特開 2023-129850 ネジ締付システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023129850

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】ネジ締付システム

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/06 20060101AFI20230912BHJP

【ＦＩ】

B23P19/06 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022034145

(22)【出願日】2022-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】500285923

【氏名又は名称】株式会社エスティック

(74)【代理人】

【識別番号】100125117

【弁理士】

【氏名又は名称】坂田 泰弘

(74)【代理人】

【識別番号】100086933

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 幸雄

(72)【発明者】

【氏名】土田 雄一

(72)【発明者】

【氏名】大高 靖彦

(72)【発明者】

【氏名】高橋 豊之

(57)【要約】

【課題】ネジ締付装置による推力を精密に制御することができ、カムアウトが生じない最小の推力でネジに対する押し付けを行うことを可能にすること。
【解決手段】
駆動軸に沿って直線移動するよう駆動される駆動基板と、駆動基板に連結装置４０を介して連結され駆動軸と平行なネジ締め軸に沿って移動されるネジ締付装置とを有するネジ締付システム１であって、連結装置４０は、駆動基板に固定的に設けられた第一ブロック４１と、ネジ締付装置に固定的に設けられた第二ブロック４２と、第二ブロックが駆動基板に対してネジ締め軸に沿ってのみ移動可能なように支持するリニアガイド５０と、第一ブロックと第二ブロックとの間に設けられ、これらの間においてネジ締め軸に沿って作用する荷重を検出する荷重検出器４３とを有する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動軸に沿って直線移動するよう駆動される駆動基板と、前記駆動基板に連結装置を介して連結され前記駆動軸と平行なネジ締め軸に沿って移動されるネジ締付装置とを有するネジ締付システムであって、
前記連結装置は、
前記駆動基板に固定的に設けられた第一ブロックと、
前記ネジ締付装置に固定的に設けられた第二ブロックと、
前記第二ブロックが前記駆動基板に対して前記ネジ締め軸に沿ってのみ移動可能なように支持するリニアガイドと、
前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間に設けられ、これらの間において前記ネジ締め軸に沿って作用する荷重を検出する荷重検出器と、
を有してなることを特徴とするネジ締付システム。

【請求項2】

前記荷重検出器は、前記第二ブロックに対し、遊びクリアランスを有して取り付けられている、
請求項１記載のネジ締付システム。

【請求項3】

前記一ブロックと前記第二ブロックとの間に、前記ネジ締付装置によってネジを締め付ける際に前記荷重検出器に加わる荷重がその許容値を越えないよう前記一ブロックと前記第二ブロックとの間の相対距離を制限する前進ストッパが設けられている、
請求項１または２記載のネジ締付システム。

【請求項4】

前記荷重検出器は、ビーム型ロードセルであり、
前記ビーム型ロードセルは、前記第一ブロックと前記第二ブロックとの互いに対向する表面の間において前記ネジ締め軸と直交する平面上に配置され、その一方の端部が第一台座を介して前記第一ブロックの表面に固定され、その他方の端部が第二台座を介して前記第二ブロックの表面に取り付けられている、
請求項３記載のネジ締付システム。

【請求項5】

前記前進ストッパは、前記第一ブロックの表面に固定された駒ブロックが前記ビーム型ロードセルの前記他方の端部の表面に当接することによって構成されるものである、
請求項４記載のネジ締付システム。

【請求項6】

前記一ブロックと前記第二ブロックとの間に、前記ネジ締付装置によってネジを緩める際に前記荷重検出器に加わる荷重がその許容値を越えないよう前記一ブロックと前記第二ブロックとの間の相対距離を制限する後進ストッパが設けられている、
請求項１ないし５のいずれかに記載のネジ締付システム。

【請求項7】

前記リニアガイドは、
前記駆動基板に取り付けられたガイド部材と、
前記第二ブロックに取り付けられ、前記ガイド部材に設けられたガイド穴を貫通して摺動するガイド軸部と、を有し、
前記後進ストッパは、前記ガイド軸部に取り付けられたセットカラーが前記ガイド部材の端面に当接することによって構成されるものである、
請求項６記載のネジ締付システム。

【請求項8】

前駆動基板を駆動するモータを制御するための制御装置を有し、
前記制御装置は、
前記荷重検出器により検出された荷重に基づいて、前記ネジ締付装置によるネジ締め付け時の推力を制御する推力制御部を有する、
請求項１ないし７のいずれかに記載のネジ締付システム。

