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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023130658
(43)【公開日】2023-09-21
(54)【発明の名称】ブレーキシステム
(51)【国際特許分類】
B60T 8/00 20060101AFI20230913BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20230913BHJP
H02P 3/00 20060101ALI20230913BHJP
H02P 5/46 20060101ALI20230913BHJP
【ＦＩ】
B60T8/00 Z
B60T13/74 G
H02P3/00 D
H02P5/46 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022035074
(22)【出願日】2022-03-08
(71)【出願人】
【識別番号】301065892
【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】塚本 駿
【テーマコード（参考）】
3D048
3D246
5H530
5H572
【Ｆターム（参考）】
3D048CC49
3D048CC54
3D048HH18
3D048HH51
3D048HH58
3D048KK18
3D048PP08
3D048QQ07
3D048RR29
3D246BA02
3D246DA01
3D246HA34A
3D246HA38A
3D246HC11
3D246JB01
3D246JB11
3D246LA13Z
3D246LA15Z
3D246LA52Z
5H530AA06
5H530BB18
5H530CD01
5H530CE15
5H530CE16
5H530EE05
5H572AA03
5H572BB07
5H572CC04
5H572DD02
5H572FF06
5H572GG04
5H572HB08
5H572HB18
5H572JJ03
5H572JJ28
5H572KK04
5H572LL01
5H572LL22
5H572LL28
5H572LL29
5H572LL32
(57)【要約】
【課題】電動制動装置の電気モータで発生した回生電力を適切に消費できるようにすること。
【解決手段】ブレーキシステム２０は複数の電動制動装置２１～２４を備えている。複数の電動制動装置２１～２４は電気モータ７１，７２をそれぞれ有している。ブレーキシステム２０では、電気モータ７１，７２で回生電力が発生するか否かが判定され、複数の電気モータ７１，７２の何れかで回生電力が発生することが判定されている場合には、回生電力を発生することが判定された電気モータ以外の他の電気モータの電力消費量が増大されるように当該他の電気モータが駆動される。
【選択図】図１
【解決手段】ブレーキシステム２０は複数の電動制動装置２１～２４を備えている。複数の電動制動装置２１～２４は電気モータ７１，７２をそれぞれ有している。ブレーキシステム２０では、電気モータ７１，７２で回生電力が発生するか否かが判定され、複数の電気モータ７１，７２の何れかで回生電力が発生することが判定されている場合には、回生電力を発生することが判定された電気モータ以外の他の電気モータの電力消費量が増大されるように当該他の電気モータが駆動される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１車輪と第２車輪とを車輪として備える車両に適用され、
前記第１車輪に制動力を付与する第１電動制動装置と、前記第２車輪に制動力を付与する第２電動制動装置と、を備え、
前記第１電動制動装置及び前記第２電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有しており、
前記第１電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第１電気モータと前記第２電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第２電気モータとは、共通の電源回路に接続されているブレーキシステムにおいて、
前記第１電気モータで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させる制御部と、
を備えているブレーキシステム。
前記第１車輪に制動力を付与する第１電動制動装置と、前記第２車輪に制動力を付与する第２電動制動装置と、を備え、
前記第１電動制動装置及び前記第２電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有しており、
前記第１電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第１電気モータと前記第２電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第２電気モータとは、共通の電源回路に接続されているブレーキシステムにおいて、
前記第１電気モータで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させる制御部と、
を備えているブレーキシステム。
【請求項2】
前記制御部は、
ベクトル制御によって前記第２電気モータへのｄ軸成分の電流とｑ軸成分の電流とを制御し、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記ベクトル制御における前記ｄ軸成分の電流の絶対値を増大させることによって前記第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１に記載のブレーキシステム。
ベクトル制御によって前記第２電気モータへのｄ軸成分の電流とｑ軸成分の電流とを制御し、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記ベクトル制御における前記ｄ軸成分の電流の絶対値を増大させることによって前記第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項3】
前記制御部は、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されており、且つ前記第２電動制動装置の作動状態が前記離間状態である場合、当該第２電動制動装置の作動状態が前記離間状態に維持される範囲で前記第２電気モータを駆動することによって当該第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１又は２に記載のブレーキシステム。
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されており、且つ前記第２電動制動装置の作動状態が前記離間状態である場合、当該第２電動制動装置の作動状態が前記離間状態に維持される範囲で前記第２電気モータを駆動することによって当該第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１又は２に記載のブレーキシステム。
【請求項4】
前記第１電動制動装置に対応する第１制御装置と、前記第２電動制動装置に対応する第２制御装置と、を備え、
前記第１制御装置は、
前記判定部を有し、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させることを前記制御部に要求する要求部を有し、
前記第２制御装置は、
前記制御部を有し、
前記制御部は、前記第２電気モータの消費電力量を増大させることが前記要求部によって要求されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１～３のうち何れか一項に記載のブレーキシステム。
前記第１制御装置は、
前記判定部を有し、
前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させることを前記制御部に要求する要求部を有し、
前記第２制御装置は、
前記制御部を有し、
前記制御部は、前記第２電気モータの消費電力量を増大させることが前記要求部によって要求されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させる、
請求項１～３のうち何れか一項に記載のブレーキシステム。
【請求項5】
３つ以上の車輪を備える車両に適用され、
前記３つ以上の車輪に対応する３つ以上の電動制動装置を備え、
前記３つ以上の電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有しており、
前記３つ以上の前記アクチュエータの動力源である電気モータは共通の電源回路に接続されているブレーキシステムにおいて、
前記３つ以上の電気モータの少なくとも１つで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって回生電力が発生することが判定されている前記電気モータである電力発生モータ以外の前記電気モータを有する前記電動制動装置の作動状態に基づいて、前記電力発生モータ以外の前記電気モータの中から、前記電力発生モータで発生した回生電力を消費させる前記電気モータである電力消費モータを選定する選定部と、
前記３つ以上の電気モータの何れかで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記選定部によって選定された前記電力消費モータの消費電力量を増大させる制御部と、
を備えているブレーキシステム。
前記３つ以上の車輪に対応する３つ以上の電動制動装置を備え、
前記３つ以上の電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有しており、
