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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023130285
(43)【公開日】2023-09-20
(54)【発明の名称】検出装置
(51)【国際特許分類】
G01L 5/00 20060101AFI20230912BHJP
G01L 5/164 20200101ALI20230912BHJP
F16C 19/18 20060101ALI20230912BHJP
F16C 41/00 20060101ALI20230912BHJP
【ＦＩ】
G01L5/00 K
G01L5/164
F16C19/18
F16C41/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】32
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022162452
(22)【出願日】2022-10-07
(31)【優先権主張番号】P 2022034712
(32)【優先日】2022-03-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000004695
【氏名又は名称】株式会社ＳＯＫＥＮ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】100121821
【弁理士】
【氏名又は名称】山田 強
(74)【代理人】
【識別番号】100139480
【弁理士】
【氏名又は名称】日野 京子
(74)【代理人】
【識別番号】100125575
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100175134
【弁理士】
【氏名又は名称】北 裕介
(74)【代理人】
【識別番号】100207859
【弁理士】
【氏名又は名称】塩谷 尚人
(72)【発明者】
【氏名】木田 喜啓
(72)【発明者】
【氏名】河野 隆修
(72)【発明者】
【氏名】木村 優介
(72)【発明者】
【氏名】赤間 貞洋
(72)【発明者】
【氏名】堀畑 晴美
(72)【発明者】
【氏名】近江 徹哉
(72)【発明者】
【氏名】北浦 靖寛
(72)【発明者】
【氏名】小林 篤史
(72)【発明者】
【氏名】森川 鉄平
(72)【発明者】
【氏名】半田 晶寛
【テーマコード（参考）】
2F051
3J217
3J701
【Ｆターム（参考）】
2F051AA01
2F051AB05
2F051BA07
2F051DA02
3J217JA02
3J217JA12
3J217JA13
3J217JA14
3J217JA24
3J217JA32
3J217JB07
3J217JB53
3J217JB62
3J217JB84
3J701AA03
3J701AA32
3J701AA43
3J701AA54
3J701AA62
3J701BA77
3J701FA23
3J701FA25
3J701FA26
3J701GA03
(57)【要約】
【課題】本発明は、変位の検出精度を高めることができる検出装置を提供する。
【解決手段】検出装置は、車両の車体に対して固定される固定子ベース部４２と、軸受５０とを備えている。軸受５０は、外輪５１、内輪５２、及び外輪５１と内輪５２との間に設けられる転動体５３を有し、車輪を固定子ベース部４２に対して回転可能に支持する。内輪５２が車輪に対して固定され、外輪５１が固定子ベース部４２に対して固定されている。検出装置は、内輪５２に対して固定され、軸受５０の径方向外側に延びる円盤状のレース部８０と、検出ユニット９０とを備えている。検出ユニット９０は、固定子ベース部４２のうち、径方向において軸受５０から離れた位置であって、軸受５０の軸方向においてレース部８０と対向する位置に設けられている。検出ユニット９０は、レース部８０の軸方向変位、及び軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する。
【選択図】 図１
【解決手段】検出装置は、車両の車体に対して固定される固定子ベース部４２と、軸受５０とを備えている。軸受５０は、外輪５１、内輪５２、及び外輪５１と内輪５２との間に設けられる転動体５３を有し、車輪を固定子ベース部４２に対して回転可能に支持する。内輪５２が車輪に対して固定され、外輪５１が固定子ベース部４２に対して固定されている。検出装置は、内輪５２に対して固定され、軸受５０の径方向外側に延びる円盤状のレース部８０と、検出ユニット９０とを備えている。検出ユニット９０は、固定子ベース部４２のうち、径方向において軸受５０から離れた位置であって、軸受５０の軸方向においてレース部８０と対向する位置に設けられている。検出ユニット９０は、レース部８０の軸方向変位、及び軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベース部（４２）と、
外輪部材（５１）、内輪部材（５２）、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体（５３）を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受（５０）と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材（５２）が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材（５１）が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部（８０，８３，８６）と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部（９０）と、
を備える、検出装置。
外輪部材（５１）、内輪部材（５２）、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体（５３）を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受（５０）と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材（５２）が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材（５１）が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部（８０，８３，８６）と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部（９０）と、
を備える、検出装置。
【請求項2】
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の上端部又は下端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルには、前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に電圧が誘起され、
前記各受信コイルの平面視において、前記各受信コイルのうちいずれか一方（１２０，１４０）の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記各受信コイルの前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記各受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の上端部又は下端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルには、前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に電圧が誘起され、
前記各受信コイルの平面視において、前記各受信コイルのうちいずれか一方（１２０，１４０）の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記各受信コイルの前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記各受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項3】
前記各受信コイル（１１０，１２０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１２０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１２０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１１０Ａ）及び前記第２部分（１１０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルのうち、前記外側端からはみ出している受信コイル（１２０）の前記径方向の寸法が、残りの受信コイルの前記径方向の寸法よりも大きい、請求項２に記載の検出装置。
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１２０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１２０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１１０Ａ）及び前記第２部分（１１０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルのうち、前記外側端からはみ出している受信コイル（１２０）の前記径方向の寸法が、残りの受信コイルの前記径方向の寸法よりも大きい、請求項２に記載の検出装置。
【請求項4】
前記各受信コイル（１３０，１４０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１４０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１４０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１３０Ａ）及び前記第２部分（１３０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルの前記径方向の寸法が同じである、請求項２に記載の検出装置。
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１４０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１４０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１３０Ａ）及び前記第２部分（１３０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルの前記径方向の寸法が同じである、請求項２に記載の検出装置。
【請求項5】
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記第１部分の前記周方向の寸法と前記第２部分の前記周方向の寸法とが同じであり、
前記第１部分及び前記第２部分のうち、一方の前記径方向の寸法が他方の前記径方向の寸法よりも大きくなっており、
前記受信コイルの平面視において、前記第１部分及び前記第２部分のうち、前記径方向の寸法が大きい方の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記第１部分及び前記第２部分の前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記第１部分の前記周方向の寸法と前記第２部分の前記周方向の寸法とが同じであり、
前記第１部分及び前記第２部分のうち、一方の前記径方向の寸法が他方の前記径方向の寸法よりも大きくなっており、
前記受信コイルの平面視において、前記第１部分及び前記第２部分のうち、前記径方向の寸法が大きい方の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記第１部分及び前記第２部分の前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項6】
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の上下方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、請求項２～５のいずれか１項に記載の検出装置。
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の上下方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、請求項２～５のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項7】
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記上下方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重を算出する力算出部（７２）を備える、請求項６に記載の検出装置。
【請求項8】
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０，１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ，１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ，１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０，１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ，１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ，１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項9】
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、請求項８に記載の検出装置。
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、請求項８に記載の検出装置。
【請求項10】
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記前後方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記前後方向の力を算出する力算出部（７２）を備える、請求項９に記載の検出装置。
【請求項11】
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位に応じた電圧信号、及び前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位に応じた電圧信号、及び前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位に応じた電圧信号を出力する、請求項１に記載の検出装置。
【請求項12】
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得部（１６１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出部（１６０）と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１６１）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出部（１６０）と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１６１）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項13】
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、請求項１２に記載の検出装置。
【請求項14】
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出部（１６４）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出部（１６４）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項15】
算出された前記合計電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、請求項１４に記載の検出装置。
【請求項16】
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出部（７２）と、
を備え、
前記力算出部は、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出部（７２）と、
を備え、
前記力算出部は、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項17】
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項18】
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６９）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出部（１６８）と、
変位電圧算出部（１６９）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、請求項３又は４に記載の検出装置。
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６９）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出部（１６８）と、
変位電圧算出部（１６９）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、請求項３又は４に記載の検出装置。
【請求項19】
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記上下方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重（Ｆｚ）を算出する力算出部（７２）を備える、請求項１８に記載の検出装置。
【請求項20】
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、 ２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１７１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出部（１７０）と、
変位電圧算出部（１７１）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、請求項１１に記載の検出装置。
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１７１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出部（１７０）と、
変位電圧算出部（１７１）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、請求項１１に記載の検出装置。
【請求項21】
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記前後方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前後方向の力（Ｆｘ）を算出する力算出部（７２）を備える、請求項２０に記載の検出装置。
【請求項22】
取得された前記包絡線にローパスフィルタ処理を施すフィルタ部（１７２）を備え、
前記変位電圧算出部には、前記ローパスフィルタ処理が施された前記包絡線が入力される、請求項１２に記載の検出装置。
前記変位電圧算出部には、前記ローパスフィルタ処理が施された前記包絡線が入力される、請求項１２に記載の検出装置。
【請求項23】
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得部（１７２）と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出部（１７４）と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１７５）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出部（１７４）と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１７５）と、
を備える、請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項24】
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、請求項２３に記載の検出装置。
【請求項25】
前記検出対象部は、
金属部分（８１）と、前記軸方向において貫かれた部分（８２）とが前記周方向において交互に設けられた構成、
