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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023132239
(43)【公開日】2023-09-22
(54)【発明の名称】剥離紙の剥離装置及び剥離方法
(51)【国際特許分類】
B65H 41/00 20060101AFI20230914BHJP
【ＦＩ】
B65H41/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022037448
(22)【出願日】2022-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000227205
【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100134544
【弁理士】
【氏名又は名称】森 隆一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100162868
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 英輔
(72)【発明者】
【氏名】日高 直哉
【テーマコード（参考）】
3F108
【Ｆターム（参考）】
3F108JA02
(57)【要約】
【課題】本発明は、吸着パッド又はハンドで把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる剥離紙の剥離装置及び剥離方法を提供する。
【解決手段】計測部１で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部２と、該剥離速度算出部２で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づきハンドによる剥離作業を制御する制御実行部３とを有する。この制御実行部３は、剥離速度の実測値が剥離速度の理論しきい値未満のとき、剥離紙を把持した箇所からハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】計測部１で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部２と、該剥離速度算出部２で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づきハンドによる剥離作業を制御する制御実行部３とを有する。この制御実行部３は、剥離速度の実測値が剥離速度の理論しきい値未満のとき、剥離紙を把持した箇所からハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離装置であって、
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、
該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、
該剥離速度算出部で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、
前記制御実行部は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離装置。
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、
該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、
該剥離速度算出部で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、
前記制御実行部は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離装置。
【請求項2】
前記制御実行部は、前記計測部で計測した剥離量が予め定められた剥離紙の長さに到達したときに演算処理を終了することを特徴とする請求項１に記載の剥離紙の剥離装置。
【請求項3】
前記制御実行部は、前記剥離速度算出部で算出した剥離速度の実測値に基づき剥離速度の理論しきい値を変更することを特徴とする請求項１又は２のいずれか１項に記載の剥離紙の剥離装置。
【請求項4】
前記基準となる剥離紙長さ及び前記剥離速度の理論しきい値等のしきい値はデータ記憶部に記憶されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の剥離紙の剥離装置。
【請求項5】
被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離装置であって、
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、
該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、
前記剥離紙を把持した箇所からの前記ハンドのずれ量に基づき該ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、
前記制御実行部は、前記剥離速度算出部にて前記計測部で計測した剥離量が基準の剥離紙長さ未満であるとの比較結果である場合に、前記ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離装置。
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、
該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、
