特開 2023-129112 ロボット、及び、その制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023129112

(43)【公開日】2023-09-14

(54)【発明の名称】ロボット、及び、その制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20230907BHJP

   G05B 19/42 20060101ALI20230907BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

G05B19/42 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022033903

(22)【出願日】2022-03-04

(71)【出願人】

【識別番号】000191009

【氏名又は名称】新東工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】304023994

【氏名又は名称】国立大学法人山梨大学

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】田名網 克周

(72)【発明者】

【氏名】林 美由希

(72)【発明者】

【氏名】野田 善之

【テーマコード（参考）】

3C269

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C269AB33

3C269BB09

3C269SA02

3C707BS10

3C707KS33

3C707KX06

3C707LS02

3C707LS15

3C707LU09

3C707LV19

(57)【要約】

【課題】より小さな力でより精密な動作を直接教示可能なロボットを実現する。
【解決手段】ロボット（１）は、ロボットハンド（１１）、ロボットアーム（１２）、力覚センサ（１３）、制御装置（１５）を備えている。制御装置（１５）は、力覚センサ（１３）により検出された力に応じて、ロボットハンド（１１）の位置をアドミタンス制御により決定し、決定した位置にロボットハンド（１１）を移動するようロボットアーム（１２）に命令する。また、制御装置（１５）は、ロボットアーム（１２）への命令を教示データとして記録する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、
前記ロボットハンドに作用する力を検出する力覚センサと、
前記力覚センサにより検出された力に応じて、前記ロボットハンドの位置をアドミタンス制御により決定し、決定した位置に前記ロボットハンドを移動するよう前記ロボットアームに命令すると共に、前記ロボットアームへの命令を教示データとして記録する制御装置と、を備えている、
ことを特徴とするロボット。

【請求項2】

操作装置を更に備え、
前記制御装置は、
第１の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された３方向の力に応じて、前記ロボットハンドの３方向の位置をアドミタンス制御により決定し、
第２の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された２方向の力に応じて、前記ロボットハンドの２方向の位置をアドミタンス制御により決定すると共に、前記操作装置に入力された操作量に応じて、前記ロボットハンドの残り１方向の位置を速度制御により決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記制御装置は、前記第１の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚと力感度α_ｘ，α_ｙ，α_ｚとを含む運動方程式を解くことによって、前記ロボットハンドの位置ｘ，ｙ，ｚを決定する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。

【請求項4】

前記運動方程式は、下記式（１）である、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット。

【数1】

ここで、ｍ_ｘ，ｍ_ｙ，ｍ_ｚは、仮想質量を示す定数であり、ｃ_ｘ，ｃ_ｙ，ｃ_ｚは、仮想粘性係数を表す定数である。

【請求項5】

前記制御装置は、前記第２の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙと力感度α_ｘ，α_ｙ，α_ｚとを含む第１の運動方程式を解くことによって、前記ロボットハンドの位置ｘ，ｙを決定し、前記操作装置に入力された操作量θを含む第２の運動方程式を解くことによって、前記ロボットハンドの位置ｚを決定する、
ことを特徴とする請求項２～４の何れか一項に記載のロボット。

【請求項6】

前記第１の運動方程式は、下記式（２ａ）であり、前記第２の運動方程式は、下記式（２ｂ）である、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。

【数2】

【数3】

ここで、ｍ_ｘ，ｍ_ｙ，ｍ_ｚは、仮想質量を示す定数であり、ｃ_ｘ，ｃ_ｙ，ｃ_ｚは、仮想粘性係数を表す定数であり、Ｋは、操作量θを速度ｚ’に変換する変換係数である。

【請求項7】

前記制御装置は、前記第２の動作モードにおいて、前記力覚センサが検出した力の符号の反転回数に応じて、前記力感度α_ｘ，α_ｙを減衰させる、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載のロボット。

【請求項8】

前記制御装置は、前記第２の動作モードにおいて、前記力覚センサが検出した力及び前記ロボットハンドの位置に応じて、前記ロボットハンドの前記１方向の速度が０になるように、前記ロボットハンドの前記１方向の位置を決定する、
ことを特徴とする請求項２～７の何れか一項に記載のロボット。

【請求項9】

前記操作装置は、前記ロボットアームに取り付けられたジョイスティックであり、前記操作量は、前記ジョイスティックの傾きである、
ことを特徴とする請求項２～８の何れか一項に記載のロボット。

