特開 2023-130080 マッサージ装置及びマッサージ装置のコントローラによって実行される方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023130080

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】マッサージ装置及びマッサージ装置のコントローラによって実行される方法

(51)【国際特許分類】

   A61H 7/00 20060101AFI20230912BHJP

【ＦＩ】

A61H7/00 323S

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022034532

(22)【出願日】2022-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000112406

【氏名又は名称】ファミリーイナダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111567

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 寛

(72)【発明者】

【氏名】稲田 二千武

【テーマコード（参考）】

4C100

【Ｆターム（参考）】

4C100AD01

4C100AD11

4C100BA02

4C100BA03

4C100BA05

4C100BB04

4C100BB05

4C100BC11

4C100BC13

4C100CA03

4C100CA06

4C100CA09

4C100DA05

4C100DA10

(57)【要約】

【課題】マッサージコースの動作が部分的に被施療者の好みに合致しない場合にも対処しつつ、マッサージコースを実行できるようにする。
【解決手段】開示のマッサージ装置は、被施療者に対する動作をするマッサージ部と、マッサージコースのための一連の動作が設定されたシーケンスを実行し、前記シーケンスに設定された動作に従って前記マッサージ部の動作を制御するコントローラと、前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作、及び、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作を、前記被施療者が行うことができる第１操作装置と、を備える。前記コントローラは、前記中断操作が行われると前記シーケンスの進行を中断させて手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると前記シーケンスの進行を再開させるよう構成されている。前記手動モードは、前記調整操作に従って、前記コントローラが前記マッサージ部の動作を制御するモードである。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被施療者に対する動作をするマッサージ部と、
マッサージコースのための一連の動作が設定されたシーケンスを実行し、前記シーケンスに設定された動作に従って前記マッサージ部の動作を制御するコントローラと、
前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作、及び、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作を、前記被施療者が行うことができる第１操作装置と、
を備え、
前記コントローラは、前記中断操作が行われると前記シーケンスの進行を中断させて手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると前記シーケンスの進行を再開させるよう構成され、
前記手動モードは、前記調整操作に従って、前記コントローラが前記マッサージ部の動作を制御するモードである
マッサージ装置。

【請求項2】

前記コントローラに前記シーケンスの実行を開始させる開始操作を、前記被施療者が行うことができる第２操作装置を更に備え、
前記第２操作装置は、前記第１操作装置とは分離した別体の操作装置である
請求項１に記載のマッサージ装置。

【請求項3】

前記コントローラは、前記シーケンスの進行を中断させて前記手動モードに移行すると、前記シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作の少なくとも一部の動作が、前記手動モードにおいても継続して行われるように、前記マッサージ部を制御するよう構成されている
請求項１又は２に記載のマッサージ装置。

【請求項4】

前記コントローラは、前記マッサージ部の動作を、第１調整要素及び第２調整要素において調整可能であり、
前記第１調整要素は、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能であり、
前記第２調整要素は、前記手動モードにおいて調整不能であり、
前記手動モードにおける前記第２調整要素についての動作は、前記シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作が継続して行われる
請求項１から請求項３のいずれかに記載のマッサージ装置。

【請求項5】

前記コントローラは、前記被施療者の身体長手方向における前記マッサージ部の位置を調整可能であるとともに、前記被施療者に施されるマッサージ動作の種類を調整可能であり、
前記位置は、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能であり、
前記マッサージ動作の前記種類は、前記手動モードにおいて調整不能であり、
前記手動モードにおける前記マッサージ動作は、前記シーケンスの進行を中断させる直前におけるマッサージ動作と同じ種類のマッサージ動作が継続して行われる
請求項１から請求項４のいずれかに記載のマッサージ装置。

【請求項6】

前記コントローラは、更に、前記マッサージ動作の強さを調整可能であり、
前記強さは、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能である
請求項５に記載のマッサージ装置。

【請求項7】

前記第１操作装置は、前記シーケンスの進行を再開させる再開操作を前記被施療者が行うことができるよう構成され、
前記コントローラは、前記再開操作が行われた場合、及び、前記手動モードが開始してから所定時間経過した場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記手動モードを終了させるよう構成されている
請求項１から請求項６のいずれかに記載のマッサージ装置。

【請求項8】

前記コントローラは、前記シーケンスの実行中又は前記手動モードの実行中において、前記シーケンス実行開始からの前記シーケンスの実行時間及び前記手動モードの実行時間の合計が、所定の制限時間を超えると、前記マッサージ部の動作を強制終了するよう構成され、
前記強制終了は、
実行中の前記シーケンスを終了すること、及び、
実行中の前記手動モードと中断している前記シーケンスとを終了すること、
のいずれか一方である
請求項１から請求項７のいずれかに記載のマッサージ装置。

【請求項9】

前記コントローラは、前記手動モードにおける前記調整操作に従った前記マッサージ部の動作の調整を、前記手動モード終了後に再開した前記シーケンスに反映させることなく、前記シーケンスの進行を再開させる
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のマッサージ装置。

【請求項10】

前記コントローラは、前記手動モードにおける前記調整操作に従った前記マッサージ部の動作の調整を、前記手動モード終了後に再開した前記シーケンスに反映させる
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のマッサージ装置。

【請求項11】

被施療者に対する動作をするマッサージ部を備えたマッサージ装置のコントローラによって実行される方法であって、
マッサージコースのためのシーケンスに設定された一連の動作に従って、前記マッサージ部の動作を制御し、
前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作が前記被施療者によって行われると前記シーケンスの進行を中断して、手動モードに移行し、
前記手動モードが終了すると、前記シーケンスの進行を再開する
ことを備え、
前記手動モードは、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作が前記被施療者によって行われると、前記調整操作に従って、前記マッサージ部の動作を制御するモードである
方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マッサージ装置及びマッサージ装置のコントローラによって実行される方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本開示は、特許文献１は、使用者の被施療部に対してマッサージ動作するマッサージ部が所定の手順で動作するマッサージコースを複数種類実行可能なマッサージ機を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－２０４９３０号公報

【発明の概要】

【0004】

マッサージ装置の使用者である被施療者が、所望のマッサージコースを選択すると、そのマッサージコースの設定に従った動作が、被施療者に施される。しかし、被施療者が所望するマッサージコースが選択されたとしても、そのマッサージコースの動作は、部分的に、被施療者の好みに合致しないことがあり得る。

