知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2023-129066タップを含む組立体を製造する製造システムおよび製造方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023129066
(43)【公開日】2023-09-14
(54)【発明の名称】タップを含む組立体を製造する製造システムおよび製造方法
(51)【国際特許分類】
B23P 19/02 20060101AFI20230907BHJP
B23G 1/46 20060101ALI20230907BHJP
B23Q 3/155 20060101ALI20230907BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20230907BHJP
【ＦＩ】
B23P19/02 A
B23G1/46 Z
B23Q3/155 K
B25J13/08 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022033833
(22)【出願日】2022-03-04
(71)【出願人】
【識別番号】000191009
【氏名又は名称】新東工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】田名網 克周
(72)【発明者】
【氏名】林 美由希
(72)【発明者】
【氏名】小河路 隆裕
【テーマコード（参考）】
3C002
3C030
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C002LL06
3C030BB04
3C030BC04
3C030BC16
3C030BC33
3C707AS07
3C707BS12
3C707BT05
3C707DS01
3C707ES15
3C707KS33
3C707KX06
3C707LT07
3C707LU07
3C707LU08
3C707LV17
3C707MS03
3C707MT04
3C707MT09
3C707NS07
(57)【要約】
【課題】タップを含む組立体の製造の確実性の向上を図る。
【解決手段】タップを含む組立体の製造システム（１）の制御部（２０）は、ロボット（１０）に、開口（Ｈ３）を有するキャップ（２３）を把持して、凹部（Ｈ２）を有するコレット（２２）に被せるように係合させることで、第１の組立体（Ａ１）を作成する工程と、第１の組立体を把持して、タップホルダ（２１）の凹部（Ｈ１）に差し込むことで、第２の組立体（Ａ２）を作成する工程と、タップを把持して、第２の組立体のキャップの開口を通して、コレットの凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体（Ａ０）を作成する工程と、を実行させる。
【選択図】図４
【解決手段】タップを含む組立体の製造システム（１）の制御部（２０）は、ロボット（１０）に、開口（Ｈ３）を有するキャップ（２３）を把持して、凹部（Ｈ２）を有するコレット（２２）に被せるように係合させることで、第１の組立体（Ａ１）を作成する工程と、第１の組立体を把持して、タップホルダ（２１）の凹部（Ｈ１）に差し込むことで、第２の組立体（Ａ２）を作成する工程と、タップを把持して、第２の組立体のキャップの開口を通して、コレットの凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体（Ａ０）を作成する工程と、を実行させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
チャックと、前記チャックに接続され、前記チャックを移動するためのアームと、前記チャックに印加される力またはモーメントを検出する力覚センサと、を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記力覚センサが検知する力およびモーメントに基づいて、前記ロボットに、
開口を有するキャップを前記チャックで把持して、凹部を有するコレットに被せるように係合させることで、前記開口内に前記凹部が配置される、第１の組立体を作成する工程と、
前記第１の組立体を前記チャックで把持して、タップホルダの凹部に差し込むことで、前記キャップと係合する前記コレットが前記タップホルダの前記凹部に差し込まれてなる第２の組立体を作成する工程と、
タップを前記チャックで把持して、前記第２の組立体の前記キャップの前記開口を通して、前記コレットの前記凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体を作成する工程と、
を実行させる、
タップを含む組立体の製造システム。
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記力覚センサが検知する力およびモーメントに基づいて、前記ロボットに、
