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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023131773
(43)【公開日】2023-09-22
(54)【発明の名称】ホタテガイ加工装置及びホタテガイ加工品の製造方法
(51)【国際特許分類】
A22C 29/04 20060101AFI20230914BHJP
【ＦＩ】
A22C29/04
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022036722
(22)【出願日】2022-03-10
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2022-10-20
(71)【出願人】
【識別番号】592182274
【氏名又は名称】株式会社石巻アパラタス
(74)【代理人】
【識別番号】100131026
【弁理士】
【氏名又は名称】藤木 博
(74)【代理人】
【識別番号】100194124
【弁理士】
【氏名又は名称】吉川 まゆみ
(72)【発明者】
【氏名】菅原 康裕
【テーマコード（参考）】
4B011
【Ｆターム（参考）】
4B011MC04
(57)【要約】
【課題】加工歩留まりを向上させ、品質及び作業効率を向上させることができるホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイ加工品の製造方法を提供する。
【解決手段】挟み手段３１により中腸線Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟み、保持手段２１により貝柱側を保持して、挟み手段３１及び保持手段２１のうちの少なくとも一方を移動させて分離する。挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際には、一対の挟み先端部３１Ｃが、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２に沿って移動するようにする。
【選択図】図６
【解決手段】挟み手段３１により中腸線Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟み、保持手段２１により貝柱側を保持して、挟み手段３１及び保持手段２１のうちの少なくとも一方を移動させて分離する。挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際には、一対の挟み先端部３１Ｃが、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２に沿って移動するようにする。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除くホタテガイ加工装置であって、
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段と、
ホタテガイのむき身の貝柱側を保持する保持手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した状態から、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段と
を備えたことを特徴とするホタテガイ加工装置。
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段と、
ホタテガイのむき身の貝柱側を保持する保持手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した状態から、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段と
を備えたことを特徴とするホタテガイ加工装置。
【請求項2】
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際のホタテガイのむき身を撮影する挟み用撮影手段と、
前記挟み用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項１記載のホタテガイ加工装置。
前記挟み用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手段と
を備えたことを特徴とする請求項１記載のホタテガイ加工装置。
【請求項3】
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、前記一対の挟み先端部の移動速度を、前記一対の挟み先端部の間隔が最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲と、前記一対の挟み先端部の間隔が前記中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲とで、前記第１範囲に比べて前記第２範囲の方を遅くするように制御する速度制御手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のホタテガイ加工装置。
【請求項4】
ホタテガイのむき身を撮影する重さ算出用撮影手段と、
前記重さ算出用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さを算出する重さ算出手段を備え、
前記保持手段は、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じ分類して保持することができるように複数設けられ、
前記挟み手段は、前記重さ算出手段により得られた重さに応じて、前記複数の保持手段のうち対応する１つとの間で中腸腺と貝柱とを分離する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
前記重さ算出用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さを算出する重さ算出手段を備え、
前記保持手段は、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じ分類して保持することができるように複数設けられ、
