特開 2023-130493 尾静脈注射システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023130493

(43)【公開日】2023-09-20

(54)【発明の名称】尾静脈注射システム

(51)【国際特許分類】

   A61D 1/00 20060101AFI20230912BHJP

   A61M 5/42 20060101ALI20230912BHJP

   G01B 11/00 20060101ALI20230912BHJP

【ＦＩ】

A61D1/00 B

A61M5/42 520

G01B11/00 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023115720

(22)【出願日】2023-07-14

(62)【分割の表示】P 2023524969の分割

【原出願日】2023-02-27

(31)【優先権主張番号】P 2022032006

(32)【優先日】2022-03-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】515130201

【氏名又は名称】株式会社Ｐｒｅｆｅｒｒｅｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】手嶋 天毅

(72)【発明者】

【氏名】寺田 耕志

(72)【発明者】

【氏名】西脇 光一

(72)【発明者】

【氏名】三股 舜

(72)【発明者】

【氏名】北村 秀智

(57)【要約】

【課題】尾静脈に対する穿刺を容易にする尾静脈注射システムを提供する。
【解決手段】尾静脈注射システムは、尾を撮影した画像に基づいて、尾静脈の位置を算出する算出部と、位置調整機構を用いて、注射針の位置及び姿勢を調整する調整部と、前記注射針又は注射器を交換したときに、前記位置調整機構に対する注射針の位置を校正する校正部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

尾を撮影した画像に基づいて、尾静脈の位置を算出する算出部と、
位置調整機構を用いて、注射針の位置及び姿勢を調整する調整部と、
前記注射針又は注射器を交換したときに、前記位置調整機構に対する注射針の位置を校正する校正部と、を有する、
尾静脈注射システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、尾静脈注射システムに関する。

【背景技術】

【0002】

動物実験は、生化学や創薬など、さまざまな分野で重要な役割を果たしている。特に、実験用マウスが実験動物として広く用いられている。マウスに穿刺する際には、尾静脈注射が行われることがある。

【0003】

人の腕の血管に対する穿刺に関連する技術として、第１及び第２のカメラで撮影した第１及び第２画像から血管部分の特徴形状を１次の直線式で表し、アクチュエータを制御して、シリンジの穿刺針を血管に対して穿刺する自動注射装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－０３０５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、例えば、マウスの尾静脈の直径は、約３００μｍであり、人間の腕の血管の直径と比べると１／１０程度であること等から、特許文献１に示すような、人間の腕の血管に対する穿刺技術を、尾静脈注射に適用することは困難な場合があった。

【0006】

本開示の一実施形態は、尾静脈に対する穿刺を容易にする尾静脈注射システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一実施形態に係る尾静脈注射システムは、尾を撮影した画像に基づいて、尾静脈の位置を算出する算出部と、位置調整機構を用いて、注射針の位置及び姿勢を調整する調整部と、前記注射針又は注射器を交換したときに、前記位置調整機構に対する注射針の位置を校正する校正部と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

本開示の一実施形態によれば、尾静脈に対する穿刺を容易にする尾静脈注射システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態における尾静脈注射システムの概略図である。

【図2A】一実施形態に係る尾静脈注射方法のイメージを示す図（１）である。

【図2B】一実施形態に係る尾静脈注射方法のイメージを示す図（２）である。

【図3】一実施形態に係る曲げ治具、及び保定部の構成例を示す図である。

【図4】一実施形態に係るクランプ部の構成例を示す図である。

【図5】一実施形態に係る情報処理装置の機能構成の例を示す図である。

【図6A】一実施形態に係る尾静脈の検出処理について説明するための図（１）である。

【図6B】一実施形態に係る尾静脈の検出処理について説明するための図（２）である。

【図7A】一実施形態に係る注射器の針の検出処理について説明するための図（１）である。

【図7B】一実施形態に係る注射器の針の検出処理について説明するための図（２）である。

【図8】一実施形態に係る尾静脈注射システムの処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】一実施形態に係る算出処理の例を示すフローチャートである。

【図10】一実施形態に係る算出処理について説明するための図（１）である。

【図11】一実施形態に係る算出処理について説明するための図（２）である。

【図12】一実施形態に係る算出処理について説明するための図（３）である。

【図13】一実施形態に係る算出処理について説明するための図（４）である。

【図14】一実施形態に係る算出処理について説明するための図（５）である。

【図15】一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下に示す説明では、各図において共通する部分について、同一の符号を付して説明を省略する。また、理解を容易にするため、各図面における各部材の縮尺は実際とは異なる場合がある。Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、それぞれ、Ｘ軸に平行な方向、Ｙ軸に平行な方向、Ｚ軸に平行な方向を含む。Ｘ軸方向とＹ軸方向とＺ軸方向は、互いに直交する。なお、以下の説明において、例えば、平行、直行、上下、左右、方向等の用語には、本発明の効果を損なわない程度のずれが許容される。

【0011】

＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る尾静脈注射システムの概略図である。尾静脈注射システム１は、例えば、５軸以上の位置調整機構１０、第１のカメラ２０ａ、第２のカメラ２０ｂ、マウス（ネズミ）等を保定する保定器３０、マウス等の尾４１を保持する固定具４０、注射器５０、及び情報処理装置１００等を有する。

【0012】

位置調整機構１０は、例えば、Ｘ軸方向の第１の自由度１１、Ｙ軸方向の第２の自由度１２、Ｚ軸方向の第３の自由度１３、Ｘ軸周りの第４の自由度１４、Ｙ軸周りの第５の自由度１５、及びＺ軸周りの第６の自由度１６の６軸の自由度を有するロボット等である。この６軸の自由度により、位置調整機構１０は、例えば、情報処理装置１００からの制御に従って、注射器５０、又は注射器５０の針（以下、注射針と呼ぶ）を、任意の位置、及び方向に移動させることができる。

