特開 2023-130228 姿勢保持装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023130228

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】姿勢保持装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 11/00 20060101AFI20230912BHJP

   F16H 49/00 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

B25J11/00 Z

F16H49/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022034778

(22)【出願日】2022-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000125369

【氏名又は名称】学校法人東海大学

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】甲斐 義弘

(72)【発明者】

【氏名】祐島 零央

(72)【発明者】

【氏名】長津 岳大

(72)【発明者】

【氏名】飯田 拓人

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS38

3C707CW08

3C707CX03

3C707CX05

3C707HT25

3C707MT04

3C707XK02

3C707XK06

3C707XK12

3C707XK17

3C707XK28

3C707XK45

3C707XK49

3C707XK75

3C707XK85

(57)【要約】

【課題】姿勢保持装置の動作の精度を向上させる。
【解決手段】姿勢保持装置は、使用者の関節の一方側の部位に装着される第１のフレームと、関節の他方側の部位に装着される第２のフレームと、第１のフレームに対する第２のフレームの回動が伝達される入力軸と、当該入力軸の回転を増速して出力する出力軸とを有する増速機と、出力軸の回動を規制する規制手段とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

使用者の関節の一方側の部位に装着される第１のフレームと、
前記関節の他方側の部位に装着される第２のフレームと、
前記第１のフレームに対する前記第２のフレームの回動が伝達される入力軸と、当該入力軸の回転を増速して出力する出力軸とを有する増速機と、
前記出力軸の回動を規制する規制手段と、
を備える姿勢保持装置。

【請求項2】

前記増速機は、遊星歯車機構を有する
請求項１に記載の姿勢保持装置。

【請求項3】

前記増速機は、入力軸が遊星キャリアに、且つ出力軸が太陽歯車に接続され、若しくは入力軸が遊星キャリアに、且つ出力軸が内歯車に接続され、又は入力軸が内歯車に、且つ出力軸が太陽歯車に接続された遊星歯車機構を有する
請求項１又は２に記載の姿勢保持装置。

【請求項4】

前記規制手段は、前記出力軸に固定されたラチェットホイールと、前記第１のフレームに固定され、前記ラチェットホイールに係合可能なラチェット爪とを有する
請求項１から３の何れか一項に記載の姿勢保持装置。

【請求項5】

前記規制手段は、前記ラチェット爪を前記ラチェットホイールの歯に当接させるための位置合わせを行うラチェット爪制御部を有する
請求項４に記載の姿勢保持装置。

【請求項6】

前記ラチェット爪制御部は、前記出力軸に接続された内側円盤部と外周リング部とを備えた第１プレートと、前記第１プレートと隣り合う位置で前記出力軸に接続された第２プレートと、前記第２プレートに回動可能に取り付けられ先端部が前記第２プレートの所定位置から出没可能に構成された第１爪と、前記第２プレートに回動可能に取り付けられ内周部に前記第１爪の先端部が係止される内周歯を備えた第３プレートとを備えており、
前記内側円盤部は、前記第１爪を前記内周歯への係止位置と非係止位置との間で移動させる第１ガイド部を備え、
前記第３プレートは、前記ラチェット爪を前記ラチェットホイールとの係合位置と非係合位置との間で移動させる第２ガイド部を備える
請求項５に記載の姿勢保持装置。

【請求項7】

前記規制手段は、
前記第２ガイド部が前記ラチェット爪の先端部を前記非係合位置に戻すように前記第３プレートと前記ラチェット爪とを相対移動させる第１付勢部材と、
前記第１ガイド部が前記第１爪の先端部を前記非係止位置に戻すように前記内側円盤部と前記第２プレートとを相対回転させる第２付勢部材と、
をさらに備える請求項６に記載の姿勢保持装置。

【請求項8】

前記第１爪を複数備え、
複数の前記第１爪が前記第２プレートから出没する複数の前記所定位置は、前記第２プレートの周方向に互いにオフセットされている
請求項６又は７に記載の姿勢保持装置。

【請求項9】

前記第１のフレーム、前記第２のフレーム、前記増速機及び前記規制手段の組を複数備える
請求項１から８のいずれか一項に記載の姿勢保持装置。

【請求項10】

前記使用者の操作を、複数の前記規制手段に対して一斉に伝達するための操作部を備える
請求項９に記載の姿勢保持装置。

【請求項11】

前記増速機は第１の増速機であり、前記規制手段は前記第１の増速機の出力軸の回動を規制する第１の規制手段であり、
前記第２のフレームと回動可能に接続される第３のフレームと、
前記第２のフレームに対する前記第３のフレームの回動が伝達される第２の入力軸と、当該第２の入力軸の回転を増速して出力する第２の出力軸とを有する第２の増速機と、
前記第２の出力軸の回動を規制する第２の規制手段と、
をさらに備える請求項１から８のいずれか一項に記載の姿勢保持装置。

【請求項12】

前記使用者の操作を、前記第１の規制手段及び前記第２の規制手段に対して一斉に伝達するための操作部を備える
請求項１１に記載の姿勢保持装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、姿勢保持装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業者の背面に取り付けられるフレーム部と、フレーム部に回動可能に取り付けられ作業者の腕を支持するアーム部と、アーム部の回動を規制する回動規制手段と、回動規制手段を回動状態から規制状態へと切り替える切替手段とを備える姿勢保持装置が提案されていた（例えば特許文献１）。切替手段は、アーム部の先端部に傾動可能に設けられた切替レバーを備えている。回動規制手段は、回動が規制された状態のアーム部を、規制された角度を超えるように上方に回動させることで規制状態から回動状態へと切り替わる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－７４８００号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

回動規制手段に例えばラチェット機構を用いる場合、歯車と歯止めとが係合することによりアーム部の姿勢を保持することになるため、保持できる角度は段階的なものになる。よって、使用者が精度の高い動作を望む場合、切替レバーを操作してからアーム部の回動が規制されるまでのいわゆる遊びを減少させるためには、歯車の歯数を増加させるだけでは限界があった。

【0005】

本発明は、姿勢保持装置の動作の精度を向上させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

姿勢保持装置は、使用者の関節の一方側の部位に装着される第１のフレームと、関節の他方側の部位に装着される第２のフレームと、第１のフレームに対する第２のフレームの回動が伝達される入力軸と、当該入力軸の回転を増速して出力する出力軸とを有する増速機と、出力軸の回動を規制する規制手段とを備える。

