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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023131855
(43)【公開日】2023-09-22
(54)【発明の名称】コントローラおよびキャリブレーションシステム
(51)【国際特許分類】
F04B 49/06 20060101AFI20230914BHJP
【ＦＩ】
F04B49/06 321Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022036839
(22)【出願日】2022-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000556
【氏名又は名称】弁理士法人有古特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】近藤 哲弘
(72)【発明者】
【氏名】梅川 淳
(72)【発明者】
【氏名】小寺 裕康
(72)【発明者】
【氏名】片岡 洋佑
【テーマコード（参考）】
3H145
【Ｆターム（参考）】
3H145AA12
3H145AA14
3H145AA24
3H145AA44
3H145BA19
3H145BA28
3H145CA13
3H145CA21
3H145DA25
3H145DA48
3H145EA14
3H145EA20
3H145EA33
3H145EA36
(57)【要約】
【課題】実測データに基づくポンプ指令電流の調整方法を具体化したコントローラを提供する。
【解決手段】一実施形態に係るコントローラ３は、ポンプ指令電流が大きくなるほど吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力する。コントローラ３は、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成された、前記ポンプ指令電流を、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように補正するためのキャリブレーションデータを記憶する。コントローラ３は、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する。
【選択図】図３
【解決手段】一実施形態に係るコントローラ３は、ポンプ指令電流が大きくなるほど吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力する。コントローラ３は、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成された、前記ポンプ指令電流を、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように補正するためのキャリブレーションデータを記憶する。コントローラ３は、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、
前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータであって、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように前記ポンプ指令電流を補正するためのキャリブレーションデータを記憶し、
前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、
前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラ。
前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータであって、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように前記ポンプ指令電流を補正するためのキャリブレーションデータを記憶し、
前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、
前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラ。
【請求項2】
前記アクチュエータ操作信号に応じてアクチュエータ操作用指令電流を決定し、
前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令電流を決定し、
前記アクチュエータ操作用指令電流と前記馬力制御用指令電流の小さい方を前記ポンプ指令電流と決定する、請求項１に記載のコントローラ。
前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令電流を決定し、
前記アクチュエータ操作用指令電流と前記馬力制御用指令電流の小さい方を前記ポンプ指令電流と決定する、請求項１に記載のコントローラ。
【請求項3】
前記実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、記憶した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成して記憶する、請求項１または２に記載のコントローラ。
