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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023131856
(43)【公開日】2023-09-22
(54)【発明の名称】情報処理装置、方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230914BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G05D1/02 P
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022036840
(22)【出願日】2022-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】000003333
【氏名又は名称】ボッシュ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000002299
【氏名又は名称】清水建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114775
【弁理士】
【氏名又は名称】高岡 亮一
(74)【代理人】
【識別番号】100121511
【弁理士】
【氏名又は名称】小田 直
(74)【代理人】
【識別番号】100154759
【弁理士】
【氏名又は名称】高木 貴子
(72)【発明者】
【氏名】中里 研一
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 正憲
(72)【発明者】
【氏名】山本 真哉
(72)【発明者】
【氏名】宮下 裕貴
(72)【発明者】
【氏名】平田 弘達
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA03
5H301AA06
5H301BB02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC04
5H301CC06
5H301CC07
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK03
5H301KK04
5H301KK08
5H301LL06
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】移動体による作業の効率化。
【解決手段】移動体の作業のスケジュールを作成する情報処理装置（１０）は、与えられたフィールドに複数のブロックを設定し、各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により材料を展開する順番を決定するスケジュール処理部（１１２）と、記憶部（１２）と、各ブロックにおける、第１の移動体（Ｊ１）及び第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するブロック管理部（１１３）と、を備える。スケジュール処理部（１１２）は、第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定し、第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、第２の移動体（Ｊ２）により材料を展開する次のブロックを決定する。
【選択図】図１
【解決手段】移動体の作業のスケジュールを作成する情報処理装置（１０）は、与えられたフィールドに複数のブロックを設定し、各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により材料を展開する順番を決定するスケジュール処理部（１１２）と、記憶部（１２）と、各ブロックにおける、第１の移動体（Ｊ１）及び第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するブロック管理部（１１３）と、を備える。スケジュール処理部（１１２）は、第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定し、第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、第２の移動体（Ｊ２）により材料を展開する次のブロックを決定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の作業のスケジュールを作成する情報処理装置（１０）であって、
与えられたフィールドに複数のブロックを設定し、前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するスケジュール処理部（１１２）と、
記憶部（１２）と、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、前記記憶部（１２）に保存するブロック管理部（１１３）と、を備え、
前記スケジュール処理部（１１２）は、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定し、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定する
情報処理装置（１０）。
与えられたフィールドに複数のブロックを設定し、前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するスケジュール処理部（１１２）と、
記憶部（１２）と、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、前記記憶部（１２）に保存するブロック管理部（１１３）と、を備え、
前記スケジュール処理部（１１２）は、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定し、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定する
情報処理装置（１０）。
【請求項2】
前記ブロック管理部（１１３）は、
前記ブロックごとに前記材料の必要数及び搬送数を前記記憶部（１２）に保存し、
前記次のブロックにおける前記第１の移動体（Ｊ１）又は前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を、作業待ちに更新し、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が作業待ちであるブロックに、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料が搬送されると、当該ブロックにおける前記材料の搬送数を更新し、
前記材料の搬送数が前記必要数に達したブロックの前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態を完了に更新する
請求項１に記載の情報処理装置（１０）。
前記ブロックごとに前記材料の必要数及び搬送数を前記記憶部（１２）に保存し、
前記次のブロックにおける前記第１の移動体（Ｊ１）又は前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を、作業待ちに更新し、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が作業待ちであるブロックに、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料が搬送されると、当該ブロックにおける前記材料の搬送数を更新し、
