特開 2023-129820 根菜類収穫機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023129820

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】根菜類収穫機

(51)【国際特許分類】

   A01D 27/00 20060101AFI20230912BHJP

   A01D 33/14 20060101ALI20230912BHJP

   A01D 17/00 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

A01D27/00

A01D33/14

A01D17/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022034104

(22)【出願日】2022-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】弓達 武志

(72)【発明者】

【氏名】黒瀬 英明

(72)【発明者】

【氏名】二宮 浩二

【テーマコード（参考）】

2B072

【Ｆターム（参考）】

2B072AA10

2B072BA02

2B072BA28

2B072BA30

2B072CA12

2B072CB06

(57)【要約】

【課題】収穫部を機体フレームに上下回動自在に設け、接地輪の圃場高さの検出により収穫部前側の掘取り高さを自動昇降制御する人参収穫機があるが、収穫部を機体フレームに上下回動させるアクチュエータとして油圧シリンダを用いており、自動昇降制御の作動感度が悪くて適切な収穫部の自動昇降制御が行い難く、また、旋回時に手動で収穫部を昇降させる際に高速で上下作動が行えず作業性に課題があった。そこで、適切な収穫部の自動昇降制御が行え、また、手動で収穫部を昇降させる際に高速で上下作動が行えて作業性の良い根菜類収穫機を提供する。
【解決手段】収穫部Ｃを電動モータ２３ｃにて伸縮作動する電動シリンダ２３により上下動自在に機体フレーム１に設け、制御装置が作業高さセンサ２８の圃場高さの検出に基づいて電動モータ２３ｃを所定の回転数範囲内で回転数制御して作動させ収穫部Ｃの作業高さを自動昇降制御する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機体を走行させる走行部（Ａ）と操縦部（Ｂ）と圃場から根菜類を収穫する収穫部（Ｃ）を装備した根菜類収穫機において、該収穫部（Ｃ）を電動モータ（２３ｃ）にて伸縮作動する電動シリンダ（２３）により上下動自在に機体フレーム（１）に設け、制御装置が作業高さセンサ（２８）の圃場高さの検出に基づいて電動モータ（２３ｃ）を所定の回転数範囲内で回転数制御して作動させ収穫部（Ｃ）の作業高さを自動昇降制御することを特徴とする根菜類収穫機。

【請求項2】

昇降操作レバー（１３）の操作にて電動モータ（２３ｃ）を作動させて収穫部（Ｃ）を上下作動させる際には、制御装置が電動モータ（２３ｃ）を自動昇降制御時よりも早い回転速度で回転数制御して作動させることを特徴とする請求項１記載の根菜類収穫機。

【請求項3】

昇降操作レバー（１３）に設けた制御開始スイッチ（３４）の操作にて収穫部（Ｃ）の自動昇降制御が開始し、昇降操作レバー（１３）の操作による収穫部（Ｃ）の手動昇降操作を規制することを特徴とする請求項１または請求項２記載の根菜類収穫機。

【請求項4】

自動昇降制御が開始した後に、昇降操作レバー（１３）が所定時間以上操作されると、自動昇降制御を解除し収穫部（Ｃ）の手動昇降操作が有効になることを特徴とする請求項３記載の根菜類収穫機。

【請求項5】

自動昇降制御を入切りする自動作業高さ制御スイッチ（３２）と作業部のクラッチを入切りする掘取りレバー（１４）がクラッチを入りに操作されたことを検出する検出スイッチ（３３）を設け、該自動作業高さ制御スイッチ（３２）が入りに操作され且つ掘取りレバー（１４）がクラッチを入りに操作されたことを検出スイッチ（３３）が検出した時に、制御開始スイッチ（３４）の操作にて収穫部（Ｃ）の自動昇降制御が開始することを特徴とする請求項３または請求項４記載の根菜類収穫機。

【請求項6】

自動作業高さ制御スイッチ（３２）の切り操作または掘取りレバー（１４）のクラッチ切り操作を検出スイッチ（３３）が検出した時に、収穫部（Ｃ）の自動昇降制御を解除することを特徴とする請求項５記載の根菜類収穫機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場に植生する根菜類を収穫する根菜類収穫機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、収穫部を機体フレームに上下回動自在に設け、接地輪の圃場高さの検出により収穫部前側の掘取り高さを自動昇降制御する人参収穫機がある（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１５８９２２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、収穫部を機体フレームに上下回動させるアクチュエータとして油圧シリンダを用いており、自動昇降制御の作動感度が悪くて適切な収穫部の自動昇降制御が行い難く、また、畝端での旋回時に手動で収穫部を昇降させる際には高速で上下作動が行えず作業性に課題があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な収穫部の自動昇降制御が行え、また、手動で収穫部を昇降させる際に高速で上下作動が行えて作業性の良い根菜類収穫機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、機体を走行させる走行部Ａと操縦部Ｂと圃場から根菜類を収穫する収穫部Ｃを装備した根菜類収穫機において、該収穫部Ｃを電動モータ２３ｃにて伸縮作動する電動シリンダ２３により上下動自在に機体フレーム１に設け、制御装置が作業高さセンサ２８の圃場高さの検出に基づいて電動モータ２３ｃを所定の回転数範囲内で回転数制御して作動させ収穫部Ｃの作業高さを自動昇降制御する根菜類収穫機である。

【0007】

請求項１記載の発明によれば、収穫部Ｃを電動モータ２３ｃにて伸縮作動する電動シリンダ２３により上下動自在に機体フレーム１に設け、制御装置が作業高さセンサ２８の圃場高さの検出に基づいて電動モータ２３ｃを所定の回転数範囲内で回転数制御して作動させ収穫部Ｃの作業高さを自動昇降制御するので、作業に適した適切な収穫部Ｃの作業高さ自動昇降制御が行えて良好な収穫作業が行える。

【0008】

請求項２記載の発明は、昇降操作レバー１３の操作にて電動モータ２３ｃを作動させて収穫部Ｃを上下作動させる際には、制御装置が電動モータ２３ｃを自動昇降制御時よりも早い回転速度で回転数制御して作動させる請求項１記載の根菜類収穫機である。

【0009】

請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、昇降操作レバー１３の操作にて電動モータ２３ｃを作動させて収穫部Ｃを上下作動させる際には、制御装置が電動モータ２３ｃを自動昇降制御時よりも早い回転速度で回転数制御して作動させるので、畝端での旋回時に昇降操作レバー１３を操作して手動で収穫部Ｃを昇降させる際には高速で上下作動が行えて作業性が良い。