【請求項4】
前記キャリブレーションデータが入力され、入力された前記キャリブレーションデータを記憶する、請求項１または２に記載のコントローラ。
【請求項5】
ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、
前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、
前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令容量を決定し、
前記実測データを使用して前記ポンプ指令容量に対応するポンプ指令電流を決定し、決定した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラ。
前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、
前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令容量を決定し、
前記実測データを使用して前記ポンプ指令容量に対応するポンプ指令電流を決定し、決定した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラ。
【請求項6】
前記アクチュエータ操作信号に応じてアクチュエータ操作用指令容量を決定し、
前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令容量を決定し、
前記アクチュエータアクチュエータ操作用指令容量と前記馬力制御用指令容量の小さい方を前記ポンプ指令容量と決定する、請求項５に記載のコントローラ。
前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令容量を決定し、
前記アクチュエータアクチュエータ操作用指令容量と前記馬力制御用指令容量の小さい方を前記ポンプ指令容量と決定する、請求項５に記載のコントローラ。
【請求項7】
ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、
前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、
請求項３、５または６に記載のコントローラと、
前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データを無線通信を介して前記コントローラへ送信する携帯端末と、
を備える、キャリブレーションシステム。
前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、
請求項３、５または６に記載のコントローラと、
前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データを無線通信を介して前記コントローラへ送信する携帯端末と、
を備える、キャリブレーションシステム。
【請求項8】
ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、
前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、
請求項４に記載のコントローラと、
前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成し、作成した前記キャリブレーションデータを前記コントローラへ無線通信を介して送信する携帯端末と、
を備える、キャリブレーションシステム。
前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、
請求項４に記載のコントローラと、
前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成し、作成した前記キャリブレーションデータを前記コントローラへ無線通信を介して送信する携帯端末と、
を備える、キャリブレーションシステム。
【請求項9】
前記少なくとも１つのポンプは２つのポンプを含み、
前記少なくとも１つのコードは、前記２つのポンプと対応する２つのコードを含み、各コードが、対応するポンプの前記実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する、請求項７または８に記載のキャリブレーションシステム。
前記少なくとも１つのコードは、前記２つのポンプと対応する２つのコードを含み、各コードが、対応するポンプの前記実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する、請求項７または８に記載のキャリブレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ポンプ装置用のコントローラと、そのコントローラを含むキャリブレーションシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械や産業機械では、油圧アクチュエータへ作動油を供給するポンプ装置として、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置が採用されることがある（例えば、特許文献１参照）。この場合、ポンプ装置がコントローラにより、油圧アクチュエータの作動速度が速くなるほどポンプの吐出容量が増大するように制御される。