【0007】

また、増速機は、遊星歯車機構を有するものであってもよい。また、増速機は、入力軸が遊星キャリアに、且つ出力軸が太陽歯車に接続され、若しくは入力軸が遊星キャリアに、且つ出力軸が内歯車に接続され、又は入力軸が内歯車に、且つ出力軸が太陽歯車に接続された遊星歯車機構を有するものであってもよい。

【0008】

また、規制手段は、出力軸に固定されたラチェットホイールと、第１のフレームに固定され、ラチェットホイールに係合可能なラチェット爪とを有するものであってもよい。また、規制手段は、ラチェット爪をラチェットホイールの歯に当接させるための位置合わせを行うラチェット爪制御部を有するものであってもよい。

【0009】

また、ラチェット爪制御部は、出力軸に弾性体を介して接続された内側円盤部と外周リング部とを備えた第１プレートと、第１プレートと隣り合う位置で出力軸に接続された第２プレートと、第２プレートに回動可能に取り付けられ先端部が第２プレートの所定位置から出没可能に構成された第１爪と、出力軸に回動可能に取り付けられ内周部に第１爪の先端部が係止される内周歯を備えた第３プレートとを備えており、内側円盤部は、第１爪
を内周歯への係止位置と非係止位置との間で移動させる第１ガイド部を備え、第３プレートは、ラチェット爪をラチェットホイールとの係合位置と非係合位置との間で移動させる第２ガイド部を備えるものであってもよい。

【0010】

また、規制手段は、第２ガイド部がラチェット爪の先端部を非係合位置に戻すように第３プレートとラチェット爪とを相対移動させる第１付勢部材と、第１ガイド部が第１爪の先端部を非係止位置に戻すように内側円盤部と第２プレートとを相対回転させる第２付勢部材とをさらに備えるものであってもよい。

【0011】

また、姿勢保持装置は、第１爪を複数備え、複数の第１爪が第２プレートから出没する複数の所定位置は、第２プレートの周方向に互いにオフセットされていてもよい。

【0012】

また、姿勢保持装置は、第１のフレーム、第２のフレーム、増速機及び規制手段の組を複数備えていてもよい。また、姿勢保持装置は、第２のフレームと回動可能に接続される第３のフレームと、第２のフレームに対する第３のフレームの回動が伝達される第２の入力軸と、当該第２の入力軸の回転を増速して出力する第２の出力軸とを有する第２の増速機と、第２の出力軸の回動を規制する第２の規制手段とをさらに備えるものであってもよい。増速機及び規制手段の組を複数備える場合は、操作部は、使用者の操作を、複数の規制手段の少なくとも一部に対して一斉に伝達するようにしてもよい。

【0013】

上記課題を解決するための手段の内容は、本発明の課題や技術的思想を逸脱しない範囲で可能な限り組み合わせることができる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、姿勢保持装置の動作の精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、姿勢保持装置の一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、ロック装置の一例を示す分解斜視図である。

【図3】図３は、姿勢保持装置の動作を説明するための模式的な図である。

【図4】図４は、姿勢保持装置の動作を説明するための模式的な図である。

【図5】図５は、第１プレートの一例を示す正面図である。

【図6】図６は、ロック装置の動作を説明するための図である。

【図7】図７は、ロック装置の動作を説明するための図である。

【図8】図８は、ロック装置の動作を説明するための図である。

【図9】図９は、第１爪のオフセットを説明するための図である。

【図10】図１０は、ロック装置の動作を説明するための図である。

【図11】図１１は、姿勢保持装置の変形例を示す斜視図である。

【図12】図１２は、ドラムブレーキを用いる変形例を説明するための斜視図である。

【図13】図１３は、ドラムブレーキの動作を説明するための平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態に係る姿勢保持装置について説明する。姿勢保持装置は、使用者の関節の周囲の部位に装着され、使用者が関節を任意の角度に屈曲させた状態で使用者の身体を支持することができる。なお、姿勢保持装置は、下肢や腕等の任意の関節に適用することができる。例えば、姿勢保持装置によれば、手術中において、軽く腰を落とした姿勢で使用者の下肢を支持したり、樹木に対して使用者が腕を上げた状態で使用者の姿勢を支持したりすることができる。

【0017】

図１は、姿勢保持装置の一例を示す斜視図である。姿勢保持装置１は、連結フレーム２と、第１フレーム３と、第２フレーム４と、ロック装置５と、第３フレーム６とを備えている。第１フレーム３、第２フレーム４、ロック装置５及び第３フレーム６は、連結フレーム２を介して左右対称に２組接続されている。なお、使用者（図示せず）から見た方向を図１に矢印で示している。本実施形態では、第１フレーム３は使用者の大腿（太もも）に装着され、第２フレーム４は使用者の小腿（ふくらはぎ）に装着され、第３フレーム６は使用者の足に装着される。第１フレーム３と第２フレーム４との接続箇所は回動可能であり、接続箇所にはロック装置５が接続されている。また、第２フレーム４と第３フレーム６との接続箇所も回動可能である。なお、ロック装置５を操作するための切替レバー（操作部）５９は、左右の一方（図１においては左側）に設けられると共に左右のロック装置５とワイヤー５８を介して接続され、左右のロック装置５が同時に操作されるものとする。

【0018】

第１フレーム３は、使用者の側方に配置された側方部３１と、使用者の後方に接続され、使用者が腰を落とした状態においては使用者の太ももを下方から支持する後方部３２と、使用者の太ももに巻き付ける２つのベルト部３３とを含む。第２フレーム４は、使用者の側方に配置された側方部４１と、使用者のふくらはぎに巻き付ける２つのベルト部４２とを含む。なお、第２フレーム４は、使用者の前方に接続され、使用者が膝を曲げた状態においては使用者のすねを下方から支持する前方部（図示せず）をさらに含むようにしてもよい。第１フレーム３の側方部３１の下部と第２フレーム４の側方部４１の上部とは、回動可能に接続されている。また、第３フレーム６は、使用者の足の外側の側方に配置された第１側部６１と、使用者の足裏を支持する底部６２と、使用者の足の内側の側方に配置された第２側部６３と、かかと側に掛けるベルト部６４と、底部６２との間でつま先を挟持する前方部６５とを含む。第２フレーム４の側方部４１の下部と第３フレーム６の第１側部６１の上部とも、回動可能に接続されていてもよい。