開口を有するキャップを前記チャックで把持して、凹部を有するコレットに被せるように係合させることで、前記開口内に前記凹部が配置される、第１の組立体を作成する工程と、
前記第１の組立体を前記チャックで把持して、タップホルダの凹部に差し込むことで、前記キャップと係合する前記コレットが前記タップホルダの前記凹部に差し込まれてなる第２の組立体を作成する工程と、
タップを前記チャックで把持して、前記第２の組立体の前記キャップの前記開口を通して、前記コレットの前記凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体を作成する工程と、
を実行させる、
タップを含む組立体の製造システム。
【請求項2】
前記第１の組立体を作成する工程は、
前記キャップが被された前記タップホルダである、第４の組立体から前記キャップを前記チャックで把持して、取り外す工程を有し、
前記取り外したキャップを前記チャックで把持して、前記コレットに被せるように係合させる、請求項１に記載のタップを含む組立体の製造システム。
前記キャップが被された前記タップホルダである、第４の組立体から前記キャップを前記チャックで把持して、取り外す工程を有し、
前記取り外したキャップを前記チャックで把持して、前記コレットに被せるように係合させる、請求項１に記載のタップを含む組立体の製造システム。
【請求項3】
前記第２の組立体を作成する工程において、前記ロボットは、前記第１の組立体を前記チャックで把持して、前記キャップが取り外された前記タップホルダの凹部に差し込む、請求項２に記載のタップを含む組立体の製造システム。
【請求項4】
前記制御部は、前記力覚センサが検知する力またはモーメントが所定の閾値を超えないように、前記第１、第２、または第３の組立体を作成する工程を実行させる、請求項１から３のいずれか１項に記載のタップを含む組立体の製造システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記力覚センサが検知するモーメントが前記所定の閾値以上となったときに、前記チャックの傾きを調節させる、請求項４に記載のタップを含む組立体の製造システム。
【請求項6】
前記制御部は、前記力覚センサが検知する力が前記所定の閾値以上となったときに、その力の方向への前記チャックの移動を停止させる、請求項４に記載のタップを含む組立体の製造システム。
【請求項7】
チャックと、前記チャックに接続され、前記チャックを移動するためのアームと、前記チャックに印加される力またはモーメントを検出する力覚センサと、を有するロボットを用いて、タップを含む組立体を製造する製造方法であって、
前記力覚センサが検知する力およびモーメントに基づいて、
開口を有するキャップを前記チャックで把持して、凹部を有するコレットに被せるように係合させることで、前記開口内に前記凹部が配置される、第１の組立体を作成する工程と、
前記第１の組立体を前記チャックで把持して、タップホルダの凹部に差し込むことで、前記キャップと係合する前記コレットが前記タップホルダの前記凹部に差し込まれてなる第２の組立体を作成する工程と、
タップを前記チャックで把持して、前記第２の組立体の前記キャップの前記開口を通して、前記コレットの前記凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体を作成する工程と、
を有する、
タップを含む組立体の製造方法。
前記力覚センサが検知する力およびモーメントに基づいて、
開口を有するキャップを前記チャックで把持して、凹部を有するコレットに被せるように係合させることで、前記開口内に前記凹部が配置される、第１の組立体を作成する工程と、
前記第１の組立体を前記チャックで把持して、タップホルダの凹部に差し込むことで、前記キャップと係合する前記コレットが前記タップホルダの前記凹部に差し込まれてなる第２の組立体を作成する工程と、
タップを前記チャックで把持して、前記第２の組立体の前記キャップの前記開口を通して、前記コレットの前記凹部に挿入することで、タップを含む組立体である第３の組立体を作成する工程と、
を有する、
タップを含む組立体の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、工作機械に取り付けるための組立体であって、タップを含む組立体を製造する製造システムおよび製造方法に関する。
【背景技術】
【0002】
タップ加工を行う工作機械が知られている（特許文献１参照）。ここで、径の異なるタップ穴等に対応するために、タップを交換しながら加工を行うことが多い。この場合、一般に、タップ交換の容易のために、タップを含む組立体が用いられる。すなわち、作業者がタップをタップホルダに取り付ける等して、タップを含む組立体を作成して、この組立体を工作機械に取り付ける。
【0003】