前記材料の搬送数が前記必要数に達したブロックの前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態を完了に更新する
請求項１に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項3】
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了であるブロックであって、かつ前記材料の搬送数が前記必要数に達したブロックのなかから、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定する
請求項２に記載の情報処理装置（１０）。
請求項２に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項4】
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記材料の搬送数が他のブロックよりも多いブロックを優先して、前記材料を展開する次のブロックを決定する
請求項２又は３に記載の情報処理装置（１０）。
請求項２又は３に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項5】
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックであって、かつ前記第２の移動体（Ｊ２）が位置する現在のブロックに隣接するブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定する
請求項２～４のいずれか一項に記載の情報処理装置（１０）。
請求項２～４のいずれか一項に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項6】
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記隣接するブロックにおける前記材料の搬送数の合計が閾値を超える場合、前記材料の搬送の停止を決定するか、又は、前記現在のブロックから１ブロック以上離れたブロックの中から、前記材料を搬送する次のブロックを決定する
請求項５に記載の情報処理装置（１０）。
請求項５に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項7】
前記ブロック管理部（１１３）は、前記ブロックごとに障害物の有無を前記記憶部（１２）に保存し、
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記障害物が有るブロックを除いて、前記次のブロックを決定する
請求項１～６のいずれか一項に記載の情報処理装置（１０）。
前記スケジュール処理部（１１２）は、前記障害物が有るブロックを除いて、前記次のブロックを決定する
請求項１～６のいずれか一項に記載の情報処理装置（１０）。
【請求項8】
移動体の作業のスケジュールを作成する方法であって、
与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、
前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含み、
前記順番を決定するステップは、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、
を含む方法。
与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、
前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含み、
前記順番を決定するステップは、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、
を含む方法。
【請求項9】
コンピュータに、移動体の作業のスケジュールを作成する方法を実行させるためのプログラムであって、前記方法は、
与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、
前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含み、
前記順番を決定するステップは、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、を含む
プログラム。
与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、
前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、
前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含み、
前記順番を決定するステップは、
前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、
前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、を含む
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報処理装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
土木建設現場では、労働者不足により施工の自動化が求められている。そこで、自動運転機能が搭載された建設機械が開発されている（例えば、特許文献１参照）。オペレータの操作を必要としないため、労働者不足の改善が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－８１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
現場での作業が多様であると、作業領域のどの部分をどのような順番で作業するかによって、作業効率が大きく異なる。例えば、ダンプトラックにより土を搬送して、ブルドーザーにより土を一定の高さに敷きならす盛土の造成現場では、搬送した土の山をどこに配置するか、どういう順番で土の山を崩していくか、そのスケジュールが課題となる。
【0005】
本発明は、建設機械のような移動体による作業の効率化を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、移動体の作業のスケジュールを作成する情報処理装置（１０）である。前記情報処理装置（１０）は、与えられたフィールドに複数のブロックを設定し、前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するスケジュール処理部（１１２）と、記憶部（１２）と、前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、前記記憶部（１２）に保存するブロック管理部（１１３）と、を備える。前記スケジュール処理部（１１２）は、前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定し、前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定する。
【0007】
本発明の他の一態様は、移動体の作業のスケジュールを作成する方法である。前記方法は、与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含む。前記順番を決定するステップは、前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、を含む。
【0008】