前記軸方向に凹む凹部（８８）と、前記凹部に対して前記軸方向に突出する凸部（８７）とが前記周方向において交互に設けられた構成、又は
金属部分と非金属部分とが前記周方向において交互に設けられた構成
になっており、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の回転角を算出する角度算出部（７３）を備える、請求項２～５，８～１１のいずれか１項に記載の検出装置。
金属部分（８１）と、前記軸方向において貫かれた部分（８２）とが前記周方向において交互に設けられた構成、
前記軸方向に凹む凹部（８８）と、前記凹部に対して前記軸方向に突出する凸部（８７）とが前記周方向において交互に設けられた構成、又は
金属部分と非金属部分とが前記周方向において交互に設けられた構成
になっており、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の回転角を算出する角度算出部（７３）を備える、請求項２～５，８～１１のいずれか１項に記載の検出装置。
【請求項26】
請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータ（７０）に、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
前記検出装置が備えるコンピュータ（７０）に、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
【請求項27】
請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
【請求項28】
請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出処理と、
を実行させ、
前記力算出処理において、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、プログラム。
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出処理と、
を実行させ、
前記力算出処理において、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、プログラム。
【請求項29】
請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出処理と、
を実行させる、プログラム。
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出処理と、
を実行させる、プログラム。
【請求項30】
請求項３又は４に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、プログラム。
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、プログラム。
【請求項31】
請求項１１に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である横方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、プログラム。
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である横方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、プログラム。
【請求項32】
請求項３，４，１１のいずれか１項に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出処理と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出処理と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、検出装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特許文献１に記載されているように、車輪に固定されたハブを車体に対して回転可能に支持する軸受装置が知られている。軸受装置は、車体に対して固定された外輪と、ハブに対して固定された内輪と、外輪及び内輪の間の転動体とを備えている。ここで、車両の走行を安定させるためには、車輪に作用する力に基づいて、車両の走行制御が行われることが望まれる。
【0003】
車輪に作用する力を検出するための構成として、特許文献１には、軸方向歪みセンサ、径方向歪みセンサ及び制御ユニットが記載されている。軸方向歪みセンサは、外輪の軸方向変位を検出し、径方向歪みセンサは、外輪の径方向変位を検出する。変位と、車輪に作用する力とには相関があるため、変位を力に換算することができる。そこで、制御ユニットは、軸方向歪みセンサにより検出された変位に基づいて、車輪の軸方向の力を算出し、径方向歪みセンサにより検出された変位に基づいて、車輪の上下方向の力を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第５４３６１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１に記載の各センサは、軸受付近に設けられている。このため、車輪に力が作用する場合において各センサにより検出される変位は小さい。この場合、変位の検出精度が悪化することが懸念される。なお、変位の検出精度が悪化することは、車両に限らない。
【0006】
本発明は、変位の検出精度を高めることができる検出装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、ベース部と、
外輪部材、内輪部材、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部と、を備える。
外輪部材、内輪部材、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部と、を備える。
【0008】
本発明では、軸受を構成する第１軸受部材と一体回転するように検出用回転部が設けられている。このため、検出用回転部は、第１軸受部材に対して固定された回転体と一体回転する。
【0009】
ここで、回転体に軸方向の力が作用する場合における検出用回転部の軸方向変位は、第１軸受部材から径方向外側に離れるほど大きくなる。変位が大きくなる位置に変位検出部が設けられることにより、変位の検出精度を高めることができる。そこで、本発明では、ベース部のうち、径方向において軸受から離れた位置であって、軸方向において検出用回転部と対向する位置に変位検出部が設けられている。このため、例えば軸受付近に変位検出部が設けられる構成と比較して、検出用回転部の軸方向変位の変化に対する変位検出部の軸方向変位に応じた電圧信号の変化を大きくすることができる。これにより、変位検出部による軸方向変位の検出精度を高めることができ、例えば、検出された軸方向変位に基づく横力の算出精度を高めることができる。
【0010】
また、本発明の変位検出部の出力電圧信号は、上記軸方向変位に加え、検出用回転部の、上記軸方向と直交する方向の変位に応じた信号である。このため、この信号に基づいて、例えば、上記直交する方向に回転体に作用する力を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態に係る車輪の縦断面図。
【図2】レース部の平面図。
【図3】タイヤに横力が作用した場合に外輪に対して内輪が傾斜した状態を示す図。
【図4】タイヤに垂直荷重が作用した場合における内輪の上下方向変位を示す図。
【図5】検出ユニットを示す図。
【図6】検出ユニット及び処理部の電気的構成を示す図。
【図7】多層基板の平面視における励磁コイル及び第１，第２受信コイルの投影図。
【図8】多層基板の１層目に形成された配線パターン及びビアを示す図。
【図9】多層基板の２層目に形成された配線パターン及びビアを示す図。
【図10】多層基板の３層目に形成された配線パターン及びビアを示す図。
【図11】多層基板の４層目に形成された配線パターン及びビアを示す図。
【図12】第１，第２受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係を示す図。
【図13】変位及び回転角の検出原理を説明するための図。
【図14】変位及び回転角の検出原理を説明するための図。
【図15】簡略化した第２受信コイルの平面図。
【図16】受信コイルの出力電圧信号及びこの信号の包絡線の推移を示す図。
【図17】第１，第２包絡線の推移を示す図。
【図18】変位信号及び軸方向変位の関係を示す特性図。
【図19】横力が作用した場合における包絡線の基準状態からの変化を示す図。
【図20】垂直荷重が作用した場合における第１，第２受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係を示す図。
【図21】垂直荷重が作用した場合における包絡線の基準状態からの変化を示す図。
【図22】変位信号及び上下方向変位の関係を示す特性図。
【図23】第１，第２変位信号と、各変位ΔＹ，ΔＺ、横力及び垂直荷重とが紐づけられた特性情報を示す図。
【図24】第１実施形態の変形例に係るレース部の平面図。
【図25】第１実施形態の変形例に係るレース部の斜視図。
【図26】第１実施形態の変形例に係るレース部の平面図。
【図27】第１実施形態の変形例に係るレース部の平面図。
【図28】第１実施形態の変形例に係るレース部及び基板の配置態様を示す図。
【図29】第２実施形態に係る第１，第２受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係を示す図。
【図30】第３実施形態に係る受信コイルを示す図。
【図31】基準状態における受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係と、包絡線の推移とを示す図。
【図32】横力が作用する場合における受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係と、包絡線の推移とを示す図。
【図33】垂直荷重が作用する場合における受信コイル及び遮蔽部の相対位置関係と、包絡線の推移とを示す図。
【図34】第４実施形態に係るレース部及び検出ユニットを示す図。
【図35】第５実施形態に係る車輪の縦断面図。
【図36】第６実施形態に係る車輪の縦断面図。
【図37】第７実施形態に係る処理部のブロック図。
【図38】横方向変位電圧と横力との関係を示す図。
【図39】横力算出処理の手順を示すフローチャート。
【図40】横方向オフセット電圧及び横方向変位電圧等の推移を示すタイムチャート。
【図41】第８実施形態に係る処理部のブロック図。
【図42】横力算出処理の手順を示すフローチャート。
【図43】横方向オフセット電圧及び横方向変位電圧等の推移を示すタイムチャート。
【図44】第９実施形態に係る処理部のブロック図。
【図45】横力算出処理の手順を示すフローチャート。
【図46】横方向オフセット電圧及び横方向変位電圧等の推移を示すタイムチャート。
【図47】第１０実施形態に係る処理部のブロック図。
【図48】横力算出処理の手順を示すフローチャート。
【図49】第１１実施形態に係る処理部のブロック図。
【図50】横力，垂直荷重算出処理の手順を示すフローチャート。
【図51】第１２実施形態に係る処理部のブロック図。
【図52】横力，前後荷重算出処理の手順を示すフローチャート。
【図53】第１３実施形態に係る処理部のブロック図。
【図54】ローパスフィルタ特性を示す図。
【図55】カットオフ周波数と車速，空気圧，車重との関係を示す図。
【図56】第１４実施形態に係る処理部のブロック図。
【図57】横方向オフセット電圧及び横方向変位電圧等の推移を示すタイムチャート。
【図58】第１５実施形態に係る車載システムの構成図。
【図59】ＥＣＵ及び回路部を示す図。
【図60】ＥＣＵ及び回路部を示す図。
【図61】ＥＣＵ及び回路部を示す図。
【図62】ＥＣＵ及び回路部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0012】
＜第１実施形態＞
以下、本発明に係る車両用検出装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の検出装置は、インホイールモータを備える回転体としての車輪（駆動輪）に作用する力を算出可能に構成されている。車輪は、車両の通常の使用態様において水平状態となるように配置されている。車両は、例えば、２つの前輪及び２つの後輪を有する乗用の４輪車両である。ただし、車両としては、これに限らず、２輪車両等、４輪以外の車両であってもよい。また、車両の用途としては、乗用に限らない。
以下、本発明に係る車両用検出装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の検出装置は、インホイールモータを備える回転体としての車輪（駆動輪）に作用する力を算出可能に構成されている。車輪は、車両の通常の使用態様において水平状態となるように配置されている。車両は、例えば、２つの前輪及び２つの後輪を有する乗用の４輪車両である。ただし、車両としては、これに限らず、２輪車両等、４輪以外の車両であってもよい。また、車両の用途としては、乗用に限らない。
【0013】
図１に示すように、車輪は、ホイール１０及びインホイールモータ２０を備えている。ホイール１０は、円筒状のリム部１１と、リム部１１のうち車幅方向外側の端部に設けられた円板上のディスク部１２とを備えている。リム部１１の外周には、タイヤ１３が取り付けられている。
【0014】
インホイールモータ２０は、リム部１１及びディスク部１２により囲まれたホイール１０の内側空間に収容されており、ホイール１０に回転動力を付与する。インホイールモータ２０は、回転子３０と、回転子３０の径方向内側に配置された固定子４０とを備えるアウタロータ型のモータである。
【0015】
回転子３０は、円筒状の磁石保持部３１と、磁石保持部３１の内周面に設けられた磁石ユニット３２とを備えている。磁石保持部３１においてインホイールモータ２０の軸方向（車両の車幅方向）の外側端から内側端までにわたって、リム部１１の内周面と対向している。磁石ユニット３２は、回転子３０の回転中心軸線と同心の円筒状をなしており、磁石保持部３１の内周面に固定された複数の磁石を有している。つまり、本実施形態のインホイールモータ２０は表面磁石型の同期機（ＳＰＭＳＭ）である。磁石ユニット３２において、磁石は、回転子３０の周方向に沿って極性が交互に変わるように並べられている。これにより、磁石ユニット３２には、周方向に複数の磁極が形成されている。磁石は、例えば焼結ネオジム磁石である。ちなみに、インホイールモータ２０としては、埋込磁石型の同期機（ＩＰＭＳＭ）であってもよい。
【0016】
回転子３０は、磁石保持部３１のうち車幅方向外側端部に設けられ、磁石保持部３１とディスク部１２とを接続する円盤状の平板部３３を備えている。平板部３３には、ディスク部１２がボルトにより固定されている。これにより、回転子３０とホイール１０とが一体回転する。
【0017】
固定子４０は、径方向において磁石ユニット３２と対向する位置に配置された円筒状の固定子巻線４１と、固定子巻線４１の径方向内側に設けられた円筒状の固定子ベース部４２とを備えている。固定子巻線４１は、径方向において磁石ユニット３２と対向する位置に設けられたコイルサイド部と、コイルサイド部の軸方向両端に設けられたコイルエンド部とを備えている。
【0018】
固定子ベース部４２は、例えばナックル等を介して車体に固定され、固定子巻線４１等を保持する。固定子ベース部４２は、車体に対して固定された円筒部４３を備えている。円筒部４３のうち径方向において固定子巻線４１と隣り合う部分が固定子コア４３ａとされている。
【0019】
固定子ベース部４２は、円筒部４３の軸方向一端から径方向内側に延びる固定部４４を備えている。固定部４４及び軸受５０により、固定子ベース部４２に対して回転子３０が回転可能に支持されている。固定部４４のうち径方向外側端部は、平板部３３側に突出する円環状の突出部４５とされている。突出部４５のうち平板部３３に対向する部分は平坦面とされている。
【0020】
軸受５０は、転がり軸受（例えばラジアル玉軸受）であり、「第１軸受部材」に相当する外輪５１と、「第２軸受部材」に相当する内輪５２と、外輪５１及び内輪５２の間に配置された複数の転動体５３（例えば玉）とを備えている。外輪５１は、ボルトにより固定部４４に固定されている。内輪５２は、径方向において外輪５１と対向する円柱部５２ａと、円柱部５２ａの軸方向一端部から径方向外側に延びるフランジ部５２ｂとを備えている。フランジ部５２ｂは、ボルトにより平板部３３及びディスク部１２に固定されている。なお、図１には、内輪５２と外輪５１とが同軸になっている状態を示す。
【0021】
車両には、固定子巻線４１に電気的に接続されたインバータと、インバータに電気的に接続された蓄電部とが備えられている。蓄電部は、車体に設けられ、例えばリチウムイオン蓄電池等の蓄電池である。インバータを構成する上，下アームスイッチのスイッチング制御は、制御装置により行われる。これにより、回転子３０が回転し、車輪が回転する。なお、インバータ及び制御装置は、車体に設けられていてもよいし、インホイールモータ２０に内蔵されていてもよい。
【0022】
ホイール１０の内側空間には、「検出用回転部」に相当する円盤状のレース部８０と、「変位検出部」に相当する検出ユニット９０とが設けられている。レース部８０及び検出ユニット９０は、インホイールモータ２０の回転子３０の回転角（具体的には、電気角又は機械角）、車輪の回転速度、接地面（地面）ＧＬと車輪（タイヤ１３）との間に作用する横力Ｆｙ、及び接地面ＧＬに対して垂直方向に接地面ＧＬと車輪との間に作用する力（以下、垂直荷重Ｆｚ）を算出するために用いられる。横力が作用する方向と垂直荷重が作用する方向とは直交する。例えば、算出された回転角（電気角）は、制御装置においてインバータのスイッチング制御に用いられ、車輪の回転速度及び横力及び垂直荷重は、制御装置において車両の走行制御に用いられる。
【0023】
図１及び図２に示すように、レース部８０は、円盤状をなし、金属材料（例えば、鉄又はアルミニウム）で構成されている。レース部８０の中央部には、貫通孔が形成されている。レース部８０のうち貫通孔の周縁部は、ディスク部１２方向に屈曲する屈曲部８０ａとされている。屈曲部８０ａは、回転子３０の平板部３３の中央部に形成された貫通孔に嵌め込まれている。レース部８０は、回転子３０の平板部３３から離間して、かつ、内輪５２のフランジ部５２ｂに面接触した状態で、ボルトにより固定されている。これにより、レース部８０と内輪５２とが同軸にされている。レース部８０、回転子３０及びホイール１０は一体回転する。
【0024】
レース部８０のうち径方向外側端部は、固定子ベース部４２の突出部４５と対向している。図２に示すように、レース部８０の径方向外側端部には、金属部分である遮蔽部８１と、レース部８０の板厚方向に貫かれた切欠８２とが周方向において交互に形成されている。遮蔽部８１及び切欠８２により、円環状の「検出対象部」が形成されている。本実施形態では、遮蔽部８１の周方向長さＬ１と、切欠８２の周方向長さＬ２とが等しくなっている。また、図２に示す例では、遮蔽部８１及び切欠８２が８組設けられている。なお、図２に示すＬＣｉは、内輪５２の中心軸線を示す。
【0025】
検出ユニット９０は、いわゆる渦電流式のインダクティブセンサである。検出ユニット９０は、図２、図５及び図６に示すように、基板９１と、基板９１に設けられたコイル部９２と、回路部９３とを備えている。図２は、ホイール１０側から見たレース部８０を示す図である。図５は、ホイール１０側から見た基板９１を示す図である。基板９１は、突出部４５の平坦面に固定されている。これにより、基板９１は、外輪５１の軸方向と直交する方向に延びている。本実施形態では、基板９１は、円環状の突出部４５のうち上端部の平坦面に固定されている。
【0026】
図１及び図６に示すように、回路部９３は、処理部７０と電気的に接続されている。詳しくは、突出部４５に挿通孔４６が形成され、挿通孔４６に挿通された配線を介して処理部７０と回路部９３とが電気的に接続されている。なお、処理部７０は、車体に設けられていてもよいし、インホイールモータ２０に内蔵されていてもよい。
【0027】
コイル部９２は、励磁コイル１００、第１受信コイル１１０及び第２受信コイル１２０を備えている。各コイル１００，１１０，１２０は平面コイルである。回路部９３は、集積回路で構成されている。回路部９３は、図６に示すように、励磁コイル１００に高周波の励磁電圧を供給する励磁回路９４と、受信回路９５とを備えている。励磁コイル１００に励磁電圧が供給されると、励磁電圧と同じ又は同等の周波数の電圧が第１受信コイル１１０及び第２受信コイル１２０に誘起される。受信回路９５は、各受信コイル１１０，１２０の両端の電圧を出力電圧信号として検出する。
【0028】
図１に示すように車輪に横力Ｆｙが作用すると、図３に示すように、外輪５１の中心軸線ＬＣｏに対する内輪５２の中心軸線ＬＣｉの傾きθが大きくなる。この場合、各受信コイル１１０，１２０と、レース部８０との軸方向距離が変化し、各受信コイル１１０，１２０の出力電圧信号の振幅が変化する。検出ユニット９０は、この振幅変化に基づいて、レース部８０の軸方向変位ΔＹを算出し、算出した軸方向変位ΔＹに基づいて、横力Ｆｙを算出する。
【0029】
一方、車輪に垂直荷重Ｆｚが作用すると、図４に示すように、外輪５１の中心軸線ＬＣｏに対して直交する方向に、内輪５２の中心軸線ＬＣｉが変位する。その結果、フランジ部５２ｂに固定されたレース部８０も変位する。この場合において、各受信コイル１１０，１２０の出力電圧信号の振幅が変化するように検出ユニット９０が構成されている。この構成については、後に詳述する。検出ユニット９０は、この振幅変化に基づいて、レース部８０の軸方向及び車長方向と直交する方向における変位（以下、上下方向変位ΔＺ）を算出し、算出した上下方向変位ΔＺに基づいて、垂直荷重Ｆｚを算出する。
