特開 2023-128818 刈払装置および刈払システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023128818

(43)【公開日】2023-09-14

(54)【発明の名称】刈払装置および刈払システム

(51)【国際特許分類】

   A01D 34/00 20060101AFI20230907BHJP

   A01D 34/86 20060101ALI20230907BHJP

   A01G 23/00 20060101ALI20230907BHJP

【ＦＩ】

A01D34/00 Z

A01D34/86

A01G23/00 551Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022033438

(22)【出願日】2022-03-04

(71)【出願人】

【識別番号】392026693

【氏名又は名称】株式会社ＮＴＴドコモ

(74)【代理人】

【識別番号】110003177

【氏名又は名称】弁理士法人旺知国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩永 充生

(72)【発明者】

【氏名】河田 朋巳

(72)【発明者】

【氏名】中村 洋太

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 順也

(72)【発明者】

【氏名】片山 敦

(72)【発明者】

【氏名】廣瀬 茂樹

【テーマコード（参考）】

2B083

【Ｆターム（参考）】

2B083AA02

2B083CA07

2B083DA03

2B083HA59

2B083JA09

2B083JA10

(57)【要約】

【課題】簡素な構成で下刈り作業を行うことができる装置およびシステムを提供する。
【解決手段】ワイヤーに懸架される刈払装置であって、本体部と、柱状の支持部材と、支持部材と連結されワイヤーに沿って移動する移動機構とを備え、本体部は、筒状のフレームと、フレームの一方の端部に設けられる刈払刃と、フレームに固定される発動機と、フレームにおいて一方の端部と発動機の固定箇所との間に位置し、フレームと支持部材とを連結する連結部と、を備える、刈払装置。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワイヤーに懸架される刈払装置であって、
本体部と、柱状の支持部材と、前記支持部材と連結され前記ワイヤーに沿って移動する移動機構とを備え、
前記本体部は、
筒状のフレームと、
前記フレームの一方の端部に設けられる刈払刃と、
前記フレームに固定される発動機と、
前記フレームにおいて前記一方の端部と前記発動機の固定箇所との間に位置し、前記フレームと前記支持部材とを連結する連結部と、
を備える、
刈払装置。

【請求項2】

前記連結部は、前記フレームを第１方向に回転させる力と前記フレームを前記第１方向と反対の第２方向に回転させる力とが略等しくなる位置に設けられる、
請求項１に記載の刈払装置。

【請求項3】

前記フレームに内挿され、前記発動機によって駆動される回転軸と、
前記回転軸の回転を前記刈払刃に伝達する伝達機構と、
を備える、
請求項１または２に記載の刈払装置。

【請求項4】

前記発動機の駆動力によって発電する発電機と、
Ｎ（Ｎは１以上の整数）個のモーターと、
を備える、
請求項１から３までのうちいずれか１項に記載の刈払装置。

【請求項5】

前記Ｎ個のモーターは、第１モーターを含み、
前記支持部材は、
前記移動機構と連結される第１部材と、
前記連結部と連結される第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間に設けられ、前記第２部材を前記第２部材の長手方向に沿った軸を中心に回転させる前記第１モーターを有する回転機構と、
を備える、
請求項４に記載の刈払装置。

【請求項6】

前記第１モーターに流れる電流を計測する計測部と、
前記電流の計測値に基づいて、前記第２部材の回転を制御する制御部と、
を備える、
請求項５に記載の刈払装置。

【請求項7】

前記Ｎ個のモーターは、第２モーターを含み、
前記移動機構は、前記第２モーターを有し、前記第２モーターの駆動力によって第１の軸を中心に前記支持部材を回転させることで第１の角度を調整する角度調整機構を備え、
前記第１の角度は、前記移動機構の底面と、前記第１の軸と平行な軸および前記支持部材の中心軸を含む第１の平面とがなす角度である、
請求項４から６までのうちいずれか１項に記載の刈払装置。

【請求項8】

前記Ｎ個のモーターは、第３モーターを含み、
前記移動機構は、前記第３モーターを有し、前記第３モーターの駆動力によって前記支持部材を上下方向に移動させる上下調整機構を備える、
請求項４から７までのうちいずれか１項に記載の刈払装置。

【請求項9】

前記刈払刃と前記フレームとの間に配置された保護カバーを備え、
前記保護カバーは、前記刈払刃の上面を含む面に対して、各々が直交し、かつ所定の間隔で配置された複数のプレートを有する、
請求項１から８までのうちいずれか１項に記載の刈払装置。

【請求項10】

請求項１から９までのうちいずれか１項に記載の刈払装置と、
第１の支柱と、第２の支柱と、第３の支柱と、第４の支柱と、
前記第１の支柱と前記第２の支柱との間に張られた第１ワイヤーと、
前記第３の支柱と前記第４の支柱との間に張られた第２ワイヤーと、
前記第１ワイヤーに沿って移動する第１自走装置と、
前記第２ワイヤーに沿って移動する第２自走装置と、
前記第１自走装置と前記第２自走装置との間に張られた搬送ワイヤーとを備え、
前記ワイヤーは前記搬送ワイヤーである、
刈払システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、刈払装置および刈払システムに関する。

【背景技術】

【0002】

植林された樹木の生育を妨げる雑草などを刈り取る、所謂下刈り（または、下草刈り）に関する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、巻き上げ装置を用いて架線を巻き上げることで、当該架線から吊り下げられた刈払装置を移動させ、当該刈払装置を用いて下刈りを行う刈払システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１３６９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、例えば、山間部の斜面に沿って刈払装置を移動させるためには、架線を長く張る必要がある。このため、架線を巻き上げる巻き上げ機が大型化するという問題があった。また、特許文献１に記載の刈払装置は、柱状の形状をしており、長手方向に沿った軸を回転軸とする円盤状の刈払刃が設けられている。このため、山の斜面の角度に応じて、刈払刃の角度が調整できないといった問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明に係る刈払装置の一態様は、ワイヤーに懸架される刈払装置であって、本体部と、柱状の支持部材と、前記支持部材と連結され前記ワイヤーに沿って移動する移動機構とを備え、前記本体部は、筒状のフレームと、前記フレームの一方の端部に設けられる刈払刃と、前記フレームに固定される発動機と、前記フレームにおいて前記一方の端部と前記発動機の固定箇所との間に位置し、前記フレームと前記支持部材とを連結する連結部とを備える。