【0019】

ロック装置５は、ワイヤー５８を介して切替レバー５９と接続されている。なお、図１においては、ワイヤー５８は、ワイヤーチューブに被覆されている。切替レバー５９に対する使用者の操作は、ワイヤー５８を介してロック装置５本体に伝達され、ロック装置５は、第１フレーム３と第２フレーム４との回動を許容する回動状態と、回動を規制する規制状態とに切り替えられる。回動状態においては、使用者が関節を屈曲させる方向への回動も、関節を伸展（又は部位によっては背屈）させる方向への回動も許容される。一方、規制状態においては、使用者が関節を屈曲させる方向への回動が規制され、関節を伸展させる方向への回動は許容される。本実施形態においては、ロック装置５は使用者の膝の関節に対応する位置に設けられ、規制状態においては膝を屈曲させる方向への回動が規制される。したがって、使用者は、膝を任意の角度に屈曲させた姿勢で体重を姿勢保持装置１に預け、その姿勢を保持することができる。

【0020】

図２は、ロック装置の一例を示す分解斜視図である。図２のロック装置５は、使用者の左脚側に装着される装置であり、使用者の右脚側に装着されるロック装置５は左右が反転した構成となる。ロック装置５は、減速機（増速機）５１と、カバー５２と、ラチェット機構５３を含む規制手段（５３～５７）とを備える。規制手段は、ラチェット機構５３と、第１プレート５４と、第２プレート５５と、第３プレート５６と、ストッパー５７とを含む。また、図１に示したワイヤー５８は、Ｃ字状のストッパー５７の両端周辺に接続される。図２に示すように、ワイヤー５８は１本のワイヤーであり、ストッパー５７の周囲に掛け渡されるものであってもよい。

【0021】

減速機５１の構造は特に限定されず、平行軸歯車減速機等でもよいが、例えば遊星歯車減速機を用いることで、第１フレーム３及び第２フレーム４の回動軸と同軸のコンパクトな装置を実現できる。本実施形態においては、減速機５１は遊星歯車機構を備えるものと
する。減速機５１の本体は第１フレーム３に固定される。また、減速機５１は、入力軸５１１と、出力軸５１２とを有する。入力軸５１１は、第２フレーム４に固定される。すなわち、減速機５１の入力軸５１１には、第１フレーム３に対する第２フレーム４の回動が伝達される。また、出力軸５１２は、入力軸５１１の回転を増速して出力する。すなわち、減速機５１の遊星歯車機構は、内歯車を第１フレーム３に固定し、遊星歯車の公転を伝達する遊星キャリアを入力とし、太陽歯車を出力としてもよい。また、減速機５１の遊星歯車機構は、太陽歯車を第１フレーム３に固定し、遊星キャリアを入力とし、内歯車を出力としてもよい。また、減速機５１の遊星歯車機構は、遊星キャリアを第１フレーム３に固定し、内歯車を入力とし、太陽歯車を出力としてもよい。なお、３つ目のパターンにおいては、他のパターンとは出力軸が回転する方向が逆になる。出力軸の回転方向に応じて、ラチェット機構５３に含まれる歯や歯止め（爪）の向き等は適宜設計を変更することができる。また、出力軸５１２は、ラチェット機構５３のラチェットホイール５３２及び第２プレート５５のプレート本体５５１に接続され、これらと一体となって回転する。また、出力軸５１２は、後述する円形のプレート本体５５１および第２付勢部材５５３を介して第１プレート５４の内側円盤部５４２と接続される。そして、第２付勢部材５５３は、出力軸５１２の回転を受けて回転し、内側円盤部５４２を回転させる。出力軸５１２の先端側は、段階的に径が小さくなっており、それぞれ異なる構成要素に設けられた対応する大きさの貫通孔に挿通されるようにしても良い。

【0022】

カバー５２は、規制手段を収容する筐体であって、一対のベースプレート５２１、５２２と、これらのベースプレート５２１、５２２を離隔させた状態で接続するスペーサ５２３とを備える。本実施形態においては、ベースプレート５２１、５２２は矩形形状のプレートであるが、カバー５２の形状は規制手段を収容可能なものであれば図示した例には限定されない。一方の第１ベースプレート５２１は、第１フレーム３と接続され、他方の第２ベースプレート５２２は、使用者を基準として左右の外側に配置される。そして、ベースプレート５２１、５２２の間に、規制手段の構成要素が収容される。第１ベースプレート５２１には、出力軸５１２を挿通させる貫通孔５２１１が形成され、貫通孔５２１１の内周部と出力軸５１２との間にはベアリング５２１２が配置される。第２ベースプレート５２２には、出力軸５１２の先端部が挿通される小径の貫通孔５２２１が形成されている。出力軸５１２の先端部と小径の貫通孔５２２１の間にもベアリングを設けても良い（図示せず）。スペーサ５２３は、ベースプレート５２１、５２２の四隅にそれぞれ設けられており、ベースプレート５２１、５２２を略平行に接続する。

【0023】

ラチェット機構５３は、ラチェット爪５３１と、ラチェットホイール５３２とを備える。ラチェット爪５３１およびラチェットホイール５３２は、第１フレーム３と第２フレーム４との回動を規制するための部材である。

【0024】

ラチェットホイール５３２は、第１ベースプレート５２１に隣り合う位置に配置されており、減速機５１の出力軸５１２と接続される。ラチェットホイール５３２の中央には、軸孔５３２１が形成されている。軸孔５３２１には、例えば出力軸５１２に設けられるキーと係合するキー溝が設けられ、出力軸５１２の回転が伝達される。ラチェットホイール５３２の外周部には、外周歯５３２２が形成されている。外周歯５３２２は、使用者が関節を屈曲させる場合において出力軸５１２が回動する方向（以下「屈曲方向」と呼ぶ）に傾斜しつつ径方向外側へ広がるように形成されている。

【0025】

ラチェット爪５３１は、ラチェットホイール５３２の径方向外側に配置されており、基端部５３１１が、回動軸５３１２を中心に回動可能になるように第１ベースプレート５２１に取り付けられている。本実施形態では、ラチェット爪５３１はラチェットホイール５３２の周囲に３つ配置されている。ラチェット爪５３１は、使用者が姿勢保持装置１に体重を預けた場合に保持できる強度を担保できることが望ましいが、その数は３つには限定
されない。ラチェット爪５３１は、基端部５３１１から先端部５３１３に向かう方向が、屈曲方向とは逆になるように取り付けられている。また、ラチェット爪５３１は、先端部５３１３付近から回動軸５３１２と平行に突出する第２ガイドバー５３１４を有する。第２ガイドバー５３１４は、後述する第３プレート５６のガイドホールに挿入され、第３プレート５６の回動に応じて、ラチェット爪５３１の先端部５３１３を旋回させる。すなわち、ラチェット爪５３１は、基端部５３１１を中心として回動し、先端部５３１３がラチェットホイール５３２と係合する係合位置と係合しない非係合位置との間で変位する。ラチェット爪５３１がラチェットホイール５３２の外周歯５３２２と係合した状態において、ロック装置５は規制状態になる。なお、規制状態においても、ラチェット機構５３は、使用者が関節を伸展させる方向への回動を許容する。

