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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023128844
(43)【公開日】2023-09-14
(54)【発明の名称】制駆動力制御方法及び制駆動力制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/18 20120101AFI20230907BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20230907BHJP
【ＦＩ】
B60W30/18
B60W60/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022033487
(22)【出願日】2022-03-04
(71)【出願人】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】507308902
【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．
【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．
【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】飯田 智晴
(72)【発明者】
【氏名】塩澤 裕樹
(72)【発明者】
【氏名】西田 雪徳
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA51
3D241CD15
3D241CE04
3D241CE05
3D241DA13Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DC25Z
3D241DC33Z
3D241DC35Z
3D241DC50Z
3D241DC59Z
(57)【要約】
【課題】前方の目標位置と自車両との相対距離に応じた速度プロファイルに基づき自車両を減速する際の違和感を軽減する。
【解決手段】前方の目標位置と自車両との間の相対距離を算出し（Ｓ３）、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して目標位置より手前で所定の設定速度に達する第１速度プロファイルに基づいて第１目標速度を算出し（Ｓ４）、目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して目標位置で設定速度となる第２速度プロファイルに基づいて第２目標速度を算出し（Ｓ５）、目標位置に対する自車両の相対速度から第１目標速度を減算した差分を第２目標速度から第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量で減算して、アクセル操作に応じた制駆動力を補正する（Ｓ７、Ｓ８）。
【選択図】図８
【解決手段】前方の目標位置と自車両との間の相対距離を算出し（Ｓ３）、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して目標位置より手前で所定の設定速度に達する第１速度プロファイルに基づいて第１目標速度を算出し（Ｓ４）、目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して目標位置で設定速度となる第２速度プロファイルに基づいて第２目標速度を算出し（Ｓ５）、目標位置に対する自車両の相対速度から第１目標速度を減算した差分を第２目標速度から第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量で減算して、アクセル操作に応じた制駆動力を補正する（Ｓ７、Ｓ８）。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両のアクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、
前記自車両の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置との間の相対距離を算出し、
前記目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して前記目標位置よりも第１距離だけ前記自車両に近い第１地点において所定の設定速度に達して前記第１地点から前記目標位置まで前記設定速度を維持する第１速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、
前記目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ前記第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度となる第２速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、
前記目標位置に対する前記自車両の相対速度を検出し、
前記相対速度が前記第１目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第１目標速度を減算した差分を前記第２目標速度から前記第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、
前記アクセルペダルの操作量に応じて算出した前記制駆動力から前記補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、
算出された前記補正済制駆動力に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する、
ことを特徴とする制駆動力制御方法。
前記自車両の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置との間の相対距離を算出し、
前記目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して前記目標位置よりも第１距離だけ前記自車両に近い第１地点において所定の設定速度に達して前記第１地点から前記目標位置まで前記設定速度を維持する第１速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、
前記目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ前記第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度となる第２速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、
前記目標位置に対する前記自車両の相対速度を検出し、
前記相対速度が前記第１目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第１目標速度を減算した差分を前記第２目標速度から前記第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、
前記アクセルペダルの操作量に応じて算出した前記制駆動力から前記補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、
算出された前記補正済制駆動力に基づいて前記自車両の制駆動力を制御する、
ことを特徴とする制駆動力制御方法。
【請求項2】
前記目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって前記第１減速度よりも小さな第３減速度で減速して前記第１距離より長い第２距離だけ前記目標位置よりも前記自車両に近い第２地点において前記設定速度に達して前記第２地点から前記目標位置まで前記設定速度を維持する第３速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第３目標速度を算出し、
前記相対速度が前記第３目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第３目標速度を減算した差分を前記第１目標速度から前記第３目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制駆動力制御方法。
前記相対速度が前記第３目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第３目標速度を減算した差分を前記第１目標速度から前記第３目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制駆動力制御方法。
【請求項3】
前記目標位置までの距離に応じた車速を示し且つ前記第１減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度に達する速度プロファイルの速度を、第１速度だけ低下させるとともに前記設定速度で下限値を制限することにより、前記第１速度プロファイルを取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の制駆動力制御方法。
【請求項4】
前記目標位置までの距離に応じた車速を示し且つ前記第１減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度に達する速度プロファイルの速度を、第１速度だけ低下させるとともに前記設定速度で下限値を制限することにより、前記第１速度プロファイルを取得し、前記目標位置までの距離に応じた車速を示し且つ前記第３減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度に達する速度プロファイルの速度を、前記第１速度よりも高い第２速度だけ低下させるとともに前記設定速度で下限値を制限することにより、前記第３速度プロファイルを取得することを特徴とする請求項２に記載の制駆動力制御方法。
【請求項5】
前記相対距離が短い場合に比べて長い場合に前記第１距離をより短くすることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項6】
前記補正量が０でない場合には、前記相対距離の変化に関わらず前記第１距離を保持することを特徴とする請求項５に記載の制駆動力制御方法。
【請求項7】
前記目標位置の変化速度を制限することを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項8】
前記自車両の前方の静止物標の位置の所定距離手前の地点である静止位置を前記目標位置として設定することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項9】
前記自車両の前方の移動体の位置の所定距離手前の地点である移動位置を前記目標位置として設定することを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項10】
前記自車両の前方の移動体の位置の所定距離手前の地点である移動位置を前記目標位置として設定し、
前記自車両の進行方向における前記移動体の速度を検出し、
検出した前記速度が低い場合よりも高い場合に前記第１距離をより長くすることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
前記自車両の進行方向における前記移動体の速度を検出し、
検出した前記速度が低い場合よりも高い場合に前記第１距離をより長くすることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項11】
前記補正量が０でない場合には、前記速度の変化に関わらず前記第１距離を保持することを特徴とする請求項１０に記載の制駆動力制御方法。
【請求項12】
前記自車両の進行方向における前記移動体の加速度を検出し、
検出された前記加速度が大きいほど前記補正量を減少させる、
ことを特徴とする請求項９～１１のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
検出された前記加速度が大きいほど前記補正量を減少させる、
ことを特徴とする請求項９～１１のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項13】
前記自車両の進行方向における前記自車両に対する前記移動体の相対加速度を検出し、
検出された前記相対加速度が大きいほど前記補正量を減少させる、
ことを特徴とする請求項９～１２のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
検出された前記相対加速度が大きいほど前記補正量を減少させる、
ことを特徴とする請求項９～１２のいずれか一項に記載の制駆動力制御方法。
【請求項14】
アクセルペダルと、
自車両の制駆動力を発生させる制駆動力発生機構と、