【0006】

本発明に係る刈払システムの一態様は、刈払装置と、第１の支柱と、第２の支柱と、第３の支柱と、第４の支柱と、前記第１の支柱と前記第２の支柱との間に張られた第１ワイヤーと、前記第３の支柱と前記第４の支柱との間に張られた第２ワイヤーと、前記第１ワイヤーに沿って自走する第１自走装置と、前記第２ワイヤーに沿って自走する第２自走装置と、前記第１自走装置と前記第２自走装置との間に張られた搬送ワイヤーとを備え、前記ワイヤーは前記搬送ワイヤーである。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る刈払装置によれば、連結部を備えるので、山の斜面の角度に応じて、刈払刀の角度を調整できる。また、本発明に係る刈払システムによれば、第１自走装置及び第２自走装置は巻き上げ機を用いることなく自走するので、システム全体を小型化できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る刈払システムＳｙｓについて説明するための模式図である。

【図2】第１実施形態に係る刈払装置１の斜視図である。

【図3】角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を拡大した斜視図である。

【図4】回転機構３４０および連結部１０５の構成を説明するための拡大図である。

【図5】第１実施形態に係る刈払装置１の機能的構成を示すブロック図である。

【図6】図２における本体部１００を＋Ｙ方向から－Ｙ方向へ平面した場合の模式図である。

【図7】保護カバー１２２の構成を説明するための拡大図である。

【図8】本体部１００を＋Ｚ方向から－Ｚ方向へ平面した場合の模式図である。

【図9】角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を＋Ｙ方向から－Ｙ方向へ平面視した場合の模式図である。

【図10】角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を＋Ｘ方向から－Ｘ方向へ平面視した場合の模式図である。

【図11】角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を＋Ｘ方向から－Ｘ方向へ平面視した場合の模式図である。

【図12】変形例１に係る刈払システムＳｙｓＡについて説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る好適な実施形態を説明する。なお、図面において各部の寸法および縮尺は実際と異なる場合があり、理解を容易にするために模式的に示す部分もある。また、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られない。

【0010】

１．第１実施形態
第１実施形態では、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って自走可能な移動機構２００を備える刈払装置１と、刈払装置１が懸架されるワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２を搬送する第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２とを有する刈払システムＳｙｓを例示して、本発明に係る刈払装置１および刈払システムＳｙｓについて説明する。本明細書において自走とは、移動するために必要な動力源を機構または装置が備えることを意味する。

【0011】

１．１．刈払システムの概要
図１は、第１実施形態に係る刈払システムＳｙｓについて説明するための模式図である。刈払システムＳｙｓは、下草Ｇｒを刈る刈払装置１と、支柱Ｐ１～Ｐ４と、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２と、ワイヤーＷ３およびワイヤーＷ４と、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２とを備える。

【0012】

ワイヤーＷ３は、支柱Ｐ１と、支柱Ｐ２との間に架けられる。ワイヤーＷ４は、支柱Ｐ３と、支柱Ｐ４との間に架けられる。第１自走装置Ｖ１は、ワイヤーＷ３に沿って移動する。第２自走装置Ｖ２は、ワイヤーＷ４に沿って移動する。本実施形態において、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２は、各々、発動機と、発電機と、バッテリーと、モーターと、車輪とを搭載する。発電機は、発動機の駆動力によって発電する。そして、発電機は、バッテリーを充電する。モーターは、バッテリーを電源とすることで、車輪を駆動する。これにより、第１自走装置Ｖ１は、ワイヤーＷ３に沿って自走することができる。また、第２自走装置Ｖ２は、ワイヤーＷ４に沿って自走することができる。ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２は、第１自走装置Ｖ１と、第２自走装置Ｖ２との間に架けられる。換言すれば、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２は、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２を介して、ワイヤーＷ３と、ワイヤーＷ４との間に架けられる。このため、ワイヤーＷ３およびワイヤーＷ４は、互いに平行または略平行であることが好ましい。ワイヤーＷ３およびワイヤーＷ４が互いに平行または略平行である場合、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２が撓みにくくなり、また、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２へ過剰な張力が加わりにくくなる。刈払装置１は、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に懸架される。刈払装置１は、移動機構２００を備える。移動機構２００は、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って、刈払装置１を移動させる。このため、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２は、互いに平行または略平行であることが好ましい。以下では、便宜上、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２が、第１自走装置Ｖ１と、第２自走装置Ｖ２との間に、互いに平行に架けられる場合を想定する。

【0013】

刈払装置１は、移動機構２００がワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って移動し、また、第１自走装置Ｖ１がワイヤーＷ３に沿って移動し、第２自走装置Ｖ２がワイヤーＷ４に沿って移動することで、支柱Ｐ１～Ｐ４に囲まれた範囲内を移動することができる。すなわち、ユーザーは、支柱Ｐ１～Ｐ４に囲まれた範囲内で、刈払装置１を移動させることによって、樹木Ｔｒを避けながら、支柱Ｐ１～Ｐ４に囲まれた範囲内の下草Ｇｒを刈ることができる。

【0014】

１．２．刈払装置の構成および機能
以下、図２～図１１を参照しつつ、第１実施形態に係る刈払装置１の構成および機能について説明する。

【0015】

図２は、第１実施形態に係る刈払装置１の斜視図である。刈払装置１は、本体部１００と、移動機構２００と、支持部材３００とを備える。移動機構２００は、搬送機構２２０と、角度調整機構２４０と、上下調整機構２６０とを備える。角度調整機構２４０は、搬送機構２２０の備える車体２２１に設けられる。上下調整機構２６０は、角度調整機構２４０と連結される。支持部材３００は、第１部材３２０と、回転機構３４０と、第２部材３６０とを備える。回転機構３４０は、第１部材３２０と、第２部材３６０とを連結する。第２部材３６０は、柱状の部材である。支持部材３００は、上下調整機構２６０と連結される。すなわち、支持部材３００は、移動機構２００と連結される。