前記挟み手段は、前記重さ算出手段により得られた重さに応じて、前記複数の保持手段のうち対応する１つとの間で中腸腺と貝柱とを分離する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
【請求項5】
処理前のホタテガイのむき身を載置する複数の載置位置が設けられた載置台と、
前記載置台に処理前のホタテガイのむき身を載置する載置手段とを備え、
前記載置手段は、前記複数の載置位置に対し順番にホタテガイのむき身を載置し、
前記挟み手段は、前記複数の載置位置に対し順番に載置されたホタテガイのむき身について、順番に中腸腺と貝柱との境目を挟む
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
前記載置台に処理前のホタテガイのむき身を載置する載置手段とを備え、
前記載置手段は、前記複数の載置位置に対し順番にホタテガイのむき身を載置し、
前記挟み手段は、前記複数の載置位置に対し順番に載置されたホタテガイのむき身について、順番に中腸腺と貝柱との境目を挟む
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
【請求項6】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除いたホタテガイ加工品の製造方法であって、
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み手段により挟む挟み手順と、
前記挟み手段により挟んだホタテガイのむき身の貝柱側を保持手段により保持する保持手順と、
前記挟み手段により中腸線と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した後、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離手順とを含み、
前記挟み手順では、前記挟み手段の中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部を、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動させる
ことを特徴とするホタテガイ加工品の製造方法。
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み手段により挟む挟み手順と、
前記挟み手段により挟んだホタテガイのむき身の貝柱側を保持手段により保持する保持手順と、
前記挟み手段により中腸線と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した後、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離手順とを含み、
前記挟み手順では、前記挟み手段の中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部を、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動させる
ことを特徴とするホタテガイ加工品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ホタテガイのむき身から中腸腺（いわゆるウロ）を除去するホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイのむき身から中腸腺を除去したホタテガイ加工品の製造方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ホタテガイの中腸腺、いわゆるウロは、生物濃縮により貝毒や重金属が集中するので、取り除いて食されている。従来は、手作業により貝柱（すなわち閉殻筋）から中腸腺を取り除く作業を行っていた。
【0003】
しかし、手作業では多くの人手が必要となるにもかかわらず、近年における労働人口の減少により作業員の確保が難しいという問題があった。また、手作業では作業効率が悪く、水揚げ量の増加に対して素早く対応することが難しく、コストもかさんでしまうという問題もあった。更に、手作業により貝柱を傷つけずに中腸腺を取り除くには相応の技術と経験が必要であり、作業員の熟練度により品質にむらが生じてしまうという問題や、作業員の集中力低下やミスにより品質の低下が起こってしまうという問題もあった。加えて、手作業の場合、作業員が目に付いたホタテガイから処理をするので、長い間処理されないホタテガイもでてしまい、鮮度にむらが生じてしまうという問題もあった。
【0004】
そこで、近年、ホタテガイのむき身から中腸腺を除去する加工装置の開発が進んでいる。例えば、特許文献１には、ホタテガイのむき身をカメラにより撮像し、それにより得られた位置及び向きの情報に基づいてホタテガイのむき身の向きを調節し、貝柱と中腸腺とを分けるようにその境目を挟み、貝柱側を中腸腺側から離す方向に引っ張ることにより、貝柱と中腸腺とを分離するホタテガイ加工装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第６０８３０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、中腸腺の付き方は、ホタテガイにより個体差があるので、加工装置により一律に処理しようとしても、中腸腺が取り切れずに残ってしまう場合があった。また、中腸腺の両側から貝柱の周りを囲むヒモは、中腸腺の一方側が厚く、他方側が薄くなっており、中腸腺はヒモの厚い方に傾いているので、他方側の一部に取り残しが生じやすかった。そのため、加工歩留まりが低下したり、品質が低下してしまうという問題があった。また、加工装置により加工した後に、人手により検査し、残っている中腸腺を取り除く作業が必要となり、手間がかかるという問題もあった。
【0007】
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、加工歩留まりを向上させ、品質及び作業効率を向上させることができるホタテガイ加工装置、及び、ホタテガイ加工品の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明のホタテガイ加工装置は、ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除くものであって、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段と、ホタテガイのむき身の貝柱側を保持する保持手段と、挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟み、保持手段により貝柱側を保持した状態から、中腸腺と貝柱とを分離するように挟み手段及び保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段と、挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段とを備えたものである。