【0003】
具体的に、コントローラには、油圧アクチュエータを作動させるための操作装置の操作量に対応するアクチュエータ操作信号が入力される。操作装置は、当該操作装置の操作量によって油圧アクチュエータの作動速度を決定するためのものである。コントローラからポンプ装置へは、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流が出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１９－２１０９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、ポンプ装置のポンプには、ポンプ指令電流と吐出容量との関係であるＩ－ｑ特性に個体差によるばらつきがある。特許文献１には、ポンプの実際のＩ－ｑ特性（特許文献１では、「指令電流と吐出流量との関係」と記載されているが、吐出流量を回転数で割れば吐出容量となる）を示す実測データを格納したコードをポンプ装置の表面に表示し、その実測データをコードリーダを使用してポンプ装置用のコントローラへ入力し、コントローラでＩ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることが記載されている。具体的には、コントローラが、操作装置の操作量に対応する設定吐出容量が得られるように、ポンプ装置へ出力するポンプ指令電流を調整する。
【0006】
しかしながら、特許文献１には、コントローラが実測データに基づいてどのようにポンプ指令電流を調整するかについては具体的に記載されていない。
【0007】
そこで、本開示は、実測データに基づくポンプ指令電流の調整方法を具体化したコントローラを提供すること、およびそのコントローラを含むキャリブレーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本開示は、１つの側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータであって、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように前記ポンプ指令電流を補正するためのキャリブレーションデータを記憶し、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラを提供する。
【0009】
本開示は、別の側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令容量を決定し、前記実測データを使用して前記ポンプ指令容量に対応するポンプ指令電流を決定し、決定した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラを提供する。
【0010】
また、本開示は、１つの側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、前記実測データが入力される上記のコントローラと、前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データを無線通信を介して前記コントローラへ送信する携帯端末と、を備える、キャリブレーションシステムを提供する。
【0011】
本開示は、別の側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、前記キャリブレーションデータが入力される上記のコントローラと、前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成し、作成した前記キャリブレーションデータを前記コントローラへ無線通信を介して送信する携帯端末と、を備える、キャリブレーションシステムを提供する。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、実測データに基づくポンプ指令電流の調整方法を具体化したコントローラと、そのコントローラを含むキャリブレーションシステムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態に係るコントローラを含むキャビテーションシステムの概略構成図である。
【図2】ポンプ装置および前記コントローラを含む油圧システムの概略構成図である。
【図3】前記コントローラの内部構成を示すブロック図である。
【図4】アクチュエータ操作信号とポンプ吐出容量との関係を示すグラフである。
【図5】アクチュエータ操作信号とポンプ指令電流との関係を示すグラフである。
【図6】ポンプ指令電流とポンプ吐出容量との関係を示すグラフである。
【図7】キャリブレーションデータを示す図である。
【図8】馬力制御におけるポンプの吐出圧と吐出容量との関係を示すグラフである。
