特開 2023-130633 果菜排出方法、果菜箱詰め方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023130633

(43)【公開日】2023-09-21

(54)【発明の名称】果菜排出方法、果菜箱詰め方法

(51)【国際特許分類】

   B07C 5/38 20060101AFI20230913BHJP

   B65B 5/08 20060101ALI20230913BHJP

   B65B 35/24 20060101ALI20230913BHJP

【ＦＩ】

B07C5/38

B65B5/08

B65B35/24

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022035038

(22)【出願日】2022-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】391017702

【氏名又は名称】日本協同企画株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100144749

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 正英

(74)【代理人】

【識別番号】100076369

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 正治

(72)【発明者】

【氏名】宮田 和男

【テーマコード（参考）】

3E003

3E054

3F079

【Ｆターム（参考）】

3E003AA03

3E003AB10

3E003BB02

3E003BC01

3E003BD04

3E003CA02

3E003CA10

3E003DA02

3E003DA07

3E054AA10

3E054CA08

3E054DC03

3E054DC12

3E054DC16

3E054FA02

3E054FA05

3E054FA07

3E054FB20

3E054GA01

3E054GA07

3E054GB05

3E054GC03

3E054HA04

3E054HA07

3E054HA10

3E054JA02

3F079AC21

3F079AC23

3F079CA34

3F079CB29

3F079CC05

3F079CC11

3F079DA11

3F079EA10

3F079EA15

(57)【要約】

【課題】 箱詰め効率の向上に資する果菜排出方法と、当該果菜排出方法を利用する果菜箱詰め方法を提供する。
【解決手段】 本発明の果菜排出方法は、同一等階級の果菜をプールする複数本の構成コンベアのうち、任意の構成コンベアに予め設定された所定数の果菜を連続して排出し、当該構成コンベアへの所定数の果菜の排出が完了したのち、当該構成コンベア以外の他の構成コンベアへの果菜の排出を開始する方法である。本発明の果菜箱詰め方法は、本発明の果菜排出方法でプールコンベア上に排出された果菜を一つずつ取り出し、取り出した果菜を予め設定された箱詰め位置にある箱に収容する方法である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

果菜キャリア上の果菜を等階級別にプールコンベアに排出する果菜排出方法において、
同一等階級の果菜をプールする複数本の構成コンベアのうち、任意の構成コンベアに予め設定された所定数の果菜を連続して排出し、
前記構成コンベアへの所定数の果菜の排出が完了したのち、当該構成コンベア以外の他の構成コンベアへの果菜の排出を開始する、
ことを特徴とする果菜排出方法。

【請求項2】

請求項１記載の果菜排出方法において、
構成コンベアへの所定数の果菜の排出が完了した後、当該構成コンベア以外の構成コンベアに、予め設定された所定数の果菜を連続して排出する、
ことを特徴とする果菜排出方法。

【請求項3】

請求項１又は請求項２記載の果菜排出方法において、
同一等階級の果菜をプールする複数本の構成コンベアに優先順位を設定し、
前記優先順位の高い順に、予め設定された所定数の果菜を連続して排出する、
ことを特徴とする果菜排出方法。

【請求項4】

請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の果菜排出方法において、
所定数の果菜がプールされた構成コンベアの動作によって、当該構成コンベア上の先頭の果菜を予め設定された取出し位置まで移動させる、
ことを特徴とする果菜排出方法。

【請求項5】

等階級別にプールされた果菜を取り出して箱に収容する果菜箱詰め方法において、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の果菜排出方法でプールコンベア上に排出された果菜を一つずつ取り出し、
取り出した果菜を予め設定された箱詰め位置にある箱に収容する、
ことを特徴とする果菜箱詰め方法。

【請求項6】

請求項５記載の果菜箱詰め方法において、
箱内に複数の収容列が設けられ、
一列分の果菜の収容が完了した後、次の収容列が箱詰め位置に位置するように箱を移動させる、
ことを特徴とする果菜箱詰め方法。

【請求項7】

請求項６記載の果菜箱詰め方法において、
複数の収容列への果菜の収容が完了した箱を予め設定されたトレイ投入位置に移動させ、
前記トレイ投入位置に移動した箱内に中敷きトレイを供給し、
前記中敷きトレイが供給された箱を箱詰め位置に移動させ、
前記箱詰め位置に移動した箱内の中敷きトレイに果菜を収容する、
ことを特徴とする果菜箱詰め方法。