【0030】
続いて、図７～図１１を用いて、コイル部９２について説明する。本実施形態において、基板９１は多層基板（具体的には４層の基板）であり、コイル部９２を構成する励磁コイル１００及び各受信コイル１１０，１２０は、多層基板上の配線パターンにより構成されている。図８～図１１には、レース部８０側から基板９１を見た場合における各層に形成された配線パターンを示す。図７（ａ）は、１層目の配線パターンに２～４層目の配線パターンを投影した図である。
【0031】
まず、励磁コイル１００について説明する。励磁コイル１００は、図８及び図９に示すように、基板９１の板厚方向に隣接する１層目及び２層目に形成されている。各層の配線パターンは、励磁側ビアＶＩに充填された導体により電気的に接続されている。１層目には、配線パターンとして、励磁回路９４に電気的に接続された第１励磁端部１０１と、第１励磁端部１０１から励磁側ビアＶＩまで時計回りに複数回（３回）周回して形成された第１励磁パターン１０２とが形成されている。２層目には、励磁回路９４に電気的に接続された第２励磁端部１０３と、第２励磁端部１０３から励磁側ビアＶＩまで反時計回りに複数回（３回）周回して形成された第２励磁パターン１０４とが形成されている。これにより、６ターンの平面コイルの励磁コイル１００が基板９１に形成されている。励磁コイル１００は、外輪５１の周方向に延びる円弧状をなしている。
【0032】
続いて、第１受信コイル１１０について説明する。第１受信コイル１１０は、図８～図１１に示すように、１～４層目に形成されている。図１０に示すように、３層目には、受信回路９５に電気的に接続された第１受信端部１１１が形成されている。第１受信端部１１１には、第１ＡビアＶＡ１を介して、１層目のパターン１１２の第１端が接続されている。パターン１１２の第２端には、第２ＡビアＶＡ２を介して、２層目のパターン１１３の第１端が接続されている。パターン１１３の第２端には、第３ＡビアＶＡ３、パターン１１４及び第４ＡビアＶＡ４を介して、１層目のパターン１１５の第１端が接続されている。パターン１１５の第２端には、第５ＡビアＶＡ５を介して、２層目のパターン１１６の第１端が接続されている。パターン１１６の第２端には、第６ＡビアＶＡ６、パターン１１７及び第７ＡビアＶＡ７を介して、４層目の第２受信端部１１８が接続されている。第２受信端部１１８は、受信回路９５に接続されている。受信回路９５は、第１受信端部１１１及び第２受信端部１１８の電位差を第１出力電圧信号ｖ１として検出する。
【0033】
第１受信コイル１１０は、図７（ａ）に示すように、基板９１の平面視において励磁コイル１００に囲まれた領域に設けられている。また、第１受信コイル１１０は、励磁コイル１００に励磁電圧が供給されている場合、第１受信コイル１１０の第１受信端部１１１及び第２受信端部１１８の間に第１極性の電圧を発生させる第１部分と、第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分とから構成されることとなる。詳しくは、図７（ｂ）に示すように、基板９１の平面視において、第１受信コイル１１０の周方向の中央部が１ターンの第１部分１１０Ａとされ、第１受信コイル１１０のうち第１部分１１０Ａの両端部が、第１部分１１０Ａと同じターン数（１ターン）の第２部分１１０Ｂとされている。これにより、第１受信コイル１１０の周方向の中央軸線Ｌｔに対して一方側の第１，第２部分１１０Ａ，１１０Ｂのパターン形状と他方側の第１，第２部分１１０Ａ，１１０Ｂのパターン形状とが上記中央軸線Ｌｔに対して対称になっている。
【0034】
続いて、第２受信コイル１２０について説明する。第２受信コイル１２０は、図８～図１１に示すように、１～４層目に形成されている。図１０に示すように、３層目には、受信回路９５に電気的に接続された第３受信端部１２１が形成されている。第３受信端部１２１には、第１ＢビアＶＢ１を介して、２層目のパターン１２２の第１端が接続されている。パターン１２２の第２端には、第２ＢビアＶＢ２を介して、１層目のパターン１２３の第１端が接続されている。パターン１２３の第２端には、第３ＡビアＶＡ３、パターン１２４及び第４ＢビアＶＢ４を介して、１層目のパターン１２５の第１端が接続されている。パターン１２５の第２端には、第５ＢビアＶＢ５を介して、２層目のパターン１２６の第１端が接続されている。パターン１２６の第２端には、第６ＢビアＶＢ６、パターン１２７及び第７ＢビアＶＢ７を介して、４層目の第４受信端部１２８が接続されている。第４受信端部１２８は、受信回路９５に接続されている。受信回路９５は、第３受信端部１２１及び第４受信端部１２８の電位差を第２出力電圧信号ｖ２として検出する。
【0035】
第２受信コイル１２０は、図７（ａ）に示すように、基板９１の平面視において励磁コイル１００に囲まれた領域に設けられている。第２受信コイル１２０の周方向長さは、第１受信コイル１１０の周方向長さと同じである。第２受信コイル１２０の径方向長さは、第１受信コイル１１０の径方向長さよりも大きい。
【0036】
図７（ｃ）に示すように、第２受信コイル１２０は、第１受信コイル１１０と同様に、第１部分１２０Ａ及び第２部分１２０Ｂから構成されている。基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０の周方向の中央軸線Ｌｔに対して一方側が第１部分１２０Ａとされ、他方側が第２部分１２０Ｂとされている。
【0037】
第１受信コイル１１０及び第２受信コイル１２０において、中央軸線Ｌｔから周方向端までの周方向長さは、遮蔽部８１及び切欠８２の周方向長さＬ１と同じである。また、図７（ａ）に示すように、基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０の周方向両端位置は、第１受信コイル１１０の周方向両端位置と同じである。
【0038】
基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０の径方向外側端の位置は、図１２に示すように、外輪５１の中心軸線ＬＣｏを中心とする第１同心円Ｃ１上に存在する。第１受信コイル１１０の径方向外側端の位置は、中心軸線ＬＣｏを中心とする第２同心円Ｃ２上に存在する。第２同心円Ｃ２の半径は、第１同心円Ｃ１の半径よりも小さい。第１受信コイル１１０の径方向内側端の位置は、中心軸線ＬＣｏを中心とする第３同心円Ｃ３上に存在する。第３同心円Ｃ３の半径は、第２同心円Ｃ２の半径よりも小さい。第２受信コイル１２０の径方向内側端の位置は、中心軸線ＬＣｏを中心とする第４同心円Ｃ４上に存在する。第４同心円Ｃ４の半径は、第３同心円Ｃ３の半径よりも小さい。
【0039】
第２受信コイル１２０の径方向外側端部は、基準状態における遮蔽部８１の径方向外側端８１ａからはみ出している。基準状態は、任意に設定することができる。基準状態とは、例えば車両の停車状態であり、具体的には例えば水平な路面に車両が停車している状態である。図１２に示すＣＰは、外輪５１の中心軸線ＬＣｏを中心として、かつ、基準状態における遮蔽部８１の径方向外側端８１ａを通る同心円ＣＰである。
【0040】
【0041】
まず、図１３及び図１４を用いて、この原理の概要について説明する。図１３に示すように、励磁コイルに高周波の励磁電圧ｖｒ（ｔ）が供給されると、励磁コイルに高周波電流が流れる。その電流により磁束φ（ｔ）が発生し、磁束φ（ｔ）が受信コイルを鎖交する。受信コイルの両端には、鎖交磁束の時間変化率に比例した電圧ｖｅ（ｔ）が誘起される。
【0042】
図１４には、金属部分である遮蔽部により受信コイルの一部が覆われた状態を示す。遮蔽部のうち受信コイルと対向する部分には、励磁コイルの通電に伴う鎖交磁束により渦電流が流れる。この渦電流により、受信コイルに誘起電圧を発生させる磁束を弱める向きに磁束が発生し、受信コイルの誘起電圧の振幅が小さくなる。つまり、受信コイルの両端の電位差の振幅は、受信コイルのうち遮蔽部に覆われていない面積に比例する。
【0043】
図１３及び図１４の説明事項を踏まえ、図１５及び図１６を用いて、第２受信コイル１２０を例にして検出原理について説明する。図１５及び図１６は、図７等に示した第２受信コイル１２０及び遮蔽部８１を、周方向を直線状にして示した図である。図１６は、第２受信コイル１２０及び遮蔽部８１の相対的な位置関係と、第２受信コイル１２０の第２出力電圧信号ｖ２の推移とを示す図である。
【0044】
図１５及び図１６において、第２受信端部１１８から第１受信端部１１１へと電流が流れる方向（Ｉ＋）を正方向と称し、第１受信端部１１１から第２受信端部１１８へと電流が流れる方向（Ｉ－）を負方向と称すこととする。また、図１５及び図１６では、紙面手前側から奥側に、励磁コイル１００からの磁束が通過する。
【0045】
図１６の時刻ｔ１において、第１部分１２０Ａの中央側の半分と、第２部分１２０Ｂの中央側の半分とが遮蔽部８１により覆われている。第１部分１２０Ａには正方向に電流を流そうとする電圧が誘起され、第２部分１２０Ｂには負方向に電流を流そうとする電圧が誘起される。その結果、第１部分１２０Ａで発生する誘起電圧と第２部分１２０Ｂで発生する誘起電圧とが打ち消し合い、第２出力電圧信号ｖ２の振幅が０となる。
【0046】
時刻ｔ２において、第１部分１２０Ａ及び第２部分１２０Ｂのうち第２部分１２０Ｂが遮蔽部８１により覆われる。この場合、第１部分１２０Ａには正方向に電流を流そうとする電圧が誘起され、第２部分１２０Ｂの誘起電圧が０となる。その結果、第２出力電圧信号ｖ２の振幅が第１極性（正極性）側の最大値となる。この最大値は、レース部８０が第２受信コイル１２０に近づくほど大きくなる。
【0047】
時刻ｔ３において、第１部分１２０Ａの端部側の半分と、第２部分１２０Ｂの端部側の半分とが遮蔽部８１により覆われている。第１部分１２０Ａには正方向に電流を流そうとする電圧が誘起され、第２部分１２０Ｂには負方向に電流を流そうとする電圧が誘起される。その結果、第１部分１２０Ａで発生する誘起電圧と第２部分１２０Ｂで発生する誘起電圧とが打ち消し合い、第２出力電圧信号ｖ２の振幅が０となる。
【0048】
時刻ｔ４において、第１部分１２０Ａ及び第２部分１２０Ｂのうち第１部分１２０Ａが遮蔽部８１により覆われる。この場合、第２部分１２０Ｂには負方向に電流を流そうとする電圧が誘起され、第１部分１２０Ａの誘起電圧が０となる。その結果、第２出力電圧信号ｖ２の振幅が、第１極性とは逆極性の第２極性（負極性）側の最大値となる。この最大値は、レース部８０が第２受信コイル１２０に近づくほど大きくなる。
【0049】
本実施形態では、レース部８０の径方向外側端部に遮蔽部８１及び切欠８２が交互に形成されている。このため、回転子３０の回転中において、第２受信コイル１２０の第２出力電圧信号ｖ２の振幅は周期的に変化し、図１６及び図１７に破線にて示すように、第２出力電圧信号ｖ２の包絡線（以下、第２包絡線ＥＮＶ２）は、正弦波状になる。例えば、磁石ユニット３２の磁極位置の周方向間隔と、遮蔽部８１及び切欠８２の周方向長さとを関係付けて設定することにより、振幅又は包絡線と電気角θｅとを対応付けることができる。
【0050】
本実施形態では、励磁コイル１００に励磁電圧が供給されている場合において、第２受信コイル１２０の第２出力電圧信号ｖ２に対する第１受信コイル１１０の第１出力電圧信号ｖ１の位相差が９０度である。このため、図１７に一点鎖線にて示すように、第２包絡線ＥＮＶ２に対する第１出力電圧信号ｖ１の包絡線（以下、第１包絡線ＥＮＶ１）の位相差も９０度である。
【0051】
図１７に示すように、第２包絡線ＥＮＶ２の振幅は、第１包絡線ＥＮＶ１の振幅よりも小さい。これは、図７（ａ）に示すように、基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０により囲まれる面積が第１受信コイル１１０により囲まれる面積よりも大きいためである。
【0052】
受信回路９５は、基準状態における第１包絡線ＥＳ１の振幅に対する実際の第１包絡線ＥＮＶ１の振幅のずれ量を第１変位信号として処理部７０に出力する。また、受信回路９５は、基準状態における第２包絡線ＥＳ２の振幅に対する実際の第２包絡線ＥＮＶ２の振幅のずれ量を第２変位信号として処理部７０に出力する。本実施形態では、基準状態における第１，第２変位信号が０となるように受信回路９５が構成されている。各変位信号は、各出力電圧信号ｖ１，ｖ２の正極性側の振幅最大値及び負極性側の振幅最大値が出現するたびに更新される。
【0053】
車輪に作用する横力が変化する場合について説明する。
【0054】
横力の方向が車幅方向外側を向いている場合、レース部８０の上端部が固定子ベース部４２側に近づき、下端部がホイール１０側に近づくように外輪５１に対して内輪５２が傾く。この場合における軸方向変位ΔＹ及び各変位信号の極性を、図１８に示すように正とする。軸方向変位ΔＹが正方向に大きくなるほど、各変位信号が正方向に大きくなる。これは、図１９（ａ）に示すように、レース部８０が第１，第２受信コイル１１０，１２０に近づくほど、基準状態における第１，第２包絡線ＥＳ１，ＥＳ２に対して、実際の第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２が大きくなるためである。
【0055】
横力の方向が車幅方向内側を向いている場合、レース部８０の下端部が固定子ベース部４２側に近づき、上端部がホイール１０側に近づくように外輪５１に対して内輪５２が傾く。この場合における軸方向変位ΔＹ及び各変位信号の極性を、図１８に示すように負とする。軸方向変位ΔＹが負方向に大きくなるほど、各変位信号が負方向に大きくなる。これは、図１９（ｂ）に示すように、レース部８０が第１，第２受信コイル１１０，１２０から離れるほど、基準状態における第１，第２包絡線ＥＳ１，ＥＳ２に対して、実際の第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２が小さくなるためである。一方、基準状態における第１，第２変位信号は０となる。
【0056】
続いて、車輪に作用する垂直荷重が変化する場合について説明する。
【0057】
図２０に、基準状態における各受信コイル１１０，１２０及び遮蔽部８１の相対位置関係を示す。図２０は、図７等に示した第１，第２受信コイル１１０，１２０及び遮蔽部８１を、周方向を直線状にして示した図である。図中、ハッチングにて示す部分は、各受信コイル１１０，１２０のうち遮蔽部８１により覆われる部分である。図２１（ａ）に、基準状態における各包絡線の推移を示す。
【0058】
上向きの垂直荷重が増加する場合、レース部８０の上端部が上側に変位する。この場合における上下方向変位ΔＺ及び各変位信号の極性を、図２２に示すように正とする。上下方向変位ΔＺが正方向に大きくなるほど、各変位信号が正方向に大きくなる。これは、図２０（ｂ）に示すように、レース部８０が上側に変位するほど、第２受信コイル１２０のうち遮蔽部８１により覆われる面積が増加し、図２１（ｂ）に示すように、基準状態における第１，第２包絡線ＥＳ１，ＥＳ２に対して、実際の第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２が大きくなるためである。
【0059】
一方、下向きの垂直荷重が増加する場合、レース部８０の上端部が下側に変位する。この場合における上下方向変位ΔＺ及び各変位信号の極性を、図２２に示すように負とする。上下方向変位ΔＺが負方向に大きくなるほど、各変位信号が負方向に大きくなる。これは、図２０（ｃ）に示すように、レース部８０が下側に変位するほど、第２受信コイル１２０のうち遮蔽部８１により覆われる面積が減少し、図２１（ｃ）に示すように、基準状態における第１，第２包絡線ＥＳ１，ＥＳ２に対して、実際の第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２が小さくなるためである。
【0060】
図１８に示すように、軸方向変位ΔＹの単位変化量あたりの第２変位信号の変化量である第２横力係数Ｋ２ｙは、軸方向変位ΔＹの単位変化量あたりの第１変化信号の変化量である第１横力係数Ｋ１ｙよりも大きい。これは、基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０により囲まれる面積が第１受信コイル１１０により囲まれる面積よりも大きいためである。
【0061】
図２２に示すように、上下方向変位ΔＺの単位変化量あたりの第２変位信号の変化量である第２垂直荷重係数Ｋ２ｚは、上下方向変位ΔＺの単位変化量あたりの第１変化信号の変化量である第１垂直荷重係数Ｋ１ｚよりも大きい。これは、基板９１の平面視において、第２受信コイル１２０により囲まれる面積が第１受信コイル１１０により囲まれる面積よりも大きいためである。
【0062】
また、第２垂直荷重係数Ｋ２ｚは第２横力係数Ｋ２ｙよりも小さく、第１垂直荷重係数Ｋ１ｚは第１横力係数Ｋ１ｙよりも小さい。これは、例えば、車輪における上下方向の剛性が車幅方向の剛性よりも大きいことに起因する。本実施形態では、「Ｋ２ｙ＞Ｋ１ｙ＞Ｋ２ｚ＞Ｋ１ｚ」の関係になっている。
【0063】
以上から、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺの組み合わせと、第１変位信号及び第２変位信号の組み合わせとを一義的に紐づけることができる。このため、処理部７０を構成する変位算出部７１は、第１，第２変位信号と、第１，第２変位信号、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺを算出する。
【0064】
処理部７０を構成する力算出部７２は、算出された軸方向変位ΔＹと、軸方向変位ΔＹ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、横力Ｆｙを算出する。力算出部７２は、算出された上下方向変位ΔＺと、上下方向変位ΔＺ及び垂直荷重Ｆｚが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、垂直荷重Ｆｚを算出する。
【0065】
なお、上記マップ情報又は数式情報は、処理部７０が備える記憶部（例えば不揮発性メモリ）に記憶されていればよい。また、力算出部７２は、第１，第２変位信号と、第１，第２変位信号、横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚを算出してもよい。第１，第２変位信号と、マップ情報又は数式情報とに基づく荷重の算出は、第１，第２変位信号が登場する以下の各実施形態においても同様に適用できる。
【0066】
処理部７０を構成する角度算出部７３は、第１出力電圧信号ｖ１及び第２出力電圧信号ｖ２の少なくとも一方に基づいて、回転子３０の回転角（例えば電気角θｅ）を算出する。
【0067】
具体的には例えば、角度算出部７３は、第１包絡線ＥＮＶ１又は第２包絡線ＥＮＶ２に基づいて、電気角θｅを算出すればよい。これは、包絡線が出力電圧信号の振幅の推移を示す情報であること、及び出力電圧信号の振幅が回転角に依存することに基づく算出方法である。
【0068】
また、例えば、角度算出部７３は、第１出力電圧信号ｖ１、第２出力電圧信号ｖ２及び励磁電圧ｖｒを入力として、同期検波及びローパスフィルタを用いることにより、電気角θｅを算出すればよい。この算出方法は、デジタルトラッキング方式のものであり、例えば、特開２０１５－０７３４０７の明細書の段落００２８～００３０に記載されている。
【0069】
以上詳述した本実施形態によれば、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺを適正に算出することができ、ひいては横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚの算出精度を高めることができる。また、本実施形態によれば、以下の効果も得られる。
【0070】
固定子ベース部４２のうち、径方向において軸受５０から離れた位置であって、軸方向においてレース部８０の径方向端部と対向する位置に、検出ユニット９０が設けられている。レース部８０のうち軸方向において検出ユニット９０と対向する部分は、軸受５０から径方向外側に離れた部分である。このため、車輪に横力が作用する場合において、レース部８０のうち軸方向において検出ユニット９０と対向する部分の軸方向の変位を大きくすることができる。その結果、軸方向変位ΔＹの検出精度を高めることができ、ひいては車両のばね下を構成する車輪の横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0071】
インホイールモータ２０をアウタロータ型の構成としたため、レース部８０の径方向端部を、軸受５０から径方向に大きく離れた位置に配置することができる。これにより、軸方向変位ΔＹの検出精度を高めることができる。
【0072】
第１受信コイル１１０及び第２受信コイル１２０が、固定子巻線４１を構成するコイルエンド部よりも軸方向においてホイール１０側に設けられている。これにより、固定子巻線４１への通電に伴うノイズ等が第１受信コイル１１０及び第２受信コイル１２０の誘起電圧に及ぼす影響を抑制できる。その結果、軸方向変位ΔＹ、上下方向変位ΔＺ及び回転角の検出精度を高めることができる。
【0073】
＜第１実施形態の変形例１＞
レース部は、図１等に示した構成に限らず、例えば、以下（Ａ），（Ｂ）の構成であってもよい。
レース部は、図１等に示した構成に限らず、例えば、以下（Ａ），（Ｂ）の構成であってもよい。
【0074】
（Ａ）図２４に示すように、レース部８３には、遮蔽部８５と、レース部を貫く開口８４とが周方向において交互に設けられている。なお、図２４の８３ａは、図１及び図２に示す屈曲部８０ａに相当する。また、開口８４の周方向長さが図２の切欠８２の周方向長さに対応する。
【0075】