しかしながら、速やか、かつ誤りなく、タップを含む組立体を作成することは、作業者にとって、必ずしも容易とはいえない。例えば、取り付け中のタップが落下して破損したり、径が互いに合致しない、タップとタップホルダを組み合わせようとして、タップによってタップホルダを傷つけたりすることがあり得る。熟練した作業者が慎重に作業すれば、このような損失を低減できるが、作業効率の上で必ずしも好ましくない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１５－２４４８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の一態様は、タップを含む組立体の製造の確実性の向上を図った組立体の製造システムおよび製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るタップを含む組立体の製造システムは、ロボット及び制御部を備える。ロボットはチャック及びアームを有する。アームは、チャックに接続され、このチャックを移動する。制御部は、ロボットを制御する。制御部は、ロボットに、第１の組立体を作成する工程と、第２の組立体を作成する工程と、第３の組立体を作成する工程と、を実行させる。第１の組立体は、キャップの開口内にコレットの凹部が配置される。第１の組立体を作成する工程は、開口を有するキャップをチャックで把持して、凹部を有するコレットに被せるように係合させる。第２の組立体は、キャップと係合するコレットがタップホルダの凹部に差し込まれてなる。第２の組立体を作成する工程は、第１の組立体をチャックで把持して、タップホルダの凹部に差し込む。第３の組立体は、タップを含む組立体である。第３の組立体を作成する工程は、タップをチャックで把持して、第２の組立体のキャップの開口を通して、コレットの凹部に挿入する。
【発明の効果】
【0007】
本発明の一態様によれば、タップを含む組立体の製造の確実性の向上を図った組立体の製造システムおよび製造方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の実施形態に係るタップを含む組立体の製造システムを表す図である。
【図2】組立体を分解した状態を表す分解斜視図である。
【図3】組立体の断面を表す断面図である。
【図4】組立体を製造する工程を表すフロー図である。
【図5】製造中の組立体を表す図である。
【図6】製造中の組立体を表す図である。
【図7】製造中の組立体を表す図である。
【図8】製造中の組立体を表す図である。
【図9】製造中の組立体を表す図である。
【図10】力覚センサが検知する力およびモーメントに基づいて、組立体を作成する手順を表すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
〔実施形態〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係るタップを含む組立体の製造システム１を表す図である。タップを含む組立体の製造システム１は、テーブルＴ上に設置されるロボット１０を有し、タップを含む組立体（後述の組立体Ａ０）を製造する。テーブルＴの主面に平行かつ互いに直交する２つの方向をＸ軸、Ｙ軸とし、テーブルＴの主面に垂直な方向をＺ軸とするＸＹＺ座標が設定される。
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係るタップを含む組立体の製造システム１を表す図である。タップを含む組立体の製造システム１は、テーブルＴ上に設置されるロボット１０を有し、タップを含む組立体（後述の組立体Ａ０）を製造する。テーブルＴの主面に平行かつ互いに直交する２つの方向をＸ軸、Ｙ軸とし、テーブルＴの主面に垂直な方向をＺ軸とするＸＹＺ座標が設定される。
【0010】
先に、タップを含む組立体（組立体Ａ０）について説明する。図２は、組立体Ａ０を分解した状態を表す分解斜視図である。組立体Ａ０は、タップホルダ２１、コレット２２、キャップ２３、およびタップ２４を組み合わせて構成される。後述のように、ロボット１０によって、組立体Ａ１、Ａ２が順に作成され、最終的に、シンプルセッタＢａ上に、組立体Ａ０が形成される。組立体Ａ１は、コレット２２およびキャップ２３から構成される。組立体Ａ２は、組立体Ａ１およびコレット２２およびタップホルダ２１から構成される。組立体Ａ０は、組立体Ａ２およびタップ２４から構成される。
【0011】
図３は、組立体Ａ０の断面を表す断面図である。タップホルダ２１、コレット２２、キャップ２３、およびタップ２４が互いに組み合わされている。タップホルダ２１は、略円柱形状の凸部Ｔおよび略逆円錐台形状の凹部Ｈ１を有する。コレット２２は、略逆円錐台形状の外周および略円柱形状の凹部Ｈ２を有する。キャップ２３は、略筒形状であり、略円形状の開口Ｈ３および開口Ｈ３より大径の内部空間を有する。コレット２２は、タップホルダ２１に対して、タップホルダ２１の凹部Ｈ１の内周にコレット２２の外周が沿うように配置される。キャップ２３は、タップホルダ２１の凸部Ｔを覆い、かつ、コレット２２の係合部Ｋ１と係合する係合部Ｋ２を有する。タップ２４は、略円柱形状を有し、コレット２２の凹部Ｈ２に挿入される。