【0016】

本体部１００は、フレーム１０１と、発動機１０２と、発電機１０３と、連結部１０５と、刈払部１２０とを備える。フレーム１０１は、中空かつ柱状の部材である。連結部１０５は、本体部１００と、支持部材３００とを連結する。連結部１０５は、具体的には、フレーム１０１と、第２部材３６０とを連結する。本実施形態において、第１部材３２０、回転機構３４０、第２部材３６０および連結部１０５は、同一軸上に並ぶ。支持部材３００は移動機構２００と連結されることから、本体部１００は、支持部材３００を介して、移動機構２００と連結される。

【0017】

発動機１０２は、内燃機関を含んで構成され、例えば、灯油等を燃料とする。発動機１０２は、フレーム１０１に固定される。発電機１０３は、発動機１０２の駆動力を、電力に変換する。また、発電機１０３は、刈払装置１が備える複数のモーターの電源として機能する。また、発電機１０３は、フレーム１０１に固定され、発動機１０２と、連結部１０５との間に位置する。

【0018】

搬送機構２２０は、車体２２１と、車輪２２２～２２５と、搬送モーター２２６および搬送モーター２２７とを備える。車輪２２２～２２５は、円盤状の部材であって、側面部の円周方向に沿ってＶ字型の溝を有する。また、車輪２２２～２２５は、車体２２１の一方の面に設けられる。なお、以下において、車体２２１における車輪２２２～２２５が設けられていない面を、「車体２２１の底面」と称することがある。車体２２１は、車輪２２２～２２５を、回動自在に支持する。搬送機構２２０は、車輪２２２～２２５を介して、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に懸架される。具体的には、車輪２２２および車輪２２４は、ワイヤーＷ２に懸架され、車輪２２３および車輪２２５は、ワイヤーＷ１に懸架される。搬送モーター２２６および搬送モーター２２７は、車体２２１に固定される。搬送モーター２２６は、発電機１０３を電源とすることで、車輪２２２および車輪２２３を駆動する。また、搬送モーター２２７は、発電機１０３を電源とすることで、車輪２２４および車輪２２５を駆動する。これにより、搬送機構２２０を備える移動機構２００は、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って、刈払装置１を移動させることができる。

【0019】

なお、本実施形態において、車体２２１の底面を含む面を、ＸＹ平面と称する。また、ＸＹ平面に含まれる軸であって、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２と平行な軸を、Ｘ軸と称する。ここで、Ｘ軸と平行な方向のうち、車輪２２４から車輪２２２へ向かう方向を＋Ｘ方向、＋Ｘ方向と反対の方向を－Ｘ方向と設定する。また、ＸＹ平面に含まれる軸であって、Ｘ軸と垂直な軸を、Ｙ軸と称する。ここで、Ｙ軸と平行な方向のうち、車輪２２２から車輪２２３へ向かう方向を＋Ｙ方向、＋Ｙ方向と反対の方向を－Ｙ方向と設定する。また、ＸＹ平面の法線と平行な軸を、Ｚ軸と称する。ここで、Ｚ軸と平行な方向のうち、車体２２１の底面から、車輪２２２～２２５が設けられる面へ向かう方向を＋Ｚ方向、＋Ｚ方向と反対の方向を－Ｚ方向と設定する。図２において、第１部材３２０、回転機構３４０、第２部材３６０および連結部１０５は、各々、Ｚ軸と平行に延びる。換言すれば、図２において、支持部材３００および連結部１０５は、Ｚ軸と平行である。

【0020】

図３は、角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を拡大した斜視図である。角度調整機構２４０は、モーター２４１と、モーター２４２と、接続部材２４３と、接続部材２４４とを備える。また、角度調整機構２４０は、上下調整機構２６０と連結される。上下調整機構２６０は、モーター２６１と、ふたつのガイド２６２と、ギアボックス２６３とを備える。ギアボックス２６３は、モーター２６１と連結される。モーター２４１、モーター２４２およびモーター２６１は、搬送モーター２２６および搬送モーター２２７と同様、発電機１０３を電源とする。また、上下調整機構２６０は、第１部材３２０と連結される。すなわち、第１部材３２０は、移動機構２００と連結される。第１部材３２０は、駆動ポール３２１と、ふたつのポール３２２と、固定部材３２３とを備える。なお、図３において、第１部材３２０は、Ｚ軸と平行である。また、本実施形態において、モーター２４１の回転軸は、Ｙ軸と平行である。また、モーター２４１の回転軸と平行な軸と、モーター２４２の回転軸と平行な軸とは、直交する。また、モーター２４２の回転軸と平行な軸と、第１部材３２０とは、直交する。すなわち、モーター２４２の回転軸と平行な軸と、支持部材３００とは、直交する。

【0021】

モーター２４１は、車体２２１に固定される。接続部材２４３は、モーター２４１と、モーター２４２とを連結する。接続部材２４４は、モーター２４２と、ギアボックス２６３とを連結する。ガイド２６２は、円筒状の部材であって、接続部材２４４に固定される。また、ガイド２６２は、ふたつの底面を貫通する孔を有する。図３において、ガイド２６２の有するふたつの底面は、ＸＹ平面と平行である。また、ガイド２６２の有する孔は、ガイド２６２をＺ軸と平行に貫通する。ガイド２６２の有する孔には、ポール３２２が挿通される。ポール３２２は、柱状の部材である。図３において、ポール３２２は、Ｚ軸と平行に延びる。ギアボックス２６３は、ギアを含んで構成され、モーター２６１の駆動力を駆動ポール３２１へ伝達する。図３において、ギアボックス２６３は、モーター２６１の駆動力を駆動ポール３２１へ伝達することで、駆動ポール３２１を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させる。駆動ポール３２１は、所謂ラックギアであり、ギアボックス２６３の有するギアと噛み合う複数の歯を側面部に有する。図３において、駆動ポール３２１は、Ｚ軸と平行に延びる柱状の部材であり、ギアボックス２６３を介してモーター２６１によって駆動されることで、＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動される。固定部材３２３は、駆動ポール３２１と、ふたつのポール３２２とを固定する板状の部材である。すなわち、固定部材３２３は、駆動ポール３２１がモーター２６１によって駆動されることで、駆動ポール３２１と同方向へ移動される。また、固定部材３２３は、駆動ポール３２１に伴って移動される際、ポール３２２を駆動ポール３２１と同方向へ移動させる。ポール３２２は、ガイド２６２に挿通され、ガイド２６２に往復動自在に支持される。駆動ポール３２１およびポール３２２は、固定部材３２３と、回転機構３４０とを連結する。