前記３つ以上の前記アクチュエータの動力源である電気モータは共通の電源回路に接続されているブレーキシステムにおいて、
前記３つ以上の電気モータの少なくとも１つで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって回生電力が発生することが判定されている前記電気モータである電力発生モータ以外の前記電気モータを有する前記電動制動装置の作動状態に基づいて、前記電力発生モータ以外の前記電気モータの中から、前記電力発生モータで発生した回生電力を消費させる前記電気モータである電力消費モータを選定する選定部と、
前記３つ以上の電気モータの何れかで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記選定部によって選定された前記電力消費モータの消費電力量を増大させる制御部と、
を備えているブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両に適用されるブレーキシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、回生制動力を車両に作用させる主モータで発生した回生電力のうち、車両の蓄電部に蓄電できない余剰電力を、主モータとは異なる副モータで消費させるブレーキシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－３３３５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ブレーキシステムとしては、車輪に設けた電動制動装置を備えるシステムがある。こうしたシステムでは、電動制動装置が備える電気モータで回生電力が発生することがある。電動制動装置が備える電気モータは、特許文献１のブレーキシステムにおける副モータに相当する。本発明の課題は、電動制動装置の電気モータで発生した回生電力を適切に消費できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記課題を解決するためのブレーキシステムの一例は、第１車輪と第２車輪とを車輪として備える車両に適用される。このブレーキシステムは、前記第１車輪に制動力を付与する第１電動制動装置と、前記第２車輪に制動力を付与する第２電動制動装置と、を備えている。前記第１電動制動装置及び前記第２電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有している。前記第１電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第１電気モータと前記第２電動制動装置の前記アクチュエータの動力源である第２電気モータとは、共通の電源回路に接続されている。こうしたブレーキシステムにおいて、前記第１電気モータで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、前記第１電気モータで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記第２電気モータの消費電力量を増大させる制御部と、を備えている。
【0006】
第１電気モータと第２電気モータとは共通の電源回路に接続されているため、第１電気モータで発生した回生電力を、電源回路を介して第２電気モータに供給することができる。そこで、上記のブレーキシステムでは、第１電気モータで回生電力が発生することが判定されている場合には第２電気モータの消費電力量が増大される。これにより、第１電気モータで発生した回生電力の少なくとも一部を、第２電気モータで消費させることができる。したがって、上記ブレーキシステムは、第１電動制動装置の電気モータで発生した回生電力を適切に消費することができる。
【0007】
上記課題を解決するためのブレーキシステムの一例は、３つ以上の車輪を備える車両に適用される。このブレーキシステムは、前記３つ以上の車輪に対応する３つ以上の電動制動装置を備えている。前記３つ以上の電動制動装置は、被摩擦部に摩擦部を当接させて前記車輪に制動力を付与するものであり、前記被摩擦部に前記摩擦部が当接している当接状態と前記被摩擦部から前記摩擦部が離間している離間状態とに前記電動制動装置の作動状態を遷移させるアクチュエータをそれぞれ有している。前記３つ以上の前記アクチュエータの動力源である電気モータは共通の電源回路に接続されている。こうしたブレーキシステムにおいて、前記３つ以上の電気モータの少なくとも１つで回生電力が発生するか否かを判定する判定部と、前記判定部によって回生電力が発生することが判定されている前記電気モータである電力発生モータ以外の前記電気モータを有する前記電動制動装置の作動状態に基づいて、前記電力発生モータ以外の前記電気モータの中から、前記電力発生モータで発生した回生電力を消費させる前記電気モータである電力消費モータを選定する選定部と、前記３つ以上の電気モータの何れかで回生電力が発生することが前記判定部によって判定されている場合に、前記選定部によって選定された前記電力消費モータの消費電力量を増大させる制御部と、を備えている。
【0008】
３つ以上の電気モータは共通の電源回路に接続されているため、３つ以上の電気モータの何れかで発生した回生電力を、回生電力を発生した電気モータ以外の他の電気モータに電源回路を介して供給することができる。そこで、上記のブレーキシステムでは、３つ以上の電気モータの中に回生電力を発生することが判定された電気モータである電力発生モータがある場合、当該電力発生モータ以外の電気モータの中から、電力発生モータを備える電動制動装置以外の他の電動制動装置の作動状態に基づいて電力消費モータが選定される。そして、電力消費モータの電力消費量が増大されるように当該電力消費モータが駆動される。これにより、３つ以上の電気モータの何れかで回生電力が発生した際に、電力発生モータで発生した回生電力を、他の電気モータに消費させることができる。したがって、上記ブレーキシステムは、電動制動装置の電気モータで発生した回生電力を適切に消費することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
（第１実施形態）
以下、ブレーキシステムの第１実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１に示すように、車両１０は、複数の車輪と、複数の車輪に付与する制動力を調整するブレーキシステム２０とを備えている。車両１０は、車輪として、左前輪１１と右前輪１２と左後輪１３と右後輪１４とを備えている。
以下、ブレーキシステムの第１実施形態を図１～図５に従って説明する。
図１に示すように、車両１０は、複数の車輪と、複数の車輪に付与する制動力を調整するブレーキシステム２０とを備えている。車両１０は、車輪として、左前輪１１と右前輪１２と左後輪１３と右後輪１４とを備えている。
【0011】
＜ブレーキシステム＞
ブレーキシステム２０は、複数の車輪１１～１４に対して個別に設けられている複数の電動制動装置２１，２２，２３，２４と、複数の電源回路２６，２７と、統括制御装置３０とを備えている。複数の電動制動装置のうち、前輪１１，１２に制動力を付与する電動制動装置２１，２２を「前輪電動制動装置２１，２２」といい、後輪１３，１４に制動力を付与する電動制動装置２３，２４を「後輪電動制動装置２３，２４」という。
ブレーキシステム２０は、複数の車輪１１～１４に対して個別に設けられている複数の電動制動装置２１，２２，２３，２４と、複数の電源回路２６，２７と、統括制御装置３０とを備えている。複数の電動制動装置のうち、前輪１１，１２に制動力を付与する電動制動装置２１，２２を「前輪電動制動装置２１，２２」といい、後輪１３，１４に制動力を付与する電動制動装置２３，２４を「後輪電動制動装置２３，２４」という。
【0012】
複数の電源回路２６，２７のうち、第１電源回路２６は、左前輪１１に制動力を付与する前輪電動制動装置２１と、右後輪１４に制動力を付与する後輪電動制動装置２４とに電力を供給する。第２電源回路２７は、右前輪１２に制動力を付与する前輪電動制動装置２２と、左後輪１３に制動力を付与する後輪電動制動装置２３とに電力を供給する。
【0013】
統括制御装置３０は実行部３１と記憶部３２とを有している。例えば、実行部３１はＣＰＵである。記憶部３２には、実行部３１によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。実行部３１は、制御プログラムを実行することにより、電動制動装置２１～２４によって車輪１１～１４に付与する制動力の指令値である制動力指令値を導出する。そして、実行部３１は、制動力指令値を、後述する複数の電動制動装置２１～２４の制御ユニット８１，８２，８３，８４に送信することにより、複数の電動制動装置２１～２４を作動させる。
【0014】
＜前輪電動制動装置＞
本実施形態では、前輪電動制動装置２１，２２は湿式の電動制動装置である。具体的には、前輪電動制動装置２１，２２は、摩擦部４１と被摩擦部４２とホイールシリンダ４３と電動シリンダ４４と電気モータ７１と制御ユニットとを有している。左前輪１１用の前輪電動制動装置２１の制御ユニットを「制御ユニット８１」とし、右前輪１２用の前輪電動制動装置２２の制御ユニットを「制御ユニット８２」とする。
本実施形態では、前輪電動制動装置２１，２２は湿式の電動制動装置である。具体的には、前輪電動制動装置２１，２２は、摩擦部４１と被摩擦部４２とホイールシリンダ４３と電動シリンダ４４と電気モータ７１と制御ユニットとを有している。左前輪１１用の前輪電動制動装置２１の制御ユニットを「制御ユニット８１」とし、右前輪１２用の前輪電動制動装置２２の制御ユニットを「制御ユニット８２」とする。
【0015】