【0013】

なお、６軸の自由度のうち、Ｘ軸周りの第４の自由度１４は、例えば、注射器５０を位置調整機構１０に取り付けるとき（又は注射針を注射器５０に取り付けるとき）に位置を合わせても良い。この場合、位置調整機構１０は、５軸以上の自由度を有していれば、注射器５０、又は注射針を、任意の位置、及び方向に移動させることができる。これにより、人等の血管よりも細いマウスの尾の血管であっても、より適切に穿刺することができる。また、尾の延伸方向に加え、尾の断面に垂直な方向に沿って穿刺が可能になる。これにより、適切に穿刺することができる。

【0014】

第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂは、異なる方向から尾４１を撮影（撮像）するカメラである。好ましくは、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂは、可視光カメラである。マウス等の尾４１は、人間の腕等より皮膚が薄いため、可視光領域でも尾静脈を検出し易いという特徴がある。

【0015】

保定器（保定部）３０は、尾静脈注射をするときに、尾静脈注射の対象となるマウス等が動かないように抑える（保定する）ために用いられる。なお、尾静脈注射の対象となる動物は、マウス（ネズミ）に限られず、例えば、ラット、モルモット、スナネズミ、ハムスター、フェレット等の他の動物であってもよい。ここでは、一例として、尾静脈注射の対象となる動物がマウスであるものとして以下の説明を行う。

【0016】

固定具４０は、例えば、直線部と曲げ部とを有し、尾４１を保持する固定具（治具）である。注射器５０は、尾静脈に穿刺するための注射器である。ここで、穿刺とは、体液又は組織の採取のため、又は薬物等の注入のために、体外から血管などに注射針を刺し入れることをいう。

【0017】

情報処理装置１００は、例えば、コンピュータの構成を有しており、所定のプログラムを実行することにより、５軸以上の位置調整機構１０、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂ等を制御する。

【0018】

なお、図１に示した尾静脈注射システム１の構成は一例である。例えば、尾静脈注射システム１は、１つの装置に組み込まれた尾静脈注射装置であっても良い。また、尾静脈注射システム１は、尾４１を撮影可能な３つ以上のカメラを有していても良い。

【0019】

＜尾静脈注射方法の概要＞
図２Ａ、図２Ｂは、一実施形態に係る尾静脈注射方法のイメージを示す図である。図２Ａに示すように、固定具４０は、尾４１の一部を直線部分として直線的に保持する直線部２０１と、直線部分より曲率が高くなるように尾４１の別の一部を保持する曲げ部２０２とを有する。

【0020】

情報処理装置１００は、カメラ（第１のカメラ２０ａ、第２のカメラ２０ｂ等）を用いて、固定具４０で保持した尾４１を撮影し、撮影した画像に基づいて、尾静脈２０３上の２つの点の３次元的な位置を算出する。例えば、情報処理装置１００は、直線部２０１が保持する尾４１の直線部分において、穿刺点となる点２０４と、穿刺終了点となる点２０５の３次元的な位置を算出する。また、情報処理装置１００は、５軸以上の位置調整機構１０を用いて、注射針２０７の位置を、点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせる。

【0021】

これにより、本実施形態に係る尾静脈注射システム１では、図２Ｂに示すように、点２０４と点２０５とを通る線２０６に沿って、注射針２０７を刺す。例えば、尾静脈注射システム１では、点２０４を穿刺点とし、点２０５を穿刺終了点として、穿刺を行う。

【0022】

従来の技術では、血管に対して斜め方向に穿刺が行われるため、注射針２０７が血管に達した後に、注射針２０７をさらに前進させると血管を突き抜けてしまうという問題がある。一方、本実施形態に係る尾静脈注射システム１では、図２Ｂに示すように、注射針２０７が尾静脈２０３に達した後に、さらに注射針２０７を前進させることができるので、人間の血管より細いマウス等の尾静脈に対する穿刺が容易になる。

【0023】

なお、注射針２０７を尾静脈２０３に刺す穿刺動作は、尾静脈注射システム１が、アクチュエータ等を用いて行うものであっても良いし、ユーザが実行するものであっても良い。

【0024】

＜固定具、及び保定器の構成＞
図３は、一実施形態に係る固定具、及び保定器の構成例を示す図である。図３の例では、土台となる基部３００に対して、固定具４０、保定器３０、及びクランプ部３２０等が取り付けられている。

【0025】

保定器（保定部）３０は、マウスの前方が開口した筒状になっており、前方にマウスの頭を向けて、開口部３０１から、マウスを保定器３０に入れる。保定器３０の上方の壁３０２には、マウスの尾４１を通すためのスリット３０３が設けられており、マウスの尾４１を固定具４０に容易にセットできるようになっている。

【0026】

また、保定器３０の上方の壁３０２は、保定器３０の前方から後方に向けて高さが徐々に低くなるように傾斜している。これにより、保定器３０は、マウスの後ろ足が壁を蹴ることを抑制しつつ、マウスの尻部を保持することができる。さらに、保定器３０の前方に開口部３０１を設けることにより、マウスが開口部３０１から逃げようとするため、マウスの尾４１が、さらにしっかりと伸びるという効果が期待できる。

【0027】

固定具４０は、駆血帯３１１を有し、この駆血帯３１１により、尾４１を固定するとともに、尾静脈を拡張させることができる。

【0028】

また、固定具４０は、尾を這わせるための溝３１２を有し、直線部２０１の溝３１２には、尾４１を吸引するとともに、光を照射するための穴３１３が設けられている。例えば、吸引ポート３１４に吸引ポンプを接続し稼働させることにより、固定具４０の直線部２０１に設けられた穴３１３に尾４１の一部が吸引され、尾４１が直線的に保持される。また、固定具４０の内部に設けられた光源を点灯することにより、穴３１３から光が照射され、第１のカメラ２０１ａ、又は第２のカメラ２０１ｂで撮影した画像から、尾静脈を検出することが容易になる。

【0029】

＜クランプ部の構成＞
クランプ部３２０は、例えば、図４に示すような構成を有している。図４は、一実施形態に係るクランプ部の構成例を示す図である。図４の例では、クランプ部３２０は、尾４１の尾先４００を保持する２つのローラー４０１、４１１を有する。ローラー４０１は、基部３００に固定されたシャフト４０２に取り付けられ、一方向にのみ回転力を伝達するワンウェイクラッチ４０３を備えている。