前記剥離紙を把持した箇所からの前記ハンドのずれ量に基づき該ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、
前記制御実行部は、前記剥離速度算出部にて前記計測部で計測した剥離量が基準の剥離紙長さ未満であるとの比較結果である場合に、前記ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離装置。
【請求項6】
被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離方法であって、
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測段階と、
該計測段階で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出段階と、
該剥離速度算出段階で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行段階と、を有しており、
前記制御実行段階は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離方法。
剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測段階と、
該計測段階で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出段階と、
該剥離速度算出段階で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行段階と、を有しており、
前記制御実行段階は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする剥離紙の剥離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、吸着パッド又はハンドで把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる剥離紙の剥離装置及び剥離方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ハンドによる剥離紙の剥離装置として特許文献１に示される技術が示されている。
特許文献１に示される剥離装置では、板状体に貼り付けられたフィルムの端部を板状体から剥離する剥離ユニットと、該剥離ユニットによって剥離されたフィルムの端部を把持する把持ユニットと、を備えている。
把持ユニットは、剥離されたフィルムの端部を挟み込む平面状の把持壁部と円柱状の把持部とを、ハンドとして備えている。
特許文献１に示される剥離装置では、板状体に貼り付けられたフィルムの端部を板状体から剥離する剥離ユニットと、該剥離ユニットによって剥離されたフィルムの端部を把持する把持ユニットと、を備えている。
把持ユニットは、剥離されたフィルムの端部を挟み込む平面状の把持壁部と円柱状の把持部とを、ハンドとして備えている。
【0003】
把持壁部は空気を吸引するための吸引用穴を有し、また、把持部は該把持部を貫通する貫通穴を有している。
これら把持壁部の吸引用穴及び把持部の貫通穴は、剥離されたフィルムの端部を挟み込むために、互いに連通する位置関係に設けられている。
そして、このような把持ユニットでは、エジェクタ等で把持壁部の吸引用穴を真空状態にすることで、把持壁部の吸引用穴及び把持部の貫通穴の間に剥離紙を吸着させるとともに、吸引用穴内の真空圧をモニタリングして剥離紙の把持状態を監視している。
これら把持壁部の吸引用穴及び把持部の貫通穴は、剥離されたフィルムの端部を挟み込むために、互いに連通する位置関係に設けられている。
そして、このような把持ユニットでは、エジェクタ等で把持壁部の吸引用穴を真空状態にすることで、把持壁部の吸引用穴及び把持部の貫通穴の間に剥離紙を吸着させるとともに、吸引用穴内の真空圧をモニタリングして剥離紙の把持状態を監視している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１２－１２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、上記剥離装置の把持ユニットでは、ハンドに対して剥離紙を把持している場合に、吸引用穴が剥離紙で塞がれているため真空圧に変化が生じない。
しかしながら、上記把持ユニットでは、剥離紙がずれて吸引用穴が塞がれずに隙間が生じると、当該真空圧が低下してハンドによる剥離紙の把持位置がずれたと判断する。
そして、上記把持ユニットでは、このようなハンドによる剥離紙のずれが進行した場合に、該ハンドによる剥離紙の把持が維持できず、剥離作業が途中で失敗して作業ロスが発生する恐れがあった。
しかしながら、上記把持ユニットでは、剥離紙がずれて吸引用穴が塞がれずに隙間が生じると、当該真空圧が低下してハンドによる剥離紙の把持位置がずれたと判断する。
そして、上記把持ユニットでは、このようなハンドによる剥離紙のずれが進行した場合に、該ハンドによる剥離紙の把持が維持できず、剥離作業が途中で失敗して作業ロスが発生する恐れがあった。
【0006】
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、吸着パッド又はハンドで把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる剥離紙の剥離装置及び剥離方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第１態様は、被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離装置であって、剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、該剥離速度算出部で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、前記制御実行部は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする。