（Ｂ）図２５及び図２６に示すように、レース部８３には、レース部８３の平坦面から内輪５２の軸方向に突出する凸部８７と、レース部８３の平坦面から軸方向に突出するとともに凸部８７に対して内輪５２の軸方向に凹む凹部８８とが周方向において交互に設けられている。なお、凸部８７の周方向長さが図２の遮蔽部８１の周方向長さに対応し、凹部８８の周方向長さが図２の切欠８２の周方向長さに対応する。凹部８８及び凸部８７が設けられていることにより、回転子３０の回転中において、各受信コイル１１０，１２０とレース部８３との軸方向距離が変化する。この変化を利用して、第１実施形態と同様に、軸方向変位ΔＹを検出することができる。
【0076】
＜第１実施形態の変形例２＞
基板９１に形成される２つの受信コイルが、同じ形状のコイル（例えば第２受信コイル１２０）であってもよい。この場合、２つの受信コイルの誘起電圧の位相が同じになる。
基板９１に形成される２つの受信コイルが、同じ形状のコイル（例えば第２受信コイル１２０）であってもよい。この場合、２つの受信コイルの誘起電圧の位相が同じになる。
【0077】
＜第１実施形態の変形例３＞
図２７に示すように、遮蔽部８１の径方向外側端部のうち周方向両端部に切欠８１ｂが形成されていてもよい。この場合、遮蔽部８１の径方向外側端部が台形状となり、遮蔽部８１の径方向外側端部において、径方向外側にいくほど周方向長さ寸法が小さくなる。これにより、レース部８０が上下方向に変位する場合における第２包絡線ＥＮＶ２の振幅変化量を大きくでき、横力係数を垂直荷重係数に対してより大きくできる。その結果、上下方向変位ΔＺの検出精度を高めることができる。
図２７に示すように、遮蔽部８１の径方向外側端部のうち周方向両端部に切欠８１ｂが形成されていてもよい。この場合、遮蔽部８１の径方向外側端部が台形状となり、遮蔽部８１の径方向外側端部において、径方向外側にいくほど周方向長さ寸法が小さくなる。これにより、レース部８０が上下方向に変位する場合における第２包絡線ＥＮＶ２の振幅変化量を大きくでき、横力係数を垂直荷重係数に対してより大きくできる。その結果、上下方向変位ΔＺの検出精度を高めることができる。
【0078】
＜第１実施形態の変形例４＞
図２８に示すように、基板９１を、上下方向に対して傾斜させた状態にしてもよい。図２８に示す例では、この傾斜により、基板９１と遮蔽部８１との軸方向距離が上側にいくほど大きくなっている。これにより、横力係数及び垂直荷重係数を図１８及び図２２に示す値から変化させることができる。
図２８に示すように、基板９１を、上下方向に対して傾斜させた状態にしてもよい。図２８に示す例では、この傾斜により、基板９１と遮蔽部８１との軸方向距離が上側にいくほど大きくなっている。これにより、横力係数及び垂直荷重係数を図１８及び図２２に示す値から変化させることができる。
【0079】
＜第２実施形態＞
本実施形態では、図２９に示すように、第１受信コイル１３０及び第２受信コイル１４０の形状が変更されている。図２９は、第１，第２受信コイル１３０，１４０及び遮蔽部８１を、周方向を直線状にして示した図である。第１受信コイル１３０は、第１実施形態の第１受信コイル１１０に対応し、第２受信コイル１４０は、第１実施形態の第２受信コイル１２０に対応している。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、図２９に示すように、第１受信コイル１３０及び第２受信コイル１４０の形状が変更されている。図２９は、第１，第２受信コイル１３０，１４０及び遮蔽部８１を、周方向を直線状にして示した図である。第１受信コイル１３０は、第１実施形態の第１受信コイル１１０に対応し、第２受信コイル１４０は、第１実施形態の第２受信コイル１２０に対応している。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0080】
第１受信コイル１３０の径方向寸法と、第２受信コイル１４０の径方向寸法とは同じである。基板９１の平面視において、第２受信コイル１４０の径方向外側端の位置は、外輪５１の中心軸線ＬＣｏを中心とする第１同心円ＣＡ上に存在する。第１受信コイル１３０の径方向外側端の位置は、中心軸線ＬＣｏを中心とする第２同心円ＣＢ上に存在する。第２同心円ＣＢの半径は、第１同心円ＣＡの半径よりも小さい。第２受信コイル１４０の径方向外側端部は、基準状態における遮蔽部８１の径方向外側端８１ａからはみ出している。
【0081】
【0082】
＜第３実施形態＞
本実施形態では、２つの受信コイルに代えて、１つの受信コイルの出力電圧信号に基づいて、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺが算出される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、２つの受信コイルに代えて、１つの受信コイルの出力電圧信号に基づいて、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺが算出される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【0083】
図３０は、受信コイル１５０を、周方向を直線状にして示した図である。受信コイル１５０は、第１実施形態の第２受信コイル１２０に対応し、第１部分１５０Ａ及び第２部分１５０Ｂを有している。受信コイル１５０は、基板９１に形成されている。第１部分１５０Ａ、第２部分１５０Ｂ及び遮蔽部８１の周方向寸法は同じである。
【0084】
基板９１の平面視において、第１部分１５０Ａの径方向外側端の位置は、外輪５１の中心軸線ＬＣｏを中心とする第１同心円Ｃα上に存在する。第２部分１５０Ｂの径方向外側端の位置は、中心軸線ＬＣｏを中心とする第２同心円Ｃβ上に存在する。第２同心円Ｃβの半径は、第１同心円Ｃαの半径よりも小さい。第１部分１５０Ａにより囲まれる面積は、第２部分１５０Ｂにより囲まれる面積よりも大きい。第１部分１５０Ａの径方向外側端部は、基準状態における遮蔽部８１の径方向外側端８１ａからはみ出している。
【0085】
【0086】
図３１には、基準状態における受信コイル１５０及び遮蔽部８１の相対位置関係と、基準状態における上記出力電圧信号の包絡線（以下、基準包絡線ＥＳ）の推移とを示す。図３１（ａ）には、受信コイル１５０の平面視において、第１部分１５０Ａの一部が遮蔽部８１により覆われている状態を示す。図３１（ｂ）には、レース部８０が回転し、第１部分１５０Ａ及び第２部分１５０Ｂの一部が遮蔽部８１により覆われている状態を示す。図３１（ｃ）には、レース部８０が更に回転し、第２部分１５０Ｂ全てが遮蔽部８１により覆われている状態を示す。
【0087】
基準包絡線ＥＳにおいて、相対的に小さい小振幅と、相対的に大きい大振幅とが交互に出現する。図３１には、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングをｔｓ０にて示す。図３１において、受信コイル１５０と遮蔽部８１との相対位置関係が（ａ）の場合における基準包絡線ＥＳは時刻ｔｓａの値（つまり、小振幅）となり、（ｂ）の場合における基準包絡線ＥＳは時刻ｔｓｂの値となり、（ｃ）の場合における基準包絡線ＥＳは時刻ｔｓｃの値（つまり、大振幅）となる。
【0088】
続いて、図３２に、車輪に車幅方向内側の横力が作用する場合における受信コイル１５０及び遮蔽部８１の相対位置関係と、出力電圧信号の包絡線ＥＮＶの推移とを示す。図３２において、受信コイル１５０と遮蔽部８１との相対位置関係が（ａ）の場合における包絡線ＥＮＶは時刻ｔｙａの値（つまり、小振幅）となり、（ｂ）の場合における包絡線ＥＮＶは時刻ｔｙｂの値となり、（ｃ）の場合における基準包絡線ＥＳは時刻ｔｙｃの値（つまり、大振幅）となる。
【0089】
車幅方向内側の横力が車輪に作用すると、遮蔽部８１が受信コイル１５０から離れるように変位する。この場合、包絡線ＥＮＶの小振幅は、基準包絡線ＥＳの小振幅よりも小さくなり、包絡線ＥＮＶの大振幅は、基準包絡線ＥＳの大振幅よりも小さくなる。また、包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングｔｙ０が、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングｔｓ０から遅れる。
【0090】
一方、車幅方向外側の横力が車輪に作用すると、遮蔽部８１が受信コイル１５０に近づくように変位する。この場合、包絡線ＥＮＶの小振幅は、基準包絡線ＥＳの小振幅よりも大きくなり、包絡線ＥＮＶの大振幅は、基準包絡線ＥＳの大振幅よりも大きくなる。また、包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングｔｙ０が、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングｔｓ０よりも早まる。
【0091】
したがって、包絡線の大振幅及び小振幅と、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミング及び包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングのずれ量とに基づいて、軸方向変位ΔＹを把握することができる。
【0092】
続いて、図３３に、車輪に作用する上向きの垂直荷重が増加する場合における受信コイル１５０及び遮蔽部８１の相対位置関係と、出力電圧信号の包絡線ＥＮＶの推移とを示す。図３３において、受信コイル１５０と遮蔽部８１との相対位置関係が（ａ）の場合における包絡線ＥＮＶは時刻ｔｚａの値（つまり、小振幅）となり、（ｂ）の場合における包絡線ＥＮＶは時刻ｔｚｂの値となり、（ｃ）の場合における基準包絡線ＥＳは時刻ｔｚｃの値（つまり、大振幅）となる。
【0093】
基準状態に対して上向きの垂直荷重が増加すると、遮蔽部８１が上側に変位する。この場合、包絡線ＥＮＶの小振幅は、基準包絡線ＥＳの小振幅よりも大きくなる。これは、第１部分１５０Ａにおいて遮蔽部８１により覆われる面積が増加し、第２部分１５０Ｂ側で発生する電位差を打ち消そうとする第１部分１５０Ａの誘起電圧が小さくなるためである。また、包絡線ＥＮＶの大振幅は、基準包絡線ＥＳの大振幅から変化しない。これは、遮蔽部８１が上側に変位した場合であっても、第２部分１５０Ｂの径方向外側端が遮蔽部８１からはみ出さないためである。
【0094】
基準状態に対して上向きの垂直荷重が増加すると、包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングｔｚ０が、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングｔｓ０から遅れる。
【0095】
一方、基準状態に対して下向きの垂直荷重が増加すると、遮蔽部８１が下側に変位する。この場合、包絡線ＥＮＶの小振幅は、基準包絡線ＥＳの小振幅よりも小さくなり、包絡線ＥＮＶの大振幅は、基準包絡線ＥＳの大振幅から変化しない。また、包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングｔｚ０が、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングｔｓ０よりも早まる。
【0096】
したがって、包絡線の大振幅及び小振幅と、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミング及び包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングのずれ量とに基づいて、上下方向変位ΔＺを把握することができる。
【0097】
以上から、包絡線ＥＮＶの小振幅、大振幅及び基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングと包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングとのずれ量の組み合わせと、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺの組み合わせとを紐づけたマップ情報又は数式情報が作成できる。変位算出部７１は、受信コイル１５０の出力電圧信号に基づく包絡線ＥＮＶを用いて、包絡線ＥＮＶの小振幅及び大振幅と、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングからのずれ量とを算出する。変位算出部７１は、算出した小振幅及び大振幅と、上記ずれ量と、上記マップ情報又は数式情報とに基づいて、軸方向変位ΔＹ及び上下方向変位ΔＺを算出する。力算出部７２は、算出された軸方向変位ΔＹと、軸方向変位ΔＹ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、横力Ｆｙを算出する。力算出部７２は、算出された上下方向変位ΔＺと、上下方向変位ΔＺ及び垂直荷重Ｆｚが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、垂直荷重Ｆｚを算出する。なお、変位算出部７１は、例えば、回転子３０の電気角と関係付けて設定された基準タイミングを、基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングとして把握すればよい。また、マップ情報又は数式情報として、包絡線ＥＮＶの小振幅、大振幅及び基準包絡線ＥＳのゼロクロスタイミングと包絡線ＥＮＶのゼロクロスタイミングとのずれ量の組み合わせと、横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚの組み合わせとを紐づけたマップ情報又は数式情報が記憶部に記憶されていてもよい。この場合、力算出部７２は、このマップ情報又は数式情報と、算出した小振幅及び大振幅と、算出した上記ずれ量とに基づいて、横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚを算出すればよい。
【0098】
＜第３実施形態の変形例＞
受信コイルとして、図７（ｂ）のような形状の受信コイルが用いられてもよい。この場合、受信コイルの第１部分及び第２部分のうち一方の径方向寸法が他方の径方向寸法よりも大きくなっていればよい。
受信コイルとして、図７（ｂ）のような形状の受信コイルが用いられてもよい。この場合、受信コイルの第１部分及び第２部分のうち一方の径方向寸法が他方の径方向寸法よりも大きくなっていればよい。
【0099】
＜第４実施形態＞
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態の検出ユニット９０は、垂直荷重Ｆｚに代えて、車両の車長方向において接地面ＧＬと車輪との間に作用する力（以下、前後荷重Ｆｘ）を算出する。横力Ｆｙが作用する方向と前後荷重Ｆｘが作用する方向とは直交する。前後荷重Ｆｘは、制御装置において車両の走行制御に用いられる。
以下、第４実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態の検出ユニット９０は、垂直荷重Ｆｚに代えて、車両の車長方向において接地面ＧＬと車輪との間に作用する力（以下、前後荷重Ｆｘ）を算出する。横力Ｆｙが作用する方向と前後荷重Ｆｘが作用する方向とは直交する。前後荷重Ｆｘは、制御装置において車両の走行制御に用いられる。
【0100】
図３４に、レース部８０及び検出ユニット９０を示す。
【0101】
基板９１に形成された第１，第２受信コイル１１０，１２０は、内輪５２の中心軸線ＬＣｉ（レース部８０の回転中心）を通る水平軸線ＨＬを跨いた状態で設けられている。例えば、レース部８０の平坦面の平面視において、第１，第２受信コイル１１０，１２０の周方向の中央軸線Ｌｔと水平軸線ＨＬとが一致するように基板９１が配置されている。
【0102】
第１，第２受信コイル１１０，１２０は、レース部８０の車長方向両端部のうち、車両前側の端部又は車両後側の端部付近に設けられている。以下、車両前側の端部に第１，第２受信コイル１１０，１２０が設けられている場合を例にして説明する。
【0103】
車両が加速する場合における前後荷重Ｆｘを正とし、車両が減速する場合における前後荷重Ｆｘを負とする。前後荷重Ｆｘが正となる場合、遮蔽部８１が車両進行方向側に変位する。この状態は、第１実施形態において車輪に作用する上向きの垂直荷重が増加する状態に対応する。一方、前後荷重Ｆｘが負となる場合、遮蔽部８１が車両進行方向とは逆側に変位する。この状態は、第１実施形態において車輪に作用する下向きの垂直荷重が増加する状態に対応する。
【0104】
受信回路９５は、第１実施形態と同様に、基準状態における第１包絡線ＥＳ１の振幅に対する実際の第１包絡線ＥＮＶ１の振幅のずれ量を第１変位信号として処理部７０に出力する。また、受信回路９５は、基準状態における第２包絡線ＥＳ２の振幅に対する実際の第２包絡線ＥＮＶ２の振幅のずれ量を第２変位信号として処理部７０に出力する。
【0105】
変位算出部７１は、第１，第２変位信号と、第１，第２変位信号、軸方向変位ΔＹ及び車長方向変位ΔＸが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、軸方向変位ΔＹ及び車長方向変位ΔＸを算出する。
【0106】
力算出部７２は、算出された軸方向変位ΔＹと、軸方向変位ΔＹ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、横力Ｆｙを算出する。力算出部７２は、算出された車長方向変位ΔＸと、車長方向変位ΔＸ及び前後荷重Ｆｘが関係付けられたマップ情報又は数式情報に基づいて、前後荷重Ｆｘを算出する。
【0107】
以上説明した本実施形態によれば、単一の検出ユニット９０により、軸方向変位ΔＹ及び車長方向変位ΔＸを検出することができる。
【0108】
＜第４実施形態の変形例＞
第１，第２受信コイルとして、図２９に示す第１，第２受信コイル１３０，１４０が用いられてもよい。また、受信コイルとしては、２つに限らず、図３０に示す１つの受信コイルが用いられてもよい。
第１，第２受信コイルとして、図２９に示す第１，第２受信コイル１３０，１４０が用いられてもよい。また、受信コイルとしては、２つに限らず、図３０に示す１つの受信コイルが用いられてもよい。
【0109】
＜第５実施形態＞
以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図３５に示すように、回転子３０、レース部８０及び軸受５０の同軸度を小さくできる構成が採用されている。なお、図３５において、先の図１等に示した構成と同一の構成又は対応する構成については、便宜上、同一の符号を付している。また、本実施形態のレース部８０には屈曲部８０ａが形成されていない。
以下、第５実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図３５に示すように、回転子３０、レース部８０及び軸受５０の同軸度を小さくできる構成が採用されている。なお、図３５において、先の図１等に示した構成と同一の構成又は対応する構成については、便宜上、同一の符号を付している。また、本実施形態のレース部８０には屈曲部８０ａが形成されていない。
【0110】
回転子３０を構成する平板部３３の径方向中央部には、貫通孔３３ａが形成されている。平板部３３のうち車幅方向内側の面には、径方向内側端部から径方向外側に向かって延びる円環状の段差部３３ｂが形成されている。段差部３３ｂのうち車幅方向内側の面は平坦面とされている。段差部３３ｂのうち径方向内側端部には、車幅方向内側に突出する円環状の位置決め部３３ｃが形成されている。
【0111】
レース部８０の径方向中央部には、貫通孔８０ｂが形成されている。段差部３３ｂの平坦面にレース部８０の平坦面が当接した状態で、レース部８０の貫通孔８０ｂに位置決め部３３ｃが嵌め合わされる。これにより、回転子３０の回転中心軸線とレース部８０の回転中心軸線とが同軸にされている。
【0112】
内輪５２のフランジ部５２ｂのうち径方向内側端部には、車幅方向外側に突出する円環状の軸受側段差部５２ｃが形成されている。平板部３３のうち位置決め部３３ｃよりも径方向内側部分は、車幅方向外側に凹む円環状の凹部３３ｄが形成されている。軸受側段差部５２ｃが凹部３３ｄに嵌め合わされることにより、内輪５２の中心軸線、回転子３０の回転中心軸線及びレース部８０の回転中心軸線が同軸にされている。特に本実施形態では、フランジ部５２ｂの車幅方向外側の平坦面と、レース部８０及び位置決め部３３ｃの平坦面とが当接している。これにより、回転子３０の回転中心軸線、レース部８０の回転中心軸線及び内輪５２の中心軸線の同軸度を好適に小さくできる。
【0113】
平板部３３、レース部８０及びフランジ部５２ｂには、軸方向に貫通する第１貫通孔が形成されている。第１貫通孔は、周方向に並んで（例えば、周方向に等間隔に並んで）複数形成されている。各第１貫通孔には、ボルト２００が挿通されている。ボルト２００の頭部を車幅方向外側に向けるとともにボルト２００の軸部を車幅方向内側に向けた状態で、ボルト２００が第１貫通孔に挿通されている。この挿通状態において、軸部の先端部の雄ネジがナット２０１の雌ネジにねじ込まれている。これにより、重ね合わされた状態の平板部３３、レース部８０及びフランジ部５２ｂがボルト２００の頭部とナット２０１とにより挟み込まれる。その結果、回転子３０、レース部８０及び軸受５０が一体化されている。
【0114】
平板部３３、レース部８０、フランジ部５２ｂ及びディスク部１２には、軸方向に貫通する第２貫通孔が形成されている。第２貫通孔は、第１貫通孔の形成位置からずれた位置に、周方向に並んで（例えば、周方向に等間隔に並んで）複数形成されている。各第２貫通孔には、ボルト２１０が挿通されている。ボルト２１０の頭部を車幅方向内側に向けるとともにボルト２１０の軸部を車幅方向外側に向けた状態で、ボルト２１０が第２貫通孔に挿通されている。この挿通状態において、ボルト２１０の雄ネジがナット２１１の雌ネジにねじ込まれている。これにより、重ね合わされた状態の平板部３３、フランジ部５２ｂ、レース部８０及びディスク部１２がボルト２１０の頭部とナット２１１とにより挟み込まれる。その結果、回転子３０、軸受５０、レース部８０及びホイール１０が一体化されている。