被摩擦部４２は前輪１１，１２と一体に回転するため、摩擦部４１を被摩擦部４２に当接させることにより、前輪１１，１２に制動力が付与される。ホイールシリンダ４３に液圧が発生していない場合、摩擦部４１は被摩擦部４２から離間している。ホイールシリンダ４３に液圧を発生させることにより、摩擦部４１が被摩擦部４２に当接する、すなわち、被摩擦部４２に摩擦部４１が押し付けられる。ホイールシリンダ４３の液圧が高いほど、被摩擦部４２に摩擦部４１を押し付ける力が大きくなるため、前輪１１，１２に付与する制動力が大きくなる。
【0016】
電動シリンダ４４は、伝達機構４５とシリンダ４８とピストン４９とを有している。伝達機構４５は、電気モータ７１と同期して回転する回転部４６と、回転部４６の回転に応じた方向に直線移動する直動部４７とを有している。ピストン４９はシリンダ４８内に配置されている。回転部４６の回転に応じて直動部４７が直線移動すると、ピストン４９がシリンダ４８内を直線移動する。シリンダ４８内にはピストン４９によって液室５０が区画されており、液室５０が液路５１を介してホイールシリンダ４３に接続されている。液室５０の容積を小さくする方向にピストン４９が直線移動すると、液室５０のブレーキ液が液路５１を介してホイールシリンダ４３に供給されるため、ホイールシリンダ４３の液圧が高くなる。すなわち、電動シリンダ４４及びホイールシリンダ４３は、被摩擦部４２に摩擦部４１が当接している当接状態と、被摩擦部４２から摩擦部４１が離間している離間状態とに前輪電動制動装置２１，２２の作動状態を遷移させることができる。前輪電動制動装置２１，２２では、電動シリンダ４４及びホイールシリンダ４３が、電気モータ７１を動力源とする「アクチュエータ」に対応する。
【0017】
制御ユニット８１，８２は、統括制御装置３０から受信した制動力指令値に基づいて電気モータ７１を制御する。具体的には、制御ユニット８１，８２は、制動力指示値が大きいほど前輪１１，１２に付与する制動力が大きくなるように、電気モータ７１を駆動させる。制御ユニット８１，８２の具体的な構成については後述する。
【0018】
なお、前輪電動制動装置２１，２２では、電気モータ７１で回生電力が発生することがある。電気モータ７１で発生した回生電力は電源回路に供給される。すなわち、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１で発生した回生電力は、第１電源回路２６に供給される。前輪電動制動装置２２の電気モータ７１で発生した回生電力は、第２電源回路２７に供給される。
【0019】
電気モータ７１は、電気モータ７１の回転方向とトルク方向とが逆方向になった場合に回生電力を発生することがある。このような状態は、前輪電動制動装置２１，２２の制御モードが切り替わった場合に生じ得る。電動制動装置の制御モードとしては、車輪に付与する制動力を減少させる減少モードと、制動力を保持させる保持モードと、制動力を増大させる増大モードとがある。回生電力が発生する制御モードの切り替わりとしては、減少モードから保持モードへの切り替わりと、減少モードから増大モードへの切り替わりと、増大モードから保持モードへの切り替わりと、増大モードから減少モードへの切り替わりとがある。回生電力は、上述した電気モータ７１の作動に伴い発生する電力が電気モータ７１の銅損による消費電力を超えた場合に発生する。
【0020】
＜後輪電動制動装置＞
本実施形態では、後輪電動制動装置２３，２４は乾式の電動制動装置である。具体的には、後輪電動制動装置２３，２４は、摩擦部６１と被摩擦部６２とアクチュエータ６３と電気モータ７２と制御ユニットとを備えている。左後輪１３の後輪電動制動装置２３の制御ユニットを「制御ユニット８３」とし、右後輪１４用の後輪電動制動装置２４の制御ユニットを「制御ユニット８４」とする。
本実施形態では、後輪電動制動装置２３，２４は乾式の電動制動装置である。具体的には、後輪電動制動装置２３，２４は、摩擦部６１と被摩擦部６２とアクチュエータ６３と電気モータ７２と制御ユニットとを備えている。左後輪１３の後輪電動制動装置２３の制御ユニットを「制御ユニット８３」とし、右後輪１４用の後輪電動制動装置２４の制御ユニットを「制御ユニット８４」とする。
【0021】
被摩擦部６２は後輪１３，１４と一体に回転するため、摩擦部６１を被摩擦部６２に当接させることにより、後輪１３，１４に制動力が付与される。被摩擦部６２に摩擦部６１を押し付ける力を大きくすることにより、後輪１３，１４に付与する制動力が大きくなる。
【0022】
アクチュエータ６３は電気モータ７２を動力源として作動する。具体的には、アクチュエータ６３は、後輪電動制動装置２３，２４の作動状態を当接状態と離間状態とに変位させるべく作動する。こうしたアクチュエータ６３は減速機構６４と直動変換機構６５とを有している。減速機構６４は、電気モータ７２の回転運動を減速して直動変換機構６５に出力する。直動変換機構６５は、減速機構６４から入力された回転運動を直線運動に変換して摩擦部６１に出力する。そのため、後輪電動制動装置２３，２４では、電気モータ７２が駆動すると、電気モータ７２の出力トルクがアクチュエータ６３を介して摩擦部６１に伝達される。これにより、摩擦部６１が被摩擦部６２に接近したり、摩擦部６１が被摩擦部６２から離間したりする。そして、摩擦部６１が被摩擦部６２に当接するようになると、後輪１３，１４に摩擦力が付与される。
【0023】
制御ユニット８３，８４は、統括制御装置３０から受信した制動力指令値に基づいて電気モータ７２を制御する。具体的には、制御ユニット８３，８４は、制動力指示値が大きいほど後輪１３，１４に付与する制動力が大きくなるように、電気モータ７２を駆動させる。制御ユニット８３，８４の具体的な構成については後述する。
【0024】
なお、後輪電動制動装置２３，２４では、電気モータ７２で回生電力が発生することがある。電気モータ７２で発生した回生電力は電源回路に供給される。すなわち、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２で発生した回生電力は、第２電源回路２７に供給される。後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で発生した回生電力は、第１電源回路２６に供給される。
【0025】
電気モータ７２は、後輪電動制動装置２３，２４の制御モードが切り替わった場合に回生電力を発生することがある。電気モータ７２で回生電力が発生する状況は電気モータ７１で回生電力が発生する状況と同じであるため、ここでは詳細な説明を割愛する。
【0026】
＜ブレーキシステムの制御系＞
図２は、統括制御装置３０と、複数の制御ユニット８１～８４と、車両１０に設けられているＣＡＮバス８６とを示すブロック図である。統括制御装置３０及び複数の制御ユニット８１～８４は、ＣＡＮバス８６に接続されている。そのため、統括制御装置３０は、ＣＡＮバス８６を介して複数の制御ユニット８１～８４との間で情報を送受信することができる。複数の制御ユニット８１～８４は、ＣＡＮバス８６を介して相互に情報を送受信することができる。
図２は、統括制御装置３０と、複数の制御ユニット８１～８４と、車両１０に設けられているＣＡＮバス８６とを示すブロック図である。統括制御装置３０及び複数の制御ユニット８１～８４は、ＣＡＮバス８６に接続されている。そのため、統括制御装置３０は、ＣＡＮバス８６を介して複数の制御ユニット８１～８４との間で情報を送受信することができる。複数の制御ユニット８１～８４は、ＣＡＮバス８６を介して相互に情報を送受信することができる。
【0027】
複数の制御ユニット８１～８４は実行部９１と記憶部９２とをそれぞれ有している。例えば、実行部９１はＣＰＵである。記憶部９２には、実行部９１によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。
【0028】
複数の実行部９１は、制御プログラムを実行することにより、判定部１０１と要求部１０２と制御部１０３としてそれぞれ機能する。
判定部１０１は、自身に対応付けられている電気モータで回生電力が発生するか否かを判定する。制御ユニット８１の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１である。制御ユニット８２の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１である。制御ユニット８３の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２である。制御ユニット８４の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２である。
判定部１０１は、自身に対応付けられている電気モータで回生電力が発生するか否かを判定する。制御ユニット８１の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１である。制御ユニット８２の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１である。制御ユニット８３の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２である。制御ユニット８４の判定部１０１に対応付けられている電気モータは、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２である。
【0029】
本実施形態では、判定部１０１は、自身に対応付けられている電動制動装置の制御モードが切り替わった場合、当該電動制動装置の電気モータで回生電力が発生すると判定する。具体的には、判定部１０１は、以下の条件（Ａ１）、（Ａ２）、（Ａ３）及び（Ａ４）の何れかが成立した場合に、電気モータで回生電力が発生すると判定する。
（Ａ１）電動制動装置の制御モードが減少モードから保持モードに切り替わったこと。
