーム６２を腕と身体とで挟むようにして、アーム６２を脇の下に位置させる。

【0074】

続いて、使用者は、第２操作部８２のアーム上昇ボタン８２ａを操作し、支柱６３を伸長させアーム６２を上昇させる。これにより、アーム６２が使用者の脇を下から支持した状態になる。

【0075】

続いて、使用者は、アーム６２の前方のグリップ（図示省略）を掴みながら第２操作部８２の支柱前傾ボタン８２ｃを操作し、足置き部６１と支柱６３とを基準位置から一体に前傾させる。これにより、使用者の足を足置き部６１が支持しながら、使用者の膝を膝当て部６４が支持した状態（図７に示す状態）になる。そのまま足置き部６１と支柱６３とを更に前傾させると、使用者の臀部が座面４１から離間して、使用者の全体重が介助機構６０によって支持される。

【0076】

続いて、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２のシート回動ボタン８２ｅとシート逆回動ボタン８２ｆとの一方を操作し、座面４１を着座位置から退避位置へ移動させる。これにより、使用者とベッド２との間に座面４１が位置しない状態（図７に示す状態）になる。このとき、座面４１は、使用者を支持していない状態であるので、使用者と干渉することなく退避位置へ移動することができる。

【0077】

続いて、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２の支柱後傾ボタン８２ｄを操作し、足置き部６１と支柱６３とを一体に後傾させる。即ち、前傾状態にあった足置き部６１と支柱６３とを元の基準位置に戻す。これにより、使用者の臀部がベッド２の上面に接触する。

【0078】

続いて、使用者は、アーム６２の前方のグリップを掴みながら第２操作部８２のアーム下降ボタン８２ｂを操作し、支柱６３を収縮させアーム６２を下降させる。これにより、アーム６２が使用者の脇を下から離間して、使用者のベッド２上への移動が完了する。

【0079】

このように、シート４０は、使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能であり、介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するので、使用者は、車椅子１からベッド２へ移動することができる。使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子１を提供することができる。

【0080】

なお、使用者がベッド２上から移動して車椅子１に搭乗する際には、上述した動作と逆の動作を行えばよい。

【0081】

以上の本実施形態の構成及び作用効果について、まとめて説明する。

【0082】

（１）車椅子１は、フレーム１０と、フレーム１０に回転自在に取り付けられてフレーム１０を支持する複数の車輪２０と、フレーム１０に取り付けられ、使用者を支持して起立動作を介助する介助機構６０と、使用者が着座する座面４１を有してフレーム１０に取り付けられ、座面４１が正面を向いているときに使用者の前方に介助機構６０が位置するシート４０と、シート４０に設けられ、フレーム１０上の座面４１の位置を変更せずに座面４１の向きを変更する座面方向切替機構４３と、を備える。

【0083】

この構成では、車椅子１は、フレーム１０上の座面４１の位置を変更せずに座面４１の向きを変更する座面方向切替機構４３を備える。そのため、使用者の前方に介助機構６０が位置しないように座面４１の向きを変更することができる。よって、使用者がシート４０に着座した状態で介助機構６０が干渉しないようにできる。したがって、使用者の起立動作を介助する介助機構６０を備えながら、使用者がシート４０に着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことができる。

【0084】

（２）好ましくは、座面方向切替機構４３は、座面４１に使用者が着座した状態で当該使用者の正面に介助機構６０が位置する正方向と使用者の背面に介助機構６０が位置する逆方向とに座面４１の向きを変更可能である。

【0085】

この構成によれば、座面方向切替機構４３が使用者の背面に介助機構６０が位置する逆方向に座面４１の向きを変更することで、使用者がシート４０に着座した状態で介助機構６０が干渉しないようにできるので、使用者がシート４０に着座したままテーブルでの食事や洗面台での洗面等を行うことができる。

【0086】

（３）好ましくは、車椅子１は、フレーム１０に設けられて駆動輪２１を駆動する駆動用モータ３１と、使用者によって操作され駆動輪２１の駆動方向を指示する第１操作部８１と、座面４１の向きを検出する座面位置センサ４７と、駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動を制御するコントローラ７１と、を更に備え、コントローラ７１は、座面位置センサ４７によって検出された座面４１の向きに基づき、座面４１が正方向を向いているときと逆方向を向いているときとで、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。