【0115】
続いて、駆動輪の製造方法について説明する。この製造方法では、レース部８０を備えるモータＡＳＳＹを組み立てた後、モータＡＳＳＹをホイール１０に組み付ける。
【0116】
段差部３３ｂの平坦面にレース部８０の平坦面を当接させた状態で、レース部８０の貫通孔８０ｂに位置決め部３３ｃを嵌め合わせる。その後、レース部８０を段差部３３ｂ及びフランジ部５２ｂで挟みつつ、軸受側段差部５２ｃを凹部３３ｄに嵌め合わせる。
【0117】
平板部３３、レース部８０及びフランジ部５２ｂを重ねた状態で、ボルト２００の頭部を回転子３０の外側に向けてボルト２００を各第１貫通孔に挿通する。そして、ボルト２００の雄ネジにナット２０１の雌ネジをねじ込む。これにより、重ね合わされた状態の平板部３３、レース部８０及びフランジ部５２ｂがボルト２００の頭部とナット２０１とにより挟み込まれる。これにより、回転子３０、レース部８０及び軸受５０が一体化されたモータＡＳＳＹとなる。ここで、段差部３３ｂの平坦面にレース部８０の平坦面を当接させているため、ボルト２００にナット２０１がねじ込まれる場合におけるレース部８０の反りを抑制することができる。
【0118】
モータＡＳＳＹとディスク部１２とを重ねた状態で、ボルト２１０の頭部を固定子ベース部４２側に向けてボルト２１０を各第２貫通孔に挿通する。そして、ボルト２１０の雄ネジにナット２１１の雌ネジをねじ込む。これにより、モータＡＳＳＹ及びホイール１０が一体化される。
【0119】
以上説明した本実施形態によれば、回転子３０、レース部８０及び軸受５０の同軸度を小さくした駆動輪を提供することができる。これにより、検出ユニット９０による検出精度を高めることができる。
【0120】
＜第６実施形態＞
以下、第６実施形態について、第５実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図３６に示すように、レース部８０が、内輪５２ではなく、回転子３０に固定されている。なお、図３６において、先の図３５等に示した構成と同一の構成又は対応する構成については、便宜上、同一の符号を付している。
以下、第６実施形態について、第５実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図３６に示すように、レース部８０が、内輪５２ではなく、回転子３０に固定されている。なお、図３６において、先の図３５等に示した構成と同一の構成又は対応する構成については、便宜上、同一の符号を付している。
【0121】
段差部３３ｂの平坦面にレース部８０の平坦面が当接した状態で、レース部８０の貫通孔８０ｂに位置決め部３３ｃが嵌め合わされている。この状態で、ボルト２２０によりレース部８０と段差部３３ｂとが固定されている。
【0122】
平板部３３及びフランジ部５２ｂには、軸方向に貫通する第１貫通孔が形成されている。第１貫通孔は、周方向に並んで（例えば、周方向に等間隔に並んで）複数形成されている。各第１貫通孔には、ボルト２３０が挿通されている。ボルト２３０の頭部を車幅方向内側に向けるとともにボルト２３０の軸部を車幅方向外側に向けた状態で、ボルト２３０が第１貫通孔に挿通されている。この挿通状態において、ボルト２３０の雄ネジがナット２３１の雌ネジにねじ込まれている。これにより、重ね合わされた状態の平板部３３及びフランジ部５２ｂがボルト２３０の頭部とナット２３１とにより挟み込まれる。その結果、回転子３０、レース部８０及び軸受５０が一体化されている。
【0123】
平板部３３、フランジ部５２ｂ及びディスク部１２には、軸方向に貫通する第２貫通孔が形成されている。第２貫通孔は、径方向において第１貫通孔の形成位置からずれた位置に、周方向に並んで（例えば、周方向に等間隔に並んで）複数形成されている。各第２貫通孔には、ボルト２４０が挿通されている。ボルト２４０の頭部を車幅方向内側に向けるとともにボルト２４０の軸部を車幅方向外側に向けた状態で、ボルト２４０が第２貫通孔に挿通されている。この挿通状態において、ボルト２４０の雄ネジがナット２４１の雌ネジにねじ込まれている。これにより、重ね合わされた状態の平板部３３、フランジ部５２ｂ及びディスク部１２がボルト２４０の頭部とナット２４１とにより挟み込まれる。その結果、回転子３０及びホイール１０が一体化されている。
【0124】
＜第７実施形態＞
以下、第７実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
以下、第７実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
【0125】
処理部７０は、マイコンを主体として構成され、マイコンは、ＣＰＵを備えている。マイコンが提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、マイコンがハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、マイコンは、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、例えば、後述する図３９等に示す力算出処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えばＯＴＡ（Over The Air）等、インターネット等の通信ネットワークを介して更新可能である。
【0126】
図３７に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0127】
処理部７０を構成する変位算出部７１は、オフセット電圧算出部１６０及び変位電圧算出部１６１を備えている。オフセット電圧算出部１６０には、角度算出部７３により算出された電気角θｅが入力される。
【0128】
オフセット電圧算出部１６０は、電気角θｅに基づいて、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを算出する。軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙは、基準状態における第１包絡線ＥＮＶ１である。本実施形態において、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙは、１周期の平均値が０になり、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが、第１包絡線ＥＮＶ１（図１７参照）と同じ信号である。基準状態は、任意に設定することができる。基準状態とは、上述したように、例えば車両の停車状態であり、具体的には例えば水平な路面に車両が停車している状態である。本実施形態では、第１包絡線ＥＮＶ１の１周期と、回転子３０の１電気角周期とが同じ周期に設定されている（図４０参照）。また、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙは、例えば、車両用検出装置の設計時に適合された値であってもよいし、車両用検出装置の出荷検査時に測定された値であってもよい。
【0129】
変位電圧算出部１６１は、第１包絡線ＥＮＶ１を受信回路９５から取得する信号取得部としても機能する。変位電圧算出部１６１は、第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙ（＝ＥＮＶ１－ｖоｆｔｙ）を算出する。なお、変位電圧算出部１６１は、受信回路９５から第１出力電圧信号ｖ１を取得し、取得した第１出力電圧信号ｖ１に基づいて第１包絡線ＥＮＶ１を算出してもよい。
【0130】
現在の状態が基準状態である場合、第１包絡線ＥＮＶ１と軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙとが同じ信号となり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０になる。一方、現在の状態が基準状態からずれている場合、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙのゼロクロスタイミング以外の期間において、第１包絡線ＥＮＶ１と軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙとの値が異なり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０以外の値となる。軸方向変位電圧ｖｄｙは、第１包絡線ＥＮＶ１から、回転子３０の回転に伴う変動成分の影響が除去された信号であり、横力Ｆｙと相関を有する信号である。
【0131】
第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２のうち第１包絡線ＥＮＶ１が軸方向変位電圧ｖｄｙの算出に用いられているのは、第１包絡線ＥＮＶ１に垂直荷重Ｆｚの影響が乗らないためである。
【0132】
力算出部７２は、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。例えば、力算出部７２は、図３８に示すように、比例係数Ｋｙ（＞０）と軸方向変位電圧ｖｄｙとの乗算値を横力Ｆｙとして算出する。なお、力算出部７２は、軸方向変位電圧ｖｄｙと、軸方向変位電圧ｖｄｙ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報とに基づいて、横力Ｆｙを算出してもよい。
【0133】
ちなみに、図３８に示す例では、軸方向変位電圧ｖｄｙを独立変数とし、横力Ｆｙを従属変数とする１次式の切片が０となっている。ただし、基準状態の設定態様によっては、切片が０以外の値になり得る。
【0134】
図３９に、処理部７０により実行される横力Ｆｙの算出処理のフローチャートを示す。
【0135】
ステップＳ１０では、オフセット電圧算出部１６０において、電気角θｅに基づいて軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを算出する。
【0136】
ステップＳ１１では、変位電圧算出部１６１において、取得した第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。
【0137】
ステップＳ１２では、力算出部７２において、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。
【0138】
図４０に、回転子３０の回転速度が一定の場合における軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ及び軸方向変位電圧ｖｄｙ等の推移を示す。図４０に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の期間において車輪に横力Ｆｙが作用する。このため、時刻ｔ１～ｔ２の期間において、第１包絡線ＥＮＶ１が軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙからずれる。その結果、時刻ｔ１～ｔ２の期間のうち、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙのゼロクロスタイミング以外の期間において、軸方向変位電圧ｖｄｙが０以外の値となり、横力Ｆｙを反映した値となる。その結果、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0139】
＜第８実施形態＞
以下、第８実施形態について、第７実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
以下、第８実施形態について、第７実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
【0140】
図４１に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0141】
変位算出部７１は、オフセット電圧算出部１６２、変位電圧算出部１６３及び合計電圧算出部１６４を備えている。オフセット電圧算出部１６２には、角度算出部７３により算出された電気角θｅが入力される。
【0142】
オフセット電圧算出部１６２は、電気角θｅに基づいて、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１及び第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を算出する。第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１は、基準状態における第１包絡線ＥＮＶ１であり、第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２は、基準状態における第２包絡線ＥＮＶ２である。本実施形態において、各軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２は、１周期の平均値が０になる。また、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１は、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第１包絡線ＥＮＶ１と同じ信号であり、第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２は、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第２包絡線ＥＮＶ２と同じ信号である。第１包絡線ＥＮＶ１と第２包絡線ＥＮＶ２との位相差は電気角で９０°であるため、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１と第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２との位相差は電気角で９０°となる（図４３参照）。
【0143】
変位電圧算出部１６３は、第１包絡線ＥＮＶ１を受信回路９５から取得する。変位電圧算出部１６３は、第１包絡線ＥＮＶ１から第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１（＝ＥＮＶ１－ｖоｆｔｙ１）を算出する。また、変位電圧算出部１６３は、第２包絡線ＥＮＶ２から第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２（＝ＥＮＶ２－ｖоｆｔｙ２）を算出する。なお、変位電圧算出部１６１は、受信回路９５から第１，第２出力電圧信号ｖ１，ｖ２を取得し、取得した第１，第２出力電圧信号ｖ１，ｖ２に基づいて第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２を算出してもよい。
【0144】
現在の状態が基準状態である場合、第１包絡線ＥＮＶ１と第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１とが同じ信号となり、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１が０になる。一方、現在の状態が基準状態からずれている場合、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１のゼロクロスタイミング以外の期間において、第１包絡線ＥＮＶ１と第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１との値が異なり、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１が０以外の値となる。
【0145】
現在の状態が基準状態である場合、第２包絡線ＥＮＶ２と第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２とが同じ信号となり、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２が０になる。一方、現在の状態が基準状態からずれている場合、第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２のゼロクロスタイミング以外の期間において、第２包絡線ＥＮＶ２と第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２との値が異なり、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２が０以外の値となる。
【0146】
合計電圧算出部１６４は、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１の絶対値と第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２の絶対値とを加算することにより、合計電圧ｖｄｔｙ（＝｜ｖｄｙ１｜＋｜ｖｄｙ２｜）を算出する。
【0147】
力算出部７２は、合計電圧ｖｄｔｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。例えば、力算出部７２は、下式（ｅｑ１）に基づいて、横力Ｆｙを算出する。下式（ｅｑ１）において、Ｋａ（＞０）は比例係数である。
【0148】
Ｆｙ＝Ｋａ×ｖｄｔｙ …（ｅｑ１）
なお、力算出部７２は、合計電圧ｖｄｔｙと、合計電圧ｖｄｔｙ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報とに基づいて、横力Ｆｙを算出してもよい。
なお、力算出部７２は、合計電圧ｖｄｔｙと、合計電圧ｖｄｔｙ及び横力Ｆｙが関係付けられたマップ情報とに基づいて、横力Ｆｙを算出してもよい。
【0149】
図４２に、処理部７０により実行される横力Ｆｙの算出処理のフローチャートを示す。
【0150】
ステップＳ２０では、オフセット電圧算出部１６２において、電気角θｅに基づいて第１，第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２を算出する。
【0151】
ステップＳ２１では、変位電圧算出部１６３において、取得した第１包絡線ＥＮＶ１から第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１を算出する。また、取得した第２包絡線ＥＮＶ２から第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２を算出する。
【0152】
ステップＳ２２では、合計電圧算出部１６４において、第１，第２軸方向変位電圧ｖｄｙ１，ｖｄｙ２に基づいて合計電圧ｖｄｔｙを算出する。
【0153】
ステップＳ２３では、力算出部７２において、合計電圧ｖｄｔｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。
【0154】
図４３に、回転子３０の回転速度が一定の場合における各軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２、第１，第２軸方向変位電圧ｖｄｙ１，ｖｄｙ２及び合計電圧ｖｄｔｙ等の推移を示す。図４３に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の期間において車輪に横力Ｆｙが作用する。このため、時刻ｔ１～ｔ２の期間において、第１包絡線ＥＮＶ１が第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１からずれ、第２包絡線ＥＮＶ２が第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２からずれる。その結果、時刻ｔ１～ｔ２の期間のうち、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１のゼロクロスタイミング以外の期間において第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１が０以外の値となり、第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２のゼロクロスタイミング以外の期間において第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２が０以外の値となる。
【0155】
ここで、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１と第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２との位相差が９０°であるため、図４３に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の期間において合計電圧ｖｄｔｙが０以外の値になり、合計電圧ｖｄｔｙがゼロクロスしない。このため、第１，第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２のうち一方がゼロクロスする場合であっても、他方により横力Ｆｙを把握できる。つまり、合計電圧ｖｄｔｙによれば、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0156】
＜第９実施形態＞
以下、第９実施形態について、第８実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
以下、第９実施形態について、第８実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
【0157】
図４４に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0158】
変位算出部７１は、オフセット電圧算出部１６２及び変位電圧算出部１６３を備えている。