【請求項9】

前記制御装置は、
前記重検出器により検出された荷重が許容設定値を越えたときに、前記モータが停止するよう制御を行う停止制御部を有する、
請求項８記載のネジ締付システム。

【請求項10】

前記駆動基板は、スカラーロボットの先端アームに取り付けられている、
請求項１ないし９のいずれかに記載のネジ締付システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ネジ、ボルト、タッピングネジ、ナットなどを締め付けまたは緩めるためのネジ締付システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、工場の生産ラインにおけるワークのネジ締めのために、ネジ締付装置が用いられている。ネジ締付装置は「ナットランナ」などと呼ばれることがある。
生産ラインの省力化のために、直交ロボットまたはスカラーロボットなどの産業用ロボットがしばしば用いられる。産業用ロボットによってネジ締付装置をワークの位置まで移動させ、ネジ締付装置にネジ締めまたはネジ緩めを実行させる。

【0003】

さて、電子機器の組み立て工程において、プリント基板などをフレームや筐体に固定するためのネジとして、十字穴付きネジ（十字穴付きボルト）が多く採用されている。十字穴付きネジを締め付ける場合に、締め付けの間においてカムアウトを防ぐため一定以上の推力で当該ネジを押し付けておく必要がある。しかし、押し付けるための推力が大き過ぎると、プリント基板やフレームに撓みが生じで締付不良を招いたり破損する危険性がある。また、ネジがプリント基板などのワークに接触してネジ頭が着座する間において、過度の大きな推力で押し付けた場合は、小ネジである場合にねじ山が破損してしまう危険性がある。

【0004】

したがって、ネジがワークに接触してからネジ頭が着座する間においては、可能な限り低い推力で、しかも締付トルクの発生した後においてはカムアウトが生じない範囲における最小の推力をネジ締付装置に与え、ネジ締付装置によるネジの押し付けを行うことが必要である。

【0005】

そのため、特許文献１に示されるように、ネジ締付装置に推力（押圧力）を与えるためのボールねじとこれを回転駆動するモータとの間にトルクセンサを設け、トルクセンサにより検出されるトルクに基づいて推力を補正し、カムアウトの発生を防止することが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開１９９４－３０４８２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

上に述べた特許文献１によると、ネジ締付装置の昇降動作にともなう摩擦力および慣性力に加えて、ボールねじの回転と動力伝達にともなう摩擦力などがトルクセンサの出力に含まれるため、ネジ締付装置による実際の推力を正確に検出できないという問題がある。

【0008】

そのため、ネジ締付装置による推力を精密に制御することができず、カムアウトの防止やねじ山の破損の防止に必要な最小の推力となるよう制御することが困難であった。

【0009】

また、モータの電流値から負荷荷重を求めて制御を行った場合においても、ネジ締付装置による推力を精密に制御することが困難であり、同様の問題が生じてしまう。

【0010】

本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、ネジ締付装置による推力を精密に制御することができ、カムアウトが生じない最小の推力でネジに対する押し付けを行うことを可能にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

本発明に係る装置は、駆動軸に沿って直線移動するよう駆動される駆動基板と、前記駆動基板に連結装置を介して連結され前記駆動軸と平行なネジ締め軸に沿って移動されるネジ締付装置とを有するネジ締付システムであって、前記連結装置は、前記駆動基板に固定的に設けられた第一ブロックと、前記ネジ締付装置に固定的に設けられた第二ブロックと、前記第二ブロックが前記駆動基板に対して前記ネジ締め軸に沿ってのみ移動可能なように支持するリニアガイドと、前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間に設けられ、これらの間において前記ネジ締め軸に沿って作用する荷重を検出する荷重検出器と、を有してなる。

【0012】

好ましくは、前記荷重検出器は、前記第二ブロックに対し、遊びクリアランスを有して取り付けられている。

【0013】

好ましくは、前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間に、前記ネジ締付装置によってネジを締め付ける際に前記荷重検出器に加わる荷重がその許容値を越えないよう前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間の相対距離を制限する前進ストッパが設けられている。