【0026】

規制手段の第１プレート５４は、外周リング部５４１と、内側円盤部５４２と、第１固定部５４３と、第２固定部５４４と、端部がそれぞれ第１固定部５４３及び第２固定部５４４に接続される弾性部材５４５と、ベアリング５４６とを含む。外周リング部５４１は、リング状のプレートであり、内側円盤部５４２の径方向外側に配置される。内側円盤部５４２は、第２付勢部材５５３を介して後述する円形のプレート本体５５１（ひいては、出力軸５１２）に接続される円形のプレートである。内側円盤部５４２の中央に形成された貫通孔には、ベアリング５４６が取り付けられ、ベアリング５４６の内側には、出力軸５１２が挿入されている。すなわち、内側円盤部５４２と出力軸５１２とは相対的に回転可能になっている。また、プレート本体５５１及び第２付勢部材５５３を介して、且つプレート本体５５１及び第１爪５５２を介して（内側円盤部５４２の第１ガイドホール５４２１と第１爪の第１ガイドバー５５２３との幾何学的な拘束によって）、内側円盤部５４２には出力軸５１２の回転が伝達される。第１固定部５４３は、内側円盤部５４２に取り付けられる、例えば「Ｃ」字形状の部材であり、弾性部材５４５の一端を内側円盤部５４２に固定する。第２固定部５４４は、外周リング部５４１の一方の面に取り付けられる部材であり、弾性部材５４５の他端を外周リング部５４１に固定する。弾性部材５４５は、例えばトーションばねであり、一端が第１固定部５４３と接続され、他端が第２固定部５４４と接続される。すなわち、弾性部材５４５は、内側円盤部５４２と外周リング部５４１との間に掛け渡される。

【0027】

内側円盤部５４２は、第１ガイドホール５４２１を備えている。第１ガイドホール５４２１は、第２プレート５５が備える第１爪５５２を、第３プレート５６の内周歯５６３へ当接させる係止位置と当接させない非係止位置との間で移動させるための長孔である。第１ガイドホール５４２１は、屈曲方向に向かって径方向外側に向かうように傾斜して形成されている。第１ガイドホール５４２１の内部には、第１爪５５２の第１ガイドバー５５２３が挿入される。第１ガイドホール５４２１に挿入された第１ガイドバー５５２３は、使用者が切替レバー５９を倒し関節を屈曲させる場合において出力軸５１２が回転すると、第１ガイドホール５４２１に沿って径方向外側に移動する。第１ガイドホール５４２１は、第１爪５５２の位置に対応するように、例えば３か所に形成されており、内側円盤部５４２の円周方向に所定の間隔をあけて配置されている。第１ガイドホール５４２１は、内側円盤部５４２の板厚方向に貫通する貫通孔であってもよいし、第１爪５５２側に開口する有底の凹部であってもよい。

【0028】

内側円盤部５４２の第１爪５５２側に対向する面（図示せず）には、第２付勢部材５５３の一端部を係止するための突部が形成されている。突部は、たとえばすり割り付き止めねじの端部を内側円盤部５４２から突出させて装着することで構成されている。確実に係止するためにすり割り付き止めねじを複数用いてもよい。なお、第２付勢部材５５３の他端は、第２プレート５５の円形のプレート本体５５１に係止されている。

【0029】

外周リング部５４１は、中央に円形の貫通孔５４１１が設けられた円形のプレートであ
り、内側円盤部５４２の径方向外側に、同軸状に配置されている。外周リング部５４１は、内側円盤部５４２に対してベアリングを介して相対回転可能に設けられていてもよい。また、外周リング部５４１の外周部には、外周歯５４１２が形成されている。外周歯５４１２は、屈曲方向に向かって傾斜しつつ歯が径方向外側に広がるように形成されており、後述するストッパー５７と歯合することで、外周リング部５４１の回転が規制される。なお、外周歯５４１２の形状は、外周リング部５４１の回転を規制するものであれば、特に限定されない。例えば、外周歯５４１２は、屈曲方向に向かって傾斜せず、径方向外側へ放射状に突出するものであってもよい。

【0030】

第２プレート５５は、円形のプレート本体５５１と、第１爪５５２と、第２付勢部材５５３とを含む。プレート本体５５１は、その中心部に形成され、出力軸５１２が挿通される貫通孔５５１１と、第１プレート５４側へと突出する支持ピン５５１２を備えている。プレート本体５５１は、出力軸５１２と共に回転するように接続されている。例えば、貫通孔５５１１には、出力軸５１２のキーと係合するキー溝が設けられていてもよい。

【0031】

第２プレート５５の支持ピン５５１２は、第１爪５５２の基端部５５２１を回転可能に支持する。支持ピン５５１２は、円柱状であり、第１爪５５２と同数、円周方向に所定の間隔をあけて配置されている。プレート本体５５１の第１爪５５２側に対向する面には、第２付勢部材５５３の他端を係止するための突部が形成されているものとする。突部は、第１爪５５２の回動と干渉しない位置に設けられる。なお、第２付勢部材５５３の一端は、上述した通り、内側円盤部５４２の第１爪５５２側に対向する面に形成された突部に係止されている。これら突部も第２付勢部材５５３を確実に係止するために複数用いても構わない。

【0032】

第１爪５５２は、第１プレート５４とプレート本体５５１との間に配置されており、プレート本体５５１の第１プレート５４に対向する面に取り付けられている。第１爪５５２は、その基端部５５２１に設けられた貫通孔に支持ピン５５１２が挿入され、プレート本体５５１に回動可能に取り付けられている。また、回動することにより、第１爪５５２は、その先端部５５２２がプレート本体５５１の外周より径方向外側に向けて出没可能になっている。すなわち、第１爪５５２は、その先端部５５２２がプレート本体５５１の外周よりも径方向内側に収容され、第３プレート５６の内周歯５６３に係止されない非係止位置と、先端部５５２２がプレート本体５５１の外周より径方向外側に向けて出没し、第３プレート５６の内周歯５６３に係止される係止位置との間で移動する。第１爪５５２の基端部５５２１から先端部５５２２へ向かう方向は、屈曲方向と同一である。

