特開 2023-130259 対象物特定システム、および対象物特定方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023130259

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】対象物特定システム、および対象物特定方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20230912BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 K

H04N7/18 U

G06F3/01 570

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022034841

(22)【出願日】2022-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000233491

【氏名又は名称】株式会社日立システムズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000279

【氏名又は名称】弁理士法人ウィルフォート国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 祐貴

【テーマコード（参考）】

5C054

5E555

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054CE01

5C054FC12

5C054FE19

5C054HA19

5E555AA64

5E555BA38

5E555BB38

5E555BC04

5E555CA42

5E555CB66

5E555CC05

5E555EA22

5E555FA00

(57)【要約】

【課題】作業者に装着された撮像部が撮像した画像に基づいて対象物を適切に特定する。
【解決手段】作業者に装着されたカメラ１１が撮像した画像に基づいて、作業者が指差した対象物を特定する対象物特定システム１０であって、作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物に正対した状態でカメラが撮像した基準画像に基づいて、作業者の目とカメラとの位置関係を算出する算出部２１と、カメラが撮像した空間画像に基づいて、カメラが撮像した空間の環境地図を作成する作成部２２と、位置関係に基づいて、環境地図上の作業者の目および指先と対象物とを含む目線平面を設定する設定部２３と、作業者が対象物を指差した状態で指先および対象物をカメラが撮像した撮像画像Pｉ上の中央座標と指先の座標との座標差に基づいて、目線平面上の作業者の目線を推定する推定部２４と、目線に基づいて、作業者が指差した対象物を特定する特定部２５と、を備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者に装着された単眼の撮像部が撮像した画像に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する対象物特定システムであって、
前記作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物に正対した状態で前記撮像部が撮像した基準画像に基づいて、前記作業者の目と前記撮像部との位置関係を算出する算出部と、
前記撮像部が撮像した空間画像に基づいて、前記撮像部が撮像した空間の環境地図を作成する作成部と、
前記位置関係に基づいて、前記環境地図上の前記作業者の目および指先と前記対象物とを含む目線平面を設定する設定部と、
前記作業者が前記対象物を指差した状態で前記指先および前記対象物を前記撮像部が撮像した所定画像上の中央座標と前記指先の座標との座標差に基づいて、前記目線平面上の前記作業者の目線を推定する推定部と、
前記目線に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する特定部と、を備える対象物特定システム。

【請求項2】

作業者に装着された単眼の撮像部が撮像した画像に基づいて、前記作業者が注視している対象物を特定する対象物特定システムであって、
前記作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物に正対した状態で前記撮像部が撮像した基準画像に基づいて、前記作業者の目と前記撮像部との位置関係を算出する算出部と、
前記撮像部が撮像した空間画像に基づいて、前記撮像部が撮像した空間の環境地図を作成する作成部と、
前記位置関係に基づいて、前記環境地図上の前記作業者の目線を推定する推定部と、
前記目線に基づいて、前記作業者が注視している対象物を特定する特定部と、を備える対象物特定システム。

【請求項3】

前記基準対象物は、所定高さに垂直に設けられたマーカである、
請求項１または２に記載の対象物特定システム。

【請求項4】

複数の前記作業者毎に個人視差を記録する記憶部を備え、
前記設定部は、前記位置関係および前記個人視差に基づいて、前記目線平面を設定する、
請求項１に記載の対象物特定システム。

【請求項5】

前記作業者に対する複数の高さ毎に当該作業者の上下視差を記録する記憶部を備え、
前記設定部は、前記位置関係および前記上下視差に基づいて、前記目線平面を設定する、
請求項１に記載の対象物特定システム。

【請求項6】

複数の前記対象物毎に当該対象物からの所定範囲を記録する記憶部と、
アラートを発生する警告部と、
を備え、
前記算出部は、前記環境地図に基づいて、前記指先と前記対象物との距離を算出し、
前記警告部は、前記指先と前記対象物との距離が前記所定範囲に近づいた場合、アラートを発生する、
請求項１または２に記載の対象物特定システム。