【請求項10】

教示の対象となる動作は、第１部材の開口又は凹部に第２部材を圧入する動作である、
ことを特徴とする請求項１～９の何れか一項に記載のロボット。

【請求項11】

ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、前記ロボットハンドに作用する力を検出する力覚センサと、を備えたロボットの制御方法であって、
前記力覚センサにより検出された力に応じて、前記ロボットハンドの位置をアドミタンス制御により決定し、決定した位置に前記ロボットハンドを移動するよう前記ロボットアームに命令すると共に、前記ロボットアームへの命令を教示データとして記録する制御工程を含んでいる、
ことを特徴とするロボットの制御方法。

【請求項12】

第１の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された３方向の力に応じて、前記ロボットハンドの３方向の位置をアドミタンス制御により決定し、
第２の動作モードにおいて、前記力覚センサにより検出された２方向の力に応じて、前記ロボットハンドの２方向の位置をアドミタンス制御により決定すると共に、操作装置に入力された操作量に応じて、前記ロボットハンドの残り１方向の位置を速度制御により決定する、
ことを特徴とする請求項１１に記載のロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットアームとロボットハンドとを備えたロボットに関する。また、そのようなロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ロボットに動作を教示する教示方法のひとつとして、直接教示（ダイレクトティーチング）が用いられている。直接教示は、教示者がロボットハンド又はロボットアームを直接動かすことによって、ロボットに動作を教示する方法である。直接教示について開示した文献としては、例えば、特許文献１が挙げられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０１８３４０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の作業用ロボットにおいては、直接教示の際にロボットアームをインピーダンス制御（運動入力・力出力型制御）している。このため、教示者がロボットアーム又はロボットハンドを直接動かす際に、比較的大きな力が必要になる。また、各リンクの慣性の影響により、教示者の思い通りにロボットアームを動かすことが難しい。その結果、精密な動作をロボットに直接教示することが困難になる。

【0005】

本発明の一態様は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、より小さな力でより精密な動作を直接教示することが可能なロボットを実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、前記ロボットハンドに作用する力を検出する力覚センサと、制御装置と、を備えたロボットである。制御装置は、前記力覚センサにより検出された力に応じて、前記ロボットハンドの位置をアドミタンス制御（力入力・運動出力型制御）により決定し、決定した位置に前記ロボットハンドを移動するよう前記ロボットアームに命令すると共に、前記ロボットアームへの命令を教示データとして記録する装置である。

【0007】

また、本発明に係るロボットの制御方法は、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられたロボットハンドと、前記ロボットハンドに作用する力を検出する力覚センサと、を備えたロボットの制御方法であり、制御工程を含んでいる。制御工程は、前記力覚センサにより検出された力に応じて、前記ロボットハンドの位置をアドミタンス制御（力入力・運動出力型制御）により決定し、決定した位置に前記ロボットハンドを移動するよう前記ロボットアームに命令すると共に、前記ロボットアームへの命令を教示データとして記録する工程である。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、より小さい力でより精密な動作を直接教示可能なロボットを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係るロボットの構成を示す模式図である。

【図2】図１に示すロボットが備える制御装置の機能を示すブロック図である。

【図3】アドミタンス制御部が力感度減衰機能を有さない場合に得られる、力覚センサが検出した、操作装置に入力された操作量、ロボットハンドの位置、及び、力感度の時間変化を示すグラフである。

【図4】アドミタンス制御部が力感度減衰機能を有する場合に得られる、力覚センサが検出した、操作装置に入力された操作量、ロボットハンドの位置、及び、力感度の時間変化を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（ロボットの構成）
本発明の一実施形態に係るロボット１について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係るロボット１の構成を示す模式図である。

【0011】

ロボット１は、任意の動作を直接教示することが可能なロボットである。本実施形態においては、ロボット１に直接教示する動作として、第１部材Ｗ１（例えば、金属カラー）の開口又は凹部に第２部材Ｗ２（例えば、金属ピン）を圧入する圧入動作を想定する。ただし、ロボット１に直接教示する動作は、任意であり、これに限定されない。

【0012】

ロボット１は、図１に示すように、ロボットハンド１１と、ロボットアーム１２と、力覚センサ１３と、操作装置１４と、制御装置１５と、を備えている。

【0013】

ロボットハンド１１は、ワーク（本実施形態においては第２部材Ｗ２）を把持するための機構である。本実施形態においては、ロボットハンド１１として、チャックを用いている。ロボットアーム１２は、ロボットハンド１１を移動するための機構である。本実施形態においては、ロボットアーム１２として、垂直多関節アームを用いている。