【0030】

ローラー４１１は、シャフト４１４を介して、基部３００に取り付けられた稼働式のアーム４１３に、シャフト４１２を介して取り付けられ、ローラー４０１と同様にワンウェイクラッチ４１６を備えている。また、ローラー４１１は、可動式のアーム４１３に取り付けられたスプリング４１５の弾力を利用して、可動式のアーム４１３を移動させることにより、尾先４００の保持、及び解放を行えるようになっている。また、クランプ部３２０は、上記の構成により、マウスの尾４１が、マウスによって矢印方向に引っ張られたときに、尾先４００を保持する保持力が増すように構成されている。

【0031】

＜情報処理装置の機能構成＞
情報処理装置１００は、コンピュータの構成を有しており、コンピュータで所定のプログラムを実行することにより、画像取得部５０１、検出部５０２、校正部５０３、記憶部５０４、算出部５０５、調整部５０６、及び穿刺部５０７等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。

【0032】

画像取得部５０１は、例えば、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂを制御して被写体を撮影し、撮影した画像を取得する。例えば、画像取得部５０１は、第１のカメラ２０ａで尾４１の直線部分を撮影した第１の画像、及び第２のカメラ２０ｂで尾４１の直線分を撮影した第２の画像を取得する。なお、以下の説明において、第１のカメラ２０ａ、第２のカメラ２０ｂのうち、任意のカメラを示す場合、「カメラ２０」という。好ましくは、カメラ２０は、可視光カメラである。

【0033】

検出部５０２は、画像取得部５０１が取得した画像から、尾静脈２０３、注射針２０７等を検出する。好ましくは、検出部５０２は、可視光領域で尾静脈２０３、注射針２０７等を検出する。

【0034】

図６Ａは、固定具４０で保持した尾４１をカメラ２０で撮影した画像の一例を示している。本実施形態に係る固定具４０は、尾４１を吸引するとともに、光を照射する穴３１３を有しているため、図６Ａに示すように、吸引により尾４１を直線的に保持することができる。また、マウスの尾４１は、例えば、人間の腕等と比べて、十分に細いため、固定具４０の穴３１３から照射する可視光により、可視光カメラで撮影した画像から、尾静脈２０３を検出することができる。

【0035】

例えば、検出部５０２は、可視光カメラで撮影した画像から、最も暗い点を尾静脈２０３の候補とし、候補に線形フィッティングを行うことにより、尾静脈２０３を検出する。この処理は、画像で尾静脈２０３がａｘ＋ｂで表される場合、次の式（１）で表される。

【0036】

【数1】

式（１）において、Ｉ（ｘ，ｙ）は、ピクセル（ｘ，ｙ）における画素の明るさを表す。なお、画像が、ＲＧＢカラーで表される場合、尾静脈２０３は、Ｒ（Red）チャネル、及びＧ（Green）チャネルで暗い領域として表される。従って、検出部５０２は、Ｒチャネル、及びＧチャネルで、個別に線形フィッティングを実行し、外れ値の少ない方のチャネルの検出結果を採用しても良い。

【0037】

図６Ｂは、固定具４０で吸引を行わない場合における、尾４１をカメラ２０で撮影した画像の一例を示している。吸引を行わない場合、マウスの尾４１は、図６Ｂに示すように曲がってしまうことが分かっている。従って、吸引を行わない場合、尾４１を直線的に保持することは困難である。また、この場合、穴３１３から光が漏れてしまうため、尾静脈２０３が不鮮明となり、尾静脈２０３の検出も困難になる。

【0038】

一方、本実施形態に係る固定具４０は、尾４１を吸引するとともに、光を照射する穴３１３を有しているため、尾４１を直線的に保持し、かつ可視光カメラを用いて尾静脈を検出することが容易になる。

【0039】

図７Ａは、注射針２０７をカメラ２０で撮影した画像の一例を示している。図７Ａに示すように、注射針２０７は、金属面の鏡面反射のため、この画像から針先を検出することは困難である。このような場合、図７Ｂに示すように、注射針２０７に逆光を当てて、注射針２０７をシルエットとして検出することが効果的である。しかし、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂの各々に対して、注射針２０７に、十分な明るさの逆光を当てるためのバックライトを設置することは、スペース、及びコストの面で望ましくない場合がある。

【0040】

そこで、本実施形態では、注射針２０７の背景となるバックパネルを蛍光体で覆い、カメラ２０側から紫外線を照射することにより、薄型で均一な明るさのバックパネルを実現している。カメラ２０側から照射する紫外線は、カメラ２０が撮影する画像には影響を与えずに、蛍光体で覆ったバックパネルを可視光領域で発光させることができる。これにより、検出部５０２は、例えば、図７Ｂに示すような画像から、注射針２０７の針先７０１を容易に検出することができる。

【0041】

なお、カメラ２０が、従来技術のように赤外線カメラである場合、赤外線領域で発光する蛍光体は一般的ではないので、同様の構成を同様のコストで実現することは困難となりうる。

【0042】

ここで、図５に戻り、情報処理装置１００の機能構成の説明を続ける。校正部５０３は、カメラ２０のカメラパラメータと、固定具４０、位置調整機構１０、及び注射針２０７の針先７０１の位置のいずれか２つ以上を校正する第１の校正処理（全体キャリブレーション）を実行する。また、校正部５０３は、注射器５０、又は注射針２０７を交換したときに、注射針２０７の針先７０１の位置を含む、第１の校正処理より少ない数の部材を校正することにより再校正可能な第２の校正処理（針先キャリブレーション）を実行する。

【0043】

ここでは、校正部５０３が、カメラ２０のカメラパラメータ、位置調整機構の１０の位置、及び注射針２０７の針先７０１の位置を校正する場合の例について説明する。

【0044】

注射針２０７を、直径０．３ｍｍ程度のマウスの尾静脈２０３に正しく穿刺するためには、位置調整機構１０に対する注射針２０７の針先７０１の位置、及びカメラパラメータ等のシステムパラメータを正しく校正する必要がある。本実施形態では、この校正処理を第１の校正処理と呼ぶ。しかし、穿刺を行った後には、注射器５０、又は注射針２０７を交換するため、穿刺を行う度に第１の校正処理を実行することは、時間的に望ましくない。