【0022】

以上より、図３において、ギアボックス２６３は、モーター２６１の駆動力を第１部材３２０へ伝達することで、第１部材３２０を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させる。すなわち、上下調整機構２６０は、モーター２６１の駆動力によって、支持部材３００を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させることができる。

【0023】

図４は、回転機構３４０および連結部１０５の構成を説明するための拡大図である。回転機構３４０は、モーター３４１と、トルクリミッター３４２とを含んで構成される。

【0024】

モーター３４１は、発電機１０３を電源とすることで、トルクリミッター３４２を介して、第２部材３６０を、第２部材３６０の長手方向に沿った軸を中心に回転させる。すなわち、モーター３４１は、発電機１０３を電源とすることで、連結部１０５を介して第２部材３６０と連結された本体部１００を、支持部材３００の長手方向に沿った軸を中心に回転させる。

【0025】

トルクリミッター３４２は、カップリング（軸継手）の一種であり、過負荷がかかるとトルクの伝達を遮断する機能を有する。トルクリミッター３４２は、モーター３４１の駆動力を第２部材３６０へ伝達することで、第２部材３６０を回転させる。また、モーター３４１の駆動力が第２部材３６０へ伝達される状況において、トルクリミッター３４２に対して所定の値よりも大きいトルクが加えられた場合、トルクリミッター３４２は、第２部材３６０へ伝達される駆動力（トルク）を、所定の値以下に維持することができる。例えば、モーター３４１がトルクリミッター３４２および第２部材３６０を介して本体部１００へ駆動力を伝達する状況において、本体部１００が障害物と接触して正常に回転できない場合、トルクリミッター３４２は、本体部１００へのトルクの伝達を遮断することで、モーター３４１の故障や本体部１００の破損を防止することができる。

【0026】

連結部１０５は、角度調整軸１５１と、固定ネジ１５２および固定ネジ１５３と、ふたつのＵボルト１５４と、上部部材１５５と、下部部材１５６とを備える。Ｕボルト１５４は、Ｕ字型の部材である。ふたつのＵボルト１５４および下部部材１５６は、フレーム１０１を挟み込むことで固定する。上部部材１５５は、第２部材３６０に固定される。角度調整軸１５１は、上部部材１５５と、下部部材１５６とを連結する。また、上部部材１５５および下部部材１５６は、角度調整軸１５１軸を中心に回転する。固定ネジ１５２および固定ネジ１５３は、上部部材１５５と、下部部材１５６とを、任意の位置で固定する。すなわち、固定ネジ１５２および固定ネジ１５３を緩め、上部部材１５５および下部部材１５６を回転させた後、固定ネジ１５２および固定ネジ１５３を再度締め直すことで、第２部材３６０と、フレーム１０１とがなす角度を任意に変更できる。

【0027】

図５は、第１実施形態に係る刈払装置１の機能的構成を示すブロック図である。刈払装置１は、モーター２４１と、モーター２４２と、モーター２６１と、モーター３４１と、搬送モーター２２６と、搬送モーター２２７と、計測部１０６と、制御部４００と、通信装置５００とを備える。

【0028】

計測部１０６は、モーター３４１に流れる電流を計測する。そして、計測部１０６は、モーター３４１に流れる電流の計測値を、制御部４００へ出力する。

【0029】

制御部４００は、刈払装置１の制御プログラムや、ユーザーからの制御操作に基づく操作情報等の各種情報を記憶する記憶部と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、その他各種回路とを備える。なお、制御部４００は、ＣＰＵの代わりに、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプログラマブルロジックデバイスを備えるものでもよい。制御部４００は、モーター２４１と、モーター２４２と、モーター２６１と、モーター３４１と、搬送モーター２２６と、搬送モーター２２７と、計測部１０６と、通信装置５００と、電気的に接続される。制御部４００は、ＣＰＵが、記憶部に記憶される制御プログラムに従って動作することで、刈払装置１の各部の動作を制御する。具体的には、制御部４００は、モーター２４１と、モーター２４２と、モーター２６１と、モーター３４１と、搬送モーター２２６と、搬送モーター２２７との動作を制御する。

【0030】

制御部４００は、計測部１０６から、モーター３４１に流れる電流の計測値を取得する。また、制御部４００は、当該計測値に基づいて、モーター３４１の動作を制御する。換言すれば、制御部４００は、当該計測値に基づいて、第２部材３６０の回転を制御する。モーター３４１に流れる電流は、モーター３４１にかかる負荷によって変化する。このため、例えば、モーター３４１にかかる負荷が過負荷な状態において、制御部４００は、モーター３４１に流れる電流の計測値に基づいて、モーター３４１の動作を制御することで、モーター３４１にかかる負荷を低減する。なお、モーター３４１にかかる負荷が過負荷な状態において、制御部４００は、モーター３４１に流れる電流の計測値に基づいて、モーター３４１以外の各部の動作を制御することで、モーター３４１にかかる負荷を低減してもよい。

【0031】

通信装置５００は、例えば、コントローラー等の外部機器と通信を実行する。通信は、有線通信と無線通信とが含まれるが、無線通信であることが好ましい。例えば、刈払装置１のユーザーがコントローラーを用いて刈払装置１に対する操作を行う場合、当該コントローラーは、ユーザーからの操作に応じて、刈払装置１に対する操作の内容を示す制御情報を送信する。通信装置５００は、当該コントローラーから送信された制御情報を受信する。制御部４００は、制御情報に基づいて、刈払装置１の各部の動作を制御する。

【0032】

図６は、図２における本体部１００を＋Ｙ方向から－Ｙ方向へ平面視した場合の模式図である。本体部１００は、フレーム１０１と、発動機１０２と、発電機１０３と、連結部１０５と、刈払部１２０とに加え、シャフト１０４を備える。刈払部１２０は、伝達機構１２１と、保護カバー１２２と、刈払刃１２３とを備える。