前記アクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、前記自車両の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置である目標位置との間の相対距離を算出し、前記目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して前記目標位置よりも第１距離だけ前記自車両に近い第１地点において所定の設定速度に達して前記第１地点から前記目標位置まで前記設定速度を維持する第１速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、前記目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ前記第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度となる第２速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、前記目標位置に対する前記自車両の相対速度を検出し、前記相対速度が前記第１目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第１目標速度を減算した差分を前記第２目標速度から前記第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、前記アクセルペダルの操作量に応じて算出した前記制駆動力から前記補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、算出された前記補正済制駆動力に基づいて前記制駆動力発生機構を制御するコントローラと、
を備えることを特徴とする制駆動力制御装置。
自車両の制駆動力を発生させる制駆動力発生機構と、
前記アクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、前記自車両の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置である目標位置との間の相対距離を算出し、前記目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して前記目標位置よりも第１距離だけ前記自車両に近い第１地点において所定の設定速度に達して前記第１地点から前記目標位置まで前記設定速度を維持する第１速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、前記目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ前記第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して前記目標位置において前記設定速度となる第２速度プロファイルと、前記相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、前記目標位置に対する前記自車両の相対速度を検出し、前記相対速度が前記第１目標速度以上である場合に、前記相対速度から前記第１目標速度を減算した差分を前記第２目標速度から前記第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、前記アクセルペダルの操作量に応じて算出した前記制駆動力から前記補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、算出された前記補正済制駆動力に基づいて前記制駆動力発生機構を制御するコントローラと、
を備えることを特徴とする制駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制駆動力制御方法及び制駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、自車両が停車する地点を予測し、予測した地点までの距離に応じた車速の目標値である計画速度を生成し、生成された計画速度に沿うように自車両を減速制御する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－２０８８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、自車両前方の目標位置と自車両との相対距離に応じて自車両を減速させる速度調整には、運転者によって個人差がある。このため運転者の期待する車速変化と異なる速度プロファイルで自車両を減速させると、運転者に違和感を与える虞がある。
本発明は、自車両前方の目標位置と自車両との相対距離に応じた速度プロファイルに基づいて自車両を減速させる際の運転者の違和感を軽減することを目的とする。
本発明は、自車両前方の目標位置と自車両との相対距離に応じた速度プロファイルに基づいて自車両を減速させる際の運転者の違和感を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る制駆動力制御方法では、自車両のアクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、自車両の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置である目標位置との間の相対距離を算出し、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して目標位置よりも第１距離だけ自車両に近い第１地点において所定の設定速度に達して第１地点から目標位置まで設定速度を維持する第１速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して目標位置において設定速度となる第２速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、目標位置に対する自車両の相対速度を検出し、相対速度が第１目標速度以上である場合に、相対速度から第１目標速度を減算した差分を第２目標速度から第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、アクセルペダルの操作量に応じて算出した制駆動力から補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、算出された補正済制駆動力に基づいて自車両の制駆動力を制御する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、自車両前方の目標位置と自車両との相対距離に応じた速度プロファイルに基づいて自車両を減速させる際の運転者の違和感を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の制駆動力制御装置の概略構成の一例を示す図である。
【図2】アクセルペダルの操作量に応じた制駆動トルクの模式図である。
【図3】第１実施形態の制駆動力制御方法の一例の説明図である。
【図4】目標位置において所定の設定速度に達する第１速度プロファイルの比較例を示す図である。
【図5】（ａ）は第１速度プロファイルの設定例の一例の説明図であり、（ｂ）は第１速度プロファイルの設定例の他の例の説明図である。
【図7】第１実施形態の補正トルク設定部の機能構成の一例のブロック図である。
【図8】第１実施形態の制駆動力制御方法の一例のフローチャートである。
【図9】第２実施形態の補正トルク設定部の機能構成の一例のブロック図である。
【図10】第２実施形態の制駆動力制御方法の一例の説明図である。
【図11】第３実施形態の補正トルク設定部の機能構成の一例のブロック図である。
【図12】相対速度感応ゲインの一例の特性を示す図である。
【図13】第４実施形態の補正トルク設定部の機能構成の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。自車両１は制駆動力制御装置１０を備える。制駆動力制御装置１０は、駆動力指示操作子であるアクセルペダルに対する運転者による操作量に応じて自車両１に発生させる駆動トルク及び制動トルク（以下、総称して「制駆動トルク」と表記することがある）を制御する。
図２を参照して、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じた制駆動トルクを模式的に説明する。制駆動力制御装置１０は、アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも大きいときには車両に駆動トルクを発生させ、操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも小さいときには車両に制動トルクを発生させる。このような操作量Ａｃに応じた制駆動トルクの制御を、以下の説明において「ワンペダル制御」と表記することがある。
（構成）
図１を参照する。自車両１は制駆動力制御装置１０を備える。制駆動力制御装置１０は、駆動力指示操作子であるアクセルペダルに対する運転者による操作量に応じて自車両１に発生させる駆動トルク及び制動トルク（以下、総称して「制駆動トルク」と表記することがある）を制御する。
図２を参照して、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じた制駆動トルクを模式的に説明する。制駆動力制御装置１０は、アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも大きいときには車両に駆動トルクを発生させ、操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも小さいときには車両に制動トルクを発生させる。このような操作量Ａｃに応じた制駆動トルクの制御を、以下の説明において「ワンペダル制御」と表記することがある。
【0010】
操作量Ａｃが最大値（１００％）であるときに駆動トルクは最大値（１００％）となり、操作量Ａｃが小さくなるほど駆動トルクが小さくなり、操作量Ａｃが閾値Ａｃ０に至ると駆動トルクが０となる。閾値Ａｃ０は、例えば操作量Ａｃの最大値の４分の１（２５％）程度であってよい。操作量Ａｃが閾値Ａｃ０よりも小さくなると、操作量Ａｃが小さくなるほど制動トルクが大きくなり、操作量Ａｃが０に至ると制動トルクは所定値Ｔｄ０となる。
図１を参照する。制駆動力制御装置１０は、測位装置１１と、地図データベース（地図ＤＢ）１２と、外界センサ１３と、車両センサ１４と、コントローラ１５と、制駆動力発生機構１６を備える。
図１を参照する。制駆動力制御装置１０は、測位装置１１と、地図データベース（地図ＤＢ）１２と、外界センサ１３と、車両センサ１４と、コントローラ１５と、制駆動力発生機構１６を備える。
【0011】
測位装置１１は、自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、慣性航法装置であってもよい。
地図ＤＢ１２は、地図情報のデータベースである。地図ＤＢ１２は、例えばカーナビゲーションシステムが備える地図ＤＢであってもよい。地図ＤＢ１２は、例えば自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データであってもよい。コントローラ１５は、自車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図ＤＢ１２から取得する。例えばコントローラ１５は、自車両１の進行方向の前方に存在する停止線の情報を地図ＤＢ１２から取得する。
地図ＤＢ１２は、地図情報のデータベースである。地図ＤＢ１２は、例えばカーナビゲーションシステムが備える地図ＤＢであってもよい。地図ＤＢ１２は、例えば自動運転用の地図情報として好適な高精度地図データであってもよい。コントローラ１５は、自車両の現在位置の周囲の状況の情報を地図ＤＢ１２から取得する。例えばコントローラ１５は、自車両１の進行方向の前方に存在する停止線の情報を地図ＤＢ１２から取得する。
【0012】
外界センサ１３は、自車両１の周囲環境についての様々な情報（周囲環境情報）を検出する。外界センサ１３は、自車両１の周囲に存在する物体、自車両１と物体との相対位置、自車両１と物体との距離、物体が存在する方向等の自車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１３は、検出した周囲環境の情報を周囲環境情報としてコントローラ１５に出力する。
例えば外界センサ１３は、自車両１に対する自車両１周囲の他車両などの移動体や静止物標の相対位置を検出する。ここで静止物標とは、例えば自車両１が走行する道路に設けられた信号機、路面上の線（車線区分線等）や、路肩の縁石、ガードレールや、自車両１が走行する道路上の停止線や静止物体（例えば障害物）である。
例えば外界センサ１３は、自車両１に対する自車両１周囲の他車両などの移動体や静止物標の相対位置を検出する。ここで静止物標とは、例えば自車両１が走行する道路に設けられた信号機、路面上の線（車線区分線等）や、路肩の縁石、ガードレールや、自車両１が走行する道路上の停止線や静止物体（例えば障害物）である。
【0013】