【請求項8】

請求項７記載の果菜箱詰め方法において、
中敷きトレイに複数の収容列が設けられ、
前記複数の収容列の一列分の果菜の収容が完了した後、次の収容列が箱詰め位置に位置するように箱を移動させる、
ことを特徴とする果菜箱詰め方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、等階級が判別された果菜をプールコンベアに排出する果菜排出方法と、プールコンベアに排出された果菜を箱詰めする果菜箱詰め方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、果菜の等階級を判別して等階級ごとにプールコンベアにプールする果菜自動選別装置（特許文献１）が知られている。特許文献１の果菜自動選別装置では、プールコンベアの近傍にロボットアームが設置され、そのロボットアームでプールコンベア上の果菜を取り出して箱詰めが行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０９７４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記特許文献１の果菜自動選別装置では、各プールコンベアが複数本の構成コンベアを備え、選別の果菜が空きのある構成コンベアに適宜排出される。ところが、この方法では、ロボットの移動距離が長くなることがあり、その分だけ果菜の箱詰め効率が上がらず、この点に改善の余地があった。

【0005】

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、箱詰め効率の向上に資する果菜排出方法と、当該果菜排出方法を利用する果菜箱詰め方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

［果菜排出方法］
本発明の果菜排出方法は、果菜キャリア上の果菜を等階級別にプールコンベアに排出する方法であって、同一等階級の果菜をプールする複数本の構成コンベアのうち、任意の構成コンベアに予め設定された所定数の果菜を連続して排出し、当該構成コンベアへの所定数の果菜の排出が完了したのち、当該構成コンベア以外の他の構成コンベアへの果菜の排出を開始する方法である。

【0007】

［果菜箱詰め方法］
本発明の果菜箱詰め方法は、等階級別にプールされた果菜を取り出して箱に収容する果菜箱詰めする方法であって、本発明の果菜排出方法でプールコンベア上に排出された果菜を一つずつ取り出し、取り出した果菜を予め設定された箱詰め位置にある箱に収容する方法である。

【発明の効果】

【0008】

本発明の果菜排出方法及び当該果菜排出方法を利用する果菜箱詰め方法は、同一等階級の果菜をプールする複数本の構成コンベアのうち、任意の構成コンベアに予め設定された所定数の果菜を連続して排出してから他の構成コンベアへの排出を開始するため、ロボットの移動距離を短くすることができ、前記箱詰め効率の課題を解決することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】果菜自動選別装置及び果菜箱詰め装置の概略図。

【図2】プールコンベアと取出しロボットの概略説明図。

【図3】果菜箱詰め方法の概要説明図。

【図4】（ａ）～（ｃ）はロボットアームの動作説明図。

【図5】（ａ）～（ｅ）は果菜箱詰めの手順説明図。

【図6】（ａ）～（ｄ）は二段目に果菜を収容する場合の手順説明図。

【図7】（ａ）～（ｃ）はロボットアームの稼働範囲の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（実施形態）
本発明の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。一例として図１に示す果菜自動選別装置１０は、果菜搬送体１１と、計測手段１２と、等階級判別部１３と、プールコンベア１４を備えている。

【0011】

前記果菜搬送体１１は、果菜Ｘを載せる複数の果菜キャリア１１ａと、複数の果菜キャリア１１ａを搬送する無端走行体（図示しない）を備えている。無端走行体は間隔をあけて平行に配置された縦回転式の二本の無端チェーンなどで構成される。複数の果菜キャリア１１ａは無端走行体に連結され、無端走行体の走行に伴って無端走行体の走行方向に搬送される。

【0012】

果菜キャリア１１ａは一本又は二本以上の回転ベルトを備えている。果菜キャリア１１ａ上の果菜Ｘは、回転ベルトの回転によってプールコンベア１４に排出される。果菜キャリア１１ａは、果菜キャリア１１ａ上の果菜Ｘを斜め後方に排出できるように、送り出し方向先方が果菜搬送体１１の搬送方向に対して斜め後方を向くように設けられている。

【0013】

果菜キャリア１１ａを、その送り出し方向先方が果菜搬送体１１の搬送方向に対して斜め後方を向くように設けることで、プールコンベア１４への排出時に果菜Ｘの転がりを防止することができ、ひいては果菜Ｘの傷付きを防止することができる。ただし、果菜キャリア１１ａはこれ以外の向き（真横や斜め前方等）に向けることもできる。