【0014】

好ましくは、前記荷重検出器は、ビーム型ロードセルであり、前記ビーム型ロードセルは、前記第一ブロックと前記第二ブロックとの互いに対向する表面の間において前記ネジ締め軸と直交する平面上に配置され、その一方の端部が第一台座を介して前記第一ブロックの表面に固定され、その他方の端部が第二台座を介して前記第二ブロックの表面に取り付けられている。

【0015】

好ましくは、前記前進ストッパは、前記第一ブロックの表面に固定された駒ブロックが前記ビーム型ロードセルの前記他方の端部の表面に当接することによって構成されるものである。

【0016】

好ましくは、前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間に、前記ネジ締付装置によってネジを緩める際に前記荷重検出器に加わる荷重がその許容値を越えないよう前記第一ブロックと前記第二ブロックとの間の相対距離を制限する後進ストッパが設けられている。

【0017】

好ましくは、前記リニアガイドは、前記駆動基板に取り付けられたガイド部材と、前記第二ブロックに取り付けられ、前記ガイド部材に設けられたガイド穴を貫通して摺動するガイド軸部と、を有し、前記後進ストッパは、前記ガイド軸部に取り付けられたセットカラーが前記ガイド部材の端面に当接することによって構成されるものである。

【0018】

好ましくは、前駆動基板を駆動するモータを制御するための制御装置を有し、前記制御装置は、前記荷重検出器により検出された荷重に基づいて、前記ネジ締付装置によるネジ締め付け時の推力を制御する推力制御部を有する。

【0019】

好ましくは、前記制御装置は、前記重検出器により検出された荷重が許容設定値を越えたときに、前記モータが停止するよう制御を行う停止制御部を有する。

【0020】

好ましくは、前記駆動基板は、スカラーロボットの先端アームに取り付けられている。

【発明の効果】

【0021】

本発明によると、ネジ締付装置による推力を精密に制御することができ、カムアウトが生じない最小の推力でネジに対する押し付けを行うことを可能にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の実施形態のネジ締付システムの正面図である。

【図2】図１のネジ締付システムの左側からみたネジ締付装置および連結装置を示す図である。

【図3】図１におけるネジ締付システムのAA-AA線断面矢視図である。

【図4】図２におけるネジ締付システムのBB-BB線断面矢視図である。

【図5】図２における連結装置の断面図である。

【図6】ビーム型ロードセルの動作原理を説明するための斜視図である。

【図7】本発明の他の実施形態のネジ締付システムの正面図である。

【図8】ネジ締付システムを制御する制御装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１は本発明の実施形態のネジ締付システム１の正面図、図２は図１のネジ締付システム１の左側からみたネジ締付装置２０および連結装置４０を示す図、図３は図１におけるネジ締付システム１のAA-AA線断面矢視図、図４は図２におけるネジ締付システム１のBB-BB線断面矢視図である。

【0024】

図１ないし図３において、ネジ締付システム１は、昇降駆動装置１０、ネジ締付装置２０、連結装置４０を備える。

【0025】

昇降駆動装置１０は、フレーム１１、フレーム１１の上端に取り付けられ正逆回転するようかつ回転速度が制御されたモータ１２、フレーム１１の上板１１ａと下板１１ｂとの間に設けられモータ１２によって回転駆動されるボールネジ軸１３、ボールネジ軸１３と螺合しボールネジ軸１３の回転によって駆動軸５に沿って直線移動するよう昇降駆動されるボールナット箱１４、ボールナット箱１４にボルト１６で固定されて一体に移動する駆動基板１５などを有する。

【0026】

ネジ締付装置２０は、駆動基板１５に連結装置４０を介して連結され、駆動軸５と平行なネジ締め軸６に沿って昇降移動される。ネジ締付装置２０は、例えば、制御によってトルク角度がコントロール可能な電動サーボ式ナットランナとし、高速回転制御を行い、トルク検出によりボルト着座の判断を行い、低速に切り替えてトルク検出を行いながら目標トルクまで締付を行う機能を有する。

【0027】

すなわち、ネジ締付装置２０は、正逆回転するようかつ回転速度が制御されたモータ２１、減速装置２２、トルクセンサ２３、出力軸２４、ビット２５などを有する。モータ２１の回転駆動によってビット２５が回転し、ビット２５に係合したネジまたはナットが回転して締め付けまたは緩めが行われる。ビット２５に与えられる回転トルクは、トルクセンサ２３によって検出される。減速装置２２にはインパクト発生装置が含まれていてもよく、その場合にはインパクト式のネジ締付装置２０として動作可能である。