【図9】第２実施形態に係るコントローラの内部構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
（第１実施形態）
図１に、ポンプ装置２と、そのポンプ装置２用の第１実施形態に係るコントローラ３を含むキャリブレーションシステム１を示す。また、図２に、ポンプ装置２、油圧アクチュエータ８およびコントローラ３を含む油圧システム１０を示す。
図１に、ポンプ装置２と、そのポンプ装置２用の第１実施形態に係るコントローラ３を含むキャリブレーションシステム１を示す。また、図２に、ポンプ装置２、油圧アクチュエータ８およびコントローラ３を含む油圧システム１０を示す。
【0015】
まず、図２を参照して油圧システム１０について説明する。油圧システム１０は、例えば、油圧ショベルや油圧クレーンなどの建設機械、またはプレス機械などの産業機械に搭載される。
【0016】
ポンプ装置２は、少なくとも１つの可変容量型のポンプ２１と、対応するポンプ２１の容量を変更する少なくとも１つのレギュレータ２２を含む。本実施形態では、ポンプ装置２が２つのポンプ２１と２つのレギュレータ２２を含む。ただし、ポンプ装置２はポンプ２１を１つだけ含んでもよい。
【0017】
本実施形態では、各ポンプ２１が斜板ポンプ（アキシャルピストンポンプ）である。ポンプ装置２は、２つのポンプ２１の中心軸が平行に並ぶパラレル型でも、２つのポンプ２１の中心軸が同軸上に並ぶタンデム型でもよい。あるいは、ポンプ装置２は、ポンプ２１として１つまたは２つの斜軸ポンプを含んでもよい。
【0018】
本実施形態では、ポンプ装置２がエンジン７により駆動される。ポンプ装置２は、パラレル型である場合もタンデム型である場合も１つの入力シャフトを含み、この入力シャフトがエンジン７の出力シャフトと連結される。ただし、ポンプ装置２は電動モータにより駆動されてもよい。
【0019】
各レギュレータ２２には、コントローラ３からポンプ指令電流Ｉが入力される。図６に示すように、各ポンプ２１の一回転あたりの吐出量である吐出容量ｑは、対応するレギュレータ２２に入力されるポンプ指令電流Ｉが大きくなるほど増大する。
【0020】
例えば、レギュレータ２２は、ポンプ２１の斜板と連結されたサーボピストンに作用する油圧をポンプ指令電流Ｉに応じて変更するものであってもよい。この場合、サーボピストンは、ポンプ指令電流Ｉが大きくなるほど斜板の傾転角が大きくなる方向に移動する。あるいは、レギュレータ２２は、斜板と連結された電動アクチュエータであってもよい。
【0021】
各ポンプ２１は、油圧アクチュエータ８へ作動油を供給する。油圧アクチュエータ８の数は複数であってもよい。本実施形態では、油圧アクチュエータ８が双方向に作動する複動シリンダまたは油圧モータである。このため、ポンプ２１が供給ライン８１により方向切換弁８２と接続され、方向切換弁８２が一対の給排ライン８３により油圧アクチュエータ８と接続される。
【0022】
供給ライン８１からはリリーフラインが分岐し、このリリーフラインにリリーフ弁が設けられる。供給ライン８１からはアンロードラインが分岐し、このアンロードラインにアンロード弁が設けられてもよい。油圧アクチュエータ８が複数設けられ、かつ、アンロードラインが採用される場合、いずれの油圧アクチュエータ８も作動させないとき、すなわち全ての方向切換弁８２によって供給ライン８１がブロックされるときにアンロード弁が開かれて、ポンプ２１から吐出される作動油がアンロードラインを通じてタンクへ戻される。
【0023】
また、油圧システム１０は、油圧アクチュエータ８を作動させるための操作装置９を含む。操作装置９は、当該操作装置９の操作量に対応するアクチュエータ操作信号Ｓを出力する。本実施形態では、操作装置９が、アクチュエータ操作信号Ｓとして電気信号を出力する電気ジョイスティックである。操作装置９から出力されるアクチュエータ操作信号Ｓは、コントローラ３へ入力される。
【0024】
なお、油圧システム１０が搭載される機械が無人機械の場合、操作装置９は省略可能である。この場合、コントローラ３がアクチュエータ操作信号Ｓを自ら作成してもよい。
【0025】
本実施形態では、上述した方向切換弁８２が、油圧アクチュエータ８を第１方向に作動させるための第１パイロットポートと、油圧アクチュエータ８を第２方向に作動させるための第２パイロットポートを有し、これらのパイロットポートに電磁比例弁が接続される。
【0026】
コントローラ３は、操作装置９の操作量が大きくなるほど方向切換弁８２の開口面積が大きくなるように、電磁比例弁を介して方向切換弁８２を制御する。このため、操作装置９の操作量が大きくなるほど油圧アクチュエータ８の作動速度が速くなる。
【0027】
ただし、操作装置９は、方向切換弁８２の第１パイロットポートまたは第２パイロットポートにパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。パイロット操作弁から出力されるパイロット圧は、当該パイロット操作弁である操作装置９の操作量が大きくなるほど高くなる。操作装置９がパイロット操作弁である場合、操作装置９から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されてアクチュエータ操作信号Ｓとしてコントローラ３へ入力される。あるいは、方向切換弁８２は、コントローラ３により直接的に制御される電磁弁であってもよい。