【0005】

例えば、マッサージコースのシーケンスに設定されたマッサージ位置が、被施療者がマッサージしてほしい位置からずれていることがあり得る。また、マッサージコースのシーケンスに設定されたマッサージ強さが、被施療者が希望する強さとは異なることがあり得る。さらに、あるマッサージ位置について、マッサージコースのシーケンスに設定されたあるマッサージ動作のマッサージ時間が、被施療者が希望する時間よりも短いことがあり得る。

【0006】

このように、マッサージコースの動作は、部分的に、被施療者の好みに合致しないことがあり得る。したがって、マッサージコースの動作が部分的に被施療者の好みに合致しない場合にも対処しつつ、マッサージコースを実行できるようにすることが望まれる。

【0007】

本開示のある側面は、マッサージ装置である。開示のマッサージ装置は、被施療者に対する動作をするマッサージ部と、マッサージコースのための一連の動作が設定されたシーケンスを実行し、前記シーケンスに設定された動作に従って前記マッサージ部の動作を制御するコントローラと、前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作、及び、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作を、前記被施療者が行うことができる第１操作装置と、を備え、前記コントローラは、前記中断操作が行われると前記シーケンスの進行を中断させて手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると前記シーケンスの進行を再開させるよう構成され、前記手動モードは、前記調整操作に従って、前記コントローラが前記マッサージ部の動作を制御するモードである。

【0008】

本開示の他の側面は、方法である。開示の方法は、被施療者に対する動作をするマッサージ部を備えたマッサージ装置のコントローラによって実行される方法であって、マッサージコースのためのシーケンスに設定された一連の動作に従って、前記マッサージ部の動作を制御し、前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作が前記被施療者によって行われると前記シーケンスの進行を中断して、手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると、前記シーケンスの進行を再開することを備え、前記手動モードは、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作が前記被施療者によって行われると、前記調整操作に従って、前記マッサージ部の動作を制御するモードである。

【0009】

更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、マッサージ装置の斜視図である。

【図2】図２は、マッサージ装置のブロック図である。

【図3】図３は、第１マッサージ部の概略側面図である。

【図4】図４は、マッサージコースのシーケンス図である。

【図5】図５は、マッサージコースシーケンスに設定された動作等を示す図である。

【図6】図６は、メイン操作装置及びサブ操作装置を示す図である。

【図7】図７は、マッサージコース実行のための処理を示すフローチャートである。

【図8】図８は、マッサージコースシーケンスから手動モードへの移行及び復帰を示すフローチャートである。

【図9】図９は、強制終了されない例とされる例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

＜１．マッサージ装置及びコントローラによって実行される方法の概要＞

【0012】

（１）実施形態に係るマッサージ装置は、被施療者に対する動作をするマッサージ部と、マッサージコースのための一連の動作が設定されたシーケンスを実行し、前記シーケンスに設定された動作に従って前記マッサージ部の動作を制御するコントローラと、前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作、及び、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作を、前記被施療者が行うことができる第１操作装置と、を備え得る。前記コントローラは、前記中断操作が行われると前記シーケンスの進行を中断させて手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると前記シーケンスの進行を再開させるよう構成され得る。前記手動モードは、前記調整操作に従って、前記コントローラが前記マッサージ部の動作を制御するモードであり得る。この場合、被施療者は、シーケンスを中断させた手動モードにおいて、好みに応じた調整操作を行うことができる。

【0013】

（２）実施形態に係るマッサージ装置は、前記コントローラに前記シーケンスの実行を開始させる開始操作を、前記被施療者が行うことができる第２操作装置を更に備えるのが好ましい。前記第２操作装置は、前記第１操作装置とは分離した別体の操作装置であり得る。この場合、第１操作装置と第２操作装置とを使い分けることができる。

【0014】

（３）前記コントローラは、前記シーケンスの進行を中断させて前記手動モードに移行すると、前記シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作の少なくとも一部の動作が、前記手動モードにおいても継続して行われるように、前記マッサージ部を制御するよう構成されているのが好ましい。この場合、シーケンスが中断されても、マッサージ部の動作を継続させることができる。

【0015】

（４）前記コントローラは、前記マッサージ部の動作を、第１調整要素及び第２調整要素において調整可能であるのが好ましい。前記第１調整要素は、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能であり得る。前記第２調整要素は、前記手動モードにおいて調整不能であり得る。前記手動モードにおける前記第２調整要素についての動作は、前記シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作が継続して行われるのが好ましい。この場合、調整不能な第２調整要素についての動作は、シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作と同じものになる。

【0016】

（５）前記コントローラは、前記被施療者の身体長手方向における前記マッサージ部の位置を調整可能であるとともに、前記被施療者に施されるマッサージ動作の種類を調整可能であり得る。前記位置は、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能であり得る。前記マッサージ動作の前記種類は、前記手動モードにおいて調整不能であり得る。前記手動モードにおける前記マッサージ動作は、前記シーケンスの進行を中断させる直前におけるマッサージ動作と同じ種類のマッサージ動作が継続して行われるのが好ましい。この場合、手動モードにおいて調整不能なマッサージ動作の種類は、シーケンスの進行を中断させる直前における前記マッサージ部の動作の種類と同じものになる。

【0017】

（６）前記コントローラは、更に、前記マッサージ動作の強さを調整可能であり得る。前記強さは、前記手動モードにおいて前記調整操作によって調整可能であり得る。この場合、被施療者は、手動モードにおいてマッサージ動作の強さを調整できる。

【0018】

（７）前記第１操作装置は、前記シーケンスの進行を再開させる再開操作を前記被施療者が行うことができるよう構成され得る。前記コントローラは、前記再開操作が行われた場合、及び、前記手動モードが開始してから所定時間経過した場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記手動モードを終了させるよう構成されているのが好ましい。

【0019】

（８）前記コントローラは、前記シーケンスの実行中又は前記手動モードの実行中において、前記シーケンス実行開始からの前記シーケンスの実行時間及び手動モードの実行時間の合計が、所定の制限時間を超えると、前記マッサージ部の動作を強制終了するよう構成され得る。前記強制終了は、実行中の前記シーケンスを終了すること、及び、実行中の前記手動モードと中断している前記シーケンスとを終了すること、のいずれか一方であるのが好ましい。

【0020】

（９）前記コントローラは、前記手動モードにおける前記調整操作に従った前記マッサージ部の動作の調整を、前記手動モード終了後に再開した前記シーケンスに反映させることなく、前記シーケンスの進行を再開させ得る。

【0021】

（１０）前記コントローラは、前記手動モードにおける前記調整操作に従った前記マッサージ部の動作の調整を、前記手動モード終了後に再開した前記シーケンスに反映させ得る。