【請求項7】

アラートを発生する警告部を備え、
前記算出部は、前記作業者の目と前記撮像部との前記位置関係に基づいて、前記作業者の目と前記指先との距離を算出し、
前記警告部は、前記作業者の目と前記指先との距離が、第一距離未満または前記第一距離よりも大きい第二距離以上の場合、または前記環境地図上の前記指先の位置が、過去の前記指先の位置から第三距離以上離れた場合、アラートを発生する、
請求項１に記載の対象物特定システム。

【請求項8】

前記所定画像上に前記対象物と、前記作業者の目線とのうち少なくとも何れか一つを強調した加工画像を表示する表示部を備える、
請求項１または２に記載の対象物特定システム。

【請求項9】

作業者に装着された単眼の撮像部が撮像した画像に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する対象物特定システムによる対象物特定方法であって、
前記作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物に正対した状態で前記撮像部が撮像した基準画像上の中央座標と前記対象物の座標の座標差に基づいて、前記作業者の目と前記撮像部との位置関係を算出し、
前記撮像部が撮像した空間画像に基づいて、前記撮像部が撮像した空間の環境地図を作成し、
前記位置関係に基づいて、前記環境地図上の前記作業者の目および指先と前記対象物とを含む目線平面を設定し、
前記作業者が前記対象物を指差した状態で前記指先および前記対象物を前記撮像部が撮像した所定画像上の中央座標と前記指先の座標との座標差に基づいて、前記目線平面上の前記作業者の目線を推定し、
前記目線に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する対象物特定方法。

【請求項10】

作業者に装着された単眼の撮像部が撮像した画像に基づいて、前記作業者が注視している対象物を特定する対象物特定システムによる対象物特定方法であって、
前記作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物に正対した状態で前記撮像部が撮像した基準画像上の中央座標と前記対象物の座標の座標差に基づいて、前記作業者の目と前記撮像部との位置関係を算出し、
前記撮像部が撮像した空間画像に基づいて、前記撮像部が撮像した空間の環境地図を作成し、
前記位置関係に基づいて、前記環境地図上の前記作業者の目線を推定し、
前記目線に基づいて、前記作業者が注視している対象物を特定する対象物特定方法。
?

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象物特定システム、および対象物特定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

サーバ等の機器の保守点検作業では、作業者が対象物を指差呼称することがある。指差呼称では、作業者は、腕を前方に出しながら指先を対象物に向け、掛け声を唱える。

【0003】

特許文献１には、対象物と、対象物から離れてその対象物を指示する作業者の指先とを作業者に装着された撮像部によって撮像し、撮像した画像上において指示者の意図した指示位置を特定する情報処理装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－２２４８９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

保守点検作業では、作業者の体にカメラを装着すると、カメラが撮像した撮像画像に基づいて、作業者が指差呼称を行っているかと、どの対象物を指差したかを把握することができる。しかし、作業者の目線と、作業者に装着されたカメラの向きとには、視差が生じる。そのため、指差呼称した作業者の視野角（視界）では、指先と対象物とが重なっている場合でも、作業者に装着されたカメラから撮像した画像では、ずれが生じる。このように、カメラで撮像した画像から作業者が指差した対象物を特定することは容易ではない。

【0006】

そこで、本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、その目的は、作業者に装着された撮像部が撮像した画像に基づいて対象物を適切に特定する技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を解決するために、本発明は、作業者に装着された撮像部が撮像した画像に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する対象物特定システムであって、前記作業者が所定距離を隔てて設けられた基準対象物対象物に正対した状態で前記撮像部が撮像した基準画像に基づいて、前記作業者の目と前記撮像部との位置関係を算出する算出部と、前記撮像部が撮像した空間画像に基づいて、前記撮像部が撮像した空間の環境地図を作成する作成部と、前記位置関係に基づいて前記環境地図上の前記作業者の目および指先と前記対象物とを含む目線平面を設定する設定部と、前記作業者が前記対象物を指差した状態で前記指先および前記対象物を前記撮像部が撮像した所定画像上の目線を推定する推定部と、前記目線に基づいて、前記所定画像を補正する補正部と、前記補正部が補正した補正画像に基づいて、前記作業者が指差した対象物を特定する特定部と、を備える。
尚、本発明における「装着」とは、作業者が身に着けたヘルメットなどを介して取り付けられた状態も含む。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、作業者に装着された撮像部が撮像した画像に基づいて対象物を適切に特定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１に係る作業現場における対象物特定システムの模式図。

