特開 2023-131049 流体圧アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023131049

(43)【公開日】2023-09-21

(54)【発明の名称】流体圧アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F15B 15/10 20060101AFI20230913BHJP

【ＦＩ】

F15B15/10 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022035715

(22)【出願日】2022-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100186015

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 靖之

(74)【代理人】

【識別番号】100164448

【弁理士】

【氏名又は名称】山口 雄輔

(72)【発明者】

【氏名】大野 信吾

(72)【発明者】

【氏名】藤田 俊吾

【テーマコード（参考）】

3H081

【Ｆターム（参考）】

3H081AA18

3H081BB02

3H081CC20

3H081CC24

3H081DD07

3H081DD12

3H081HH04

(57)【要約】

【課題】本発明は、封止部材に取り付けたカバー部材が外れにくい構造を有する流体圧アクチュエータを提供することを目的とする。
【解決手段】封止部材における自由端側に、前記流体圧アクチュエータとは別体のカバー部材を係止保持可能とするたけのこ部が形成されている。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、前記チューブの軸方向における端部を封止する封止部材と、を備えた、流体圧アクチュエータであって、
前記封止部材における自由端側に、前記流体圧アクチュエータとは別体のカバー部材を係止保持可能とするたけのこ部が形成されていることを特徴とする、流体圧アクチュエータ。

【請求項2】

前記たけのこ部は、断面非円形状である、請求項１に記載の流体圧アクチュエータ。

【請求項3】

前記たけのこ部は、断面において、楕円形状又は長方形状である、請求項２に記載の流体圧アクチュエータ。

【請求項4】

前記たけのこ部は、前記断面における長軸が前記流体圧アクチュエータの湾曲する方向と直交する方向に配置されている、請求項２又は３に記載の流体圧アクチュエータ。

【請求項5】

前記封止部材は、金属製である、請求項１～４のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、流体圧アクチュエータに関するものである。

【背景技術】

【0002】

スリーブに覆われたチューブの膨張及び収縮によって所望の動作を実現可能な流体圧アクチュエータ（「マッキベン型の流体圧アクチュエータ」とも呼ばれる。）をロボットの分野に用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１では、流体圧アクチュエータは、物を持ち上げるためのリフト部（ロボットアーム）としてだけでなく、人の指の挙動を実現させるための把持部（指ロボットハンド）としても用いられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０８８９９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記のロボットハンドでは、対象物を把持する際に対象物と接する先端部と対象物との間に滑りが生じる場合があった。これに対し、先端部となる封止部材に滑り止め用のカバー部材を取り付けることも考えられるが、対象物の重さや繰り返しの使用により、カバー部材が封止部材から外れたり破れたりするおそれがある。

【0005】

そこで、本発明は、封止部材に取り付けたカバー部材が外れにくい構造を有する流体圧アクチュエータを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の要旨構成は、以下の通りである。
（１）流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブと、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、前記チューブの外周面を覆うスリーブと、前記チューブの軸方向における端部を封止する封止部材と、を備えた、流体圧アクチュエータであって、
前記封止部材における自由端側に、前記流体圧アクチュエータとは別体のカバー部材を係止保持可能とするたけのこ部が形成されていることを特徴とする、流体圧アクチュエータ。

【0007】

（２）前記たけのこ部は、断面非円形状である、上記（１）に記載の流体圧アクチュエータ。

【0008】

（３）前記たけのこ部は、断面において、楕円形状又は長方形状である、上記（２）に記載の流体圧アクチュエータ。

【0009】

（４）前記たけのこ部は、前記断面における長軸が前記流体圧アクチュエータの湾曲する方向と直交する方向に配置されている、上記（２）又は（３）に記載の流体圧アクチュエータ。

【0010】

（５）前記封止部材は、金属製である、上記（１）～（４）のいずれか一項に記載の流体圧アクチュエータ。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、封止部材に取り付けたカバー部材が外れにくい構造を有する流体圧アクチュエータを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】流体圧アクチュエータの側面図である。