【0033】

シャフト１０４は、発動機１０２の駆動力を刈払部１２０へ伝達するための回転軸である。シャフト１０４は、フレーム１０１に内挿される。シャフト１０４は、発動機１０２によって駆動されることで、シャフト１０４の長手方向と平行な軸を中心に回転する。シャフト１０４は、刈払部１２０の備える伝達機構１２１を介して、刈払刃１２３へ発動機１０２の駆動力を伝達する。すなわち、発動機１０２は、シャフト１０４および伝達機構１２１を介して、刈払刃１２３を回転させる。また、シャフト１０４は、発電機１０３へ発動機１０２の駆動力を伝達する。これにより、発電機１０３は、発動機１０２の駆動力によって発電することができる。

【0034】

伝達機構１２１は、例えば、複数のギアによって構成される。伝達機構１２１は、発動機１０２の駆動力を刈払刃１２３へ伝達することで、刈払刃１２３を駆動する。換言すれば、伝達機構１２１は、シャフト１０４の回転を刈払刃１２３へ伝達することで、刈払刃１２３を回転させる。すなわち、伝達機構１２１は、シャフト１０４の回転を、刈払刃１２３の回転へ変換する。

【0035】

保護カバー１２２は、石等の障害物から刈払刃１２３を保護したり、また刈払刃１２３から刈払装置１のユーザーを保護したりするためのカバーである。保護カバー１２２は、刈払刃１２３と、フレーム１０１との間に配置される。

【0036】

刈払刃１２３は、下草Ｇｒを刈るための円盤状の刈刃である。刈払刃１２３は、発動機１０２の駆動力がシャフト１０４および伝達機構１２１を介して伝達されることで回転する。図６において、刈払刃１２３は、Ｚ軸を中心に回転する。刈払装置１は、回転した刈払刃１２３を下草Ｇｒと接触させることで、下草Ｇｒを刈り払う。

【0037】

刈払部１２０は、フレーム１０１の端部Ｌ１に設けられる。すなわち、刈払刃１２３は、フレーム１０１の端部Ｌ１に設けられる。また、発動機１０２は、フレーム１０１の端部Ｌ２に固定される。端部Ｌ１および端部Ｌ２は、各々、フレーム１０１の先端部であって、互いに異なる先端部に位置する。また、連結部１０５は、端部Ｌ１と、端部Ｌ２との間の位置Ｌ３に設けられる。

【0038】

連結部１０５は、フレーム１０１を一の方向に回転させる力と、フレーム１０１を当該一の方向と反対の方向に回転させる力とが略等しくなる位置に設けられることが好ましい。換言すれば、連結部１０５を回転中心として、フレーム１０１にはたらく力のモーメントが略つり合うことが好ましい。具体的には、図６において、連結部１０５は、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に時計回り方向に回転させる力と、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に反時計回り方向に回転させる力とが略等しくなる位置に設けられることが好ましい。これにより、本体部１００の姿勢が安定し、例えば、下刈り作業時や移動時に生じる揺れを低減することができる。本実施形態において、位置Ｌ３は、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に時計回り方向に回転させる力と、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に反時計回り方向に回転させる力とが略等しくなる位置である。また、角度調整軸１５１は、Ｙ軸と平行である。

【0039】

図７は、保護カバー１２２の構成を説明するための拡大図である。保護カバー１２２は、複数のプレートＰＴを有する。プレートＰＴは、板状に形成される。複数のプレートＰＴは、各々、刈払刃１２３の上面を含む面と直交するように、保護カバー１２２に設けられる。また、複数のプレートＰＴは、互いに所定の間隔をあけて配置される。これにより、刈払部１２０は、石等の障害物から刈払刃１２３を保護し、また刈払刃１２３から刈払装置１のユーザーを保護しながら、下草Ｇｒを刈り払うことができる。複数のプレートＰＴは、互いに１ｃｍ以上かつ２ｃｍ以下の間隔をあけて配置されることが好ましい。当該間隔が１ｃｍ以上かつ２ｃｍ以下である場合、保護カバー１２２は、より効果的に、障害物から刈払刃１２３を保護し、また刈払刃１２３からユーザーを保護することができる。

【0040】

図８は、本体部１００を＋Ｚ方向から－Ｚ方向へ平面視した場合の模式図である。前述の通り、回転機構３４０の備えるモーター３４１は、発電機１０３を電源とすることで、連結部１０５を介して第２部材３６０と連結された本体部１００を、支持部材３００の長手方向に沿った軸（ここでは、Ｚ軸と平行な軸）を中心に回転させる。すなわち、モーター３４１は、フレーム１０１の端部Ｌ１に設けられた刈払部１２０を、支持部材３００の長手方向に沿った軸を中心に旋回させる。これにより、刈払装置１は、広範囲の下草Ｇｒを刈り払うことができる。

【0041】

図９は、角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を＋Ｙ方向から－Ｙ方向へ平面視した場合の模式図である。また、図９は、モーター２４１の動作を説明するための説明図である。角度調整機構２４０の備えるモーター２４１は、車体２２１に対する第１部材３２０の傾きを変化させる。具体的には、図９において、モーター２４１は、モーター２４１の回転軸を中心に第１部材３２０を所定の角度だけ回転させることで、車体２２１に対する第１部材３２０の傾きを変化させる。すなわち、角度調整機構２４０は、モーター２４１の駆動力によってモーター２４１の回転軸を中心に支持部材３００を回転させることで、車体２２１の底面と、モーター２４１の回転軸と平行な軸および支持部材３００の中心軸を含む平面とがなす角度を調整する。従って、角度調整機構２４０は、モーター２４１の駆動力によって、連結部１０５を介して支持部材３００と連結された本体部１００の姿勢を変化させる。これにより、刈払装置１は、斜面の下刈りを行う場合に、斜面の角度に応じて刈払部１２０の角度を変化させることができる。なお、本実施形態において、モーター２４１の回転軸と平行な軸および支持部材３００の中心軸を含む平面を、「第１の平面」と称することがある。また、車体２２１の底面と、第１の平面とがなす角度を、「第１の角度」と称することがある。