【0009】
本発明のホタテガイ加工品の製造方法は、ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除いたホタテガイ加工品を製造するものであって、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み手段により挟む挟み手順と、挟み手段により挟んだホタテガイのむき身の貝柱側を保持手段により保持する保持手順と、挟み手段により中腸線と貝柱との境目を挟み、保持手段により貝柱側を保持した後、中腸腺と貝柱とを分離するように挟み手段及び保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離手順とを含み、挟み手順では、挟み手段の中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部を、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動させるものである。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するようにしたので、中腸腺の取り残しを削減することができ、品質及び作業効率を向上させることができる。
【0011】
また、一対の挟み先端部の移動速度を、最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲と、中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲とで、第１範囲に比べて第２範囲の方を遅くするようにしたので、ホタテガイのむき身に接してからゆっくりと挟むことができ、中腸腺と貝柱とをより綺麗に分離することができる。
【0012】
更に、保持手段を複数設け、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じて、複数の保持手段のうち対応する１つと挟み手段との間で中腸腺と貝柱とを分離するようにしたので、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じて分類して処理、回収することができる。
【0013】
加えて、載置台に複数の載置位置を設け、載置手段により複数の載置位置に対し順番にホタテガイのむき身を載置し、複数の載置位置に対し順番に載置されたホタテガイのむき身について、挟み手段により順番に中腸腺と貝柱との境目を挟むようにしたので、効率よく処理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】ホタテガイのむき身の構成を表す図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係るホタテガイ加工装置の全体構成を表す図である。
【図6】挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む位置を説明する図である。
【図7】従来のホタテガイ加工装置において中腸腺と貝柱との境目を挟む位置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【0016】
図１は、ホタテガイのむき身Ｍの構成を表すものである。ホタテガイのむき身Ｍは、貝柱（すなわち閉殻筋）Ｍ２と、その一端部側に位置する中腸腺Ｍ１とを有しており、中腸腺Ｍ１の一方の側には口Ｍ３がある。口Ｍ３のあたりから貝柱Ｍ２の片側に沿って、腸管Ｍ４及び生殖腺Ｍ５があり、貝柱Ｍ２、腸管Ｍ４、及び、生殖腺Ｍ５等の周りにはヒモ（すなわち外套膜）Ｍ６がある。なお、図１、及び、後述する図６、７においては、分かりやすくするために中腸腺Ｍ１に網掛けを付して示している。
【0017】
図２は、本発明の一実施の形態に係るホタテガイ加工装置１の全体構成を表すものである。図３～５は、図２に示したホタテガイ加工装置１の構成の一部を拡大して表すものである。ホタテガイ加工装置１は、例えば、ボイルしたホタテガイのむき身Ｍから中腸腺Ｍ１を取り除くものである。このホタテガイ加工装置１は、例えば、処理前のホタテガイのむき身Ｍを準備する準備部１０と、ホタテガイのむき身Ｍから中腸腺Ｍ１を取り除く処理部２０と、準備部１０からホタテガイのむき身Ｍを挟んで処理部２０に移動させる移動部３０とを備えている。
【0018】
準備部１０は、例えば、処理前のホタテガイのむき身Ｍを載置する載置台１１と、処理前のホタテガイのむき身Ｍを載置台１１の近傍まで搬送するコンベヤ等の搬送手段１２と、搬送手段１２により搬送されてきたホタテガイのむき身Ｍを載置台１１に載置する載置手段１３とを備えている。載置台１１には、ホタテガイのむき身Ｍを載置する複数の載置位置１１Ａが設けられていることが好ましく、載置手段１３は、複数の載置位置１１Ａに対し順番にホタテガイのむき身Ｍを載置するように構成されていることが好ましい。処理速度を向上させることができるからである。載置位置１１Ａには、負圧にすることによりホタテガイのむき身Ｍを吸着する吸着パッドが配設されていることが好ましい。載置手段１３は、例えば、負圧にすることによりホタテガイのむき身Ｍを吸着して移動させるように構成されていることが好ましい。
【0019】
準備部１０は、また、例えば、搬送手段１２により搬送されてきたホタテガイのむき身Ｍを撮影するカメラ等の載置用撮影手段１４と、載置用撮影手段１４により得られた画像情報を用いてホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを認識する位置向き認識手段１５とを備えていることが好ましい。載置用撮影手段１４は、例えば、搬送手段１２の上に配設されている。位置向き認識手段１５は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍの向きとして、ホタテガイのむき身Ｍにおいて中腸腺Ｍ１が位置する方向を認識するように構成されている。位置向き認識手段１５は、例えば、コンピュータにより構成することができ、画像処理によりホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを求めることができる。