本発明の他の一態様は、コンピュータに、移動体の作業のスケジュールを作成する方法を実行させるためのプログラムである。前記方法は、与えられたフィールドに複数のブロックを設定するステップと、前記各ブロックにおいて、第１の移動体（Ｊ１）により材料を搬送し、第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する順番を決定するステップと、前記各ブロックにおける、前記第１の移動体（Ｊ１）及び前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態を検出し、記憶部（１２）に保存するステップと、を含む。前記順番を決定するステップは、前記第２の移動体（Ｊ２）の作業状態が未完了であるブロックの中から、前記第１の移動体（Ｊ１）により前記材料を搬送する次のブロックを決定するステップと、前記第１の移動体（Ｊ１）の作業状態が完了のブロックの中から、前記第２の移動体（Ｊ２）により前記材料を展開する次のブロックを決定するステップと、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、移動体による作業の効率化が可能である。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の情報処理装置、方法及びプログラムの実施の形態について、図面を参照して説明する。以下に説明する構成は本発明の一例（代表例）であり、本発明はこの構成に限定されない。
【0012】
図１は、本実施形態の情報処理装置１０の構成を示す。
情報処理装置１０は、与えられたフィールドＷにおける第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業のスケジュールを作成する。本実施形態において、情報処理装置１０は、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の遠隔操作システム２０及び管理システム５０とネットワークＮを介して接続されている。
情報処理装置１０は、与えられたフィールドＷにおける第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業のスケジュールを作成する。本実施形態において、情報処理装置１０は、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の遠隔操作システム２０及び管理システム５０とネットワークＮを介して接続されている。
【0013】
第１の移動体Ｊ１が行う作業は、フィールドＷへの材料ｋの搬送である。第２の移動体Ｊ２が行う作業は、フィールドＷへの材料ｋの展開である。第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２は、遠隔操作システム２０からの指示にしたがって自律運転することができる。必要に応じて、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２は、オペレータが乗車して運転可能な構成であってもよい。
【0014】
例えば、土砂を搬送して一定の高さにならす盛土の作業現場がフィールドＷとして与えられた場合、第１の移動体Ｊ１は、ダンプトラック又はホイールローダーのような建設機械であり、材料ｋとして土を搬送してフィールドＷ上に土の山を形成する作業を行う。第２の移動体Ｊ２は、ホイールローダー又はブルドーザーのようなブレードを備えた建設機械であり、土の山を崩してフィールドＷ上に展開し、一定の高さにならす作業を行う。
【0015】
遠隔操作システム２０は、第１の移動体Ｊ１又は第２の移動体Ｊ２にネットワークＮを介して作業の指示データを送信することにより、各移動体Ｊ１又はＪ２の作業を遠隔操作するコンピュータである。遠隔操作システム２０は、オペレータの入力操作にしたがって又は情報処理装置１０からの指示にしたがって、各移動体Ｊ１又はＪ２に作業を指示することができる。遠隔操作のために、遠隔操作システム２０は、管理システム５０から提供される各移動体Ｊ１又はＪ２の作業状態の情報を表示することができる。
【0016】
管理システム５０は、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態を管理する。管理システム５０は、個々の第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２に取り付けられる検出器５１と、サーバ５２とを含む。検出器５１とサーバ５２間は、広域無線通信（LPWA：Low Power Wide Area）により接続され得る。
【0017】
検出器５１は、各移動体Ｊ１又はＪ２の状態、例えば各移動体Ｊ１又はＪ２の位置、高度、振動状態、又は移動体間の距離等を検出する。検出器５１は、カメラ、LiDAR（Light Detection And Ranging）、IMU（Inertial Measurement Unit）、GNSS（Global Navigation Satellite System）受信機又は振動センサ等の組み合わせからなる。LiDARは赤外光のような光を対象物に照射し、その反射光を検出して対象物との距離を測定できるセンサである。IMUは、加速度センサ、角速度(ジャイロ)センサ等を備え、各移動体Ｊ１又はＪ２の３次元の慣性運動（直交する３軸方向の並進運動及び回転運動）を検出する。
【0018】
サーバ５２は、各検出器５１により検出された各移動体Ｊ１又はＪ２の状態のデータを取得する。サーバ５２は、取得したデータを解析することによって、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態又はフィールドＷの状態等を検出する。サーバ５２は、検出された情報を提供することができ、例えば情報処理装置１０又は遠隔操作システム２０等に送信する。
【0019】
サーバ５２は、GNSS受信機により受信した信号及びIMUから得られる慣性運動の検出データ、フィールドＷの地図データ等を解析して、フィールドＷ上における各移動体Ｊ１又はＪ２の現在位置を検出することができる。またサーバ５２は、カメラの撮影画像とLiDARにより検出された対象物との距離等を解析し、フィールドＷ上の障害物、搬送された材料ｋの位置又は作業のスタート地点等を検出することができる。
【0020】
サーバ５２は、振動状態又はカメラの撮影画像等を解析し、各移動体Ｊ１又はＪ２の作業状態を検出することもできる。例えば、ダンプトラックの場合、走行時、土砂の積載時又は土砂を下す時等の作業状態の違いによって振動の波形が変化する。ブルドーザーの場合、走行時、土の山を崩す時、ならす時等の作業状態の違いによって振動の波形が変化する。サーバ５２は、振動センサにより検出された振動波形を解析することにより、第１の移動体Ｊ１が搬送中なのか、搬送を完了したのか、また第２の移動体Ｊ２が展開中なのか、展開を完了したのか等の作業状態を検出することができる。サーバ５２は、カメラの撮影画像を各作業状態のテンプレート画像とマッチング処理することにより、各移動体Ｊ１又はＪ２の作業状態を検出することもできる。
【0021】
情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、記憶部１２、操作部１３、表示部１４及び通信部１５を備える。
【0022】
ＣＰＵ１１は、制御部１１１、スケジュール処理部１１２及びブロック管理部１１３を備える。本実施形態において、制御部１１１、スケジュール処理部１１２及びブロック管理部１１３の処理は、ＣＰＵ１１が記憶部１２からプログラムを読み出して実行することにより、実現されるソフトウェア処理であるが、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよい。
【0023】
