特開 2023-131338 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023131338

(43)【公開日】2023-09-22

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 35/06 20060101AFI20230914BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20230914BHJP

【ＦＩ】

B65G35/06 F

B65G1/04 531A

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022036032

(22)【出願日】2022-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】516065135

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ物流産業システム

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(74)【代理人】

【識別番号】100175802

【弁理士】

【氏名又は名称】寺本 光生

(74)【代理人】

【識別番号】100169764

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 雄一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100167553

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 久典

(72)【発明者】

【氏名】三井 達弥

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022BB03

3F022BB04

3F022JJ09

3F022KK01

3F022LL12

3F022LL14

3F022MM57

(57)【要約】

【課題】走行可能な台車上に昇降台と移載ユニットが設けられた物品搬送装置において、動力源を台車と異なる位置に配置可能とする。
【解決手段】走行可能な走行台車３と、走行台車３上にて昇降可能なキャリッジ４と、キャリッジ４上にて水平方向に出し入れ可能なフォーク５ｂを有する移載ユニット５と、動力を生成して走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に動力を伝達する駆動ユニット６とを備え、駆動ユニット６は、走行台車３の外部に設置されると共に動力を生成する動力源と、動力源で生成された動力を走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に伝達する索状体とを備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行可能な台車と、
前記台車上にて昇降可能な昇降台と、
前記昇降台上にて水平方向に出し入れ可能な物品移載アームを有する移載ユニットと、
動力を生成して前記台車、前記昇降台及び前記移載ユニットに前記動力を伝達する駆動ユニットと
を備え、
前記駆動ユニットは、
前記台車の外部に設置されると共に前記動力を生成する動力源と、
前記動力源で生成された動力を前記台車、前記昇降台及び前記移載ユニットに伝達する索状体と
を備える
ことを特徴とする物品搬送装置。

【請求項2】

前記台車、前記昇降台及び前記移載ユニットを収容する隔壁部を備え、
前記動力源は、前記隔壁部の外部に配置されている
ことを特徴とする請求項１記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記駆動ユニットは、
前記動力源として、走行用モータを備え、
前記索状体として、前記走行用モータと前記台車とを接続する走行用索状体を備え、
前記走行用索状体の一端は、前記台車の走行方向における一方側から前記台車に固定され、
前記走行用索状体の他端は、前記台車の走行方向における他方側から前記台車に固定されている
ことを特徴とする請求項１または２記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記駆動ユニットは、
前記昇降台の第１側面に設けられた第１昇降用スプロケットと、
前記昇降台の前記第１側面と反対側の第２側面に設けられた第２昇降用スプロケットと
を備え、
前記動力源として、第１昇降用モータと、第２昇降用モータとを備え、
前記索状体として、前記第１昇降用モータに接続されて前記第１昇降用スプロケットを下方から支持する第１昇降用索状体と、前記第２昇降用モータに接続されて前記第２昇降用スプロケットを下方から支持する第２昇降用索状体とを備える
ことを特徴とする請求項１～３いずれか一項に記載の物品搬送装置。

【請求項5】

前記駆動ユニットは、
前記索状体として、前記台車を間に挟んで前記第１昇降用モータと反対側に位置する前記第１昇降用索状体の端部と、前記台車を間に挟んで前記第２昇降用モータと反対側に位置する前記第２昇降用索状体の端部と接続する連結索状体とを備え、
前記連結索状体を支持する支持スプロケットをさらに備える
ことを特徴とする請求項４記載の物品搬送装置。

【請求項6】

前記駆動ユニットは、前記第１昇降用索状体と第２昇降用索状体とに接続されると共に第１昇降用索状体及び第２昇降用索状体から伝達される動力を前記移載ユニットに伝達可能な移載ユニット駆動機構を備えることを特徴とする請求項４または５記載の物品搬送装置。

【請求項7】

前記移載ユニット駆動機構は、
前記第１昇降用索状体と前記第２昇降用索状体が反対方向に進行する場合に前記移載ユニットに前記動力を伝達し、前記第１昇降用索状体と前記第２昇降用索状体が同一方向に進行する場合に前記移載ユニットに前記動力を伝達しないデファレンシャルギアユニットを備える
ことを特徴とする請求項６記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、自動倉庫等において荷物を搬送するスタッカクレーンが開示されている。特許文献１に開示されたスタッカクレーンは、クレーン台車に立設されたマストに沿って昇降する移載装置を備えている。また、特許文献１に開示されたスタッカクレーンは、移載装置を昇降させるための昇降駆動部や、移載装置に出退動作をさせるための出退駆動部等がクレーン台車上に配置されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１８６０７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたスタッカクレーンや、スタッカクレーンよりも小型で同様の構造を有する搬送装置では、走行可能な台車上に動力源が配置される。このため、動力源は、台車と共に移動する。例えば、低温環境、高温環境、防爆環境等の特殊環境にて台車が移動される場合には、特殊環境が動力源の動作環境に適せず、動力源を台車に設置することが困難な場合もある。また、動力源のメンテナンスを行う場合には、作業者が台車の近くまで入って作業を行う必要がある。動力源が台車上に配置されていると、動力源のメンテンナンスを行うために、特殊環境を壊す必要がある。

【0005】

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、走行可能な台車上に昇降台と移載ユニットが設けられた物品搬送装置において、動力源を台車と異なる位置に配置可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

【0007】

本発明の第１の態様は、物品搬送装置であって、走行可能な台車と、上記台車上にて昇降可能な昇降台と、上記昇降台上にて水平方向に出し入れ可能な物品移載アームを有する移載ユニットと、動力を生成して上記台車、上記昇降台及び上記移載ユニットに上記動力を伝達する駆動ユニットとを備え、上記駆動ユニットが、上記台車の外部に設置されると共に上記動力を生成する動力源と、上記動力源で生成された動力を上記台車、上記昇降台及び上記移載ユニットに伝達する索状体とを備えるという構成を採用する。

【0008】

本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記台車、上記昇降台及び上記移載ユニットを収容する隔壁部を備え、上記動力源が、上記隔壁部の外部に配置されているという構成を採用する。

【0009】

本発明の第３の態様は、上記第１または第２の態様において、上記駆動ユニットが、上記動力源として、走行用モータを備え、上記索状体として、上記走行用モータと上記台車とを接続する走行用索状体を備え、上記走行用索状体の一端が、上記台車の走行方向における一方側から上記台車に固定され、上記走行用索状体の他端が、上記台車の走行方向における他方側から上記台車に固定されているという構成を採用する。

【0010】

本発明の第４の態様は、上記第１～第３いずれかの態様において、上記駆動ユニットが、上記昇降台の第１側面に設けられた第１昇降用スプロケットと、上記昇降台の上記第１側面と反対側の第２側面に設けられた第２昇降用スプロケットとを備え、上記動力源として、第１昇降用モータと、第２昇降用モータとを備え、上記索状体として、上記第１昇降用モータに接続されて上記第１昇降用スプロケットを下方から支持する第１昇降用索状体と、上記第２昇降用モータに接続されて上記第２昇降用スプロケットを下方から支持する第２昇降用索状体とを備えるという構成を採用する。