【0028】
コントローラ３は、アクチュエータ操作信号Ｓに応じたポンプ指令電流Ｉを対応するレギュレータ２２（操作された操作装置９と対応する油圧アクチュエータ８へ作動油を供給するポンプ２１のレギュレータ２２）へ出力する。本実施形態では、アクチュエータ操作信号Ｓが、操作装置９の操作量が大きくなるほど大きくなる。また、図５に示すように、ポンプ指令電流Ｉは、アクチュエータ操作信号Ｓと正の相関を示す。このため、図４に示すように、ポンプ２１の吐出容量ｑは、操作装置９の操作量（アクチュエータ操作信号Ｓ）が大きくなるほど増大する。
【0029】
本実施形態では、コントローラ３が、ポンプ２１の負荷がエンジン７の出力を超えないようにポンプ２１の吐出容量ｑを制限する馬力制御を行う。このため、コントローラ３は、エンジン７に設けられた回転数センサ７１および供給ライン８１に設けられた圧力センサ８４とも電気的に接続されている。回転数センサ７１により検出されたエンジン７の回転数Ｎ、および圧力センサ８４で検出されたポンプ２１の吐出圧Ｐｄは、コントローラ３へ入力される。馬力制御の詳細については、以下でキャリブレーションと共に説明する。
【0030】
【0031】
コントローラ３に関し、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。
【0032】
キャリブレーションシステム１は、ポンプ装置２およびコントローラ３に加えて、コントローラ３と無線通信を介して通信可能な携帯端末５を含む。本実施形態では、コントローラ３に無線ＬＡＮルータ４が有線で接続されており、携帯端末５が無線ＬＡＮルータ４と無線通信を行う。ただし、コントローラ３が無線通信モジュールを含み、携帯端末５がコントローラ３と直接的に無線通信を行ってもよい。
【0033】
ポンプ装置２の表面には、２つのポンプ２１に対応する２つのコード６が表示されている。ポンプ装置２がポンプ２１を１つだけ含む場合、ポンプ装置２の表面に表示されるコード６も１つだけである。あるいは、１つのコード６が２つのポンプ２１の後述する実測データを格納してもよい。
【0034】
ポンプ装置２の表面へのコード６の表示に関しては、コード６がプレートに印刷され、そのプレートがポンプ装置２に取り付けられてもよい。あるいは、コード６はポンプ装置２の表面に直接印刷されてもよい。
【0035】
各コード６には、対応するポンプ２１の実際のＩ－ｑ特性を示す実測データが格納されている。例えば、コード６はマトリクス型の二次元コード（ＱＲコード（登録商標））である。
【0036】
携帯端末５は、各コード６を撮像可能なカメラを含む。携帯端末５は、カメラが各コード６を撮像することで当該コード６に格納されているポンプ２１の実測データを取得する。携帯端末５は、取得した実測データを無線通信および無線ＬＡＮルータ４を介してコントローラ３へ送信する。これにより、コントローラ３に２つのポンプ２１の実測データが入力される。
【0037】
コントローラ３は、入力された各ポンプ２１の実測データを記憶する。そして、コントローラ３は、ポンプ２１ごとに、記憶した実測データに基づいて、図７に示すキャリブレーションデータを作成し、作成したキャリブレーションデータを記憶する。キャリブレーションデータは、ポンプ指令電流Ｉを、ポンプ２１の吐出容量ｑがアクチュエータ操作信号Ｓに対して予め設定された性能線Ｌ（図４参照）上を推移するように補正するためのものである。キャリブレーションデータは、図７に示すようなマップであってもよいし、関数または数式であってもよい。なお、図４では、性能線Ｌにおける最小吐出容量から最大吐出容量までの遷移部分が直線であるが、遷移部分は上に凸または下に凸の曲線であってもよい。
【0038】
キャリブレーションに関し、より詳しくは、コントローラ３は、アクチュエータ操作信号Ｓに基づいてポンプ指令電流Ｉを決定する。本実施形態では、上述したようにコントローラ３が馬力制御を行うため、図３に示すように、コントローラ３は、まず、アクチュエータ操作信号Ｓに応じてアクチュエータ操作用指令電流Ｉａを決定するとともに、エンジン７の回転数Ｎおよびポンプ２１の吐出圧Ｐｄに基づいて馬力制御用指令電流Ｉｂを決定する。
【0039】
アクチュエータ操作用指令電流Ｉａの決定に関しては、例えば、図５中に実線で示すような、アクチュエータ操作信号Ｓとアクチュエータ操作用指令電流Ｉａとの対応関係を定めたマップ（関数または数式でもよい）を使用して、アクチュエータ操作用指令電流Ｉａが決定される。
【0040】
馬力制御用指令電流Ｉｂの決定に関しては、コントローラ３には、エンジン７の回転数ごとに、図８に示すような、ポンプ２１の吐出圧Ｐｄに対してポンプ２１の吐出容量ｑの上限値を定めたマップ（関数または数式でもよい）が予め記憶されている。コントローラ３は、まず、そのマップを使用して、エンジン７の回転数Ｎおよびポンプ２１の吐出圧Ｐｄからポンプ２１の吐出容量ｑの上限値を決定する。その後、コントローラ３は、決定した上限値から、図６中に実線で示すような、吐出容量ｑとポンプ指令電流Ｉとの対応関係を定めたマップ（関数または数式でもよい）を使用して、馬力制御用指令電流Ｉｂを決定する。
【0041】