【0010】

請求項３記載の発明は、昇降操作レバー１３に設けた制御開始スイッチ３４の操作にて収穫部Ｃの自動昇降制御が開始し、昇降操作レバー１３の操作による収穫部Ｃの手動昇降操作を規制する請求項１または請求項２記載の根菜類収穫機である。

【0011】

請求項３記載の発明によれば、請求項１または請求項２に記載の発明の効果に加えて、昇降操作レバー１３に設けた制御開始スイッチ３４の操作にて収穫部Ｃの自動昇降制御が開始し、昇降操作レバー１３の操作による収穫部Ｃの手動昇降操作を規制するので、昇降操作レバー１３を把持したまま自動昇降制御を開始できて操作性が良く、また、自動昇降制御が開始した後は昇降操作レバー１３の操作による収穫部Ｃの手動昇降操作が規制され、操縦者の身体が触れたりして昇降操作レバー１３が誤操作されても作業高さは変更されないので、作業性が良い。

【0012】

請求項４記載の発明は、自動昇降制御が開始した後に、昇降操作レバー１３が所定時間以上操作されると、自動昇降制御を解除し収穫部Ｃの手動昇降操作が有効になる請求項３記載の根菜類収穫機である。

【0013】

請求項５記載の発明は、自動昇降制御を入切りする自動作業高さ制御スイッチ３２と作業部のクラッチを入切りする掘取りレバー１４がクラッチを入りに操作されたことを検出する検出スイッチ３３を設け、該自動作業高さ制御スイッチ３２が入りに操作され且つ掘取りレバー１４がクラッチを入りに操作されたことを検出スイッチ３３が検出した時に、制御開始スイッチ３４の操作にて収穫部Ｃの自動昇降制御が開始する請求項３または請求項４記載の根菜類収穫機である。

【0014】

請求項６記載の発明は、自動作業高さ制御スイッチ３２の切り操作または掘取りレバー１４のクラッチ切り操作を検出スイッチ３３が検出した時に、収穫部Ｃの自動昇降制御を解除する請求項５記載の根菜類収穫機である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態の人参収穫機の左側面図である。

【図2】同上人参収穫機の要部を示す左側面図である。

【図3】同上人参収穫機の人参収穫機の斜視図である。

【図4】同上人参収穫機の電動シリンダ２３部分の作用説明用の側断面図である。

【図5】同上人参収穫機の引起しガイド３１部分の作用説明用の斜視図である。

【図6】同上人参収穫機の作業高さセンサ２８部分の作用説明用の側面図である。

【図7】同上人参収穫機の操縦パネル１１の平面図である。

【図8】同上人参収穫機の掘取りレバー１４部分の作用説明用の側面図である。

【図9】同上人参収穫機の昇降操作レバー１３の作用説明用の側面図である。

【図10】同上人参収穫機の人参の根部Ｎの映像をドットによる形状に変換した図である。

【図11】同上人参収穫機の茎葉切断部Ｄの作用説明用の平面図である。

【図12】同上人参収穫機の良品切断部４１の作用説明用の斜視図である。

【図13】同上人参収穫機の良品切断部４１の他の実施形態を示す作用説明用の側断面図である。

【図14】同上人参収穫機の良品切断部４１の他の実施形態を示す作用説明用の要部平面図である。

【図15】同上人参収穫機の選別搬送部Ｅ部分の作用説明用の側面図である。

【図16】同上人参収穫機のバケット５０の作用説明用の斜視図である。

【図17】同上人参収穫機のバケット５０の作用説明用の側面図である。

【図18】同上人参収穫機の不良品収容部Ｇの他の実施形態を示す平面図である。

【図19】同上人参収穫機の不良品収容部Ｇの他の実施形態を示す要部の側面図である。

【図20】同上人参収穫機の不良品収容部Ｇの他の実施形態を示す要部の斜視図である。

【図21】同上人参収穫機の他の実施形態を示す人参収穫機の平面図である。

【図22】同上人参収穫機の他の実施形態を示す掘取りレバー１４及びスロットルレバー１５部分の作用説明用の側面図である。

【図23】同上人参収穫機の他の実施形態を示す変速操作レバー１２部分の作用説明用の側面図である。

【図24】同上人参収穫機の他の実施形態を示す主変速レバー６７部分の作用説明用の側面図である。

【図25】同上人参収穫機の他の実施形態を示す左右サイドクラッチ６９Ｌ，６９Ｒ部分の作用説明用の正面図である。

【図26】同上人参収穫機の他の実施形態を示す引抜搬送装置２４前部の作用説明用の平面図である。

【図27】同上人参収穫機の他の実施形態を示すタブレット端末６５のタッチパネルを示す正面図である。

【図28】同上人参収穫機の他の実施形態を示すタブレット端末６５の外部コントローラ９０を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明の実施の形態の一実施例として示す根菜類収穫機の一種である人参収穫機を説明する。以下においては、機体の前進方向を基準に、前後、左右と謂う。

【0017】

＜全体構成＞
図１～図３に示すように、人参収穫機は、機体を走行させる走行部Ａと、操縦者が搭乗する操縦部Ｂと、機体左右一側で圃場から人参を引き抜いて機体後上側に搬送する収穫部Ｃと、該収穫部Ｃから人参を引き継いで機体後方に搬送しながら茎葉部Ｋを切断する茎葉切断部Ｄと、茎葉切断部Ｄから落下する人参を受けて機体左右一側から左右他側へと搬送し、搬送中の人参を補助作業者が選別する選別搬送部Ｅと、該選別搬送部Ｅから排出される人参の収容部材を配置する収容部Ｆから構成される。

【0018】

＜走行部Ａ＞
図１及び図２に示すように、機体フレーム１の下方に機体前部側の左右駆動スプロケット２，２と機体後部側の左右従動輪３，３と、該左右駆動スプロケット２，２と左右従動輪３，３との間に取り付けた複数の転輪４の周りに左右ベルト５，５を巻き掛けて左右のクローラ６Ｌ，６Ｒを構成する。そして、該左右クローラ６Ｌ，６Ｒの左右駆動スプロケット２，２を、エンジンの動力が伝動されるミッションケース７から左右両側に延出させた左右ドライブシャフト８，８に取り付け、一定の左右間隔を設けて左右クローラ６Ｌ，６Ｒを該機体フレーム１に取り付ける。

【0019】

＜操縦部Ｂ＞
図１及び図２に示すように、前記機体フレーム１の右側上部に操縦部フレーム９を取り付け、該操縦部フレーム９には操縦座席１０を取り付けると共に、機体前側に操縦パネル１１を取り付ける。