（Ａ２）電動制動装置の制御モードが減少モードから増大モードに切り替わったこと。
（Ａ３）電動制動装置の制御モードが増大モードから保持モードに切り替わったこと。
（Ａ４）電動制動装置の制御モードが増大モードから減少モードに切り替わったこと。
（Ａ１）電動制動装置の制御モードが減少モードから保持モードに切り替わったこと。
（Ａ２）電動制動装置の制御モードが減少モードから増大モードに切り替わったこと。
（Ａ３）電動制動装置の制御モードが増大モードから保持モードに切り替わったこと。
（Ａ４）電動制動装置の制御モードが増大モードから減少モードに切り替わったこと。
【0030】
要求部１０２は、電気モータで回生電力が発生すると判定部１０１によって判定されている場合に、自身に対応付けられている電気モータ以外の他の電気モータの消費電力量を増大させることを、当該他の電気モータに対応付けられている制御部１０３に要求する。要求部１０２に対応付けられている電気モータを「第１電気モータ」とし、第１電気モータと同じ電源回路に接続されている第１電気モータ以外の電気モータを「第２電気モータ」としたとき、ここでいう他の電気モータが第２電気モータに対応する。そのため、制御ユニット８１の要求部１０２は、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２の消費電力量を増大させることを、制御ユニット８４の制御部１０３に要求する。制御ユニット８２の要求部１０２は、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２の消費電力量を増大させることを、制御ユニット８３の制御部１０３に要求する。制御ユニット８３の要求部１０２は、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１の消費電力量を増大させることを、制御ユニット８２の制御部１０３に要求する。制御ユニット８４の要求部１０２は、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させることを、制御ユニット８１の制御部１０３に要求する。
【0031】
制御部１０３は、統括制御装置３０から受信した制動力指示値に基づいて、自身に対応付けられている電気モータを制御する。本実施形態では、制御部１０３は、ベクトル制御によって電気モータを制御する。
【0032】
図３はベクトル制御の回転座標を示す図である。ベクトル制御の回転座標において、ｄ軸は電気モータの永久磁石の磁束軸の方向に延びる制御軸であり、ｑ軸はトルクの方向に延びる制御軸である。制御部１０３は、ベクトル制御において、ｄ軸の方向の電流成分であるｄ軸電流Ｉｄと、ｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流Ｉｑとを調整することによって電気モータを駆動させる。具体的には、制御部１０３は、電気モータの出力トルクの指令値であるトルク指令値を制動力指令値に基づいて導出し、当該トルク指令値に基づいてｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを導出する。そして、制御部１０３は、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づいて電気モータの各コイルに流す電流を制御することにより、電気モータを駆動させる。
【0033】
図３には、最大トルク曲線ＣＶ１が一点鎖線で図示されているとともに、トルク指令値の等トルク線Ｌ１が破線で図示されている。回転座標において、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑで示す電流ベクトルＶＣが、最大トルク曲線ＣＶ１と等トルク線Ｌ１との交点Ｐ１を指している場合、電気モータの消費電力量を最小にしつつ、電気モータの出力トルクをトルク指令値とすることができる。言い換えると、等トルク線Ｌ１のうち、交点Ｐ１以外の点を電流ベクトルＶＣが指している場合、電流ベクトルＶＣが交点Ｐ１を指している場合と比較して電気モータの電力消費量が多くなる。
【0034】
なお、図３に二点鎖線で示すように交点Ｐ１を指す電流ベクトルＶＣを「基準電流ベクトルＶＣｂ」という。基準電流ベクトルＶＣｂのｄ軸電流Ｉｄを「基準ｄ軸電流Ｉｄｂ」といい、基準電流ベクトルＶＣｂのｑ軸電流Ｉｑを「基準ｑ軸電流Ｉｑｂ」という。
【0035】
制御部１０３は、第１電気モータに対応付けられている判定部１０１によって第１電気モータで回生電力が発生すると判定されている場合に、自身に対応付けられている電気モータ（第２電気モータ）の消費電力量を増大させる。すなわち、第１電気モータに対応付けられている判定部１０１によって第１電気モータで回生電力が発生すると判定されると、第１電気モータに対応付けられている要求部１０２は、第２電気モータの消費電力量を増大させることを、第２電気モータに対応付けられている制御部１０３に要求する。そのため、第２電気モータに対応付けられている制御部１０３は、第１電気モータに対応付けられている要求部１０２から、第２電気モータの消費電力量を増大させることが要求された場合に、第２電気モータの消費電力量を増大させる。例えば、制御ユニット８１の制御部１０３は、制御ユニット８４の要求部１０２から、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させることが要求された場合に、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させる。この例の場合では、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１が「第１電気モータ」に対応し、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２が「第２電気モータ」に対応する。
【0036】
本実施形態では、制御部１０３は、自身に対応している電動制動装置の作動状態が当接状態である場合、ｄ軸電流Ｉｄを増大させるｄ軸電流増大制御を実施することによって、電気モータの消費電力量を増大させる。具体的には、制御部１０３は、ｄ軸電流増大制御において、ｄ軸電流Ｉｄの絶対値が基準ｄ軸電流Ｉｄｂの絶対値よりも大きくなるように、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを導出する。例えば、制御部１０３は、図３に実線で示す電流ベクトルＶＣのｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを導出する。制御部１０３がｄ軸電流増大制御を実施する場合の電気モータの消費電力量は、制御部１０３がｄ軸電流増大制御を実施しない場合の電気モータの消費電力量よりも多くなる。
【0037】
一方、制御部１０３は、自身に対応している電動制動装置の作動状態が離間状態である場合、電動制動装置の作動状態が離間状態に維持される範囲で電気モータがを駆動する電気モータ強制駆動制御を実施することによって、当該電気モータの消費電力量を増大させる。具体的には、制御部１０３は、摩擦部が被摩擦部に接近したり、摩擦部が被摩擦部から離間したりするように電気モータを駆動させる。
【0038】
＜消費電力量増大要求処理＞
図４を参照し、第２電気モータの消費電力量を増大させることを、第２電気モータを制御する制御ユニットに要求する処理の流れである消費電力量増大要求処理を説明する。図４は消費電力量増大要求処理を示すフローチャートである。消費電力量増大要求処理に対応する制御プログラムは、制御ユニット８１～８４の記憶部９２に記憶されている。当該制御プログラムは、電動制動装置の作動によって車輪に制動力が付与されている場合には実行部９１によって所定の周期で繰り返し実行される。
図４を参照し、第２電気モータの消費電力量を増大させることを、第２電気モータを制御する制御ユニットに要求する処理の流れである消費電力量増大要求処理を説明する。図４は消費電力量増大要求処理を示すフローチャートである。消費電力量増大要求処理に対応する制御プログラムは、制御ユニット８１～８４の記憶部９２に記憶されている。当該制御プログラムは、電動制動装置の作動によって車輪に制動力が付与されている場合には実行部９１によって所定の周期で繰り返し実行される。
【0039】
ステップＳ１１において、実行部９１は、自身に対応している電動制動装置の制御モードを取得する。具体的には、実行部９１は、自身に対応している電動制動装置の電気モータ（第１電気モータ）の制御量の推移に基づいて制御モードを取得する。電気モータの制御量は所定周期毎に導出されている。そのため、実行部９１は、例えば、制御量の最新値が前回値よりも小さい場合には減少モードを制御モードとして取得し、制御量の最新値が前回値よりも大きい場合には増大モードを制御モードとして取得し、制御量の最新値が前回値と同じ場合には保持モードを制御モードとして取得する。
【0040】
ステップＳ１３において、実行部９１は、判定部１０１として機能することにより、自身に対応している電動制動装置の電気モータ（第１電気モータ）で回生電力が発生するか否かを判定する。具体的には、実行部９１は、消費電力量増大要求処理の前回の実行時にステップＳ１１で取得した制御モードと、今回にステップＳ１１で取得した制御モードとに基づいて、上記の条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立したか否かを判定する。そして、実行部９１は、条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立したと判定した場合、電気モータで回生電力が発生すると判定する。一方、実行部９１は、条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れもが成立していないと判定した場合、電気モータで回生電力が発生しないと判定する。そして、実行部９１は、電気モータで回生電力が発生すると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理に移行し、回生電力が発生しないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、今回の処理を一旦終了する。