【0014】

前記計測手段１２は果菜搬送体１１で搬送中の果菜キャリア１１ａ上の果菜Ｘを計測するものである。計測手段１２には、既存のカメラや糖度計などを用いることができる。図示は省略しているが、計測手段１２には計測結果に基づいて当該果菜Ｘの等階級を判別する等階級判別部１３が接続されている。

【0015】

前記等階級判別部１３は、計測手段１２での計測結果に基づいて、当該果菜Ｘの等階級を判別するものである。等階級判別部１３での判別結果は図示しない制御部に等階級データとして送信され、当該制御部の制御信号によって果菜キャリア１１ａ上の果菜Ｘが所定等階級のプールコンベア１４へ排出される。

【0016】

前記プールコンベア１４は、果菜キャリア１１ａから排出された果菜Ｘを引き受けるものである。プールコンベア１４は、果菜キャリア１１ａから排出される果菜Ｘを引き受けられるように、果菜搬送体１１の側方に配置されている。プールコンベア１４はベルトコンベア等で構成される。

【0017】

プールコンベア１４は、その上面が果菜キャリア１１ａの上面と同じ又は略同じ高さとなるようにしてある。また、プールコンベア１４は果菜搬送体１１に可能な限り近接させて両者間に果菜Ｘが落ち込まないようにしてある。このようにすることで、果菜Ｘを傷つけることなく、プールコンベア１４にスムーズに排出することができる。

【0018】

プールコンベア１４は等階級ごとに設けられている。図２に示すように、この実施形態では、各等階級のプールコンベア１４は複数本のベルトコンベアで構成されている。説明の便宜上、以下ではプールコンベア１４を構成する個々のベルトコンベアを構成コンベアという。なお、図２は、説明の便宜上、図１を簡略化した概略図である。

【0019】

ここでは、各等階級のプールコンベア１４が四本の構成コンベアで構成された場合を一例としているが、構成コンベアの本数は四本より多くても少なくてもよい。また、すべての等階級のプールコンベア１４の構成コンベアの本数を同数とする必要はなく、プールされる果菜Ｘの数に応じて増減させることができる。

【0020】

この実施形態では、各構成コンベアにプールされる果菜Ｘの数（以下「所定プール数」という）を設定できるようにしてある。所定プール数は、果菜Ｘの大きさや形状、プール間隔等によって適宜設定することができる。

【0021】

図示は省略しているが、プールコンベア１４の近傍にはプールコンベア１４上の果菜Ｘを撮影してプールコンベア１４上における果菜Ｘの位置情報を取得する撮影手段が設けられている。撮影手段には、たとえば、位置情報検出機能付デジタルカメラ等を用いることができる。撮影手段は等階級ごとに一台又は二台以上設けることができる。

【0022】

この実施形態では、撮影手段をプールコンベア１４の上方側に設置し、プールコンベア１４上にプールされている複数の果菜Ｘを撮影して位置情報を取得できるようにしてある。撮影手段は、プールコンベア１４上の果菜Ｘを撮影できる位置であれば、これ以外の場所に設けることもできる。撮影手段は二つ以上設けることもできる。

【0023】

プールコンベア１４には、前記撮影手段に代えて又は撮影手段と共に、プールコンベア１４上の予め設定された取出し位置Ｐ１に果菜Ｘがあることを検知するセンサ（図示しない）を設けることができる。この場合、センサは構成コンベアごとに設けることもできる。

【0024】

なお、各構成コンベアのベルトは、果菜キャリア１１ａから果菜Ｘが送り出される度に、換言すれば、果菜キャリア１１ａのベルトが送り出し方向に回転するたびに一ピッチ分回転するようにしてある。ここでいう一ピッチとは、果菜Ｘが他の果菜Ｘと接触することなく載る間隔を意味する。

【0025】

このほか、各構成コンベアのベルトは、所定プール数の果菜Ｘが載った際に、先頭の果菜Ｘが取出し位置Ｐ１に到達していない場合に、当該先頭の果菜Ｘが取出し位置Ｐ１に位置するところまで回転させられるようにしてある。このようにすることで、構成コンベアの長さに対して、所定プール数が少ないような場合でも、箱詰めロボット２０での果菜Ｘの取出しが可能となる。