【0033】

また、第１ベースプレート５２１には、第１付勢部材５２１３が接続される。第１付勢部材５２１３は、ロック装置５が回動状態にあるときに、第２ガイドホール５６４がラチェット爪５３１の先端部５３１３をラチェット非係止位置（ラチェットホイール５３２を係止しない位置）に戻すように第３プレート５６を回転させる方向に付勢する（第３プレート５６とラチェット爪５３１とを相対移動させる）。第１付勢部材５２１３は、例えば引張コイルばねである。また、第１付勢部材５２１３は、ラチェットホイール５３２の側方に配置され、第３プレート５６と第１ベースプレート５２１との間に掛け渡される。例えば、第１付勢部材５２１３の一端側は第１ベースプレート５２１に固定され、他端側は第３プレート５６の表面に固定される。

【0034】

第２付勢部材５５３は、ロック装置５が回動状態にあるときに、第１ガイドホール５４２１が第１爪５５２の先端部５５２２を非係止位置に戻すように、内側円盤部５４２を回転させる方向に付勢する。第２付勢部材５５３は、例えば、内側円盤部５４２とプレート本体５５１との間に掛け渡されたトーションばねである。第２付勢部材５５３は、出力軸５１２を囲うように装着され、一端側が内側円盤部５４２の突部（図示せず）に係止され
、他端側がプレート本体５５１の突部（図示せず）に係止されている。第２付勢部材５５３は、屈曲方向とは反対に、内側円盤部５４２を付勢する。規制手段を規制状態から回動状態に切り替えると、内側円盤部５４２が回転して、第１ガイドホール５４２１の径方向内側に第１ガイドバー５５２３が当接する。これにより、第１爪５５２の先端部５５２２が内側に没入して、第１爪５５２が非係止位置となる。すなわち、第２付勢部材５５３は、第１ガイドホール５４２１が第１爪５５２の先端部５５２２を非係止位置に戻すように内側円盤部５４２と第２プレート５５のプレート本体５５１とを相対回転させる。

【0035】

第３プレート５６は、第２プレート５５とラチェット機構５３との間に配置される。第３プレート５６は、その中央部に貫通孔５６１が設けられた円形のプレートであり、貫通孔５６１と出力軸５１２とはベアリング５６２を介して回転可能に接続されている。また、第３プレート５６は、第２プレート５５側に、貫通孔５６１と同心の円形の凹部が形成され、凹部の内周には内周歯５６３が形成されている。内周歯５６３は、第１爪５５２と係合し得る。内周歯５６３は、屈曲方向に向かうように歯が傾斜しており、第１爪５５２と係合することで第３プレート５６を回動させる。また、第３プレート５６は、第２ガイドホール５６４を備える。第２ガイドホール５６４は、ラチェット爪５３１をラチェットホイール５３２の外周歯５３２２へ当接させる係止位置と当接させない非係止位置との間で移動させるための長孔（貫通穴であっても良いし、くぼみであっても良い）である。第２ガイドホール５６４は、屈曲方向に向かって径方向外側に向かうように傾斜して形成されている。第２ガイドホール５６４の内部には、ラチェット爪５３１の第２ガイドバー５３１４が挿入される。

【0036】

ストッパー５７は、Ｃ字状の部材である。ストッパー５７は、その内側に内周歯５７１を有し、内周歯５７１が第１プレート５４の外周リング部５４１の外周歯５４１２と係合することでその回転を規制する。ストッパー５７は、その外側に、ワイヤー５８を通過させる溝部５７２を有し、Ｃ字状の端部の周辺にワイヤー５８が接続される。また、ストッパー５７は、引張コイルばね等の弾性部材５７３を介して、四方がそれぞれカバー５２のスペーサ５２３に接続され、第１プレート５４の外周リング部５４１の径方向外側に配置される。

【0037】

ワイヤー５８は、切替レバー５９とストッパー５７とを連結する部材である。ワイヤー５８は、切替レバー５９とストッパー５７の溝部５７２に掛け渡され、使用者が切替レバー５９を操作するとストッパー５７を引っ張り、ストッパー５７を所定方向に変位させる。なお、ストッパー５７等の形状は、外周リング部５４１の回転を規制できるものであれば、図示したものには限定されない。例えば、ストッパー５７及びワイヤー５８に代えて、例えばタイミングベルトのような歯付ベルトを配置し、使用者の操作に応じて外周リング部５４１と歯合可能にしてもよい。

【0038】

図３から図１０は、姿勢保持装置の動作を説明するための模式的な図である。図３及び図４においては、ロック装置５の内部を示している。なお、ラチェット爪５３１は、１つのみ示している。図３の姿勢保持装置１は、ロック装置５が、第１フレーム３と第２フレーム４との回動を許容する回動状態になっている。回動状態においては、使用者は自由に関節を屈曲及び伸展させることができる。また、回動状態においては、減速機５１（図示せず）の出力軸５１２は、入力軸５１１に入力された関節の回動量を所定の比率で増速させて、第１プレート５４の内側円盤部５４２等を回転させる。

【0039】

図４の姿勢保持装置１は、使用者が切替レバー５９を操作し、ワイヤー５８を引いた状態を示している。ワイヤー５８が切替レバー５９の方向に引かれることにより、ワイヤー５８と接続されたストッパー５７も切替レバー５９の方向に変位する。そして、ストッパー５７の内周面が外周リング部５４１を押圧し、内周歯５７１と外周歯５４１２とが係合
して、外周リング部５４１がストッパー５７に固定される。この状態で使用者がさらに関節を屈曲させると、減速機５１の出力軸５１２に接続された第２プレート５５のプレート本体５５１が回動しようとする。

【0040】

図５は、第１プレート５４の一例を示す正面図である。上述した通り、外周リング部５４１に固定された第２固定部５４４と、内側円盤部５４２に固定された第１固定部５４３とは、例えばトーションばねである弾性部材５４５を介して接続されている。

【0041】

図６から図１０は、ロック装置の動作を説明するための図である。図６は、外周リング部５４１がストッパー５７によって固定された時の状態を示している。図７は、第１ガイドホール５４２１に挿入された第１爪５５２の第１ガイドバー５５２３が、減速機５１の出力軸５１２（ひいては、第２プレート５５のプレート本体５５１）の回転と、内側円盤部５４２に設けられた第１ガイドホール５４２１との幾何学的な拘束とにより第１ガイドホール５４２１に沿って径方向外側に案内され、第１爪５５２の先端部５５２２が第３プレート５６の内周歯５６３の歯先円（一点鎖線）まで到達したときの状態を示している。外周リング部５４１がストッパー５７によって固定され、内側円盤部５４２が停止することにより、第１爪５５２の先端部５５２２は、径方向外側に突出する。