【0045】

そこで、本実施形態に係る校正部５０３は、注射器５０、又は注射針２０７を交換したときに、位置調整機構１０に対する注射針２０７の針先７０１の位置を校正することにより、再校正が可能となるように構成されている。本実施形態ではこの校正処理を第２の校正処理と呼ぶ。

【0046】

第１の校正処理では、校正部５０３は、位置調整機構１０を制御して、注射針２０７の針先７０１の位置を少しずつ移動させて、カメラ２０で針先７０１を撮影し、式（２）の最適化問題を解くことにより、システム全体の校正を行う。

【0047】

【数2】

式（２）において、ｃは、カメラ２０のカメラパラメータであり、例えば、第１のカメラ２０ａ、又は第２のカメラ２０ｂの位置、画角（レンズのパラメータ等）を表す。Ｈは、位置調整機構１０の位置（例えば、原点の位置）を表す。ｑは、位置調整機構１０の位置からみて、注射針２０７の針先７０１がどこにあるかを表す。関数ｆは、カメラパラメータｃを用いて、３次元空間上の点を、カメラ２０の画像上のピクセルに変換する関数である。ｐは、カメラ２０の画像上の針先７０１の位置を表す。

【0048】

校正部５０３は、ｐで表されるカメラの２０の画像上の針先７０１の位置と、関数ｆ（）によって変換した針先７０１の位置との差が最小となるように、式（２）の最適化問題を解くことにより、システム全体の校正処理（第１の校正処理）を行う。

【0049】

第２の校正処理では、校正部５０３は、位置調整機構１０に対する針先７０１の位置を表すｑのみを校正する。この第２の校正処理は、例えば、位置調整機構１０をホームポジションに設定して、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂを用いて、１組の画像を撮影するだけで実行可能なので、第１の校正処理と比べて大幅に処理時間を短縮することができる。

【0050】

記憶部５０４は、例えば、校正部５０３が求めた、第１のカメラ２０ａ及び第２のカメラ２０ｂのカメラパラメータｃ、位置調整機構１０の位置Ｈ、及び位置調整機構１０に対する針先７０１の位置ｑ等を記憶する。

【0051】

算出部５０５は、尾４１をカメラ２０で撮影した画像に基づいて、尾静脈２０３上の２つの点の３次元的な位置を算出する算出処理を実行する。算出部５０５は、少なくとも位置または方向のいずれかが異なる条件で尾を撮影した画像に基づいて、尾静脈上の２つの点の３次元的な位置を算出する。例えば、算出部５０５は、第１のカメラ２０ａで撮影した第１の画像と、第２のカメラ２０ｂで撮影した第２の画像とを用いて、図２Ａで説明した点２０４、及び点２０５の３次元的な位置を算出する。なお、算出部５０５による算出処理の具体的な処理内容については、フローチャート、及び図を用いて後述する。

【0052】

調整部５０６は、５軸以上の位置調整機構を用いて、注射針の位置及び姿勢を調整する調整処理を実行する。例えば、調整部５０６は、図２Ａで説明したように、５軸以上の位置調整機構１０を用いて、注射針２０７の位置を、算出部５０５が求めた点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせる。調整部５０６は、校正部５０３による校正結果を用いて、第１のカメラ２０ａが撮影した第１の画像、及び第２のカメラ２０ｂが撮影した第２の画像を用いて、注射針２０７の針先７０１の位置を正確に把握することができる。従って、調整部５０６は、第１の画像、及び第２の画像を取得して、針先７０１の位置を確認しながら、位置調整機構１０を制御して注射器５０の姿勢を少しずつ変化させることにより、注射針２０７の位置を、点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせることができる。

【0053】

穿刺部５０７は、図２Ｂに示すように、点２０４と点２０５とを通る線２０６に沿って、注射針２０７を刺す。例えば、穿刺部５０７は、点２０４を穿刺点とし、点２０５を穿刺終了点として、穿刺を行う。

【0054】

なお、本実施形態に係る尾静脈注射システム１では、穿刺部５０７は、様々な構成とすることができる。例えば、尾静脈注射システム１は、注射針２０７の位置を、点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせる処理までを行い、穿刺処理は、例えば、人の手等によって行うものであっても良い。この場合、情報処理装置１００は、穿刺部５０７を有していなくても良い。

【0055】

また、穿刺部５０７は、穿刺した後に注入する薬液の圧力を検出し、検出した圧力に基づいて薬液の注入を制御しても良い。例えば、穿刺部５０７は、注射針２０７が尾静脈２０３に正しく刺さっていないと圧力が大きいことを利用して、圧力が閾値を超えた場合、穿刺を中止しても良い。或いは、穿刺部５０７は、注射針２０７が尾静脈２０３に刺さっている場合、注射器５０のピストンを引くと、注射器５０内に血液が抽出されることを利用して、注射針２０７が尾静脈２０３に刺さっているか否かを画像で判断しても良い。

【0056】

このように、本実施形態に係る尾静脈注射システム１では、注射針２０７の位置を、点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせる処理を行うものであれば、穿刺部５０７は任意の構成であって良い。

【0057】

＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る尾静脈注射方法の処理の流れについて説明する。

【0058】

（尾静脈注射システムの処理）
図８は、一実施形態に係る尾静脈注射システムの処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図１に示すような尾静脈注射システム１において、情報処理装置１００が実行する処理の一例を示している。

【0059】

ステップＳ８０１において、情報処理装置１００の校正部５０３は、例えば、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂのカメラパラメータと、位置調整機構１０の位置と、注射針２０７の針先７０１の位置と、を校正する第１の校正処理を実行する。例えば、校正部５０３は、前述したように、位置調整機構１０を制御して、注射針２０７の針先７０１の位置を少しずつ移動させて、カメラ２０で針先７０１を撮影し、式（２）の最適化問題を解くことにより、システム全体の校正を行う。