【0026】

図１及び図２に示すように、各プールコンベア１４の先方には、プールコンベア１４上の果菜Ｘを箱Ｂに詰める箱詰めロボット２０が設けられている。この実施形態の箱詰めロボット２０は、ベース台２１と三本のロボットアーム２２を備えている。この実施形態では、箱詰めロボット２０の三本のロボットアーム２２で、二つの等階級の箱詰めが行われるようにしてある。

【0027】

各ロボットアーム２２は、ベース台２１に水平移動可能に設けられた水平アーム２２ａと、水平アーム２２ａに垂直方向に移動可能に設けられた垂直アーム２２ｂを備えている。垂直アーム２２ｂの先端にはエンドエフェクタとして果菜Ｘを取り出す取出し具２２ｃが設けられている。

【0028】

この実施形態では、取出し具２２ｃとして果菜Ｘを吸着する吸着具を用いている。取出し具２２ｃは吸着具以外のものでもよく、たとえば、果菜Ｘを把持する爪等を備えたものを用いることもできる。

【0029】

この実施形態の各ロボットアーム２２は、前記撮影手段や前記センサから送信される信号、具体的には、構成コンベアに所定プール数の果菜Ｘがプールされ、且つ、当該構成コンベア上の先頭の果菜Ｘが取出し位置Ｐ１にあることを示す信号に基づいて動作するようにしてある。

【0030】

図１及び図３に示すように、プールコンベア１４の搬送方向先方側には、空の箱Ｂを搬送する空箱搬送体３０が設けられている。空箱搬送体３０はローラコンベアやベルトコンベア等の各種コンベアで構成される。

【0031】

空箱搬送体３０の側方には、プールコンベア１４の下側に到達する長さの箱詰めレーン３１が設けられている。箱詰めレーン３１は各プールコンベア１４に対して一本ずつ設けられている。箱詰めレーン３１はベルトコンベアやローラコンベア等の各種コンベアで構成される。

【0032】

空箱搬送体３０の側方のうち、箱詰めレーン３１の配設方向と反対側の側方には、空箱搬送体３０上の箱Ｂを箱詰めレーン３１に送り出すプッシャ３２が設けられている。プッシャ３２は各箱詰めレーン３１に対して一つずつ設けられている。

【0033】

箱詰めレーン３１の先方には、箱詰めが完了した果菜収容済みの箱Ｂを外部（たとえば、出荷ヤード等）に排出する排出コンベア３３が設けられている。排出コンベア３３は、ベルトコンベアやローラコンベア等の各種コンベアで構成される。

【0034】

この実施形態の排出コンベア３３は、果菜搬送体１１と平行に配設されている。果菜収容済みの箱Ｂは、各箱詰めレーン３１から共通の排出コンベア３３へ送り出され、外部に搬送される。

【0035】

図３に示すように、この実施形態では、空箱搬送体３０、箱詰めレーン３１及び排出コンベア３３の上面側の高さが同じ又は略同じ高さとなるようにしてある。また、空箱搬送体３０と箱詰めレーン３１の間、各箱詰めレーン３１と排出コンベア３３の間の隙間は、箱Ｂが落ちない程度の広さとしてある。

【0036】

各箱詰めレーン３１の上方には、箱Ｂの中に中敷きトレイＴを自動供給するトレイ供給機３４が設けられている。トレイ供給機３４には、複数枚の中敷きトレイＴが積層して収容されている。トレイ供給機３４は、箱Ｂの中に一枚ずつ中敷きトレイＴを自動供給する。図３に示す例では、トレイ供給機３４の隣には補充用の中敷きトレイＴを入れておくストッカー３５を設けてある。

【0037】

各トレイ供給機３４に収容されている中敷きトレイＴは、各プールコンベア１４にプールされる果菜Ｘの等階級に対応するものである。空箱搬送体３０で搬送する段階で、空箱内にトレイ供給機３４を入れておくこともできなくはないが、この方式だと、川上の等階級の果菜Ｘが少ない場合に、当該等階級用の中敷きトレイＴが入った箱Ｂを箱詰めレーン３１に排出できず、川上に必要な箱Ｂを供給できなくなるおそれがある。

【0038】

これに対し、本実施形態のように、箱詰めレーン３１に排出された後に中敷きトレイＴを入れる方式にすることで、前述のような問題が発生するのを防止することができる。なお、空箱搬送体３０から供給される箱Ｂには等階級の印字はされておらず、箱詰めレーン３１に排出された後に図示しない印字装置で印字が行われるようにしてある。