【0011】

本発明の第５の態様は、上記第４の態様において、上記駆動ユニットが、上記索状体として、上記台車を間に挟んで上記第１昇降用モータと反対側に位置する上記第１昇降用索状体の端部と、上記台車を間に挟んで上記第２昇降用モータと反対側に位置する上記第２昇降用索状体の端部と接続する連結索状体とを備え、上記連結索状体を支持する支持スプロケットをさらに備えるという構成を採用する。

【0012】

本発明の第６の態様は、上記第４または第５の態様において、上記駆動ユニットが、上記第１昇降用索状体と第２昇降用索状体とに接続されると共に第１昇降用索状体及び第２昇降用索状体から伝達される動力を上記移載ユニットに伝達可能な移載ユニット駆動機構を備えるという構成を採用する。

【0013】

本発明の第７の態様は、上記第６の態様において、上記移載ユニット駆動機構が、上記第１昇降用索状体と上記第２昇降用索状体が反対方向に進行する場合に上記移載ユニットに上記動力を伝達し、上記第１昇降用索状体と上記第２昇降用索状体が同一方向に進行する場合に上記移載ユニットに上記動力を伝達しないデファレンシャルギアユニットを備えるという構成を採用する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、動力源で生成された動力が索状体によって台車、昇降台及び移載ユニットに伝達される。このため、動力源を台車上から外して配置することができる。したがって、本発明によれば、走行可能な台車上に昇降台と移載ユニットが設けられた物品搬送装置において、動力源を台車と異なる位置に配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態における物品搬送装置の模式的な側面図である。

【図2】本発明の一実施形態における物品搬送装置の模式的な斜視図である。

【図3】移載ユニット支持部等を含む＋Ｙ側から見た本発明の一実施形態における物品搬送装置の部分拡大図である。

【図4】移載ユニット支持部等を含む－Ｙ側から見た本発明の一実施形態における物品搬送装置の部分拡大図である。

【図5】本発明の一実施形態における物品搬送装置が備える接続具を含む拡大斜視図である。

【図6】本発明の一実施形態における物品搬送装置が備える第１昇降用チェーンの部分拡大図である。

【図7】本発明の一実施形態における物品搬送装置が備える第２昇降用チェーンの部分拡大図である。

【図8】本発明の一実施形態における物品搬送装置が備えるキャリッジ等を＋Ｚ方向から見た平面図である。

【図9】本発明の一実施形態における物品搬送装置が備える移載ユニット駆動機構の模式的な概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して、本発明に係る物品搬送装置の一実施形態について説明する。

【0017】

図１は、本実施形態の物品搬送装置１の模式的な側面図である。図２は、本実施形態の物品搬送装置１の模式的な斜視図である。本実施形態の物品搬送装置１は、例えば、自動的に物品の搬出入や物品の保管を行う自動保管装置に設けられる。自動保管装置は、例えば、物品搬送装置１の他に、物品を収容するための収容棚や、自動保管装置に対して荷物を搬出入するための搬出入装置を備える。本実施形態の物品搬送装置１は、収容棚と搬出入装置との間での物品の移動や、収容棚内における物品の移動を行う。なお、物品搬送装置１が搬送する物品の大きさは特に限定されるものではない。例えば数ｔの物品を搬送する物品搬送装置や、数ｋｇの物品を搬送する物品搬送装置として、本実施形態の物品搬送装置１を用いることができる。

【0018】

図１に示すように、本実施形態の物品搬送装置１は、レール２と、走行台車３（台車）と、キャリッジ４（昇降台）と、移載ユニット５と、駆動ユニット６と、隔壁部７とを備えている。なお、以下の説明において、走行台車３の走行方向をＸ方向とし、Ｘ方向と直交する水平方向をＹ方向とし、上下方向をＺ方向とする。また、Ｘ方向のうち、一方側を＋Ｘ側とし、他方側を－Ｘ側とする。また、Ｙ方向のうち、一方側を＋Ｙ側とし、他方側を－Ｙ側とする。また、Ｚ方向のうち、上側を＋Ｚ側とし、下側を－Ｚ側とする。

【0019】

レール２は、Ｘ方向に沿って直線状に延伸するように敷設されている。レール２は、床面に設けられており、走行台車３をＸ方向に沿って案内する。なお、本実施形態においては、レール２が床面に設けられている。しかしながら、例えば、隔壁部７の天井にレールを敷設することも可能である。また、床面と天井との両方にレールを敷設することも可能である。

【0020】

走行台車３は、駆動ユニット６から動力が供給されることでレール２に沿って走行可能とされている。この走行台車３は、基台３ａと、マスト３ｂと、上部フレーム３ｃとを備えている。基台３ａは、マスト３ｂが立設される台部である。また、基台３ａは、レール２に当接するローラを複数備えている。これらのローラがレール２に当接した状態で転動することで、基台３ａ（すなわち走行台車３）がレール２に沿って円滑に移動することができる。なお、駆動ユニット６は、後述のように、走行用モータ１０と走行用チェーン２０とを含むユニットを備える。走行台車３は、このような走行用モータ１０と走行用チェーン２０とを含むユニットから動力が供給されることで走行する。

【0021】

マスト３ｂは、基台３ａ上に２本設けられている。これらのマスト３ｂは、Ｘ方向に配列されている。これらのマスト３ｂ同士の間は、キャリッジ４の昇降空間である。これらのマスト３ｂは、Ｚ方向に沿って延伸しており、キャリッジ４をＺ方向に案内する。上部フレーム３ｃは、一方のマスト３ｂの上端と他方のマスト３ｂの上端とを接続する。例えば、天井にレールが設けられている場合には、上部フレーム３ｃに対してレールに当接するローラが設けられる。

【0022】

キャリッジ４は、マスト接続部４ａと、移載ユニット支持部４ｂとを備えている。このキャリッジ４は、駆動ユニット６から動力が伝達されることによって、マスト３ｂに沿って昇降される。なお、駆動ユニット６は、後述のように、第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２と、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とを含むユニットを備える。キャリッジ４は、このような第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２と、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とを含むユニットから動力が供給されることで昇降される。

【0023】

マスト接続部４ａは、各々のマスト３ｂに対して設けられている。つまり、マスト接続部４ａは、２つ設けられている。一方のマスト接続部４ａが一方のマスト３ｂに対してＺ方向に移動可能に接続されている。他方のマスト接続部４ａが他方のマスト３ｂに対してＺ方向に移動可能に接続されている。

【0024】

移載ユニット支持部４ｂは、一方のマスト接続部４ａと他方のマスト接続部４ａとに架設されている。この移載ユニット支持部４ｂは、Ｘ方向に延伸する形状に形成されている。また、移載ユニット支持部４ｂは、移載ユニット５を下方から支持する。

【0025】

図３は、移載ユニット支持部４ｂ等を含む＋Ｙ側から見た物品搬送装置１の部分拡大図である。図３に示すように、移載ユニット支持部４ｂは、＋Ｙ側に向けられた側面４ｃ（第１側面）を有する。この側面４ｃは、キャリッジ４の側面を形成している。この側面４ｃには、駆動ユニット６の後述する＋Ｘ側昇降用スプロケット４４（第１昇降用スプロケット）及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７（第１昇降用スプロケット）等が設けられている。これらの＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７は、駆動ユニット６の後述する第１昇降用チェーン２１によって下方から支持されている。つまり、移載ユニット支持部４ｂ（すなわちキャリッジ４）は、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７を介して第１昇降用チェーン２１によって支持されている。