外界センサ１３は、例えばフルＨＤ解像度のカラーカメラのような単眼のカメラを備えてよい。カメラは、自車両１の周囲環境の認識対象を含む画像を撮像し、その撮像画像を周囲環境情報としてコントローラ１５へ出力する。
また、外界センサ１３は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を備えてよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体との相対距離と方向により定まる相対位置を検出する。測距装置は、検出した測距データを周囲環境情報としてコントローラ１５へ出力する。
また、外界センサ１３は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を備えてよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体との相対距離と方向により定まる相対位置を検出する。測距装置は、検出した測距データを周囲環境情報としてコントローラ１５へ出力する。
【0014】
車両センサ１４は、自車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１４には、例えば、自車両１の走行速度（車速）Ｖを検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、操向輪の転舵角を検出する転舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ、自車両１のアクセルペダルの操作量Ａｃを検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【0015】
コントローラ１５は、自車両１の制駆動力の制御を行う電子制御ユニットである。コントローラ１５は、プロセッサ２０と、記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２１は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。以下に説明するコントローラ１５の機能は、例えばプロセッサ２０が、記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１５を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１５は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１５はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
なお、コントローラ１５を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１５は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１５はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
【0016】
コントローラ１５は、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じて自車両１の車輪に発生させる駆動トルク又は制動トルクのトルク指令値Ｔｆを設定し、トルク指令値Ｔｆに応じて制駆動力発生機構１６を駆動して自車両１に駆動トルク又は制動トルクを発生させる。コントローラ１５によるトルク指令値Ｔｆの設定処理については後述する。
制駆動力発生機構１６は自車両１の車輪に接続した駆動源であり、自車両１の車輪に駆動トルクや制動トルクを発生させる、例えば駆動用モータや内燃機関、あるいはブレーキアクチュエータである。以下、本実施形態においては一例として、制駆動力発生機構１６は駆動用モータであるものとする。制駆動力発生機構１６はコントローラ１５からの制御信号（トルク指令値Ｔｆ）に応じて、自車両１を駆動する駆動トルク又は自車両１を制動する制動トルクを発生する。
制駆動力発生機構１６は自車両１の車輪に接続した駆動源であり、自車両１の車輪に駆動トルクや制動トルクを発生させる、例えば駆動用モータや内燃機関、あるいはブレーキアクチュエータである。以下、本実施形態においては一例として、制駆動力発生機構１６は駆動用モータであるものとする。制駆動力発生機構１６はコントローラ１５からの制御信号（トルク指令値Ｔｆ）に応じて、自車両１を駆動する駆動トルク又は自車両１を制動する制動トルクを発生する。
【0017】
次に、コントローラ１５によるトルク指令値の設定処理について説明する。コントローラ１５は、アクセルペダルの踏込みにより加速し、アクセルペダルの踏み戻しにより減速する制御を行う所謂ワンペダル制御を実行する。
図３を参照する。コントローラ１５は、外界センサ１３や地図ＤＢ１２によって、自車両１の進行方向の前方に存在する静止物標や移動体を検出すると、自車両１の進行方向の前方において、これらの静止物標や移動体に対する自車両１の相対速度Ｖｒを所定の設定速度Ｖｓとする位置である目標位置Ｘｔｒｇを設定する。例えば静止物標を検出した場合には、静止物標の所定距離手前の地点を、自車両１を静止させる目標位置Ｘｔｒｇとして設定する（すなわち設定速度Ｖｓは０である）。また例えば、自車両前方に移動体を検出した場合には、移動体の速度Ｖｆを所定の設定速度Ｖｓに設定し、移動体の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定する。すなわち、自車両１を静止させる位置、あるいは前方の移動体から所定距離手前の地点などの、自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置を目標位置Ｘｔｒｇを設定する。図３は、自車両１の進行方向の前方を走行する先行車両２を移動体として検出した例を示している。
図３を参照する。コントローラ１５は、外界センサ１３や地図ＤＢ１２によって、自車両１の進行方向の前方に存在する静止物標や移動体を検出すると、自車両１の進行方向の前方において、これらの静止物標や移動体に対する自車両１の相対速度Ｖｒを所定の設定速度Ｖｓとする位置である目標位置Ｘｔｒｇを設定する。例えば静止物標を検出した場合には、静止物標の所定距離手前の地点を、自車両１を静止させる目標位置Ｘｔｒｇとして設定する（すなわち設定速度Ｖｓは０である）。また例えば、自車両前方に移動体を検出した場合には、移動体の速度Ｖｆを所定の設定速度Ｖｓに設定し、移動体の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定する。すなわち、自車両１を静止させる位置、あるいは前方の移動体から所定距離手前の地点などの、自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置を目標位置Ｘｔｒｇを設定する。図３は、自車両１の進行方向の前方を走行する先行車両２を移動体として検出した例を示している。
【0018】
コントローラ１５は、自車両１の現在位置と目標位置Ｘｔｒｇとの間の相対距離Ｘｒを算出し、目標位置Ｘｔｒｇまでの距離に応じた速度プロファイルＰ１、Ｐ２を用いて、自車両１の車速Ｖを制御する。
このとき、自車両１の前方の目標位置Ｘｔｒｇと自車両１との相対距離Ｘｒに応じて自車両１を減速させる速度調整には、上記のとおり運転者によって個人差がある。このため運転者の期待する車速変化と異なる速度プロファイルで自車両１を減速させると、運転者に違和感を与える虞がある。
このとき、自車両１の前方の目標位置Ｘｔｒｇと自車両１との相対距離Ｘｒに応じて自車両１を減速させる速度調整には、上記のとおり運転者によって個人差がある。このため運転者の期待する車速変化と異なる速度プロファイルで自車両１を減速させると、運転者に違和感を与える虞がある。
【0019】
そこでコントローラ１５は、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の現在の相対速度Ｖｒを検出し、相対速度Ｖｒが速度プロファイルを超えた差に応じた補正トルクＴｃを算出する。そして、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じて算出された基本制駆動トルクＴｂから補正トルクＴｃを減算することによりトルク指令値Ｔｆを算出し、トルク指令値Ｔｆに基づいて制駆動力発生機構１６を駆動して自車両１の制駆動トルクを制御する。
このように、相対速度Ｖｒが速度プロファイルを超えても直ちに相対速度Ｖｒが速度プロファイルに沿って変化するように自車両１の車速Ｖを直接制御するのではなく、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じた基本制駆動トルクＴｂを、補正トルクＴｃで減少補正する。このため、運転者の意図であるアクセルペダルの操作量Ａｃを自車両１の速度調整に反映することができる。この結果、第１速度プロファイルＰ１に基づいて自車両１を減速させる際の運転者の違和感を軽減できる。
このように、相対速度Ｖｒが速度プロファイルを超えても直ちに相対速度Ｖｒが速度プロファイルに沿って変化するように自車両１の車速Ｖを直接制御するのではなく、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じた基本制駆動トルクＴｂを、補正トルクＴｃで減少補正する。このため、運転者の意図であるアクセルペダルの操作量Ａｃを自車両１の速度調整に反映することができる。この結果、第１速度プロファイルＰ１に基づいて自車両１を減速させる際の運転者の違和感を軽減できる。
【0020】
例えば第１実施形態のコントローラ１５は、目標位置Ｘｔｒｇまでの距離に応じた車速を示す速度プロファイルとして、第１速度プロファイルＰ１と第２速度プロファイルＰ２を設定する。図２において細い実線と一点鎖線は、第１速度プロファイルＰ１と第２速度プロファイルＰ２の一例を示し、太い実線は相対速度Ｖｒの変化の一例を示している。
第１速度プロファイルＰ１は、第１減速度Ｇ１で減速して目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において所定の設定速度Ｖｓに達して第１地点Ｘｏ１から目標位置まで設定速度Ｖｓを維持する。
第２速度プロファイルＰ２は、第１減速度Ｇ１よりも大きな第２減速度Ｇ２で減速して目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓとなる。
第１実施形態における第１減速度Ｇ１は、例えば日常走行における比較的弱い制動時の減速度（例えば０．１Ｇ）以下の値に設定してよい。第１実施形態における第２減速度Ｇ２は、例えば日常走行における比較的強い制動時の減速度（例えば０．２Ｇ）程度の値に設定してよい。
第１速度プロファイルＰ１は、第１減速度Ｇ１で減速して目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において所定の設定速度Ｖｓに達して第１地点Ｘｏ１から目標位置まで設定速度Ｖｓを維持する。
第２速度プロファイルＰ２は、第１減速度Ｇ１よりも大きな第２減速度Ｇ２で減速して目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓとなる。
第１実施形態における第１減速度Ｇ１は、例えば日常走行における比較的弱い制動時の減速度（例えば０．１Ｇ）以下の値に設定してよい。第１実施形態における第２減速度Ｇ２は、例えば日常走行における比較的強い制動時の減速度（例えば０．２Ｇ）程度の値に設定してよい。
【0021】
コントローラ１５は、第１速度プロファイルＰ１と相対距離Ｘｒとに基づいて自車両１の第１目標速度Ｖ１を算出するとともに、第２速度プロファイルＰ２と相対距離Ｘｒとに基づいて自車両１の第２目標速度Ｖ２を算出する。
例えば、第１速度プロファイルＰ１は、相対距離Ｘｒを変数とする第１目標速度Ｖ１の計算式として設定してよい。例えばコントローラ１５は、次式（１）に基づいて第１目標速度Ｖ１を算出してよい。
例えば、第１速度プロファイルＰ１は、相対距離Ｘｒを変数とする第１目標速度Ｖ１の計算式として設定してよい。例えばコントローラ１５は、次式（１）に基づいて第１目標速度Ｖ１を算出してよい。
【数1】
【0022】
上式（１）の第１速度プロファイルＰ１は、第１減速度Ｇ１で減速して目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓに達する速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓの速度を、第１オフセット速度Ｖｏ１＝（２×Ｇ１×Ｘｏ１）１／２だけ低下させるとともに、下限値を設定速度Ｖｓで制限することにより得られる。
すなわち第１速度プロファイルＰ１は、速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓが、図３のプロファイル特性図の下方向に第１オフセット速度Ｖｏ１だけオフセットされ、下限値が設定速度Ｖｓで制限されたプロファイルである。