【0022】

（１１）実施形態に係る方法は、被施療者に対する動作をするマッサージ部を備えたマッサージ装置のコントローラによって実行される方法であって、マッサージコースのためのシーケンスに設定された一連の動作に従って、前記マッサージ部の動作を制御し、前記シーケンスの実行中に前記シーケンスの進行を中断させる中断操作が前記被施療者によって行われると前記シーケンスの進行を中断して、手動モードに移行し、前記手動モードが終了すると、前記シーケンスの進行を再開することを備え得る。前記手動モードは、前記マッサージ部の動作を調整する調整操作が前記被施療者によって行われると、前記調整操作に従って、前記マッサージ部の動作を制御するモードであり得る。

【0023】

＜２．マッサージ装置及びマッサージ装置のコントローラによって実行される方法の例＞

【0024】

図１は、マッサージ装置１０を示している。マッサージ装置１０は、装置本体１１を備える。装置本体１１は、一例として、椅子型に構成されている。装置本体１１は、マッサージ装置１０のユーザである被施療者の身体を支持する。装置本体１１は、一例として、座部１３と、背もたれ１５と、フットレスト１７と、を備える。座部１３は、被施療者の臀部を支持し得る。

【0025】

図１に示す背もたれ１５は、座部１３の後部にリクライニング可能に設けられている。背もたれ１５は、被施療者の背中を支持し得る。背もたれ１５は、被施療者の頭部も支持し得る。背もたれ１５のリクライニングは、リクライニングアクチュエータ２１（図２参照）によって駆動され得る。リクライニングアクチュエータ２１は、例えば、電動シリンダ又は空気圧シリンダである。

【0026】

図１に示すフットレスト１７は、座部１３の前部に上下揺動可能に設けられている。フットレスト１７は、被施療者の脚部を支持し得る。フットレスト１７の揺動は、揺動アクチュエータ２３によって駆動され得る。揺動アクチュエータ２３は、例えば、電動シリンダ又は空気圧シリンダである。

【0027】

マッサージ装置１０は、被施療者に対する動作をするマッサージ部を備える。例えば、背もたれ１５は、その内部に、第１マッサージ部１００を備え得る。第１マッサージ部１００は、被施療者の背中又は首など、主に、被施療者の上半身に対するマッサージを行う。第１マッサージ部１００は、下半身に対するマッサージも行えるよう構成されていてもよい。

【0028】

図３は、第１マッサージ部１００の概略構成の一例を示している。第１マッサージ部１００は、背もたれ１５内部において被施療者１の身体長手方向Ｙに移動可能に設けられている。図３に示す第１マッサージ部１００は、背もたれ１５の長手方向に移動自在に設けられている。第１マッサージ部１００は、下半身へマッサージ動作を施すため、座部１３の範囲へ移動可能であってもよい。

【0029】

図３に示すマッサージ装置１０は、第１マッサージ部１００の移動のための移動機構１６０を備える。移動機構１６０は、例えば、第１マッサージ部１００を背もたれ１５内で移動させるための直動アクチュエータ１６２によって構成される。直動アクチュエータ１６２は、例えば、ボールねじアクチュエータによって構成され、昇降モータ１６１によって駆動される。第１マッサージ部１００は、昇降モータ１６１の回転によって、身体長手方向Ｙに移動することができる。第１マッサージ部１００は、身体長手方向Ｙに移動しながら被施療者１にマッサージ動作を施したり、身体長手方向Ｙにおける任意の位置で停止して被施療者１にマッサージ動作を施したりできる。

【0030】

第１マッサージ部１００は、被施療者１へマッサージ動作を作用させる施療子１５０を備え得る。図３に示す第１マッサージ部１００は、施療子１５０を前後方向Ｘへ移動自在に設けられている。すなわち、図３に示す第１マッサージ部１００は、施療子１５０を被施療者１に対して進退自在に設けられている。施療子１５０が方向Ｘへ移動自在であることで、マッサージ動作の強さが調整自在である。すなわち、施療子１５０を被施療者１に近づく方向である前方へ移動させると、強いマッサージ動作が得られ、施療子１５０を被施療者１から離れる方向である後方へ移動させると、弱いマッサージ動作が得られる。

【0031】

施療子１５０を方向Ｘへ移動自在とするため、図３に示す第１マッサージ部１００は、移動機構１６０に取り付けられたベースユニット１２０と、ベースユニット１２０に支持された進退ユニット１３０と、を備え得る。ベースユニット１２０は、移動機構１６０によって、方向Ｙへ移動自在に設けられている。進退ユニット１３０は、ベースユニット１２０に対して方向Ｘへ移動自在に設けられている。

【0032】

進退ユニット１３０は、例えば、ベースユニット１２０又は進退ユニット１３０に設けられた強弱調整モータ１２１によって、方向Ｘへの移動が駆動される。進退ユニット１３０は、ベースユニット１２０と進退ユニット１３０との間に設けられたエアセルによって、方向Ｘへの移動が駆動されてもよい。エアセルは、吸排気により膨張収縮するよう構成される。エアセルが膨張すると、進退ユニット１３０は前方へ移動し、エアセルが収縮すると、進退ユニット１３０は後方へ移動することができる。

【0033】

第１マッサージ部１００は、被施療者１へ施されるマッサージ動作を施療子１５０に生じさせるマッサージ機構を備える。マッサージ機構は、例えば、揉みモータ１３１，叩きモータ１３２（図２参照）の回転を、歯車を有する機械的機構によってマッサージ動作に変換し、マッサージ動作を、アーム１４０を介して施療子１５０に伝達する。なお、マッサージ機構は、例えば、エアセルの膨張収縮動作によってマッサージ動作を行うもの、又は、エアセルの膨張収縮動作をマッサージ動作に変換するものであってもよい。なお、図２及び図３では、揉み動作のための揉みモータ１３１と叩き動作のための叩きモータ１３２とが設けられているが、一つのモータによって揉み動作と叩き動作が行われてもよい。例えば、モータがある方向に回転したときは揉み動作が行われ、逆回転したときは叩き動作が行われるようにマッサージ機構が構成されていてもよい。

【0034】

マッサージ機構は、例えば、施療子１５０に揉み動作及び叩き動作を行わせるよう構成される。揉み動作は、例えば、対をなす施療子１５０が近接離反を繰り返す動作である。叩き動作は、例えば、施療子１５０が被施療者１に対して対をなす施療１５０を交互に前後を繰り返す動作である。実施形態に係るマッサージ機構は、揉み動作及び叩き動作の両方を行えるように構成され、揉み動作及び叩き動作のいずれか一方を選択的に行い得る。また、マッサージ機構は、揉み動作をしつつ叩き動作をする揉み叩き動作を行えるように構成されていてもよい。なお、施療子１５０を被施療者１に当てながら第１マッサージ部１００を方向Ｙへ移動させると、被施療者１へローリングマッサージ動作を施すことができる。また、モータ１３１、１３２を動かさず、施療子１５０を被施療者１に押し付けることで、指圧動作を施すことができる。このように、実施形態に係る第１マッサージ部１００は、複数の種類のマッサージ動作を行い得る。