制御部１１１は、操作部１３からユーザの指示を受け付けて、スケジュール処理部１１２によりスケジュールを作成させて、これを提供することができる。例えば、制御部１１１は、スケジュールを表示部１４に表示させることにより提供できる。また制御部１１１は、通信部１５によりネットワークＮ上の外部のコンピュータ、例えばフィールドＷの作業を担う建設会社のコンピュータ等にスケジュールを送信させることによっても提供できる。
【0024】
スケジュール処理部１１２は、フィールドＷに複数のブロックを設定し、各ブロックにおいて、第１の移動体Ｊ１により材料ｋを搬送する順番と、第２の移動体Ｊ２により材料ｋを展開する順番とを決定する。これにより、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２により作業するブロックの位置と順番が定められたスケジュールを作成することができる。
【0025】
ブロック管理部１１３は、各ブロックにおける、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態を検出し、記憶部１２に保存し、更新する。
【0026】
記憶部１２は、ＣＰＵ１１が読み取り可能なプログラム、及びプログラムの実行に用いられるテーブル等を記憶する。記憶部１２としては、例えばハードディスク等の記録媒体を用いることができる。
【0027】
操作部１３は、キーボード、又はマウス等である。操作部１３は、ユーザの操作を受け付けて、その操作内容をＣＰＵ１１に出力する。
【0028】
表示部１４は、ディスプレイ等である。表示部１４は、ＣＰＵ１１からの表示指示にしたがって、操作画面やＣＰＵ１１の処理結果、ＣＰＵ１１により生成された表示データ等を表示する。
【0029】
通信部１５は、ネットワークＮを介して、遠隔操作システム２０又は管理システム５０等と通信するインターフェイスである。
【0030】
上記情報処理装置１０には、フィールドＷのサイズ、形状等のフィールドＷに関する情報が与えられる。また第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の台数、作業速度等の作業条件に関する情報も予め与えられてもよい。これらの情報は、操作部１３を介して入力されてもよいし、通信部１５を介して外部のコンピュータから送信されてもよい。与えられた情報は記憶部１２に保存される。情報処理装置１０は、与えられた情報を基に前処理を実行する。
【0031】
図２は、前処理のフローチャートである。
まずスケジュール処理部１１２が、与えられたフィールドＷに複数のブロックを設定する（ステップＳ１１）。例えば、スケジュール処理部１１２は、フィールドＷをいくつかに分割した小エリアをブロックとして設定することができる。スケジュール処理部１１２は、各ブロックに識別番号を付与することができる。
まずスケジュール処理部１１２が、与えられたフィールドＷに複数のブロックを設定する（ステップＳ１１）。例えば、スケジュール処理部１１２は、フィールドＷをいくつかに分割した小エリアをブロックとして設定することができる。スケジュール処理部１１２は、各ブロックに識別番号を付与することができる。
【0032】
図３は、フィールドＷに設定されたブロックの例を示す。
図３に例示するフィールドＷは、ｉ行×ｊ列からなるブロックに分割される。各ブロックには、行番号ｉ（ｉ＝０～３）と列番号ｊ（ｊ＝０～４）からなる識別番号（ｉｊ）が付与される。例えば、３行２列目のブロックには識別番号（３２）が付与される。
図３に例示するフィールドＷは、ｉ行×ｊ列からなるブロックに分割される。各ブロックには、行番号ｉ（ｉ＝０～３）と列番号ｊ（ｊ＝０～４）からなる識別番号（ｉｊ）が付与される。例えば、３行２列目のブロックには識別番号（３２）が付与される。
【0033】
ブロックが設定されると、ブロック管理部１１３は、ブロックごとの材料ｋの必要数Ｍを決定し、ブロックにすでに搬送された材料ｋの搬送数ｍとともに、記憶部１２に保存する（ステップＳ２１）。ブロック管理部１１３は、ブロックごとにユーザによって入力される数を、必要数Ｍとして決定することができる。または、ブロック管理部１１３は、ブロックの識別番号（ｉｊ）の入力に対してある変数を出力する関数によって、材料ｋの必要数Ｍを決定することができる。
【0034】
ブロック管理部１１３は、フィールドＷにおいて障害物が位置するブロックを決定する。ブロック管理部１１３は、各ブロックにおける障害物の有無を記憶部１２に保存する（ステップＳ２２）。障害物は、例えば資材、建物、道路、又は横断歩道等であり、障害物が位置するブロックは作業の対象外となる。ブロック管理部１１３は、障害物の有無の情報を管理システム５０から取得することができる。あるいは、障害物は、ユーザによって選択されてもよく、ブロック管理部１１３はその選択操作に応じて障害物のブロックを決定することができる。
【0035】
またブロック管理部１１３は、ブロックごとに、第１の移動体Ｊ１の作業状態と、第２の移動体Ｊ２の作業状態と、を記憶部１２に保存する（ステップＳ２３）。まだ作業を開始していない段階においては、ブロック管理部１１３は未完了の作業状態を保存する。
【0036】
図４は、記憶部１２に保存された各ブロックの管理テーブルＴ１の一例を示す。
管理テーブルＴ１は、上述の処理によってブロック管理部１１３により保存されるデータを保持するテーブルである。管理テーブルＴ１では、ブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて、当該ブロックにすでに搬送された材料ｋの搬送数ｍ、当該ブロックにおける材料ｋの必要数Ｍ、及び障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）が保存される。障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）としては、障害物が有るブロックの場合は１、無いブロックの場合は０のデータが保存される。
管理テーブルＴ１は、上述の処理によってブロック管理部１１３により保存されるデータを保持するテーブルである。管理テーブルＴ１では、ブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて、当該ブロックにすでに搬送された材料ｋの搬送数ｍ、当該ブロックにおける材料ｋの必要数Ｍ、及び障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）が保存される。障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）としては、障害物が有るブロックの場合は１、無いブロックの場合は０のデータが保存される。
【0037】
また管理テーブルＴ１では、ブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて、第１の移動体Ｊ１の作業状態Ｆ（Ｊ１）及び第２の移動体Ｊ２の作業状態Ｆ（Ｊ２）が保存される。作業状態Ｆ（Ｊ１）及びＦ（Ｊ２）は、作業待ち、作業中、作業完了及び作業未完了の状態を含む。本実施形態において、第１の移動体Ｊ１の作業は搬送であるため、作業状態Ｆ（Ｊ１）としては、搬送待ちのブロックの場合は１、現在搬送中のブロックの場合は２、搬送完了のブロックの場合は３、搬送未完了の場合は０のデータが保存される。第２の移動体Ｊ２の作業は展開であるため、作業状態Ｆ（Ｊ２）としては、展開待ちのブロックの場合は１、現在展開中のブロックの場合は２、展開完了のブロックの場合は３、展開未完了のブロックの場合は０のデータが保存される。
【0038】
管理テーブルＴ１には、後述する処理において作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）及びＮｉｊ（Ｊ２）も保存される。作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）は、識別番号（ｉｊ）のブロックにおいて第１の移動体Ｊ１が作業する順番である。作業順Ｎｉｊ（Ｊ２）は、識別番号（ｉｊ）のブロックにおいて第２の移動体Ｊ２が作業する順番である。