【0041】
ステップＳ１５において、実行部９１は、要求部として機能することにより、自身に対応している電動制動装置の電気モータ（第１電気モータ）と共通の電源回路に接続されている電気モータ（第２電気モータ）に対応している制御ユニットに、電気モータ（第２電気モータ）の消費電力量を増大させることを要求する。その後、実行部９１は今回の処理を終了する。
【0042】
＜消費電力量増大処理＞
図５を参照し、電気モータ（第２電気モータ）の消費電力量を増大させる処理の流れである消費電力量増大処理を説明する。図５は消費電力量増大処理を示すフローチャートである。消費電力量増大処理に対応する制御プログラムは、制御ユニット８１～８４の記憶部９２に記憶されている。当該制御プログラムは、実行部９１によって所定の周期で繰り返し実行される。
図５を参照し、電気モータ（第２電気モータ）の消費電力量を増大させる処理の流れである消費電力量増大処理を説明する。図５は消費電力量増大処理を示すフローチャートである。消費電力量増大処理に対応する制御プログラムは、制御ユニット８１～８４の記憶部９２に記憶されている。当該制御プログラムは、実行部９１によって所定の周期で繰り返し実行される。
【0043】
ステップＳ２１において、実行部９１は、自身に対応している電気モータ（第２電気モータ）の消費電力量を増大させることを、他の電気モータ（第１電気モータ）に対応している制御ユニットから要求されているか否かを判定する。実行部９１は、電気モータの消費電力量を増大させることを要求されている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２３の処理に移行し、電気モータの消費電力量を増大させることを要求されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、今回の処理を一旦終了する。
【0044】
ステップＳ２３において、実行部９１は、自身に対応している電動制動装置の作動状態を取得する。具体的には、実行部９１は、電動制動装置の作動状態が当接状態であるのか離間状態であるのかを取得する。
【0045】
ステップＳ２５において、実行部９１は、ステップＳ２３で取得した電動制動装置の作動状態が当接状態であるか否かを判定する。実行部９１は、作動状態が当接状態である場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２７の処理に移行し、作動状態が離間状態である場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ２９の処理に移行する。
【0046】
ステップＳ２７において、実行部９１は、制御部１０３として機能することにより、上述したｄ軸電流増大制御を開始する。その後、実行部９１は今回の処理を一旦終了する。
ステップＳ２９において、実行部９１は、制御部１０３として機能することにより、上述した電気モータ強制駆動制御を開始する。その後、実行部９１は今回の処理を一旦終了する。
ステップＳ２９において、実行部９１は、制御部１０３として機能することにより、上述した電気モータ強制駆動制御を開始する。その後、実行部９１は今回の処理を一旦終了する。
【0047】
なお、消費電力量増大処理を実行することによってｄ軸電流増大制御や電気モータ強制駆動制御を開始した場合、実行部９１は、所定期間の間、当該制御を実施したあと、当該制御を終了する。
【0048】
＜本実施形態の作用及び効果＞
（Ｂ１）統括制御装置３０からの指令に基づいて後輪電動制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に制動力が付与されている場合の作用及び効果を説明する。
（Ｂ１）統括制御装置３０からの指令に基づいて後輪電動制動装置２３，２４によって後輪１３，１４に制動力が付与されている場合の作用及び効果を説明する。
【0049】
例えば後輪電動制動装置２４の制御モードが切り替わると、後輪電動制動装置２４の制御ユニット８４では、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で回生電力が発生すると判定される。図１に示したように後輪電動制動装置２４と前輪電動制動装置２１とは共通の第１電源回路２６に接続されているため、制御ユニット８４は、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させることを前輪電動制動装置２１の制御ユニット８１に要求する。
【0050】
制御ユニット８１では、上記の要求を制御ユニット８４から受信すると、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させるべく電気モータ７１が駆動する。このとき、前輪電動制動装置２１によって左前輪１１に制動力が付与されている場合、前輪電動制動装置２１の作動状態が当接状態であるため、制御ユニット８１ではｄ軸電流増大制御が実施される。これにより、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の出力トルクの変動を抑制しつつ、電気モータ７１の消費電力量が増大される。電気モータ７１の出力トルクが変動しないと云うことは、前輪電動制動装置２１によって左前輪１１に付与される制動力が変わらないことを意味する。後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で発生した回生電力は、第１電源回路２６を介して前輪電動制動装置２１の電気モータ７１に供給できる。そのため、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１の消費電力量を増大させることにより、左前輪１１に付与される制動力の増大を抑制しつつ、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で発生した回生電力の少なくとも一部を、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１で消費させることができる。
【0051】
一方、上記の要求を制御ユニット８１が受信したときに前輪電動制動装置２１によって左前輪１１に制動力が付与されていない場合、前輪電動制動装置２１の作動状態が離間状態であるため、制御ユニット８１では電気モータ強制駆動制御が実施される。この場合、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１は、左前輪１１に制動力を付与させない範囲で駆動する。そのため、左前輪１１に制動力を付与させることなく、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で発生した回生電力の少なくとも一部を、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１で消費することができる。
【0052】
この場合、後輪電動制動装置２４が「第１電動制動装置」に対応し、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２が「第１電気モータ」に対応する。後輪電動制動装置２４の制御ユニット８４が、第１電動制動装置に対応する「第１制御装置」に対応し、右後輪１４が「第１車輪」に対応する。前輪電動制動装置２１が「第２電動制動装置」に対応し、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１が「第２電気モータ」に対応する。前輪電動制動装置２１の制御ユニット８１が、第２電動制動装置に対応する「第２制御装置」に対応し、左前輪１１が「第２車輪」に対応する。
【0053】
ちなみに、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２で回生電力が発生すると判定された場合、当該回生電力を消費させる電気モータは前輪電動制動装置２２の電気モータ７１になる。そのため、この場合では後輪電動制動装置２３が「第１電動制動装置」に対応し、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２が「第１電気モータ」に対応する。後輪電動制動装置２３の制御ユニット８３が「第１制御装置」に対応し、左後輪１３が「第１車輪」に対応する。前輪電動制動装置２２が「第２電動制動装置」に対応し、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１が「第２電気モータ」に対応する。前輪電動制動装置２２の制御ユニット８２が「第２制御装置」に対応し、右前輪１２が「第２車輪」に対応する。
【0054】
（Ｂ２）統括制御装置３０からの指令に基づいて前輪電動制動装置２１，２２によって前輪１１，１２に制動力が付与されている場合の作用及び効果を説明する。
例えば前輪電動制動装置２２の制御モードが切り替わると、前輪電動制動装置２２の制御ユニット８２では、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１で回生電力が発生すると判定される。図１に示したように前輪電動制動装置２２と後輪電動制動装置２３とは共通の第２電源回路２７に接続されているため、制御ユニット８２は、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２の消費電力量を増大させることを後輪電動制動装置２３の制御ユニット８３に要求する。