【0035】

図１に示すように、マッサージ装置１０は、第１マッサージ部１００以外の他のマッサージ部として、第２マッサージ部２００を備え得る。第２マッサージ部２００は、例えば、エアセル２０１を備え、エアセル２０１の膨張収縮動作によってマッサージ動作を被施療者１に施す。エアセル２０１は、例えば、フットレスト１７に配置され、被施療者１の脚部をマッサージする。エアセル２０１は、座部１３又は背もたれ１５など、装置本体１１の他の箇所に配置されてもよい。

【0036】

図２に示すように、マッサージ装置１０は、エアセル２０１への吸排気のためのエア回路２０３を備え得る。エア回路２０３は、ポンプなどの空気圧源、エアを流すためのホース、エアの流れを切り替える電磁弁などを備え得る。

【0037】

図２に示すように、マッサージ装置１０は、コントローラ３０を備え得る。コントローラ３０は、第１マッサージ部１００及び第２マッサージ部２００の動作を制御し得る。コントローラ３０は、背もたれ１５のリクライニング及びフットレスト１７の揺動も制御し得る。これらの動作の制御のため、コントローラ３０は、各種モータ１３１，１３２，１６１，１２１に接続されている。また、コントローラ３０は、他のアクチュエータ２１，２３及びエア回路２０３にも接続されている。

【0038】

コントローラ３０は、各種センサ４０に接続されている。マッサージ装置１０は、動作の制御のため、様々なセンサを備え得る。例えば、マッサージ装置１０は、方向Ｙにおける第１マッサージ部１００の位置を検出する位置センサを備えることができる。また、マッサージ装置１０は、方向Ｘにおける進退ユニット１３０の位置を検出する位置センサを備えることができる。また、マッサージ装置１０は、被施療者１に対する施療子１５０の押圧力を検出するセンサを備えることができる。

【0039】

図２に示すように、コントローラ３０は、プロセッサ３０Ａ及び記憶装置３０Ｂを備えるコンピュータによって構成され得る。プロセッサ３０Ａは、記憶装置３０Ｂに接続されている。プロセッサ３０Ａは、記憶装置３０Ｂに記憶されたコンピュータプログラム３０Ｃを読み出して実行し得る。コンピュータプログラム３０Ｃは、マッサージ装置１０の制御のための指令を示すプログラムコードを含み得る。

【0040】

記憶装置３０Ｂは、１又は複数のマッサージコースデータ３１，３２を保存し得る。マッサージコースデータ３１，３２は、マッサージコースのための一連の動作が設定されたデータである。プロセッサ３０Ａは、例えば、複数のマッサージコースデータ３１，３２の中から被施療者１の操作によって選択された一つのマッサージコースデータを記憶装置３０Ｂから読み出して、実行する。

【0041】

マッサージコースデータ３１，３２それぞれに設定された一連の動作は、マッサージコースのためのシーケンスである。マッサージコースのためのシーケンスは、コントローラ３０が、予め設定された複数の動作を、所定の順序で実行するよう構成されている。

【0042】

コントローラ３０は、マッサージコースデータ３１，３２に従って、マッサージコースのためのシーケンスを実行し、シーケンスに設定された動作に従ってマッサージ部１００，２００等の動作を制御する。

【0043】

図４は、マッサージコースのためのシーケンスの一例を示している。図４は、図２に示す第１マッサージコースデータ３１に従ったシーケンスの一例として示されている。図４に示すシーケンスは、第１動作Ｓ１、第２動作Ｓ２、第３動作Ｓ３、・・、第Ｎ動作ＳＮ（Ｎは任意の整数）といった複数の動作が所定の順序で並んで構成されている。

【0044】

第１動作Ｓ１は、例えば、肩位置検出動作である。肩位置検出動作（ステップＳ１）は、例えば、図５に示すように、第１マッサージ部１００が初期位置から肩位置１Ａへ向けて上昇するサブステップＳ１－１を備え得る。ステップＳ１－１における初期位置は、例えば、方向Ｙにおける最下端位置である。ステップＳ１－１において、施療子１５０を被施療者１の背中に当てながら上昇すると、施療子１５０が肩位置１Ａに達したときに施療子１５０が被施療者１から受ける荷重が小さくなる。コントローラ３０は、荷重が小さくなったことがセンサで検出されたときのマッサージ部１００の位置を肩位置１Ａとして検出できる。コントローラ３０は、検出された肩位置１Ａに基づいて、被施療者１毎に異なる体格及びマッサージ位置（例えば、肩範囲又は腰範囲）を決定できる。

【0045】

肩位置検出動作（ステップＳ１）は、図５に示すように、検出された肩位置１Ａの位置調整操作を受け付けるため、検出された肩位置において揉み動作を、「中」の強さで揉み動作を行うステップＳ１－２を備え得る。被施療者１は、ステップＳ１－２の揉み動作中に、検出された肩位置１Ａを微調整する操作を行うことができる。

【0046】

第２動作Ｓ２は、例えば、肩叩き動作である。肩叩き動作（ステップＳ２）は、例えば、図５に示すように、「中」の強さで叩き動作しながら肩範囲を往復するサブステップＳ２－（Ｍ－１）や「中」の強さで叩き動作しながら腰上部へ移動するサブステップＳ２－Ｍのような複数のサブステップを備え得る。つまり、第２動作Ｓ２では、肩範囲を叩きながら上下に複数回往復する動作が行われる。ここで、肩範囲とは、例えば、ステップＳ１－１で検出された肩位置又はステップＳ１－２で調整された肩位置を含む、Ｙ方向の所定の範囲である。

【0047】

第３動作Ｓ３は、例えば、腰揉み動作である。腰揉み動作（ステップＳ３）は、例えば、図５に示すように、「中」の強さで揉み動作しながら腰範囲を往復するステップＳ３－１，Ｓ３－３と、「弱」の強さで揉み動作しながら腰範囲を往復するステップＳ３－２，Ｓ３－４を備え得る。つまり、第３動作Ｓ３では、腰範囲を揉みながら上下に複数回往復し、往復するたびに揉み強さが変化する動作が行われる。ここで、腰範囲とは、例えば、肩範囲よりも下方の範囲であり、ステップＳ１－１で検出された肩位置又はステップＳ１－２で調整された肩位置によって決定される。