【0012】
図１に戻って、説明を続ける。ロボット１０は、テーブルＴに配置され、台座１１、アーム１２～１５、チャック機構１６、チャック１７、力覚センサ１８、および制御部２０を有する。
【0013】
台座１１にアーム１２～１５が順に接続される。アーム１２～１５は、チャック機構１６（結局は、チャック１７）に接続され、チャック機構１６（チャック１７）を所望の場所に移動することができる。すなわち、アーム１２は、台座１１に対して左右に回転可能であり、アーム１２、１３の間、アーム１３、１４の間、およびアーム１４、１５の間は互いに回転可能である。この結果、アーム１２～１５によって、チャック機構１６（チャック１７）の位置（例えば、台座１１からのチャック１７の距離、テーブルＴからのチャック１７の高さ）、および傾き（例えば、Ｚ軸に対するチャック機構１６およびチャック１７の軸方向の角度）を適宜に調節できる。また、アーム１５は、チャック機構１６を回転することができる。
【0014】
チャック１７は、部材を適宜に把持し、また把持を解除することができる。チャック機構１６は、チャック１７の開閉を駆動する。
【0015】
力覚センサ１８は、組み立て作業中にチャック機構１６（チャック１７）に印加される力Ｆ（Ｆｚ、Ｆｙ、Ｆｚ）、モーメントＭ（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）を検知する。モーメントＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚはそれぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸周りのモーメントであり、力Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚはそれぞれ、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の力である。
【0016】
制御部２０は、ロボット１０（アーム１２～１５、チャック機構１６）を制御して、組立体Ａ０の製造（組み立て）を実行させる。すなわち、ロボット１０は、次の（１）～（３）の工程を順に実行する。これにより、組立体Ａ０の確実な製造が可能となる。
（１）キャップ２３（開口Ｈ３を有する）をチャック１７で把持して、コレット２２（凹部Ｈ２を有する）に被せるように係合させることで、開口Ｈ３内に凹部Ｈ２が配置される、組立体Ａ１（第１の組立体）を作成する工程
（２）組立体Ａ１をチャック１７で把持して、タップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込むことで、キャップ２３と係合したコレット２２がタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込まれてなる組立体Ａ２（第２の組立体）を作成する工程
（３）タップ２４をチャック１７で把持して、組立体Ａ２のキャップ２３の開口Ｈ３を通して、コレット２２の凹部Ｈ２に挿入することで、組立体Ａ０（タップを含む組立体である第３の組立体）を作成する工程
（１）キャップ２３（開口Ｈ３を有する）をチャック１７で把持して、コレット２２（凹部Ｈ２を有する）に被せるように係合させることで、開口Ｈ３内に凹部Ｈ２が配置される、組立体Ａ１（第１の組立体）を作成する工程
（２）組立体Ａ１をチャック１７で把持して、タップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込むことで、キャップ２３と係合したコレット２２がタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込まれてなる組立体Ａ２（第２の組立体）を作成する工程
（３）タップ２４をチャック１７で把持して、組立体Ａ２のキャップ２３の開口Ｈ３を通して、コレット２２の凹部Ｈ２に挿入することで、組立体Ａ０（タップを含む組立体である第３の組立体）を作成する工程
【0017】
テーブルＴ上には、シンプルセッタＢａの取付穴Ｈａに挿入された組立体Ａ４（キャップ２３が被されたタップホルダ２１）、タップスタンドＢｂの取付穴Ｈｂに挿入されたタップ２４、およびコレットスタンドＢｃの取付穴Ｈｃに挿入されたコレット２２が配置される。後述のように、シンプルセッタＢａ、タップスタンドＢｂ、およびコレットスタンドＢｃに保持された部品（組立体Ａ４、タップ２４、コレット２２）を用いて、ロボット１０は組立体Ａ０を製造する。
【0018】