例えば前輪電動制動装置２２の制御モードが切り替わると、前輪電動制動装置２２の制御ユニット８２では、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１で回生電力が発生すると判定される。図１に示したように前輪電動制動装置２２と後輪電動制動装置２３とは共通の第２電源回路２７に接続されているため、制御ユニット８２は、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２の消費電力量を増大させることを後輪電動制動装置２３の制御ユニット８３に要求する。
【0055】
制御ユニット８３では、上記の要求を制御ユニット８２から受信すると、電気モータ７２の消費電力量を増大させるべく、ｄ軸電流増大制御又は電気モータ強制駆動制御が実施される。すなわち、後輪電動制動装置２３によって左後輪１３に制動力が付与されている場合、後輪電動制動装置２３の作動状態が当接状態であるため、制御ユニット８３ではｄ軸電流増大制御が実施される。一方、後輪電動制動装置２３によって左後輪１３に制動力が付与されていない場合、後輪電動制動装置２３の作動状態が離間状態であるため、制御ユニット８３では電気モータ強制駆動制御が実施される。これにより、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１で発生した回生電力の少なくとも一部を、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２で消費することができる。
【0056】
この場合、前輪電動制動装置２２が「第１電動制動装置」に対応し、前輪電動制動装置２２の電気モータ７１が「第１電気モータ」に対応する。前輪電動制動装置２２の制御ユニット８２が「第１制御装置」に対応し、右前輪１２が「第１車輪」に対応する。後輪電動制動装置２３が「第２電動制動装置」に対応し、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２が「第２電気モータ」に対応する。後輪電動制動装置２３の制御ユニット８３が「第２制御装置」に対応し、左後輪１３が「第２車輪」に対応する。
【0057】
ちなみに、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１で回生電力が発生すると判定された場合、当該回生電力を消費させる電気モータは後輪電動制動装置２４の電気モータ７２になる。そのため、この場合では前輪電動制動装置２１が「第１電動制動装置」に対応し、前輪電動制動装置２１の電気モータ７１が「第１電気モータ」に対応する。前輪電動制動装置２１の制御ユニット８１が「第１制御装置」に対応し、左前輪１１が「第１車輪」に対応する。後輪電動制動装置２４が「第２電動制動装置」に対応し、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２が「第２電気モータ」に対応する。後輪電動制動装置２４の制御ユニット８４が「第２制御装置」に対応し、右後輪１４が「第２車輪」に対応する。
【0058】
本実施形態では、以下の効果をさらに得ることができる。
（１）第１電気モータで回生電力が実際に発生してから、第２電気モータの消費電力量を増大させることを、第１電動制動装置の制御ユニットが第２電動制動装置の制御ユニットに要求する場合を考える。この場合、第１電気モータでの回生電力の発生に対し、第２電気モータの消費電力量を増大させるためのｄ軸電流増大制御や電気モータ強制駆動制御の開始が遅れてしまい、第１電気モータで発生した回生電力を、第２電気モータに消費させることができないおそれがある。
（１）第１電気モータで回生電力が実際に発生してから、第２電気モータの消費電力量を増大させることを、第１電動制動装置の制御ユニットが第２電動制動装置の制御ユニットに要求する場合を考える。この場合、第１電気モータでの回生電力の発生に対し、第２電気モータの消費電力量を増大させるためのｄ軸電流増大制御や電気モータ強制駆動制御の開始が遅れてしまい、第１電気モータで発生した回生電力を、第２電気モータに消費させることができないおそれがある。
【0059】
この点、本実施形態では、上記条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立した電動制動装置の電気モータで回生電力が発生すると判定するようにしている。そのため、第１電気モータで回生電力が実際に発生する前に、第２電気モータで回生電力を消費するための準備として、第２電動制動装置の制御ユニットがｄ軸電流増大制御や電気モータ強制駆動制御を開始することができる。したがって、第１電気モータでの回生電力の発生に対し、第２電気モータの消費電力の増大の開始が遅れることを抑制でき、ひいては第１電気モータで発生した回生電力を、第２電気モータで消費させることができる。
【0060】
（第２実施形態）
ブレーキシステムの第２実施形態を図６～図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、電源回路が１つである点、１つの前輪電動制動装置で両前輪１１，１２に制動力を付与できるようにした点、及び制御の内容などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
ブレーキシステムの第２実施形態を図６～図８に従って説明する。なお、第２実施形態では、電源回路が１つである点、１つの前輪電動制動装置で両前輪１１，１２に制動力を付与できるようにした点、及び制御の内容などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
【0061】
図６は、本実施形態のブレーキシステム２０Ａを示す模式図である。ブレーキシステム２０Ａは、前輪電動制動装置２１Ａと、２つの後輪電動制動装置２３，２４と、電源回路２６Ａと、統括制御装置３０Ａとを備えている。電源回路２６Ａは、複数の後輪電動制動装置２３，２４と前輪電動制動装置２１Ａとに電力を供給する。
【0062】
＜前輪電動制動装置＞
前輪電動制動装置２１Ａは、電動シリンダ４４Ａと電気モータ７１Ａと制御ユニット８０Ａとを有している。電動シリンダ４４Ａは電気モータ７１Ａを動力源として作動する電動加圧装置である。電動シリンダ４４Ａのシリンダの容積が上記第１実施形態で説明した電動シリンダ４４のシリンダ４８の容積よりも大きいこと以外では、電動シリンダ４４Ａの構成は電動シリンダ４４と概ね同じであるため、詳細な説明を割愛する。電動シリンダ４４Ａの液室５０Ａは、液路５１Ａを介して、左前輪１１に設けられているホイールシリンダ４３と右前輪１２に設けられているホイールシリンダ４３との双方に接続されている。そのため、電動シリンダ４４Ａは、左前輪１１用のホイールシリンダ４３の液圧と右前輪１２用のホイールシリンダ４３の液圧との双方を調整することができる。本実施形態では、電動シリンダ４４Ａと左前輪１１用のホイールシリンダ４３と右前輪１２用のホイールシリンダ４３とが、電気モータ７１Ａを動力源とする「アクチュエータ」に対応する。
前輪電動制動装置２１Ａは、電動シリンダ４４Ａと電気モータ７１Ａと制御ユニット８０Ａとを有している。電動シリンダ４４Ａは電気モータ７１Ａを動力源として作動する電動加圧装置である。電動シリンダ４４Ａのシリンダの容積が上記第１実施形態で説明した電動シリンダ４４のシリンダ４８の容積よりも大きいこと以外では、電動シリンダ４４Ａの構成は電動シリンダ４４と概ね同じであるため、詳細な説明を割愛する。電動シリンダ４４Ａの液室５０Ａは、液路５１Ａを介して、左前輪１１に設けられているホイールシリンダ４３と右前輪１２に設けられているホイールシリンダ４３との双方に接続されている。そのため、電動シリンダ４４Ａは、左前輪１１用のホイールシリンダ４３の液圧と右前輪１２用のホイールシリンダ４３の液圧との双方を調整することができる。本実施形態では、電動シリンダ４４Ａと左前輪１１用のホイールシリンダ４３と右前輪１２用のホイールシリンダ４３とが、電気モータ７１Ａを動力源とする「アクチュエータ」に対応する。
【0063】
制御ユニット８０Ａは、統括制御装置３０Ａから受信した制動力指示値に基づいて、電気モータ７１Ａを駆動させる。制御ユニット８０Ａの具体的な構成については後述する。
＜ブレーキシステムの制御系＞
図７は、統括制御装置３０Ａと、複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４と、ＣＡＮバス８６とを示すブロック図である。
＜ブレーキシステムの制御系＞
図７は、統括制御装置３０Ａと、複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４と、ＣＡＮバス８６とを示すブロック図である。
【0064】
統括制御装置３０Ａは実行部３１と記憶部３２とを有している。例えば、実行部３１はＣＰＵである。記憶部３２には、実行部３１によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。
【0065】
複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４は、実行部９１と記憶部９２とをそれぞれ有している。例えば、実行部９１はＣＰＵである。記憶部９２には、実行部９１によって実行される各種の制御プログラムが記憶されている。
【0066】
本実施形態では、統括制御装置３０Ａの実行部３１は、記憶部３２に記憶されている制御プログラムを実行することにより、指令部１０６Ａと判定部１０１Ａと選定部１０４Ａと要求部１０２Ａとして機能する。複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４の実行部９１は、記憶部９２に記憶されている制御プログラムを実行することにより、制御部１０３としてそれぞれ機能する。制御部１０３の処理内容は第１実施形態と同様であるため、ここでは制御部１０３の説明は割愛する。