【0048】

なお、シーケンスに設定された第１動作Ｓ１、第２動作Ｓ２、第３動作Ｓ３等は、エアセル２０１の動作を含んでもよい。

【0049】

図２に戻り、実施形態に係るマッサージ装置１０は、被施療者１がマッサージ装置１０を操作するための操作装置５０，６０を備え得る。マッサージ装置１０は、一例として、メイン操作装置６０及びサブ操作装置５０を備え得る。メイン操作装置６０は、サブ操作装置５０とは、分離した別体の操作装置である。以下では、サブ操作装置５０を第１操作装置５０といい、メイン操作装置６０を第２操作装置ということがある。

【0050】

メイン操作装置６０及びサブ操作装置５０は、コントローラ３０に接続されている。操作装置５０，６０とコントローラ３０との接続は有線接続であってもよいし、無線接続であってもよい。

【0051】

図６は、メイン操作装置６０及びサブ操作装置５０の例を示している。メイン操作装置６０は、装置本体６１に設けられた各種の操作ボタンを備える。例えば、メイン操作装置６０は、複数のマッサージコースの選択ボタン６２を備える。マッサージコースには、一例として「全身」「足裏リフレ」「首・肩」「姿勢ストレッチ」「からだ防衛」「からだ活性」といったコース名称が付与されており、選択ボタン６２にはこれらの名称が付されている。

【0052】

いずれかの選択ボタン６２が被施療者によって選択操作されると、コントローラ３０は、選択操作されたボタン６２に対応付けられたマッサージコースデータ３１，３２を読み出し、読み出したマッサージコースデータ３１，３２に従って、マッサージコースのためのシーケンスの実行を開始する。コントローラ３０は、シーケンスに設定された動作にしたがって、マッサージ部１００，２００等を制御する。なお、ボタン６２に対応付けられたマッサージコースデータ３１，３２には、そのボタン６２に付されたコース名称に応じた適切な一連の動作が設定されている。

【0053】

以上のように、メイン操作装置６０は、コントローラ３０にマッサージコースのシーケンスの実行を開始させる開始操作を、被施療者が行うことができる第２操作装置として構成され得る。

【0054】

また、メイン操作装置６０は、マッサージコースの実行開始以外のマッサージ装置１０に対するその他の操作を行うためのボタンも備え得る。例えば、メイン操作装置６０は、マッサージ装置１０の電源をＯＮ／ＯＦＦ操作するための電源ボタン６３を備え得る。メイン操作装置６０は、マッサージ装置１０の動作を緊急停止させるため急停止ボタン６４を備え得る。メイン操作装置６０は、背もたれ１５のリクライニング操作のためのボタン６５Ａ，６５Ｂを備え得る。メイン操作装置６０は、フットレスト１７の操作のためのボタン６６Ａ，６６Ｂを備え得る。

【0055】

メイン操作装置６０は、被施療者１の上半身に施されるマッサージ動作の実行開始及びその動作の種類を切り替える操作をするためのボタン６７Ａを備え得る。メイン操作装置６０は、被施療者１の下半身に施されるマッサージ動作の実行開始及びその動作の種類を切り替えるためのボタン６７Ｂを備え得る。メイン操作装置６０は、被施療者１に施されるローリングマッサージの実行開始及びその範囲を切り替えるためのボタン６７Ｃを備え得る。メイン操作装置６０は、エアセル２０１によって被施療者１に施されるマッサージ動作の実行開始及びその強さを切り替えるためのボタン６７Ｄを備え得る。

【0056】

サブ操作装置５０は、装置本体５１に設けられた各種の操作ボタンを備える。サブ操作装置５０は、メイン操作装置６０よりもボタン数が少なく、小型の操作装置である。サブ操作装置５０（第１操作装置５０）は、メイン操作装置６０によって実行開始されたマッサージコースのシーケンスの進行を中断又は再開させる操作（中断操作／再開操作）を被施療者１が行うことができるよう構成されている。また、サブ操作装置５０（第１操作装置５０）は、マッサージコースのシーケンスの進行の中断中におけるマッサージ部１００の動作を調整する操作（調整操作）を被施療者１が行うことができるよう構成されている。

【0057】

サブ操作装置５０は、主に、マッサージコースのシーケンスの進行中に操作される。すなわち、サブ操作装置５０は、マッサージコースに基づくマッサージ中に操作される。したがって、サブ操作装置５０は、マッサージ中に、常時、被施療者１が手で持っていることが想定されている。サブ操作装置５０がメイン操作装置６０とは別体であることは、マッサージ中における被施療者１による手持ちを容易にする。

【0058】

メイン操作装置６０は、手持ち式の操作装置であるが、マッサージ装置１０に対する多様な操作が可能であることが求められる。このため、メイン操作装置６０は、多機能であり、操作ボタン数が多くなり易い。その結果、メイン操作装置６０は大型化する。大型の操作装置は、被施療者１が、常時、手持ちするには適さないことがある。特に、マッサージコースは、一旦実行開始した場合、自動的に一連の動作が進行していくため、マッサージコースが開始されるとマッサージ装置１０への各種操作の必要性は低下する。したがって、かかる観点からも、マッサージコースを開始操作させるメイン操作装置６０は、マッサージ中の手持ちには適さない。

【0059】

ただし、本実施形態においては、マッサージコース中における被施療者１による操作があり得る。そのため、サブ操作装置５０は、マッサージコース中において、被施療者１によって行われ得る操作だけを行えるように構成されている。この結果、サブ操作装置５０は、メイン操作装置６０に比べて、可能な操作数が少なく、より小型の手持ち式の操作装置として構成され得る。小型のサブ操作装置５０は、マッサージ中の手持ちに適する。

【0060】

サブ操作装置５０は、進行中のマッサージコースシーケンスを中断させる中断操作を受け付けるための操作部５３を備え得る。操作部５３は、一例として、操作ボタンとして構成されている。操作部５３は、中断したシーケンスを再開させる再開操作も受け付けることができる。操作部５３は、マッサージコースシーケンスの進行中に操作された場合、中断操作部として機能し、マッサージコースシーケンスの中断中（後述の手動モードの実行中）に操作された場合、再開操作部として機能する。コントローラ３０は、中断操作が行われると、シーケンスの進行を中断させる。コントローラ３０は、再開操作が行われると、中断したシーケンスの進行を再開させる。