すなわち第１速度プロファイルＰ１は、速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓが、図３のプロファイル特性図の下方向に第１オフセット速度Ｖｏ１だけオフセットされ、下限値が設定速度Ｖｓで制限されたプロファイルである。
【0023】
また例えば、第２速度プロファイルＰ２も、相対距離Ｘｒを変数とする第２目標速度Ｖ２の計算式として設定してよい。例えばコントローラ１５は、次式（２）に基づいて第２目標速度Ｖ２を算出してよい。
Ｖ２＝（２×Ｇ２×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（２）
コントローラ１５は、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の現在の相対速度Ｖｒを検出する。相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以上である場合に、相対速度Ｖｒから第１目標速度Ｖ１を減算した差分を第２目標速度Ｖ２から第１目標速度Ｖ１を減算した差分で除算した割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）が大きいほどより大きな補正トルクＴｃを算出する。相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１未満の場合には補正トルクＴｃを０に設定する。
Ｖ２＝（２×Ｇ２×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（２）
コントローラ１５は、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の現在の相対速度Ｖｒを検出する。相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以上である場合に、相対速度Ｖｒから第１目標速度Ｖ１を減算した差分を第２目標速度Ｖ２から第１目標速度Ｖ１を減算した差分で除算した割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）が大きいほどより大きな補正トルクＴｃを算出する。相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１未満の場合には補正トルクＴｃを０に設定する。
【0024】
次に、第１速度プロファイルＰ１を、目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において所定の設定速度Ｖｓに達するように設定する理由について説明する。
図４は、比較のため目標位置Ｘｔｒｇにおいて所定の設定速度Ｖｓに達するように設定された第１速度プロファイルＰ１を示す。
自車両１の前方の移動体（図３の例では先行車両２）の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定した場合には、移動体の速度Ｖｆが変動することがある。その結果、例えば移動体が減速することによって自車両１と移動体との間の相対距離がＸｒ２からＸｒ１へと変化し相対速度ＶｒがＶｒ１からＶｒ２に変化すると、相対速度Ｖｒが速度プロファイルＰ１、Ｐ２を超えることによって補正トルクＴｃが０から正の値に変化する。
図４は、比較のため目標位置Ｘｔｒｇにおいて所定の設定速度Ｖｓに達するように設定された第１速度プロファイルＰ１を示す。
自車両１の前方の移動体（図３の例では先行車両２）の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定した場合には、移動体の速度Ｖｆが変動することがある。その結果、例えば移動体が減速することによって自車両１と移動体との間の相対距離がＸｒ２からＸｒ１へと変化し相対速度ＶｒがＶｒ１からＶｒ２に変化すると、相対速度Ｖｒが速度プロファイルＰ１、Ｐ２を超えることによって補正トルクＴｃが０から正の値に変化する。
【0025】
補正トルクＴｃは割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）が大きいほどより大きな値に設定される。このため、図４のような第１速度プロファイルＰ１を設定すると、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くに近づいたときに分母の（Ｖ２－Ｖ１）が０に近くなるので補正トルクＴｃの変化が大きくなる。この結果、補正トルクＴｃで補正された自車両１の制駆動トルクが大きく変動して、運転者に違和感を与える虞がある。
また、静止物標の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定した場合においても、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くに近づいたときに、（例えばアクセルペダルの踏み込みにより）相対速度Ｖｒが速度プロファイルＰ１、Ｐ２を超えると同様の現象が発生する。
また、静止物標の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定した場合においても、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くに近づいたときに、（例えばアクセルペダルの踏み込みにより）相対速度Ｖｒが速度プロファイルＰ１、Ｐ２を超えると同様の現象が発生する。
【0026】
このため、第１速度プロファイルＰ１を、目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において所定の設定速度Ｖｓに達するように設定する。これにより図４に示す第１速度プロファイルＰ１と比べて、目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くにおける第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１の差分（Ｖ２－Ｖ１）を大きくできる。このため、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くに近づいたときに自車両１の制駆動トルクが大きく変動するのを抑制できる。
【0027】
なお、図３の第１速度プロファイルＰ１は、速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓを図３のプロファイル特性図の下方向にオフセットすることにより得たが、右方向にオフセットすることにより第１速度プロファイルＰ１を得てもよい。
例えば図５（ａ）に示すように、速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓを右方向に第１距離Ｄ１だけオフセットするとともに、下限値を設定速度Ｖｓで制限することにより第１速度プロファイルＰ１を得てもよい。
例えばコントローラ１５は、次式（３）に基づいて第１目標速度Ｖ１を算出してよい。
例えば図５（ａ）に示すように、速度プロファイル（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓを右方向に第１距離Ｄ１だけオフセットするとともに、下限値を設定速度Ｖｓで制限することにより第１速度プロファイルＰ１を得てもよい。
例えばコントローラ１５は、次式（３）に基づいて第１目標速度Ｖ１を算出してよい。
【数2】
【0028】
図５（ａ）の第１速度プロファイルＰ１と図５（ｂ）の第１速度プロファイルＰ１とを比較する。第１地点Ｘｏ１における図５（ａ）及び図５（ｂ）の第１速度プロファイルＰ１の傾きをそれぞれα１及びα２とすると、傾きα２の方が傾きα１よりも小さくなる。
このため、図５（ａ）の第１速度プロファイルＰ１よりも図５（ｂ）の第１速度プロファイルの方が、自車両１が第１地点Ｘｏ１を越えるときの第１目標速度Ｖ１の変化が小さく、補正トルクＴｃの変動を抑制できる。
このため、図５（ａ）の第１速度プロファイルＰ１よりも図５（ｂ）の第１速度プロファイルの方が、自車両１が第１地点Ｘｏ１を越えるときの第１目標速度Ｖ１の変化が小さく、補正トルクＴｃの変動を抑制できる。
【0029】
続いて、コントローラ１５の機能について更に詳細に説明する。図６は、コントローラ１５の機能構成の一例のブロック図である。コントローラ１５は、基本制駆動トルク設定部３０と、目標位置設定部３１と、レートリミッタ３２と、補正トルク設定部３３と、減算器３４を備える。
基本制駆動トルク設定部３０は、アクセルペダルの操作量Ａｃと、車速センサが検出した自車両１の車速Ｖと、に応じて基本制駆動トルクＴｂを設定する。例えば図２に示す特性線のように、アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも大きいときには、操作量Ａｃと閾値Ａｃ０との差分に応じて操作量Ａｃが大きいほど大きくなる駆動トルクを基本制駆動トルクＴｂとして設定してよい。アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも小さいときには、操作量Ａｃと閾値Ａｃ０との差分に応じて操作量Ａｃが小さいほど大きくなる制動トルクを基本制駆動トルクＴｂとして設定してよい。
また基本制駆動トルク設定部３０は、例えば自車両１の車速Ｖが高いほど、基本制駆動トルクＴｂの傾きを大きくし、自車両１の車速Ｖが低いほど基本制駆動トルクＴｂの傾きを小さくする。
基本制駆動トルク設定部３０は、アクセルペダルの操作量Ａｃと、車速センサが検出した自車両１の車速Ｖと、に応じて基本制駆動トルクＴｂを設定する。例えば図２に示す特性線のように、アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも大きいときには、操作量Ａｃと閾値Ａｃ０との差分に応じて操作量Ａｃが大きいほど大きくなる駆動トルクを基本制駆動トルクＴｂとして設定してよい。アクセルペダルの操作量Ａｃが所定の閾値Ａｃ０よりも小さいときには、操作量Ａｃと閾値Ａｃ０との差分に応じて操作量Ａｃが小さいほど大きくなる制動トルクを基本制駆動トルクＴｂとして設定してよい。
また基本制駆動トルク設定部３０は、例えば自車両１の車速Ｖが高いほど、基本制駆動トルクＴｂの傾きを大きくし、自車両１の車速Ｖが低いほど基本制駆動トルクＴｂの傾きを小さくする。
【0030】
図６を参照する。目標位置設定部３１は、自車両１の進行方向の前方の静止物標や移動体に対して自車両１の相対速度Ｖｒを設定速度Ｖｓとする位置である目標位置Ｘｔｒｇを設定する。例えば、目標位置設定部３１は、地図ＤＢ１２の地図情報や外界センサ１３からの周囲環境情報に基づいて自車両１の進行方向の前方に存在する停止線や静止物体などの静止物標を検出する。目標位置設定部３１は、静止物標の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定する。
また、例えば、目標位置設定部３１は、外界センサ１３からの周囲環境情報に基づいて自車両１の進行方向の前方に存在する移動体を検出する。目標位置設定部３１は、静止物標の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定する。
目標位置設定部３１は、自車両１の現在位置と目標位置Ｘｔｒｇとの間の相対距離Ｘｒと、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の相対速度Ｖｒを検出する。静止物標に対して目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、相対速度Ｖｒは自車両１の現在の車速Ｖとなり、移動体に対して目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、相対速度Ｖｒは移動体に対する自車両１の現在の相対速度となる。
また、例えば、目標位置設定部３１は、外界センサ１３からの周囲環境情報に基づいて自車両１の進行方向の前方に存在する移動体を検出する。目標位置設定部３１は、静止物標の所定距離手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定する。
目標位置設定部３１は、自車両１の現在位置と目標位置Ｘｔｒｇとの間の相対距離Ｘｒと、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の相対速度Ｖｒを検出する。静止物標に対して目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、相対速度Ｖｒは自車両１の現在の車速Ｖとなり、移動体に対して目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、相対速度Ｖｒは移動体に対する自車両１の現在の相対速度となる。
【0031】
レートリミッタ３２は、目標位置設定部３１から出力される相対距離Ｘｒの速度変化を制限して、補正トルク設定部３３に出力する。これにより、目標位置Ｘｔｒｇが変化した場合にその変化速度を制限する。
補正トルク設定部３３は、目標位置設定部３１が検出した相対速度Ｖｒと、レートリミッタ３２により速度変化が制限された相対距離Ｘｒとに基づいて、補正トルクＴｃを設定する。補正トルクＴｃについては後述する。