【0020】

そして、該操縦パネル１１にＨＳＴを操作して機体の前後進及び走行速度を切り換える変速操作レバー１２、機体の左右旋回操作及び収穫部Ｃの作業高さを操作する昇降操作レバー１３、作業部のクラッチを入切りする掘取りレバー１４、エンジンの回転数を操作するスロットルレバー１５及びミッションケース７内の歯車式変速装置を変速操作して走行速と中立と作業速と低速に切換える主変速レバー６７を設ける。

【0021】

また、前記操縦部フレーム９の機体左右他側（機体右側）にエンジンを冷却するラジエータを保護すると共に冷却風を取り込むラジエータカバーを着脱自在に取り付けることにより。操縦部Ｂが構成される。

【0022】

上記構成により、変速操作レバー１２や昇降操作レバー１３のような、１本で複数の操作を行える操縦部材を設けることによって、機体の操縦が容易になるため操縦者の作業を軽減することができる。

【0023】

＜収穫部Ｃ＞
図１及び図２に示すように、左右引抜フレーム１６，１６の機体前側に左右従動プーリ１７，１７を回転自在に装着し、機体後側に左右駆動プーリ１８，１８を装着し、該左右従動プーリ１７，１７と左右駆動プーリ１８，１８との間に人参を引き抜き機体後部へと搬送する左右挟持搬送ベルト１９，１９を巻き掛けると共に、複数のテンションローラによって該左右挟持搬送ベルト１９，１９を張圧し、左右挟持搬送ベルト１９，１９の機体内側面を互いに圧接させて人参の引抜搬送経路Ｒを構成する。

【0024】

そして、前記機体フレーム１の上方に機体左右方向の回動支点軸２１を回動支点として上下方向に回動自在な回動フレーム２０を取り付け、該回動フレーム２０の後端部に前記左右駆動プーリ１８，１８に駆動力を伝動する伝動ケース２２を、回動支点を中心として上下回動自在に取り付ける。

【0025】

また、図４に示すように、前記機体フレーム１と回動フレーム２０の間にインバーター制御の電動シリンダ２３を設け、該電動シリンダ２３を自動作動制御または操縦部Ｂの昇降操作レバー１３で操作可能に取り付けて引抜搬送装置２４を構成し、該電動シリンダ２３の作動にて回動フレーム２０を回動支点軸２１で回動し、引抜搬送装置２４前端部側の圃場面にする作業高さを変更する。

【0026】

電動シリンダ２３は、機体フレーム１に基部が基部枢軸２３ａにて枢支され、先端が回動フレーム２０に固定されたアーム２０ａの上端部に先端枢軸２３ｂにて枢支されている。

【0027】

電動シリンダ２３は、制御装置（ＣＰＵ）にて回転数制御（インバーター）される電動モータ２３ｃと該電動モータ２３ｃの駆動ギヤ２３ｄに噛合する従動ギヤ２３ｅにより伸縮作動するロッド２３ｆにて構成される。

【0028】

また、該引抜搬送装置２４の前方に人参の茎葉部Ｋを引き起こす縦引起し装置２５と、該縦引起し装置２５が引起した茎葉部Ｋを掬い上げる横引起し装置２６と、該横引起し装置２６の前部に設ける分草杆２７と、引抜搬送装置２４前端部側の圃場面からの作業高さを検出する作業高さセンサ２８と、前記エンジンの駆動力で振動し圃場中の人参の左右の土を解す左右振動ソイラ２９，２９と、先端が圃場中に突入し人参の左右の茎葉部Ｋを分草する左右分草バー３０，３０を設ける。

【0029】

また、図５に示すように、縦引起し装置２５と横引起し装置２６の先端部には、各々バネ材で形成された丸棒状の引起しガイド３１，３１の基部を固定し、引起しガイド３１，３１の先端が交差する状態で設けている。

【0030】

従って、左右の引起しガイド３１，３１は、圃場中の人参の左右から茎葉部Ｋを上方に適切に持ち上げ、左右挟持搬送ベルト１９，１９に人参の根部Ｎが挟持された時に、左右挟持搬送ベルト１９，１９よりも上方に茎葉部Ｋがあるようにして、後述の人参の根部Ｎの画像判定の際に茎葉部Ｋが邪魔にならず適切な画像判定が行える。

【0031】

上記構成により、機体前側に分草杆２７を備える横引起し装置２６と縦引起し装置２５と左右分草バー３０，３０と左右の引起しガイド３１，３１を設けることによって、圃場に倒伏した人参の茎葉を掻き上げながら収穫作業ができ、収穫する人参の視認性が向上するので引き抜き位置が合わせやすく、作物の抜き残しが減少するため作業能率が向上する。

【0032】

また、人参に左右振動ソイラ２９，２９等が接触して傷つくことを防止できるので、人参の商品価値が向上する。

【0033】

そして、図６に示すように、作業高さセンサ２８は、左右引抜フレーム１６，１６に基部が固定されたセンサ支持フレーム１６ａ下端部に機体左右方向の枢支軸２８ａに枢支された上下作動アーム２８ｂ先端に車輪軸２８ｃにて遊転自在に設けたゲージ輪２８ｄと上下作動アーム２８ｂ基部の枢支軸２８ａに設けた上下作動アーム２８ｂの上下作動角度を検出するポテンショメーター（角度センサ）２８ｅから構成される。

【0034】

なお、左右引抜フレーム１６，１６に基部が枢支されたスプリングダンパー２８ｆの先端が車輪軸２８ｃに枢支され、ゲージ輪２８ｄは該スプリングダンパー２８ｆにより圃場面に接地する方向に付勢され、圃場面に追従して回転する。

【0035】

また、センサ支持フレーム１６ａには、上下作動アーム２８ｂに接当してゲージ輪２８ｄの最上昇位置と最下降位置を規制する上下規制ストッパ１６ｂが設けられている。

【0036】

ここで、図２及び図６～図９に基づいて、引抜搬送装置２４前端部側の圃場面にする作業高さ制御について説明する。

【0037】

操縦パネル１１には、作業高さ制御を入切りする自動作業高さ制御スイッチ３２が設けられている。自動作業高さ制御スイッチ３２は、オルタネイトスイッチで入りにすると点灯し容易に判別できる。