【0039】
一方、スケジュール処理部１１２は、スタート地点Ｗｓとなるブロックを決定する（ステップＳ１２）。スタート地点Ｗｓは通常、フィールドＷの外周のブロックであるが、作業内容に応じて内部のブロックであってもよい。スケジュール処理部１１２は、外周のブロックの中から選択するユーザの操作に応じてスタート地点Ｗｓを決定することができる。またスケジュール処理部１１２は、管理システム５０からスタート地点Ｗｓの情報を取得してもよいし、材料ｋがすでに配置されたブロックの情報を取得して当該ブロックをスタート地点Ｗｓとして決定することもできる。
【0040】
次いで、スケジュール処理部１１２は、スタート地点Ｗｓのブロックの管理テーブルＴ１から材料ｋの必要数Ｍを読み出す。スケジュール処理部１１２は、当該ブロックへ必要数Ｍの材料ｋを搬送するよう指示する指示データを生成し、通信部１５を介して遠隔操作システム２０へ送信する（ステップＳ１３）。指示データは、遠隔操作システム２０から第１の移動体Ｊ１へ送信される。
【0041】
指示データが送信されると、ブロック管理部１１３は、スタート地点Ｗｓのブロックの管理テーブルＴ１において、第１の移動体Ｊ１の作業状態Ｆ（Ｊ１）を搬送中の２のデータに更新する。またブロック管理部１１３は、当該ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）として１を保存する（ステップＳ２４）。
【0042】
第１の移動体Ｊ１は、上記指示データに基づいて、指示されたブロックへの材料ｋの搬送を開始する。必要数Ｍの材料ｋの搬送が完了すると、管理システム５０において搬送完了の作業状態が検出される。ブロック管理部１１３は、通信部１５を介して搬送完了の作業状態の情報を受信すると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、搬送完了を検出し、上記ブロックの管理テーブルＴ１の材料の搬送数ｍをＭに更新する。またブロック管理部１１３は、第１の移動体Ｊ１の作業状態Ｆ（Ｊ１）を搬送完了の３のデータに更新する（ステップＳ２６）。
【0043】
Ｆ（Ｊ１）＝３のブロックがある場合、スケジュール処理部１１２は、当該ブロックにおける材料ｋの展開を指示する指示データを生成し、通信部１５を介して第２の移動体Ｊ２へ送信する（ステップＳ１４）。指示データが送信されると、ブロック管理部１１３は、第２の移動体Ｊ２の作業状態Ｆ（Ｊ２）を展開中の２のデータに更新する。またブロック管理部１１３は、上記ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ２）として１を保存する（ステップＳ２７）。
【0044】
第２の移動体Ｊ２は、上記指示データに基づいて、指示されたブロックにおいて材料ｋの展開を開始する。展開が完了すると、管理システム５０において展開完了の作業状態が検出される。ブロック管理部１１３は、通信部１５を介して管理システム５０から展開完了の作業状態の情報を受信すると（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、展開完了を検出し、スタート地点Ｗｓのブロックにおける第２の移動体Ｊ２の作業状態Ｆ（Ｊ２）を展開完了の３のデータに更新する（ステップＳ２９）。
【0045】
以上のようにして前処理が実行されると、第１の移動体Ｊ１のスケジュール作成処理と、第２の移動体Ｊ２のスケジュール作成処理とが実行される。
【0046】
図５は、第１の移動体Ｊ１のスケジュール作成処理の流れを示す。
まずスケジュール処理部１１２は、管理システム５０から第２の移動体Ｊ２の現在位置の情報を取得し、当該情報に基づいて第２の移動体Ｊ２が位置する現在のブロックを特定する（ステップＳ３１）。第２の移動体Ｊ２の現在位置は、直前に第２の移動体Ｊ２が展開作業をしたブロックであり、前処理直後はスタート地点Ｗｓのブロックである。スケジュール処理部１１２は、現在のブロックの隣接ブロックの管理テーブルＴ１を読み出し、隣接ブロックにおける材料ｋの搬送数ｍの合計を算出する。
まずスケジュール処理部１１２は、管理システム５０から第２の移動体Ｊ２の現在位置の情報を取得し、当該情報に基づいて第２の移動体Ｊ２が位置する現在のブロックを特定する（ステップＳ３１）。第２の移動体Ｊ２の現在位置は、直前に第２の移動体Ｊ２が展開作業をしたブロックであり、前処理直後はスタート地点Ｗｓのブロックである。スケジュール処理部１１２は、現在のブロックの隣接ブロックの管理テーブルＴ１を読み出し、隣接ブロックにおける材料ｋの搬送数ｍの合計を算出する。
【0047】
スケジュール処理部１１２は、算出した合計を閾値と比較する。合計が閾値以下である場合（ステップＳ３２:ＮＯ）、スケジュール処理部１１２は、隣接ブロックのうちのいずれかを、材料ｋを搬送すべき次のブロック候補として選択する（ステップＳ３３）。
【0048】
一方、合計が閾値を超える場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、スケジュール処理部１１２は、現在のブロックから１ブロック以上離れたブロックのうちのいずれかを、材料ｋを搬送すべき次のブロック候補として選択する（ステップＳ３４）。第２の移動体Ｊ２の周囲に材料ｋが多すぎると、第２の移動体Ｊ２の作業効率が下がることがある。第２の移動体Ｊ２から離れたブロックを選択することにより、このような材料ｋの局所的な集中を減らすことができる。
【0049】
なお、現在のブロックから離れるほど、第２の移動体Ｊ２の移動距離が長くなり、作業効率が下がることもあるため、現在のブロックに近いブロックから順に次のブロックを選択することが好ましい。よって、スケジュール処理部１１２は、まずは１ブロック離れたブロックを次のブロック候補として選択し、１ブロック離れたブロックにも材料ｋが搬送済みであれば、２ブロック離れたブロックを次のブロック候補として選択することが好ましい。
【0050】
ステップＳ３３又はＳ３４において選択できるブロックが複数ある場合、スケジュール処理部１１２は、そのうち材料ｋの搬送数ｍが最も少ないブロック又は材料ｋの搬送数ｍがまだ必要数Ｍに達していないブロックを優先して選択することができる。これにより、材料ｋを分散させることができる。
【0051】
次いで、スケジュール処理部１１２は、選択されたブロックが、材料ｋの搬送が未完了であり、かつ障害物が配置されていないかを判定する。具体的には、スケジュール処理部１１２は、選択されたブロックの管理テーブルＴ１に、作業状態Ｆ（Ｊ１）として０のデータが保存されているか否かを判定する。また、スケジュール処理部１１２は、障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）として０のデータが保存されている否かを判定する（ステップＳ３５）。
【0052】
管理テーブルＴ１に、作業状態Ｆ（Ｊ１）として０以外のデータが保存されている場合、選択されたブロックはすでに材料ｋが搬送済みかこれから搬送予定であり、材料ｋの搬送対象にはなり得ない。また、障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）として１のデータが保存されている場合、障害物があるため、作業対象外のブロックである。よっていずれかに該当する場合は（ステップＳ３５：ＮＯ）、ステップＳ３２の処理に戻り、スケジュール処理部１１２は、当該ブロックを除く他のブロックを新たに選択する。
【0053】