【0061】

サブ操作装置５０は、マッサージ部１００の動作を調整する調整操作を被施療者１が行うための操作部５５，５７Ａ，５７Ｂを備える。操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、マッサージコースシーケンスの進行が中断されて手動モードが実行されている間において、マッサージ部１００の動作の調整操作を受け付けることができる。

【0062】

なお、操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、マッサージコースシーケンスの中断中においてだけ、操作を有効なものとして受け付けることができる。この場合、操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、マッサージコースシーケンスが中断されたときの手動モードにおける操作専用になる。また、マッサージコースシーケンスが中断されたときの手動モードにおける調整操作は、メイン操作装置６０からは行えず、サブ操作装置５０だけから行えるように構成されていてもよい。

【0063】

また、操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、マッサージコースシーケンスが中断されたき以外の手動モード又はその他の場合においても、操作を有効なものとして受け付けてもよい。

【0064】

操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、第１マッサージ部１００によるマッサージ動作の強さを調整する強弱調整部５５を含み得る。強弱調整部５５は、一例として、ジョイスティックとして構成されている。ジョイスティックは、レバー５５Ａを傾ける操作を方向入力として受け付ける機器である。図６に示す強弱調整部５５は、レバー５５Ａを、サブ操作装置５０の上下方向５９に傾けることができるよう構成されている。一例として、レバー５５Ａを上に傾けると、コントローラ３０は、第１マッサージ部１００を前方へ移動させてマッサージ動作を強くする。レバー５５Ａを下に傾けると、コントローラ３０は、第１マッサージ部１００を後方へ移動させてマッサージ動作を弱くする。

【0065】

操作部５５，５７Ａ，５７Ｂは、方向Ｙにおける、第１マッサージ部１００の位置を調整する位置調整部５７Ａ，５７Ｂを含み得る。位置調整部５７Ａ，５７Ｂは、一例として、第１マッサージ部１００を上方へ移動させる操作部５７Ａと、第１マッサージ部１００を下方へ移動させる操作部５７Ｂと、を備え得る。

【0066】

図６に示すメイン操作装置６０は、第１マッサージ部１００によるマッサージ動作の種類（例えば、揉み動作又は叩き動作）を選択するための操作部を備えない。したがって、一例ではあるが、マッサージコースシーケンスが中断されたときの手動モードにおいては、マッサージ動作の種類を変更する調整操作は行えない。

【0067】

なお、サブ操作装置５０は、図６に示す操作部５３，５５，５７Ａ，５７Ｂ以外の操作部を備えてもよい。例えば、サブ操作装置５０は、マッサージ装置１０の動作を緊急停止させるため急停止ボタンを備え得る。また、サブ操作装置５０は、第１マッサージ部１００のマッサージ動作の種類を調整する操作部を備え得る。さらに、サブ操作装置５０は、第２マッサージ部２００の動作の強弱等を調整する操作部を備え得る。

【0068】

図７は、コントローラ３０がマッサージコースのために実行する処理の手順を示している。図７に示す処理は、コントローラ３０の記憶装置３０Ｂに記憶されたコンピュータプログラム３０Ｃに従って、プロセッサ３０Ａによって実行され得る。

【0069】

被施療者１は、メイン操作装置６０が備える選択ボタン６２のいずれかを選択操作する。選択ボタン６２の操作がなされると、コントローラ３０は、選択された選択ボタン６２に対応するマッサージコースのシーケンスを実行開始する（ステップＳ７１）。コントローラ３０は、シーケンスに設定された一連の動作が順次実行されるように、シーケンスを進行させる。コントローラ３０は、マッサージコースのシーケンスの実行中において、シーケンス実行開始からの経過時間が、所定の制限時間を経過したかどうかを判断する（ステップＳ７２）。制限時間は、例えば、３０分である。制限時間は、被施療者１に対するマッサージが長時間行われることを防止するために設定され得る。制限時間を経過している場合、シーケンスの中途であっても、シーケンスは終了する。

【0070】

また、コントローラ３０は、マッサージコースのシーケンスの実行中において、シーケンスの進行を中断させる中断操作がサブ操作装置５０からなされたかどうかを判断する（ステップＳ７３）。中断操作があった場合、コントローラ３０は、ステップＳ７５以降を実行する。

【0071】

シーケンスの実行中において中断操作がなく、制限時間も超えていない場合、コントローラ３０は、シーケンスの進行を順次進める。コントローラ３０は、シーケンスに設定された動作が全て実行完了した場合（ステップＳ７４）、シーケンスを完了させる（ステップＳ７４）。これにより、マッサージコースが終了する。コントローラ３０は、シーケンスが完了するまでは、シーケンスに設定された動作を順次実行する（ステップＳ７１）。

【0072】

シーケンスの実行中において中断操作があった場合、コントローラ３０は、シーケンスを中断させて、手動モードに移行する。コントローラ３０は、手動モードが終了すると、シーケンスの進行を再開させる。

【0073】

より具体的には、コントローラ３０は、中断操作があった場合、中断時情報を記憶装置３０Ｂに保存し得る（ステップＳ７５）。中断時情報は、中断操作された際のシーケンスのステップ又はサブステップの情報であり、シーケンスの再開のために用いられ得る。

【0074】

コントローラ３０は、中断操作があった場合、手動モードに移行し、手動モードを実行する。コントローラ３０は、手動モードでマッサージ部を動作制御する（ステップＳ７６）。手動モードでの動作制御については後述される。

【0075】

コントローラ３０は、手動モードの実行中において、シーケンス実行開始からの経過時間が、所定の制限時間を経過したかどうかを判断する（ステップＳ７７）。制限時間を経過している場合、手動モードの中途であっても、手動モードは終了し、中断していたシーケンスも再開することなく終了する。

【0076】

コントローラ３０は、手動モードの実行中において、手動モードを終了するかどうかを逐次判断する（ステップＳ７８）。手動モードの終了は、例えば、シーケンスの進行を再開させる再開操作がサブ操作装置５０からなされた場合、又は、手動モードが開始してから所定時間経過した場合に行われる。所定時間は、例えば、１分である。この場合、１回の手動モードの所要時間は最長１分である。

【0077】

手動モードが終了した場合、コントローラ３０は、中断していたシーケンスの進行を再開させる（ステップＳ７９）。

【0078】

図８は、マッサージコースシーケンスの実行モードから手動モードへの移行と、手動モードからマッサージコースシーケンスの実行モードへの復帰のための手順の詳細を示している。

【0079】

コントローラ３０は、シーケンス進行中に、サブ操作装置５０において中断操作がなされると（ステップＳ８１）、シーケンスの進行を中断する（ステップＳ８２）。コントローラ３０は、シーケンスの進行を中断すると、シーケンスの進行の再開に備えて、中断時情報を保存する（ステップＳ８３）。