【0020】
また、載置手段１３は、例えば、位置向き認識手段１５により得られたホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きの情報に基づき、搬送手段１２からホタテガイのむき身Ｍを吸着して持ち上げ、ホタテガイのむき身Ｍの向きが所定の方向になるように調節し載置台１１に載置するように構成されていることが好ましい。具体的には、載置手段１３は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍを吸着する吸着手段１３Ａと、吸着手段１３Ａを水平方向において回転させることによりホタテガイのむき身Ｍの向きを調節する回転手段１３Ｂと、吸着手段１３Ａ及び回転手段１３Ｂを移動させてホタテガイのむき身Ｍを載置台１１に載置する載置動作手段１３Ｃとを有していることが好ましい。載置台１１に載置する際のホタテガイのむき身Ｍの向きは、例えば、中腸腺Ｍ１が移動部３０の方（具体的には、後述する挟み手段３１の方）に位置するようにする。
【0021】
処理部２０は、例えば、ホタテガイのむき身Ｍの貝柱側（すなわち閉殻筋側）を保持する保持手段２１と、ホタテガイのむき身Ｍを載置する処理台２２とを備えている。保持手段２１は、例えば、ホタテガイの貝柱側を両側から掴む一対の掴み部材２１Ａを有している。一対の掴み部材２１Ａは、例えば、少なくとも掴む側が互いに接近及び離間するように移動可能とされており、ホタテガイの貝柱側を両側から囲い込むように構成されていることが好ましい。例えば、一対の掴み部材２１Ａは、それぞれ、先端部、外側面部、及び、上面部が覆われ、内部に内側が開口された中空部が形成されており、閉じた時にホタテガイの貝柱側を覆うことができるように構成されていることが好ましい。ホタテガイのむき身Ｍが跳ね上がることを防止して確実に回収するためである。一対の掴み部材２１Ａは、例えば、ステンレス等の金属や、高分子ポリエチレン等の樹脂により構成することができる。
【0022】
保持手段２１は、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じ、分類してホタテガイの貝柱側を保持することができるように複数設けられていることが好ましい。図２では、４個の保持手段２１を設け、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じ、例えば、特大、大、中、小というように４つに分類して処理することができるように構成されている。
【0023】
処理台２２は、例えば、ステンレス等の金属や、高分子ポリエチレン等の樹脂により構成され、載置台１１と連続して設けられていることが好ましい。処理台２２には、例えば、保持手段２１に対応して、中腸腺Ｍ１を取り除いた処理後のホタテガイのむき身Ｍを回収するためのむき身回収口２３が設けられている。むき身回収口２３は、保持手段２１に対応して複数設けられていることが好ましい。中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じ、分類して処理後のホタテガイのむき身Ｍを回収するためである。なお、処理後のホタテガイのむき身Ｍは、一対の掴み部材２１Ａを一体として処理台２２の上で一方向に移動させることによりむき身回収口２３に移動させるようにしてもよいが、次に処理するホタテガイのむき身Ｍが配置されることにより押されて移動するようにしてもよい。
【0024】
むき身回収口２３の下には、むき身回収口２３から落下された処理後のホタテガイのむき身Ｍを案内する案内部材２４が配置されており、案内部材２４の先にはむき身回収容器２５が配置されている。案内部材２４は、例えば、ホタテガイのむき身を案内する傾斜面を有しており、傾斜面を傾斜方向に振動させることができるように構成されていることが好ましい。傾斜面に張り付いたホタテガイのむき身Ｍを振動により転がり落とすためである。
【0025】
処理台２２には、また、例えば、取り除いた中腸腺Ｍ１を回収するための中腸腺回収口２６が設けられており、中腸腺回収口２６の下には中腸腺回収容器２７が配置されている。中腸腺回収口２６は、１つでもよいが、保持手段２１に対応して複数設けられていてもよい。
【0026】
移動部３０は、例えば、ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段３１を備えている。挟み手段３１は、例えば、互いに接近及び離間するように移動可能な一対の接近離間部材３１Ａと、載置台１１に載置されたホタテガイのむき身Ｍについて、一対の接近離間部材３１Ａにより貝柱Ｍ２と中腸腺Ｍ１との境目を両側から挟み、保持手段２１に移動させる移動動作手段３１Ｂとを有している。一対の接近離間部材３１Ａは、例えば、それぞれ、先端部に中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む挟み先端部３１Ｃが設けられており、外側面部、及び、上面部は覆われて、内部に内側が開口された中空部が形成されていることが好ましい。閉じた時に中腸腺Ｍ１を覆い跳ね上がることを防止するためである。一対の接近離間部材３１Ａは、例えば、ステンレス等の金属や、高分子ポリエチレン等の樹脂により構成することができる。また、挟み手段３１は、載置台１１に設けられた複数の載置位置１１Ａに対し順番に載置されたホタテガイのむき身Ｍについて、順番に中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟んで移動させるように構成されていることが好ましい。
【0027】
移動部３０は、また、例えば、挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟み、保持手段２１によりホタテガイのむき身Ｍの貝柱側を保持した状態から、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するように挟み手段３１及び保持手段２１のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段３２を備えている。分離動作制御手段３２は、具体的には、例えば、一対の接近離間部材３１Ａにより中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟んで保持手段２１に移動させ、一対の掴み部材２１Ａによりホタテガイのむき身Ｍの貝柱側を挟んだ後、一対の接近離間部材３１Ａと一対の掴み部材２１Ａとを離す方向（例えば、一対の接近離間部材３１Ａを一対の掴み部材２１Ａから離す方向）に移動させるように構成されている。