【図2】流体圧アクチュエータの一部分解斜視図である。

【図3】封止機構を含む流体圧アクチュエータの軸方向ＤＡＸに沿った一部断面図である。

【図4】アクチュエータ本体部の径方向ＤＲに沿った断面図である。

【図5】流体圧アクチュエータの挙動の説明図である。

【図6】流体圧アクチュエータを用いたロボットハンドの構成例を示す図である。

【図7】カバー部材が取り付けられた、本実施形態の流体圧アクチュエータの封止部材の概略斜視図である。

【図8】本実施形態の流体圧アクチュエータの封止部材の概略斜視図（上図）及び封止部材に取り付けるカバー部材の概略斜視図（下図）である。

【図9】たけのこ部の断面形状について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に例示説明する。

【0014】

＜流体圧アクチュエータ＞
＜＜流体圧アクチュエータの全体概略構成＞＞
図１は、本実施形態に係る流体圧アクチュエータ１０の側面図である。図１に示すように、流体圧アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体部１００、封止機構２００及び封止機構３００を備える。また、流体圧アクチュエータ１０の両端には、連結部２０がそれぞれ設けられる。

【0015】

アクチュエータ本体部１００は、チューブ１１０とスリーブ１２０とによって構成される。アクチュエータ本体部１００には、接続口２１１ａを介して流体が流入する。

【0016】

アクチュエータ本体部１００は、基本的な特性として、チューブ１１０内への流体の流入によって、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおいて収縮し、径方向Ｄ_Ｒにおいて膨張する。また、アクチュエータ本体部１００は、チューブ１１０から流体の流出によって、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ_ＡＸにおいて膨張し、径方向Ｄ_Ｒにおいて収縮する。このようなアクチュエータ本体部１００の形状変化によって、流体圧アクチュエータ１０は、アクチュエータとしての機能を発揮する。

【0017】

このような流体圧アクチュエータ１０は、いわゆるマッキベン型であり、人工筋肉用として適用できることは勿論のこと、より高い能力（収縮力）が要求されるロボットの体肢（上肢や下肢など）用としても好適に用い得る。連結部２０には、当該体肢を構成する部材などが連結される。

【0018】

本実施形態では、このような基本的な特性を有するマッキベン型の流体圧アクチュエータを用いつつ、軸方向ＤＡＸの圧縮を拘束する（規制または制限すると呼んでもよい、以下同）拘束部材１５０（図１において不図示、図２，３など参照）を設けることによって、軸方向ＤＡＸに直交する直交方向、つまり、径方向ＤＲに湾曲（カール）することができる。

【0019】

流体圧アクチュエータ１０の駆動に用いられる流体は、空気などの気体、または水、鉱物油などの液体のどちらでもよいが、特に、流体圧アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体部１００に高い圧力が掛かる油圧駆動にも耐え得る高い耐久性を有し得る。

【0020】

封止機構２００及び封止機構３００は、軸方向ＤＡＸにおけるアクチュエータ本体部１００の両端部を封止する。具体的には、封止機構２００は、封止部材２１０及びかしめ部材２３０を含む。封止部材２１０は、アクチュエータ本体部１００の軸方向Ｄ Ａ Ｘ の端部を封止する。また、かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０とともにかしめる。かしめ部材２３０の外周面には、治具によってかしめ部材２３０がかしめられた痕である圧痕２３１が形成される。

【0021】

封止機構２００と封止機構３００との相違点は、接続口２１１ａが設けられているか否か及び後述の凸部４００が設けられているか否かである。従って、これらの点を除いて、封止機構３００の構造は、封止機構２００について代表して説明される構造と同様である。

【0022】

接続口２１１ａは、流体圧アクチュエータ１０の駆動圧力源、具体的には、気体や液体のコンプレッサと接続されたホース（管路）を取り付けられる。接続口２１１ａを介して流入した流体は、通過孔（不図示）を通過してアクチュエータ本体部１００の内部、具体的には、チューブ１１０の内部に流入する。

【0023】

図２は、流体圧アクチュエータ１０の一部分解斜視図である。図２示すように、流体圧アクチュエータ１０は、アクチュエータ本体部１００及び封止機構２００を備える。

【0024】

アクチュエータ本体部１００は、上述したように、チューブ１１０とスリーブ１２０とによって構成される。

【0025】

チューブ１１０は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状の筒状体である。チューブ１１０は、流体による収縮及び膨張を繰り返すため、ブチルゴムなど弾性材料によって構成される。また、流体圧アクチュエータ１０を油圧駆動とする場合には、耐油性が高いＮＢＲ（ニトリルゴム）、または水素化ＮＢＲ、クロロプレンゴム、及びエピクロロヒドリンゴムからなる群より選択される少なくとも一種とすることが好ましい。