【0039】

本実施形態の構成は一例であり、本願における果菜自動選別装置や果菜箱詰め装置並びにこれらを構成する各要素の構成は、所期の目的を達成できる範囲で、追加や省略、入れ替えといった変更を加えることができる。

【0040】

次に、果菜キャリア１１ａからプールコンベア１４に果菜Ｘを排出する際の動作及びプールコンベア１４上の果菜Ｘを取り出して箱詰めする際の動作、並びに、複数の箱詰めロボット２０間の連携について説明する。

【0041】

［果菜キャリアからプールコンベアに果菜を排出する際の動作］
はじめに、果菜キャリア１１ａからプールコンベア１４に果菜Ｘを排出する際の動作について説明する。ここでは、各プールコンベア１４が四本の構成コンベアで構成されている場合を一例とする。

【0042】

この実施形態では、四本の構成コンベアの中から選択される任意の構成コンベアに所定プール数の果菜Ｘが連続して排出される。所定プール数の果菜Ｘが排出されるまでの間、選択された構成コンベア（たとえば、図２の構成コンベア１４ａ）のベルトは、果菜キャリア１１ａから果菜Ｘが送られる度に一ピッチ分回転し、果菜キャリア１１ａからの送り出される果菜Ｘを引き受ける。

【0043】

構成コンベア１４ａに所定プール数の果菜Ｘの排出が完了すると、当該構成コンベア１４ａは引き受け動作を停止し、次の任意の構成コンベア（たとえば、図２の構成コンベア１４ｂ）への排出が開始される。

【0044】

構成コンベア１４ｂへの排出が開始されると、当該構成コンベア１４ｂに所定プール数の果菜Ｘが排出されるまでの間、他の構成コンベアには果菜Ｘは排出されず、構成コンベア１４ｂに連続して排出が行われる。

【0045】

構成コンベアには優先順位を設定しておき、その順番に従って果菜Ｘが排出されるようにすることもできる。この場合も、構成コンベアへの排出が開始されると、当該構成コンベアに所定プール数の果菜Ｘが排出されるまでの間、他の構成コンベアには果菜Ｘは排出されず、当該構成コンベアに連続して排出が行われる。

【0046】

なお、この実施形態では、等階級判別部１３からの信号によって構成コンベアが動作するようにしてある。たとえば、果菜Ｘの等階級がＡＭの場合、当該果菜Ｘを載せた果菜キャリア１１ａ及び構成コンベアにその信号が送信され、その信号に従って、当該果菜キャリア１１ａと等階級ＡＭの果菜をプールする構成コンベアが動作する。

【0047】

このとき、果菜キャリア１１ａのベルトの回転ピークと構成コンベアのベルトの回転ピークが一致するように、両者のベルトが回転するようにしてある。このようにすることで、果菜Ｘが果菜キャリア１１ａから排出されると共に構成コンベアに引き込まれ、果菜Ｘが傷つくことなくスムーズに排出されるメリットがある。

【0048】

［プールコンベア上の果菜を取り出して箱詰めする際の動作］
次に、図面を参照して、プールコンベア１４上の果菜を取り出して箱詰めする際の動作について説明する。構成コンベアに所定プール数の果菜Ｘがプールされると、当該構成コンベア上の果菜Ｘが箱詰めロボット２０で取り出されて箱詰めが行われる。

【0049】

図３に示すように、この実施形態では、箱詰めに先立ち、空箱搬送体３０から箱詰めレーン３１に箱Ｂが供給される。供給された箱Ｂはトレイ供給機３４の下側に移動し、当該箱Ｂの中に中敷きトレイＴが供給される。中敷きトレイＴが供給された箱Ｂは、箱詰めレーン３１上の箱詰め位置Ｐ２に移動する。

【0050】

箱詰め位置Ｐ２に箱Ｂが配置されると、箱詰めロボット２０での箱詰めが開始される。この実施形態では、任意の構成コンベアから果菜Ｘを取り出すのではなく、所定プール数の果菜Ｘがプールされた構成コンベアから果菜Ｘを取り出すようにしてある。

【0051】

たとえば、構成コンベアに所定プール数の六つの果菜Ｘがプールされている場合、構成コンベア上の取出し位置Ｐ１にある果菜Ｘが箱詰めロボット２０で取り出され、箱詰め位置Ｐ２にある箱Ｂ内に収容される。