【図2】実施例１に係る作業者の視界とカメラ画像を比較する図。

【図3】実施例１に係る指差呼称した作業者の指先の位置を説明する図。

【図4】実施例１に係る対象物特定システムの機能ブロック図。

【図5】実施例１に係る対象物特定処理を説明する図。

【図6】実施例１に係る接近距離を説明する模式図。

【図7】実施例１に係る表示装置の画面を示す図。

【図8】実施例１に係るキャリブレーション作業を説明する模式図。

【図9】実施例１に係るキャリブレーション作業で算出される視差を説明する図。

【図10】実施例１に係る対象物特定処理を示すフローチャート。

【図11】実施例２に係る作業現場における対象物特定システムの図。

【図12】実施例２に係る対象物特定処理を示すフローチャート。

【図13】実施例３に係る作業現場における対象物特定システムの図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態に係る対象物特定システムの具体例を、図面を参照しつつ説明する。なお、本発明は実施例によって限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示される。

【実施例0011】

図１は、実施例１に係る作業現場における対象物特定システムの模式図である。

【0012】

対象物特定システム１０は、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定するシステムである。対象物Ｔは、例えば、サーバ等の機器または設備である。作業者Ｗは、対象物Ｔの保守および点検中に、対象物Ｔに対して指差呼称を行う。指差呼称では、作業者Ｗは、腕を前方に出しながら指先Ｆを対象物Ｔに向け、掛け声を唱える。

【0013】

作業者Ｗは、頭部にヘルメットＨを装着している。ヘルメットＨの上部前面には、対象物特定システム１０を構成する「撮像部」の一例としての単眼のカメラ１１が取り付けられている。尚、カメラ１１は、作業者Wの頭部以外に、胸部などの他の部位に装着されてもよい。さらに、カメラ１１以外の対象物特定システム１０は、カメラ１１と一体に設けられてもよいし、カメラ１１と無線または有線で通信可能な状態で作業者Ｗのポケット内または他の場所に設けられてもよい。

【0014】

ここで、カメラ１１は、作業者Wに装着されたヘルメットＨに取り付けられており、作業者Ｗの目線Ｌ１よりも上方に位置する。カメラ１１の向きＬ２は、斜め下向きに固定されている。このため、作業者Ｗの目線Ｌ１と、カメラの向きＬ２とには、視差θが生じる。

【0015】

図２は、実施例１に係る作業者の視界とカメラ画像とを比較する図である。

【0016】

対象物Ｔを指差呼称した作業者Ｗの視野角（視界）Ｖでは、指先Ｆと対象物Ｔとが視野角Ｖの中央で重なる。一方、対象物Ｔを指差呼称した作業者Wをカメラ１１が撮像した「所定画像」の一例としての撮像画像ｉ１では、指先Ｆが撮像画像ｉ１の中央、対象物Ｔが撮像画像ｉ１の上部にそれぞれ表示される。撮像画像ｉ１に表示される指先Fおよび対象物Ｔの位置の差（ずれ）は、作業者Ｗの目線とカメラ１１との視差θの大きさと、カメラ１１から対象物Tまでの距離に比例する。本実施例では、カメラ１１が作業者Ｗの目線よりも上方にあるため、対象物Ｔは、撮像画像ｉ１の上部に表示されている。

【0017】

図３は、実施例１に係る指差呼称した作業者の指先の位置を説明する図であり、（ａ）は、作業者の指先が目線上に位置する状態であり、（ｂ）は、作業者の指先が目線よりも左側に位置する状態である。