【0026】

スリーブ１２０は、円筒状であり、チューブ１１０の外周面を覆う。スリーブ１２０は、所定方向に配向された繊維コードを編み込んだ伸縮性を有する構造体であり、配向されたコードが交差することによって菱形の形状が繰り返されている。スリーブ１２０は、このような形状を有することによって、パンタグラフ変形し、チューブ１１０の収縮及び膨張を規制しつつ追従する。

【0027】

スリーブ１２０を構成するコードとしては、芳香族ポリアミド（アラミド繊維）やポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）の繊維コードを用いることが好ましい。但し、このような種類の繊維コードに限定されるものではなく、例えば、ＰＢＯ繊維（ポリパラフェニレンベンゾビスオキサゾール）などの高強度繊維のコードでもよい。

【0028】

また、本実施形態では、チューブ１１０とスリーブ１２０との間には、拘束部材１５０が設けられる。

【0029】

拘束部材１５０は、軸方向ＤＡＸには圧縮せず、径方向ＤＲ（撓み方向と呼んでもよい）に沿ってのみ変形可能である。つまり、拘束部材１５０は、軸方向ＤＡＸに沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向ＤＡＸに直交する直交方向（径方向ＤＲ）に変形可能である。

【0030】

換言すると、拘束部材１５０は、軸方向ＤＡＸに沿って変形し難く、径方向ＤＲに沿って撓める特性を有している。なお、変形可能とは、湾曲、或いはカール可能と言い換えてもよい。

【0031】

また、拘束部材１５０は、拘束部材１５０が設けられているチューブ１１０の外周上の位置において、径方向ＤＲ外側へのチューブ１１０（及びスリーブ１２０）の膨張を拘束（規制）する機能も有している。

【0032】

本実施形態では、拘束部材１５０は、スリーブ１２０の内側、具体的には、スリーブ１２０の径方向内側の空間において、軸方向ＤＡＸの一端側から他端側に亘って設けられる。また、本実施形態では、拘束部材１５０は、板バネ（ｌｅａｆ ｓｐｒｉｎｇ）を用いて形成される。

【0033】

板バネの寸法は、流体圧アクチュエータ１０のサイズ、及び必要とされる発生力などに応じて選択されればよく、特に限定されない。また、板バネの材料についても特に限定されないが、典型的には、ステンレス鋼などの金属など、曲げ易く、圧縮に強い材料であればよい。例えば、拘束部材１５０は、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）の薄板などによって形成されてもよい。ＣＦＲＰは、金属に比べて塑性変形をし難いため、流体圧アクチュエータ１０が湾曲後、元の真っ直ぐな状態に戻りやすい。

【0034】

封止機構２００は、アクチュエータ本体部１００の軸方向ＤＡＸにおける端部を封止する。封止機構２００は、封止部材２１０、係止リング２２０及びかしめ部材２３０によって構成される。

【0035】

封止部材２１０は、管状のアクチュエータ本体部１００に挿通される。具体的には、封止部材２１０は、頭部２１１と胴体部２１２とを有し、胴体部２１２は、チューブ１１０に挿通される。

【0036】

封止部材２１０としては、ステンレス鋼などの金属を好適に用い得るが、このような金属に限定されず、硬質プラスチック材料などを用いてもよい。

【0037】

係止リング２２０は、封止部材２１０にスリーブ１２０を係止する。具体的には、スリーブ１２０は、係止リング２２０を介して径方向ＤＲ外側に折り返される（図２において不図示、図３参照）。

【0038】

係止リング２２０には、封止部材２１０と係合できるように一部が切り欠かれた切欠き部２２１が形成されている。係止リング２２０としては、封止部材２１０と同様の金属、硬質プラスチック材料などの材料や、自然繊維（自然繊維の糸）、ゴム（例えばＯリング）などの材料を用いることができる。

【0039】

かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０とともにかしめる。具体的には、かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００の封止部材２１０が挿通された部分の外周面に設けられ、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０にかしめる。

【0040】

かしめ部材２３０としては、アルミニウム合金、真鍮、及び鉄などの金属を用いることができる。かしめ用の治具によってかしめ部材２３０がかしめられると、かしめ部材２３０には、図１に示したような圧痕２３１が形成される。