【0042】

図８は、第２プレート５５の第１爪５５２が、図７の状態からさらに径方向外側に突出し、第３プレート５６の内周歯５６３に当接した状態を示している。第２プレート５５の第１爪５５２が、第３プレート５６の内周歯５６３に当接した後は、第３プレート５６の内周歯５６３により第２プレート５５の第１爪５５２は径方向外側に突出することが出来ない。この状態から出力軸５１２が屈曲方向にさらに回転しようとすると外周リング部５４１と内側円盤部５４２とは弾性部材５４５で結合されているので、弾性部材５４５の弾性変形により第２プレート５５の第１爪５５２は内側円盤部５４２とともに回転し、第１爪５５２の先端部５５２２は第３プレート５６の内周歯５６３と噛合い、第２プレート５５の第１爪５５２の回転により第３プレート５６が回転する。なお、３つの第１爪５５２は、周方向に等間隔ではなくオフセットされて設けられている。したがって、３つの第１爪５５２の先端部５５２２が径方向外側に突出すると、第３プレート５６の内周歯５６３に近いいずれかの第１爪５５２の先端が、第３プレート５６の内周歯５６３に当接し、その後、弾性部材５４５の弾性変形により第１爪５５２が内側円盤部５４２とともに回転し、第３プレート５６を回転させる。図８の例では、上側に位置する第１爪５５２が第３プレート５６と噛合っている。

【0043】

図９は、第１爪５５２のオフセットを説明するための図である。仮に複数の第１爪５５２が円周上において等間隔に配置されている場合、第１爪５５２が第３プレート５６の内周歯５６３と係合するまでに最大で内周歯５６３の１歯分回動する必要がある。図９においては、１歯を３等分する間隔で平行に配置された破線を、第１爪５５２の先端部５５２２付近に示している。図９において、内周歯５６３の１歯分の１／３ずつ位相をオフセットして３つの第１爪５５２を配置している。このように複数の第１爪５５２をオフセットして配置することにより、使用者が切替レバー５９を操作してからロック装置５が動作を完了するまでの遊びを小さくすることができる。なお、第１爪５５２の数は３つには限定されず、互いにオフセットされた第１爪５５２の数を増やして遊びを減少させるようにしてもよい。

【0044】

図１０は、ラチェット爪５３１がラチェットホイール５３２の外周歯５３２２に係止された状態を示している。第３プレート５６の内周歯５６３と第１爪５５２とが係合した後に、さらに減速機５１の出力軸５１２が回動すると、第３プレート５６も回動する。ここで、第３プレート５６には、第２ガイドホール５６４が形成されており、第３プレート５６が回転すると、第２ガイドバー５３１４が第２ガイドホール５６４との幾何学的な拘束
によって径方向内側に移動し、ラチェット爪５３１が回動する。これによって、ラチェット爪５３１の先端部５３１３がラチェットホイール５３２の外周歯５３２２に係止される。なお、第２ガイドホール５６４は、その径方向内側端に第２ガイドバー５３１４が当接したときに、ラチェット爪５３１の先端部５３１３がラチェットホイール５３２の外周歯５３２２（好ましくは歯底）に当接するように設けられている。

【0045】

ラチェットホイール５３２の外周歯５３２２の歯数は、第３プレート５６の内周歯５６３の歯数の倍数であって、第１爪５５２の個数倍とすることが好ましい。本実施形態では、ラチェットホイール５３２の外周歯５３２２の歯数は、第３プレート５６の内周歯５６３の歯数の３倍になっている。このようにすれば、規制手段（５３～５７）は、ラチェット爪５３１とラチェットホイール５３２の外周歯５３２２とが適切なタイミングで歯合するように、ラチェット爪５３１の回動とラチェットホイール５３２の回動とを同期させることができる。

【0046】

ここで、ラチェットホイール５３２がラチェット爪５３１に係止されると、減速機５１の回転は、使用者が関節を屈曲させる方向に対して規制されることになる（規制状態）。よって、例えば使用者が膝を屈曲させた中腰の姿勢で切替レバー５９を操作すると、姿勢保持装置１は関節の角度を保持する規制状態となり、使用者の身体を支持することができる。また、規制状態において使用者が動作を解除する方向に切替レバー５９を操作したとしても、姿勢保持装置１に使用者が体重を預けている間は、ラチェット爪５３１とラチェットホイール５３２とが係合し、規制状態が維持される。

【0047】

一方、規制状態を解除するためには、使用者は関節を伸展させる方向に動かせばよい。減速機５１が逆方向に回転すると、当該方向には回動が規制されてないためラチェットホイール５３２も回動する。このとき、第２ガイドバー５３１４が第２ガイドホール５６４との幾何学的な拘束によって径方向外側に移動し、ラチェット爪５３１とラチェットホイール５３２との係止が解除される。このとき、第１付勢部材５２１３によって、ラチェット爪５３１の先端部５３１３はラチェット非係止位置に戻される。また、第２付勢部材５５３によって、第１爪５５２の先端部５５２２はリング非係止位置（第３プレート５６の内周歯５６３に係止されない非係止位置）に戻される。

【0048】

＜効果＞
姿勢保持装置１は、機械式のロック装置５によって、使用者の関節部分の回動状態と規制状態を切り替えることができる。また、姿勢保持装置１は、動作に電力を必要としないため、装置の構成は複雑にならず、メンテナンスも容易である。また、使用者が関節を伸展させることで規制状態を解除でき、操作が容易である。

【0049】

また、減速機５１により使用者が関節を回動させる動作を増速して規制手段（５３～５７）に出力することができる。姿勢保持装置１は、ラチェット機構５３が備えるラチェットホイール５３２の外周歯５３２２とラチェット爪５３１とが係合することで回動を規制するため、仮にラチェットホイール５３２の歯数が同一である場合、ラチェットホイール５３２の回転速度が速いほどより短い周期でラチェットホイール５３２とラチェット爪５３１とが係合し得るタイミングが繰り返されることになる。すなわち、使用者が操作してから回動が規制されるまでの遊びが小さくなる。したがって、姿勢保持装置１の動作の精度を向上させることができるといえる。特に姿勢保持装置１が使用者の下肢を支持する場合、動作の遊びが大きいと使用者が所望のタイミングで装置を動作させることができずバランスを崩すおそれがある。上述した姿勢保持装置１によれば、使用者の操作後、速やかに回動状態から規制状態へ切り替えることができ、所望の姿勢で姿勢保持装置１の形状を保持させることができる。