テーブルＴには、組立体Ａ４（キャップ２３付きのタップホルダ２１）、およびタップ２４を保持する部品保持部Ｓａ、コレット２２を保持する部品保持部Ｓｂが配置される。後述のように、作業者は、部品保持部Ｓａ、Ｓｂに保持されるタップホルダ２１、タップ２４、およびコレット２２を用いて、シンプルセッタＢａ、タップスタンドＢｂ、およびコレットスタンドＢｃ上に、組立体Ａ４、タップ２４、コレット２２を載置する。
【0019】
【0020】
Ａ．作業者による準備工程
ステップＳ１～Ｓ３は、作業者による準備工程であり、ロボット１０による製造工程の前段階として行われる。すなわち、作業者は、シンプルセッタＢａに組立体Ａ４（キャップ２３付きのタップホルダ２１）を設置する（ステップＳ１）。すなわち、シンプルセッタＢａの取付穴Ｈａにタップホルダ２１の先端が挿入され、その後、タップホルダ２１の突出部Ｔにキャップ２３が被される。また、作業者は、タップスタンドＢｂにタップ２４を設置する（ステップＳ２）。すなわち、タップスタンドＢｂの取付穴Ｈｂにタップ２４が挿入される。さらに、作業者は、コレットスタンドＢｃにコレット２２を設置する（ステップＳ３）。すなわち、コレットスタンドＢｃの取付穴Ｈｃにコレット２２が挿入される。このとき、ステップＳ１～Ｓ３の順序は問わない。また、ステップＳ１～Ｓ３は並列に行われてもよい。
ステップＳ１～Ｓ３は、作業者による準備工程であり、ロボット１０による製造工程の前段階として行われる。すなわち、作業者は、シンプルセッタＢａに組立体Ａ４（キャップ２３付きのタップホルダ２１）を設置する（ステップＳ１）。すなわち、シンプルセッタＢａの取付穴Ｈａにタップホルダ２１の先端が挿入され、その後、タップホルダ２１の突出部Ｔにキャップ２３が被される。また、作業者は、タップスタンドＢｂにタップ２４を設置する（ステップＳ２）。すなわち、タップスタンドＢｂの取付穴Ｈｂにタップ２４が挿入される。さらに、作業者は、コレットスタンドＢｃにコレット２２を設置する（ステップＳ３）。すなわち、コレットスタンドＢｃの取付穴Ｈｃにコレット２２が挿入される。このとき、ステップＳ１～Ｓ３の順序は問わない。また、ステップＳ１～Ｓ３は並列に行われてもよい。
【0021】
ここで、取付穴Ｈａとタップホルダ２１の間、タップホルダ２１とキャップ２３との間、取付穴Ｈｂとタップ２４の間、および取付穴Ｈｃとコレット２２との間には、係合関係等はない。このため、作業者は、タップホルダ２１等を取付穴Ｈａ等に挿入し、タップホルダ２１にキャップ２３を被さるときに、微妙な調節は不要である。すなわち、これらの作業は、習熟を要さず、容易、かつ速やかに行うことができる。
【0022】
Ｂ．ロボット１０による製造工程
その後、ロボット１０による製造工程（ステップＳ４～Ｓ７）が実行される。この製造工程は、次の（１）～（３）に区分することができる。図５～図９は、製造中の組立体Ａ０を表す図である。
その後、ロボット１０による製造工程（ステップＳ４～Ｓ７）が実行される。この製造工程は、次の（１）～（３）に区分することができる。図５～図９は、製造中の組立体Ａ０を表す図である。
【0023】
（１）組立体Ａ１の作成
ロボット１０は、シンプルセッタＢａに保持される組立体Ａ４（キャップ２３が被されたタップホルダ２１）のキャップ２３をチャック１７で把持して、取り外す（ステップＳ４、図５）。ロボット１０は、チャック１７によって、取り外したキャップ２３をコレットスタンドＢｃに保持されるコレット２２（凹部Ｈ２を有する）に被せるように係合させることで、組立体Ａ１を作成する（ステップＳ５、図６、図７）。組立体Ａ１は、コレット２２とキャップ２３とが係合部Ｋ１、Ｋ２によって、互いに係合し、キャップ２３の開口Ｈ３内からコレット２２の凹部Ｈ２が覗いた状態にある。
ロボット１０は、シンプルセッタＢａに保持される組立体Ａ４（キャップ２３が被されたタップホルダ２１）のキャップ２３をチャック１７で把持して、取り外す（ステップＳ４、図５）。ロボット１０は、チャック１７によって、取り外したキャップ２３をコレットスタンドＢｃに保持されるコレット２２（凹部Ｈ２を有する）に被せるように係合させることで、組立体Ａ１を作成する（ステップＳ５、図６、図７）。組立体Ａ１は、コレット２２とキャップ２３とが係合部Ｋ１、Ｋ２によって、互いに係合し、キャップ２３の開口Ｈ３内からコレット２２の凹部Ｈ２が覗いた状態にある。
【0024】
（２）組立体Ａ２の作成
ロボット１０は、コレットスタンドＢｃに保持される組立体Ａ１をチャック１７で把持する。そして、ロボット１０は、チャック１７によって、組立体Ａ１をシンプルセッタＢａに保持されるタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込むことで、組立体Ａ２を作成する（ステップＳ６、図８）。組立体Ａ２は、キャップ２３と係合するコレット２２がタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込まれたものである。このタップホルダは、ステップＳ４によってキャップ２３が取り外されたものである。ステップＳ６では、ステップＳ４によってキャップ２３が外されたタップホルダ２１を利用することができる。既述のように、組立体Ａ１において、コレット２２とキャップ２３とが互いに係合しているため、キャップ２３をチャック１７で把持して持ち上げると、コレット２２も同時に持ち上げることができる。