本発明の第１態様は、被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離装置であって、剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測部と、該計測部で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出部と、該剥離速度算出部で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行部と、を有しており、前記制御実行部は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする。
【0008】
本発明の第２態様は、被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離する剥離方法であって、剥離中に剥離紙の剥離量を計測する計測段階と、該計測段階で計測した剥離量と予め定められた基準の剥離紙長さとを比較し、該比較結果から剥離速度の実測値を算出する剥離速度算出段階と、該剥離速度算出段階で算出した剥離速度の実測値及び剥離速度の理論しきい値を比較し、その比較結果に基づき前記ハンドによる剥離作業を制御する制御実行段階とを有しており、前記制御実行段階は、前記剥離速度の実測値が前記剥離速度の理論しきい値未満のとき、前記剥離紙を把持した箇所から前記ハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、ハンドが把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明に係る剥離装置の最小構成を示す概略構成図である。
【図2】本発明の第１実施形態に係る剥離装置の最小構成を示す概略構成図である。
【図3】第１実施形態の制御実行部で実行されるフローチャートである。
【図4】第２実施形態の制御実行部で実行されるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明に係る剥離装置１００の最小構成について図１を参照して説明する。
この剥離装置１００は、被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離するものであって、制御系として計測部１、剥離速度算出部２、制御実行部３及びデータ記憶部４を具備する。
この剥離装置１００は、被着体に貼りついている剥離紙をハンドの把持により剥離するものであって、制御系として計測部１、剥離速度算出部２、制御実行部３及びデータ記憶部４を具備する。
【0012】
計測部１は、剥離中に剥離紙の剥離量を計測する。
剥離速度算出部２は、計測部１で計測した剥離量と予め設定された基準の剥離紙長さとを比較し、該剥離量から剥離速度の実測値を算出する。
剥離速度算出部２は、計測部１で計測した剥離量と予め設定された基準の剥離紙長さとを比較し、該剥離量から剥離速度の実測値を算出する。
【0013】
制御実行部３は、剥離速度算出部２で算出した剥離速度の実測値と予め設定された剥離速度の理論しきい値とを比較し、その比較結果に基づきハンドによる剥離作業を制御する。具体的には、この制御実行部３は、剥離速度の実測値が剥離速度の理論しきい値未満のとき、剥離紙を把持した箇所からハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、前記剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御する。
なお、剥離速度算出部２で比較される基準の剥離紙長さ、及び制御実行部３で比較される剥離速度の理論しきい値は、データ記憶部４に予め記憶されている。
なお、剥離速度算出部２で比較される基準の剥離紙長さ、及び制御実行部３で比較される剥離速度の理論しきい値は、データ記憶部４に予め記憶されている。
【0014】
そして、以上のように構成された本発明に係る剥離装置１００では、制御実行部３にて、剥離速度の実測値が剥離速度の理論しきい値未満のとき、剥離紙を把持した箇所からハンドがずれたと判断して、該ハンドの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、該剥離速度の実測値が、計算による理論値と等しくなるように、該ハンドの移動速度を制御する。これにより、本発明の剥離装置１００では、ハンドが把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる。
【0015】
（第１実施形態）
本発明の実施形態に係る剥離紙Ａの剥離装置１０１について図２及び図３を参照して説明する。
この剥離装置１０１は、液晶ディスプレイなどの被着体Ｂに貼りついている剥離紙Ａを把持ユニット１０の吸着ハンドＨの把持により剥離する。
本発明の実施形態に係る剥離紙Ａの剥離装置１０１について図２及び図３を参照して説明する。
この剥離装置１０１は、液晶ディスプレイなどの被着体Ｂに貼りついている剥離紙Ａを把持ユニット１０の吸着ハンドＨの把持により剥離する。
【0016】
この把持ユニット１０は、移動機構（図示略）により図中上下、左右に移動可能に設けられており、該剥離ユニットによる移動によって、吸着ハンドＨで把持した剥離紙Ａが被着体Ｂから剥離される。