【0038】

作業部のクラッチを入切りする掘取りレバー１４には、クラッチを入りに操作したことを検出する掘取り入り検出スイッチ３３が設けられている。

【0039】

収穫部Ｃの作業高さを操作する昇降操作レバー１３には、自動作業高さ制御を開始する制御開始スイッチ３４が設けられ、該制御開始スイッチ３４を押すと入りになる。

【0040】

作業手順及び制御動作を説明すると、操縦座席１０に着座した操縦者が機体を操縦して畝に植生している人参の位置に引抜搬送装置２４前端部を位置させる。

【0041】

そして、自動作業高さ制御スイッチ３２を押し操作して入りにし、掘取りレバー１４をクラッチ入りに操作すると掘取り入り検出スイッチ３３が入りになる。

【0042】

そして、昇降操作レバー１３を操作して電動シリンダ２３を作動させて引抜搬送装置２４前端部の作業高さを適切な掘取り深さに調節する。

【0043】

そこで、引抜搬送装置２４前端部の作業高さを適切な掘取り深さに調節した時に昇降操作レバー１３の制御開始スイッチ３４を押し操作して入りにすると、制御装置は作業高さセンサ２８のポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが検出したその時の引抜搬送装置２４前端部の作業高さを基準作業高さとし、該基準作業高さに高低許容値幅を付加した制御基準帯を設定する。

【0044】

そして、畝に植生している人参の条に沿って機体を前進させて人参の収穫作業を進めると、圃場面（畝面）に追従してゲージ輪２８ｄが上下動してポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが圃場高さを制御装置に出力する。

【0045】

制御装置は、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さと制御基準帯を比較し、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さが制御基準帯を外れた場合には、電動シリンダ２３を作動させて引抜搬送装置２４前端部の作業高さを自動調節して、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さが制御基準帯に入るように引抜搬送装置２４前端部の作業高さを自動調節する。

【0046】

即ち、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さが制御基準帯よりも高くなった場合は、電動シリンダ２３を縮小して引抜搬送装置２４前端部の作業高さを低くし、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さが制御基準帯よりも低くなった場合は、電動シリンダ２３を伸長して引抜搬送装置２４前端部の作業高さを高くして、引抜搬送装置２４前端部の作業高さを自動調節する。

【0047】

そして、上記の自動制御時には、電動シリンダ２３が制御装置にて回転数制御（インバーター）され、ポテンショメーター（角度センサ）２８ｅが出力する圃場高さが制御基準帯から大きく外れるほど電動シリンダ２３の伸縮作動が速くなる。よって、速やかな作業高さの自動制御が行える。

【0048】

また、上記の自動制御時に操縦者が昇降操作レバー１３を上昇方向または下降方向に所定時間である４秒以上手動操作した場合、自動制御は解除されて昇降操作レバー１３で作業高さを変更できる。換言すると、操縦者の手や身体が触れたりして昇降操作レバー１３が上昇方向または下降方向に４秒未満誤操作されても、作業高さは変更されないので、作業性が良い。

【0049】

また、自動作業高さ制御スイッチ３２を切りにするか、または、掘取りレバー１４をクラッチ切りに操作して掘取り入り検出スイッチ３３が切りになると、直ちに自動制御は、解除される。

【0050】

そして、自動制御が解除された状態では、電動シリンダ２３が制御装置にて回転数制御（インバーター）されて、伸縮速度が最大になる。従って、畝の終端で機体を旋回させる為に掘取りレバー１４をクラッチ切りに操作すると、自動制御が解除されて、昇降操作レバー１３を上昇方向に手動操作して引抜搬送装置２４を上昇させる時に電動シリンダ２３が最大速度で伸長して速やかに引抜搬送装置２４を上昇させることができ、また、機体旋回後に昇降操作レバー１３を下降方向に手動操作して引抜搬送装置２４を下降させる時に電動シリンダ２３が最大速度で縮小して速やかに引抜搬送装置２４を下降させることができ、作業性及び作業効率が良い。

【0051】

＜茎葉切断部Ｄ＞
図１及び図２に示すように、引抜搬送装置２４の上部下面側には、肩揃え具としての左右肩揃えバー３５が設けられている。

【0052】

左右肩揃えバー３５は、基部が引抜搬送装置２４の左右引抜フレーム１６，１６に固定され後端が茎葉切断部Ｄ前部に向けて延びる杆体にて形成される。

【0053】

左右挟持搬送ベルト１９，１９にて茎葉部Ｋが挟持されて斜め後方に向けて搬送される人参の根部Ｎは、その上端部が左右肩揃えバー３５に接当したまま茎葉切断部Ｄ前部に向けて搬送されるので、左右挟持搬送ベルト１９，１９に挟持された茎葉部Ｋが徐々に下方に引かれて茎葉切断部Ｄ前部に到達した時点で左右挟持搬送ベルト１９，１９下端から根部Ｎ上端までの距離が一定となり、茎葉部Ｋが左右挟持搬送ベルト１９，１９から茎葉切断部Ｄに引き継がれた時点で根部Ｎ上端の位置が一定高さに揃う。

【0054】

そして、左右肩揃えバー３５の前後搬送方向中央位置には、搬送されてくる人参の根部Ｎを写す左右カメラ３６が前方下方を向いて設けられ、左右カメラ３６が写した根部Ｎの映像は制御装置に送られる。

【0055】

図１０に示すように、制御装置は、根部Ｎの映像をドットによる形状に変換し、ドットで表示された形状の中で突起の数をカウントして形状の判断をし、突起の数が１の場合は良品、突起の数が２以上の人参は不良品と判断して記憶する（突起が２以上ある人参は、又割れなどの奇形な形状の人参である）。

【0056】

茎葉切断部Ｄは、下段に前側から前肩揃え部３７、下部茎葉挟持搬送部３８及び後肩揃え部３９が設けられ、上段に上部茎葉挟持搬送部４０が設けられている。

【0057】

前肩揃え部３７と後肩揃え部３９の間には、良品の人参の茎葉部Ｋ下端部を切断して根部Ｎを下方に落下させる良品切断部４１が設けられ、後肩揃え部３９の後方には、不良品の人参の茎葉部Ｋ下端部を切断して根部Ｎを下方に落下させる不良品切断部４２が設けられている。

【0058】

図１１及び図１２に示すように、前肩揃え部３７は、対向する左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒにて構成されている。左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒは、各々前後に設けた駆動スプロケット３７ａと従動スプロケット３７ｂに挟持チェーン３７ｃが巻回されている。

【0059】

前記左右肩揃えバー３５の後端は、この前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ前部下方に位置しており、人参の根部Ｎ上端の位置が一定高さに揃った状態で、人参の茎葉部Ｋが左右挟持搬送ベルト１９，１９から前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ前部に引き継がれる。

【0060】

そして、駆動スプロケット３７ａには回転数計測センサ３７ｄが設けられており、制御装置は、駆動スプロケット３７ａのＰＣＤと回転数から挟持チェーン３７ｃの移動距離を算出する。