【0026】

図４は、移載ユニット支持部４ｂ等を含む－Ｙ側から見た物品搬送装置１の部分拡大図である。図４に示すように移載ユニット支持部４ｂは、－Ｙ側に向けられた側面４ｄ（第２側面）を有する。この側面４ｄは、側面４ｃと反対側に向けられたキャリッジ４の側面を形成している。この側面４ｄには、駆動ユニット６の後述する＋Ｘ側昇降用スプロケット５５（第２昇降用スプロケット）及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７（第２昇降用スプロケット）等が設けられている。これらの＋Ｘ側昇降用スプロケット５５及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７は、駆動ユニット６の後述する第２昇降用チェーン２２によって下方から支持されている。つまり、移載ユニット支持部４ｂ（すなわちキャリッジ４）は、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７を介して第２昇降用チェーン２２によって支持されている。

【0027】

移載ユニット５は、キャリッジ４上に設置されており、物品をＹ方向に沿って移動させる。この移載ユニット５は、基部５ａと、フォーク５ｂ（物品移載アーム）とを備えている。基部５ａは、キャリッジ４の移載ユニット支持部４ｂに＋Ｚ方向から固定されている。つまり、基部５ａは、キャリッジ４によって下方から支持されている。この基部５ａは、フォーク５ｂをＹ方向に移動可能に支持する。

【0028】

フォーク５ｂは、駆動ユニット６から動力が伝達されることで、キャリッジ４上にてＹ方向に出し入れ可能とされている。このフォーク５ｂは、搬送対象の物品を下方から支持し、Ｙ方向に移動させる。つまり、本実施形態においては、移載ユニット５は、キャリッジ４上にて水平方向に出し入れ可能なフォーク５ｂを備えている。なお、駆動ユニット６は、後述のように、第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２と、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とを含むユニットを備える。フォーク５ｂは、このような第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２と、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とを含むユニットから動力が供給されることで移動される。

【0029】

駆動ユニット６は、動力を生成して、走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に動力を伝達する。この駆動ユニット６は、後述する走行用モータ１０と走行用チェーン２０とを含むユニットと、後述する第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２と、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とを含むユニットを備える。図２に示すように、本実施形態において駆動ユニット６は、走行用モータ１０（動力源）と、第１昇降用モータ１１（動力源）と、第２昇降用モータ１２（動力源）とを備えている。

【0030】

これらの動力源は、外部から電力が供給されることで回転動力を生成するモータである。走行用モータ１０は、走行台車３を走行させるための動力を生成する。第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、キャリッジ４を昇降させるための動力を生成する。また、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、フォーク５ｂの移動の動力としても用いられる。つまり、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、移載ユニット５を駆動するための動力を生成する。

【0031】

これらの走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、本実施形態において隔壁部７の外部に配置されている。本実施形態においては、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、走行台車３に対して＋Ｘ側に位置する。

【0032】

また、駆動ユニット６は、図２に示すように、走行用チェーン２０（走行用索状体）と、第１昇降用チェーン２１（第１昇降用索状体）と、第２昇降用チェーン２２（第２昇降用索状体）と、連結チェーン２３（連結索状体）とを備えている。

【0033】

これらのチェーンは、動力源で生成された動力を走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に伝達する。走行用チェーン２０は、走行用モータ１０で生成された動力を走行台車３に対して動力を伝達する。第１昇降用チェーン２１は、第１昇降用モータ１１で生成された動力をキャリッジ４及び移載ユニット５に対して伝達する。第２昇降用チェーン２２は、第２昇降用モータ１２で生成された動力をキャリッジ４及び移載ユニット５に対して伝達する。

【0034】

走行用チェーン２０は、走行用モータ１０と走行台車３とを接続する。走行用チェーン２０の一端は、＋Ｘ側から走行台車３に固定されている。また、走行用チェーン２０の他端は、－Ｘ側から走行台車３に固定されている。駆動ユニット６は、図２に示すように、走行用スプロケット３０を備えている。走行用スプロケット３０は、走行台車３よりも－Ｘ側に配置されている。なお、走行用スプロケット３０は、不図示の支持部によって回転可能に支持されている。走行用チェーン２０は、走行台車３よりも＋Ｘ側に位置する走行用モータ１０と、走行台車３よりも－Ｘ側に位置する走行用スプロケット３０とに回し掛けられている。

【0035】

走行用チェーン２０の引き回し形状について、走行用チェーン２０の一端から他端に向けて順に説明する。走行用チェーン２０は、走行台車３の＋Ｘ側の端部に固定された一端から走行用モータ１０に向かうように、Ｘ方向に沿って＋Ｘ側に向かって延伸する。続いて、走行用チェーン２０は、走行用モータ１０に＋Ｘ側から回し掛けられて－Ｘ方向に案内される。続いて、走行用チェーン２０は、走行用モータ１０から走行用スプロケット３０に向かうように、Ｘ方向に沿って－Ｘ側に向かって延伸する。続いて、走行用チェーン２０は、走行用スプロケット３０に－Ｘ側から回し掛けられて＋Ｘ側に案内される。続いて、走行用チェーン２０は、走行用スプロケット３０から走行台車３に向かうように、Ｘ方向に沿って＋Ｘ側に向けて延伸する。そして、走行用チェーン２０の他端は、走行台車３の－Ｘ側の端部に－Ｘ側から固定される。

【0036】

走行用モータ１０を駆動すると、走行用チェーン２０が走行用モータ１０及び走行用スプロケット３０に支持された状態で進行する。この結果、走行台車３がＸ方向に沿って走行する。例えば、走行用モータ１０を一方向に回転させると、走行用モータ１０の一端が＋Ｘ側に向けて走行台車３を引き、走行台車３が＋Ｘ側に走行する。また、走行用モータ１０を他方向に回転させると、走行用モータ１０の他端が－Ｘ側に向けて走行台車３を引き、走行台車３が－Ｘ側に走行する。

【0037】

第１昇降用チェーン２１は、第１昇降用モータ１１に接続されている。第１昇降用チェーン２１の一端２１ａは、走行台車３よりも＋Ｘ側で第１昇降用モータ１１の上方に位置している。第１昇降用チェーン２１の一端２１ａは、例えば不図示の支持部を介して隔壁部７に固定されている。第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂは、走行台車３よりも－Ｘ側にて連結チェーン２３に連結されている。

【0038】

駆動ユニット６は、図２に示すように、第１上部スプロケット４０と、第１床部スプロケット４１とを備えている。また、駆動ユニット６は、図３に示すように、＋Ｘ側基台スプロケット４２と、＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３と、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４と、＋Ｘ側案内スプロケット４５と、－Ｘ側案内スプロケット４６と、－Ｘ側昇降用スプロケット４７と、－Ｘ側上部フレームスプロケット４８と、－Ｘ側基台スプロケット４９とを備えている。これらの第１上部スプロケット４０と、第１床部スプロケット４１と、＋Ｘ側基台スプロケット４２と、＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３と、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４と、＋Ｘ側案内スプロケット４５と、－Ｘ側案内スプロケット４６と、－Ｘ側昇降用スプロケット４７と、－Ｘ側上部フレームスプロケット４８と、－Ｘ側基台スプロケット４９とは、第１昇降用チェーン２１を案内するスプロケットである。