【0159】
オフセット電圧算出部１６２は、電気角θｅに基づいて、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１及び第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を算出する。
【0160】
変位電圧算出部１６３は、第１包絡線ＥＮＶ１を受信回路９５から取得する。変位電圧算出部１６３は、第１包絡線ＥＮＶ１から第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１を算出する。また、変位電圧算出部１６３は、第２包絡線ＥＮＶ２から第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２を算出する。
【0161】
力算出部７２は、候補横力算出部１６５及び選択部１６６を備えている。候補横力算出部１６５は、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１に基づいて第１横力Ｆｙ１（「第１軸方向力」に相当）を算出し、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２に基づいて第２横力Ｆｙ２（「第２軸方向力」に相当）を算出する。例えば、候補横力算出部１６５は、第１比例係数Ｋｙ１（＞０）と第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１との乗算値を第１横力Ｆｙ１として算出し、第２比例係数Ｋｙ２（＞０）と第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２との乗算値を第２横力Ｆｙ２として算出する。なお、各横力Ｆｙ１，Ｆｙ２は、第７実施形態等と同様にマップ情報に基づいて算出されてもよい。
【0162】
本実施形態では、第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１の絶対値が第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２の絶対値よりも大きくなる第１期間Ｌ１と、第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２の絶対値が第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１の絶対値よりも大きくなる第２期間Ｌ２とが電気角θｅと関係付けられている。選択部１６６は、電気角θｅに基づいて、現在のタイミングが第１期間Ｌ１に含まれていると判定した場合に第１横力Ｆｙ１を横力Ｆｙとして算出し、現在のタイミングが第２期間Ｌ２に含まれていると判定した場合に第２横力Ｆｙ２を横力Ｆｙとして算出する。これにより、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0163】
図４５に、処理部７０により実行される横力Ｆｙの算出処理のフローチャートを示す。
【0164】
ステップＳ３０では、オフセット電圧算出部１６２において、電気角θｅに基づいて第１，第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２を算出する。
【0165】
ステップＳ３１では、変位電圧算出部１６３において、取得した第１包絡線ＥＮＶ１から第１軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１を算出する。また、取得した第２包絡線ＥＮＶ２から第２軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ２を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２を算出する。
【0166】
ステップＳ３２では、候補横力算出部１６５において、第１，第２軸方向変位電圧ｖｄｙ１，ｖｄｙ２に基づいて第１，第２横力Ｆｙ１，Ｆｙ２を算出する。
【0167】
ステップＳ３３では、選択部１６６において、現在のタイミングが第１期間Ｌ１に含まれていると判定した場合に第１横力Ｆｙ１を横力Ｆｙとして算出し、現在のタイミングが第２期間Ｌ２に含まれていると判定した場合に第２横力Ｆｙ２を横力Ｆｙとして算出する。
【0168】
図４６に、回転子３０の回転速度が一定の場合における各軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ１，ｖоｆｔｙ２及び第１，第２軸方向変位電圧ｖｄｙ１，ｖｄｙ２等の推移を示す。図４６に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の期間において車輪に横力Ｆｙが作用する。選択部１６６において、現在のタイミングが第１期間Ｌ１に含まれていると判定した場合に第１横力Ｆｙ１が横力Ｆｙとして算出され、現在のタイミングが第２期間Ｌ２に含まれていると判定された場合に第２横力Ｆｙ２が横力Ｆｙとして算出される。
【0169】
以上説明した本実施形態によれば、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0170】
＜第１０実施形態＞
以下、第１０実施形態について、第９実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
以下、第１０実施形態について、第９実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。処理部７０による横力Ｆｙの算出方法を変更する。
【0171】
図４７に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0172】
変位算出部７１は、選択部１６７を備えている。選択部１６７は、電気角θｅに基づいて、現在のタイミングが第１期間Ｌ１に含まれていると判定した場合、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１を軸方向変位電圧ｖｄｙとして力算出部７２に出力し、現在のタイミングが第２期間Ｌ２に含まれていると判定した場合、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２を軸方向変位電圧ｖｄｙとして力算出部７２に出力する。力算出部７２は、入力された軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて、横力Ｆｙを算出する。これにより、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0173】
図４８に、処理部７０により実行される横力Ｆｙの算出処理のフローチャートを示す。
【0174】
ステップＳ３１の完了後、ステップＳ３４では、選択部１６７において、現在のタイミングが第１期間Ｌ１に含まれていると判定した場合、第１軸方向変位電圧ｖｄｙ１を軸方向変位電圧ｖｄｙとして力算出部７２に出力する。一方、現在のタイミングが第２期間Ｌ２に含まれていると判定した場合、第２軸方向変位電圧ｖｄｙ２を軸方向変位電圧ｖｄｙとして力算出部７２に出力する。
【0175】
ステップＳ３５では、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。
【0176】
以上説明した本実施形態によれば、第９実施形態と同様の効果を奏することができる。
【0177】
＜第１１実施形態＞
以下、第１１実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、横力Ｆｙと垂直荷重Ｆｚとが同時に作用する場合における力算出方法について説明する。
以下、第１１実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、横力Ｆｙと垂直荷重Ｆｚとが同時に作用する場合における力算出方法について説明する。
【0178】
図４９に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0179】
変位算出部７１は、オフセット電圧算出部１６８及び変位電圧算出部１６９を備えている。
【0180】
オフセット電圧算出部１６２は、電気角θｅに基づいて、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ及び上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚを算出する。上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚは、基準状態における第２包絡線ＥＮＶ２である。上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚは、１周期の平均値が０になる。また、上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚは、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第２包絡線ＥＮＶ１と同じ信号である。軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙと上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚとの位相差は電気角で９０°となる。
【0181】
変位電圧算出部１６８は、第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２を受信回路９５から取得する。変位電圧算出部１６８は、第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。
【0182】
変位電圧算出部１６８は、算出した軸方向変位電圧ｖｄｙ及び電気角θｅに基づいて、上下方向補正電圧ｖｃｚを算出する。上下方向補正電圧ｖｃｚは、車輪に横力が作用した場合において横力が第２包絡線ＥＮＶ２に及ぼす影響を定量化した信号であり、具体的には、横力による第２包絡線ＥＮＶ２の変化量を示す信号である。上下方向補正電圧ｖｃｚは、第２包絡線ＥＮＶ２と同じ周期で変動し、１周期の平均値が０になる。また、上下方向補正電圧ｖｃｚは、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第２包絡線ＥＮＶ１と同じ信号である。つまり、上下方向補正電圧ｖｃｚと第２包絡線ＥＮＶ２との位相差は０°である。変位電圧算出部１６９は、例えば、軸方向変位電圧ｖｄｙが大きいほど、上下方向補正電圧ｖｃｚの振幅を大きくする。
【0183】
変位電圧算出部１６９は、第２包絡線ＥＮＶ２から、上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚと、上下方向補正電圧ｖｃｚとを差し引くことにより、上下方向変位電圧ｖｄｚを算出する。上下方向補正電圧ｖｃｚが差し引かれることにより、横力が上下方向変位電圧ｖｄｚに及ぼす影響を除去できる。つまり、上下方向変位電圧ｖｄｚは横力に依存しなくなる。
【0184】
力算出部７２は、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出し、上下方向変位電圧ｖｄｚに基づいて垂直荷重Ｆｚを算出する。例えば、力算出部７２は、比例係数Ｋｚ（＞０）と上下方向変位電圧ｖｄｚとの乗算値を垂直荷重Ｆｚとして算出する。なお、力算出部７２は、上下方向変位電圧ｖｄｚと、上下方向変位電圧ｖｄｚ及び垂直荷重Ｆｚが関係付けられたマップ情報とに基づいて、垂直荷重Ｆｚを算出してもよい。
【0185】
図５０に、処理部７０により実行される横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚの算出処理のフローチャートを示す。
【0186】
ステップＳ４０では、オフセット電圧算出部１６８において、電気角θｅに基づいて軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ及び上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚを算出する。
【0187】
ステップＳ４１では、変位電圧算出部１６９において、取得した第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。
【0188】
ステップＳ４２では、変位電圧算出部１６９において、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて、上下方向補正電圧ｖｃｚを算出する。
【0189】
ステップＳ４３では、変位電圧算出部１６９において、第２包絡線ＥＮＶ２から、上下方向オフセット電圧ｖоｆｔｚと、上下方向補正電圧ｖｃｚとを差し引くことにより、上下方向変位電圧ｖｄｚを算出する。
【0190】
ステップＳ４４では、力算出部７２において、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出し、上下方向変位電圧ｖｄｚに基づいて垂直荷重Ｆｚを算出する。
【0191】
以上説明した本実施形態によれば、横力Ｆｙ及び垂直荷重Ｆｚの算出精度を高めることができる。
【0192】
＜第１２実施形態＞
以下、第１２実施形態について、第１１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、垂直荷重Ｆｚに代えて、前後荷重Ｆｘを算出する。このため、レース部８０及び検出ユニット９０として、第４実施形態（図３４参照）で説明した構成が用いられる。
以下、第１２実施形態について、第１１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、垂直荷重Ｆｚに代えて、前後荷重Ｆｘを算出する。このため、レース部８０及び検出ユニット９０として、第４実施形態（図３４参照）で説明した構成が用いられる。
【0193】
図５１に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0194】
変位算出部７１は、オフセット電圧算出部１７０及び変位電圧算出部１７１を備えている。
【0195】
オフセット電圧算出部１７０は、電気角θｅに基づいて、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ及び前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘを算出する。前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘは、基準状態における第２包絡線ＥＮＶ２である。前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘは、１周期の平均値が０になる。また、前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘは、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第２包絡線ＥＮＶ１と同じ信号である。軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙと前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘとの位相差は電気角で９０°となる。
【0196】
変位電圧算出部１７１は、第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２を受信回路９５から取得する。変位電圧算出部１７１は、第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。
【0197】
変位電圧算出部１７１は、算出した軸方向変位電圧ｖｄｙ及び電気角θｅに基づいて、車長方向補正電圧ｖｃｘを算出する。車長方向補正電圧ｖｃｘは、車輪に横力が作用した場合において横力が第２包絡線ＥＮＶ２に及ぼす影響を定量化した信号であり、具体的には横力による第２包絡線ＥＮＶ２の変化量を示す信号である。車長方向補正電圧ｖｃｘは、第２包絡線ＥＮＶ２と同じ周期で変動し、１周期の平均値が０になる。また、車長方向補正電圧ｖｃｘは、ゼロアップクロスタイミング及びゼロダウンクロスタイミングが第２包絡線ＥＮＶ１と同じ信号である。つまり、車長方向補正電圧ｖｃｘと第２包絡線ＥＮＶ２との位相差は０°である。変位電圧算出部１７１は、例えば、軸方向変位電圧ｖｄｙが大きいほど、車長方向補正電圧ｖｃｘの振幅を大きくする。
【0198】
変位電圧算出部１７１は、第２包絡線ＥＮＶ２から、前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘと、車長方向補正電圧ｖｃｘとを差し引くことにより、前後方向変位電圧ｖｄｘを算出する。車長方向補正電圧ｖｃｘが差し引かれることにより、横力が前後方向変位電圧ｖｄｘに及ぼす影響を除去できる。つまり、前後方向変位電圧ｖｄｘは横力に依存しなくなる。
【0199】
力算出部７２は、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出し、前後方向変位電圧ｖｄｘに基づいて前後荷重Ｆｘを算出する。例えば、力算出部７２は、比例係数Ｋｘ（＞０）と前後方向変位電圧ｖｄｘとの乗算値を前後荷重Ｆｘとして算出する。なお、力算出部７２は、前後方向変位電圧ｖｄｘと、前後方向変位電圧ｖｄｘ及び前後荷重Ｆｘが関係付けられたマップ情報とに基づいて、前後荷重Ｆｘを算出してもよい。
【0200】
図５２に、処理部７０により実行される横力Ｆｙ及び前後荷重Ｆｘの算出処理のフローチャートを示す。
【0201】
ステップＳ５０では、オフセット電圧算出部１７０において、電気角θｅに基づいて軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙ及び前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘを算出する。
【0202】
ステップＳ５１では、変位電圧算出部１７１において、取得した第１包絡線ＥＮＶ１から軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。
【0203】
ステップＳ５２では、変位電圧算出部１７１において、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて、車長方向補正電圧ｖｃｘを算出する。
【0204】
ステップＳ５３では、変位電圧算出部１７１において、第２包絡線ＥＮＶ２から、前後方向オフセット電圧ｖоｆｔｘと、車長方向補正電圧ｖｃｘとを差し引くことにより、前後方向変位電圧ｖｄｘを算出する。
【0205】
ステップＳ５４では、力算出部７２において、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出し、前後方向変位電圧ｖｄｘに基づいて前後荷重Ｆｘを算出する。
【0206】
以上説明した本実施形態によれば、横力Ｆｙ及び前後荷重Ｆｘの算出精度を高めることができる。
【0207】
＜第１３実施形態＞
以下、第１３実施形態について、第７実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図５３に示すように、変位電圧算出部１６１で用いられる第１包絡線ＥＮＶ１にローパスフィルタ処理が施される。
以下、第１３実施形態について、第７実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、図５３に示すように、変位電圧算出部１６１で用いられる第１包絡線ＥＮＶ１にローパスフィルタ処理が施される。
【0208】
図５３に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0209】
変位算出部７１は、フィルタ部１７２及びパラメータ取得部１７３を備えている。パラメータ取得部１７３は、車両の車速情報、車両を構成する車輪のタイヤ１３の空気圧情報、及び車両の車重情報を取得する。車速情報、空気圧情報及び車重情報は、フィルタ部１７２に入力される。
【0210】
フィルタ部１７２は、第１包絡線ＥＮＶ１を受信回路９５から取得し、取得した第１包絡線ＥＮＶ１にローパスフィルタ処理を施して変位電圧算出部１６１に出力する。変位電圧算出部１６１では、ローパスフィルタ処理が施されて高周波ノイズ成分が除去された第１包絡線ＥＮＶ１が軸方向変位電圧ｖｄｙの算出に用いられる。これにより、軸方向変位電圧ｖｄｙの算出精度を高めることができる。
【0211】
フィルタ部１７２は、図５４に示すように、カットオフ周波数ｆｃｕｔｏｆｆを有している。本実施形態において、フィルタ部１７２は、図５５に示すように、車速が低かったり、空気圧が低かったり、車重が重かったりするほど、カットオフ周波数ｆｃｕｔｏｆｆを低くするようにローパスフィルタ特性を変更する。
【0212】
走行路面に対するタイヤ１３の接地面積が大きいほど、第１包絡線ＥＮＶ１に混入する高周波ノイズ成分の周波数が低くなる傾向にある。このため、タイヤ１３の接地面積が大きいほど、カットオフ周波数ｆｃｕｔｏｆｆを低くすることにより、第１包絡線ＥＮＶ１から高周波ノイズ成分を適切に除去できる。ここで、タイヤ１３の接地面積は、車速が低かったり、空気圧が低かったり、車重が重かったりするほど大きくなる。
【0213】
以上説明した本実施形態によれば、軸方向変位電圧ｖｄｙの算出精度を高めることができ、ひいては横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0214】
＜第１３実施形態の変形例＞