減算器３４は、基本制駆動トルク設定部３０が算出した基本制駆動トルクＴｂから補正トルクＴｃを減算することによりトルク指令値Ｔｆを算出する。減算器３４は、算出したトルク指令値Ｔｆを制駆動力発生機構１６へ出力する。
補正トルク設定部３３は、目標位置設定部３１が検出した相対速度Ｖｒと、レートリミッタ３２により速度変化が制限された相対距離Ｘｒとに基づいて、補正トルクＴｃを設定する。補正トルクＴｃについては後述する。
減算器３４は、基本制駆動トルク設定部３０が算出した基本制駆動トルクＴｂから補正トルクＴｃを減算することによりトルク指令値Ｔｆを算出する。減算器３４は、算出したトルク指令値Ｔｆを制駆動力発生機構１６へ出力する。
【0032】
図７は、第１実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。補正トルク設定部３３は、第１目標速度算出部４０ａと、第２目標速度算出部４０ｂと、第１補正部４１ａと、割合算出部４２と、リミッタ４３と、ゲイン乗算部４４を備える。
第１目標速度算出部４０ａと第１補正部４１ａは、第１速度プロファイルＰ１と、相対距離Ｘｒと、に基づいて自車両１の車速Ｖの目標値である第１目標速度Ｖ１を算出する。
このとき第１目標速度算出部４０ａは、次式（４）に基づいて第１目標速度Ｖ１の初期値Ｖ１ｂを算出する。
Ｖ１ｂ＝（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（４）
第１目標速度算出部４０ａと第１補正部４１ａは、第１速度プロファイルＰ１と、相対距離Ｘｒと、に基づいて自車両１の車速Ｖの目標値である第１目標速度Ｖ１を算出する。
このとき第１目標速度算出部４０ａは、次式（４）に基づいて第１目標速度Ｖ１の初期値Ｖ１ｂを算出する。
Ｖ１ｂ＝（２×Ｇ１×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（４）
【0033】
第１補正部４１ａは、初期値Ｖ１ｂから第１オフセット速度Ｖｏ１を減じた差分が設定速度Ｖｓ以上である場合に、初期値Ｖ１ｂから第１オフセット速度Ｖｏ１を減じることによって、第１目標速度Ｖ１＝Ｖ１ｂ－Ｖｏ１を算出する。一方で、初期値Ｖ１ｂから第１オフセット速度Ｖｏ１を減じた差分が設定速度Ｖｓ未満である場合は、第１目標速度Ｖ１の値を設定速度Ｖｓに設定する。すなわち、第１目標速度Ｖ１の下限値を設定速度Ｖｓで制限する。これにより、第１補正部４１ａは上式（１）の第１目標速度Ｖ１を算出する。
第２目標速度算出部４０ｂは、上式（２）に基づいて第２目標速度Ｖ２を算出する。
第２目標速度算出部４０ｂは、上式（２）に基づいて第２目標速度Ｖ２を算出する。
【0034】
割合算出部４２は、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖ２－Ｖ１）に対する、相対速度Ｖｒと第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖｒ－Ｖ１）の割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）を補正係数αとして算出する。
リミッタ４３は、割合算出部４２が算出した補正係数αを、下限値αｍｉｎ以上且つ上限値αｍａｘ以下の範囲の値に制限する。
下限値αｍｉｎは、０以上の値に設定する。これにより、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以下のときに補正トルクＴｃの出力を停止できる。例えば下限値αｍｉｎは「０」に設定してよい。
リミッタ４３は、割合算出部４２が算出した補正係数αを、下限値αｍｉｎ以上且つ上限値αｍａｘ以下の範囲の値に制限する。
下限値αｍｉｎは、０以上の値に設定する。これにより、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以下のときに補正トルクＴｃの出力を停止できる。例えば下限値αｍｉｎは「０」に設定してよい。
【0035】
上限値αｍａｘは、基本制駆動トルクＴｂを減少補正する補正トルクＴｃの最大許容値に応じて適宜設定してよい。例えば上限値αｍａｘは「２」に設定してよい。
ゲイン乗算部４４は、リミッタ４３により制限された補正係数αに、調整ゲインＫ１を乗算して得られる積を補正トルクＴｃとして算出する。調整ゲインＫ１の値は固定でもよく、第１実施形態と同様に相対距離Ｘｒに応じた調整ゲインＫ１でもよい。後述の第２実施形態～第４実施形態においても同様である。
ゲイン乗算部４４は、リミッタ４３により制限された補正係数αに、調整ゲインＫ１を乗算して得られる積を補正トルクＴｃとして算出する。調整ゲインＫ１の値は固定でもよく、第１実施形態と同様に相対距離Ｘｒに応じた調整ゲインＫ１でもよい。後述の第２実施形態～第４実施形態においても同様である。
【0036】
このため、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以下の場合には補正トルクＴｃの値は「０」に設定される。相対速度Ｖｒが、第１目標速度Ｖ１より大きく且つ第２目標速度Ｖ２以下の場合には、補正トルクＴｃの値はＫ１×（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）に設定される。相対速度Ｖｒが、第２目標速度Ｖ２より大きい場合には、上限値Ｋ１×αｍａｘにより制限されるまでＫ１×（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）に設定される。
【0037】
図３からわかるように、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖ２－Ｖ１）が小さくなり、補正係数αが大きくなる。このため、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど大きな補正トルクＴｃで基本制駆動トルクＴｂを減少補正できる。
また、自車両の相対速度Ｖｒが、第１速度プロファイルＰ１に基づく第１目標速度Ｖ１から第２速度プロファイルＰ２に基づく第２目標速度Ｖ２まで変化すると、補正係数αは「０」から「１」に変化する。
このため、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１を超えるまでは補正トルクＴｃの値を「０」に設定することができる。
一方で、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１を超えた場合には、相対速度Ｖｒが高くなるほど補正トルクＴｃが増加して、相対速度Ｖｒが第２目標速度Ｖ２に至ると補正トルクＴｃの値は「Ｋ１」となる。
したがって、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第２速度プロファイルＰ２上の第２目標速度Ｖ２に至ったときの補正トルクＴｃの値を任意に設定できる。
また、自車両の相対速度Ｖｒが、第１速度プロファイルＰ１に基づく第１目標速度Ｖ１から第２速度プロファイルＰ２に基づく第２目標速度Ｖ２まで変化すると、補正係数αは「０」から「１」に変化する。
このため、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１を超えるまでは補正トルクＴｃの値を「０」に設定することができる。
一方で、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１を超えた場合には、相対速度Ｖｒが高くなるほど補正トルクＴｃが増加して、相対速度Ｖｒが第２目標速度Ｖ２に至ると補正トルクＴｃの値は「Ｋ１」となる。
したがって、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第２速度プロファイルＰ２上の第２目標速度Ｖ２に至ったときの補正トルクＴｃの値を任意に設定できる。
【0038】
（動作）
図６は、第１実施形態の制駆動力制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において基本制駆動トルク設定部３０は、基本制駆動トルクＴｂを設定する。
ステップＳ２において目標位置設定部３１は、目標位置Ｘｔｒｇを設定する。
ステップＳ３において目標位置設定部３１は、自車両１と目標位置Ｘｔｒｇとの相対距離Ｘｒを算出する。
ステップＳ４において補正トルク設定部３３の第１目標速度算出部４０ａと第１補正部４１ａは、第１速度プロファイルＰ１と相対距離Ｘｒとに基づいて第１目標速度Ｖ１を算出する。
ステップＳ５において補正トルク設定部３３の第２目標速度算出部４０ｂは、第２速度プロファイルＰ２と相対距離Ｘｒとに基づいて第２目標速度Ｖ２を算出する。
図６は、第１実施形態の制駆動力制御方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において基本制駆動トルク設定部３０は、基本制駆動トルクＴｂを設定する。
ステップＳ２において目標位置設定部３１は、目標位置Ｘｔｒｇを設定する。
ステップＳ３において目標位置設定部３１は、自車両１と目標位置Ｘｔｒｇとの相対距離Ｘｒを算出する。
ステップＳ４において補正トルク設定部３３の第１目標速度算出部４０ａと第１補正部４１ａは、第１速度プロファイルＰ１と相対距離Ｘｒとに基づいて第１目標速度Ｖ１を算出する。
ステップＳ５において補正トルク設定部３３の第２目標速度算出部４０ｂは、第２速度プロファイルＰ２と相対距離Ｘｒとに基づいて第２目標速度Ｖ２を算出する。
【0039】
ステップＳ６において目標位置設定部３１は、目標位置Ｘｔｒｇに対する自車両１の相対速度Ｖｒを検出する。
ステップＳ７において補正トルク設定部３３は、相対速度Ｖｒと第１目標速度Ｖ１と第２目標速度Ｖ２とに基づいて補正トルクＴｃを算出する。
ステップＳ８において減算器３４は、基本制駆動トルクＴｂから補正トルクＴｃを減算することによりトルク指令値Ｔｆを算出する。
ステップＳ９において制駆動力発生機構１６は、トルク指令値Ｔｆに応じて、自車両１を駆動する駆動トルク又は自車両１を制動する制動トルクを発生する。その後に処理は終了する。
ステップＳ７において補正トルク設定部３３は、相対速度Ｖｒと第１目標速度Ｖ１と第２目標速度Ｖ２とに基づいて補正トルクＴｃを算出する。
ステップＳ８において減算器３４は、基本制駆動トルクＴｂから補正トルクＴｃを減算することによりトルク指令値Ｔｆを算出する。
ステップＳ９において制駆動力発生機構１６は、トルク指令値Ｔｆに応じて、自車両１を駆動する駆動トルク又は自車両１を制動する制動トルクを発生する。その後に処理は終了する。
【0040】
（第２実施形態）
図９は、第２実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。第２実施形態の補正トルク設定部３３は、第１実施形態の補正トルク設定部３３に類似する構成を有しており、同一又は類似の構成要素については同じ参照符号で示す。
第２実施形態の補正トルク設定部３３は、第３目標速度算出部４０ｃと、第２補正部４１ｂと、切替部４５と、加算器４６を備える。
第３目標速度算出部４０ｃと第２補正部４１ｂは、目標位置Ｘｔｒｇまでの距離に応じた車速を示す第３速度プロファイルＰ３と、相対距離Ｘｒと、に基づいて第３目標速度Ｖ３を算出する。
第３速度プロファイルＰ３は、第１減速度Ｇ１よりも小さな第３減速度Ｇ３で減速して第１距離Ｄ１より長い第２距離Ｄ２だけ目標位置Ｘｔｒｇよりも自車両１に近い第２地点Ｘｏ２において設定速度Ｖｓに達して第２地点Ｘｏ２から目標位置Ｘｔｒｇまで設定速度Ｖｓを維持する。
図９は、第２実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。第２実施形態の補正トルク設定部３３は、第１実施形態の補正トルク設定部３３に類似する構成を有しており、同一又は類似の構成要素については同じ参照符号で示す。
第２実施形態の補正トルク設定部３３は、第３目標速度算出部４０ｃと、第２補正部４１ｂと、切替部４５と、加算器４６を備える。
第３目標速度算出部４０ｃと第２補正部４１ｂは、目標位置Ｘｔｒｇまでの距離に応じた車速を示す第３速度プロファイルＰ３と、相対距離Ｘｒと、に基づいて第３目標速度Ｖ３を算出する。
第３速度プロファイルＰ３は、第１減速度Ｇ１よりも小さな第３減速度Ｇ３で減速して第１距離Ｄ１より長い第２距離Ｄ２だけ目標位置Ｘｔｒｇよりも自車両１に近い第２地点Ｘｏ２において設定速度Ｖｓに達して第２地点Ｘｏ２から目標位置Ｘｔｒｇまで設定速度Ｖｓを維持する。
【0041】
例えば、第３速度プロファイルＰ３は、相対距離Ｘｒを変数とする第３目標速度Ｖ３の計算式として設定してよい。例えば第３目標速度算出部４０ｃと第２補正部４１ｂは、次式（５）に基づいて第３目標速度Ｖ３を算出してよい。
上式（５）の第３速度プロファイルＰ３は、第３減速度Ｇ３で減速して目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓに達する速度プロファイル（２×Ｇ３×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓの速度を、第２オフセット速度Ｖｏ２＝（２×Ｇ３×Ｘｏ２）１／２だけ低下させるとともに、下限値を設定速度Ｖｓで制限することにより得られる。