【0041】

＜＜封止機構２００の構成＞＞
図３は、封止機構２００を含む流体圧アクチュエータ１０の軸方向ＤＡＸに沿った一部断面図である。

【0042】

図３に示すように、チューブ１１０は、胴体部２１２に挿通される。また、スリーブ１２０ は、係止リング２２０を介して径方向ＤＲ外側に折り返されている。

【0043】

スリーブ１２０の径方向ＤＲ内側には、拘束部材１５０が設けられる。具体的には、拘束部材１５０は、チューブ１１０とスリーブ１２０との間に設けられる。

【0044】

また、拘束部材１５０は、アクチュエータ本体部１００ の周方向における一部に設けられる。つまり、拘束部材１５０は、チューブ１１０（及びスリーブ１２０）の周方向における一部のみに設けられる。

【0045】

拘束部材１５０は、アクチュエータ本体部１００（つまり、チューブ１１０及びスリーブ１ ２０）の軸方向ＤＡＸにおける一端側から他端側に亘って設けられる。具体的には、拘束部材１５０は、封止機構２００から封止機構３００に亘って設けられてもよい。

【0046】

但し、拘束部材１５０は、必ずしも完全に封止機構２００から封止機構３００に亘って設けられていなくてもよく、封止機構２００及び封止機構３００の何れか一方（特に、湾曲時に自由端となる可能性が高い封止機構３００側）には、拘束部材１５０が延在していなくてもよい。

【0047】

かしめ部材２３０は、封止部材２１０の胴体部２１２の外径よりも大きく、胴体部２１２に挿通された上で治具によってかしめられる。かしめ部材２３０は、アクチュエータ本体部１００を封止部材２１０とともにかしめる。

【0048】

具体的は、かしめ部材２３０は、胴体部２１２に挿通されたチューブ１１０、及びチューブ１１０の径方向ＤＲ外側に位置するスリーブ１２０をかしめる。つまり、かしめ部材２３０は、チューブ１１０及びスリーブ１２０を封止部材２１０とともにかしめる。

【0049】

＜＜アクチュエータ本体部１００の構成＞＞
図４は、アクチュエータ本体部１００の径方向ＤＲに沿った断面図である。図４に示すように、拘束部材１５０は、チューブ１１０とスリーブ１２０との間に設けられる。拘束部材１５０は、チューブ１１０及びスリーブ１２０と密着していてもよいし、拘束部材１５０と、チューブ１１０及び／またはスリーブ１２０との間、及び拘束部材１５０の側方には、多少隙間が形成されても構わない。

【0050】

拘束部材１５０は、チューブ１１０の周方向における一部に設けられる。拘束部材１５０の幅は、特に限定されないが、チューブ１１０の外径と基準とすれば、概ね当該外径の半分程度としてよい。一例としては、チューブ１１０の外径１１ｍｍ、収縮するアクチュエータ本体部１００部分の長さ１８５ｍｍ、拘束部材１５０（板バネ）の幅６ｍｍ、厚さ０．５ｍｍ程度とすることができる。

【0051】

なお、本実施形態では、拘束部材１５０は、平板状であるが、撓み方に影響がない範囲において、チューブ１１０及びスリーブ１２０の断面形状に沿って多少湾曲させてもよい。

【0052】

＜＜ 流体圧アクチュエータ１０の挙動＞＞
図５は、流体圧アクチュエータ１０の挙動の説明図である。図５に示されている流体圧アクチュエータ１０は、封止機構２００側が固定されており、封止機構３００側は自由に移動できる状態である。つまり、封止機構２００側が固定端であり、封止機構３００側が自由端である。

【0053】

上述したように、流体圧アクチュエータ１０の内部に流体が流入すると、軸方向ＤＡＸに収縮しようとするが、拘束部材１５０が設けられているため、軸方向ＤＡＸに沿った収縮が拘束（規制）される。

【0054】

つまり、板バネなどの硬質な部材によって形成された拘束部材１５０が、背骨のような役割を果たし、拘束部材１５０が設けられているチューブ１１０及びスリーブ１２０の外周上の位置と反対側（図５における下側）において、径方向ＤＲ外側に膨張することによって、軸方向ＤＡＸにおける流体圧アクチュエータ１０の寸法が短くなり、方向Ｄ１に沿って流体圧アクチュエータ１０（具体的には、アクチュエータ本体部１００）が撓む。なお、方向Ｄ１は、可撓方向と呼んでもよい。

【0055】

拘束部材１５０は、ゴム製のチューブ１１０と、スリーブ１２０との間に設けられ、軸方向ＤＡＸにおける圧縮に対して抵抗し、に直交する直交方向（径方向ＤＲ）に沿って変形できる部材であり、アクチュエータ本体部１００の周方向における一部に配置される。