そして、コントローラ３は、決定したアクチュエータ操作用指令電流Ｉａと、決定した馬力制御用指令電流Ｉｂの小さい方を、ポンプ指令電流Ｉと決定する。その後、コントローラ３は、決定したポンプ指令電流Ｉを、図７に示すキャリブレーションデータを使用して補正し、補正したポンプ指令電流Ｉを対応するレギュレータ２２へ出力する。
【0042】
例えば、ポンプ２１の実際のＩ－ｑ特性（すなわち、実測データ）が図６中に破線で示すように、図６中に実線で示す設計特性とずれている場合、図５中に実線で示すようにポンプ指令電流Ｉをアクチュエータ操作信号Ｓに比例するように決定すると、図４中に破線で示すように、アクチュエータ操作信号Ｓに対するポンプ２１の吐出容量ｑは、予め設定された性能線Ｌからずれた線上を推移することになる。
【0043】
これに対し、図７に示すキャリブレーションデータを使用してポンプ指令電流Ｉを補正すれば、アクチュエータ操作信号Ｓに対するポンプ２１の吐出容量ｑを、予め設定された性能線Ｌ上を推移させることができる。つまり、ポンプ指令電流Ｉは、アクチュエータ操作信号Ｓに対し、図５中に二点鎖線で示すように補正される。
【0044】
以上説明したように、本実施形態のコントローラ３では、アクチュエータ操作信号Ｓに基づいて決定されたポンプ指令電流Ｉが、実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータを使用して補正されるので、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。すなわち、このキャリブレーションでは、実測データに基づくポンプ指令電流Ｉの調整方法が具体化される。
【0045】
また、本実施形態では、アクチュエータ操作用指令電流Ｉａと馬力制御用指令電流Ｉｂの小さい方がポンプ指令電流Ｉと決定されるので、馬力制御によってポンプ２１の吐出容量ｑが制限される場合でも、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。
【0046】
さらに、本実施形態では、実測データが携帯端末５から無線通信を介してコントローラ３へ送信されるので、市販の携帯端末に特別なプログラムをインストールすれば、その携帯端末を利用して実装データをコントローラ３へ送信することができる。このため、コントローラ３に有線で接続されるコードリーダなどを用いる必要がない。
【0047】
＜変形例＞
前記実施形態では、コントローラ３がキャリブレーションデータを作成する。これに代えて、携帯端末５が実測データに基づいてキャリブレーションデータを作成し、コントローラ３へ無線通信および無線ＬＡＮルータ４を介して送信してもよい。すなわち、コントローラ３にキャリブレーションデータが入力され、コントローラ３が入力されたキャリブレーションデータを記憶してもよい。
前記実施形態では、コントローラ３がキャリブレーションデータを作成する。これに代えて、携帯端末５が実測データに基づいてキャリブレーションデータを作成し、コントローラ３へ無線通信および無線ＬＡＮルータ４を介して送信してもよい。すなわち、コントローラ３にキャリブレーションデータが入力され、コントローラ３が入力されたキャリブレーションデータを記憶してもよい。
【0048】
このような構成では、市販の携帯端末に特別なプログラムをインストールすれば、その携帯端末を利用してキャリブレーションデータをコントローラ３へ送信することができる。
【0049】
（第２実施形態）
次に、図９を参照して、第２実施形態に係るコントローラ３Ａを説明する。以下では、ポンプ装置２（図１参照）が１つのポンプ２１を含むという前提で説明するが、ポンプ装置２はポンプ２１を２つ含んでもよい。
次に、図９を参照して、第２実施形態に係るコントローラ３Ａを説明する。以下では、ポンプ装置２（図１参照）が１つのポンプ２１を含むという前提で説明するが、ポンプ装置２はポンプ２１を２つ含んでもよい。
【0050】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、携帯端末５（図１参照）からコントローラ３Ａへ各ポンプ２１の実際のＩ－ｑ特性を示す実測データが送信される。これにより、コントローラ３Ａにポンプ２１の実測データが入力される。コントローラ３は、入力されたポンプ２１の実測データをＩ－ｑマップ（関数または数式でもよい）として記憶する。
【0051】
また、第１実施形態と同様に、コントローラ３Ａには、アクチュエータ操作信号Ｓ、エンジン７の回転数Ｎ、ポンプ２１の吐出圧Ｐｄが入力される。
【0052】
コントローラ３Ａは、アクチュエータ操作信号Ｓに基づいてポンプ指令容量ｑｉを決定する。本実施形態では、コントローラ３Ａが馬力制御を行うため、コントローラ３Ａは、まず、アクチュエータ操作信号Ｓに応じてアクチュエータ操作用指令容量ｑａを決定するとともに、エンジン７の回転数Ｎおよびポンプ２１の吐出圧Ｐｄに基づいて馬力制御用指令容量ｑｂを決定する。
【0053】
アクチュエータ操作用指令容量ｑａの決定に関しては、アクチュエータ操作信号Ｓとアクチュエータ操作用指令容量ｑａとの対応関係を定めたマップ（関数または数式でもよい）を使用して、アクチュエータ操作用指令容量ｑａが決定される。
【0054】