【数3】
【0042】
このため第３目標速度算出部４０ｃは、次式（６）に基づいて第３目標速度Ｖ３の初期値Ｖ３ｂを算出する。
Ｖ３ｂ＝（２×Ｇ３×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（６）
第２補正部４１ｂは、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じた差分が設定速度Ｖｓ以上である場合に、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じることによって、第３目標速度Ｖ３＝Ｖ３ｂ－Ｖｏ２を算出する。一方で、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じた差分が設定速度Ｖｓ未満である場合は、第３目標速度Ｖ３の値を設定速度Ｖｓに設定する。すなわち、第３目標速度Ｖ３の下限値を設定速度Ｖｓで制限する。これにより、第１補正部４１ａは上式（５）の第３目標速度Ｖ３を算出する。
Ｖ３ｂ＝（２×Ｇ３×Ｘｒ）１／２＋Ｖｓ…（６）
第２補正部４１ｂは、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じた差分が設定速度Ｖｓ以上である場合に、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じることによって、第３目標速度Ｖ３＝Ｖ３ｂ－Ｖｏ２を算出する。一方で、初期値Ｖ３ｂから第２オフセット速度Ｖｏ２を減じた差分が設定速度Ｖｓ未満である場合は、第３目標速度Ｖ３の値を設定速度Ｖｓに設定する。すなわち、第３目標速度Ｖ３の下限値を設定速度Ｖｓで制限する。これにより、第１補正部４１ａは上式（５）の第３目標速度Ｖ３を算出する。
【0043】
一方で、第１目標速度算出部４０ａと第１補正部４１ａは、第１速度プロファイルＰ１と、相対距離Ｘｒと、に基づいて自車両１の車速Ｖの目標値である第１目標速度Ｖ１を算出する。また、第２目標速度算出部４０ｂは、第２速度プロファイルＰ２と、相対距離Ｘｒと、に基づいて第２目標速度Ｖ２を算出する。
図１０に、第２実施形態の第１速度プロファイルＰ１と、第２速度プロファイルＰ２と、第３速度プロファイルＰ３の例を示す。
第２実施形態において、第１速度プロファイルＰ１の減速度Ｇ１は、例えば日常走行における比較的強い制動時の減速度（例えば０．２Ｇ）程度の値に設定し、第２速度プロファイルＰ２の減速度Ｇ２は、例えば追突防止などの急制動時の減速度（例えば０．３Ｇ）以上の値に設定し、第３速度プロファイルＰ３の減速度Ｇ３は、例えば日常走行における比較的弱い制動時の減速度（例えば０．１Ｇ）以下の値に設定してよい。
図１０に、第２実施形態の第１速度プロファイルＰ１と、第２速度プロファイルＰ２と、第３速度プロファイルＰ３の例を示す。
第２実施形態において、第１速度プロファイルＰ１の減速度Ｇ１は、例えば日常走行における比較的強い制動時の減速度（例えば０．２Ｇ）程度の値に設定し、第２速度プロファイルＰ２の減速度Ｇ２は、例えば追突防止などの急制動時の減速度（例えば０．３Ｇ）以上の値に設定し、第３速度プロファイルＰ３の減速度Ｇ３は、例えば日常走行における比較的弱い制動時の減速度（例えば０．１Ｇ）以下の値に設定してよい。
【0044】
第２実施形態の割合算出部４２は、相対速度Ｖｒと、第１入力速度ＶＬと、第２入力速度ＶＨを入力として取得する。割合算出部４２は、第２入力速度ＶＨと第１入力速度ＶＬとの速度差分（ＶＨ－ＶＬ）に対する、相対速度Ｖｒと第１入力速度ＶＬとの速度差分（Ｖｒ－ＶＬ）の割合（Ｖｒ－ＶＬ）／（ＶＨ－ＶＬ）を補正係数αとして算出する。
切替部４５は、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きいか否かに応じて、割合算出部４２に入力される第１入力速度ＶＬを第１目標速度Ｖ１と第３目標速度Ｖ３との間で切り替える。また相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きいか否かに応じて、割合算出部４２に入力される第２入力速度ＶＨを第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との間で切り替える。
切替部４５は、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きいか否かに応じて、割合算出部４２に入力される第１入力速度ＶＬを第１目標速度Ｖ１と第３目標速度Ｖ３との間で切り替える。また相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きいか否かに応じて、割合算出部４２に入力される第２入力速度ＶＨを第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との間で切り替える。
【0045】
具体的には、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以下の場合には、切替部４５は、第３目標速度Ｖ３と第１目標速度Ｖ１とをそれぞれ第１入力速度ＶＬ及び第２入力速度ＶＨとして割合算出部４２に入力する。この場合、割合算出部４２は、第１目標速度Ｖ１と第３目標速度Ｖ３との速度差分（Ｖ１－Ｖ３）に対する、相対速度Ｖｒと第３目標速度Ｖ３との速度差分（Ｖｒ－Ｖ３）の割合（Ｖｒ－Ｖ３）／（Ｖ１－Ｖ３）を補正係数αとして算出する。
相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きい場合には、切替部４５は、第１目標速度Ｖ１と第２目標速度Ｖ２とをそれぞれ第１入力速度ＶＬ及び第２入力速度ＶＨとして割合算出部４２に入力する。この場合、割合算出部４２は、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖ２－Ｖ１）に対する、相対速度Ｖｒと第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖｒ－Ｖ１）の割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）を補正係数αとして算出する。
相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きい場合には、切替部４５は、第１目標速度Ｖ１と第２目標速度Ｖ２とをそれぞれ第１入力速度ＶＬ及び第２入力速度ＶＨとして割合算出部４２に入力する。この場合、割合算出部４２は、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖ２－Ｖ１）に対する、相対速度Ｖｒと第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖｒ－Ｖ１）の割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）を補正係数αとして算出する。
【0046】
さらに切替部４５は、相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１より大きい場合に、補正係数αをオフセットさせるオフセット値Ｏｆｆｓｅｔの値を「１」に設定する。相対速度Ｖｒが第１目標速度Ｖ１以下の場合には、オフセット値Ｏｆｆｓｅｔの値を「０」に設定する。
第２実施形態のリミッタ４３の機能は、第１実施形態のリミッタ４３の機能と同様である。
加算器４６は、リミッタ４３により制限された補正係数αに、オフセット値Ｏｆｆｓｅｔを加算した和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）をゲイン乗算部４４に入力する。ゲイン乗算部４４は、和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）に、調整ゲインＫ１を乗算して得られる積Ｋ１×（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）を補正トルクＴｃとして算出する。
第２実施形態のリミッタ４３の機能は、第１実施形態のリミッタ４３の機能と同様である。
加算器４６は、リミッタ４３により制限された補正係数αに、オフセット値Ｏｆｆｓｅｔを加算した和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）をゲイン乗算部４４に入力する。ゲイン乗算部４４は、和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）に、調整ゲインＫ１を乗算して得られる積Ｋ１×（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）を補正トルクＴｃとして算出する。
【0047】
このため、相対速度Ｖｒが第３目標速度Ｖ３以下の場合には補正トルクＴｃの値は「０」に設定される。相対速度Ｖｒが、第３目標速度Ｖ３より大きく且つ第１目標速度Ｖ１以下の場合には、補正トルクＴｃの値はＫ１×（Ｖｒ－Ｖ３）／（Ｖ１－Ｖ３）に設定される。相対速度Ｖｒが、第１目標速度Ｖ１より大きく且つ第２目標速度Ｖ２以下の場合には、補正トルクＴｃの値はＫ１×（（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）＋１）に設定される。相対速度Ｖｒが、第２目標速度Ｖ２より大きい場合には、上限値Ｋ１×（αｍａｘ＋１）により制限されるまでＫ１×（（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）＋１）に設定される。
なお、図９の構成例では、加算器４６はリミッタ４３の後段に設けられたが、これに代えて割合算出部４２とリミッタ４３との間に設けてもよい。
なお、図９の構成例では、加算器４６はリミッタ４３の後段に設けられたが、これに代えて割合算出部４２とリミッタ４３との間に設けてもよい。
【0048】
図１０からわかるように、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど、第１目標速度Ｖ１と第３目標速度Ｖ３との速度差分（Ｖ１－Ｖ３）が小さくなる。また、第２目標速度Ｖ２と第１目標速度Ｖ１との速度差分（Ｖ２－Ｖ１）が小さくなる。このため自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど補正係数αが大きくなるので、大きな補正トルクＴｃで基本制駆動トルクＴｂを減少補正できる。
また、相対速度Ｖｒが第３速度プロファイルＰ３を超えるまでは補正トルクＴｃの値を「０」に設定することができる。
また、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１上の第１目標速度Ｖ１に至ったときの補正トルクＴｃを任意の値「Ｋ１」に設定できる。
また、相対速度Ｖｒが第３速度プロファイルＰ３を超えるまでは補正トルクＴｃの値を「０」に設定することができる。
また、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第１速度プロファイルＰ１上の第１目標速度Ｖ１に至ったときの補正トルクＴｃを任意の値「Ｋ１」に設定できる。
【0049】
さらに、自車両の相対速度Ｖｒが、第１速度プロファイルＰ１に基づく第１目標速度Ｖ１から第２速度プロファイルＰ２に基づく第２目標速度Ｖ２まで変化すると、補正係数αとオフセット値Ｏｆｆｓｅｔとの和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）は、「１」から「２」に変化する。
したがって、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第２速度プロファイルＰ２上の第２目標速度Ｖ２に至ったときの補正トルクＴｃを任意の値「２×Ｋ１」に設定できる。
したがって、調整ゲインＫ１を適宜設定することにより、相対速度Ｖｒが第２速度プロファイルＰ２上の第２目標速度Ｖ２に至ったときの補正トルクＴｃを任意の値「２×Ｋ１」に設定できる。
【0050】
（第３実施形態）
図１１は、第３実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。第３実施形態の補正トルク設定部３３と第２実施形態の補正トルク設定部３３との差異は、第１補正部４１ａが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第１距離Ｄ１を設定し、第２補正部４１ｂが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第２距離Ｄ２を設定する点である。
図１１は、第３実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。第３実施形態の補正トルク設定部３３と第２実施形態の補正トルク設定部３３との差異は、第１補正部４１ａが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第１距離Ｄ１を設定し、第２補正部４１ｂが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第２距離Ｄ２を設定する点である。