【0028】

なお、ネジ締付装置２０には、トルクセンサ２３の出力軸２４の側つまり負荷側に、本発明の第二ブロックに相当するプレート４２がネジなどによって固定されている。

【0029】

図４および図５も参照して、連結装置４０は、駆動基板１５に固定的に設けられた第一ブロック４１、ネジ締付装置２０に固定的に設けられた前述のプレート４２、プレート４２が駆動基板１５に対してネジ締め軸６に沿ってのみ移動可能なように支持するリニアガイド５０、第一ブロック４１とプレート４２との間に設けられ、これらの間においてネジ締め軸６に沿って作用する荷重を検出する荷重検出器４３を有する。

【0030】

第一ブロック４１とプレート４２との間には、ネジ締付装置２０によってネジを締め付ける際に荷重検出器４３に加わる荷重がその許容値を越えないよう第一ブロックとプレート４２との間の相対距離を制限する前進ストッパ４８Ａが設けられている。

【0031】

荷重検出器４３は、ビーム型ロードセルであり、ビーム型ロードセルは、第一ブロック４１とプレート４２との互いに対向する表面の間においてネジ締め軸６と直交する平面上に配置され、その一方の端部が第一台座４４を介して第一ブロック４１の表面にボルト４５で固定され、その他方の端部が第二台座４６を介してプレート４２の表面に遊びクリアランス９を有してボルト４７およびワシャ部材４７により取り付けられている。

【0032】

つまり、第二台座４６は外周面に段を有した円筒形状であり、第二台座４６の外周面とプレート４２の穴の内周面との間の直径方向、および第二台座４６の段部とプレート４２の正面との間の軸方向とに、遊びクリアランス９が設けられ、これによって、荷重検出器４３には、ネジ締め軸６と平行なガイド軸７ａ、７ｂに沿った方向以外の力は作用しないようになっている。なお、プレート４２にはボルト４５を着脱するための穴４２ａが設けられている。

【0033】

リニアガイド５０は、左右に１つずつ設けられた合計２つの同じ構造のリニアガイド５０ａ、５０ｂからなる。各リニアガイド５０ａ、５０ｂは、それぞれ、駆動基板１５にボルト５４および位置決めピン５５により取り付けられたガイド部材５１、ガイド部材５１の内周面に嵌入されたブシュ部材５２、プレート４２に取り付けられ、ガイド部材５１に設けられたガイド穴５２ａを貫通して摺動するガイド軸部６１を有する。ガイド穴５２ａは、実際にはブシュ部材５２の内周面である。ガイド軸部６１には、その端部にセットカラー６３がボルトによって締め付けられて取り付けられている。

【0034】

セットカラー６３は、本実施形態においては、形状が円環状であり、周方向の一か所が切り離されていてその部分をボルトで締め付けることによりその内周面でガイド軸部６１の外周面を強く把持して固定されるものである。しかし、これ以外の種々の形態のものを用いることができる。例えば、円環状のカラーの半径方向にセットネジを設けてこのセットネジをガイド軸部６１の外周面に押し付ける形態のもの、また、ガイド軸部６１の端部に一体的に段部を形成しておいてこの段部をストッパとして用いる形態のものなど、ストッパとして機能するものであれば種々の形態とすることができる。

【0035】

リニアガイド５０は、荷重検出器４３に荷重が加わって撓む範囲において、ガイド部材５１とガイド軸部６１とがガイド軸７ａ、７ｂに沿って相対的に移動可能であり、これによって、荷重検出器４３は、ネジ締付装置２０によるネジ締め時の推力を正確に検出できるとともに、横荷重やねじれ荷重などを受けることなく、長期にわたって高い精度を維持することができる。

【0036】

さらに、ガイド軸７ａ、７ｂに沿った方向においても、荷重検出器４３に過大な荷重が加わらないように、前進ストッパ４８Ａおよび後進ストッパ６３Ａが設けられている。

【0037】

前進ストッパ４８Ａは、第一ブロック４１の表面にボルト４９により固定された駒ブロック４８が、ビーム型ロードセル（４３）の他方の端部つまり第二台座４６の側の表面に当接することによって構成される。駒ブロック４８とビーム型ロードセル（４３）との間には、自由状態つまり荷重が加わらない状態において、クリアランス８ａが設けられており、ビーム型ロードセル（４３）の許容荷重の範囲内において、または荷重検出の最大値において、クリアランス８ａが零になって当接し、この状態で停止する。