一方、管理テーブルＴ１に、作業状態Ｆ（Ｊ１）として０のデータが保存され、かつ障害物の配置情報Ｆ（Ｏｂ）として０のデータが保存されている場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、スケジュール処理部１１２は選択されたブロックを、材料ｋを搬送すべき次のブロックとして決定する（ステップＳ３６）。
【0054】
例えば、図３に示すように、スタート地点Ｗｓのブロック（３２）が現在のブロックの場合、その隣接ブロックは、ブロック（２２）、（３１）及び（３３）である。隣接ブロックには材料ｋがまだ搬送されておらず、材料ｋの合計数は０である。閾値が４の場合は合計数が閾値以下であるので、ブロック（２２）、（３１）及び（３３）のなかから次のブロックが選択される。
【0055】
一方、図６に示すように、隣接ブロック（２２）、（３１）及び（３３）の材料ｋの合計が５の場合、合計数が閾値を超える。よって、現在のブロック（３２）から１ブロック離れたブロック（３０）、（１２）、（２３）及び（３４）のなかから次のブロックが選択される。なお図３及び図６において、クロスマークは、障害物を有するブロックを表す。ブロック（２１）も次のブロック候補として選択されるかもしれないが、ブロック（２１）には障害物が有るため、ステップＳ３５の処理において候補から除外される。
【0056】
以上のようにして次のブロックが決定されると、ブロック管理部１１３は搬送待ちの状態を検出し、当該ブロックの作業状態Ｆ（Ｊ１）を搬送待ちの１のデータに更新する（ステップＳ４１）。Ｆ（Ｊ１）＝１のデータが保存されたブロック、つまり材料ｋを搬送すべき次のブロックがある場合、スケジュール処理部１１２は、当該ブロックの管理テーブルＴ１から、当該ブロックの材料の必要数Ｍを読み出す。スケジュール処理部１１２は、次のブロックへ必要数Ｍの材料の搬送を指示する指示データを生成し、通信部１５を介して第１の移動体Ｊ１へ送信する（ステップＳ３７）。
【0057】
指示データが送信されると、ブロック管理部１１３は搬送中の状態を検出し、次のブロックの作業状態Ｆ（Ｊ１）を搬送中の２のデータに更新する。またブロック管理部１１３は、当該ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）をカウントして保存する（ステップＳ４２）。
【0058】
第１の移動体Ｊ１が上記指示データに基づいて搬送を開始し、１つの材料ｋの搬送が完了するごとに、管理システム５０から搬送完了の情報が情報処理装置１０へ送信される。ブロック管理部１１３は、通信部１５を介してこの情報を受信するごとに（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、１つの材料ｋの搬送完了の状態を検出し、管理テーブルＴ１の材料ｋの搬送数ｍを更新する（ステップＳ４４）。管理テーブルＴ１において材料ｋの搬送数ｍが必要数Ｍに達すると（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、ブロック管理部１１３は、管理テーブルＴ１において作業状態Ｆ（Ｊ１）として搬送完了の３のデータを保存する（ステップＳ４６）。
【0059】
スケジュール処理部１１２及びブロック管理部１１３は、すべてのブロックの作業状態Ｆ（Ｊ１）が搬送完了の３のデータに更新されるまで、上記スケジュール処理を繰り返す。これにより、スタート地点Ｗｓのブロックを起点に、材料ｋを搬送すべき次のブロックが順次決定され、その作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）が保存される。
【0060】
図７は、第２の移動体Ｊ２のスケジュール作成処理の流れを示す。
まずスケジュール処理部１１２は、管理テーブルＴ１において材料ｋの搬送数ｍが必要数Ｍに達し、作業状態Ｆ（Ｊ１）が完了のブロックの有無を判定する（ステップＳ５１）。Ｆ（Ｊ１）＝３であるブロックがある場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、スケジュール処理部１１２は材料ｋを展開すべき次のブロックとして決定する（ステップＳ５２）。
まずスケジュール処理部１１２は、管理テーブルＴ１において材料ｋの搬送数ｍが必要数Ｍに達し、作業状態Ｆ（Ｊ１）が完了のブロックの有無を判定する（ステップＳ５１）。Ｆ（Ｊ１）＝３であるブロックがある場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、スケジュール処理部１１２は材料ｋを展開すべき次のブロックとして決定する（ステップＳ５２）。
【0061】
ここで、スケジュール処理部１１２は、材料ｋが他のブロックよりも多いブロックを優先して次のブロックとして決定することが好ましい。これにより、材料ｋの集中による第２の移動体Ｊ２の作業効率の低下を避けることができる。例えば、スケジュール処理部１１２は、材料ｋの搬送数ｍが必要数Ｍに達したブロックのうち、搬送数ｍが最も多いブロック、材料ｋの搬送数ｍが必要数Ｍを超えるブロック、又は搬送数ｍが必要数Ｍに達したブロックと隣接するブロック等を優先して、材料ｋを展開する次のブロックを決定することができる。
【0062】
次のブロックが決定されると、ブロック管理部１１３は、当該ブロックが展開待ちの状態にあることを検出する。ブロック管理部１１３は、管理テーブルＴ１において次のブロックの作業状態Ｆ（Ｊ２）を展開待ちの１のデータに更新する（ステップＳ６１）。
【0063】
管理テーブルＴ１においてＦ（Ｊ２）＝１のブロックがある場合、スケジュール処理部１１２は、当該ブロックにおいて展開の指示データを生成し、通信部１５を介して指示データを遠隔操作システム２０へ送信する（ステップＳ５３）。当該指示データは、遠隔操作システム２０を介して第２の移動体Ｊ２へ送信される。
【0064】
ブロック管理部１１３は、指示データの送信によって展開が指示されたブロックが展開中の状態にあることを検出し、管理テーブルＴ１において作業状態Ｆ（Ｊ２）を展開中の２のデータに更新する。またブロック管理部１１３は、上記ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ２）をカウントし、保存する（ステップＳ６２）。
【0065】
展開作業が完了すると、管理システム５０において展開完了の作業状態が検出され、その情報が情報処理装置１０へ送信される。ブロック管理部１１３は、通信部１５を介して当該情報を受信すると（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、展開完了を検出し、管理テーブルＴ１において作業状態Ｆ（Ｊ２）を展開完了の３のデータに更新する（ステップＳ６４）。
【0066】
スケジュール処理部１１２及びブロック管理部１１３は、すべてのブロックの作業状態Ｆ（Ｊ２）が展開完了の３のデータに更新されるまで、上記スケジュール処理を繰り返す。これにより、スタート地点Ｗｓのブロックを起点に、材料ｋを展開すべき次のブロックが順次決定され、その作業順Ｎｉｊ（Ｊ２）が保存される。
【0067】
以上のように、本実施形態によれば、スケジュール処理部１１２によってフィールドＷに複数のブロックが設定され、ブロック管理部１１３によって第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態が記憶部１２に保存され、更新される。
【0068】
スケジュール処理部１１２は、第２の移動体Ｊ２の作業状態が未完了（Ｆ（Ｊ２）＝０）のブロックの中から、第１の移動体Ｊ１により材料ｋを搬送する次のブロックを決定する。これにより、材料ｋが搬送されていないブロックを順次、次に材料ｋを搬送するブロックに指定することができる。この材料ｋを搬送するブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）が、第１の移動体Ｊ１のスケジュールである。
【0069】