【0039】

第１上部スプロケット４０は、走行台車３よりも＋Ｘ側でかつ第１昇降用モータ１１の上方に配置されている。第１床部スプロケット４１は、走行台車３よりも－Ｘ側でレール２に近い高さに配置されている。なお、第１上部スプロケット４０及び第１床部スプロケット４１は、不図示の支持部によって回転可能に支持されている。

【0040】

＋Ｘ側基台スプロケット４２は、走行台車３の基台３ａに回転可能に支持されている。＋Ｘ側基台スプロケット４２は、図３に示すように、基台３ａの＋Ｘ側の端部に配置されている。＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３は、走行台車３の上部フレーム３ｃに回転可能に支持されている。＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３は、上部フレーム３ｃの＋Ｘ側の端部に配置され、＋Ｘ側基台スプロケット４２の上方に位置する。

【0041】

＋Ｘ側昇降用スプロケット４４と、＋Ｘ側案内スプロケット４５と、－Ｘ側案内スプロケット４６と、－Ｘ側昇降用スプロケット４７とは、キャリッジ４の移載ユニット支持部４ｂの＋Ｙ側に向けられた側面４ｃに回転可能に支持されている。＋Ｘ側昇降用スプロケット４４は、移載ユニット支持部４ｂの最も＋Ｘ側の端部に配置されており、＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３の下方に位置する。

【0042】

＋Ｘ側案内スプロケット４５は、Ｘ方向において、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４と後述する第１入力ギア８１との間に配置されている。－Ｘ側案内スプロケット４６は、Ｘ方向において、－Ｘ側昇降用スプロケット４７と第１入力ギア８１との間に配置されている。これらの＋Ｘ側案内スプロケット４５と、－Ｘ側案内スプロケット４６とは、第１昇降用チェーン２１を第１入力ギア８１の下側に接触するように案内する。－Ｘ側昇降用スプロケット４７は、移載ユニット支持部４ｂの最も－Ｘ側の端部に配置されており、－Ｘ側上部フレームスプロケット４８の下方に位置する。

【0043】

－Ｘ側上部フレームスプロケット４８は、走行台車３の上部フレーム３ｃに回転可能に支持されている。－Ｘ側上部フレームスプロケット４８は、上部フレーム３ｃの－Ｘ側の端部に配置され、－Ｘ側基台スプロケット４９の上方に位置する。－Ｘ側基台スプロケット４９は、走行台車３の基台３ａに回転可能に支持されている。－Ｘ側基台スプロケット４９は、図３に示すように、基台３ａの－Ｘ側の端部に配置されている。

【0044】

第１昇降用チェーン２１の引き回し形状について、第１昇降用チェーン２１の一端２１ａから他端２１ｂに向けて順に説明する。第１昇降用チェーン２１は、第１昇降用モータ１１の上方に位置する一端２１ａから下方に向かって延伸し、垂下部２１ｃを形成した後に上方に向かって延伸する。続いて、第１昇降用チェーン２１は、垂下部２１ｃから第１上部スプロケット４０に向かうように上方に延伸し、第１上部スプロケット４０に上方から回し掛けられる。

【0045】

続いて、第１昇降用チェーン２１は、第１上部スプロケット４０から第１昇降用モータ１１に向かうように下方に延伸し、第１昇降用モータ１１に下方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、第１昇降用モータ１１から＋Ｘ側基台スプロケット４２に向かうようにＸ方向に沿って延伸し、＋Ｘ側基台スプロケット４２に下方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、＋Ｘ側基台スプロケット４２から＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３に向かうように上方に延伸し、＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３に上方から回し掛けられる。

【0046】

続いて、第１昇降用チェーン２１は、＋Ｘ側上部フレームスプロケット４３から下方に延伸し、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４に下方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４から－Ｘ側に向けて延伸し、＋Ｘ側案内スプロケット４５及び－Ｘ側案内スプロケット４６を介して、－Ｘ側昇降用スプロケット４７に下方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、－Ｘ側昇降用スプロケット４７から上方に延伸し、－Ｘ側上部フレームスプロケット４８に上方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、－Ｘ側上部フレームスプロケット４８から下方に延伸し、－Ｘ側基台スプロケット４９に下方から回し掛けられる。

【0047】

続いて、第１昇降用チェーン２１は、－Ｘ側基台スプロケット４９から第１床部スプロケット４１に向かうようにＸ方向に沿って延伸し、第１床部スプロケット４１に対して下方から回し掛けられる。続いて、第１昇降用チェーン２１は、第１床部スプロケット４１から上方に延伸する。そして、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂは、連結チェーン２３に接続される。

【0048】

第２昇降用チェーン２２は、第２昇降用モータ１２に接続されている。第２昇降用チェーン２２の一端２２ａは、走行台車３よりも＋Ｘ側で第２昇降用モータ１２の上方に位置している。第２昇降用チェーン２２の一端２２ａは、例えば不図示の支持部を介して隔壁部７に固定されている。第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂは、走行台車３よりも－Ｘ側にて連結チェーン２３に連結されている。

【0049】

駆動ユニット６は、図２に示すように、第２上部スプロケット５０と、第２床部スプロケット５１とを備えている。また、駆動ユニット６は、図４に示すように、＋Ｘ側基台スプロケット５２と、＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５と、－Ｘ側案内スプロケット５６と、－Ｘ側昇降用スプロケット５７と、－Ｘ側上部フレームスプロケット５８と、－Ｘ側基台スプロケット５９とを備えている。これらの第２上部スプロケット５０と、第２床部スプロケット５１と、＋Ｘ側基台スプロケット５２と、＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５と、－Ｘ側案内スプロケット５６と、－Ｘ側昇降用スプロケット５７と、－Ｘ側上部フレームスプロケット５８と、－Ｘ側基台スプロケット５９とは、第２昇降用チェーン２２を案内するスプロケットである。

【0050】

第２上部スプロケット５０は、走行台車３よりも＋Ｘ側でかつ第２昇降用モータ１２の上方に配置されている。第２床部スプロケット５１は、走行台車３よりも－Ｘ側でレール２に近い高さに配置されている。なお、第２上部スプロケット５０及び第２床部スプロケット５１は、不図示の支持部によって回転可能に支持されている。

【0051】

＋Ｘ側基台スプロケット５２は、走行台車３の基台３ａに回転可能に支持されている。＋Ｘ側基台スプロケット５２は、図４に示すように、基台３ａの＋Ｘ側の端部に配置されている。＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３は、走行台車３の上部フレーム３ｃに回転可能に支持されている。＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３は、上部フレーム３ｃの＋Ｘ側の端部に配置され、＋Ｘ側基台スプロケット５２の上方に位置する。

【0052】

＋Ｘ側昇降用スプロケット５４と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５と、－Ｘ側案内スプロケット５６と、－Ｘ側昇降用スプロケット５７とは、キャリッジ４の移載ユニット支持部４ｂの＋Ｙ側に向けられた側面４ｃに回転可能に支持されている。＋Ｘ側昇降用スプロケット５４は、移載ユニット支持部４ｂの最も＋Ｘ側の端部に配置されており、＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３の下方に位置する。