【0080】

中断時情報は、例えば、シーケンスに設定されたどの動作中に中断操作がされたかを示す中断時点情報（中断ステップ情報）を含み得る。中断時点情報は、例えば、中断操作がなされた時点で実行されていたステップ又はサブステップを示す。例えば、図５に示す第３動作（ステップＳ３）のサブステップＳ３－３中において中断操作がなされた場合、中断時点情報として、サブステップＳ３－３が、記憶装置３０Ｂに保存され得る。

【0081】

中断時情報は、例えば、中断時における、第１マッサージ部１００の方向Ｙにおける位置Ｐ１（中断位置情報）を含み得る。中断時情報は、シーケンスの再開時に中断時と同じ動作をするために用いられ得るその他の情報を含み得る。

【0082】

後述のように、シーケンス中断中の手動モードでは、マッサージ部１００の位置又は動作等が調整され得るため、手動モードでの調整にかかわらず、シーケンスの再開時において、中断時と同じ位置から動作及び／又は中断時と同じ動作をするには、中断時情報が有用である。

【0083】

中断操作がなされると、コントローラ３０は、手動モードの実行を開始する（ステップＳ８４）。手動モードでは、シーケンス中断時における、第１マッサージ部１００の方向Ｙにおける位置Ｐ１で、中断直前における第１マッサージ部１００の動作が継続して行われ得る。

【0084】

一例として、中断直前において、第１マッサージ部１００が、図５に示すサブステップＳ３－３に従い、強さ「中」での揉み動作を、腰範囲に対して上下動しながら施している場合、中断操作がされると、第１マッサージ部１００は、中断操作がされた時点の位置Ｐ１において上下動を停止し、その位置Ｐ１において、強さ「中」での揉み動作を継続して行う。

【0085】

他の例として、中断直前において、第１マッサージ部１００が、図５に示すサブステップＳ２－Ｍに従い、強さ「中」での叩き動作をしながら、腰上部へ移動している場合、中断操作がなされると、第１マッサージ部１００は、中断操作がされた時点の位置Ｐ１において上下動を停止し、その位置Ｐ１において強さ「中」での叩き動作を継続して行う。

【0086】

このように、マッサージコースシーケンスから手動モードへ移行した当初のマッサージ部１００のマッサージ動作（手動モード開始時動作）は、中断直前におけるマッサージコースシーケンスでの動作（中断直前動作）と同じ種類のマッサージ動作である。したがって、マッサージコースシーケンスが中断されても、マッサージ部１００の動作は停止しない。このため、マッサージコースシーケンスが中断されても、マッサージ動作が停止するわけではなく、被施療者１は、連続的にマッサージを受けることができる。

【0087】

なお、コントローラ３０は、肩位置検出動作である動作Ｓ１の実行中は、中断操作がされても、シーケンスの進行を中断せず、中断操作を無効操作として扱ってもよい。肩位置検出動作で検出された肩位置はマッサージコースにおけるマッサージ部１００の位置決めに利用されるため、肩位置検出動作は、中断がされないほうが好ましいからである。

【0088】

コントローラ３０は、手動モードの実行中において、サブ操作装置５０から調整操作を受け付けることができる（ステップＳ８５）。手動モードにおいて、コントローラ３０は、サブ操作装置５０の強弱調整部５５からマッサージ動作の強さ調整整操作を受け付けたり、サブ操作装置５０の位置調整部５７Ａ，５７Ｂからマッサージ部１００の位置調整操作を受け付けたりする。コントローラ３０は、それらの操作に基づいて、マッサージ部１００等を制御する。なお、手動モードでは、マッサージ動作の種類を叩き動作から揉み動作に変更したり、揉み動作から叩き動作に変更したりするような、動作の種類の調整はできない。したがって、手動モードでは、中断直前におけるマッサージコースシーケンスでの動作（中断直前動作）と同じ種類のマッサージ動作が継続して行われる。

【0089】

このように、実施形態に係るコントローラ３０は、シーケンスの進行を中断させて手動モードに移行すると、シーケンスの進行を中断させる直前におけるマッサージ部の動作の少なくとも一部の動作が、手動モードにおいても継続して行われるように、マッサージ部１００を制御するよう構成されている。ここでは、シーケンスの進行を中断させる直前におけるマッサージ部１００の動作のうち、マッサージ部１００の上下動（方向Ｙの移動）は手動モードにおいて行われず、マッサージ部１００によるマッサージ動作（揉み動作又は叩き動作）は手動モードにおいても継続して行われる。

【0090】

被施療者１は、マッサージコースシーケンスの進行中において、マッサージ部１００が行う施療位置とは異なる位置にも現在のマッサージ動作を施してほしいと思うことがある。この場合、被施療者１は、操作部５３にて中断操作を行ったのち、操作部５７Ａ，５７Ｂにてマッサージ部１００の位置調整操作を行うことで、被施療者１が希望する施療位置でマッサージを受けることができる。この場合において、マッサージ動作の種類及びマッサージ強さは、マッサージコースシーケンスにおける中断直前の設定が引き継がれるため、被施療者１は、マッサージ動作の種類又は強さを調整する必要がない。強さは調整されてもよい。

【0091】

また、被施療者は、マッサージコースシーケンスの進行中において、シーケンスに設定されたマッサージ強さよりも強く又は弱くマッサージを行ってほしいと思うことがある。この場合、被施療者１は、操作部５３にて中断操作を行ったのち、操作部５５にてマッサージ部１００の強さ調整を行うことで、被施療者１が希望する強さで、マッサージを受けることができる。この場合において、マッサージ動作の種類及びマッサージ部の方向Ｙにおける位置は、マッサージコースシーケンスにおける中断直前のものが引き継がれるため、被施療者１は、マッサージ動作の種類又はマッサージ部の位置を調整する必要がない。位置は調整されてもよい。

【0092】

また、手動モードは、一旦終了しても、再度実行可能であるため、被施療者１が希望する内容の手動モードによるマッサージを複数回受けることもできる。

【0093】

さて、手動モードにおける調整について観点を変えて説明すると、実施形態のコントローラ３０は、手動モードにおいて、第１調整要素を調整可能であり、第２調整要素を調整不可である。ここでの第１調整要素は、例えば、マッサージ部１００の方向Ｙにおける位置又はマッサージ部１００の方向Ｘにおける位置（マッサージ動作の強さ）である。また、第２調整要素は、例えば、マッサージ動作の種類である。調整不可である第２調整要素についての動作は、シーケンスの進行を中断させる直前におけるマッサージ部１００の動作が継続して行われる。