【0050】

上述した姿勢保持装置１は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更が可能である。たとえば、減速機５１は、遊星歯車減速機には限定されない。減速機５１は、平行軸歯車減速機やハーモニックドライブ（登録商標）減速機等でもよい。例えば、ハーモニックドライブ減速機であれば、バックラッシュが少ない装置を実現できる。また、前記実施形態では、切替スイッチは、切替レバー５９を備えて構成したが、これに限定されるものではない。たとえば、ボタン式のスイッチ等の他の形式のスイッチを用いてもよい。また、上述した爪や歯の数は図示した例には限定されない。

【0051】

図１１は、姿勢保持装置の変形例を示す斜視図である。なお、図１１においては、上述した実施形態と同一の構成要素には対応する符号を付し、説明を省略する。姿勢保持装置１Ａは、連結フレーム２Ａと、第１フレーム３と、第２フレーム４と、ロック装置５と、第３フレーム６とを備えている。本変形例においては、連結フレーム２Ａは、使用者の腰部の後方及び側方を覆う。また、連結フレーム２Ａと第１フレーム３との接続箇所は回動可能であり、当該接続箇所にもロック装置５が接続されている。また、第２フレーム４と第３フレーム６との接続箇所にもロック装置５が接続されている。なお、ロック装置５の数は、適宜増減することができる。また、ロック装置５を操作するための切替レバー（操作部）５９は、左右の一方に設けられると共にすべてのロック装置５とワイヤー５８を介して接続され、左右のロック装置５が同時に操作されるものとする。このような姿勢保持装置１Ａによれば、使用者の膝だけでなく股関節や足首についても任意の角度で保持できるようになる。なお、複数のロック装置５のうち、一部を同時にロックできるようにしたり、各々のロック装置５を個別にロックできるようにしてもよい。このような場合は、複数の切替レバー５９を設け、同時にロックするロック装置は、同一の切替レバー５９に接続する。また、姿勢保持装置１は、第１フレーム３、第２フレーム４、ロック装置５及び切替レバー５９を１つずつ含み、例えば片脚のみ、片腕のみのように使用者が左右の半身に装着するものであってもよい。図１１の例についても、左右対称でなく、使用者が左右の半身に装着するものとしてもよい。

【0052】

また、ロック装置５は、図２に示したものには限定されない。例えばラチェット機構５３に代えて、ドラムブレーキのようにブレーキシューをドラムに押し当てて任意の角度で回動を規制可能な規制手段を備えるものとしてもよい。

【0053】

図１２は、ドラムブレーキを用いる変形例を説明するための斜視図である。本変形例では、上述した実施形態のラチェット機構５３、第１プレート５４、第２プレート５５及び第３プレート５６に代えて、ブレーキドラム５３３と、半円形ブレーキ５３４と、ガイドプレート５３５と、弾性部材５３６と、回転プレート５３７とを備えるものとする。なお、これらは、例えばブレーキドラム５３３が第１ベースプレート５２１に固定され、ガイドプレート５３５の外周が上述したストッパー５７と係合し得るように配置される。ブレーキドラム５３３は、円形の部材であり、内周部に例えばウレタン材等の摩擦材（ブレーキライニング）を備えていてもよい。半円形ブレーキ５３４は、円形のブレーキドラム５３３内に収容される部材であり、ブレーキドラム５３３と接触し得る部分には、ブレーキシューを備えていてもよい。ブレーキドラム５３３及び半円形ブレーキ５３４は、接触することで摩擦により制動力を生じさせるブレーキとして機能する。また、円形のブレーキドラム５３３と同軸状に、回転軸５３３１が配置されている。回転軸５３３１は、上述した実施形態における出力軸５１２と接続され、一体となって回転する。回転軸５３３１は、その軸方向に対し垂直に延びるアーム５３３２を備える。アーム５３３２は、回転軸５３３１に対して垂直に取り付けられた棒状体であり、ブレーキドラム５３３内を、回転軸５３３１の回転に伴って旋回する。

【0054】

半円形ブレーキ５３４は、図１２の例では概ね半円形状であって、円の中心付近にアーム５３３２の先端部を収容可能な矩形の凹部５３４１が設けられ、半円形ブレーキ５３４
が回転軸５３３１と共に回転する。また、半円形ブレーキ５３４は、回転軸５３３１の軸方向に突出するガイドピン５３４２が２つずつ形成されている。なお、半円形ブレーキ５３４の外形は、ブレーキドラム５３３内を回転できるものであれば特に半円形には限定されない。

【0055】

ガイドプレート５３５は、円形のプレートである。ガイドプレート５３５は、貫通孔５３５１と、４つのガイドホール５３５２とを有する。貫通孔５３５１にはベアリングが設けられ、回転軸５３３１が貫通している。４つのガイドピン５３４２は、ガイドプレート５３５に設けられた４つのガイドホールに挿入される。ガイドホール５３５２は長方形の凹部（貫通穴であってもよい）であり、４つのガイドホール５３５２は各々の長手方向が同一方向を向くように配置されている。図１３に破線の矩形でガイドホール５３５２を示すように、１方の半円形ブレーキ５３４に設けられたガイドピン５３４２が挿入されるガイドホール５３５２と、他方の半円形ブレーキ５３４に設けられたガイドピン５３４２が挿入されるガイドホール５３５２とは、ガイドホール５３５２の長手方向に沿って互いに反対方向に偏った位置に設けられている。また、１方の半円形ブレーキ５３４に設けられたガイドピン５３４２が挿入されるガイドホール５３５２と、他方の半円形ブレーキ５３４に設けられたガイドピン５３４２が挿入されるガイドホール５３５２とは、回動状態においては、ガイドピン５３４２に対し長手方向に沿って互いに反対方向にスペースを有する。また、ガイドプレート５３５は、その外周部に外周歯５３５３を備え、上述した実施形態におけるストッパー５７と係合し得る。また、ガイドプレート５３５は、半円形ブレーキ５３４と反対側の面に突部５３５４を備え、突部５３５４は弾性部材５３６の一端と接続される。なお、ガイドプレート５３５の形状は、ガイドホール５３５２と外周歯５３５３と、突部５３５４とを有するものであれば特に限定されない。また、突部５３５４は弾性部材５３６を確実に係止するために複数用いても構わない。

【0056】

弾性部材５３６は、例えばトーションばねであり、その一端がガイドプレート５３５の突部５３５４に接続される。また、弾性部材５３６の他端は、回転プレート５３７に接続される。

【0057】

回転プレート５３７は、回転軸５３３１と接続される貫通孔５３７１を有し、回転軸５３３１と共に回転する部材である。例えば、貫通孔５３７１には、回転軸５３３１のキーと係合するキー溝が設けられていてもよい。回転プレート５３７のガイドプレート５３５側には、弾性部材５３６の他端と接続される突部５３７２が設けられている。なお、突部５３７２は弾性部材５３６を確実に係止するために複数用いても構わない。