またスケジュール処理部１１２は、第１の移動体Ｊ１の作業状態が完了（Ｆ（Ｊ１）＝０）のブロックの中から、第２の移動体Ｊ２により材料ｋを展開する次のブロックを決定する。これにより、材料ｋが搬送されたブロックを順次、次に材料ｋを展開するブロックに指定することができる。この材料ｋを展開するブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ２）が、第２の移動体Ｊ２のスケジュールである。
【0070】
次のブロックが決定されると、ブロック管理部１１３によって作業状態が搬送待ち又は展開待ちに更新される。これにより、スケジュール処理部１１２から遠隔操作システム２０を介して、搬送の指示データが第１の移動体Ｊ１に送信され、展開の指示データが第２の移動体Ｊ２に送信される。このように、スケジュール処理部１１２によって、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２を作業させながら、これらの作業のスケジュールをリアルタイムに作成することができる。
【0071】
上記スケジュールでは、材料ｋがないブロックに材料ｋを搬送し、材料ｋが搬送されたブロックにおいて材料ｋを展開するように、作業の順番が定められている。スケジュールにしたがって第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２を作業させることにより、各移動体Ｊ１又はＪ２の作業を効率化することができる。
【0072】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されない。本発明の範囲内で適宜変更することができる。
【0073】
（変形例１）
盛土の造成現場に限らず、材料ｋとしてコンクリートやアスファルト材等をミキサー車により搬送し、これらをトロウェル、アスファルトフィニッシャー等により均す作業現場等にも、本発明を適用できる。第１の移動体Ｊ１又は第２の移動体Ｊ２は、搬送又は展開の作業が可能な移動体であれば、建設機械に限らず、搬送ロボット、又はドローン等であってもよい。ある施設内の敷地にドローンによって薬剤を搬送し、自律走行するポリッシャーによって当該薬剤を床に展開して磨く作業現場のように、土木建設現場以外の作業現場にも本発明を適用できる。
盛土の造成現場に限らず、材料ｋとしてコンクリートやアスファルト材等をミキサー車により搬送し、これらをトロウェル、アスファルトフィニッシャー等により均す作業現場等にも、本発明を適用できる。第１の移動体Ｊ１又は第２の移動体Ｊ２は、搬送又は展開の作業が可能な移動体であれば、建設機械に限らず、搬送ロボット、又はドローン等であってもよい。ある施設内の敷地にドローンによって薬剤を搬送し、自律走行するポリッシャーによって当該薬剤を床に展開して磨く作業現場のように、土木建設現場以外の作業現場にも本発明を適用できる。
【0074】
（変形例２）
上記実施形態では、情報処理装置１０からの指示によって第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２が作業をしたが、実際の作業現場においては情報処理装置１０から指示されていないブロックの作業が行われてもよい。この場合、情報処理装置１０は、第１の移動体Ｊ１、第２の移動体Ｊ２又はこれらを制御するコンピュータ等から、作業済みのブロックの識別番号（ｉｊ）と作業状態Ｆ（Ｊ１）又は作業状態Ｆ（Ｊ２）のデータを受信すればよい。ブロック管理部１１３が、受信したブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて作業状態Ｆ（Ｊ１）又は作業状態Ｆ（Ｊ２）を更新することにより、スケジュール処理部１１２は、実際の作業状態に応じて次のブロックを決定することができる。スケジュールの修正が容易である。
上記実施形態では、情報処理装置１０からの指示によって第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２が作業をしたが、実際の作業現場においては情報処理装置１０から指示されていないブロックの作業が行われてもよい。この場合、情報処理装置１０は、第１の移動体Ｊ１、第２の移動体Ｊ２又はこれらを制御するコンピュータ等から、作業済みのブロックの識別番号（ｉｊ）と作業状態Ｆ（Ｊ１）又は作業状態Ｆ（Ｊ２）のデータを受信すればよい。ブロック管理部１１３が、受信したブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて作業状態Ｆ（Ｊ１）又は作業状態Ｆ（Ｊ２）を更新することにより、スケジュール処理部１１２は、実際の作業状態に応じて次のブロックを決定することができる。スケジュールの修正が容易である。
【0075】
（変形例３）
上記実施形態では、１ブロックごとに第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２に作業の指示データが送信され、実際の作業状態に合わせてリアルタイムにスケジュールが作成される。これに限らず、情報処理装置１０は、スタート地点Ｗｓのブロックから最後のブロックまでの一連の作業をシミュレーションすることにより、スケジュールを作成することもできる。
上記実施形態では、１ブロックごとに第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２に作業の指示データが送信され、実際の作業状態に合わせてリアルタイムにスケジュールが作成される。これに限らず、情報処理装置１０は、スタート地点Ｗｓのブロックから最後のブロックまでの一連の作業をシミュレーションすることにより、スケジュールを作成することもできる。
【0076】
このようなシミュレーションモードの場合、情報処理装置１０と遠隔操作システム２０及び管理システム５０との間で指示データ等のやりとりが発生せず、ブロック管理部１１３が作業状態を検出できない。よってこの場合は、スケジュール処理部１１２が次のブロックを決定した後、ブロック管理部１１３へ指示データと完了データを順次出力するようにしてもよい。ブロック管理部１１３は、次のブロックの識別番号（ｉｊ）に関連付けて当該ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）又はＮｉｊ（Ｊ２）を記憶部１２に保存した後、指示データに応じて当該ブロックの作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を作業待ちに更新し、次いで完了データに応じて完了に更新する。これにより、スケジュール処理部１１２は、さらに次のブロックの決定に移るため、各ブロックへの搬送又は展開が順次決定される。各ブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）又はＮｉｊ（Ｊ２）からなる一連の作業のスケジュールを作成可能である。
【0077】
あるいは、シミュレーションモードにおいては、ブロック管理部１１３が、次のブロックの作業順Ｎｉｊ（Ｊ１）又はＮｉｊ（Ｊ２）を記憶部１２に保存した後、当該ブロックの作業状態が作業待ち及び完了に順次切り替わったとみなして、自動的に当該ブロックの作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）のデータを未完了から完了のデータに更新してもよい。
【0078】
（変形例４）
上記実施形態では、フィールドＷをマトリクス状に分割し、分割後の小エリアをブロックとして設定していた。しかし、ブロックは、材料ｋを搬送し、展開する場所となり得るのであれば、エリアではなく、ポイントであってもよい。フィールドＷの形状や作業内容等に応じてブロックを設定することができる。