【0094】

なお、調整不可である第２調整要素は、例えば、マッサージ部１００の方向Ｙにおける移動（例えば、ステップＳ３－３のような腰範囲の往復移動）であってもよい。この場合、調整可能である第１調整要素は、例えば、マッサージ動作の強さ及びマッサージ動作の種類であってもよい。

【0095】

さらに、調整不可である第２調整要素は、例えば、マッサージ動作の強さであってもよい。この場合、調整可能である第１調整要素は、例えば、マッサージ部１００の方向Ｙにおける位置及びマッサージ動作の種類であってもよい。

【0096】

コントローラ３０は、マッサージコースシーケンスの進行の再開操作が操作部５３においてなされるか、又は、手動モードが開始してから所定時間（例えば、１分間）が経過すると、手動モードを終了する（ステップＳ８６）。

【0097】

コントローラ３０は、手動モードを終了すると、マッサージコースシーケンスの進行を再開させるため、記憶装置３０Ｂに保存された中断時情報を読み出す（ステップＳ８７）。例えば、中断時情報が、中断時点情報（中断ステップ情報）及び中断位置情報を含む場合、コントローラ３０は、中断位置情報が示す位置へマッサージ部１００を移動させ、中断時点情報（中断ステップ情報）が示すステップ又はサブステップからシーケンスを再開する。なお、再開時のステップ又はサブステップは、中断時と同じステップ又はサブステップでもよいし、中断時のステップの次のステップ又は中断時のサブステップの次のサブステップであってもよい。

【0098】

コントローラ３０は、手動モードにおいてどのような調整操作がなされても、再開後のマッサージコースシーケンスにおいてその調整内容を反映させる必要はない。すなわち、コントローラ３０は手動モードにおける調整操作に従ったマッサージ部１００の動作の調整を、手動モード終了後に再開したシーケンスに反映させることなく、シーケンスの進行を再開させ得る。

【0099】

逆に、コントローラ３０は、手動モードになされた調整操作を、再開後のマッサージコースシーケンスに反映させてもよい。すなわち、コントローラ３０は、手動モードにおける調整操作に従ったマッサージ部１００の動作の調整を、手動モード終了後に再開したシーケンスに反映させ得る。例えば、手動モードにおいて、マッサージコースシーケンス中断直前におけるマッサージ動作の強さが「中」である場合に、手動モードにおいて、マッサージ強さを「強」にする調整がなされた場合、コントローラ３０は、再開後のマッサージコースにおけるマッサージ動作の強さを「強」にしてもよい。

【0100】

図９は、図７のステップＳ７２又はＳ７７における制限時間経過による強制終了が行われずにシーケンスが終了する例と、強制終了が行われる例と、を示している。ここで、一つのマッサージコースは、例えば、所要時間が１５分程度になるように複数の動作を組み合わせて構成されている。一方、制限時間ＴＬは、例えば、シーケンス実行開始から３０分に設定される。したがって、マッサージコースシーケンスが中断されることなく進行した場合、一般に、シーケンスの実行中に制限時間ＴＬを超えることはない。

【0101】

図９において、「手動モードなし」は、マッサージコースシーケンスが中断されることなく進行した場合を示している。この場合、シーケンスは、実行開始時点ＴＳから開始され、制限時間ＴＬを超える前の時点Ｔ１において終了する。この場合、シーケンスは、制限時間ＴＬを超えないため、シーケンス中途で強制終了されることなく、シーケンスを最後まで完了して終了する。

【0102】

図９において、「手動モードあり／シーケンス通常終了」は、マッサージコースシーケンスが中断され、手動モードが実行されることがあるが、制限時間ＴＬを超えない場合を示している。この場合、シーケンスは、実行開始時点ＴＳから開始され、何度か、手動モードが実行されるが、制限時間ＴＬを超える前の時点Ｔ２において終了する。この場合、シーケンスは、制限時間ＴＬを超えないため、シーケンス中途で強制終了されることなく、シーケンスを最後まで完了して終了する。

【0103】

図９において、「手動モードあり／シーケンス強制終了」は、手動モードが数多く実行されたため、制限時間ＴＬを超えた場合を示している。この場合、シーケンスは、その実行中に制限時間ＴＬを超えため、制限時間ＴＬを超えた時点において、シーケンスの中途で強制終了される。

【0104】

図９において、「手動モード強制終了＆シーケンス再開せず終了」も、手動モードが数多く実行されたため、制限時間ＴＬを超えた場合を示している。この場合、手動モードの実行中に、制限時間ＴＬを超えため、制限時間ＴＬを超えた時点において、手動モードの中途で手動モードが強制終了される。また、中断しているシーケンスも再開することなく強制終了される。

【0105】

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

【符号の説明】

【0106】

１ ：被施療者
１Ａ ：肩位置
１０ ：マッサージ装置
１１ ：装置本体
１３ ：座部
１５ ：背もたれ
１７ ：フットレスト
２１ ：リクライニングアクチュエータ
２３ ：揺動アクチュエータ
３０ ：コントローラ
３０Ａ ：プロセッサ
３０Ｂ ：記憶装置
３０Ｃ ：コンピュータプログラム
３１ ：第１マッサージコースデータ
３２ ：第２マッサージコースデータ
４０ ：センサ
５０ ：サブ操作装置（第１操作装置）
５１ ：装置本体
５３ ：操作部
５５ ：操作部
５５Ａ ：レバー
５７Ａ ：操作部
５７Ｂ ：操作部
５９ ：上下方向
６０ ：メイン操作装置（第２操作装置）
６１ ：装置本体
６２ ：選択ボタン
６３ ：電源ボタン
６４ ：急停止ボタン
６５Ａ ：ボタン
６５Ｂ ：ボタン
６６Ａ ：ボタン
６６Ｂ ：ボタン
６７Ａ ：ボタン
６７Ｂ ：ボタン
６７Ｃ ：ボタン
６７Ｄ ：ボタン
１００ ：第１マッサージ部
１２０ ：ベースユニット
１２１ ：モータ
１３０ ：進退ユニット
１３１ ：モータ
１３２ ：モータ
１４０ ：アーム
１５０ ：施療子
１６０ ：移動機構
１６１ ：モータ
１６２ ：直動アクチュエータ
２００ ：第２マッサージ部
２０１ ：エアセル
２０３ ：エア回路
ＴＬ ：制限時間
ＴＳ ：実行開始時点
Ｘ ：前後方向
Ｙ ：身体長手方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】