【0052】

具体的には、図４（ａ）に示すように垂直アーム２２ｂが下降し、垂直アーム２２ｂの下端に装備された取出し具２２ｃによって、取出し位置Ｐ１にある果菜Ｘが取り出される。

【0053】

果菜Ｘが取り出されると、図４（ｂ）に示すように水平アーム２２ａが後退し、水平アーム２２ａに保持された垂直アーム２２ｂが箱詰め位置Ｐ２に移動する。垂直アーム２２ｂが箱詰め位置Ｐ２に移動すると、図４（ｃ）のように垂直アーム２２ｂが下降して箱Ｂ内に進入し、箱Ｂ内の中敷きトレイＴに果菜Ｘが収容される。

【0054】

なお、この実施形態では、取出し位置Ｐ１にある果菜Ｘが取り出されると、構成コンベアのベルトが一ピッチ分回転し、後続する二つ目の果菜Ｘが取出し位置Ｐ１に移動する。果菜Ｘが取出し位置Ｐ１に移動すると、箱詰めロボット２０によって取出し位置Ｐ１にある果菜Ｘが取り出され、箱詰め位置Ｐ２にある箱Ｂ内に収容される。この手順は構成コンベアの所定プール数の果菜Ｘが取り出されるまで繰り返される。

【0055】

構成コンベア上の果菜Ｘがなくなると、他の構成コンベアのうち、所定プール数の果菜Ｘがプールされた構成コンベア上から果菜Ｘが取り出される。構成コンベア上の果菜Ｘがすべて取り出された場合、構成コンベア上の果菜Ｘの箱詰めが行われている間に所定プール数の果菜Ｘがプールされた構成コンベアから果菜Ｘが取り出される。

【0056】

構成コンベア上の果菜Ｘをすべて取り出した段階で、所定プール数の果菜Ｘがプールされた構成コンベアがない場合、一旦果菜Ｘの箱詰め動作が停止する。なお、構成コンベアから所定プール数の果菜Ｘがすべて取り出されると、構成コンベアでの果菜キャリア１１ａからの果菜Ｘの受け入れが再開される。

【0057】

ここで、箱詰め時の箱詰めレーン３１の動作について説明する。ここでは、中敷きトレイＴに三列×四列の凹部が設けられている場合を一例とする。

【0058】

図５（ａ）～（ｅ）に示すように、この実施形態では、一列目のすべての凹部に果菜Ｘが収容されると、箱詰め位置Ｐ２にある箱Ｂが一ピッチ分前進し、二列目の凹部が収容位置に移動する。

【0059】

二列目の凹部が収容位置に移動すると、二列目の凹部への果菜Ｘの収容が行われる。二列目のすべての凹部に果菜Ｘが収容されると、箱詰め位置Ｐ２にある箱Ｂが一ピッチ分前進し、三列目の凹部が収容位置に移動する。

【0060】

三列目の凹部が収容位置に移動すると、三列目の凹部への果菜Ｘの収容が行われる。三列目のすべての凹部に果菜Ｘが収容された場合、果菜Ｘを一段だけ収容するときは、そのまま前進して排出コンベア３３に送り出される。一方、果菜Ｘを二段に重ねて収容するときは、一段目の果菜Ｘの上に中敷きトレイＴを投入し、その上に果菜Ｘが収容される。

【0061】

具体的には、図５（ｄ）に示すように当該箱Ｂがトレイ供給機３４の下側のトレイ投入位置Ｐ３まで後退し、二段目用の中敷きトレイＴが投入される。二段目用の中敷きトレイＴが投入された箱Ｂは、図５（ｅ）に示すように箱詰め位置Ｐ２まで移動し、以降、図６（ａ）～（ｃ）に示すように、一段目と同じ要領で二段目の箱詰めが行われる。所定段数の果菜Ｘの収容が終わった箱Ｂは、図６（ｄ）に示すように排出コンベア３３に送り出される。

【0062】

この実施形態では一段又は二段に果菜Ｘを収容する場合を一例としているが、果菜Ｘは前述の要領で三段以上に収容することもできる。なお、箱詰めレーン３１は、図示しないセンサや箱詰めロボット２０からの信号等によって前記動作をするように設計することができる。

【0063】

［複数の箱詰めロボット間の連携］
最後に複数の箱詰めロボット２０間の連携について説明する。前述のとおり、この実施形態では、三本のロボットアーム２２を備えた箱詰めロボット２０で、二つの等階級の箱詰めが行われる。