【0061】

後肩揃え部３９は、対向する左右後肩揃えチェーン部３９Ｌ，３９Ｒにて構成されている。左右後肩揃えチェーン部３９Ｌ，３９Ｒは、各々前後に設けた駆動スプロケット３９ａと２つの従動スプロケット３９ｂに挟持チェーン３９ｃが巻回されている。

【0062】

下部茎葉挟持搬送部３８は、対向する左右下部茎葉挟持ベルト部３８Ｌ，３８Ｒにて構成されている。左右下部茎葉挟持ベルト部３８Ｌ，３８Ｒは、各々前後に設けた駆動プーリ３８ａと従動プーリ３８ｂと遊転プーリ３８ｃに挟持ベルト３８ｄが巻回されている。

【0063】

上部茎葉挟持搬送部４０は、対向する左右上部茎葉挟持ベルト部４０Ｌ，４０Ｒにて構成されている。左右上部茎葉挟持ベルト部４０Ｌ，４０Ｒは、各々前後に設けた駆動プーリ４０ａと従動プーリ４０ｂと遊転プーリ４０ｃに挟持ベルト４０ｄが巻回されている。

【0064】

下部茎葉挟持搬送部３８及び上部茎葉挟持搬送部４０は、前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ後部から人参の茎葉部Ｋを引き継いで挟持して後方に搬送する。なお、引抜搬送装置２４の左右挟持搬送ベルト１９，１９にて挟持された人参の茎葉部Ｋは、前肩揃え部３７及び下部茎葉挟持搬送部３８及び上部茎葉挟持搬送部４０にて挟持されて茎葉部Ｋが後方に搬送されるにつれて左右挟持搬送ベルト１９，１９から下方に抜けて離れる。

【0065】

図１１及び図１２に示すように、良品切断部４１は、アクチュエータであるステッピングモータ４１ａと該ステッピングモータ４１ａの駆動軸４１ｂに固定された回動板４１ｃと該回動板４１ｃに上下調節装置４１ｄを介して取り付けた切断刃としての固定刃４１ｅで構成される。

【0066】

上下調節装置４１ｄは、回動摘み部４１ｆを回動させると内部の軸体４１ｇが上下方向に移動調節されるネジ機構であり、軸体４１ｇの上端部に固定刃４１ｅが取り付けられており、回動摘み部４１ｆを回動して固定刃４１ｅを上下調節する。

【0067】

即ち、回動摘み部４１ｆを回動して固定刃４１ｅを上下調節することにより、人参の茎葉部Ｋの切断位置を上下に調節して、根部Ｎ上部に残る茎葉部Ｋを所望の長さにすることができる。

【0068】

ステッピングモータ４１ａは、制御装置により作動し、固定刃４１ｅを前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置に回動した切断作用位置と左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置から回動して退避した退避位置に切り換える。

【0069】

即ち、前記左右カメラ３６が写した根部Ｎの映像から制御装置が良品と判断した人参の茎葉部Ｋが左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒに挟持され後方に搬送されて左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ後端部に来ると、制御装置は、ステッピングモータ４１ａを作動させて固定刃４１ｅを前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置に回動した切断作用位置にして、人参の茎葉部Ｋを切断し、良品の根部Ｎを下方に落下させて選別搬送部Ｅの左端部上に供給する。

【0070】

また、前記左右カメラ３６が写した根部Ｎの映像から制御装置が不良品と判断した人参の茎葉部Ｋが左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒに挟持され後方に搬送されて左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ後端部に来ると、制御装置は、ステッピングモータ４１ａを作動させて固定刃４１ｅを前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置から回動して退避した退避位置にして、人参の茎葉部Ｋを下部茎葉挟持搬送部３８及び上部茎葉挟持搬送部４０にて後方にそのまま搬送する。そして、不良品と判断した人参の茎葉部Ｋは、後肩揃え部３９の前部にて挟持され後方に搬送される。

【0071】

なお、制御装置は、駆動スプロケット３７ａに設けた回転数計測センサ３７ｄが検出する駆動スプロケット３７ａの回転数と駆動スプロケット３７ａのＰＣＤから挟持チェーン３７ｃの移動距離を算出して、左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒに挟持され後方に搬送されて左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ後端部に人参が来たことを判断して、ステッピングモータ４１ａを作動させて固定刃４１ｅを切断作用位置または退避位置にする。

【0072】

また、図１３及び図１４は、良品切断部４１の他の実施形態で第２実施例を示す。

【0073】

即ち、良品切断部４１は、茎葉切断部Ｄのフレームに回動自在に枢支された回動軸４１ｈの上下中途部に固定刃４１ｅをスプライン４１ｉにて係合させて上下移動自在に設け、固定刃４１ｅの下方に回動軸４１ｈの雄ネジ４１ｊに螺合する雌ネジ４１ｋを設けた回動摘み部４１ｆの上部を連結して設けている。

【0074】

なお、回動摘み部４１ｆの上部と固定刃４１ｅ下部の間には、スチールボール４１ｐをバネにて付勢して設け、回動摘み部４１ｆの回動にて雄ネジ４１ｊと雌ネジ４１ｋによる回動摘み部４１ｆの上下移動に連携して固定刃４１ｅが上下位置調節される際に、スチールボール４１ｐが回動軸４１ｈのスプライン４１ｉの凸部を越えて回るので、回動摘み部４１ｆを回動する時に作業者にクリック感を与えて操作感覚が良い。

【0075】

そして、回動軸４１ｈの上端部に基部が固着された回動アーム４１ｑの先端には、茎葉切断部Ｄのフレームに設けたソレノイドにて前後移動するロッド４１ｒが連結されている。該ソレノイドは、前記ステッピングモータ４１ａと同様の機能を果たし、制御装置により作動してロッド４１ｒ及び回動アーム４１ｑを介して回動軸４１ｈを回動して、固定刃４１ｅを前肩揃え部３７の左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置に回動した切断作用位置と左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒ間の後方位置から回動して退避した退避位置に切り換える。

【0076】

また、回動アーム４１ｑの下方位置には、２カ所に近接センサ４１ｓが設けられ、固定刃４１ｅが切断作用位置と退避位置にあることを検出する。

【0077】

該近接センサ４１ｓの検出にて、操縦パネル１１に設けたモニタや報知ランプ等で固定刃４１ｅが切断作用位置であるか退避位置であるかを表示すると良い。また、ソレノイドが作動したのに近接センサ４１ｓが対応する位置に固定刃４１ｅが回動していないことを検出した場合には、異常警報を発して収穫作業を停止するようにしても良い。