【0067】
指令部１０６Ａは、電動制動装置２１Ａ，２３，２４によって車輪１１～１４に付与する制動力の指令値である制動力指令値を導出する。具体的には、指令部１０６Ａは、車両１０の運転者のブレーキ操作量や他の制御装置からの要求に基づいて制動力指令値を導出する。そして、指令部１０６Ａは、導出した制動力指令値を、電動制動装置２１Ａ，２３，２４の制御部１０３に送信する。
【0068】
判定部１０１Ａは、複数の電気モータ７１Ａ，７２で回生電力が発生するか否かを判定する。具体的には、判定部１０１Ａは、前輪電動制動装置２１Ａにおいて上記の条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立した場合、前輪電動制動装置２１Ａの制御モードが切り替わったと判断できるため、電気モータ７１Ａで回生電力が発生すると判定する。同様に、判定部１０１Ａは、後輪電動制動装置２３において上記の条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立した場合、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２で回生電力が発生すると判定する。判定部１０１Ａは、後輪電動制動装置２４において上記の条件（Ａ１）～（Ａ４）の何れかが成立した場合、後輪電動制動装置２４の電気モータ７２で回生電力が発生すると判定する。本実施形態では、判定部１０１Ａによって回生電力が発生すると判定された電気モータを「電力発生モータ」といい、判定部１０１Ａによって回生電力が発生しないと判定された電気モータを「電力非発生モータ」という。
【0069】
選定部１０４Ａは、複数の電気モータ７１Ａ，７２の中に電力発生モータがある場合、電力非発生モータを有する電動制動装置の作動状態に基づいて、電力非発生モータの中から、回生電力を消費させる電気モータである電力消費モータを選定する。例えば、判定部１０１Ａによって前輪電動制動装置２１Ａの電気モータ７１Ａで回生電力が発生すると判定されている場合、選定部１０４Ａは、複数の後輪電動制動装置２３，２４の作動状態に基づいて、複数の電気モータ７２の中から、電気モータ７１Ａで発生した回生電力を消費させる電力消費モータを選定する。この例の場合では前輪電動制動装置２１Ａの電気モータ７１Ａが「電力発生モータ」に対応し、複数の電気モータ７２が「電力非発生モータ」に対応する。
【0070】
本実施形態では、選定部１０４Ａは、電力非発生モータが１つのみである場合、当該電力非発生モータを電力消費モータとして選定する。一方、選定部１０４Ａは、電力非発生モータが複数ある場合、複数の電力非発生モータのうちの少なくとも１つを電力消費量として選定する。例えば、選定部１０４Ａは、電力非発生モータを有する電動制動装置の中に、作動状態が離間状態である電動制動装置がある場合には当該電動制動装置の電気モータを電力消費モータとして選定する一方、電力非発生モータを有する電動制動装置の中に、作動状態が離間状態である電動制動装置がない場合には所定のルールに沿って電力消費モータを選定する。
【0071】
所定のルールとしては、例えば、最も回転速度が小さい電気モータを電力消費モータとして選定すること、最もトルク指令値が小さい電気モータを電力消費モータとして選定することなどがある。
【0072】
要求部１０２Ａは、選定部１０４Ａによって電力消費モータとして選定された電気モータに対応している制御部１０３に対し、当該電気モータの消費電力量を増大させることを要求する。例えば後輪電動制動装置２３の電気モータ７２が選定部１０４Ａによって電力消費モータとして選定されている場合、要求部１０２Ａは、後輪電動制動装置２３の電気モータ７２の消費電力量を増大させることを後輪電動制動装置２３の制御部１０３に要求する。
【0073】
＜消費電力量増大要求処理＞
図８を参照し、本実施形態で実行される消費電力量増大要求処理を説明する。図８は当該消費電力量増大要求処理を示すフローチャートである。消費電力量増大要求処理に対応する制御プログラムは、統括制御装置３０Ａの記憶部３２に記憶されている。当該制御プログラムは、統括制御装置３０Ａの実行部３１によって所定の周期で繰り返し実行される。
図８を参照し、本実施形態で実行される消費電力量増大要求処理を説明する。図８は当該消費電力量増大要求処理を示すフローチャートである。消費電力量増大要求処理に対応する制御プログラムは、統括制御装置３０Ａの記憶部３２に記憶されている。当該制御プログラムは、統括制御装置３０Ａの実行部３１によって所定の周期で繰り返し実行される。
【0074】
ステップＳ４１において、実行部３１は、複数の電動制動装置２１Ａ，２３，２４の制御モードを取得する。具体的には、実行部３１は、電動制動装置の電気モータの制御量を所定の周期毎に制御ユニット８０Ａ，８３，８４から取得することによって得た電気モータの推移に基づいて制御モードを取得する。
【0075】
ステップＳ４３において、実行部３１は、判定部１０１Ａとして機能することにより、複数の電気モータ７１Ａ，７２の中に、回生電力を発生すると判定した電気モータである電力発生モータがあるか否かを判定する。実行部３１は、電力発生モータがある場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ステップＳ４５の処理に移行し、電力発生モータがない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、今回の処理を一旦終了する。
【0076】
ステップＳ４５において、実行部３１は、選定部１０４Ａとして機能することにより、電動制動装置によって制動力が付与されていない車輪があるか否かを判定する。実行部３１は、電動制動装置によって制動力が付与されていない車輪がある場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４７の処理に移行し、電動制動装置によって制動力が付与されていない車輪がない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ステップＳ４９の処理に移行する。本実施形態では、電動制動装置によって制動力が付与されていない車輪を「非制動車輪」という。
【0077】
ステップＳ４７において、実行部３１は、選定部１０４Ａとして機能することにより、非制動車輪に対応する電動制動装置の電気モータを電力消費モータとして選定する。そして、実行部３１はステップＳ５１の処理に移行する。
【0078】
ステップＳ４９において、実行部３１は、選定部１０４Ａとして機能することにより、上記所定のルールに沿って電力消費モータを選定する。そして、実行部３１はステップＳ５１の処理に移行する。
【0079】
ステップＳ５１において、実行部３１は、要求部１０２Ａとして機能することにより、ステップＳ４７又はステップＳ４９で電力消費モータとして選定した電気モータに対応している制御ユニットに対し、電気モータの消費電力量を増大させることを要求する。その後、実行部３１は今回の処理を一旦終了する。
【0080】
＜本実施形態の作用及び効果＞
（Ｂ３）統括制御装置３０からの指令に基づいて前輪電動制動装置２１Ａによって両前輪１１，１２に制動力が付与されている場合の作用及び効果を説明する。
（Ｂ３）統括制御装置３０からの指令に基づいて前輪電動制動装置２１Ａによって両前輪１１，１２に制動力が付与されている場合の作用及び効果を説明する。
【0081】
例えば前輪電動制動装置２１Ａの制御モードが切り替わると、統括制御装置３０Ａでは、前輪電動制動装置２１Ａの電気モータ７１Ａで回生電力が発生すると判定される。すなわち、電気モータ７１Ａが電力発生モータに相当する。電力発生モータに相当する電気モータ７１Ａ以外の他の電気モータ７２は、電気モータ７１Ａと共通の電源回路２６Ａに接続されている。そのため、２つの電気モータ７２の少なくとも一方の消費電力量を増大させることが要求される。
【0082】
具体的には、２つの後輪電動制動装置２３，２４の中に、後輪に制動力を付与していない後輪電動制動装置があるか否かが判定される。２つの後輪電動制動装置２３，２４の何れもが後輪に制動力を付与していない場合、２つの電気モータ７２の何れもが電力消費モータに選定される。また、２つの後輪電動制動装置２３，２４のうち、一方の後輪電動制動装置のみが後輪に制動力を付与していない場合、当該一方の後輪電動制動装置の電気モータ７２のみが電力消費モータに選定される。この場合、後輪に制動力を付与している後輪電動制動装置の電気モータ７２は電力消費モータに選定されない。また、２つの後輪電動制動装置２３，２４の何れもが後輪に制動力を付与している場合、２つの電気モータ７２の少なくとも一方が、所定のルールに沿って電力消費モータに選定される。
【0083】
このように電力消費モータが選定されると、統括制御装置３０Ａは、電力消費モータに選定された電気モータ７２に対応している制御ユニットに、当該電気モータ７２の消費電力量の増大を要求する。例えば後輪電動制動装置２３の電気モータ７２が電力消費モータに選定されている場合、後輪電動制動装置２３の制御ユニット８３に、電気モータ７２の消費電力量の増大が要求される。
【0084】
制御ユニット８２，８３は、電気モータ７２の消費電力量の増大が統括制御装置３０Ａから要求されると、自身に対応している電気モータ７２の消費電力量が増大されるように電気モータ７２を駆動させる。例えば後輪電動制動装置の作動状態が当接状態である場合、制御ユニット８２，８３ではｄ軸電流増大制御が実施される。また例えば後輪電動制動装置の作動状態が離間状態である場合、制御ユニット８２，８３では電気モータ強制駆動制御が実施される。これにより、前輪電動制動装置２１Ａの電気モータ７１Ａで発生した回生電力の少なくとも一部を、当該電気モータ７１Ａ以外の他の電気モータ７２で消費することができる。