【0018】

一般に、作業者Ｗが指差呼称すると、作業者Ｗの指先Ｆは、作業者Ｗの視野角Ｖの上下中央付近に位置する。つまり、作業者Ｗ、または作業者Ｗの動作（腕を曲げる角度）が指差呼称毎に異なったとして、対象物Ｔを指差呼称した作業者Ｗの指先Ｆは、作業者Ｗの視野角Ｖの上下中央付近の何れかに位置する。

【0019】

図４は、実施例１に係る対象物特定システムの機能ブロック図であり、図５は、実施例１に係る対象物特定処理を説明する図である。

【0020】

対象物特定システム１０は、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定する対象物特定処理を実行する。対象物特定システム１０は、単眼のカメラ１１と、「記憶部」の一例としてのメモリ１２と、プロセッサ１３と、警告部１４と、表示部１５とを備える。

【0021】

カメラ１１は、作業者Ｗが装着したヘルメットＨに取り付けられ、対象物Ｔを撮像する。カメラ１１は、対象物Ｔを撮像した撮像画像ｉ１をプロセッサ１３に送信する。

【0022】

メモリ１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳD（Solid State Drive）等の半導体記憶媒体等を有する。メモリ１２には、作業者W毎の個人視差と、作業者Ｗに対する複数の高さ毎に作業者Ｗの上下視差と、複数の対象物Ｔ毎に対象物Ｔからの所定範囲とが格納されてよい。個人視差は、指差呼称するときの作業者Ｗ毎の指先Ｆの位置の個人差である。上下視差は、高さの異なる対象物Ｔを作業者Wが指差呼称するときの作業者Ｗの指先Ｆの位置の傾向である。所定範囲は、対象物Ｔに作業者Ｗが近づくことが許される範囲である。

【0023】

プロセッサ１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である。プロセッサ１３は、算出部２１と、作成部２２と、設定部２３と、推定部２４と、特定部２５とを備えている。

【0024】

算出部２１は、作業者Wが保守点検作業を開始する前に予め実施される後述するキャリブレーション作業により、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係を算出する。算出部２１は、カメラ１１が撮像した空間の後述する環境地図に基づいて、指先Ｆと対象物Ｔとの距離を算出してもよい。さらに、算出部２１は、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係に基づいて、作業者Ｗの目と指先Ｆとの距離を算出してもよい。

【0025】

作成部２２は、カメラ１１が撮像した空間画像に基づいて、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等により、カメラ１１が撮像した空間の環境地図を作成する。

【0026】

設定部２３は、算出部２１が算出した位置関係に基づいて、環境地図上の作業者Ｗの目おおび指先Ｆと対象物Ｔとを含む目線平面Ｐ（図５（ｂ））を設定する。尚、設定部２３は、位置関係および個人視差に基づいて、目線平面Ｐを設定してもよい。さらに、設定部２３は、位置関係および上下視差に基づいて、目線平面Ｐを設定してもよい。さらに、設定部２３は、位置関係、個人視差および上下視差に基づいて、目線平面Ｐを設定してもよい。

【0027】

推定部２４は、撮像画像ｉ１上の中央座標画像と指先Ｆの座標との座標差に基づいて、目線平面Ｐ上の作業者Wの目線Ｌ１を推定する（図５（ｃ）参照）。

【0028】

特定部２５は、作業者Ｗの目線Ｌ１に基づいて、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定する。このとき、作業者Ｗの目線Ｌ１上には、作業者Ｗの目および指先Ｆと対処物Ｔとがこの順に並ぶ。

【0029】

図６は、実施例１に係る接近距離を説明する模式図である。

【0030】

警告部１４は、作業者Ｗの指先Ｆと対象物Ｔとの距離が所定範囲に近づいた場合、アラートＡｌを発生する。さらに、警告部１４は、作業者の目と指先Ｆとの距離が、第一距離（例えば、１５ｃｍ）未満または第一距離よりも大きい第二距離（例えば、成人の腕の長さの平均よりも１．５倍以上遠い）の場合、アラートＡｌを発生する。さらに、警告部１４は、環境地図上の指先Ｆの位置が、過去の指先Ｆの位置から第三距離以上離れた場合、アラートＡｌを発生する。