【0042】

図１０および図１１は、角度調整機構２４０および車体２２１の接続箇所を＋Ｘ方向から－Ｘ方向へ平面視した場合の模式図である。なお、図１０および図１１において、モーター２４１およびモーター２４２の図示は省略する。また、図１０は、モーター２４２の動作を説明するための説明図である。角度調整機構２４０の備えるモーター２４２は、車体２２１に対する第１部材３２０の傾きを変化させる。具体的には、図１０において、不図示のモーター２４２は、モーター２４２の回転軸を中心に第１部材３２０を所定の角度だけ回転させることで、車体２２１に対する第１部材３２０の傾きを変化させる。すなわち、角度調整機構２４０は、モーター２４２の駆動力によってモーター２４２の回転軸を中心に支持部材３００を回転させることで、連結部１０５を介して支持部材３００と連結された本体部１００の姿勢を変化させる。これにより、刈払装置１は、斜面の下刈りを行う場合に、斜面の角度に応じて刈払部１２０の角度を変化させることができる。

【0043】

図１１は、モーター２６１の動作を説明するための説明図である。前述の通り、ギアボックス２６３は、モーター２６１の駆動力を第１部材３２０へ伝達することで、第１部材３２０を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させる。すなわち、上下調整機構２６０は、モーター２６１の駆動力によって、支持部材３００を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させる。従って、上下調整機構２６０は、モーター２６１の駆動力によって、連結部１０５を介して支持部材３００と連結された本体部１００を＋Ｚ方向または－Ｚ方向へ移動させる。これにより、刈払装置１は、例えば、高低差のある場所の下刈りを行う場合に、地面までの距離に応じて刈払部１２０の高度を変化させることができる。

【0044】

なお、本実施形態において、＋Ｚ方向を上方向、－Ｚ方向を下方向と称することがある。すなわち、上下調整機構２６０は、モーター２６１の駆動力によって、支持部材３００を上方向または下方向へ移動させる。

【0045】

以上より、第１実施形態によれば、刈払装置１は、移動機構２００によって、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って移動することができる。また、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２は、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２の移動に伴って、支柱Ｐ１～Ｐ４に囲まれた範囲内を移動することができる。すなわち、刈払システムＳｙｓは、巻き上げ装置を使用することなく、所定の範囲内において、刈払装置１を移動させることができる。

【0046】

また、第１実施形態によれば、刈払装置１は、本体部１００の姿勢、および、本体部１００の地面からの高さを変化させることができる。すなわち、刈払装置１は、下刈りの対象となる地形に合わせて、刈払刃１２３の角度や地面までの距離を調整することができる。

【0047】

また、第１実施形態によれば、刈払装置１は、モーター３４１に対して過剰な負荷がかかる場合、モーター３４１にかかる負荷を低減することができる。すなわち、刈払装置１は、モーター３４１の故障を防止することができる。

【0048】

また、第１実施形態によれば、刈払部１２０は、刈払刃１２３の上面を含む面に対して各々直交し、かつ、所定の間隔をあけて配置された複数のプレートを有する保護カバー１２２を備える。すなわち、刈払装置１は、石等の障害物から刈払刃１２３を保護し、また刈払刃１２３から刈払装置１のユーザーを保護しながら、下草Ｇｒを刈り払うことができる。

【0049】

以上に説明したように、第１実施形態に係る刈払装置１は、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に懸架される刈払装置１であって、本体部１００と、柱状の支持部材３００と、支持部材３００と連結されワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２に沿って移動する移動機構２００とを備え、本体部１００は、筒状のフレーム１０１と、フレーム１０１の端部Ｌ１に設けられる刈払刃１２３と、フレーム１０１に固定される発動機１０２と、フレーム１０１において端部Ｌ１と端部Ｌ２との間に位置し、フレーム１０１と支持部材３００とを連結する連結部１０５とを備える。

【0050】

また、第１実施形態に係る刈払システムＳｙｓは、刈払装置１と、支柱Ｐ１と、支柱Ｐ２と、支柱Ｐ３と、支柱Ｐ４と、支柱Ｐ１と支柱Ｐ２との間に張られたワイヤーＷ３と、支柱Ｐ３と支柱Ｐ４との間に張られたワイヤーＷ４と、ワイヤーＷ３に沿って移動する第１自走装置Ｖ１と、ワイヤーＷ４に沿って移動する第２自走装置Ｖ２と、第１自走装置Ｖ１と第２自走装置Ｖ２との間に張られた搬送ワイヤーとを備え、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２は搬送ワイヤーである。

【0051】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、ワイヤーに沿って自走することができる。これにより、刈払システムＳｙｓは、巻き上げ装置を使用することなく、簡素な構成で下刈り作業を行うことができる。

【0052】

なお、第１実施形態において、刈払装置１は「刈払装置」の一例であり、本体部１００は「本体部」の一例であり、支持部材３００は「支持部材」の一例であり、移動機構２００は「移動機構」の一例であり、フレーム１０１は「フレーム」の一例であり、端部Ｌ１は「一方の端部」の一例であり、刈払刃１２３は「刈払刃」の一例であり、発動機１０２は「発動機」の一例であり、端部Ｌ２は「発動機の固定箇所」の一例であり、連結部１０５は「連結部」の一例であり、支柱Ｐ１は「第１の支柱」の一例であり、支柱Ｐ２は「第２の支柱」の一例であり、支柱Ｐ３は「第３の支柱」の一例であり、支柱Ｐ４は「第４の支柱」の一例であり、ワイヤーＷ３は「第１ワイヤー」の一例であり、ワイヤーＷ４は「第２ワイヤー」の一例である。また、第１実施形態において、「ワイヤー」および「搬送ワイヤー」は、各々、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２を一例とする。

【0053】

また、第１実施形態に係る刈払装置１において、連結部１０５は、フレーム１０１を第１方向に回転させる力とフレーム１０１を第１方向と反対の第２方向に回転させる力とが略等しくなる位置Ｌ３に設けられる。

【0054】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１において、本体部１００の姿勢が安定し、下刈り作業時や移動時等に生じる揺れが低減される。これにより、刈払装置１は、下刈り作業を実施する状況において、刈払部１２０を障害物等に接触させる可能性を低減することができる。

【0055】

なお、第１実施形態において、位置Ｌ３は「位置」の一例である。また、第１実施形態において、「第１方向に回転させる力」は、例えば、図６において、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に時計回り方向に回転させる力を一例とする。また、「第１方向と反対の第２方向に回転させる力」は、例えば、図６において、フレーム１０１をＹ軸と平行な軸を中心に反時計回り方向に回転させる力を一例とする。