【0060】

ステップＳ８０２において、情報処理装置１００の算出部５０５は、第１のカメラ２０ａで撮影した第１の画像と、第２のカメラ２０ｂで撮影した第２の画像とを用いて、点２０４、及び点２０５の３次元的な位置を算出する算出処理を実行する。なお、算出処理の具体的な処理内容については、図９～１４を用いて後述する。

【0061】

ステップＳ８０３において、情報処理装置１００の調整部５０６は、図２Ａで説明したように、５軸以上の位置調整機構１０を用いて、注射針２０７の位置を、算出部５０５が求めた点２０４と点２０５とを通る線２０６上に合わせる。

【0062】

ステップＳ８０４において、情報処理装置１００の穿刺部５０７は、図２Ｂに示すように、点２０４と点２０５とを通る線２０６に沿って、尾静脈２０３に注射針２０７を刺す。例えば、穿刺部５０７は、点２０４を穿刺点とし、点２０５を穿刺終了点として、穿刺を行う。

【0063】

ステップＳ８０５において、情報処理装置１００は、次の穿刺を実行するか否かを判断する。次の穿刺を行う場合、情報処理装置１００は、処理をステップＳ８０６に移行させる。一方、次の穿刺を行わない場合、情報処理装置１００は、図８の処理を終了する。

【0064】

ステップＳ８０６に移行すると、情報処理装置１００は、注射針２０７（又は注射器５０）等を交換したか否かを判断する。注射針２０７等を交換した場合、情報処理装置１００は、処理をステップＳ８０７に移行させる。一方、注射針２０７を交換していない場合、情報処理装置１００は、処理をステップＳ８０２に戻す。

【0065】

別の一例として、情報処理装置１００は、注射針２０７を交換していない場合、注射針２０７の交換を促すメッセージを表示して、注射針２０７が交換されるまで処理を保留しても良い。なお、情報処理装置１００は、注射針２０７を交換したか否かを、ユーザよる入力操作等により判断してもよいし、カメラ２０で撮影した画像等によって判断してもよい。

【0066】

ステップＳ８０７に移行すると、情報処理装置１００の校正部５０３は、位置調整機構１０に対する注射針２０７の針先７０１の位置を校正する第２の校正処理を行い、校正後に、処理をステップＳ８０２に戻す。

【0067】

上記の処理により、尾静脈注射システム１は、図２Ａ、図２Ｂで説明したように、尾静脈に対する穿刺を容易にすることができる。また、尾静脈注射システム１は、穿刺を行うごとに注射針２０７、又は注射器５０を交換して、穿刺を複数回実行する場合でも、校正に要する時間を大幅に削減することができる。

【0068】

（算出処理）
図９は、一実施形態に係る算出処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図８のステップＳ８０２において、情報処理装置１００の算出部５０５が実行する算出処理の一例を示している。

【0069】

なお、ここでは、第１の校正処理、又は第２の校正処理により、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂのカメラパラメータが既知であるものとする。なお、カメラパラメータには、例えば、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂの位置姿勢、焦点距離、光学中心、又は歪み補正パラメータ等が含まれる。また、固定具４０と、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂとの位置関係は固定であるものとする。

【0070】

ステップＳ９０１において、算出部５０５は、第１のカメラ２０ａで撮影した第１の画像を用いて、穿刺位置、及び穿刺終了位置を決定する。

【0071】

好適な一例として、固定具４０には、図１０に示すように、位置決め用の第１のマーカ１００１ａと第２のマーカ１００１ｂとが記されている。この固定具４０を、第１のカメラ２０ａで撮影することにより、図１０に示すように、固定具４０上の第１のマーカ１００１ａ、及び第２のマーカ１００１ｂを撮影した画像１００２が得られる。

【0072】

例えば、算出部５０５は、画像１００２において、第１のマーカ１００１ａのＸ軸方向の位置を穿刺位置ｃ１ｘ１として決定する。また、算出部５０５は、穿刺終了点までの距離に基づいて、Ｘ軸方向の穿刺終了位置ｃ１ｘ２を決定する。例えば、第１のマーカ１００ａと第２のマーカ１００１ｂとの間の距離がＤであり、穿刺終了点までの距離をｄに設定する場合、算出部５０５は、穿刺位置ｃ１ｘ１から、Ｘ軸方向にｄ／Ｄの位置を穿刺終了位置ｃ１ｘ２として決定する。

【0073】

ステップＳ９０２において、算出部５０５は、第１のカメラ２０ａで撮影した第１の画像を用いて、尾静脈上の第１の点と第２の点とを決定する。例えば、算出部５０５は、図１１に示すように、固定具４０にマウス１１０１の尾４１を固定した状態で、画像取得部５０１を用いて、第１のカメラ２０ａで尾４１を撮影した第１の画像１１０２を取得する。また、算出部５０５は、検出部５０２を用いて、第１の画像１１０２から尾静脈２０３を検出する。さらに、算出部５０５は、第１の画像１１０２において、Ｘ軸方向の穿刺位置ｃ１ｘ１と、尾静脈２０３との交差位置を第１の点ｃ１ｐ１とし、Ｘ軸方向の穿刺終了位置ｃ１ｘ２と、尾静脈２０３との交差位置を第２の点ｃ１ｐ２とする。

【0074】

ステップＳ９０３において、算出部５０５は、第２のカメラ２０ｂで尾４１を撮影した第２の画像において、第１のエピポーラ線ｃ２ｌ１と第２のエピポーラ線ｃ２ｌ２とを算出する。例えば、算出部５０５は、図１２に示すように、固定具４０にマウス１１０１の尾４１を固定した状態で、画像取得部５０１を用いて、第２のカメラ２０ｂで尾４１を撮影した第２の画像１２０１を取得する。また、算出部５０５は、第２の画像１２０１において、第１のカメラ２０ａと第１の点ｃ１ｐ１とを結ぶ第１のエピポーラ線ｃ２ｌ１を算出する。

【0075】

第１のカメラ２０ａと、第１の点ｃ１ｐ１とを結ぶ直線は、第２のカメラ２０ｂに直線として投影される。この直線をエピポーラ線と呼ぶ。第１の点ｃ１ｐ１の座標が分かっていない場合、第１のカメラ２０ａで撮影した第１の点ｃ１ｐ１は、第１のエピポーラ線ｃ２ｌ１上にあることが分かる。