【0031】

図７は、実施例１に係る表示装置の画面を示す図である。

【0032】

表示部１５は、ディスプレイ等の表示ディバイスでよい。表示部１５は、撮像画像ｉ１上に対象物Ｔと、作業者Ｗの目視線Ｌ１を強調した加工画像ｉ２を表示する。尚、表示部１５は、加工画像ｉ２における対象物Ｔと、作業者Ｗの視線とのうち何れか一つを強調して表示してもよい。

【0033】

次に、作業者Ｗの目線Ｌ１とカメラ１１の向きＬ２との視差θを算出するキャリブレーション作業について説明する。

【0034】

図８は、実施例１に係るキャリブレーション作業を説明する模式図であり、図９は、実施例１に係るキャリブレーション作業で算出される視差を説明する図である。

【0035】

カメラ１１は、図８に示すように、作業者Wの体（例えば、前額部）に装着される。作業者Wから所定距離を隔てた位置には、「基準対象物」の一例としてのマーカＭ（例えば、ＡＲマーカ）が設けられている。マーカＭは、所定高さに垂直に設けられている。これにより、作業者Ｗは、容易にキャリブレーションすることが可能となる。作業者Wは、マーカＭから所定距離を隔てた位置から、マーカＭに正対した状態で直立し、マーカＭに目線Ｌ１を合わせる。

【0036】

カメラ１１は、マーカＭを撮像する。算出部２１は、カメラ１１が撮像した撮像画像ｉ１内のマーカＭを認識し、撮像画像ｉ１の座標におけるマーカＭの二次元座標ｐＭと、マーカＭとカメラ１１の位置関係を示す回転ベクトルＲと、並進ベクトルｔ＝（ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ）とを算出する。このとき、目線平面Ｐ（目線Ｌ１）上のマーカＭは、カメラ１１からｔ（ｍ）離れている場合、カメラ１１の座標系（撮像画像ｉ１）では、座標ｐＭに撮像される。

【0037】

算出部２１は、回転ベクトルＲに基づいて、目線Ｌ１とカメラ１１の向きＬ２との視差θを算出する。算出部２１は、座標ｐＭと、視差θとに基づいて、画像座標系から目線平面Ｐへの変換が可能になり、撮像画像ｉ１内の指先座標を三次元座標へ変換することができる。尚、作業者Ｗの目は、カメラ１１の垂直下にあるため、目の座標は、（０，０，ｔｚ）となる。

【0038】

図１０は、実施例１に係る対象物特定処理を示すフローチャートである。

【0039】

まず、算出部２１は、作業者Wが保守点検作業を開始する前にキャリブレーション作業により、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係を算出する（Ｓ１）。

【0040】

次に、作成部２２は、カメラ１１が撮像した空間画像に基づいて、ＳＬＡＭ等により、カメラ１１が撮像した空間の環境地図を作成する（Ｓ２）。次に、設定部２３は、算出部２１が算出した位置関係に基づいて、環境地図上の作業者Ｗの目および指先Ｆと対象物Ｔとを含む目線平面Ｐを設定する（Ｓ３）。

【0041】

次に、推定部２４は、撮像画像ｉ１上の中央座標画像と指先Ｆの座標との座標差に基づいて、目線平面Ｐ上の作業者Wの目線Ｌ１を推定する（Ｓ４）。次に、特定部２５は、作業者Ｗの目線Ｌ１に基づいて、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定する（Ｓ５）。

【0042】

この構成によれば、作業者Ｗに装着されたカメラ１１が撮像した画像に基づいて、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定する対象物特定システム１０は、算出部２１と、作成部２２と、設定部２３と、推定部２４と、特定部２５とを備える。算出部２１は、作業者Ｗが所定距離を隔てて設けられたマーカＭに正対した状態でカメラ１１が撮像したマーカＭに基づいて、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係を算出する。作成部２２は、カメラ１１が撮像した空間画像に基づいて、カメラ１１が撮像した空間の環境地図を作成する。設定部２３は、位置関係に基づいて、環境地図上の作業者Ｗの目および指先Ｆと対象物Ｔとを含む目線平面Ｐを設定する。推定部２４は、作業者Ｗが対象物Ｔを指差した状態で指先Ｆおよび対象物Ｔをカメラ１１が撮像した撮像画像ｉ１上の中央座標と指先の座標との座標差に基づいて、目線平面Ｐ上の作業者Ｗの目線Ｌ１を推定する。特定部２５は、目線Ｌ１に基づいて、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを特定する。これにより、作業者Ｗに装着されたカメラ１１が撮像した画像に基づいて、作業者Ｗが指差した対象物Ｔを適切に特定することができる。