【0028】
移動部３０は、更に、例えば、載置台１１に載置されたホタテガイのむき身Ｍを撮影するカメラ等の挟み用撮影手段３３と、載置台１１に載置されたホタテガイのむき身Ｍの厚みを測定するレーザー変位センサ等の厚み測定手段３４と、挟み用撮影手段３３により得られた画像、及び、厚み測定手段３４により得られたホタテガイのむき身Ｍの厚みを用いて、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７及び貝柱Ｍ２の重心Ｍ８を算出し、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２の位置を算出する垂線算出手段３５と、挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際に、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む一対の挟み先端部３１Ｃが、垂線算出手段３５により算出した垂線Ｌ２に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段３６とを備えていることが好ましい。
【0029】
図６に、本実施の形態の挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む位置を示す。また、図７に従来のホタテガイ加工装置において中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む位置を示す。一般に、ホタテガイのむき身Ｍでは、ヒモＭ６の厚みは中腸腺Ｍ１の一方側が厚く、他方側の薄くなっているために、中腸腺Ｍ１はヒモＭ６の厚い方に傾いている。そのため、従来のホタテガイ加工装置では、中腸腺Ｍ１を貝柱Ｍ２との境目の両端部から挟んでいたので、挟む位置が中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７からずれてしまい、他方側の一部が残りやすかった（図７参照）。なお、従来のように中腸腺Ｍ１を貝柱Ｍ２との境目の両端部から挟んだ場合には、一対の挟み先端部１３１Ｃは、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対して斜めに交差する直線Ｌ３に沿って移動するようになる（図７参照）。これに対して、本実施の形態のホタテガイ加工装置１では、一対の挟み先端部３１Ｃを中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２に沿って移動させるので、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７からのずれを小さくすることができ、中腸腺Ｍ１の取り残しを削減することが可能となる（図６参照）。
【0030】
挟み用撮影手段３３は、挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際のホタテガイのむき身Ｍを撮影するものであり、例えば、載置台１１の上に載置位置１１Ａに対応して配設されている。厚み測定手段３４はホタテガイのむき身Ｍの厚みを測定するものであり、例えば、載置台１１の上に載置位置１１Ａに対応して配設されている。ホタテガイのむき身Ｍの厚みとしては、例えば、中腸線Ｍ１の厚み及び貝柱Ｍ２の厚みをそれぞれ測定するようにしてもよいが、貝柱Ｍ２の厚みを代表して測定するようにしてもよい。垂線算出手段３５において中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７を求める際に、中腸線Ｍ１の厚みを貝柱Ｍ２の厚みと同一としても、十分な精度を得ることができるからである。
【0031】
垂線算出手段３５は、例えば、コンピュータにより構成することができる。中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７及び貝柱Ｍ２の重心Ｍ８は、例えば、挟み用撮影手段３３により得られた画像から中腸腺Ｍ１の面積及び貝柱Ｍ２の面積を求め、それらに厚み測定手段３４により得られた厚み、及び、標準となる密度を掛けて概略の重さを算出することによりそれぞれの重心位置を求めることができる。中腸腺Ｍ１及び貝柱Ｍ２の面積は、例えば、人工知能を用いることにより求めることが好ましい。具体的には、例えば、機械学習により中腸腺Ｍ１及び貝柱Ｍ２の特徴を学習させた学習モデルに基づいて中腸腺Ｍ１及び貝柱Ｍ２を特定し、中腸腺Ｍ１及び貝柱Ｍ２の画像範囲から面積を求めることができる。なお、垂線算出手段３５では、例えば、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１と、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目との交点Ｍ９を通る垂線Ｌ２の位置を算出することが好ましい。すなわち、位置調整手段３６により、一対の挟み先端部３１Ｃが、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対して垂直であり、かつ、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１と、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目との交点Ｍ９を通る垂線Ｌ２に沿って移動するように調整することが好ましい。より高い効果を得ることができるからである。
【0032】
移動部３０は、加えて、例えば、挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際における一対の挟み先端部３１Ｃの移動速度を制御する速度制御手段を備えていることが好ましい。速度制御手段は、例えば、一対の挟み先端部３１Ｃの間隔が最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲と、一対の挟み先端部３１Ｃの間隔が中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲とで、第１範囲に比べて第２範囲の方を遅くするように構成されていることが好ましい。ホタテガイのむき身Ｍ（例えば、中腸腺Ｍ１）に接してからゆっくりと挟むことにより、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを綺麗に分離することができるからである。速度制御手段は、例えば、スプリングプランジャーにより構成することができる。