【0014】

ロボットハンド１１は、力覚センサ１３を介してロボットアーム１２の先端に取り付けられている。力覚センサ１３は、ロボットハンド１１に作用する３方向（ｘ、ｙ、ｚ軸方向）の力、特に、直接教示においてユーザがロボットハンド１１を動かそうとする３方向の力を検出するためのセンサである。本実施形態においては、力覚センサ１３として、６軸力覚センサを用いている。ただし、３方向の力を検出することが可能なセンサであれば、どのようなセンサであっても、力覚センサ１３として利用することができる。

【0015】

また、ロボットアーム１２の先端近傍には、操作装置１４が取り付けられている。操作装置１４は、ロボットハンド１１の１方向（ｚ軸方向）の速度、直接教示においてユーザがロボットハンド１１を動かそうとする１方向の速度を指定する操作を受け付けるための装置である。本実施形態においては、操作装置１４として、ジョイスティックを用いている。ただし、操作装置１４は、１方向の速度を指定する操作を受け付ける可能な装置であれば、どのような装置であっても、操作装置１４として利用することができる。

【0016】

制御装置１５は、力覚センサ１３が検出した力、及び、操作装置１４に入力された操作量（本実施形態においてはジョイスティックの傾き）に応じてロボットハンド１１の位置を決定し、決定した位置にロボットハンド１１が移動するようロボットアーム１２に命令する。そして、制御装置１５は、ロボットアームへの命令を教示データとして記録する。これにより、教示（ティーチング）が実現される。本実施形態においては、制御装置１５として、ＰＣ（Personal Computer）を用いている。ただし、後述する制御装置１５の機能を実現できる装置であれば、どのような装置であっても、制御装置１５として利用することができる。

【0017】

制御装置１５は、第１の動作モード及び第２の動作モードの何れかにおいて動作する。ここで、第１の動作モードは、力覚センサ１３が検出した３方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚに応じて、ロボットハンド１１の３方向の位置ｘ，ｙ，ｚをアドミタンス制御（力入力・運動出力型制御）により決定する動作モードである。第２の動作モードは、力覚センサ１３が検出した２方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙに応じて、ロボットハンド１１の２方向の位置ｘ，ｙをアドミタンス制御すると共に、操作装置１４に入力された操作量θに応じて、ロボットハンド１１の１方向の位置ｚを速度制御により決定するモードである。以下、制御装置１５の機能について、詳細に説明する。

【0018】

（制御部の機能）
ロボット１が備える制御装置１５の機能について、図２を参照して説明する。図２は、制御装置１５の機能を示す機能ブロック図である。

【0019】

制御装置１５は、アドミタンス制御部１５１と、乗算部１５２と、積分部１５３と、モードスイッチ１５４と、を備えている。制御装置１５には、力覚センサ１３が検出した３方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚと、操作装置１４に入力された操作量θ（例えば、ジョイスティックの傾き）と、が入力される。なお、力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚは、力覚センサ１３が検出した力そのものであってもよいし、力覚センサ１３が検出した力を不感帯で整形したものであってもよい。

【0020】

アドミタンス制御部１５１は、第１の動作モードにおいて、力覚センサ１３が検出した３方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚに応じて、ロボットハンド１１の３方向の位置ｘ，ｙ，ｚをアドミタンス制御によって決定する。具体的には、下記の運動方程式（１）を解く（積分する）ことによって、ロボットハンド１１の３方向の位置ｘ，ｙ，ｚを決定する。

【0021】

【数1】

【0022】

ここで、ｘ’は、位置ｘの１階微分ｄｘ／ｄｔ（速度）を表し、ｘ”は、位置ｘの２階微分ｄ^２ｘ／ｄｔ^２（加速度）を表す。また、ｙ’は、位置ｙの１階微分ｄｙ／ｄｔ（速度）を表し、ｙ”は、位置ｙの２階微分ｄ^２ｙ／ｄｔ^２（加速度）を表す。また、ｚ’は、位置ｚの１階微分ｄｚ／ｄｔ（速度）を表し、ｚ”は、位置ｚの２階微分ｄ^２ｚ／ｄｔ^２（加速度）を表す。また、ｍ_ｘ，ｍ_ｙ，ｍ_ｘは、仮想質量を表す定数（例えば、１０ｋｇ）である。また、ｃ_ｘ，ｃ_ｙ，ｃ_ｘは、仮想粘性係数を表す定数（例えば、１００ｋｇ／ｓ）である。また、α_ｘ，α_ｙ，α_ｚは、力感度を示す定数（例えば、１）である。なお、位置ｘは、上記以外の運動方程式、例えば、ｘ’＝α_ｘＦ_ｘを解くことによって算出してもよい。位置ｙ及び位置ｚについても、同様である。