【0076】

同様にして、算出部５０５は、第２の画像１２０１において、第１のカメラ２０ａと第２の点ｃ１ｐ２とを結ぶ第２のエピポーラ線ｃ２ｌ２を算出する。

【0077】

ステップＳ９０４において、算出部５０５は、図１３に示すように、第２の画像１２０１において、尾静脈２０３と第１のエピポーラ線ｃ２ｌ１とが交わる第３の点ｃ２ｐ１と、尾静脈２０３と第２のエピポーラ線ｃ２ｌ２とが交わる第４の点ｃ２ｐ２とを求める。

【0078】

ステップＳ９０５において、算出部５０５は、第３の点ｃ２ｐ２、及び第４の点の３次元的な位置を算出する。第１の画像１１０２における第１の点ｃ１ｐ１と、第２の画像１２０１における第３の点ｃ２ｐ１とは同じ点（例えば、図１４の点ｐ１）を示す。従って、算出部５０５は、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂのカメラパラメータと、第１の画像１１０２、及び第２の画像１２０１とを用いて、例えば、公知の三角測量の手法等を用いて、点ｐ１の三次元の座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を算出することができる。なお、この点ｐ１は、図２Ａの点２０４に対応している。

【0079】

同様に、第１の画像１１０２における第２の点ｃ１ｐ２と、第２の画像１２０１における第４の点ｃ２ｐ２とは同じ点（例えば、図１４の点ｐ２）を示す。従って、算出部５０５は、第１のカメラ２０ａ、及び第２のカメラ２０ｂのカメラパラメータと、第１の画像１１０２、及び第２の画像１２０１とを用いて、例えば、公知の三角測量の手法等を用いて、点ｐ２の三次元の座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を算出することができる。なお、この点ｐ２は、図２Ａの点２０５に対応している。

【0080】

上記の処理により、情報処理装置１００は、尾静脈２０３上の２つの点（例えば、図２Ａの点２０４、２０５）の３次元的な位置を算出することができる。

【0081】

＜情報処理装置の構成＞
前述した実施形態における情報処理装置１００の一部又は全部は、ハードウェアで構成されていてもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等が実行するソフトウェア（プログラム）の情報処理で構成されてもよい。ソフトウェアの情報処理で構成される場合には、前述した実施形態における情報処理装置１００の少なくとも一部の機能を実現するソフトウェアを、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的な記憶媒体（非一時的なコンピュータ可読媒体）に収納し、コンピュータに読み込ませることにより、ソフトウェアの情報処理を実行してもよい。また、通信ネットワークを介して当該ソフトウェアがダウンロードされてもよい。さらに、ソフトウェアの処理の全部又は一部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路に実装されることにより、当該ソフトウェアによる情報処理がハードウェアにより実行されてもよい。

【0082】

ソフトウェアを収納する記憶媒体は、光ディスク等の着脱可能なものでもよいし、ハードディスク、メモリ等の固定型の記憶媒体であってもよい。また、記憶媒体は、コンピュータ内部に備えられてもよいし（主記憶装置、補助記憶装置等）、コンピュータ外部に備えられてもよい。

【0083】

図１５は、前述した実施形態における情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、一例として、プロセッサ７１と、主記憶装置７２（メモリ）と、補助記憶装置７３（メモリ）と、ネットワークインタフェース７４と、デバイスインタフェース７５と、を備え、これらがバス７６を介して接続されたコンピュータ７として実現されてもよい。

【0084】

図１５のコンピュータ７は、各構成要素を一つ備えているが、同じ構成要素を複数備えていてもよい。また、図１５では、１台のコンピュータ７が示されているが、ソフトウェアが複数台のコンピュータにインストールされて、当該複数台のコンピュータそれぞれがソフトウェアの同一の又は異なる一部の処理を実行してもよい。この場合、コンピュータそれぞれがネットワークインタフェース７４等を介して通信して処理を実行する分散コンピューティングの形態であってもよい。つまり、前述した実施形態における情報処理装置１００は、１又は複数の記憶装置に記憶された命令を１台又は複数台のコンピュータが実行することで機能を実現するシステムとして構成されてもよい。また、端末から送信された情報をクラウド上に設けられた１台又は複数台のコンピュータで処理し、この処理結果を端末に送信するような構成であってもよい。

【0085】

前述した実施形態における情報処理装置１００の各種演算は、１又は複数のプロセッサを用いて、又はネットワークを介した複数台のコンピュータを用いて、並列処理で実行されてもよい。また、各種演算が、プロセッサ内に複数ある演算コアに振り分けられて、並列処理で実行されてもよい。また、本開示の処理、手段等の一部又は全部は、ネットワークを介してコンピュータ７と通信可能なクラウド上に設けられたプロセッサ及び記憶装置の少なくとも一方により実現されてもよい。このように、前述した実施形態における各装置は、１台又は複数台のコンピュータによる並列コンピューティングの形態であってもよい。

【0086】

プロセッサ７１は、少なくともコンピュータの制御又は演算のいずれかを行う電子回路（処理回路、Processing circuit、Processing circuitry、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等）であってもよい。また、プロセッサ７１は、汎用プロセッサ、特定の演算を実行するために設計された専用の処理回路又は汎用プロセッサと専用の処理回路との両方を含む半導体装置のいずれであってもよい。また、プロセッサ７１は、光回路を含むものであってもよいし、量子コンピューティングに基づく演算機能を含むものであってもよい。

【0087】

プロセッサ７１は、コンピュータ７の内部構成の各装置等から入力されたデータやソフトウェアに基づいて演算処理を行ってもよく、演算結果や制御信号を各装置等に出力してもよい。プロセッサ７１は、コンピュータ７のＯＳ（Operating System）や、アプリケーション等を実行することにより、コンピュータ７を構成する各構成要素を制御してもよい。