【0033】
移動部３０は、更にまた、ホタテガイのむき身Ｍを撮影するカメラ等の重さ算出用撮影手段と、重さ算出用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身Ｍの厚みを用いて、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さを算出する重さ算出手段３７とを備えていることが好ましい。中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じて、処理後のホタテガイのむき身Ｍを分類して回収するためである。重さ算出用撮影手段は、例えば、載置用撮影手段１４又は挟み用撮影手段３３と共通とし、これらに重さ算出用撮影手段としての機能を持たせるようにしてもよく、また、これらとは別に設けるようにしてもよい。なお、本実施の形態では、挟み用撮影手段３３に重さ算出用撮影手段としての機能も持たせている。
【0034】
重さ算出手段３７は、例えば、コンピュータにより構成することができる。中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さは、例えば、例えば、重さ算出用撮影手段でもある挟み用撮影手段３３により得られた画像から処理前のホタテガイのむき身Ｍの面積及び中腸腺Ｍ１の面積を求め、それらに厚み、及び、標準となる密度を掛けて概略の重さを算出して、処理前のホタテガイのむき身Ｍの重さから中腸腺Ｍ１の重さを引くことにより求めることができる。ホタテガイのむき身Ｍの厚みは、例えば、厚み測定手段３４により得られた値を用いることができる。ホタテガイのむき身Ｍの重さ及び中腸線Ｍ１の重さを算出する際には、例えば、それらの厚みとして、貝柱Ｍ２の厚みを用いるようにしてもよい。貝柱Ｍ２の厚みを代表して又は替わりに用いても十分な精度を得ることができるからである。重さ算出手段３７は、一部を位置調整手段３６と共通とし、位置調整手段３６で求めた値を用いるようにしてもよい。
【0035】
なお、保持手段２１は、上述したように、重さ算出手段３７により得られた重さに対応して複数設けられていることが好ましい。また、挟み手段３１は、重さ算出手段３７により得られた重さに応じて、対応する保持手段２１にホタテガイのむき身Ｍを移動させ、複数の保持手段２１のうち対応する１つとの間で中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するように構成されることが好ましい。
【0036】
このホタテガイ加工装置１は、例えば、ボイルしたホタテガイのむき身Ｍから中腸腺Ｍ１を取り除いたホタテガイ加工品を製造する際に、次のようにして用いられる。
【0037】
まず、例えば、準備部１０において、処理前のホタテガイのむき身Ｍを搬送手段１２により載置台１１の近傍まで搬送し、載置用撮影手段１４によりホタテガイのむき身Ｍを撮像する。次いで、位置向き認識手段１５により、載置用撮影手段１４により得られた画像情報を用い、ホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを検出する（位置向き認識手順）。続いて、載置手段１３により、位置向き認識手段１５により得られた情報に基づき、ホタテガイのむき身Ｍを吸着し、持ち上げて、ホタテガイのむき身Ｍの向きが所定の方向になるように調節して載置台１１に載置する（載置手順）。その際、載置手段１３は、載置台１１に設けられた複数の載置位置１１Ａに対し順番にホタテガイのむき身Ｍを載置することが好ましい。
【0038】
次に、例えば、移動部３０において、挟み用撮影手段３３により載置台１１に載置されたホタテガイのむき身Ｍを撮影すると共に、厚み測定手段３４によりホタテガイのむき身Ｍの厚みを測定する。次いで、垂線算出手段３５により、例えば、挟み用撮影手段３３により得られた画像、及び、厚み測定手段３４により得られたホタテガイのむき身Ｍの厚みを用いて、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７及び貝柱Ｍ２の重心Ｍ８を算出し、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２の位置を算出する（垂線算出手順）。算出する垂線Ｌ２の位置は、例えば、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１と、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目との交点Ｍ９を通る垂線Ｌ２とすることが好ましい。続いて、位置調整手段３６により、例えば、一対の挟み先端部３１Ｃが垂線算出手段３５により算出した垂線に沿って移動するように挟み手段３１の位置を調整する（位置調整手順）。また、重さ算出手段３７により、例えば、重さ算出用撮影手段でもある挟み用撮影手段３３により得られた画像、及び、厚み測定手段３４により得られたホタテガイのむき身Ｍの厚みを用いて、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さを算出する（重さ算出手順）。
【0039】
その後、挟み手段３１により、載置台１１に載置されたホタテガイのむき身Ｍの中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を一対の接近離間部材３１Ａにより挟み、保持手段２１に移動させる（挟み手順）。その際、位置調整手段３６により挟み手段３１の位置が調整されているので、一対の挟み先端部は、中腸線Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２に沿って移動する。
【0040】