馬力制御用指令容量ｑｂの決定に関しては、コントローラ３Ａには、エンジン７の回転数ごとに、図８に示すような、ポンプ２１の吐出圧Ｐｄに対してポンプ２１の吐出容量ｑの上限値を定めたマップ（関数または数式でもよい）が予め記憶されている。コントローラ３Ａは、そのマップを使用して、エンジン７の回転数Ｎおよびポンプ２１の吐出圧Ｐｄからポンプ２１の吐出容量ｑの上限値を決定し、その上限値を馬力制御用指令容量ｑｂと決定する。
【0055】
そして、コントローラ３Ａは、決定したアクチュエータ操作用指令容量ｑａと、決定した馬力制御用指令容量ｑｂの小さい方を、ポンプ指令容量ｑｉと決定する。その後、コントローラ３Ａは、記憶したＩ－ｑマップ（すなわち、実測データ）を使用して、ポンプ指令容量ｑｉに対応するポンプ指令電流Ｉを決定し、決定したポンプ指令電流Ｉをレギュレータ２２へ出力する。
【0056】
本実施形態では、アクチュエータ操作信号Ｓに基づいて決定されたポンプ指令容量ｑｉに対応するポンプ指令電流Ｉが、実測データを使用して決定されるので、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。すなわち、このキャリブレーションでは、実測データに基づくポンプ指令電流Ｉの調整方法が具体化される。
【0057】
また、本実施形態では、アクチュエータ操作用指令容量ｑａと馬力制御用指令容量ｑｂの小さい方がポンプ指令容量ｑｉと決定されるので、馬力制御によってポンプ２１の吐出容量ｑが制限される場合でも、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。
【0058】
（その他の実施形態）
本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【0059】
例えば、第１実施形態と第２実施形態のどちらでも、コード６は、ポンプ２１の実測データを格納する代わりに、その実測データの保存先情報を格納してもよい。保存先情報は、例えば、保存先であるサーバのＩＰ（Internet Protocol）アドレス、またはそのサーバの特定の階層のＵＲＬ（Uniform Resource Locator）である。この場合、携帯端末５が、カメラがコード６を撮像したときにインターネットを介して保存先情報で指定されるサーバから当該サーバに保存されている実測データを取得する。また、コード６が実測データの保存先情報を格納する場合、コード６は文字列であってもよい。
【0060】
ポンプ２１の最小吐出容量がゼロであって油圧アクチュエータ８が単動シリンダの場合、方向切換弁８２が省略されてもよい。この場合、ポンプ２１の吐出容量のみによって油圧アクチュエータ８の作動速度が変化する。
【0061】
また、第１実施形態と第２実施形態のどちらでも馬力制御は省略可能である。この場合、第１実施形態では、コントローラ３がアクチュエータ操作信号Ｓに応じてポンプ指令電流Ｉを直接的に決定してもよいし、第２実施形態では、コントローラ３Ａがアクチュエータ操作信号Ｓに応じてポンプ指令容量ｑｉを直接的に決定してもよい。
【0062】
（まとめ）
本開示は、１つの側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータであって、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように前記ポンプ指令電流を補正するためのキャリブレーションデータを記憶し、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラを提供する。
本開示は、１つの側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータであって、前記ポンプの吐出容量が前記アクチュエータ操作信号に対して予め設定された性能線上を推移するように前記ポンプ指令電流を補正するためのキャリブレーションデータを記憶し、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令電流を決定し、前記キャリブレーションデータを使用して、決定した前記ポンプ指令電流を補正し、補正した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラを提供する。
【0063】
上記の構成によれば、アクチュエータ操作信号に基づいて決定されたポンプ指令電流が、実測データに基づいて作成されたキャリブレーションデータを使用して補正されるので、Ｉ－ｑ特性（ポンプ指令電流と吐出容量との関係）の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。すなわち、このキャリブレーションでは、実測データに基づくポンプ指令電流の調整方法が具体化される。
【0064】
上記のコントローラは、前記アクチュエータ操作信号に応じてアクチュエータ操作用指令電流を決定し、前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令電流を決定し、前記アクチュエータ操作用指令電流と前記馬力制御用指令電流の小さい方を前記ポンプ指令電流と決定してもよい。この構成によれば、馬力制御によってポンプの吐出容量が制限される場合でも、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。