【0058】

図１３は、ドラムブレーキの動作を説明するための平面図である。図１３の上段は回動状態を示し、図１３の下段は規制状態を示している。また、図１３の上段には、破線の矢印で上述した実施形態における屈曲方向を示している。本変形例で説明したドラムブレーキは、上述した実施形態の回動状態においては、出力軸５１２に接続された回転軸５３３１及び回転プレート５３７が一体となって回転する。また、回転プレート５３７の回転に伴い、弾性部材５３６を介して回転プレート５３７に接続されたガイドプレート５３５も回転する。また、半円形ブレーキ５３４のガイドピン５３４２は、ガイドプレート５３５のガイドホール５３５２に挿入され、回動状態においては回転軸５３３１と共に屈曲方向及びその逆方向に回転し得る。

【0059】

使用者が切替レバー５９を操作すると、ストッパー５７によってガイドプレート５３５の回転が停止させられる。また、ガイドプレート５３５の回転が停止すると、２つの半円形ブレーキ５３４は、アーム５３３２の回転と、ガイドホール５３５２よるガイドピン５３４２の移動方向の制限とに基づいて、ガイドホール５３５２の長手方向に沿って互いに反対方向に移動し、ブレーキドラム５３３と接触する（図１３：下段）。また、半円形ブ
レーキ５３４とブレーキドラム５３３とが接触した後は、切替レバー５９の操作を解除しても、屈曲方向へ使用者の自重等により回転モーメントが回転軸５３３１に作用している間は、回転軸５３３１に接続されたアーム５３３２により半円形ブレーキ５３４がブレーキドラム５３３に押し付けられ、その押しつけ力により作用する摩擦力により回転軸５３３１の回転は規制される。本変形例においても、減速機５１によって入力軸５１１の回転を増速して出力軸５１２を回転させることで、半円形ブレーキ５３４がブレーキドラム５３３に接触するまでに必要な、使用者の関節の回転角度を減少させることができる。よって、減速機を用いることによって、回動状態から規制状態へ遷移するまでのいわゆる遊びを減少させ、姿勢保持装置１の動作の精度を向上させることができる。

【0060】

規制状態を解除する場合は、使用者は関節を伸展させればよい。この場合、回転軸５３３１が屈曲方向と反対へ回転すると共に、アーム５３３２によってブレーキドラム５３３へ押し付けられていた半円形ブレーキ５３４は、図１３の上段に示す状態へ戻る。また、ガイドプレート５３５は、切替レバー５９の操作が解除されているため、ストッパー５７との係合も解除され、弾性部材５３６を介して接続される回転プレート５３７と共に回転するようになる。以上のように、姿勢保持装置１は、上述した規制手段（５３～５７）に代えて、図１２及び図１３に示した構成を含むものであってもよい。なお、凹部５３４１と、アーム５３３２とは、面で接触するような形状にしてもよい。また、半円形ブレーキ５３４は、ブレーキドラム５３３と接触し得る部分に、摩擦力を増大させるために凹凸部を設けてもよい。同様に、ブレーキドラム５３３の内周部にも、摩擦力を増大させるために凹凸部を設けてもよい。

【0061】

また、使用用途に応じて使用者が関節を伸展させる方向への回動を規制するようにしてもよい。例えば使用者の腕に装着する姿勢保持装置１の場合、使用者が関節を伸展させる方向への回動を規制するようにしてもよい。すなわち、規制状態において、使用者が関節を伸展させる方向への回動が規制され、関節を屈曲させる方向への回動は許容されるようにしてもよい。なお、回動状態においては、使用者が関節を屈曲させる方向への回動も、関節を伸展させる方向への回動も許容される。このようにすれば、斜め前方へ向かって腕を伸ばした状態で作業を行う場合に、肘関節に装着し前腕を支持する装置や、上腕を上げた状態で作業を行う場合に、肩関節に装着し上腕を支持する装置を実現することができる。なお、姿勢保持装置１が複数のロック装置５を含む場合は、使用者が関節を屈曲させる方向への回動を規制するロック装置５と、使用者が関節を伸展させる方向への回動を規制するロック装置５とを含むものであってもよい。なお、動作を規制する方向は、「屈曲」、「伸展」に限らず、「内転」、「外転」、その他の動作におけるいずれかの方向であってもよい。

【0062】

さらに、ドラムブレーキを用いる機構の回動状態において、４つのガイドピン５３４２が、ガイドプレート５３５に設けられた４つのガイドホール５３５２の長手方向中央にそれぞれ配置されるように、４つのガイドホール５３５２を大きくしてもよい。回転軸５３３１の回転が屈曲方向および伸展方向に弾性部材５３６を介して確実に伝わるように、ガイドプレート５３５に複数の突部５３７２、ガイドプレート５３５に複数の突部５３５４を設けるなどをしてもよい。これにより、使用者が切替レバー５９を操作した後、２つの半円形ブレーキ５３４は、「屈曲」、「伸展」のいずれの方向においてもブレーキドラムと接触する方向に動き、「屈曲」、「伸展」のいずれの方向においても回動を規制することが可能になる。

【0063】

実施形態及び変形例に記載した内容は、本発明の課題や技術的思想を逸脱しない範囲で可能な限り組み合わせたり、変更したりすることができる。

【符号の説明】

【0064】

１、１Ａ：姿勢保持装置
２、２Ａ：連結フレーム
３：第１フレーム
４：第２フレーム
５：ロック装置
５１：減速機
５１１：入力軸
５１２：出力軸
５２：カバー
５２１：第１ベースプレート
５２２：第２ベースプレート
５２３：スペーサ
５３：ラチェット機構
５３１：ラチェット爪
５３１３：先端部
５３１４：第２ガイドバー
５３２：ラチェットホイール
５３２１：軸孔
５３２２：外周歯
５４：第１プレート
５４１：外周リング部
５４１２：外周歯
５４２：内側円盤部
５４２１：第１ガイドホール
５４３：第１固定部
５４４：第２固定部
５４５：弾性部材
５５：第２プレート
５５１：プレート本体
５５１２：支持ピン
５５２：第１爪
５５２２：先端部
５５２３：第１ガイドバー
５５３：第２付勢部材
５６：第３プレート
５６３：内周歯
５６４：第２ガイドホール
５７：ストッパー
５７１：内周歯
５８：ワイヤー
５９：切替レバー
６：第３フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】