【0087】

この構成によれば、コントローラ７１は、座面４１の向きを検出する座面位置センサ４７が検出した座面４１の方向に基づいて、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。よって、使用者若しくは介助者が操作を行う必要はなく、座面４１の向きを変更するだけで、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御することができる。

【0088】

（４）好ましくは、車椅子１は、フレーム１０に設けられて駆動輪２１を駆動する駆動用モータ３１と、使用者によって操作され駆動輪２１の駆動方向を指示する第１操作部８１と、車椅子１の進行方向を切り替えるための第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊと、駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動を制御するコントローラ７１と、を更に備え、コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊによって切り替えられた進行方向に基づき、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。

【0089】

この構成によれば、コントローラ７１は、第１モード切替ボタン８２ｉ及び第２モード切替ボタン８２ｊによって切り替えられた進行方向に基づいて、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御する。よって、使用者若しくは介助者が行った操作に基づいて、第１操作部８１の操作方向に対する駆動用モータ３１による駆動輪２１の駆動方向を逆にするように制御するので、使用者及び介助者が意図しない車椅子１の動作を防止することができる。

【0090】

（５）好ましくは、シート４０は、少なくとも使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能である。

【0091】

この構成によれば、シート４０は、使用者が着座する着座位置と使用者がフレーム１０の後方から出入り可能な退避位置とに座面４１が移動可能である。また、介助機構６０は、着座位置に位置するシート４０の前方に設けられて使用者を支持して起立動作を介助するの。よって、使用者は、ベッド２等から車椅子１へ、車椅子１からベッド２等へ移動することができる。使用者が自力で立ち上がれない場合であっても介助を必要とせずに起立可能な車椅子１を提供することができる。

【0092】

（６）好ましくは、シート４０は、座面４１が介助機構６０の後方の着座位置と当該着座位置の左右方向の退避位置との間で回動可能に設けられる。

【0093】

この構成によれば、シート４０は、使用者が着座する着座位置の左右方向の退避位置に座面４１が移動することで、使用者は、シート４０が邪魔にならずに、車椅子１から降りて後方のベッド２等に移動すること、及びベッド２等から移動して車椅子１に搭乗することができる。

【0094】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

【0095】

例えば、上記実施形態では、座面方向切替機構４３は、固定部４４と、回転部４５と、を有し、座面４１を回転（自転）可能に支持する。これに代えて、例えば座面４１を回転させずに、背もたれの位置だけが前後に移動可能な機構を座面方向切替機構として設けてもよい。

【0096】

また、上記実施形態では、座面方向切替機構４３は、使用者若しくは介助者によって手動で操作されるものであるが、これに代えて、例えばアクチュエータを有して電動で座面４１の方向を切り替える機構を座面方向切替機構として設けてもよい。

【0097】

また、上記実施形態では、支柱６３がフレーム１０に対して略垂直な基準位置と当該基準位置から前傾した前傾位置とに移動可能であるものを例示したが、これに限らず、支柱６３が基準位置から後傾した後傾位置にも移動可能な構成にしてもよい。この場合、車椅子１に搭乗した使用者がベッド２の上などに着座する際に、支柱６３をフレーム１０に対して後傾した後傾位置に傾動させることで、使用者がより楽な姿勢でベッド２の上などに着座できるようにすることが可能である。

【符号の説明】

【0098】

１ 車椅子
１０ フレーム
２０ 車輪
２１ 駆動輪
３０ 駆動機構
３１ 駆動用モータ（駆動部）
４０ シート
４１ 座面
４３ 座面方向切替機構
４７ 座面位置センサ（検出部）
６０ 介助機構
７０ 制御部
７１ コントローラ
８０ 操作部
８１ 第１操作部（駆動操作部）
８２ 第２操作部
８２ｉ 第１モード切替ボタン（モード切替操作部）
８２ｊ 第２モード切替ボタン（モード切替操作部）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】