【0051】
図４を参照して説明したように、目標位置Ｘｔｒｇにおいて所定の設定速度Ｖｓに達するように第１速度プロファイルＰ１が設定されると、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇのすぐ近くに近づいたときに、割合（Ｖｒ－Ｖ１）／（Ｖ２－Ｖ１）の分母（Ｖ２－Ｖ１）が０に接近して補正トルクＴｃの変化が大きくなることにより、自車両１の制駆動トルクの変動が大きくなる虞がある。目標位置Ｘｔｒｇにおいて所定の設定速度Ｖｓに達するように第３速度プロファイルＰ３を設定した場合も同様である。
このため、第１補正部４１ａは、目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において設定速度Ｖｓに達するように、第１速度プロファイルＰ１を設定している。また、第２補正部４１ｂも、目標位置Ｘｔｒｇよりも第２距離Ｄ２だけ自車両１に近い第２地点Ｘｏ２において所定の設定速度Ｖｓに達するように、第３速度プロファイルＰ３を設定している。
このため、第１補正部４１ａは、目標位置Ｘｔｒｇよりも第１距離Ｄ１だけ自車両１に近い第１地点Ｘｏ１において設定速度Ｖｓに達するように、第１速度プロファイルＰ１を設定している。また、第２補正部４１ｂも、目標位置Ｘｔｒｇよりも第２距離Ｄ２だけ自車両１に近い第２地点Ｘｏ２において所定の設定速度Ｖｓに達するように、第３速度プロファイルＰ３を設定している。
【0052】
しかしながら、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇから十分に離れている場合（すなわち相対距離Ｘｒが長い）場合には、補正トルクＴｃの変化が大きくならないため、目標位置Ｘｔｒｇよりも自車両１に近い地点で設定速度Ｖｓに達するように速度プロファイルを設定しなくてもよい。
むしろ、目標位置Ｘｔｒｇよりも自車両１に近い地点で設定速度Ｖｓに達するように速度プロファイルを設定すると、目標位置Ｘｔｒｇよりも手前で自車両１の車速Ｖが設定速度Ｖｓになるように制駆動トルクが補正されるため、自車両１の車速Ｖが不必要に早く設定速度Ｖｓになる虞がある。例えば、設定速度Ｖｓが０である場合には、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇの手前で静止してしまう虞がある。
そこで、第１補正部４１ａ及び第２補正部４１ｂは、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をより短くする。
むしろ、目標位置Ｘｔｒｇよりも自車両１に近い地点で設定速度Ｖｓに達するように速度プロファイルを設定すると、目標位置Ｘｔｒｇよりも手前で自車両１の車速Ｖが設定速度Ｖｓになるように制駆動トルクが補正されるため、自車両１の車速Ｖが不必要に早く設定速度Ｖｓになる虞がある。例えば、設定速度Ｖｓが０である場合には、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇの手前で静止してしまう虞がある。
そこで、第１補正部４１ａ及び第２補正部４１ｂは、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をより短くする。
【0053】
また、図４を参照して説明したように、移動体の手前の地点を目標位置Ｘｔｒｇとして設定した場合には、移動体の速度Ｖｆが変動することで相対速度Ｖｒが速度プロファイルを超え易くなり、相対距離Ｘｒが短い場合には制駆動トルクが大きく変動して運転者に違和感を与える虞がある。
そこで、第１補正部４１ａ及び第２補正部４１ｂは、移動体の速度Ｖｆが低い場合に比べて高い場合に第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をより長くする。
そこで、第１補正部４１ａ及び第２補正部４１ｂは、移動体の速度Ｖｆが低い場合に比べて高い場合に第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２をより長くする。
【0054】
例えば、第１補正部４１ａは、次式（７）に基づいて第１オフセット速度Ｖｏ１を設定してよい。
Ｖｏ１＝Ｋ２ａ×（２×Ｇ１×Ｖｆ×Ｔ）１／２…（７）
上式（７）によれば、速度Ｖｆが高いほど第１オフセット速度Ｖｏ１が大きくなり、第１距離Ｄ１が長くなる。
上式（７）においてＫ２ａは、相対距離Ｘｒに応じて設定される相対速度感応ゲインである。
第１補正部４１ａは、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に相対速度感応ゲインＫ２ａをより小さくする。これにより、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に第１距離Ｄ１が短くなる。
図１２は、相対速度感応ゲインＫ２ａの一例の特性を示す図である。例えば、相対距離Ｘｒが０～ｄ０ａまでの範囲では相対速度感応ゲインＫ２ａは１であり、相対距離Ｘｒがｄ０ａ以上の範囲では、相対距離Ｘｒが大きくなるほど相対速度感応ゲインＫ２ａは減少する。これにより、相対距離Ｘｒが長いほど第１距離Ｄ１が短くなる。
Ｖｏ１＝Ｋ２ａ×（２×Ｇ１×Ｖｆ×Ｔ）１／２…（７）
上式（７）によれば、速度Ｖｆが高いほど第１オフセット速度Ｖｏ１が大きくなり、第１距離Ｄ１が長くなる。
上式（７）においてＫ２ａは、相対距離Ｘｒに応じて設定される相対速度感応ゲインである。
第１補正部４１ａは、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に相対速度感応ゲインＫ２ａをより小さくする。これにより、相対距離Ｘｒが短い場合に比べて長い場合に第１距離Ｄ１が短くなる。
図１２は、相対速度感応ゲインＫ２ａの一例の特性を示す図である。例えば、相対距離Ｘｒが０～ｄ０ａまでの範囲では相対速度感応ゲインＫ２ａは１であり、相対距離Ｘｒがｄ０ａ以上の範囲では、相対距離Ｘｒが大きくなるほど相対速度感応ゲインＫ２ａは減少する。これにより、相対距離Ｘｒが長いほど第１距離Ｄ１が短くなる。
【0055】
一方で第２補正部４１ｂは、次式（８）に基づいて第２オフセット速度Ｖｏ２を設定してよい。
Ｖｏ２＝Ｋ２ｂ×（２×Ｇ３×Ｖｆ×Ｔ）１／２…（８）
上式（８）によれば、速度Ｖｆが高いほど第２オフセット速度Ｖｏ２が大きくなり、第２距離Ｄ２が長くなる。
上式（８）においてＫ２ｂは、相対距離Ｘｒに応じて設定される相対速度感応ゲインである。相対速度感応ゲインＫ２ｂの特性は、図１２を参照して説明した相対速度感応ゲインＫ２ａと同じ、又は類似した特性であってよい。
Ｖｏ２＝Ｋ２ｂ×（２×Ｇ３×Ｖｆ×Ｔ）１／２…（８）
上式（８）によれば、速度Ｖｆが高いほど第２オフセット速度Ｖｏ２が大きくなり、第２距離Ｄ２が長くなる。
上式（８）においてＫ２ｂは、相対距離Ｘｒに応じて設定される相対速度感応ゲインである。相対速度感応ゲインＫ２ｂの特性は、図１２を参照して説明した相対速度感応ゲインＫ２ａと同じ、又は類似した特性であってよい。
【0056】
なお、第１補正部４１ａ及び第２補正部４１ｂは、アクセルペダルの操作量Ａｃに応じた基本制駆動トルクＴｂが補正トルクＴｃにより補正されている場合（すなわち、相対距離Ｘｒが第３速度プロファイルＰ３を超えており補正トルクＴｃが０でない場合）に、上式（７）による第１オフセット速度Ｖｏ１の設定及び上式（８）による第２オフセット速度Ｖｏ２の設定を中止して第１オフセット速度Ｖｏ１及び第２オフセット速度Ｖｏ２の値を保持してもよい。
これにより、補正トルクＴｃに基づく補正中に第１速度プロファイルＰ１や第３速度プロファイルＰ３が変更されることによって、補正トルクＴｃが急変して自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
これにより、補正トルクＴｃに基づく補正中に第１速度プロファイルＰ１や第３速度プロファイルＰ３が変更されることによって、補正トルクＴｃが急変して自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
【0057】
なお、上記の第３実施形態は、第１～３速度プロファイルＰ１～Ｐ３を設定する構成において、第１補正部４１ａと第２補正部４１ｂとが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２を設定する例について説明したが、第１実施形態のように第１、２速度プロファイルＰ１、Ｐ３を設定する構成においても同様に、第１補正部４１ａが相対距離Ｘｒや移動体の速度Ｖｆに応じて第１距離Ｄ１を設定してもよい。
【0058】
（第４実施形態）
上記のとおり、自車両１の進行方向の前方の移動体の手前に目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、移動体との相対速度Ｖｒが目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓになる速度プロファイルに基づいて自車両１を減速させる。
このため、移動体が減速している場合には、目標位置Ｘｔｒｇにおいて相対速度Ｖｒを設定速度Ｖｓにできないことがある。そこで、第４実施形態の補正トルク設定部３３は、移動体が減速している場合には補正トルクＴｃを増加させる。
具体的には、自車両１の進行方向の前方において検出された移動体の加速度ａを検出し、検出された加速度ａが大きいほど補正トルクＴｃを減少させる。言い換えれば、負値の加速度である減速度が大きいほど補正トルクＴｃを増加させる。
上記のとおり、自車両１の進行方向の前方の移動体の手前に目標位置Ｘｔｒｇを設定した場合には、移動体との相対速度Ｖｒが目標位置Ｘｔｒｇにおいて設定速度Ｖｓになる速度プロファイルに基づいて自車両１を減速させる。
このため、移動体が減速している場合には、目標位置Ｘｔｒｇにおいて相対速度Ｖｒを設定速度Ｖｓにできないことがある。そこで、第４実施形態の補正トルク設定部３３は、移動体が減速している場合には補正トルクＴｃを増加させる。
具体的には、自車両１の進行方向の前方において検出された移動体の加速度ａを検出し、検出された加速度ａが大きいほど補正トルクＴｃを減少させる。言い換えれば、負値の加速度である減速度が大きいほど補正トルクＴｃを増加させる。
【0059】
図１３は、第４実施形態の補正トルク設定部３３の機能構成の一例のブロック図である。第４実施形態の補正トルク設定部３３は、図１１を参照して説明した第３実施形態の補正トルク設定部３３に類似する構成を有しており、同一の構成要素については同じ参照符号で示す。
第４実施形態の補正トルク設定部３３は、加速度算出部４７と、ゲイン乗算部４８と、加算器４９を備える。
第４実施形態の補正トルク設定部３３は、加速度算出部４７と、ゲイン乗算部４８と、加算器４９を備える。
【0060】
加速度算出部４７は、自車両の進行方向の前方に存在する移動体の所定距離手前の地点が目標位置Ｘｔｒｇとして設定された場合に、相対速度Ｖｒを微分することにより自車両１に対する移動体の相対加速度を算出する。
加速度算出部４７は、移動体の速度Ｖｆを微分して移動体の加速度を算出してもよい。以下、加速度算出部４７が算出した相対加速度又は移動体の加速度を総称して「加速度ａ」と記載することがある。
加速度算出部４７は、移動体の速度Ｖｆを微分して移動体の加速度を算出してもよい。以下、加速度算出部４７が算出した相対加速度又は移動体の加速度を総称して「加速度ａ」と記載することがある。
【0061】
ゲイン乗算部４８は、加速度算出部４７が算出した加速度ａに、負の値の調整ゲインＫ３を乗算して得られる積を第２補正トルクＴｃ２として算出する。したがって加速度ａが減速度を示す場合（すなわち加速度ａが０より小さい場合）に、第２補正トルクＴｃ２は正の値を有する。
例えば調整ゲインＫ３は、相対距離Ｘｒが長い場合よりも短い場合により絶対値が大きくなる負値のゲインであってよい。例えば調整ゲインＫ３は、相対距離Ｘｒが短いほど絶対値が大きくなる負値のゲインであってよい。これにより、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど大きな第２補正トルクＴｃ２で基本制駆動トルクＴｂを減少補正できる。
例えば調整ゲインＫ３は、相対距離Ｘｒが長い場合よりも短い場合により絶対値が大きくなる負値のゲインであってよい。例えば調整ゲインＫ３は、相対距離Ｘｒが短いほど絶対値が大きくなる負値のゲインであってよい。これにより、自車両１が目標位置Ｘｔｒｇに近づくほど大きな第２補正トルクＴｃ２で基本制駆動トルクＴｂを減少補正できる。
【0062】
ゲイン乗算部４４は、リミッタ４３により制限された補正係数αとオフセット値Ｏｆｆｓｅｔとの和（α＋Ｏｆｆｓｅｔ）に、調整ゲインＫ１を乗算して得られる積を第１補正トルクＴｃ１として算出する。
加算器４９は、第１補正トルクＴｃ１と第２補正トルクＴｃ２の和を補正トルクＴｃとして算出して、図４に示す減算器３４に出力する。