【0085】
なお、前輪電動制動装置２１Ａの電気モータ７１Ａ以外の他の電気モータが電力発生モータになる場合についての作用は上記（Ｂ３）の場合と略同等となるため、ここでは説明を割愛する。
【0086】
また、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）と同等の効果を得ることができる。
（変更例）
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
（変更例）
上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【0087】
・上記複数の実施形態において、判定部１０１は、制御モードの切り替わりに加えて、又は制御モードの切り替わりに替えて、電気モータの回転方向とトルクの方向に基づいて、電気モータで回生電力が発生すると判定してもよい。詳しくは判定部１０１は、電気モータの回転方向とトルク方向とが逆方向になった場合に、電気モータで回生制動力が発生すると判定してもよい。この場合、電気モータの回転方向は、例えば電気モータの回転角度を検出する回転角センサの出力信号から導出すればよい。また電気モータのトルク方向は、例えばトルク指令値から導出すればよい。
【0088】
・上記第２実施形態において、判定部１０１Ａは、複数の電気モータ７１Ａ，７２の少なくとも１つで回生電力が発生するか否かを判定すればよい。例えば、判定部１０１Ａは、複数の電気モータ７２で回生電力が発生するか否かを判定するのであれば、電気モータ７１Ａで回生電力が発生するか否かを判定しなくてもよい。また例えば、判定部１０１Ａは、電気モータ７１Ａで回生電力が発生するか否かを判定するのであれば、電気モータ７２で回生電力が発生するか否かを判定しなくてもよい。
【0089】
・上記第２実施形態において、選定部１０４Ａは、複数の電気モータ７１Ａ，７２の中で、電力消費モータ以外の全ての電気モータを電力消費モータとして選定するようにしてもよい。
【0090】
・上記第２実施形態では、統括制御装置３０Ａを判定部１０１Ａとして機能させているが、これに限らない。すなわち、複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４を、判定部としてそれぞれ機能させるようにしてもよい。この場合、複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４を選定部としてそれぞれ機能させてもよいし、複数の制御ユニット８０Ａ，８３，８４を選定部及び要求部としてそれぞれ機能させてもよい。
【0091】
・上記第１実施形態では、複数の制御ユニット８１～８４を、判定部１０１及び要求部１０２としてそれぞれ機能させているが、これに限らない。例えば、統括制御装置３０を、判定部及び要求部として機能させるようにしてもよい。
【0092】
・上記第１実施形態において、複数の制御ユニット８１～８４を要求部１０２として機能させなくてもよい。この場合、判定部１０１が電気モータで回生電力が発生すると判定した際にはその判定結果を他の制御ユニットに送信し、他の制御ユニットではｄ軸電流増大制御や電気モータ強制駆動制御を実施するようにするとよい。
【0093】
・上記複数の実施形態において、電気モータの消費電力量を増大させる場合、電動制動装置の作動状態が離間状態であるか当接状態であるかに拘わらず、ｄ軸電流増大制御を実施するようにしてもよい。
【0094】
・上記第２実施形態において、ブレーキシステムは、前輪電動制動装置２１Ａの代わりに、図１に示した２つの前輪電動制動装置２１，２２を備えた構成であってもよい。
・上記第１実施形態において、前輪１１，１２に制動力を付与する前輪電動制動装置は、後輪電動制動装置２３，２４のように乾式の電動制動装置であってもよい。
・上記第１実施形態において、前輪１１，１２に制動力を付与する前輪電動制動装置は、後輪電動制動装置２３，２４のように乾式の電動制動装置であってもよい。
【0095】
・上記複数の実施形態において、後輪１３，１４に制動力を付与する後輪電動制動装置は、前輪電動制動装置２１，２２のように湿式の電動制動装置であってもよい。
・上記第１実施形態では、電源回路として第１電源回路２６及び第２電源回路２７を備えているが、電源回路は１つのみでよい。この場合、１つの電源回路から複数の電動制動装置２１～２４に電力が供給されることになる。そのため、複数の制御ユニット８１～８４の実行部９１を選定部として機能させるようにしてもよい。すなわち、実行部９１は、図８に示した消費電力量増大要求処理と同等の処理を実行する。
・上記第１実施形態では、電源回路として第１電源回路２６及び第２電源回路２７を備えているが、電源回路は１つのみでよい。この場合、１つの電源回路から複数の電動制動装置２１～２４に電力が供給されることになる。そのため、複数の制御ユニット８１～８４の実行部９１を選定部として機能させるようにしてもよい。すなわち、実行部９１は、図８に示した消費電力量増大要求処理と同等の処理を実行する。
【0096】
・上記第１実施形態において、後輪電動制動装置２３と後輪電動制動装置２４とが共通の第１電源回路に接続されているとともに、前輪電動制動装置２１と前輪電動制動装置２２とが共通の第２電源回路に接続されていてもよい。
【0097】
・上記複数の実施形態では、後輪電動制動装置２３に制御ユニット８３を設けるとともに後輪電動制動装置２４に制御ユニット８４を設けているが、後輪電動制動装置２３と後輪電動制動装置２４とを共通の制御ユニットで制御するようにしてもよい。
【0098】
・上記第１実施形態では、前輪電動制動装置２１に制御ユニット８１を設けるとともに前輪電動制動装置２２に制御ユニット８２を設けているが、前輪電動制動装置２１と前輪電動制動装置２２とを共通の制御ユニットで制御するようにしてもよい。
【0099】
・上記複数の実施形態では、電動制動装置毎に制御ユニットを設けるとともに、電動制動装置の電気モータを当該制御ユニットが制御しているが、これに限らない。例えば、電動制動装置は制御ユニットを備えない構成であってもよい。この場合、統括制御装置３０，３０Ａが複数の電動制動装置の電気モータを制御する。
【0100】
・統括制御装置３０，３０Ａ及び制御ユニット８１～８４，８０Ａは、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【0101】
（他の技術的思想）
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記第１電動制動装置の制御モードとして、前記車輪に付与する制動力を減少させる減少モードと、前記制動力を保持する保持モードと、前記制動力を増大させる増大モードとが用意されており、
前記判定部は、前記第１電動制動装置の制御モードが切り替わった場合に、前記第１電気モータで回生電力が発生すると判定することが好ましい。
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記第１電動制動装置の制御モードとして、前記車輪に付与する制動力を減少させる減少モードと、前記制動力を保持する保持モードと、前記制動力を増大させる増大モードとが用意されており、
前記判定部は、前記第１電動制動装置の制御モードが切り替わった場合に、前記第１電気モータで回生電力が発生すると判定することが好ましい。
【0102】
（ロ）前記判定部は、前記第１電動制動装置の制御モードが前記減少モードから前記保持モードに切り替わったこと、前記第１電動制動装置の制御モードが前記減少モードから前記増大モードが切り替わったこと、前記第１電動制動装置の制御モードが前記増大モードから前記保持モードに切り替わったこと、及び前記第１電動制動装置の制御モードが前記増大モードから前記減少モードに切り替わったことの何れかが成立した場合に、前記第１電気モータで回生電力が発生すると判定することが好ましい。
【0103】
（ハ）前記判定部は、前記電動制動装置の制御モードが前記減少モードから前記保持モードに切り替わったこと、前記電動制動装置の制御モードが前記減少モードから前記増大モードが切り替わったこと、前記電動制動装置の制御モードが前記増大モードから前記保持モードに切り替わったこと、及び前記電動制動装置の制御モードが前記増大モードから前記減少モードに切り替わったことの何れかが成立した場合に、当該電動制動装置の前記電気モータで回生電力が発生すると判定することが好ましい。
【0104】
なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0105】
１０…車両
１１～１４…車輪
２０，２０Ａ…ブレーキシステム
２１～２４，２１Ａ…電動制動装置
２６，２６Ａ，２７…電源回路
３０…統括制御装置
４１，６１…摩擦部
４２，６２…被摩擦部
４３…ホイールシリンダ（アクチュエータの一例）
４４，４４Ａ…電動シリンダ（アクチュエータの一例）
６３…アクチュエータ
７１，７１Ａ，７２…電気モータ
８０Ａ，８１～８４…制御ユニット（制御装置の一例）
１０１，１０１Ａ…判定部
１０２，１０２Ａ…要求部
１０３…制御部
１０４Ａ…選定部
１１～１４…車輪
２０，２０Ａ…ブレーキシステム
２１～２４，２１Ａ…電動制動装置
２６，２６Ａ，２７…電源回路
３０…統括制御装置
４１，６１…摩擦部
４２，６２…被摩擦部
４３…ホイールシリンダ（アクチュエータの一例）
４４，４４Ａ…電動シリンダ（アクチュエータの一例）
６３…アクチュエータ
７１，７１Ａ，７２…電気モータ
８０Ａ，８１～８４…制御ユニット（制御装置の一例）
１０１，１０１Ａ…判定部
１０２，１０２Ａ…要求部
１０３…制御部
１０４Ａ…選定部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】