また、挟み手段３１は、載置台１１に設けられた複数の載置位置１１Ａに対し載置手段１３により順番に載置されたホタテガイのむき身Ｍについて、順番に挟んで移動させるようにすることが好ましい。更に、挟み手段３１は、重さ算出手段３７により得られた重さに応じてホタテガイのむき身Ｍを分類し、複数の保持手段２１のうちの対応する１つの保持手段２１に移動させることが好ましい。加えて、挟み手段３１によりホタテガイのむき身Ｍを挟む際には、速度制御手段により、一対の挟み先端部３１Ｃの移動速度を調整し、間隔が最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲よりも、中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲を遅くすることが好ましい。
【0041】
続いて、例えば、処理部２０において、挟み手段３１により挟まれたホタテガイのむき身Ｍの貝柱側を保持手段２１により保持し、分離動作制御手段３２により、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するように挟み手段３１及び保持手段２１のうちの少なくとも一方を移動させる（分離手順）。具体的には、例えば、一対の接近離間部材３１Ａを一対の掴み部材２１Ａから離す方向に移動させる。これにより、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とが分離される。分離された中腸腺Ｍ１は中腸腺回収口２６に回収され、中腸腺Ｍ１が取り除かれた処理後のホタテガイのむき身Ｍは、例えば、挟み手段３１により次に処理するホタテガイのむき身Ｍが配置されることにより押されてむき身回収口２３に回収される。
【0042】
このように、本実施の形態によれば、挟み手段３１により中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟む際に、一対の挟み先端部３１Ｃが、中腸腺Ｍ１の重心Ｍ７と貝柱Ｍ２の重心Ｍ８とを結ぶ直線Ｌ１に対する垂線Ｌ２に沿って移動するようにしたので、中腸腺Ｍ１の取り残しを削減することができ、品質及び作業効率を向上させることができる。
【0043】
また、一対の挟み先端部３１Ｃの移動速度を、最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲と、中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲とで、第１範囲に比べて第２範囲の方を遅くするようにしたので、ホタテガイのむき身Ｍに接してからゆっくりと挟むことができ、中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とをより綺麗に分離することができる。
【0044】
更に、保持手段２１を複数設け、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じて、複数の保持手段２１のうち対応する１つと挟み手段３１との間で中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２とを分離するようにしたので、中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さに応じて分類して処理、回収することができる。
【0045】
加えて、載置台１１に複数の載置位置１１Ａを設け、載置手段１３により複数の載置位置１１Ａに対し順番にホタテガイのむき身Ｍを載置し、複数の載置位置１１Ａに対し順番に載置されたホタテガイのむき身Ｍについて、挟み手段３１により順番に中腸腺Ｍ１と貝柱Ｍ２との境目を挟むようにしたので、効率よく処理することができる。
【0046】
以上、実施の形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々変形可能である。例えば、上記実施の形態では、各構成要素について具体的に説明したが、全ての構成要素を備えていなくてもよく、他の構成要素を備えていてもよい。
【0047】
また、各構成要素の具体的な構成は、異なっていてもよい。例えば、上記実施の形態では、位置向き認識手段１５において載置用撮影手段１４により得られた画像を画像処理することによりホタテガイのむき身Ｍの位置及び向きを求めるようにしたが、他の方法によりもとめるようにしてもよい。更に、上記実施の形態では、垂線算出手段３５において垂線Ｌ２を算出する方法について具体的に説明したが、他の方法により算出するようにしてもよい。加えて、上記実施の形態では、重さ算出手段３７において中腸腺Ｍ１を除いたホタテガイのむき身Ｍの重さを算出する方法について具体的に説明したが、他の方法により算出するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【0048】
ホタテガイの加工に用いることができる。
【符号の説明】
【0049】
１…ホタテガイ加工装置、１０…準備部、１１…載置台、１１Ａ…載置位置、１２…搬送手段、１３…載置手段、１３Ａ…吸着手段、１３Ｂ…回転手段、１３Ｃ…載置動作手段、１４…載置用撮影手段、１５…位置向き認識手段、２０…処理部、２１…保持手段、２１Ａ…掴み部材、２２…処理台、２３…むき身回収口、２４…案内部材、２５…むき身回収容器、２６…中腸腺回収口、２７…中腸腺回収容器、３０…移動部、３１…挟み手段、３１Ａ…接近離間部材、３１Ｂ…移動動作手段、３１Ｃ…挟み先端部、３２…分離動作制御手段、３３…挟み用撮影手段、３４…厚み測定手段、３５…垂線算出手段、３６…位置調整手段、３７……重さ算出手段、Ｍ…ホタテガイのむき身、Ｍ１…中腸腺、Ｍ２…貝柱（閉殻筋）、Ｍ３…口、Ｍ４…腸管、Ｍ５…生殖腺、Ｍ６…ヒモ（外套膜）Ｍ７…中腸腺の重心、Ｍ８…貝柱の重心、Ｍ９…交点、Ｌ１…中腸腺Ｍ１の重心と貝柱Ｍ２の重心とを結ぶ直線、Ｌ２…中腸腺Ｍ１の重心と貝柱Ｍ２の重心とを結ぶ直線に対する垂線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【手続補正書】
【提出日】2022-08-19
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除くホタテガイ加工装置であって、
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段と、
ホタテガイのむき身の貝柱側を保持する保持手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した状態から、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際のホタテガイのむき身を撮影する挟み用撮影手段と、
前記挟み用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手段と