【0088】

前述した実施形態における情報処理装置１００は、１又は複数のプロセッサ７１により実現されてもよい。ここで、プロセッサ７１は、１チップ上に配置された１又は複数の電子回路を指してもよいし、２つ以上のチップあるいは２つ以上のデバイス上に配置された１又は複数の電子回路を指してもよい。複数の電子回路を用いる場合、各電子回路は有線又は無線により通信してもよい。

【0089】

主記憶装置７２は、プロセッサ７１が実行する命令及び各種データ等を記憶してもよく、主記憶装置７２に記憶された情報がプロセッサ７１により読み出されてもよい。補助記憶装置７３は、主記憶装置７２以外の記憶装置である。なお、これらの記憶装置は、電子情報を格納可能な任意の電子部品を意味するものとし、半導体のメモリでもよい。半導体のメモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリのいずれでもよい。前述した実施形態における情報処理装置１００において各種データ等を保存するための記憶装置は、主記憶装置７２又は補助記憶装置７３により実現されてもよく、プロセッサ７１に内蔵される内蔵メモリにより実現されてもよい。例えば、前述した実施形態における記憶部５０４は、主記憶装置７２又は補助記憶装置７３により実現されてもよい。

【0090】

前述した実施形態における情報処理装置１００が、少なくとも１つの記憶装置（メモリ）と、この少なくとも１つの記憶装置に接続（結合）される少なくとも１つのプロセッサで構成される場合、記憶装置１つに対して、少なくとも１つのプロセッサが接続されてもよい。また、プロセッサ１つに対して、少なくとも１つの記憶装置が接続されてもよい。また、複数のプロセッサのうち少なくとも１つのプロセッサが、複数の記憶装置のうち少なくとも１つの記憶装置に接続される構成を含んでもよい。また、複数台のコンピュータに含まれる記憶装置とプロセッサによって、この構成が実現されてもよい。さらに、記憶装置がプロセッサと一体になっている構成（例えば、Ｌ１キャッシュ、Ｌ２キャッシュを含むキャッシュメモリ）を含んでもよい。

【0091】

ネットワークインタフェース７４は、無線又は有線により、通信ネットワーク８に接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース７４は、既存の通信規格に適合したもの等、適切なインタフェースを用いればよい。ネットワークインタフェース７４により、通信ネットワーク８を介して接続された外部装置９Ａと情報のやり取りが行われてもよい。なお、通信ネットワーク８は、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＰＡＮ（Personal Area Network）等の何れか又はそれらの組み合わせであってよく、コンピュータ７と外部装置９Ａとの間で情報のやり取りが行われるものであればよい。ＷＡＮの一例としてインターネット等があり、ＬＡＮの一例としてＩＥＥＥ８０２．１１やイーサネット（登録商標）等があり、ＰＡＮの一例としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＮＦＣ（Near Field Communication）等がある。

【0092】

デバイスインタフェース７５は、外部装置９Ｂと直接接続するＵＳＢ等のインタフェースである。

【0093】

外部装置９Ａはコンピュータ７とネットワークを介して接続されている装置である。外部装置９Ｂはコンピュータ７と直接接続されている装置である。

【0094】

外部装置９Ａ又は外部装置９Ｂは、一例として、入力装置であってもよい。入力装置は、例えば、カメラ、マイクロフォン、モーションキャプチャ、各種センサ、キーボード、マウス、タッチパネル等のデバイスであり、取得した情報をコンピュータ７に与える。また、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等の入力部とメモリとプロセッサを備えるデバイスであってもよい。

【0095】

また、外部装置９Ａ又は外部装置Ｂは、一例として、出力装置でもよい。出力装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル等の表示装置であってもよいし、音声等を出力するスピーカ等であってもよい。また、パーソナルコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の出力部とメモリとプロセッサを備えるデバイスであってもよい。

【0096】

また、外部装置９Ａまた外部装置９Ｂは、記憶装置（メモリ）であってもよい。例えば、外部装置９Ａはネットワークストレージ等であってもよく、外部装置９ＢはＨＤＤ等のストレージであってもよい。

【0097】

また、外部装置９Ａ又は外部装置９Ｂは、前述した実施形態における情報処理装置１００の構成要素の一部の機能を有する装置でもよい。つまり、コンピュータ７は、外部装置９Ａ又は外部装置９Ｂに処理結果の一部又は全部を送信してもよいし、外部装置９Ａ又は外部装置９Ｂから処理結果の一部又は全部を受信してもよい。

【0098】

以上、本実施形態によれば、尾静脈に対する穿刺を容易にする尾静脈注射システム１を提供することができる。

【0099】

（補足）
本明細書（請求項を含む）において、「a、b及びcの少なくとも1つ（一方）」又は「a、b又はcの少なくとも1つ（一方）」の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、a、b、c、a-b、a-c、b-c又はa-b-cのいずれかを含む。また、a-a、a-b-b、a-a-b-b-c-c等のように、いずれかの要素について複数のインスタンスを含んでもよい。さらに、a-b-c-dのようにdを有する等、列挙された要素（a、b及びc）以外の他の要素を加えることも含む。

【0100】

本明細書（請求項を含む）において、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」等の表現（同様な表現を含む）が用いられる場合は、特に断りがない場合、データそのものを用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、データの中間表現等）を用いる場合を含む。また、「データを入力として／を用いて／データに基づいて／に従って／に応じて」何らかの結果が得られる旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、当該データのみに基づいて当該結果が得られる場合や、当該データ以外の他のデータ、要因、条件及び／又は状態にも影響を受けて当該結果が得られる場合を含む。また、「データを出力する」旨が記載されている場合（同様な表現を含む）、特に断りがない場合、データそのものを出力として用いる場合や、データに何らかの処理を行ったもの（例えば、ノイズ加算したもの、正規化したもの、データから抽出した特徴量、各種データの中間表現等）を出力として用いる場合を含む。

【0101】

本明細書（請求項を含む）において、「接続される（connected）」及び「結合される（coupled）」との用語が用いられる場合は、直接的な接続／結合、間接的な接続／結合、電気的（electrically）な接続／結合、通信的（communicatively）な接続／結合、機能的（operatively）な接続／結合、物理的（physically）な接続／結合等のいずれをも含む非限定的な用語として意図される。当該用語は、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきであるが、意図的に或いは当然に排除されるのではない接続／結合形態は、当該用語に含まれるものして非限定的に解釈されるべきである。