図４１，図４４，図４７に示した変位電圧算出部１６３に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２、図４９に示した変位電圧算出部１６９に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２、及び図５１に示した変位電圧算出部１７１に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２にも、フィルタ部１７２によりローパスフィルタ処理が施されてもよい。
図４１，図４４，図４７に示した変位電圧算出部１６３に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２、図４９に示した変位電圧算出部１６９に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２、及び図５１に示した変位電圧算出部１７１に入力される第１，第２包絡線ＥＮＶ１，ＥＮＶ２にも、フィルタ部１７２によりローパスフィルタ処理が施されてもよい。
【0215】
＜第１４実施形態＞
以下、第１４実施形態について、第７，第１３実施形態等との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、横力Ｆｙの算出方法を変更する。
以下、第１４実施形態について、第７，第１３実施形態等との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、横力Ｆｙの算出方法を変更する。
【0216】
図５６に、本実施形態に係る処理部７０のブロック図を示す。
【0217】
変位算出部７１は、最大値算出部１７４（「振幅情報算出部」に相当）及び変位電圧算出部１７５を備えている。最大値算出部１７４は、電気角θｅ及びローパスフィルタ処理された第１包絡線ＥＮＶ１に基づいて、第１包絡線ＥＮＶ１の振幅絶対値ｖｍａｘｙ（「振幅情報電圧」に相当）を算出する。最大値算出部１７４は、例えば、１／２電気角周期毎、１電気角周期毎、又はＮ電気角周期毎（Ｎは２以上の整数）に、振幅絶対値ｖｍａｘｙを算出する。
【0218】
変位電圧算出部１７５は、算出した振幅絶対値ｖｍａｘｙから基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙ（「基準電圧」に相当）を差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙは、基準状態における第１包絡線ＥＮＶ１の振幅絶対値である。
【0219】
現在の状態が基準状態である場合、振幅絶対値ｖｍａｘｙと基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙとが同じ値となり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０になる。一方、現在の状態が基準状態からずれている場合、振幅絶対値ｖｍａｘｙと基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙとが異なる値となり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０以外の値となる。なお、基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙは、例えば、車両用検出装置の設計時に適合された値であってもよいし、車両用検出装置の出荷検査時に測定された値であってもよい。また、振幅絶対値ｖｍａｘｙは、検出ユニット９０等の温度に応じて変化し得るため、その温度を検出する温度センサの検出値に基づいて補正されてもよい。
【0220】
力算出部７２は、軸方向変位電圧ｖｄｙに基づいて横力Ｆｙを算出する。
【0221】
図５７に、回転子３０の回転速度が一定の場合における振幅絶対値ｖｍａｘｙ及び基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙ等の推移を示す。なお、図５７には、軸方向オフセット電圧ｖоｆｔｙも示されている。図５７に示す例では、時刻ｔ１～ｔ２の期間において車輪に横力Ｆｙが作用する。
【0222】
最大値算出部１７４は、第１包絡線ＥＮＶ１の各周期において第１包絡線ＥＮＶ１の値が最大になるタイミングを電気角θｅに基づいて把握する。最大値算出部１７４は、電気角θｅ及び第１包絡線ＥＮＶ１に基づいて、振幅絶対値ｖｍａｘｙを算出する。図５７に示す例では、振幅絶対値ｖｍａｘｙは、１電気角周期毎に更新される。最大値算出部１７４は、振幅絶対値ｖｍａｘｙから基準振幅値ｖｍａｘｏｆｔｙを差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。軸方向変位電圧ｖｄｙも１電気角周期毎に更新される。
【0223】
以上説明した本実施形態によっても、横力Ｆｙを算出することができる。
【0224】
＜第１４実施形態の変形例＞
・フィルタ部１７２が設けられていなくてもよい。
・フィルタ部１７２が設けられていなくてもよい。
【0225】
・最大値算出部１７４は、振幅絶対値ｖｍａｘｙに代えて、所定期間における第１包絡線ＥＮＶ１の時間積分値（「振幅情報電圧」に相当）を算出してもよい。所定期間は、例えば、１／２電気角周期毎、１電気角周期毎、又はＮ電気角周期毎（Ｎは２以上の整数）である。
【0226】
最大値算出部１７４は、算出した時間積分値から基準積分値（「基準電圧」に相当）を差し引くことにより、軸方向変位電圧ｖｄｙを算出する。基準積分値は、基準状態における第１包絡線ＥＮＶ１の所定期間における時間積分値である。
【0227】
現在の状態が基準状態である場合、時間積分値と基準積分値とが同じ値となり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０になる。一方、現在の状態が基準状態からずれている場合、時間積分値と基準積分値とが異なる値となり、軸方向変位電圧ｖｄｙが０以外の値となる。
【0228】
＜第１５実施形態＞
以下、第１５実施形態について、第７～第１４実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、変位算出部７１、力算出部７２及び角度算出部７３の実装位置について説明する。
以下、第１５実施形態について、第７～第１４実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、変位算出部７１、力算出部７２及び角度算出部７３の実装位置について説明する。
【0229】
図５８に、車両３００に搭載されるシステムの概要を示す。
【0230】
車両３００は、インバータ３１０、蓄電池３２０及びモータＥＣＵ３３０を備えている。インバータ３１０は、相数分（例えば３相分）の上，下アームスイッチの直列接続体を備えている。モータＥＣＵ３３０が備えるモータ制御部３３１は、上，下アームスイッチのスイッチング制御を行うことにより、蓄電池３２０の直流電力を交流電力に変換してインホイールモータ２０の固定子巻線４１に供給する。これにより、車両３００の駆動輪が回転し、車両３００が走行する。
【0231】
図５９に示すように、回路部９３に変位算出部７１、力算出部７２及び角度算出部７３が備えられてもよい。詳しくは、回路部９３の共通の制御基板に、変位算出部７１、力算出部７２、角度算出部７３、励磁回路９４及び受信回路９５が備えられる。力算出部７２により算出された横力Ｆｙ等は、モータＥＣＵ３３０に入力される。
【0232】
図５９に示す構成によれば、軸方向オフセット電圧等の算出において電気角θｅと同期をとりやすい。これにより、軸方向変位電圧の算出精度を高めることができ、ひいては横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0233】
軸方向変位電圧は、絶対値が非常に小さい信号であり得る。この場合、力算出部７２がモータＥＣＵ３３０に備えられると、軸方向変位電圧を回路部９３からモータＥＣＵ３３０に送信する場合に軸方向変位電圧にノイズが混入し、軸方向変位電圧のＳＮ比が小さくなる。その結果、横力Ｆｙの算出精度が低下し得る。これに対し、図５９に示す構成によれば、回路部９３において横力Ｆｙの算出処理が完結するため、横力Ｆｙの算出精度を高めることができる。
【0234】
なお、図５９に示す構成に代えて、図６０～図６２に示す構成を採用することもできる。図６０に示す構成は、力算出部７２がモータＥＣＵ３３０に備えられる構成である。図６１に示す構成は、角度算出部７３がモータＥＣＵ３３０に備えられる構成である。図６２に示す構成は、変位算出部７１、力算出部７２及び角度算出部７３がモータＥＣＵ３３０に備えられる構成である。
【0235】
変位算出部７１、力算出部７２及び角度算出部７３の少なくとも１つがモータＥＣＵ３３０に備えられることにより、回路部９３の制御基板の小型化を図ることができる。
【0236】
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【0237】
・第１～第３，第５，第６実施形態において、検出ユニット９０が軸方向においてレース部８０の下端部と対向する位置に設けられていてもよい。また、検出ユニット９０が、レース部８０に対してディスク部１２側に配置されていてもよい。
【0238】
・図２の切欠８２又は図２４の開口８４に、合成樹脂等の非金属部が設けられていてもよい。この場合、レース部において、金属部分と非金属部分とが周方向において交互に設けられた構成を実現でき、第１実施形態等の同様に回転角を検出することができる。
【0239】
・図１に示すインホイールモータ２０がレース部８０を備えていなくてもよい。この場合、例えば、インホイールモータ２０の平板部３３のうち、軸方向においてコイル部９２と対向する部分に、遮蔽部と開口とが周方向に交互に形成されたり、凹部と凸部とが周方向に交互に形成されたりしてもよい。なお、この場合、平板部３３が「検出用回転部」に相当する。
【0240】
・第１，第２，第５，第６実施形態において、基板９１に形成される受信コイルは１つであってもよい。
【0241】
【0242】
・第８～第１２実施形態において、第２受信コイル１２０の径方向外側端の位置が第２同心円Ｃ２上に存在し、第２受信コイル１２０の径方向内側端の位置が第３同心円Ｃ３上に存在してもよい（図１２参照）。この場合、第２受信コイル１２０の第２出力電圧信号ｖ２に基づく第２包絡線ＥＮＶ２に垂直荷重Ｆｚの影響が乗らない。
【0243】
・変位を検出するセンサとしては、渦電流式のセンサに限らず、例えばレーザ光で変位を検出するセンサであってもよい。
【0244】
・軸受としては、外輪５１が固定子ベース部４２に固定され、内輪５２がホイール１０に固定されているものに限らず、外輪がホイール１０に固定され、内輪が固定子ベース部４２に固定されているものであってもよい。この場合、内輪が「第１軸受部材」に相当し、外輪が「第２軸受部材」に相当する。
【0245】
・モータとしては、車輪に収容されるものに限らず、例えば、車体に設けられたオンボードモータであってもよい。また、モータとしては、アウタロータ型のものに限らず、インナロータ型のものであってもよい。
【0246】
・検出ユニット９０の少なくとも一部がレース部８０に接触した状態で設けられていてもよい。
【0247】
・検出装置の適用対象は車輪に限らず、例えば、航空機のプロペラ、船舶のスクリュー、内燃機関の回転部材（例えばクランクシャフト）又は発電用タービン等、任意の回転体に適用することができる。また、回転体は、その軸方向が水平方向となる状態で使用されるものに限らず、その軸方向が水平方向以外の方向（例えば上下方向）となる状態で使用されるものであってもよい。
【0248】
・本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【0249】
以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
ベース部（４２）と、
外輪部材（５１）、内輪部材（５２）、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体（５３）を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受（５０）と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材（５２）が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材（５１）が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部（８０，８３，８６）と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部（９０）と、
を備える、検出装置。
［構成２］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の上端部又は下端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルには、前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に電圧が誘起され、
前記各受信コイルの平面視において、前記各受信コイルのうちいずれか一方（１２０，１４０）の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記各受信コイルの前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記各受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成３］
前記各受信コイル（１１０，１２０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１２０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１２０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１１０Ａ）及び前記第２部分（１１０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルのうち、前記外側端からはみ出している受信コイル（１２０）の前記径方向の寸法が、残りの受信コイルの前記径方向の寸法よりも大きい、構成２に記載の検出装置。
［構成４］
前記各受信コイル（１３０，１４０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１４０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１４０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１３０Ａ）及び前記第２部分（１３０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルの前記径方向の寸法が同じである、構成２に記載の検出装置。
［構成５］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記第１部分の前記周方向の寸法と前記第２部分の前記周方向の寸法とが同じであり、
前記第１部分及び前記第２部分のうち、一方の前記径方向の寸法が他方の前記径方向の寸法よりも大きくなっており、
前記受信コイルの平面視において、前記第１部分及び前記第２部分のうち、前記径方向の寸法が大きい方の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記第１部分及び前記第２部分の前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成６］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の上下方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、構成２～５のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成７］
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記上下方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重を算出する力算出部（７２）を備える、構成６に記載の検出装置。
［構成８］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０，１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ，１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ，１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成９］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、構成８に記載の検出装置。
［構成１０］
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記前後方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記前後方向の力を算出する力算出部（７２）を備える、構成９に記載の検出装置。
［構成１１］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位に応じた電圧信号、及び前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成１２］
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得部（１６１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出部（１６０）と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１６１）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１３］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１２に記載の検出装置。
［構成１４］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出部（１６４）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１５］
算出された前記合計電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１４に記載の検出装置。
［構成１６］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出部（７２）と、
を備え、
前記力算出部は、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１７］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１８］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６９）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出部（１６８）と、
変位電圧算出部（１６９）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、構成３又は４に記載の検出装置。
［構成１９］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記上下方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重（Ｆｚ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１８に記載の検出装置。
［構成２０］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１７１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出部（１７０）と、
変位電圧算出部（１７１）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、構成１１に記載の車両用検出装置。
［構成２１］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記前後方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前後方向の力（Ｆｘ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成２０に記載の検出装置。
［構成２２］
取得された前記包絡線にローパスフィルタ処理を施すフィルタ部（１７２）を備え、
前記変位電圧算出部には、前記ローパスフィルタ処理が施された前記包絡線が入力される、構成１２～２１のいずれか１項に記載の検出装置。
［構成２３］
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得部（１７２）と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出部（１７４）と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１７５）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成２４］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成２３に記載の検出装置。