を備えたことを特徴とするホタテガイ加工装置。
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟む挟み手段と、
ホタテガイのむき身の貝柱側を保持する保持手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した状態から、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離動作制御手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部が、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動するように位置を調整する位置調整手段と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際のホタテガイのむき身を撮影する挟み用撮影手段と、
前記挟み用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手段と
を備えたことを特徴とするホタテガイ加工装置。
【請求項2】
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際に、前記一対の挟み先端部の移動速度を、前記一対の挟み先端部の間隔が最も離れた位置から１５ｍｍから２５ｍｍの範囲内の中間位置まで移動する第１範囲と、前記一対の挟み先端部の間隔が前記中間位置から最も近づく位置まで移動する第２範囲とで、前記第１範囲に比べて前記第２範囲の方を遅くするように制御する速度制御手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のホタテガイ加工装置。
【請求項3】
ホタテガイのむき身を撮影する重さ算出用撮影手段と、
前記重さ算出用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さを算出する重さ算出手段を備え、
前記保持手段は、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じ分類して保持することができるように複数設けられ、
前記挟み手段は、前記重さ算出手段により得られた重さに応じて、前記複数の保持手段のうち対応する１つとの間で中腸腺と貝柱とを分離する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のホタテガイ加工装置。
前記重さ算出用撮影手段により得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さを算出する重さ算出手段を備え、
前記保持手段は、中腸腺を除いたホタテガイのむき身の重さに応じ分類して保持することができるように複数設けられ、
前記挟み手段は、前記重さ算出手段により得られた重さに応じて、前記複数の保持手段のうち対応する１つとの間で中腸腺と貝柱とを分離する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のホタテガイ加工装置。
【請求項4】
処理前のホタテガイのむき身を載置する複数の載置位置が設けられた載置台と、
前記載置台に処理前のホタテガイのむき身を載置する載置手段とを備え、
前記載置手段は、前記複数の載置位置に対し順番にホタテガイのむき身を載置し、
前記挟み手段は、前記複数の載置位置に対し順番に載置されたホタテガイのむき身について、順番に中腸腺と貝柱との境目を挟む
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
前記載置台に処理前のホタテガイのむき身を載置する載置手段とを備え、
前記載置手段は、前記複数の載置位置に対し順番にホタテガイのむき身を載置し、
前記挟み手段は、前記複数の載置位置に対し順番に載置されたホタテガイのむき身について、順番に中腸腺と貝柱との境目を挟む
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１に記載のホタテガイ加工装置。
【請求項5】
ホタテガイのむき身から中腸腺を取り除いたホタテガイ加工品の製造方法であって、
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み手段により挟む挟み手順と、
前記挟み手段により挟んだホタテガイのむき身の貝柱側を保持手段により保持する保持手順と、
前記挟み手段により中腸線と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した後、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離手順と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際のホタテガイのむき身を撮影して得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手順とを含み、
前記挟み手順では、前記挟み手段の中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部を、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動させる
ことを特徴とするホタテガイ加工品の製造方法。
ホタテガイのむき身の中腸腺と貝柱とを分けるようにその境目を挟み手段により挟む挟み手順と、
前記挟み手段により挟んだホタテガイのむき身の貝柱側を保持手段により保持する保持手順と、
前記挟み手段により中腸線と貝柱との境目を挟み、前記保持手段により貝柱側を保持した後、中腸腺と貝柱とを分離するように前記挟み手段及び前記保持手段のうちの少なくとも一方を移動させる分離手順と、
前記挟み手段により中腸腺と貝柱との境目を挟む際のホタテガイのむき身を撮影して得られた画像、及び、ホタテガイのむき身の厚みを用いて、中腸腺の重心及び貝柱の重心を算出し、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線の位置を算出する垂線算出手順とを含み、
前記挟み手順では、前記挟み手段の中腸腺と貝柱との境目を挟む一対の挟み先端部を、中腸腺の重心と貝柱の重心とを結ぶ直線に対する垂線に沿って移動させる
ことを特徴とするホタテガイ加工品の製造方法。