【0023】

また、アドミタンス制御部１５１は、第２の動作モードにおいて、力覚センサ１３が検出した２方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙに応じて、ロボットハンド１１の２方向の位置ｘ，ｙをアドミタンス制御によって決定する。具体的には、下記の運動方程式（２ａ）を解く（積分する）ことによって、ロボットハンド１１の２方向の位置ｘ，ｙを決定する。

【0024】

【数2】

【0025】

ここで、ｘ’は、位置ｘの１階微分ｄｘ／ｄｔ（速度）を表し、ｘ”は、位置ｘの２階微分ｄ^２ｘ／ｄｔ^２（加速度）を表す。また、ｙ’は、位置ｙの１階微分ｄｙ／ｄｔ（速度）を表し、ｙ”は、位置ｙの２階微分ｄ^２ｙ／ｄｔ^２（加速度）を表す。また、ｚ’は、位置ｚの１階微分ｄｚ／ｄｔ（速度）を表す。また、ｍ_ｘ，ｍ_ｙは、仮想質量を表す定数（例えば、１０ｋｇ）である。また、ｃ_ｘ，ｃ_ｙは、仮想粘性係数を表す定数（例えば、２００ｋｇ／ｓ）である。また、α_ｘ，α_ｙは、力感度を示す定数（例えば、１）である。なお、位置ｘは、上記以外の運動方程式、例えば、ｘ’＝α_ｘＦ_ｘを解くことによって算出してもよい。位置ｙについても、同様である。

【0026】

乗算部１５２及び積分部１５３は、第２の動作モードにおいて、操作装置１４に入力された操作量θに応じて、ロボットハンド１１の残り１方向の位置ｚを速度制御により決定する。具体的には、下記の運動方程式（２ｂ）を解く（積分する）ことによって、ロボットハンド１１の残り１方向の位置ｚを決定する。

【0027】

【数3】

【0028】

ここで、Ｋは、操作量θを速度ｚ’に変換する変換係数（例えば、０．０００５）である。なお、位置ｚは、上記以外の運動方程式、例えば、ｚ”＝－（ｃ／ｍ_ｚ）ｚ’＋（α_ｚ／ｍ_ｚ）θを解くことによって算出してもよい。

【0029】

モードスイッチ１５４は、操作装置１４に入力された操作量θに応じて、動作モードを切り替えるためのスイッチである。具体的には、θ＝０である場合、すなわち、ｚ’＝０である場合、動作モードを第１の動作モードに切り替え、θ≠０である場合、すなわち、ｚ’≠０である場合、動作モードを第２の動作モードに切り替える。

【0030】

以上の構成によれば、第１の動作モードにおいて、力覚センサ１３が検出した３方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚに応じて、ロボットハンド１１の３方向の位置ｘ，ｙ，ｚをアドミタンス制御により決定することができる。すなわち、第１の動作モードにおいては、ロボットハンド１１を動かそうとするユーザの力を、制御装置１５によるロボットアーム１２の制御によってアシストすることができる。これにより、ユーザは、より小さい力でより精密な直接教示を行うことができる。

【0031】

ただし、ロボットハンド１１を動かそうとするユーザの力に加えて、ｚ軸方向の反力がワークからロボットハンド１１に作用する場合がある。例えば、圧入作業においては、ロボットハンド１１を動かそうとするユーザの力に加えて、ｚ軸方向の反力が第２部材Ｗ２からのロボットハンド１１に作用する。このような場合、３方向のアドミタンス制御を行う第１の動作モードにおいては、ユーザの望む位置にロボットハンド１１を移動することが困難になる。

【0032】

これに対して、上記の構成によれば、第２の動作モードにおいて、力覚センサ１３が検出した２方向の力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙに応じて、ロボットハンド１１の２方向の位置ｘ，ｙをアドミタンス制御により決定すると共に、操作装置１４に入力された操作量θに応じて、ロボットハンド１１の１方向の位置ｚを速度制御により決定することができる。したがって、ｚ軸方向の反力がワークからロボットハンド１１に作用する場合であっても、動作モードを第１の動作モードから第２の動作モードに切り替えることによって、ユーザの望む位置にロボットハンド１１を移動することが容易になる。