【0078】

なお、上記の第１実施例及び第２実施例の回動摘み部４１ｆを回動して固定刃４１ｅを上下調節する場合、固定刃４１ｅの最上位置は、左右前肩揃えチェーン部３７Ｌ，３７Ｒに接当しないように規制されている。

【0079】

図１、図２及び図１１に示すように、不良品切断部４２は、後肩揃え部３９の後方に配置され、対向する部位の刃が上下に重合する円板状の左右回転刃４２Ｌ，４２Ｒより構成され、該左右回転刃４２Ｌ，４２Ｒが各々左右電動モータ４２ａにて回転する。

【0080】

そして、左右回転刃４２Ｌ，４２Ｒの対向する上下に重合する刃部は、後肩揃え部３９の対向する左右後肩揃えチェーン部３９Ｌ，３９Ｒ間の後方に位置し、左右後肩揃えチェーン部３９Ｌ，３９Ｒが挟持搬送してきた不良品の人参の茎葉部Ｋ下端部を切断して根部Ｎを下方に落下させて選別搬送部Ｅの左端部上に供給する。

【0081】

そして、人参の茎葉部Ｋは、下部茎葉挟持搬送部３８及び上部茎葉挟持搬送部４０にて後方に搬送され圃場に排出される。

【0082】

＜選別搬送部Ｅ＞
図１、図２及び図１５に示すように、選別搬送部Ｅは、搬送装置としての選別作業用の選別搬送装置４４と不良品を搬送する不良品搬送装置４５より構成される。

【0083】

選別搬送装置４４と不良品搬送装置４５の左端部側は同じ基部チェーンコンベア４６ａで構成され、壁部４６ｂにて選別搬送装置４４と不良品搬送装置４５に区分けされている。

【0084】

そして、機体左右中央部付近で選別搬送装置４４の上下作動チェーンコンベア４４ａと不良品搬送装置４５の不良品排出チェーンコンベア４５ａに分かれる。

【0085】

選別搬送装置４４は、収穫部Ｃの引抜搬送装置２４の後部下方から収穫作物を収容する収容部材であるフレコンバッグ４７のある収容部Ｆに向けて機体左右方向に配置され、エンジンからの駆動力にて周回動する一定間隔の桟を備える基部チェーンコンベア４６ａ及び上下作動チェーンコンベア４４ａにて構成されている。

【0086】

選別搬送装置４４左端部の壁部４６ｂにて区分けされた基部チェーンコンベア４６ａ前側は、良品切断部４１の下方に位置し、固定刃４１ｅにて茎葉部Ｋが切断されて下方に落下する良品の人参の根部Ｎを受け機体右方に搬送する。そして、上下作動チェーンコンベア４４ａに引き継がれて良品の人参を右方の収容部Ｆに搬送する。

【0087】

また、選別搬送装置４４の機体後方側に補助作業座席４８が設けられており、該補助作業座席４８に着座した作業者が選別搬送装置４４にて送られてくる人参のなかから商品にならないもの（小さい人参や割れた人参）を取り出して、適正な商品価値のある人参のみを収容部Ｆに送るようにする。

【0088】

なお、補助作業座席４８に着座した作業者は、取り出した商品にならない人参を後述の不良品用コンテナ４９に入れる。

【0089】

不良品搬送装置４５は、収穫部Ｃの引抜搬送装置２４の後部下方から不良品の人参の根部Ｎを収容する不良品用コンテナ４９のある不良品収容部Ｇに向けて機体左右方向に配置され、エンジンからの駆動力にて周回動する一定間隔の桟を備える基部チェーンコンベア４６ａ及び不良品排出チェーンコンベア４５ａにて構成されている。

【0090】

不良品搬送装置４５左端部の壁部４６ｂにて区分けされた基部チェーンコンベア４６ａ後側は、不良品切断部４２の下方に位置し、左右回転刃４２Ｌ，４２Ｒにて茎葉部Ｋが切断されて下方に落下する不良品の人参の根部Ｎを受け機体右方に搬送する。そして、不良品排出チェーンコンベア４５に引き継がれて不良品の人参を右方の不良品収容部Ｇに搬送する。

【0091】

＜不良品収容部Ｇ＞
図１５～図１７に示すように、不良品収容部Ｇは、補助作業座席４８の前側下方に配置され、左右壁５０Ｌ，５０Ｒと前壁５０Ｆを有し底部に機体左右方向の枢軸で枢支されたローラコンベア５０Ｂを設けたバケット５０の前端底部を機体フレーム１に機体左右方向の枢支軸５１にて上下回動自在に軸支し、底部中央部と機体フレーム１間にガスダンパ５２を設けて構成される。

【0092】

ガスダンパ５２は、バケット５０に載置した不良品用コンテナ４９に不良品の人参の根部Ｎが満杯になると、その重みで縮小する付勢力に設定している。

【0093】

従って、不良品搬送装置４５の不良品排出チェーンコンベア４５ａ右端部から放出される不良品の人参の根部Ｎが不良品収容部Ｇのバケット５０上に載置された不良品用コンテナ４９に収納される。

【0094】

そして、該不良品用コンテナ４９が不良品の人参の根部Ｎで満杯になると、その重みでガスダンパ５２が縮小し、バケット５０は枢支軸５１回りに後部が下降した傾斜状になり、バケット５０上に載置された不良品用コンテナ４９が機体後方に向けてローラコンベア５０Ｂ上を滑落して、満杯になった不良品用コンテナ４９は圃場に自動的に降ろされる。

【0095】

そして、補助作業座席４８の右側後方には、基部が機体フレーム１に固定されて上方に延びる支持柱５３を設け、該支持柱５３に予備のフレコンバッグ４７を吊り下げるフック５３ａと予備の不良品用コンテナ４９を載置する予備コンテナ載置台５３ｂが設けられている。

【0096】

従って、満杯になった不良品用コンテナ４９が圃場に降ろされると、ガスダンパ５２が伸長し、バケット５０は枢支軸５１回りに後部が上動して水平状に復帰するので、支持柱５３の予備コンテナ載置台５３ｂから予備の不良品用コンテナ４９を取り出してバケット５０上に載置して作業を続行する。

【0097】

図１８～図２０は、不良品収容部Ｇの他の実施形態で第３実施例を示す。

【0098】

即ち、不良品収容部Ｇは、不良品排出チェーンコンベア４５の右端部に機体左右方向に長い複数の不良品用コンテナ４９を載置できる構成である。

【0099】

不良品収容部Ｇは、上端に滑り止めの凹凸を設けた機体左右方向に長い長方形の枠体５４内の底部に機体前後方向の枢軸５４ａにて枢支されたローラコンベア５５を設けて構成され、枠体５４内に不良品用コンテナ４９を載置してローラコンベア５５上を機体左右方向に移動できる構成である。