上記実施形態では、フィールドＷをマトリクス状に分割し、分割後の小エリアをブロックとして設定していた。しかし、ブロックは、材料ｋを搬送し、展開する場所となり得るのであれば、エリアではなく、ポイントであってもよい。フィールドＷの形状や作業内容等に応じてブロックを設定することができる。
【0079】
図８は、フィールドＷに設定されたブロックがポイントの例を示す。
フィールドＷには、スタート地点Ｗｓを複数のポイントがブロックＷ１～Ｗ７として設定されている。ブロックＷ１～Ｗ７の位置は、ｘ方向とｙ方向の座標（ｘ，ｙ）によって特定される。第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２は、ノードによって接続された各ブロックＷ１～Ｗ７間を移動可能である。スケジュール処理部１１２は、上述したスケジュール処理と同様にして、現在のブロックとノードで接続されたブロックの中から次の作業対象のブロックを決定することができる。
フィールドＷには、スタート地点Ｗｓを複数のポイントがブロックＷ１～Ｗ７として設定されている。ブロックＷ１～Ｗ７の位置は、ｘ方向とｙ方向の座標（ｘ，ｙ）によって特定される。第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２は、ノードによって接続された各ブロックＷ１～Ｗ７間を移動可能である。スケジュール処理部１１２は、上述したスケジュール処理と同様にして、現在のブロックとノードで接続されたブロックの中から次の作業対象のブロックを決定することができる。
【0080】
例えば、動物園の敷地がフィールドＷとして与えられ、ドローンによって餌場に餌を搬送し、そこでもう１つのドローンによって餌を頒布する場合、図８に示すように、餌場となるポイントをブロックＷ１～Ｗ７として設定することができる。
【0081】
（変形例５）
第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態は、上記管理システム５０によって検出されていたが、これに限定されない。図９に示すように、カメラ２１によりフィールドＷの撮影画像を取得し、当該撮影画像をブロック管理部１１３が取得し、解析することによって各移動体Ｊ１及びＪ２の作業状態、現在位置又は障害物の有無等を検出することもできる。
第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の作業状態は、上記管理システム５０によって検出されていたが、これに限定されない。図９に示すように、カメラ２１によりフィールドＷの撮影画像を取得し、当該撮影画像をブロック管理部１１３が取得し、解析することによって各移動体Ｊ１及びＪ２の作業状態、現在位置又は障害物の有無等を検出することもできる。
【0082】
カメラ２１は、フィールドＷ全体を撮影し、ネットワークＮを介して撮影画像を情報処理装置１０へ送信する。カメラ２１は、設置位置が固定されていてもよいし、ドローンのような移動体に搭載されていてもよい。
【0083】
また第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２への指示は遠隔操作システム２０ではなく、管理システム５０を介して行われてもよいし、情報処理装置１０によって直接行われてもよい。情報処理装置１０が、自律運転する第１の移動体Ｊ１又は第２の移動体Ｊ２に直接指示データを送信する実施形態においては、各移動体Ｊ１又はＪ２から作業の完了データを受信することにより、ブロック管理部１１３が作業中と作業完了の状態を検出してもよい。
【0084】
（変形例６）
上記第１の移動体Ｊ１のスケジュール作成処理において、いくつかの隣接ブロックにおける材料ｋの搬送数ｍの合計が閾値を超える場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、上記のように材料ｋの搬送先を現在のブロックから離れたブロックに決定する代わりに、スケジュール処理部１１２は、材料ｋの搬送の停止を決定することもできる。
上記第１の移動体Ｊ１のスケジュール作成処理において、いくつかの隣接ブロックにおける材料ｋの搬送数ｍの合計が閾値を超える場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、上記のように材料ｋの搬送先を現在のブロックから離れたブロックに決定する代わりに、スケジュール処理部１１２は、材料ｋの搬送の停止を決定することもできる。
【0085】
この場合、ブロック管理部１１３は、各ブロックにおいて第２の移動体Ｊ２によって展開された材料ｋの展開数を、管理テーブルＴ１に保存するようにしてもよい。ブロック管理部１１３は、材料ｋの搬送数ｍのうち、１つの材料ｋの展開完了の作業状態を検出するごとに、管理テーブルＴ１の展開数をインクリメントする。
【0086】
材料ｋの搬送停止中に、いずれかの隣接ブロックの材料ｋが展開され、その展開数が１以上になったとき、スケジュール処理部１１２は、材料の搬送を再開させてもよい。
【0087】
（その他の変形例）
上記実施形態では、情報処理装置１０と第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２との間で指示データ及び完了データをやりとりすることにより、ブロック管理部１１３が作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を検出し、更新する。作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）の検出方法はこれに限らず、ブロック管理部１１３が、カメラ２１の撮影画像を解析することにより、作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を判定し、検出する態様であってもよい。また、作業開始、作業中、又は作業完了等のユーザによる操作部１３からの入力に応じて、ブロック管理部１１３が作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を検出する態様であってもよい。
上記実施形態では、情報処理装置１０と第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２との間で指示データ及び完了データをやりとりすることにより、ブロック管理部１１３が作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を検出し、更新する。作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）の検出方法はこれに限らず、ブロック管理部１１３が、カメラ２１の撮影画像を解析することにより、作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を判定し、検出する態様であってもよい。また、作業開始、作業中、又は作業完了等のユーザによる操作部１３からの入力に応じて、ブロック管理部１１３が作業状態Ｆ（Ｊ１）又はＦ（Ｊ２）を検出する態様であってもよい。
【0088】
またスケジュール処理部１１２が、撮影画像から第１の移動体Ｊ１又は第２の移動体Ｊ２の位置を検出することにより、現在作業中のブロックが特定されてもよい。ＧＰＳ(Global Positioning System)のような位置検出用のモジュールを使用して、第１の移動体Ｊ１及び第２の移動体Ｊ２の現在位置（現在作業中のブロック）が特定されてもよい。
【符号の説明】
【0089】
１・・・情報処理装置、１１１・・・制御部、１１２・・・スケジュール処理部、１１３・・・ブロック管理部、１２・・・記憶部、Ｊ１・・・第１の移動体、Ｊ２・・・第２の移動体、２０・・・遠隔操作システム、５０・・・管理システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】