【0033】

なお、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えは、操作装置１４の操作量θが０でなくなったことをトリガーとして生じる。例えば、操作装置１４がジョイスティックである場合、ユーザがジョイスティックに触れ、ジョイスティックが傾き始めた時点で第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えが生じる。したがって、ユーザは、動作モードの切り替えを特に意識することなく、自然な操作で操作装置１４を用いた制御に移行することができる。

【0034】

更に、制御装置１５は、安全スイッチ１５５を備えている。安全スイッチ１５５は、第２の動作モードにおいて、力覚センサ１３が検出した力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚ、及び、ロボットハンド１１の位置ｚに応じて、ロボットハンド１１の速度ｚ’を０にする（ｚ軸方向の動きを止める）ためのスイッチである。具体的には、ｚ０を予め定められた定数として、ｚ＞ｚ０であり、且つ、Ｆ_ｘ≠０、Ｆ_ｙ≠０、又はＦ_ｚ≠０である場合、ロボットハンドの速度ｚ’を０に設定する。ここで、ｚ０は、例えば、第２部材Ｗ２の下面の高さと第１部材Ｗ１の上面の高さとが一致するときのロボットハンド１１の位置である。

【0035】

以上の構成によれば、ｚ＞ｚ０であるときに、ロボットハンド１１に力が作用すると、操作装置１４の操作量θに依らず、ロボットハンド１１のｚ軸方向の速度ｚ’が０になる。このため、例えば、第１部材Ｗ１と第２部材Ｗ２との間にユーザの手が挟まったときに、ユーザに怪我を負わせる可能性を低減することができる。なお、ｚ≦ｚ０であれば、ロボットハンド１１に力が作用しても、ロボットハンド１１のｚ軸方向の速度ｚ’がＫθになる。したがって、ｚ軸方向の反力が第２部材Ｗ２からロボットハンド１１に作用しても、第２部材Ｗ２の圧入作業を完遂することができる。

【0036】

（アドミタンス制御部の機能に関する補足）
アドミタンス制御部１５１は、第２の動作モードにおいて、ロボットハンド１１に作用する力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙの符号の反転回数ｎ_ｘ，ｎ_ｙに応じて、力感度α_ｘ，α_ｙを減衰させる機能を有していることが好ましい。具体的には、下記の式（３）に従って、力感度α_ｘ，α_ｙを減衰させる機能を有していることが好ましい。下記の式（３）において、ｒは、減衰率を表す１よりも大きい定数である。

【0037】

【数4】

【0038】

第１部材Ｗ１と第２部材Ｗ２との嵌め合いをする際に、圧入作業中にチャタリングが生じることがある。ここで、チャタリングとは、例えば、（１）第２部材Ｗ２の側面が第１部材Ｗ１のｘ軸正方向側の開口内壁に衝突してｘ軸負方向の力Ｆｘを受け、（２）第２部材Ｗ２がｘ軸負方向に移動し、（３）第２部材Ｗ２の側面が第１部材Ｗ１のｘ軸負方向側の開口内壁に衝突してｘ軸正方向の力Ｆｘを受け、（４）第２部材Ｗ２がｘ軸正方向に移動する、といった動作が繰り返されることを指す。これに対して、上記の構成によれば、力Ｆ_ｘの符号が変化する度に力感度α_ｘを減衰させることができるので、チャタリングの発生を抑制することができる。

【0039】

図３は、アドミタンス制御部１５１が本機能を有さない場合に得られる、力覚センサ１３が検出した力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚ、操作装置１４に入力された操作量θ、ロボットハンド１１の位置ｘ，ｙ，ｚ、及び、力感度α_ｘ，α_ｙの時間変化を示すグラフである。力感度α_ｘ，α_ｙが一定であるため、力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚ及び位置ｙが小刻みに振動するチャタリングが生じていることが見て取れる。

【0040】

図４は、アドミタンス制御部１５１が本機能を有する場合に得られる、力覚センサ１３が検出した力Ｆ_ｘ，Ｆ_ｙ，Ｆ_ｚ、操作装置１４に入力された操作量θ、ロボットハンド１１の位置ｘ，ｙ，ｚ、及び、力感度α_ｘ，α_ｙの時間変化を示すグラフである。力感度α_ｘ，α_ｙが急減衰するため、制御装置１５が本機能を有さない場合に生じるチャタリングが抑制されていることが見て取れる。

【0041】

（付記事項）
本発明は、上述した各実施形態に限定されるものでなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。上述した実施形態に含まれる各技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても、本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0042】

１ ・・・ロボット
１１・・・ロボットハンド
１２・・・ロボットアーム
１３・・・力覚センサ
１４・・・操作装置
１５・・・制御装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】