【0100】

ローラコンベア５５は、枠体５４を前後方向に挿通して設けた枢軸５４ａと、該枢軸５４ａが枢支した円筒のローラ５５ａと、枢軸５４ａに螺合したナット５４ｂにてローラ５５ａ端部との距離を調節自在に設けた座金５４ｃと、該座金５４ｃとローラ５５ａ端部間に設けた圧縮バネ５５ｄから構成されるローラユニット５５Ｕを機体左右方向に並列して設けている。

【0101】

各ローラユニット５５Ｕは、ナット５４ｂにて座金５４ｃの位置を調節して圧縮バネ５５ｄの付勢力にてローラ５５ａの回転が若干規制された状態とし、作業者がローラ５５ａ上に足をおいても滑って転倒しないようにしている。なお、ローラ５５ａ上に載置された不良品用コンテナ４９は、機体左右方向に押されるとローラコンベア５５上を左右方向に容易に移動できる。

【0102】

従って、不良品搬送装置４５の不良品排出チェーンコンベア４５ａ右端部から放出される不良品の人参の根部Ｎは、不良品収容部Ｇ左端上に載置された不良品用コンテナ４９に収納される。

【0103】

そして、該不良品用コンテナ４９が不良品の人参の根部Ｎで満杯になると、補助作業座席４８に着座した作業者が該満杯になった不良品用コンテナ４９を機体右方に押してローラコンベア５５上を不良品収容部Ｇ右端まで移動させる。

【0104】

そして、支持柱５３の予備コンテナ載置台５３ｂから予備の不良品用コンテナ４９を取り出して不良品収容部Ｇの左端に載置して作業を続行する。

【0105】

また、不良品収容部Ｇは、枠体５４上端に滑り止めの凹凸が設けられ、各ローラユニット５５Ｕがナット５４ｂにて座金５４ｃの位置を調節して圧縮バネ５５ｄの付勢力にてローラ５５ａの回転が若干規制された状態としているので、作業者が不良品収容部Ｇ上を安全に移動できるステップとしても機能する。

【0106】

＜収容部Ｆ＞
図３、図１５及び図１８に示すように、収容部Ｆは、選別搬送装置４４右端の下方に配置され、該選別搬送装置４４の右端に設けた吊り下げハンガー５６と、該吊り下げハンガー５６に吊り下げられたフレコンバッグ４７を載置する載置台５７により構成されている。

【0107】

選別搬送装置４４の上下作動チェーンコンベア４４ａは、左端基部から右端上部に向けて斜め上方に向かって設けられている。即ち、エンジンからの駆動力にて周回動して人参を斜め上方に搬送し、上端部から下方に放出する。

【0108】

また、上下作動チェーンコンベア４４ａの基部は、回動軸にて回動自在に設けられており、中途部には、機体フレーム１に基部が枢支された上下作動油圧シリンダ５８のピストン先端が連結されている。

【0109】

即ち、該上下作動チェーンコンベア４４ａは、補助作業座席４８に着座した作業者が踏み操作する上昇スイッチを踏み込み操作している間、上下作動油圧シリンダ５８が伸長して回動軸回りに回動して上昇し、下降スイッチを踏み込み操作している間、上下作動油圧シリンダ５８が縮小して回動軸回りに回動して下降する。

【0110】

吊り下げハンガー５６は、上下作動チェーンコンベア４４ａの右端に設けられている。載置台５７上方で、吊り下げハンガー５６の４つのフック５６ａをフレコンバッグ４７の上端縁部の係止孔に各々引っ掛けてフレコンバッグ４７を吊下げ支持する。この時、上下作動チェーンコンベア４４ａは、吊下げたフレコンバッグ４７の底が載置台５７に受けられた状態となるような上昇位置とする。

【0111】

そして、選別搬送装置４４の上下作動チェーンコンベア４４ａにて搬送された良品の人参の根部Ｎは、上下作動チェーンコンベア４４ａ右端から下方に放出されて吊り下げハンガー５６の４つのフック５６ａに吊り下げられたフレコンバッグ４７の上部開口からフレコンバッグ４７に収納される。

【0112】

＜別実施形態＞

【0113】

（１）図２１～図２８は、他の実施形態を示す。

【0114】

図２１に示すように、収穫部Ｃの引抜搬送装置２４前部には畝に植生している収穫する人参の条を撮影するカメラ６０ａを設け、引抜搬送装置２４前部の側方には左右振動ソイラ２９，２９の土中に突入している部位を撮影するカメラ６０ｂを設けている。

【0115】

また、人参収穫機の前部、後部及び左右側部には、人感センサ６１を設けている。

【0116】

また、支持柱５３の上端には表示灯６２を設け、制御装置が、作業中に緑色を点灯し、人感センサ６１が人や障害物等を感知した時に黄色を点灯し、停車中（変速操作レバー１２が中立、掘取りレバー１４が切り）に赤色を点灯し、左右肩揃えバー３５に設けた左右カメラ３６が人参の根部Ｎの映像を撮って制御装置がその映像を受け取ると人参の本数をカウントしてフレコンバッグ４７に収納できる収穫本数になると緑色を点滅して作業者に報知する。

【0117】

図２２に示すように、掘取りレバー１４を入切り操作する掘取り操作アクチュエータ６３を設け、スロットルレバー１５を操作するスロットル操作アクチュエータ６４を設けて、タブレット端末６５にて通信装置を介して掘取り操作アクチュエータ６３及びスロットル操作アクチュエータ６４を作動させて、掘取りレバー１４及びスロットルレバー１５を遠隔操作する。

【0118】

図２３に示すように、ＨＳＴを操作して機体の前後進及び走行速度を切り換える変速操作レバー１２を操作する変速操作アクチュエータ６５を設けて、タブレット端末６５にて通信装置を介して変速操作アクチュエータ６５を作動させて、変速操作レバー１２を遠隔操作する。

【0119】

図２４に示すように、ミッションケース７内の歯車式変速装置を変速操作して走行速と中立と作業速と低速に切換える主変速レバー６７を操作する主変速操作アクチュエータ６８を設けて、タブレット端末６５にて通信装置を介して主変速操作アクチュエータ６８を作動させて、主変速レバー６７を遠隔操作する。