【0064】

図７（ａ）～（ｃ）において、構成コンベア１４ａ～１４ｄは等階級ＡＭの果菜Ｘをプールするもの、構成コンベア１４ｅ～１４ｈは等階級ＢＭの果菜Ｘをプールするものである。

【0065】

三つのロボットアーム２２のうち、図７（ａ）のロボットアーム２２は構成コンベア１４ａ～１４ｄ上の果菜Ｘの箱詰めを行う専属のロボットアーム２２（以下「第一専属アーム２２Ａ」という）、図７（ｂ）のロボットアーム２２は構成コンベア１４ｅ～１４ｈ上の果菜Ｘの箱詰めを行う専属のロボットアーム２２（以下「第二専属アーム２２Ｂ」という）である。

【0066】

三本のロボットアーム２２のうち、図７（ｃ）のロボットアーム２２は、等階級ＡＭの果菜Ｘがプールされる構成コンベア１４ｃ及び１４ｄ上の果菜Ｘ、並びに、等階級ＢＭの果菜Ｘがプールされる構成コンベア１４ｅ及び１４ｆ上の果菜Ｘの箱詰めを行うサポート用のロボットアーム２２（以下「共用アーム２２Ｃ」という）である。

【0067】

共用アーム２２Ｃは、隣接するプールコンベア１４間を移動して両プールコンベア１４上の果菜Ｘを選択的に取り出すロボットアーム２２である。

【0068】

図示する例では、共用アーム２２Ｃの移動範囲を構成コンベア１４ｃ及び１４ｄ並びに構成コンベア１４ｅ及び１４ｆとしているが、共用アーム２２Ｃの移動範囲はこれより広くすることも狭くすることもできる。ただし、いずれの場合も、移動範囲は第一専属アーム２２Ａや第二専属アーム２２Ｂと干渉しない範囲として、その制御も相互に干渉しあわないように行う必要がある。

【0069】

本実施形態では、箱詰めロボット２０が三本のロボットアーム２２を備えた場合を一例としているが、ロボットアーム２２が二本であり、その二本のロボットアーム２２で二つの等階級の箱詰めを行う場合、一方を第一専属アーム２２Ａ、他方を第二専属アーム２２Ｂとするほか、双方を共用アーム２２Ｃとすることもできる。

【0070】

二本のロボットアーム２２の双方を共用とする場合、基本的には、第一専属アーム２２Ａで構成コンベア１４ａ～１４ｄ上の果菜Ｘの箱詰めを、第二専属アーム２２Ｂで構成コンベア１４ｅ～１４ｈの果菜Ｘの箱詰めを行い、一方の構成コンベアに果菜Ｘが集中した場合に他方のロボットアーム２２がサポートするように設定することができる。

【0071】

三本のロボットアーム２２のうちの一本を共用とする場合と同様、二本のロボットアーム２２の双方を共用とする場合も、移動範囲は双方が干渉しない範囲とし、その制御も相互に干渉しあわないように行う必要がある。

【0072】

前記実施形態の構成は一例であり、本発明の果菜排出方法及び果菜箱詰め方法の構成は本実施形態の構成に限定されない。本発明の果菜排出方法及び果菜箱詰め方法の構成は、所期の目的を達成できる範囲で、適宜構成の追加や削除、入れ替え等の変更を加えることができる。

【産業上の利用可能性】

【0073】

本発明の果菜排出方法及び果菜箱詰め方法は、各種果菜、特に、トマトや梨、柿、桃、リンゴ、マンゴー、デコポンといった丸物果菜の箱詰めに好適に利用することができる。

【符号の説明】

【0074】

１０ 果菜自動選別装置
１１ 果菜搬送体
１１ａ 果菜キャリア
１２ 計測手段
１３ 等階級判別部
１４ プールコンベア
１４ａ～１４ｈ 構成コンベア
２０ 箱詰めロボット
２１ ベース台
２２ ロボットアーム
２２ａ 水平アーム
２２ｂ 垂直アーム
２２ｃ 取出し具
２２Ａ 第一専属アーム
２２Ｂ 第二専属アーム
２２Ｃ 共用アーム
３０ 空箱搬送体
３１ 箱詰めレーン
３２ プッシャ
３３ 排出コンベア
３４ トレイ供給機
３５ ストッカー
Ｂ 箱
Ｐ１ 取出し位置
Ｐ２ 箱詰め位置
Ｐ３ トレイ投入位置
Ｔ 中敷きトレイ
Ｘ 果菜

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】