［構成２５］
前記検出対象部は、
金属部分（８１）と、前記軸方向において貫かれた部分（８２）とが前記周方向において交互に設けられた構成、
前記軸方向に凹む凹部（８８）と、前記凹部に対して前記軸方向に突出する凸部（８７）とが前記周方向において交互に設けられた構成、又は
金属部分と非金属部分とが前記周方向において交互に設けられた構成
になっており、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の回転角を算出する角度算出部（７３）を備える、構成２～２４のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成２６］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータ（７０）に、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成２７］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成２８］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出処理と、
を実行させ、
前記力算出処理において、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、プログラム。
［構成２９］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成３０］
構成３又は４に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、プログラム。
［構成３１］
構成１１に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、プログラム。
［構成３２］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出処理と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成１］
ベース部（４２）と、
外輪部材（５１）、内輪部材（５２）、及び前記外輪部材と前記内輪部材との間に設けられる転動体（５３）を有し、回転体を前記ベース部に対して回転可能に支持する軸受（５０）と、を備え、
前記外輪部材及び前記内輪部材のうち、一方である第１軸受部材（５２）が前記回転体に対して固定され、他方である第２軸受部材（５１）が前記ベース部に対して固定され、
前記第１軸受部材と一体回転するように設けられ、前記第１軸受部材に対して前記軸受の径方向外側に延びる円盤状の検出用回転部（８０，８３，８６）と、
前記ベース部のうち、前記径方向において前記軸受から離れた位置であって、前記軸受の軸方向において前記検出用回転部と対向する位置に設けられ、前記検出用回転部の前記軸方向の変位、及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する変位検出部（９０）と、
を備える、検出装置。
［構成２］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の上端部又は下端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルには、前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に電圧が誘起され、
前記各受信コイルの平面視において、前記各受信コイルのうちいずれか一方（１２０，１４０）の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記各受信コイルの前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記各受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成３］
前記各受信コイル（１１０，１２０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１２０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１２０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１１０Ａ）及び前記第２部分（１１０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルのうち、前記外側端からはみ出している受信コイル（１２０）の前記径方向の寸法が、残りの受信コイルの前記径方向の寸法よりも大きい、構成２に記載の検出装置。
［構成４］
前記各受信コイル（１３０，１４０）は、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分（１４０Ａ）が設けられるとともに他方側に前記第２部分（１４０Ｂ）が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分（１３０Ａ）及び前記第２部分（１３０Ｂ）と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルの前記周方向の寸法が同じであり、
前記各受信コイルの前記径方向の寸法が同じである、構成２に記載の検出装置。
［構成５］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部の端部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記第１部分の前記周方向の寸法と前記第２部分の前記周方向の寸法とが同じであり、
前記第１部分及び前記第２部分のうち、一方の前記径方向の寸法が他方の前記径方向の寸法よりも大きくなっており、
前記受信コイルの平面視において、前記第１部分及び前記第２部分のうち、前記径方向の寸法が大きい方の前記径方向における外側端部が前記検出対象部の前記径方向における外側端（８１ａ）からはみ出しており、
前記第１部分及び前記第２部分の前記径方向における外側端の前記径方向における位置が異なっており、
前記受信コイルは、前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成６］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の上下方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、構成２～５のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成７］
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記上下方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重を算出する力算出部（７２）を備える、構成６に記載の検出装置。
［構成８］
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０，１５０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ，１５０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ，１５０Ｂ）と、
を有し、
前記受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位及び前記軸方向と直交する方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成９］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位と、前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位とを算出する変位算出部（７１）を備える、構成８に記載の検出装置。
［構成１０］
算出された前記軸方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力を算出し、算出された前記前後方向の変位に基づいて、前記回転体に作用する前記前後方向の力を算出する力算出部（７２）を備える、構成９に記載の検出装置。
［構成１１］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出用回転部のうち前記径方向において前記軸受から離れた位置には、前記軸受の周方向に延びる円環状の検出対象部（８１，８２，８４，８５，８７，８８）が形成されており、
前記変位検出部は、
前記ベース部に対して固定されるとともに前記軸方向において前記検出対象部と対向する位置に設けられ、前記軸方向と交差する方向に延びる平面状の２つの受信コイル（１１０，１２０，１３０，１４０）と、
交流の励磁電圧が供給される励磁コイル（１００）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に第１極性の電圧を発生させる第１部分（１１０Ａ，１２０Ａ，１３０Ａ，１４０Ａ）と、
前記励磁コイルに前記励磁電圧が供給されている場合に前記受信コイルの両端に前記第１極性とは逆極性の第２極性の電圧を発生する第２部分（１１０Ｂ，１２０Ｂ，１３０Ｂ，１４０Ｂ）と、
を有し、
前記各受信コイルは、
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側に前記第１部分が設けられるとともに他方側に前記第２部分が設けられて、かつ、前記第１部分と前記第２部分とが前記周方向に並んだ構成、又は
前記受信コイルの平面視において、前記受信コイルの前記周方向の中央に対して一方側の前記第１部分及び前記第２部分と他方側の前記第１部分及び前記第２部分とが、前記中央に対して対称の構成
になっており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の回転中心軸線を通る水平軸線を跨いた状態で設けられており、
前記各受信コイルは、前記検出用回転部の前記軸方向の変位に応じた電圧信号、及び前記検出用回転部の前記軸方向及び上下方向それぞれと直交する方向である前後方向の変位に応じた電圧信号を出力する、構成１に記載の検出装置。
［構成１２］
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得部（１６１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出部（１６０）と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１６１）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１３］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１２に記載の検出装置。
［構成１４］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出部（１６４）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１５］
算出された前記合計電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１４に記載の検出装置。
［構成１６］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出部（７２）と、
を備え、
前記力算出部は、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１７］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６３）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出部（１６２）と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出部（１６３）と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成１８］
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１６９）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出部（１６８）と、
変位電圧算出部（１６９）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、構成３又は４に記載の検出装置。
［構成１９］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記上下方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する垂直荷重（Ｆｚ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成１８に記載の検出装置。
［構成２０］
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得部（１７１）と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出部（１７０）と、
変位電圧算出部（１７１）と、
を備え、
前記変位電圧算出部は、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、構成１１に記載の車両用検出装置。
［構成２１］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、算出された前記前後方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前後方向の力（Ｆｘ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成２０に記載の検出装置。
［構成２２］
取得された前記包絡線にローパスフィルタ処理を施すフィルタ部（１７２）を備え、
前記変位電圧算出部には、前記ローパスフィルタ処理が施された前記包絡線が入力される、構成１２～２１のいずれか１項に記載の検出装置。
［構成２３］
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得部（１７２）と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出部（１７４）と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出部（１７５）と、
を備える、構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成２４］
算出された前記軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出部（７２）を備える、構成２３に記載の検出装置。
［構成２５］
前記検出対象部は、
金属部分（８１）と、前記軸方向において貫かれた部分（８２）とが前記周方向において交互に設けられた構成、
前記軸方向に凹む凹部（８８）と、前記凹部に対して前記軸方向に突出する凸部（８７）とが前記周方向において交互に設けられた構成、又は
金属部分と非金属部分とが前記周方向において交互に設けられた構成
になっており、
前記受信コイルの出力電圧信号に基づいて、前記検出用回転部の回転角を算出する角度算出部（７３）を備える、構成２～２４のいずれか１つに記載の検出装置。
［構成２６］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータ（７０）に、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成２７］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧の絶対値と、算出された前記第２軸方向変位電圧の絶対値とを加算することにより、合計電圧（ｖｄｔｙ）を算出する合計電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成２８］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
算出された前記第１軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第１軸方向力（Ｆｙ１）を算出し、算出された前記第２軸方向変位電圧に基づいて、前記回転体に作用する前記軸方向の力である第２軸方向力（Ｆｙ２）を算出する力算出処理と、
を実行させ、
前記力算出処理において、前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第１軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において前記第２軸方向力を前記回転体に作用する前記軸方向の力として算出する、プログラム。
［構成２９］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である第１軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ１）及び基準状態における前記第２包絡線である第２軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ２）を算出するオフセット電圧算出処理と、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記第１軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第１軸方向変位電圧（ｖｄｙ１）を算出し、取得された前記第２包絡線から、算出された前記第２軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、第２軸方向変位電圧（ｖｄｙ２）を算出する変位電圧算出処理と、
前記第１軸方向オフセット電圧が前記第２軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出し、前記第２軸方向オフセット電圧が前記第１軸方向オフセット電圧よりも大きい期間において、前記第１軸方向変位電圧に基づいて前記回転体に作用する前記軸方向の力（Ｆｙ）を算出する力算出処理と、
を実行させる、プログラム。
［構成３０］
構成３又は４に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である上下方向オフセット電圧（ｖоｆｔｚ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した上下方向補正電圧（ｖｃｚ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記上下方向オフセット電圧と、算出した前記上下方向補正電圧とを差し引くことにより、上下方向変位電圧（ｖｄｚ）を算出する、プログラム。
［構成３１］
構成１１に記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
２つの前記受信コイルとして、第１受信コイル（１１０，１３０）及び第２受信コイル（１２０，１４０）が備えられ、
前記回転体は、その回転中心が水平状態となるように配置され、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記第１受信コイルの第１出力電圧信号（ｖ１）の包絡線である第１包絡線（ＥＮＶ１）、及び前記第２受信コイルの第２出力電圧信号（ｖ２）の包絡線である第２包絡線（ＥＮＶ２）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報に基づいて、基準状態における前記第１包絡線である軸方向オフセット電圧（ｖоｆｔｙ）及び基準状態における前記第２包絡線である前後方向オフセット電圧（ｖоｆｔｘ）を算出するオフセット電圧算出処理と、
変位電圧算出処理と、
を実行させ、
前記変位電圧算出処理において、
取得された前記第１包絡線から、算出された前記軸方向オフセット電圧を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出し、
算出した前記軸方向変位電圧に基づいて、前記検出用回転部の前記軸方向の変位が前記第２包絡線に及ぼす影響を定量化した前後方向補正電圧（ｖｃｘ）を算出し、
取得された前記第２包絡線から、算出された前記前後方向オフセット電圧と、算出した前記前後方向補正電圧とを差し引くことにより、前後方向変位電圧（ｖｄｘ）を算出する、プログラム。
［構成３２］
構成３，４，１１のいずれか１つに記載の検出装置に適用されるプログラムにおいて、
前記検出装置が備えるコンピュータに、
前記受信コイルの出力電圧信号（ｖ１）の包絡線（ＥＮＶ１）を取得する信号取得処理と、
前記検出用回転部の回転角情報及び取得された前記包絡線に基づいて、前記包絡線の振幅情報電圧（ｖｍａｘｙ）を算出する振幅情報算出処理と、
算出された前記振幅情報電圧から、基準状態における前記振幅情報電圧である基準電圧（ｖｍａｘｏｆｔｙ）を差し引くことにより、軸方向変位電圧（ｖｄｙ）を算出する変位電圧算出処理と、
を実行させる、プログラム。
【符号の説明】
【0250】
２０…インホイールモータ、３０…回転子、４０…固定子、５０…軸受、８０…レース部、９０…検出ユニット。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】