【0053】

＋Ｘ側昇降用スプロケット５５は、Ｘ方向において、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４と後述する第２入力ギア８４との間に配置されている。－Ｘ側案内スプロケット５６は、Ｘ方向において、－Ｘ側昇降用スプロケット５７と第２入力ギア８４との間に配置されている。これらの＋Ｘ側昇降用スプロケット５５と、－Ｘ側案内スプロケット５６とは、第２昇降用チェーン２２を第２入力ギア８４の上側に接触するように案内する。－Ｘ側昇降用スプロケット５７は、移載ユニット支持部４ｂの最も－Ｘ側の端部に配置されており、－Ｘ側上部フレームスプロケット５８の下方に位置する。

【0054】

－Ｘ側上部フレームスプロケット５８は、走行台車３の上部フレーム３ｃに回転可能に支持されている。－Ｘ側上部フレームスプロケット５８は、上部フレーム３ｃの－Ｘ側の端部に配置され、－Ｘ側基台スプロケット５９の上方に位置する。－Ｘ側基台スプロケット５９は、走行台車３の基台３ａに回転可能に支持されている。－Ｘ側基台スプロケット５９は、図４に示すように、基台３ａの－Ｘ側の端部に配置されている。

【0055】

第２昇降用チェーン２２の引き回し形状について、第２昇降用チェーン２２の一端２２ａから他端２２ｂに向けて順に説明する。第２昇降用チェーン２２は、第２昇降用モータ１２の上方に位置する一端２２ａから下方に向かって延伸し、垂下部２２ｃを形成した後に上方に向かって延伸する。続いて、第２昇降用チェーン２２は、垂下部２２ｃから第２上部スプロケット５０に向かうように上方に延伸し、第２上部スプロケット５０に上方から回し掛けられる。

【0056】

続いて、第２昇降用チェーン２２は、第２上部スプロケット５０から第２昇降用モータ１２に向かうように下方に延伸し、第２昇降用モータ１２に下方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、第２昇降用モータ１２から＋Ｘ側基台スプロケット５２に向かうようにＸ方向に沿って延伸し、＋Ｘ側基台スプロケット５２に下方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、＋Ｘ側基台スプロケット５２から＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３に向かうように上方に延伸し、＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３に上方から回し掛けられる。

【0057】

続いて、第２昇降用チェーン２２は、＋Ｘ側上部フレームスプロケット５３から下方に延伸し、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４に下方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４から－Ｘ側に向けて延伸し、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５及び－Ｘ側案内スプロケット５６を介して、－Ｘ側昇降用スプロケット５７に下方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、－Ｘ側昇降用スプロケット５７から上方に延伸し、－Ｘ側上部フレームスプロケット５８に上方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、－Ｘ側上部フレームスプロケット５８から下方に延伸し、－Ｘ側基台スプロケット５９に下方から回し掛けられる。

【0058】

続いて、第２昇降用チェーン２２は、－Ｘ側基台スプロケット５９から第２床部スプロケット５１に向かうようにＸ方向に沿って延伸し、第２床部スプロケット５１に対して下方から回し掛けられる。続いて、第２昇降用チェーン２２は、第２床部スプロケット５１から上方に延伸する。そして、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂは、連結チェーン２３に接続される。

【0059】

第１昇降用チェーン２１は、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７を下方から支持する。また、第２昇降用チェーン２２は、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７を下方から支持する。これらの第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２によってキャリッジ４が支持されている。

【0060】

このような第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの長さと、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの長さとが、同時に短くなることで、＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７と、＋Ｘ側昇降用スプロケット５４及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７とが持ち上げられ、キャリッジ４が上昇する。また、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの長さと、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの長さとが、同時に長くなると、キャリッジ４は自重によって下降する。

【0061】

連結チェーン２３は、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２とを連結する。走行台車３を間に挟んで第１昇降用モータ１１と反対側に位置する第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂ（端部）と、走行台車３を間に挟んで第２昇降用モータ１２と反対側に位置する第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂ（端部）とを、連結チェーン２３は接続する。

【0062】

図２に示すように駆動ユニット６は、連結チェーン２３と第１昇降用チェーン２１とを接続するための接続具６０と、連結チェーン２３と第２昇降用チェーン２２とを接続するための接続具６１とを有している。図５は、接続具６０を含む拡大斜視図である。図５に示すように、接続具６０に接続された第１昇降用チェーン２１は、ピンの軸芯がＹ方向と平行である。一方、接続具６０に接続された連結チェーン２３は、ピンの軸芯がＸ方向と平行である。つまり、接続具６０は、第１昇降用チェーン２１のピンの軸芯と連結チェーン２３のピンの軸芯とがＺ方向から見て交差するように、第１昇降用チェーン２１と連結チェーン２３とを接続する。

【0063】

また、同様に、接続具６１に接続された第２昇降用チェーン２２は、ピンの軸芯がＹ方向と平行である。一方、接続具６１に接続された連結チェーン２３は、ピンの軸芯がＸ方向と平行である。つまり、接続具６１は、第２昇降用チェーン２２のピンの軸芯と連結チェーン２３のピンの軸芯とがＺ方向から見て交差するように、第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを接続する。

【0064】

このような第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２とは、ピンの軸芯がＹ方向と平行であり、図２に示すように、Ｘ－Ｚ平面において湾曲可能である。一方で、連結チェーン２３は、ピンの軸芯がＸ方向と平行であり、図２に示すように、Ｙ－Ｚ平面において湾曲可能である。このように湾曲可能な面が異なる第１昇降用チェーン２１と、連結チェーン２３とが、接続具６０を介して接続されている。また、湾曲可能な面が異なる第２昇降用チェーン２２と、連結チェーン２３とが、接続具６１を介して接続されている。

【0065】

また、駆動ユニット６は、連結チェーン２３が上方から回し掛けられる連結チェーン用スプロケット７０（支持スプロケット）を備えている。連結チェーン用スプロケット７０は、第１床部スプロケット４１と第２床部スプロケット５１との上方に配置されている。なお、連結チェーン用スプロケット７０は、不図示の支持部によって回転可能に支持されている。

【0066】

また、駆動ユニット６は、第１昇降用チェーン２１の途中部位に設けられる第１カウンタウェイト７１と、第２昇降用チェーン２２の途中部位に設けられる第２カウンタウェイト７２とを備えている。図６は、第１昇降用チェーン２１の部分拡大図である。図６に示すように、第１カウンタウェイト７１は、第１昇降用チェーン２１の第１上部スプロケット４０と垂下部２１ｃとの間の部位に設けられている。図７は、第２昇降用チェーン２２の部分拡大図である。図７に示すように、第２カウンタウェイト７２は、第２昇降用チェーン２２の第２上部スプロケット５０と垂下部２２ｃとの間の部位に設けられている。

【0067】

ここで、例えば、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分が＋Ｘ側に向かうように第１昇降用チェーン２１を回転する。また、同時に、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分が＋Ｘ側に向かうように第２昇降用チェーン２２を回転する。第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂと、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂとは、連結チェーン２３によって接続されている。このため、このように第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２を回転させると、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの距離と、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの距離とが短くなる。つまり、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さが短くなる。この結果、キャリッジ４が上昇する。