なお、第１実施形態及び第２実施形態の補正トルク設定部３３にも、同様に加速度算出部４７と、ゲイン乗算部４８と、加算器４９を加えてもよい。
加算器４９は、第１補正トルクＴｃ１と第２補正トルクＴｃ２の和を補正トルクＴｃとして算出して、図４に示す減算器３４に出力する。
なお、第１実施形態及び第２実施形態の補正トルク設定部３３にも、同様に加速度算出部４７と、ゲイン乗算部４８と、加算器４９を加えてもよい。
【0063】
（実施形態の効果）
（１）コントローラ１５は、自車両１のアクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、自車両１の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置である目標位置との間の相対距離を算出し、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して目標位置よりも第１距離だけ自車両１に近い第１地点において所定の設定速度に達して第１地点から目標位置まで設定速度を維持する第１速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して目標位置において設定速度となる第２速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、目標位置に対する自車両１の相対速度を検出し、相対速度が第１目標速度以上である場合に、相対速度から第１目標速度を減算した差分を第２目標速度から第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、アクセルペダルの操作量に応じて算出した制駆動力から補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、算出された補正済制駆動力に基づいて自車両１の制駆動力を制御する。
これにより、第１速度プロファイルに基づいて自車両１を減速させる際の運転者の違和感を軽減できる。また、自車両１が目標位置に近づくほど大きな補正量で制駆動力を減少補正できる一方で、自車両１が目標位置のすぐ近くに近づいたときに補正トルクＴｃの変化が大きくなって自車両１の制駆動トルクが大きく変動するのを抑制できる。
また、相対速度が第１速度プロファイルを超えるまでは補正量の値を「０」に設定することができる。一方で、相対速度が第１速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第１目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第２速度プロファイル上の第２目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。
（１）コントローラ１５は、自車両１のアクセルペダルの操作量に応じた制駆動力を算出し、自車両１の現在位置と自車両の進行方向前方の予め設定された所定の位置である目標位置との間の相対距離を算出し、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度で減速して目標位置よりも第１距離だけ自車両１に近い第１地点において所定の設定速度に達して第１地点から目標位置まで設定速度を維持する第１速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第１目標速度を算出し、目標位置までの距離に応じた速度プロファイルとして設定され且つ第１減速度よりも大きな第２減速度で減速して目標位置において設定速度となる第２速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第２目標速度を算出し、目標位置に対する自車両１の相対速度を検出し、相対速度が第１目標速度以上である場合に、相対速度から第１目標速度を減算した差分を第２目標速度から第１目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出し、アクセルペダルの操作量に応じて算出した制駆動力から補正量を減算することにより補正済制駆動力を算出し、算出された補正済制駆動力に基づいて自車両１の制駆動力を制御する。
これにより、第１速度プロファイルに基づいて自車両１を減速させる際の運転者の違和感を軽減できる。また、自車両１が目標位置に近づくほど大きな補正量で制駆動力を減少補正できる一方で、自車両１が目標位置のすぐ近くに近づいたときに補正トルクＴｃの変化が大きくなって自車両１の制駆動トルクが大きく変動するのを抑制できる。
また、相対速度が第１速度プロファイルを超えるまでは補正量の値を「０」に設定することができる。一方で、相対速度が第１速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第１目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第２速度プロファイル上の第２目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。
【0064】
（２）コントローラ１５は、目標位置までの距離に応じた車速を示す速度プロファイルであって第１減速度よりも小さな第３減速度で減速して第１距離より長い第２距離だけ目標位置よりも自車両１に近い第２地点において設定速度に達して第２地点から目標位置まで設定速度を維持する第３速度プロファイルと、相対距離と、に基づいて第３目標速度を算出し、相対速度が第３目標速度以上である場合に、相対速度から第３目標速度を減算した差分を第１目標速度から第３目標速度を減算した差分で除算した割合が大きいほどより大きな補正量を算出してもよい。
これにより、相対速度が第３速度プロファイルを超えるまでは補正量の値を「０」に設定することができる。一方で、相対速度が第３速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第３目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第１速度プロファイル上の第１目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。さらに、相対速度が第１速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第１目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第２速度プロファイル上の第２目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。
これにより、相対速度が第３速度プロファイルを超えるまでは補正量の値を「０」に設定することができる。一方で、相対速度が第３速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第３目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第１速度プロファイル上の第１目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。さらに、相対速度が第１速度プロファイルを超えた場合には、相対速度と第１目標速度との差分が大きくなるほど補正量を増加させて、相対速度が第２速度プロファイル上の第２目標速度に至ったときの補正量の値を任意に設定できる。
【0065】
（３）コントローラ１５は、目標位置までの距離に応じた車速を示し且つ第１減速度で減速して目標位置において設定速度に達する速度プロファイルの速度を、第１速度だけ低下させるとともに設定速度で下限値を制限することにより、第１速度プロファイルを取得してもよい。これにより、第１減速度で減速して目標位置よりも第１距離だけ自車両１に近い第１地点において所定の設定速度に達して第１地点から目標位置まで設定速度を維持する第１速度プロファイルを設定できる。
【0066】
（４）コントローラ１５は、目標位置までの距離に応じた車速を示し且つ第３減速度で減速して目標位置において設定速度に達する速度プロファイルの速度を、第１速度よりも高い第２速度だけ低下させるとともに設定速度で下限値を制限することにより、第３速度プロファイルを取得してもよい。これにより、第３減速度で減速して第１距離より長い第２距離だけ目標位置よりも自車両１に近い第２地点において設定速度に達して第２地点から目標位置まで設定速度を維持する第３速度プロファイルを設定できる。
【0067】
（５）コントローラ１５は、相対距離が短い場合に比べて長い場合に第１距離をより短くしてもよい。これにより、自車両１が目標位置から十分に離れており、自車両１が目標位置のすぐ近くに近づいたときに生じる大きな補正量の変動の発生の虞が低い場合には、目標位置よりも手前で自車両１の車速が設定速度になるように制駆動力が制御されるのを抑制できる。
（６）コントローラ１５は、補正量が０でない場合には、相対距離の変化に関わらず第１距離を保持してもよい。これにより、制駆動力の補正中に第１速度プロファイルが変更されて、自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
（６）コントローラ１５は、補正量が０でない場合には、相対距離の変化に関わらず第１距離を保持してもよい。これにより、制駆動力の補正中に第１速度プロファイルが変更されて、自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
【0068】
（７）コントローラ１５は、目標位置の変化速度を制限してもよい。これにより、目標位置の急な変化により制駆動力が急変するのを抑制できる。
（８）コントローラ１５は、自車両１の前方の静止物標の位置の所定距離手前の地点を、自車両１を停止させる目標位置として設定してもよい。これにより、自車両１の前方の静止物標の手前に停止できるように自車両１を減速できる。
（９）コントローラ１５は、自車両１の前方の移動体の位置の所定距離手前の地点を目標位置として設定してもよい。これにより、自車両１の前方の移動体の手前において自車両１と移動体との相対速度が設定速度になるように自車両１を減速できる。
（８）コントローラ１５は、自車両１の前方の静止物標の位置の所定距離手前の地点を、自車両１を停止させる目標位置として設定してもよい。これにより、自車両１の前方の静止物標の手前に停止できるように自車両１を減速できる。
（９）コントローラ１５は、自車両１の前方の移動体の位置の所定距離手前の地点を目標位置として設定してもよい。これにより、自車両１の前方の移動体の手前において自車両１と移動体との相対速度が設定速度になるように自車両１を減速できる。
【0069】
（１０）コントローラ１５は、自車両１の前方の移動体の位置の所定距離手前の地点を目標位置として設定し、自車両１の進行方向における移動体の速度を検出し、検出した速度が遅い場合よりも早い場合に第１距離をより長くしてもよい。これにより、自車両１の前方の移動体が移動しても相対速度が第１速度プロファイルを超えるのを抑制できるため、自車両１が目標位置のすぐ近くに近づいても大きな補正量の変動の発生を抑制できる。
（１１）コントローラ１５は、補正量が０でない場合には、速度の変化に関わらず第１距離を保持してもよい。これにより、制駆動力の補正中に第１速度プロファイルが変更されて、自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
（１１）コントローラ１５は、補正量が０でない場合には、速度の変化に関わらず第１距離を保持してもよい。これにより、制駆動力の補正中に第１速度プロファイルが変更されて、自車両１に急な減速度が生じるのを抑制できる。
【0070】
（１２）コントローラ１５は、自車両１の進行方向における移動体の加速度を検出し、検出された加速度が大きいほど補正量を減少させてもよい。また、自車両１の進行方向における自車両１に対する移動体の相対加速度を検出し、検出された相対加速度が大きいほど補正量を減少させてもよい。
これにより、移動体が減速していても、移動体の手前の目標位置において自車両１と移動体との相対速度が設定速度になるように制御し易くなる。
これにより、移動体が減速していても、移動体の手前の目標位置において自車両１と移動体との相対速度が設定速度になるように制御し易くなる。
【符号の説明】
【0071】
１…自車両、２…先行車両、１０…制駆動力制御装置、１１…測位装置、１２…地図データベース（地図ＤＢ）、１３…外界センサ、１４…車両センサ、１５…コントローラ、１６…制駆動力発生機構、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、３０…基本制駆動トルク設定部、３１…目標位置設定部、３２…レートリミッタ、３３…補正トルク設定部、３４…減算器、４０ａ…第１目標速度算出部、４０ｂ…第２目標速度算出部、４０ｃ…第３目標速度算出部、４１ａ…第１補正部、４１ｂ…第２補正部、４２…割合算出部、４３…リミッタ、４４、４８…ゲイン乗算部、４５…切替部、４６、４９…加算器、４７…加速度算出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】