【0056】

つまり、アクチュエータ本体部１００への流体の流入（加圧） によって、アクチュエータ本体部１００（マッキベン）が軸方向ＤＡＸに沿って収縮しようとすると、拘束部材１５０の部分は圧縮剛性が高いため、拘束部材１５０が配置された部分は収縮することができない。一方、その他のアクチュエータ本体部１００の部分は収縮しようとするため、直交方向（径方向ＤＲ）に沿った曲げ方向の力が発生し、拘束部材１５０を背面として湾曲する。

【0057】

＜＜流体圧アクチュエータ１０を用いたロボットハンドの構成例＞＞
図６は、流体圧アクチュエータ１０を用いたロボットハンドの構成例を示す。具体的には、図６は、ロボットハンドを備えたシステム３０の概略側面図である。

【0058】

図６に示すように、ロボットハンドは、複数の流体圧アクチュエータ１０を用いて構成される。システム３０は、複数の流体圧アクチュエータ１０、台座部３５、支柱部４０、アクチュエータ接続部５０及びアクチュエータ接続部６０を備える。

【0059】

流体圧アクチュエータ１０は、上述したように拘束部材１５０を備え、湾曲可能なマッキベン型のアクチュエータである。

【0060】

台座部３５の上面には、支柱部４０が立設されている。支柱部４０の上端部は、下方に向けて折り返されており、支柱部４０の先端部分には、アクチュエータ接続部５０が連結されている。

【0061】

アクチュエータ接続部５０には、流体圧アクチュエータ１５が吊り下げられている。流体圧アクチュエータ１５は、流体圧アクチュエータ１０のような拘束部材は備えられておらず、一般的なマッキベン型のアクチュエータであり、軸方向（ 図中の矢印方向） に沿って収縮及び膨張する。つまり、流体圧アクチュエータ１５は、単に軸方向の長さが変化するだけであり、流体圧アクチュエータ１０のように湾曲することはできない。

【0062】

流体圧アクチュエータ１５の下端には、アクチュエータ接続部６０が連結されている。アクチュエータ接続部６０には、複数の流体圧アクチュエータ１０が吊り下げられている。

【0063】

流体圧アクチュエータ１５は、流体圧アクチュエータ１０と比較して大型であり、より大きな力を発生できる。一方、アクチュエータ接続部６０に吊り下げられている複数の流体圧アクチュエータ１０は、湾曲するため、ヒトの指に似た挙動を実現し得る。

【0064】

複数の流体圧アクチュエータ１０は、鶏卵のような柔らかくて壊れやすい物体を損傷させずに把持できる。また、流体圧アクチュエータ１０及び流体圧アクチュエータ１５は、一定以上の重量があるような物体、例えば、砲丸投げの砲丸（７．２６ｋｇ以上）を把持して持ち上げることも可能である。

【0065】

流体圧アクチュエータ１０は、湾曲角度が大きい、発生力が大きい、力の制御が容易（圧力に発生力が比例）、構造がシンプル、表面をコートすることによって、取り扱う物体に直接触れることも可能、という特徴を有する。
また、流体圧アクチュエータ１０に備えられる拘束部材１５０は、アクチュエータ本体部１ ００（ 具体的には、チューブ１１０）の軸方向ＤＡＸに沿った圧縮に対して抵抗し、軸方向ＤＡＸに直交する径方向ＤＲに変形可能である。

【0066】

拘束部材１５０は、チューブ１１０の内側に設けられるため、流体圧アクチュエータ１０のサイズが大型化することもない。さらに、拘束部材１５０によって、効率的に湾曲方向への力を発生させることができる。

【0067】

すなわち、流体圧アクチュエータ１０によれば、サイズの大型化を回避しつつ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。

【0068】

本実施形態では、拘束部材１５０は、チューブ１１０の周方向における一部に設けられる。このため、アクチュエータ本体部１００の周上において、収縮する部分と収縮できない部分とが発生し、流体圧アクチュエータ１０に加圧すると、一方向（拘束部材１５０が設けられている側と反対側）に湾曲する。これにより、効率的に湾曲方向への力を発生させることができ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。

【0069】

本実施形態では、拘束部材１５０は、チューブ１１０とスリーブ１２０との間に設けられる。このため、チューブ１１０の軸方向ＤＡＸに沿った膨張を効果的に拘束（規制）できる。これにより、効率的に湾曲方向への力を発生させることができ、より大きな湾曲方向の力を発揮し得る。