【0068】

また、例えば、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分が－Ｘ側に向かうように第１昇降用チェーン２１を回転する。また、同時に、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分が－Ｘ側に向かうように第２昇降用チェーン２２を回転する。第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂと、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂとは、連結チェーン２３によって接続されている。このため、このように第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２を回転させると、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの距離と、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの距離とが長くなる。つまり、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さが長くなる。この結果、キャリッジ４が下降する。

【0069】

また、例えば、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分が＋Ｘ側に向かうように第１昇降用チェーン２１を回転する。また、同時に、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分が－Ｘ側に向かうように第２昇降用チェーン２２を回転する。このような場合には、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの距離が短くなり、その分、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの距離が長くなる。つまり、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さは変化しない。この結果、キャリッジ４は昇降されない。

【0070】

また、例えば、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分が－Ｘ側に向かうように第１昇降用チェーン２１を回転する。また、同時に、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分が＋Ｘ側に向かうように第２昇降用チェーン２２を回転する。このような場合には、第１昇降用チェーン２１の他端２１ｂから第１昇降用モータ１１までの距離が長くなり、その分、第２昇降用チェーン２２の他端２２ｂから第２昇降用モータ１２までの距離が短くなる。つまり、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さは変化しない。この結果、キャリッジ４は昇降されない。

【0071】

図８は、キャリッジ４等を＋Ｚ方向から見た平面図である。この図に示すように、駆動ユニット６は、移載ユニット駆動機構８０を備えている。移載ユニット駆動機構８０は、キャリッジ４に回転可能に支持されている。図９は、移載ユニット駆動機構８０の模式的な概略構成図である。図９に示すように、移載ユニット駆動機構８０は、第１入力ギア８１と、第１入力シャフト８２と、第１サイドギア８３と、第２入力ギア８４と、第２入力シャフト８５と、第２サイドギア８６と、第１ピニオン８７と、第２ピニオン８８と、ピニオンシャフト８９と、ケース９０と、リングギア９１と、ドライブピニオン９２と、出力シャフト９３とを備えている。

【0072】

第１入力ギア８１は、キャリッジ４の側面４ｃに対向して配置されている。図３に示すように、第１入力ギア８１は、Ｘ方向において、＋Ｘ側案内スプロケット４５と、－Ｘ側案内スプロケット４６との間に配置されている。第１入力ギア８１は、下側が第１昇降用チェーン２１と接続されている。

【0073】

第１入力シャフト８２は、図８に示すように、キャリッジ４の側面４ｃを貫通して設けられており、不図示のベアリングによってキャリッジ４に対して回転可能に支持されている。図９に示すように、第１入力シャフト８２の一端には、第１入力ギア８１が固定されている。また、第１入力シャフト８２の他端には、第１サイドギア８３が固定されている。

【0074】

第１サイドギア８３は、図９に示すように、ヘリカルギアであり、ケース９０の内部に収容されている。この第１サイドギア８３は、ケース９０の内部にて、第１ピニオン８７及び第２ピニオン８８と噛合されている。

【0075】

第２入力ギア８４は、キャリッジ４の側面４ｄに対向して配置されている。図４に示すように、第２入力ギア８４は、Ｘ方向において、＋Ｘ側昇降用スプロケット５５と、－Ｘ側案内スプロケット５６との間に配置されている。第２入力ギア８４は、上側が第２昇降用チェーン２２と接続されている。

【0076】

第２入力シャフト８５は、図８に示すように、キャリッジ４の側面４ｄを貫通して設けられており、不図示のベアリングによってキャリッジ４に対して回転可能に支持されている。図９に示すように、第２入力シャフト８５の一端には、第２入力ギア８４が固定されている。また、第２入力シャフト８５の他端には、第２サイドギア８６が固定されている。なお、リングギア９１の中央部には不図示の開口が設けられており、第２入力シャフト８５は、上記開口に挿通されている。このため、第２入力シャフト８５は、リングギア９１と別に回転することが可能である。

【0077】

第２サイドギア８６は、図９に示すように、ヘリカルギアであり、ケース９０の内部に収容されている。この第２サイドギア８６は、ケース９０の内部にて、第１ピニオン８７及び第２ピニオン８８と噛合されている。

【0078】

第１ピニオン８７と第２ピニオン８８とは、ピニオンシャフト８９に固定されており、ケース９０の内部に回転可能に支持されている。第１ピニオン８７と第２ピニオン８８との各々は、ヘリカルギアであり、第１サイドギア８３と第２サイドギア８６とに噛合されている。

【0079】

ピニオンシャフト８９は、上述のように第１ピニオン８７と第２ピニオンとが固定されたシャフトである。ピニオンシャフト８９は、第１入力シャフト８２及び第２入力シャフト８５の延伸方向（Ｙ方向）と直交する方向に延伸するように配置されている。ピニオンシャフト８９は、両端部の各々が不図示のベアリング等によってケース９０に対して回転可能に支持されている。

【0080】

ケース９０は、第１サイドギア８３、第２サイドギア８６、第１ピニオン８７及び第２ピニオン８８を収容している。また、このケース９０は、リングギア９１が固定されている。ケース９０がＹ方向と平行な軸（Ｙ軸と称する）を中心とする周方向に回転することで、リングギア９１が回転される。

【0081】

リングギア９１は、上述のようにケース９０に固定されている。リングギア９１は、ヘリカルギアであり、ドライブピニオン９２と噛合されている。ドライブピニオン９２は、ケース９０の上方に配置されている。ドライブピニオン９２は、ヘリカルギアであり、リングギア９１と噛合されている。出力シャフト９３は、ドライブピニオン９２に固定されている。出力シャフト９３は、ドライブピニオン９２が回転されることで、Ｚ方向と平行な軸（Ｚ軸と称する）を中心とする周方向に回転される。出力シャフト９３は、移載ユニット５と接続されている。

【0082】

出力シャフト９３がＺ軸を中心とする周方向に回転されることで、移載ユニット５のフォーク５ｂがＹ方向に沿って移動される。例えば、＋Ｚ方向から見て、出力シャフト９３がＺ軸に対して右回りに回転されると、フォーク５ｂは＋Ｙ方向に移動される。また、例えば、＋Ｚ方向から見て、出力シャフト９３がＺ軸に対して左回りに回転されると、フォーク５ｂは－Ｙ方向に移動される。

【0083】

このような移載ユニット駆動機構８０は、デファレンシャルギアユニットからなる。なお、移載ユニット駆動機構８０は、デファレンシャルギアユニットと異なる機構をさらに有していてもよい。つまり、移載ユニット駆動機構８０は、デファレンシャルギアユニットを備えていればよい。このような移載ユニット駆動機構８０は、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２とに接続されている。移載ユニット駆動機構８０は、第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２から伝達される動力を移載ユニット５に伝達可能である。

【0084】

例えば、＋Ｙ方向から見て、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とがＹ軸周りに同一方向に回転された場合には、ケース９０がＹ軸周りに回転し、リングギア９１及びドライブピニオン９２を介して出力シャフト９３から移載ユニット５に動力が伝達される。より詳細には、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とがＹ軸周りに同一方向に回転されると、第１ピニオン８７及び第２ピニオン８８に対して反対方向に力が加わり、第１ピニオン及び第２ピニオン８８がピニオンシャフト８９を中心として回転することができない。この結果、ピニオンシャフト８９がＹ軸を中心として回転され、さらにケース９０及びリングギア９１もピニオンシャフト８９と同軸回転される。したがって、ドライブピニオン９２及び出力シャフト９３がＺ軸を中心とする周方向に回転される。