【0056】

また、第１実施形態に係る刈払装置１は、フレーム１０１に内挿され、発動機１０２によって駆動されるシャフト１０４と、シャフト１０４の回転を刈払刃１２３に伝達する伝達機構１２１と、を備える。

【0057】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、伝達機構１２１を介して刈払刃１２３に駆動力を伝達するシャフト１０４を、装置から露出させない。これにより、刈払装置１は、例えば、ユーザーがシャフト１０４の回転に巻き込まれるリスクを低減することができる。

【0058】

なお、第１実施形態において、シャフト１０４は「回転軸」の一例であり、伝達機構１２１は「伝達機構」の一例である。

【0059】

また、第１実施形態に係る刈払装置１は、発動機１０２の駆動力によって発電する発電機１０３と、Ｎ（Ｎは１以上の整数）個のモーターと、を備える。

【0060】

これにより、本実施形態に係る刈払装置１は、発電機１０３を各モーターの電源とすることで、外部からの電力供給を必要とすることなく、各部を動作させることができる。

【0061】

なお、第１実施形態において、発電機１０３は「発電機」の一例である。また、第１実施形態において、「Ｎ（Ｎは１以上の整数）個のモーター」は、搬送モーター２２６、搬送モーター２２７、モーター２４１、モーター２４２、モーター２６１およびモーター３４１を一例とする。

【0062】

また、第１実施形態に係る刈払装置１において、Ｎ個のモーターは、モーター３４１を含み、支持部材３００は、移動機構２００と連結される第１部材３２０と、連結部１０５と連結される第２部材３６０と、第１部材３２０と第２部材３６０との間に設けられ、第２部材３６０を第２部材３６０の長手方向に沿った軸を中心に回転させるモーター３４１を有する回転機構３４０と、を備える。

【0063】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、モーター３４１を用いることで、連結部１０５を介して第２部材３６０と連結された本体部１００の備える刈払刃１２３を、第２部材３６０の長手方向に沿った軸を中心に旋回させることができる。これにより、刈払装置１は、一度に広範囲の下草Ｇｒを刈り払うことができる。

【0064】

なお、第１実施形態において、モーター３４１は「第１モーター」の一例であり、第１部材３２０は「第１部材」の一例であり、第２部材３６０は「第２部材」の一例であり、回転機構３４０は「回転機構」の一例である。

【0065】

また、第１実施形態に係る刈払装置１は、モーター３４１に流れる電流を計測する計測部１０６と、モーター３４１に流れる電流の計測値に基づいて、第２部材３６０の回転を制御する制御部４００と、を備える。

【0066】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、例えば、モーター３４１にかかる負荷が過負荷な状態において、モーター３４１に流れる電流の計測値に基づいて、モーター３４１の動作を制御することで、モーター３４１にかかる負荷を低減することができる。これにより、刈払装置１は、例えば、モーター３４１の故障を防止することができる。

【0067】

なお、第１実施形態において、計測部１０６は「計測部」の一例であり、制御部４００は「制御部」の一例である。

【0068】

また、第１実施形態に係る刈払装置１において、Ｎ個のモーターは、モーター２４１を含み、移動機構２００は、モーター２４１を有し、モーター２４１の駆動力によってモーター２４１の回転軸を中心に支持部材３００を回転させることで第１の角度を調整する角度調整機構２４０を備える。ここで、第１の角度は、移動機構２００の底面と、モーター２４１の回転軸と平行な軸および支持部材３００の中心軸を含む第１の平面とがなす角度である。

【0069】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、例えば、斜面の下刈りを行う場合において、支持部材３００と連結された本体部１００の備える刈払刃１２３を、斜面の角度に応じて傾けることができる。これにより、刈払装置１は、地形に沿って下刈りを行うことができるため、刈払刃１２３を地面に接触させるリスクを低減することができる。

【0070】

なお、第１実施形態において、モーター２４１は「第２モーター」の一例であり、モーター２４１の回転軸は「第１の軸」の一例であり、角度調整機構２４０は「角度調整機構」の一例である。

【0071】

また、第１実施形態に係る刈払装置１において、Ｎ個のモーターは、モーター２６１を含み、移動機構２００は、モーター２６１を有し、モーター２６１の駆動力によって支持部材３００を上下方向に移動させる上下調整機構２６０を備える。

【0072】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、例えば、高低差のある場所の下刈りを行う場合において、支持部材３００と連結された本体部１００の備える刈払刃１２３の地面までの距離を調整することができる。これにより、刈払装置１は、地形に合わせて刈払刃１２３の高さを変化させることで、下草Ｇｒを根本付近から刈り払うことができる。

【0073】

なお、第１実施形態において、モーター２６１は「第３モーター」の一例であり、上下調整機構２６０は「上下調整機構」の一例である。

【0074】

また、第１実施形態に係る刈払装置１は、刈払刃１２３とフレーム１０１との間に配置された保護カバー１２２を備え、保護カバー１２２は、刈払刃１２３の上面を含む面に対して、各々が直交し、かつ所定の間隔で配置された複数のプレートＰＴを有する。

【0075】

すなわち、本実施形態に係る刈払装置１は、複数のプレートＰＴを有する保護カバー１２２を備えることで、石等の障害物から刈払刃１２３を保護し、また刈払刃１２３から刈払装置１のユーザーを保護しながら、下草Ｇｒを刈り払うことができる。これにより、刈払装置１は、刈り払い作業を安全に実行することができる。

【0076】

なお、第１実施形態において、保護カバー１２２は「保護カバー」の一例であり、プレートＰＴは「プレート」の一例である。

【0077】

２．変形例
以上の実施形態は多様に変形され得る。具体的な変形の態様を以下に例示する。また、以下の例示から任意に選択された２以上の態様は、相互に矛盾しない範囲内で適宜併合され得る。なお、以下に例示する変形例において作用や機能が前述の実施形態と同等である要素については、以上の説明で使用した符号を流用して各々の詳細な説明を適宜省略する。