【0043】

さらに、複数の作業者Ｗ毎に個人視差を記録するメモリ１２を備え、設定部２３は、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係および個人視差に基づいて、目線平面Ｐを設定する。これにより、作業者Ｗに個人差がある場合でも、適切に目線平面Ｐを設定することができる。

【0044】

さらに、作業者Ｗに対する複数の高さ毎に作業者Ｗの上下視差を記録するメモリ１１を備え、設定部２３は、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係および上下視差に基づいて、目線平面を設定する。これにより、作業者Ｗが対象物Ｔを見上げる作業現場または見下げる作業現場であっても、目線平面を適切に設定することができる。

【0045】

さらに、複数の対象物Ｔ毎に対象物Ｔからの所定範囲を記録するメモリ１２と、アラートＡｌを発生する警告部１４と、を備え、算出部２１は、環境地図に基づいて、指先Ｆと対象物Ｔとの距離を算出し、警告部１４は、指先Ｆと対象物Ｔとの距離が所定範囲に近づいた場合、アラートＡｌを発生する。これにより、作業者Ｗが通電している対象物Ｔに必要以上に近づくことを抑制することができる。

【0046】

さらに、アラートＡｌを発生する警告部１４を備え、算出部２１は、作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係に基づいて、作業者Ｗの目と指先Ｆとの距離を算出し、警告部１４は、作業者Ｗの目と指先Ｆとの距離が、第一距離未満または第一距離よりも大きい第二距離以上の場合、または環境地図上の指先Ｆの位置が、過去の指先Ｆの位置から第三距離以上離れた場合、アラートＡｌを発生する。これにより、カメラ１１が他の物体に衝突したり、カメラ１１の留め具が緩んだりして、カメラ１１の位置および向きが変更されたことを作業者Ｗが確認することができる。

【実施例0047】

本発明の実施例２に係る対象物特定システム３０について説明する。なお、第２実施形態に係る対象物特定システム３０は、第１実施例に係る対象物特定システム１０とは、プロセッサ３３の構成が異なるだけであり、その他の構成は、実施例１に係る対象物特定システム１０と同様である。したがって、実施例１との相違を中心に述べる。

【0048】

図１１は、実施例２に係る作業現場における対象物特定システムの図である。図１２は、実施例２に係る対象物特定処理を示すフローチャートである。

【0049】

対象物特定システム３０のプロセッサ３３は、算出部２１と、作成部２２と、推定部４４と、特定部４５とを備えている。

【0050】

実施例１では、作業者Ｗが指差呼称すると、作業者Ｗの指先Ｆは、作業者Ｗの視野角Ｖの上下中央付近に位置すると仮定した。実施例２では、指先Ｆが作業者Ｗの視野角Ｖの上下左右中央付近に位置すると仮定する事により、目線平面Ｐを設定することなく目線Ｌ1を推定する事が可能になる。従って、推定部４４は、上記仮定と作業者Ｗの目とカメラ１１との位置関係から目線Ｌ1を推定する。特定部４５は、目線Ｌ1に基づいて作業者Wが視界の上下左右中心付近で注視している対象物Ｔを特定する。また、上記仮定を置いた場合、目線Ｌ1の推定に指先Ｆの情報はいらないため、本実施例では指差呼称を実施しなくてもよい。

【0051】

この構成によれば、作業者Ｗに装着されたカメラ１１が撮像した画像に基づいて、作業者Ｗが注視している対象物Ｔを容易かつ適切に特定することができる。