【0070】

図７は、カバー部材が取り付けられた、本実施形態の流体圧アクチュエータの封止部材の概略斜視図である。図８は、本実施形態の流体圧アクチュエータの封止部材の概略斜視図（上図）及び封止部材に取り付けるカバー部材の概略斜視図（下図）である。図１、図７、図８（上図）に示すように、本実施形態の流体圧アクチュエータ１０は、封止部材３１０における自由端側に、流体圧アクチュエータ１０とは別体のカバー部材５００を係止保持可能とするたけのこ部４００が形成されている。たけのこ部４００は、本例では、小径部と大径部がテーパ面で接続された外形を有する複数の截頭四角錐が、流体圧アクチュエータ１０の軸方向に沿って連続した構造を有している。図示例では、截頭四角錐は、軸方向に３個連続して配置されているが、２個又は４個以上とすることもできる。これにより、封止部材３００は一の截頭円錐の大径部の最大径と、該一の截頭四角錐に隣接する截頭四角錐の小径部の最小径とにより環状の段差が形成されている。なお、截頭四角錐に代えて、截頭円錐等他の様々な形状とすることもできる。図示例では、カバー部材５００は、差し込み孔５０１を有し、この差し込み孔５０１がたけのこ部４００と嵌合するように構成されている。
以下、本実施形態の作用効果について説明する。

【0071】

本実施形態の流体圧アクチュエータによれば、封止部材３１０における自由端側に、流体圧アクチュエータ１０とは別体のカバー部材５００を係止保持可能とするたけのこ部４００が形成されているため、（例えばゴム製の）カバー部材５００を装着した際に、カバー５００部材が封止部材３１０から外れるのを抑制することができる。このように、本実施形態の流体圧アクチュエータによれば、封止部材に取り付けたカバー部材が外れにくい構造となる。また、カバー部材５００が封止部材３１０から外れにくくなる分、カバー部材５００の厚さを厚くすることもできるため、カバー部材５００を破れにくくすることもできる。

【0072】

特に、図７に示したように、たけのこ部においてが、小径部と大径部がテーパ面で接続された外形を有する複数の截頭四角錐（又は截頭円錐等）が、流体圧アクチュエータ１０の軸方向に沿って連続した構造であることによれば、軸方向に対して引張力が作用した際にも、環状の段差（図示例ではそのような段差が軸方向に３か所形成されている）が抵抗となるため、より一層カバー部材５００が封止部材３１０から外れにくくなる。例えば、ロボットハンドが重量のある対象物を把持した際にも、カバー５００部材が封止部材３１０から外れるのを効果的に抑制することができる。このような観点からは、上記の截頭四角錐（又は截頭円錐等）は、３個以上軸方向に連続していることがさらに好ましい。

【0073】

また、上述した通り、封止部材３１０は、金属製とすることが好ましい。封止部材３１０が金属製である場合には、対象物との間で滑りが生じやすいが、カバー部材５００（例えばゴム製）により、そのような滑りを防止することもできる。また、このようなカバー部材５００は交換も容易であり、例えば対象物によって材質の異なるカバー部材５００を用いる等することもできる。

【0074】

図９は、たけのこ部の断面形状について説明するための図である。図９に示すように、たけのこ部４００は、断面非円形状であることが好ましく、断面楕円形状又は断面長方形状であることがより好ましい。カバー部材５００を取り付けた際に、カバー部材５００が軸方向周りに回転するのを抑制することができるからである。

【0075】

また、ロボットハンドにおいて、たけのこ部４００は、断面における長軸が流体圧アクチュエータの湾曲する方向と直交する方向に配置されていることが好ましい。対象物を把持する際の接触面積を確保して、より安定的な把持が可能となるからである。

【符号の説明】

【0076】

１０、１５：流体圧アクチュエータ、 ２０：連結部、 ３０：把持システム、
３５：台座部、 ４０：支柱部、 ５０、６０：アクチュエータ接続部、
１００、１００Ａ、１００Ｂ：アクチュエータ本体部、
１１０：チューブ、 １２０：スリーブ、 １５０、１５０Ａ、１５０Ｂ：拘束部材、
１５１：ピアノ線、 １６０：離間部材、 ２００、２００Ａ：封止機構、
２１０：封止部材、 ２１１：頭部、 ２１１ａ：接続口、 ２１２：胴体部、
２２０：係止リング、 ２２１：切欠き部、 ２３０：かしめ部材、
２３１：圧痕、 ３００：封止機構、 ３１０：封止部材、
４００：たけのこ部、 ５００：カバー部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】