【0102】

本明細書（請求項を含む）において、「ＡがＢするよう構成される（A configured to B）」との表現が用いられる場合は、要素Ａの物理的構造が、動作Ｂを実行可能な構成を有するとともに、要素Ａの恒常的（permanent）又は一時的（temporary）な設定（setting/configuration）が、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured/set）されていることを含んでよい。例えば、要素Ａが汎用プロセッサである場合、当該プロセッサが動作Ｂを実行可能なハードウェア構成を有するとともに、恒常的（permanent）又は一時的（temporary）なプログラム（命令）の設定により、動作Ｂを実際に実行するように設定（configured）されていればよい。また、要素Ａが専用プロセッサ、専用演算回路等である場合、制御用命令及びデータが実際に付属しているか否かとは無関係に、当該プロセッサの回路的構造等が動作Ｂを実際に実行するように構築（implemented）されていればよい。

【0103】

本明細書（請求項を含む）において、含有又は所有を意味する用語（例えば、「含む（comprising/including）」、「有する（having）」等）が用いられる場合は、当該用語の目的語により示される対象物以外の物を含有又は所有する場合を含む、open-endedな用語として意図される。これらの含有又は所有を意味する用語の目的語が数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）である場合は、当該表現は特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。

【0104】

本明細書（請求項を含む）において、ある箇所において「１つ又は複数（one or more）」、「少なくとも１つ（at least one）」等の表現が用いられ、他の箇所において数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）が用いられているとしても、後者の表現が「１つ」を意味することを意図しない。一般に、数量を指定しない又は単数を示唆する表現（a又はanを冠詞とする表現）は、必ずしも特定の数に限定されないものとして解釈されるべきである。

【0105】

本明細書において、ある実施形態の有する特定の構成について特定の効果（advantage/result）が得られる旨が記載されている場合、別段の理由がない限り、当該構成を有する他の１つ又は複数の実施形態についても当該効果が得られると理解されるべきである。但し、当該効果の有無は、一般に種々の要因、条件及び／又は状態に依存し、当該構成により必ず当該効果が得られるものではないと理解されるべきである。当該効果は、種々の要因、条件及び／又は状態が満たされたときに実施形態に記載の当該構成により得られるものに過ぎず、当該構成又は類似の構成を規定したクレームに係る発明において、当該効果が必ずしも得られるものではない。

【0106】

本明細書（請求項を含む）において、「最大化する（maximize）／最大化（maximization）」等の用語が用いられる場合は、グローバルな最大値を求めること、グローバルな最大値の近似値を求めること、ローカルな最大値を求めること、及びローカルな最大値の近似値を求めることを含み、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきである。また、これら最大値の近似値を確率的又はヒューリスティックに求めることを含む。同様に、「最小化する（minimize）／最小化（minimization）」等の用語が用いられる場合は、グローバルな最小値を求めること、グローバルな最小値の近似値を求めること、ローカルな最小値を求めること、及びローカルな最小値の近似値を求めることを含み、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきである。また、これら最小値の近似値を確率的又はヒューリスティックに求めることを含む。同様に、「最適化する（optimize）／最適化（optimization）」等の用語が用いられる場合は、グローバルな最適値を求めること、グローバルな最適値の近似値を求めること、ローカルな最適値を求めること、及びローカルな最適値の近似値を求めることを含み、当該用語が用いられた文脈に応じて適宜解釈されるべきである。また、これら最適値の近似値を確率的又はヒューリスティックに求めることを含む。

【0107】

本明細書（請求項を含む）において、複数のハードウェアが所定の処理を行う場合、各ハードウェアが協働して所定の処理を行ってもよいし、一部のハードウェアが所定の処理の全てを行ってもよい。また、一部のハードウェアが所定の処理の一部を行い、別のハードウェアが所定の処理の残りを行ってもよい。本明細書（請求項を含む）において、「１又は複数のハードウェアが第１の処理を行い、前記１又は複数のハードウェアが第２の処理を行う」等の表現（同様な表現を含む）が用いられている場合、第１の処理を行うハードウェアと第２の処理を行うハードウェアは同じものであってもよいし、異なるものであってもよい。つまり、第１の処理を行うハードウェア及び第２の処理を行うハードウェアが、前記１又は複数のハードウェアに含まれていればよい。なお、ハードウェアは、電子回路、電子回路を含む装置等を含んでよい。

【0108】

本明細書（請求項を含む）において、複数の記憶装置（メモリ）がデータの記憶を行う場合、複数の記憶装置のうち個々の記憶装置は、データの一部のみを記憶してもよいし、データの全体を記憶してもよい。また、複数の記憶装置のうち一部の記憶装置がデータを記憶する構成を含んでもよい。

【0109】

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上記した個々の実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲において、種々の追加、変更、置き換え、部分的削除等が可能である。例えば、前述した実施形態において、数値又は数式を説明に用いている場合、これらは例示的な目的で示されたものであり、本開示の範囲を限定するものではない。また、実施形態で示した各動作の順序も例示的なものであり、本開示の範囲を限定するものではない。

【符号の説明】

【0110】

１ 尾静脈注射システム
７ コンピュータ
１０ 位置調整機構
２０ａ 第１のカメラ
２０ｂ 第２のカメラ
３０ 保定器（保定部）
４０ 固定具
４１ 尾
５０ 注射器
２０１ 直線部
２０２ 曲げ部
２０４、２０５ 点（２つの点）
２０６ 線（２つの点を通る線）
２０７ 注射針
５０５ 算出部
５０６ 調整部
５０７ 穿刺部
７０１ 針先
１１０１ マウス
１１０２ 第１の画像
１２０１ 第２の画像
ｃ１ｐ１ 第１の点
ｃ１ｐ２ 第２の点
ｃ２ｌ１ 第１のエピポーラ線
ｃ２ｌ２ 第２のエピポーラ線
ｃ２ｐ１ 第３の点
ｃ２ｐ２ 第４の点

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】