【0038】

後進ストッパ６３Ａは、第一ブロック４１とプレート４２とが離れる方向に相対移動するときに、ガイド部材５１とガイド軸部６１とが相対的に移動し、ガイド軸部６１に取り付けられたセットカラー６３がガイド部材５１の端面に当接することによって構成される。セットカラー６３とガイド部材５１の端面との間には、自由状態においてクリアランス８ｂが設けられており、ビーム型ロードセル（４３）のマイナス方向（逆方向）の許容荷重の範囲内において、または荷重検出の最大値において、クリアランス８ｂが零になって当接し、この状態で停止する。

【0039】

なお、自由状態におけるクリアランス８ａ、８ｂの大きさは、例えば０．４ｍｍ～１ｍｍ程度であり、ビーム型ロードセル（４３）の仕様などに応じて固定値となるように設計しておいてもよく、または現場において調整可能としておいてもよい。

【0040】

図５に示されるように、ビーム型ロードセル（４３）には、歪ゲージが貼られてリード線が引き出される検出部４３ａ、検出荷重調整のための穴４３ｂが設けられている。

【0041】

図６にはビーム型ロードセルの動作原理を説明するための斜視図が示されている。

【0042】

図６に示すように、ビーム型ロードセル８０は、例えば、断面が矩形の棒状であり、その表裏面に複数の歪ゲージ８１が貼られて例えばブリッジ接続されている。その一方の端部を基台８２にボルト８３で固定した状態で、他方の端部に荷重Ｆを加えると、ビーム型ロードセル８０は弾性範囲内で撓み、歪ゲージ８１は撓み量に応じて変化し、リード線から荷重Ｆに対応した信号が出力される。

【0043】

上に述べたネジ締付システム１では、ネジ締付装置２０が単に昇降駆動する昇降駆動装置１０によって支持されているが、これ以外の種々の動作をするロボットまたはマニピュレータによって支持してもよい。次にその例を示す。

【0044】

図７には本発明の他の実施形態のネジ締付システム１Ｂが示されている。

【0045】

図７において、ネジ締付システム１Ｂは、スカラーロボット１０Ｂ、ネジ締付装置２０、連結装置４０を備える。

【0046】

スカラーロボット１０Ｂは、先端に取り付けたネジ締付装置２０を、Ｘ、Ｙ、およびＺの各軸に平行に移動駆動することができるロボットである。つまり、ネジ締付装置２０は、スカラーロボット１０Ｂによって所定の空間内の任意の位置に移動され、ワークであるネジに応じたビットをネジ締めしまたは緩めることができる。

【0047】

図７に示すように、スカラーロボット１０Ｂは、図示しない基台に固定されたベース、ベースに対して第一軸を中心に回転駆動可能な第一アーム１１Ｂａ、第一アーム１１Ｂａに支持されて第二軸４を中心に回転駆動可能な第二アーム１１Ｂｂ、第二アーム１１Ｂｂに支持されてモータ１２Ｂにより駆動軸５に沿って昇降駆動される昇降軸１４Ｂ、昇降軸１４Ｂの下端に取り付けられた駆動基板１５Ｂなどを有する。

【0048】

ネジ締付装置２０は、駆動基板１５Ｂに連結装置４０を介して連結され、上に述べたと同様に駆動軸５と平行なネジ締め軸６に沿って昇降移動される。

【0049】

図８にはネジ締付システム１、１Ｂを制御する制御装置１００のブロック図が示されている。

【0050】

図８において、制御装置１００は、ネジ締付制御部１０１、推力制御部１０２、停止制御部１０３、ロボット制御部１０４などを有する。

【0051】

ネジ締付制御部１０１は、ネジ締付装置２０のモータ２１を制御する。例えば、トルクセンサ２３などの入力信号に基づいて、ネジ締付装置２０のモータ２１を制御し、ビットが所定の回転速度で回転するよう制御する。