【0065】
例えば、上記のコントローラは、前記実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、記憶した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成して記憶してもよい。
【0066】
上記のコントローラは、前記キャリブレーションデータが入力され、入力された前記キャリブレーションデータを記憶してもよい。この構成によれば、コントローラがキャリブレーションデータを作成する必要がない。
【0067】
本開示は、別の側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置へ、アクチュエータ操作信号に応じたポンプ指令電流を出力するコントローラであって、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データが入力され、入力された前記実測データを記憶し、前記アクチュエータ操作信号に基づいてポンプ指令容量を決定し、前記実測データを使用して前記ポンプ指令容量に対応するポンプ指令電流を決定し、決定した前記ポンプ指令電流を前記ポンプ装置へ出力する、コントローラを提供する。
【0068】
上記の構成によれば、アクチュエータ操作信号に基づいて決定されたポンプ指令容量に対応するポンプ指令電流が、実測データを使用して決定されるので、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。すなわち、このキャリブレーションでは、実測データに基づくポンプ指令電流の調整方法が具体化される。
【0069】
上記のコントローラは、前記アクチュエータ操作信号に応じてアクチュエータ操作用指令容量を決定し、前記ポンプ装置を駆動するエンジンの回転数および前記少なくとも１つのポンプの吐出圧が入力され、前記回転数および前記吐出圧に基づいて馬力制御用指令容量を決定し、前記アクチュエータアクチュエータ操作用指令容量と前記馬力制御用指令容量の小さい方を前記ポンプ指令容量と決定してもよい。この構成によれば、馬力制御によってポンプの吐出容量が制限される場合でも、Ｉ－ｑ特性の個体差によるばらつきを電子的にキャリブレーションすることができる。
【0070】
また、本開示は、１つの側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、前記実測データが入力される上記のコントローラと、前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データを無線通信を介して前記コントローラへ送信する携帯端末と、を備える、キャリブレーションシステムを提供する。
【0071】
上記の構成によれば、実測データが携帯端末から無線通信を介してコントローラへ送信されるので、市販の携帯端末に特別なプログラムをインストールすれば、その携帯端末を利用して実装データをコントローラへ送信することができる。このため、コントローラに有線で接続されるコードリーダなどを用いる必要がない。
【0072】
本開示は、別の側面から、ポンプ指令電流が大きくなるほど一回転あたりの吐出量である吐出容量が増大する少なくとも１つのポンプを含むポンプ装置と、前記ポンプ装置の表面に表示された、前記少なくとも１つのポンプの、前記ポンプ指令電流と前記吐出容量との実際の関係を示す実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納する少なくとも１つのコードと、前記キャリブレーションデータが入力される上記のコントローラと、前記少なくとも１つのコードを撮像することで前記実測データを取得し、取得した前記実測データに基づいて前記キャリブレーションデータを作成し、作成した前記キャリブレーションデータを前記コントローラへ無線通信を介して送信する携帯端末と、を備える、キャリブレーションシステムを提供する。
【0073】
上記の構成によれば、キャリブレーションデータが携帯端末で作成され、そのキャリブレーションデータが携帯端末から無線通信を介してコントローラへ送信されるので、市販の携帯端末に特別なプログラムをインストールすれば、その携帯端末を利用してキャリブレーションデータをコントローラへ送信することができる。
【0074】
例えば、前記少なくとも１つのポンプは２つのポンプを含み、前記少なくとも１つのコードは、前記２つのポンプと対応する２つのコードを含み、各コードが、対応するポンプの前記実測データまたは当該実測データの保存先情報を格納してもよい。
【符号の説明】
【0075】
１ キャリブレーションシステム
２ ポンプ装置
２１ ポンプ
２２ レギュレータ
３，３Ａ コントローラ
５ 携帯端末
６ コード
７ エンジン
８ 油圧アクチュエータ
８４ 圧力センサ
２ ポンプ装置
２１ ポンプ
２２ レギュレータ
３，３Ａ コントローラ
５ 携帯端末
６ コード
７ エンジン
８ 油圧アクチュエータ
８４ 圧力センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】