【0085】

ここで、第１昇降用チェーン２１は、第１入力ギア８１の下側と噛合している。また、第２昇降用チェーン２２は、第２入力ギア８４の上側と噛合している。このため、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向とが反対である場合に、第１入力ギア８１の回転方向と、第２入力ギア８４の回転方向とが同一になる。したがって、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向とが反対である場合に、移載ユニット５に動力が伝達される。

【0086】

例えば、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向が＋Ｘ方向であり、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向が－Ｘ方向である場合には、出力シャフト９３がＺ軸に対して左回りに回転される。この結果、フォーク５ｂは例えば－Ｙ方向に移動される。

【0087】

例えば、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向が－Ｘ方向であり、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向が－Ｘ方向である場合には、出力シャフト９３がＺ軸に対して右回りに回転される。この結果、フォーク５ｂは例えば＋Ｙ方向に移動される。

【0088】

一方で、例えば、＋Ｙ方向から見て、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とがＹ軸周りに反対方向に回転された場合には、ケース９０がＹ軸周りに回転されず、リングギア９１及び出力シャフト９３も回転されずに移載ユニット５に動力が伝達されない。より詳細には、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とがＹ軸周りに反対方向に回転されると、第１ピニオン８７及び第２ピニオン８８に対して同一方向に力が加わり、第１ピニオン及び第２ピニオン８８がピニオンシャフト８９を中心として回転する。この結果、ピニオンシャフト８９がＺ軸を中心として周方向に回転するのみであり、ケース９０は回転しない。したがって、リングギア９１及び出力シャフト９３も回転されずに移載ユニット５に動力が伝達されない。

【0089】

ここで、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向とが同一である場合に、第１入力ギア８１の回転方向と、第２入力ギア８４の回転方向とが反対になる。したがって、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向とが同一である場合に、移載ユニット５に動力が伝達されない。

【0090】

このように移載ユニット駆動機構８０は、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２が反対方向に進行する場合に移載ユニット５に上記動力を伝達する。一方で、移載ユニット駆動機構８０は、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２が同一方向に進行する場合に移載ユニット５に動力を伝達しない。

【0091】

図１に戻り、隔壁部７は、走行台車３の走行可能な範囲を覆うように設けられている。この隔壁部７は、隔壁部７の内部の環境を保持することが可能である。つまり、隔壁部７は、隔壁部７の内部空間を外部空間と隔離する。例えば、隔壁部７の内部は、低温環境、高温環境、あるいは防爆環境とすることができる。また、本実施形態においては、隔壁部７は、動力源である走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２を収容していない。つまり、走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２は、隔壁部７の外部に位置する。隔壁部７の一部には、走行用チェーン２０、第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーンが挿通される開口部が設けられている。

【0092】

なお、隔壁部７と別に、動力源（走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２）を収容する動力源用隔壁部が設けられていてもよい。この動力源用隔壁部の内部には、第１上部スプロケット４０や第２上部スプロケット５０を収容してもよい。

【0093】

このような本実施形態の物品搬送装置１では、走行台車３を走行させる場合には、走行用モータ１０を不図示の制御装置の制御の下に駆動する。走行用モータ１０が駆動されて回転動力が生成されると、走行用チェーン２０が走行用モータ１０及び走行用スプロケット３０に回し掛けられた状態で移動される。このような走行用チェーン２０に移動によって走行台車３がＸ方向に沿って移動される。

【0094】

例えば、走行台車３の＋Ｘ側の端部に接続された走行用チェーン２０の一端が＋Ｘ方向に移動されるように走行用チェーン２０が移動されると、走行台車３が＋Ｘ側に走行する。また、例えば、走行台車３の－Ｘ側の端部に接続された走行用チェーン２０の他端が－方向に移動されるように走行用チェーン２０が移動されると、走行台車３が－Ｘ側に走行する。

【0095】

ここで、走行台車３が走行すると、走行台車３に支持されたキャリッジ４もＸ方向に移動される。キャリッジ４がＸ方向に移動されると、第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２が停止しているため、キャリッジ４が第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２に対して相対的に移動される。

【0096】

ただし、走行台車３が走行しても、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さは変化しない。このため、走行台車３が走行しても、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２が駆動されなければ、キャリッジ４の高さは維持される。

【0097】

また、走行台車３が走行した場合に、移載ユニット駆動機構８０の第１入力ギア８１から見た第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４から見た第２昇降用チェーン２２の進行方向とは、同一である。このため、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とは、上述のように反対方向に回転される。この結果、移載ユニット駆動機構８０のケース９０及びリングギア９１は回転されない。したがって、走行台車３が走行しても、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２が駆動されなければ、移載ユニット５に動力が伝達されない。

【0098】

また、本実施形態の物品搬送装置１では、キャリッジ４を昇降させる場合には、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを不図示の制御装置の制御の下に駆動する。ここでは、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分と、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分とが、同一方向に向かうように第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを駆動する。

【0099】

第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さが短くなるように、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを駆動すると、キャリッジ４が上昇する。第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さが長くなるように、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを駆動すると、キャリッジ４が下降する。

【0100】

ただし、キャリッジ４を昇降させた場合に、移載ユニット駆動機構８０の第１入力ギア８１から見た第１昇降用チェーン２１の進行方向と、第２入力ギア８４から見た第２昇降用チェーン２２の進行方向とは、同一である。このため、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とは、上述のように反対方向に回転される。この結果、移載ユニット駆動機構８０のケース９０及びリングギア９１は回転されない。したがって、キャリッジ４を昇降させても、移載ユニット５に動力が伝達されない。

【0101】

また、本実施形態の物品搬送装置１では、移載ユニット５のフォーク５ｂを移動させる場合には、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを不図示の制御装置の制御の下に駆動する。ここでは、第１昇降用モータ１１に接続された第１昇降用チェーン２１の部分と、第２昇降用モータ１２に接続された第２昇降用チェーン２２の部分とが、反対方向に向かうように第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータを駆動する。このため、第１入力ギア８１と第２入力ギア８４とは、上述のように同一方向に回転される。この結果、移載ユニット駆動機構８０のケース９０及びリングギア９１が回転される。したがって、移載ユニット５に動力が伝達されて、フォーク５ｂが移動される。

【0102】

例えば、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向が＋Ｘ方向であり、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向が－Ｘ方向である場合には、出力シャフト９３がＺ軸に対して左回りに回転される。この結果、フォーク５ｂは例えば－Ｙ方向に移動される。また、例えば、第１入力ギア８１における第１昇降用チェーン２１の進行方向が－Ｘ方向であり、第２入力ギア８４における第２昇降用チェーン２２の進行方向が－Ｘ方向である場合には、出力シャフト９３がＺ軸に対して右回りに回転される。この結果、フォーク５ｂは例えば＋Ｙ方向に移動される。