【0052】

推力制御部１０２は、荷重検出器４３により検出された荷重に基づいて、ネジ締付装置２０によるネジ締め付け時の推力を制御する。このとき例えば、ネジがワークに接触してからネジ頭が着座する間においては、可能な限り低い推力となるよう、また締付トルクの発生した後においてはカムアウトが生じない範囲における最小の推力となるよう、制御を行う。

【0053】

停止制御部１０３は、荷重検出器４３により検出された荷重が許容設定値を越えたときに、モータ１２，２１が停止するよう制御を行う。このとき、スカラーロボット１０Ｂの全体を停止するよう制御してもよい。この停止制御部１０３の制御動作が適正に行われることによって、上に述べた前進ストッパ４８Ａおよび後進ストッパ６３Ａが実際に当接して働くことを無くすことができる。

【0054】

ロボット制御部１０４は、スカラーロボット１０Ｂおよび昇降駆動装置１０の全体を制御する。

【0055】

制御装置１００は、電気部品、電子機器、電子回路、集積素子、コンピュータなど、種々のハードウエアおよびソフトウエアを用いて実現することができる。

【0056】

上に述べたように、ネジ締付システム１、１Ｂは、ネジ締付装置２０が直近の連結装置４０によって支持され、連結装置４０に設けられた荷重検出器４３によってネジ締付装置２０に加えられる推力を検出するので、推力を高精度で検出することができ、ネジ締付装置２０による推力を精密に制御することができる。これによって、カムアウトが生じない最小の推力でネジに対する押し付けを行うことが可能であり、生産効率の向上に寄与することができる。

【0057】

また、荷重検出器４３は、その一方の端部がプレート４２に対して遊びクリアランス９を有して支持されているので、ガイド軸７ａ、７ｂの方向以外の不要な力が作用することがなく、推力を正確に検出することができ、かつ損傷や劣化が防止される。

【0058】

また、ガイド軸７ａ、７ｂの方向についても、前進ストッパ４８Ａおよび後進ストッパ６３Ａが設けられているので、荷重検出器４３には許容荷重を越える過大な荷重が加わることがなく、荷重検出器４３の損傷や劣化が防止される。

【0059】

また、前進ストッパ４８Ａおよび後進ストッパ６３Ａは、簡単な構造でありながらその動作が確実である。

【0060】

また、推力制御に際して、荷重検出器４３で検出された荷重に対して、ネジ締付装置２０その他の荷重検出器４３に加わる荷重を考慮することによって、微妙な推力を正確に制御することが可能である。

【0061】

また、荷重検出器４３で検出される荷重を常時監視することにより、ネジの高速送り時に指令値に対して推力が下がれば押し付け速度を上げてロボットの追従性を上げ、また指令値以上に推力が上昇すれば押し付け速度を下げて指令値に戻すようなフィードバック制御を行うことで、より最小限の推力でネジへの押付けができ、しかもネジの高速送りに対しても十分に追従することが可能となる。

【0062】

上に述べた実施形態において、ネジ締付装置２０をスカラーロボット１０に取り付けた例を示したが、これ以外の種々の動作をするロボットに取り付けて使用することができる。

【0063】

上に述べた実施形態において、昇降駆動装置１０、ネジ締付装置２０、連結装置４０、リニアガイド５０、ネジ締付システム１、１Ｂなどの各部または全体の構造、形状、寸法、材質、個数、連結方法などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。

【符号の説明】

【0064】

１，１Ｂ ネジ締付システム
５ 駆動軸
６ ネジ締め軸
７ａ、７ｂ ガイド軸
８ａ、８ｂ クリアランス
９ 遊びクリアランス
１０ 昇降駆動装置
１０Ｂ スカラーロボット
１１Ｂｂ 第二アーム（先端アーム）
１２、１２Ｂ モータ
１５ 駆動基板
２０ ネジ締付装置
４０ 連結装置
４１ 第一ブロック
４２ プレート（第二ブロック）
４３ 荷重検出器
４４ 第一台座
４６ 第二台座
４８ 駒ブロック
４８Ａ 前進ストッパ
５０ リニアガイド
５１ ガイド部材
５２Ａ ガイド穴
６１ ガイド軸部
６３ セットカラー
６３Ａ 後進ストッパ
１００ 制御装置
１０２ 推力制御部
１０３ 停止制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】