【0078】

２．１．変形例１
前述の実施形態において、刈払装置１が懸架される２本のワイヤーが、第１自走装置Ｖ１と、第２自走装置Ｖ２との間に架けられる場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、刈払装置１が懸架される２本のワイヤーは、２本の支柱の間に架けられるような態様であってもよい。

【0079】

図１２は、変形例１に係る刈払システムＳｙｓＡについて説明するための模式図である。刈払システムＳｙｓＡは、支柱Ｐ１～Ｐ４の代わりに支柱Ｐ５および支柱Ｐ６を備える点と、ワイヤーＷ１およびワイヤーＷ２の代わりにワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６を備える点と、ワイヤーＷ３、ワイヤーＷ４、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２を備えない点とにおいて、第１実施形態に係る刈払システムＳｙｓと相違する。本変形例において、刈払装置１は、ワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６に懸架される。移動機構２００は、ワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６に沿って、刈払装置１を移動させる。ワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６は、支柱Ｐ５と、支柱Ｐ６との間に架けられる。すなわち、刈払システムＳｙｓＡは、刈払装置１が懸架される２本のワイヤーが、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２の間に架けられる代わりに、２本の支柱（支柱Ｐ５および支柱Ｐ６）の間に架けられる点において、第１実施形態に係る刈払システムＳｙｓと相違する。

【0080】

以上より、変形例１によれば、刈払装置１は、支柱Ｐ５と、支柱Ｐ６との間に架けられたワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６に懸架される。また、刈払装置１は、移動機構２００によって、ワイヤーＷ５およびワイヤーＷ６に沿って移動することができる。すなわち、刈払システムＳｙｓＡは、刈払システムＳｙｓと比べて、より簡素な構成で下刈り作業を行うことができる。

【0081】

２．２．変形例２
前述の実施形態および変形例において、刈払装置１がユーザーからの制御操作の内容を示す操作情報に基づいて、刈払装置１の各部の動作を制御する場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、傾きの程度を検出可能な複数のセンサーを設け、当該センサーから出力された傾きの程度を示す情報に基づいて、各部の動作を制御してもよい。傾きの程度を検出可能なセンサーとしては、加速度センサーや、ジャイロセンサー等が採用され得る。

【0082】

例えば、車体２２１と、連結部１０５とに、加速度センサーを設けてもよい。車体２２１と、連結部１０５とに、加速度センサーを設けた場合、車体２２１に設けられた加速度センサーおよび連結部１０５に設けられた加速度センサーの各々から出力された傾きの程度を示す情報に基づいて、モーター２４１およびモーター２４２の動作を制御することができる。これにより、例えば、車体２２１が水平な状態ではない場合であっても、支持部材３００の傾きを容易にコントロールすることが可能となり、下刈り作業を適切に実行することができる。また、下刈り作業を行う際にモーター３４１等の駆動部にかかる負荷は、例えば、刈払刃１２３と、刈り払われる対象物とがなす角度によって変化する。このため、加速度センサーから出力された傾きの程度を示す情報に基づいて、刈払刃１２３の傾きをコントロールすることで、モーター３４１等の駆動部にかかる負荷を低減することができる。

【0083】

２．３．変形例３
前述の実施形態および変形例において、無線通信を用いて、ユーザーから制御情報を取得する場合を例示したが、本発明はこのような態様に限定されるものではない。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）の人工衛星から発せられる電波を受信することで、現在位置を示す情報を取得してもよい。このような場合、ＧＰＳ機能に対応するアンテナを備えることが好ましい。

【0084】

例えば、刈払装置１と、第１自走装置Ｖ１と、第２自走装置Ｖ２とに、ＧＰＳ機能に対応するアンテナと、所定の無線通信規格に準拠した無線通信に対応するアンテナとを設ける。刈払装置１、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２は、ＧＰＳの人工衛星から、各々の現在位置を示す情報を取得する。刈払装置１は、無線通信を用いて、第１自走装置Ｖ１から第１自走装置Ｖ１の現在位置を示す情報を取得し、第２自走装置Ｖ２から第２自走装置Ｖ２の現在位置を示す情報を取得する。また、刈払装置１は、刈払装置１の目的地となる地点の位置情報と、刈払装置１の現在位置を示す情報と、第１自走装置Ｖ１の現在位置を示す情報と、第２自走装置Ｖ２の現在位置を示す情報とに基づいて、当該地点に到達するために必要なモーターの回転数を算出する。そして、刈払装置１は、無線通信を用いて、第１自走装置Ｖ１と、第２自走装置Ｖ２とに、各々のモーターの回転数を通知する。刈払装置１、第１自走装置Ｖ１および第２自走装置Ｖ２は、各々、算出された回転数でモーターを駆動することで、刈払装置１を目的地となる地点へ到達させることができる。なお、刈払装置１の目的地となる地点の位置情報は、例えば、予め制御部４００の備える記憶部に記憶されていてもよいし、無線通信を用いて、ユーザーから取得されてもよい。

【符号の説明】

【0085】

１…刈払装置、１００…本体部、１０１…フレーム、１０２…発動機、１０３…発電機、１０４…シャフト、１０５…連結部、１０６…計測部、１２０…刈払部、１２１…伝達機構、１２２…保護カバー、１２３…刈払刃、１５１…角度調整軸、１５２…固定ネジ、１５４…Ｕボルト、１５５…上部部材、１５６…下部部材、２００…移動機構、２２０…搬送機構、２２１…車体、２２２～２２５…車輪、２２６…搬送モーター、２４０…角度調整機構、２４１…モーター、２４２…モーター、２４３…接続部材、２６０…上下調整機構、２６１…モーター、２６２…ガイド、２６３…ギアボックス、３００…支持部材、３２０…第１部材、３２１…駆動ポール、３２２…ポール、３２３…固定部材、３４０…回転機構、３４１…モーター、３４２…トルクリミッター、３６０…第２部材、４００…制御部、５００…通信装置、Ｌ１…端部、Ｌ３…位置、Ｐ１～Ｐ６…支柱、ＰＴ…プレート、Ｖ１…第１自走装置、Ｖ２…第２自走装置、Ｗ１～Ｗ６…ワイヤー、Ｇｒ…下草、Ｔｒ…樹木、Ｓｙｓ…刈払システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】