【0103】

ただし、移載ユニット５のフォーク５ｂを移動させる場合であっても、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さは変化しない。このため、移載ユニット５のフォーク５ｂを移動させる場合であっても、キャリッジ４は昇降されない。

【0104】

以上のような本実施形態の物品搬送装置１は、走行台車３と、キャリッジ４と、移載ユニット５と、駆動ユニット６とを備える。走行台車３は、走行可能である。キャリッジ４は、走行台車３上にて昇降可能である。移載ユニット５は、キャリッジ４上にて水平方向に出し入れ可能なフォーク５ｂを有する。駆動ユニット６は、動力を生成して走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に動力を伝達する。また、駆動ユニット６は、動力源（走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２）と、索状体（走行用チェーン２０、第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２）とを備える。動力源は、走行台車３の外部に設置されると共に動力を生成する。索状体は、動力源で生成された動力を走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に伝達する。

【0105】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、動力源で生成された動力が索状体によって走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５に伝達される。このため、動力源を走行台車３上から外して配置することができる。したがって、本実施形態の物品搬送装置１によれば、走行可能な走行台車３上にキャリッジ４と移載ユニット５が設けられた物品搬送装置において、動力源を走行台車３と異なる位置に配置することができる。

【0106】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、動力源を走行台車３と異なる位置に配置するため、動力源が走行台車３と移動することがない。このような動力源のメンテナンスを走行台車３から離れた位置で行うことができる。また、走行台車３が低温環境、高温環境、防爆環境等の特殊環境に配置されている場合であっても、このような特殊環境を壊すことなく、動力源のメンテナンスを行うことが可能になる。また、上述のような特殊環境に動力源を配置する必要がないため、動力源を特殊環境に対して適合させることなく設計することができる。

【0107】

また、本実施形態の物品搬送装置１は、隔壁部７を備える。隔壁部７は、走行台車３、キャリッジ４及び移載ユニット５を収容する。また、動力源（走行用モータ１０、第１昇降用モータ１１及び第２昇降用モータ１２）は、隔壁部７の外部に配置されている。

【0108】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、走行台車３が走行する空間が隔壁部７によって覆われている。このため、走行台車３が走行する空間を容易に特殊環境にすることができる。

【0109】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、駆動ユニット６は、動力源として、走行用モータ１０を備える。また、駆動ユニット６は、索状体として、走行用モータ１０と走行台車３とを接続する走行用チェーン２０を備える。また、走行用チェーン２０の一端は、走行台車３の走行方向における一方側から走行台車３に固定されている。また、走行用チェーン２０の他端は、走行台車３の走行方向における他方側から走行台車３に固定されている。このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、走行用モータ１０を駆動することによって、走行用チェーン２０に固定された走行台車３を走行させることができる。

【0110】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、駆動ユニット６は、キャリッジ４の側面４ｃに設けられた＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７と、キャリッジ４の側面４ｃと反対側の側面４ｄに設けられた＋Ｘ側昇降用スプロケット５４及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７とを備えている。また、駆動ユニット６は、動力源として、第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２とを備えている。また、駆動ユニット６は、索状体として、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２とを備えている。第１昇降用チェーン２１は、第１昇降用モータ１１に接続されて＋Ｘ側昇降用スプロケット４４及び－Ｘ側昇降用スプロケット４７を下方から支持する。第２昇降用チェーン２２は、第１昇降用チェーン２１と、第２昇降用モータ１２に接続されて＋Ｘ側昇降用スプロケット５４及び－Ｘ側昇降用スプロケット５７を下方から支持する。このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、第１昇降用モータ１１と第２昇降用モータ１２とを駆動することで、キャリッジ４を昇降させることができる。

【0111】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、駆動ユニット６は、索状体として、連結チェーン２３を備えている。連結チェーン２３は、走行台車３を間に挟んで第１昇降用モータ１１と反対側に位置する第１昇降用チェーン２１の端部と、走行台車３を間に挟んで第２昇降用モータ１２と反対側に位置する第２昇降用チェーン２２の端部と接続する。また、駆動ユニット６は、連結チェーン２３を支持する連結チェーン用スプロケット７０をさらに備える。

【0112】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さを変更することができる。また、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２と連結チェーン２３とを１つのチェーンとして考えた場合に、第１昇降用モータ１１から第２昇降用モータ１２に至るまでのチェーンの長さを変更することなく、チェーンを進行させることができる。したがって、キャリッジ４を昇降させることなく、チェーンを進行させることができる。

【0113】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、駆動ユニット６は、移載ユニット駆動機構８０を備えている。移載ユニット駆動機構８０は、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２とに接続されると共に第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２から伝達される動力を移載ユニット５に伝達可能である。

【0114】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、第１昇降用チェーン２１及び第２昇降用チェーン２２を用いて移載ユニット５のフォーク５ｂを移動させることができる。このため、本実施形態の物品搬送装置１によれば、フォーク５ｂを移動させるための動力源を別途設ける必要がない。

【0115】

また、本実施形態の物品搬送装置１において、移載ユニット駆動機構８０は、デファレンシャルギアユニットを備える。デファレンシャルギアユニットは、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２が反対方向に進行する場合に移載ユニット５に動力を伝達し、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２が同一方向に進行する場合に移載ユニット５に動力を伝達しない。

【0116】

このような本実施形態の物品搬送装置１によれば、第１昇降用チェーン２１と第２昇降用チェーン２２の進行方向を、同一方向か反対方向かのいずれかに選択することで、キャリッジ４の昇降と、フォーク５ｂの移動とを個別に行うことができる。

【0117】

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

【0118】

例えば、上記実施形態においては、動力源として、走行用モータ１０と、第１昇降用モータ１１と、第２昇降用モータ１２とを備える構成を採用した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、動力源として、フォーク５ｂを移動させるための動力源を別に備えてもよい。

【0119】

また、上記実施形態においては、索状体として、チェーンを用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、索状体として、ワイヤやベルトを用いることも可能である。このような場合には、必要に応じてプーリを用いてもよい。なお、索状体として例えばワイヤを用いた場合には、上述の接続具６０及び接続部６１を省略することができる。

【符号の説明】

【0120】

１……物品搬送装置、３……走行台車（台車）、４……キャリッジ（昇降台）、４ｃ……側面（第１側面）、４ｄ……側面（第２側面）、５……移載ユニット、５ａ……基部、５ｂ……フォーク（物品載置アーム）、６……駆動ユニット、７……隔壁部、１０……走行用モータ（動力源）、１１……第１昇降用モータ（動力源）、１２……第２昇降用モータ（動力源）、２０……走行用チェーン（走行用索状体）、２１……第１昇降用チェーン（第１昇降用索状体）、２１ａ……一端、２１ｂ……他端、２２……第２昇降用チェーン（第２昇降用索状体）、２２ａ……一端、２２ｂ……他端、２３……連結チェーン（連結索状体）、４４……＋Ｘ側昇降用スプロケット（第１昇降用スプロケット）、４７……－Ｘ側昇降用スプロケット（第１昇降用スプロケット）、５４……＋Ｘ側昇降用スプロケット（第２昇降用スプロケット）、５７……－Ｘ側昇降用スプロケット（第２昇降用スプロケット）、７０……連結チェーン用スプロケット（連結索状体）、８０……移載ユニット駆動機構（デファレンシャルギアユニット）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】