【0120】

図２５に示すように、ミッションケース７内に左右クローラ６Ｌ，６Ｒの左右駆動スプロケット２，２を駆動回転する左右ドライブシャフト８，８の駆動を左右各別に入切りする左右サイドクラッチ６９Ｌ，６９Ｒを設け、該左右サイドクラッチ６９Ｌ，６９Ｒを入切り操作する左右サイドクラッチ操作アクチュエータ７０Ｌ，７０Ｒをタブレット端末６５にて通信装置を介して作動させて、左右サイドクラッチ６９Ｌ，６９Ｒを遠隔操作する。

【0121】

また、機体の左右旋回操作及び収穫部Ｃの作業高さを操作する昇降操作レバー１３を操作する昇降操作アクチュエータを設けて、タブレット端末６５にて通信装置を介して昇降操作アクチュエータを作動させて、昇降操作レバー１３を遠隔操作する。

【0122】

図２６に示すように、引抜搬送装置２４前部の左右挟持搬送ベルト１９，１９間の引抜搬送経路Ｒに掘取って搬送中の人参の茎葉部Ｋを検出する収穫搬送人参検出センサ７１を設け、掘取り作業中（制御装置が掘取りレバー１４の入を認識）に該収穫搬送人参検出センサ７１が人参の茎葉部Ｋを４秒以上検出しない場合、制御装置は、収穫している条の人参の収穫が終了したと判断して、昇降操作アクチュエータを作動させて昇降操作レバー１３を上昇側に操作し収穫部Ｃを最上昇位置まで上昇させる。

【0123】

図２７は、タブレット端末６５のタッチパネルを示す。

【0124】

左上に掘取り操作アクチュエータ６３を作動させて掘取りレバー１４を入切りする掘取りレバーのアイコン入と切があり、タップしたアイコンが緑色になって作動状態が分かる。

【0125】

その下に変速操作アクチュエータ６５を作動させて変速操作レバー１２を操作する変速操作アイコン中立と前進側に徐々に増速するＦ１～Ｆ５と後進側に徐々に増速するＲ１～Ｒ３があり、タップしたアイコンが緑色になって作動状態が分かる。

【0126】

その下にスロットル操作アクチュエータ６４を作動させてスロットルレバー１５を操作するスロットルアイコンがあり、左端にスライドさせるとアイドリングになり、右側にスライドさせるほど高速となる。

【0127】

その下にエンジン温度の表示部と燃料残量表示部がある。

【0128】

最下側にカメラ１、カメラ２及びメータ表示のアイコンがあり、カメラ１をタップすると右中央部にカメラ６０ａが撮影する収穫部Ｃの引抜搬送装置２４前方の畝に植生している収穫する人参の条の映像が表示され、カメラ２をタップすると右中央部にカメラ６０ｂが撮影する左右振動ソイラ２９，２９が土中に突入している部位の映像が表示され、メータ表示をタップすると右中央部にエンジンの回転数やアワメータ等のメータが表示される。

【0129】

最上側には、機体の状態を表示する機体状態表示部８０があり、掘取りレバーのアイコン入をタップすると作業中と表示され、変速操作アイコン中立をタップすると停車と表示され、掘取りレバーのアイコン切をタップすると収穫完了と表示され、人感センサ６１が人や障害物等を感知すると障害物と表示される。

【0130】

図２８は、タブレット端末６５に外部コントローラ９０を接続して人参収穫機を遠隔操作する例を示す。

【0131】

ＳＥＬＥＣＴボタン９１を押し操作すると、押す度に、移動モード，収穫モード，搬出モードに機体の状態モードを変更する。

【0132】

Ｌ１ボタン９２を押し操作すると、押す度に、変速操作アクチュエータ６５を作動させてＨＳＴを減速する。Ｒ１ボタン９３を押し操作すると、押す度に、変速操作アクチュエータ６５を作動させてＨＳＴを増速する。

【0133】

Ｌ２ボタン９４を押し操作すると、押す度に、スロットル操作アクチュエータ６４を作動させてエンジン回転数を下げる。Ｒ２ボタン９５を押し操作すると、押す度に、スロットル操作アクチュエータ６４を作動させてエンジン回転数を上げる。

【0134】

移動モード及び収穫モードで、□ボタン９６を押し操作すると、掘取り操作アクチュエータ６３を作動させて掘取りレバー１４を切にし、△ボタン９７を押し操作すると、掘取り操作アクチュエータ６３を作動させて掘取りレバー１４を入にする。

【0135】

移動モード及び収穫モードで、〇ボタン９８を押し操作すると、押す度に、主変速操作アクチュエータ６８を作動させて主変速レバー６７を低速、中立、作業速、中立、走行速の順に操作し、×ボタン９９を押し操作すると、押す度に、主変速操作アクチュエータ６８を作動させて主変速レバー６７を走行速、中立、作業速、中立、低速の順に操作する。

【0136】

移動モード及び収穫モードで、方向キー（十字ボタン）の上ボタン１００を押し操作すると、昇降操作アクチュエータを作動させて昇降操作レバー１３を上げに操作し、下ボタン１０１を押し操作すると、昇降操作アクチュエータを作動させて昇降操作レバー１３を下げに操作する。

【0137】

移動モード及び収穫モードで、方向キー（十字ボタン）の左ボタン１０２を押し操作すると、左サイドクラッチ操作アクチュエータ７０Ｌを作動させて左サイドクラッチ６９Ｌを切り機体を左旋回させ、右ボタン１０３を押し操作すると、右サイドクラッチ操作アクチュエータ７０Ｒを作動させて右サイドクラッチ６９Ｒを切り機体を右旋回させる。

【0138】

収容部Ｆの吊り下げハンガー５６は昇降及び左右移動自在にリフト装置にて移動し、該リフト装置により吊り下げハンガー５６に吊り下げられたフレコンバッグ４７は昇降及び左右移動自在である。

【0139】

搬出モードで、〇ボタン９８を押し操作すると、上記リフト装置を上昇作動させる。

【0140】

搬出モードで、×ボタン９９を押し操作すると、上記リフト装置を下降作動させる。

【0141】

搬出モードで、□ボタン９６を押し操作すると、上記リフト装置を左作動させる。

【0142】

搬出モードで、△ボタン９７を押し操作すると、上記リフト装置を右作動させる。

【符号の説明】

【0143】

１ 機体フレーム
１３ 昇降操作レバー
１４ 掘取りレバー
２３ 電動シリンダ
２３ｃ 電動モータ
２８ 作業高さセンサ
３２ 自動作業高さ制御スイッチ
３３ 検出スイッチ
３４ 制御開始スイッチ
Ａ 走行部
Ｂ 操縦部
Ｃ 収穫部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】