ロボット１０は、コレットスタンドＢｃに保持される組立体Ａ１をチャック１７で把持する。そして、ロボット１０は、チャック１７によって、組立体Ａ１をシンプルセッタＢａに保持されるタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込むことで、組立体Ａ２を作成する（ステップＳ６、図８）。組立体Ａ２は、キャップ２３と係合するコレット２２がタップホルダ２１の凹部Ｈ１に差し込まれたものである。このタップホルダは、ステップＳ４によってキャップ２３が取り外されたものである。ステップＳ６では、ステップＳ４によってキャップ２３が外されたタップホルダ２１を利用することができる。既述のように、組立体Ａ１において、コレット２２とキャップ２３とが互いに係合しているため、キャップ２３をチャック１７で把持して持ち上げると、コレット２２も同時に持ち上げることができる。
【0025】
（３）組立体Ａ０の作成
ロボット１０は、タップスタンドＢｂに保持されるタップ２４をチャック１７で把持して、取り外す。そして、ロボット１０は、チャック１７によって、このタップ２４を、シンプルセッタＢａに保持される組立体Ａ２のキャップ２３の開口Ｈ３を通して、コレット２２の凹部Ｈ２に挿入する。こうして、ロボット１０は、タップを含む組立体である組立体Ａ０を作成する（ステップＳ７、図９、図３）。
ロボット１０は、タップスタンドＢｂに保持されるタップ２４をチャック１７で把持して、取り外す。そして、ロボット１０は、チャック１７によって、このタップ２４を、シンプルセッタＢａに保持される組立体Ａ２のキャップ２３の開口Ｈ３を通して、コレット２２の凹部Ｈ２に挿入する。こうして、ロボット１０は、タップを含む組立体である組立体Ａ０を作成する（ステップＳ７、図９、図３）。
【0026】
以上のようにして、組立体Ａ０は製造される。この組立体Ａ０を用いて、タップ２４を加工装置に容易に取り付けることができる。
【0027】
ここで、ロボット１０は、ステップＳ５～Ｓ７において、力覚センサ１８が検知する力およびモーメントに基づいて、組立体Ａ１、Ａ２、Ａ０を作成する工程を実行する。これにより、組立体Ａ０の製造の確実性が向上する。図１０は、力覚センサ１８が検知する力およびモーメントに基づいて、組立体Ａ１、Ａ２、Ａ０を作成する手順を表すフロー図である。
【0028】
組立体Ａ１、Ａ２、およびＡ０を作成する工程（ステップＳ５～Ｓ７）各々において、部品（キャップ２３、組立体Ａ１、またはタップ２４）が、取り付け対象（コレット２２、タップホルダ２１、または組立体Ａ２）に取り付けられる（ステップ１１）。このとき、力覚センサ１８によって、モーメントＭ（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）が検出される（ステップ１２）。基本的には、力覚センサ１８が検知する力ＦまたはモーメントＭが所定の閾値（Ｔｈ１、Ｔｈ２）を超えないように、組立体Ａ１、Ａ２、Ａ０が作成される（ステップＳ１３～Ｓ１６）。これにより、組立体Ａ０の製造の確実性が向上する。
【0029】
具体的には、力覚センサ１８が検知するモーメントＭが所定の閾値Ｔｈ１以上となったときに、チャック１７の傾きを調節させる（ステップＳ１３、Ｓ１４）。部品と、取り付け対象との間の軸を合わるためである。これにより、例えば、タップ２４がコレット２２を傷つけることを防止できる。
【0030】
また、力覚センサ１８が検出する力が所定の閾値Ｔｈ２以上となったときに、その力の方向へのチャックの移動（下降）を停止させる（ステップＳ１５、Ｓ１６）。すなわち、部品の取り付けが完了したと判断できる。
【0031】
以上のように、本実施形態では、比較的容易なシンプルセッタＢａ～Ｂｃへの部品の取り付けを人的に行い。その後、部品の取り付け対象への取り付けを力覚センサ１８を有するロボット１０が行う。これにより、効率よく、かつ誤りなく、タップ２４を含む組立体Ａ０を製造できる。
【0032】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0033】
１…タップを含む組立体の製造システム、１０…ロボット、１２～１５…アーム、１６…チャック機構、１７…チャック、１８…力覚センサ、２０…制御部、２１…タップホルダ、２２…コレット、２３…キャップ、２４…タップ、Ａ０、Ａ１、Ａ２…組立体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】