また、被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０は、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上に設置される。
また、被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０は、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上に設置される。
【0017】
吸着ハンドＨは、剥離紙Ａの端部を挟み込む平面状の把持壁部１１と、円柱状の把持部１２とを有する。
把持壁部１１は空気を吸引するための吸引用穴１１Ａを有し、また、把持部１２は該把持部１２を貫通する貫通穴１２Ａを有している。
これら把持壁部１１の吸引用穴１１Ａ及び把持部１２の貫通穴１２Ａは、剥離された剥離紙Ａの端部を挟み込むために、互いに連通する位置関係に設けられている。
把持壁部１１は空気を吸引するための吸引用穴１１Ａを有し、また、把持部１２は該把持部１２を貫通する貫通穴１２Ａを有している。
これら把持壁部１１の吸引用穴１１Ａ及び把持部１２の貫通穴１２Ａは、剥離された剥離紙Ａの端部を挟み込むために、互いに連通する位置関係に設けられている。
【0018】
そして、このような把持ユニット１０では、エジェクタ等で把持壁部１１の吸引用穴１１Ａを真空状態にすることで、把持壁部１１の吸引用穴１１Ａ及び把持部１２の貫通穴１２Ａの間に剥離紙Ａを吸着させるとともに、吸引用穴１１Ａ内の真空圧をモニタリングして剥離紙Ａの把持状態を監視している。
【0019】
この剥離装置１０１には、制御系２０として計測部２１、剥離速度算出部２２、制御実行部２３及びデータ記憶部２４を具備する。
計測部２１は、剥離中に剥離紙Ａの剥離量を計測する。
剥離速度算出部２２は、計測部２１で計測した剥離量Ｌと予め設定された基準の剥離紙長さＬｅ とを比較し、該剥離量から剥離速度の実測値νｒを算出する。
計測部２１は、剥離中に剥離紙Ａの剥離量を計測する。
剥離速度算出部２２は、計測部２１で計測した剥離量Ｌと予め設定された基準の剥離紙長さＬｅ とを比較し、該剥離量から剥離速度の実測値νｒを算出する。
【0020】
制御実行部２３は、剥離速度算出部２２で算出した剥離速度の実測値νｒ と予め設定された剥離速度の理論しきい値νｔ とを比較し、その比較結果に基づき吸着ハンドＨによる剥離作業を制御する。
また、この制御実行部２３は、剥離速度の実測値νｒ が剥離速度の理論しきい値νｔ 未満のとき、剥離紙を把持した箇所から吸着ハンドＨがずれたと判断して、該吸着ハンドＨの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、剥離速度の実測値νｒ が、計算による剥離速度の理論しきい値νと等しくなるように、該吸着ハンドＨの移動速度を制御する（詳細は後述する）。
なお、ハンドＨの移動速度νｐ、剥離速度算出部２２で比較される基準となる剥離紙長さＬｅ、吸着ハンドＨが剥離紙Ａを把持する剥離角度φ等の基準データは、データ記憶部２４に予め記憶されている。
また、この制御実行部２３は、剥離速度の実測値νｒ が剥離速度の理論しきい値νｔ 未満のとき、剥離紙を把持した箇所から吸着ハンドＨがずれたと判断して、該吸着ハンドＨの角度をずれ量に応じた角度に変更し、また、剥離速度の実測値νｒ が、計算による剥離速度の理論しきい値νと等しくなるように、該吸着ハンドＨの移動速度を制御する（詳細は後述する）。
なお、ハンドＨの移動速度νｐ、剥離速度算出部２２で比較される基準となる剥離紙長さＬｅ、吸着ハンドＨが剥離紙Ａを把持する剥離角度φ等の基準データは、データ記憶部２４に予め記憶されている。
【0021】
次に、制御実行部２３で実行される処理について、図３のフローチャートを参照してステップＳ毎に説明する。
被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０を、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上の所定位置に固定する。その後、把持ユニット１０の吸着ハンドＨに、当該剥離対象物３０の剥離紙Ａの端部を把持させて剥離動作を開始する。
被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０を、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上の所定位置に固定する。その後、把持ユニット１０の吸着ハンドＨに、当該剥離対象物３０の剥離紙Ａの端部を把持させて剥離動作を開始する。
【0022】
〔ステップＳ１〕
まず、データ記憶部２４から制御実行部２３へ動作条件であるハンド速度νｐ、ハンド角度φ、及び剥離終了となる剥離紙Ａの長さＬｅ を出力させ、その値を基にして制御実行部２３で剥離速度の理論しきい値νｔ を計算する。
剥離速度の理論しきい値νｔ は以下の式で表される。
まず、データ記憶部２４から制御実行部２３へ動作条件であるハンド速度νｐ、ハンド角度φ、及び剥離終了となる剥離紙Ａの長さＬｅ を出力させ、その値を基にして制御実行部２３で剥離速度の理論しきい値νｔ を計算する。
剥離速度の理論しきい値νｔ は以下の式で表される。
【数1】
【0023】
〔ステップＳ２〕
次に、データ記憶部２４から制御実行部２３へ吸着ハンドＨの移動速度νｐ 及び剥離角度φを出力させ、把持ユニット１０に剥離動作を実行させる。
その後、予め設定した一定時間ｔの剥離動作をおこなった後、剥離紙Ａの位置を示す値Ｌを計測部２１で計測し、そのＬの値を制御実行部２３へ出力する。
次に、データ記憶部２４から制御実行部２３へ吸着ハンドＨの移動速度νｐ 及び剥離角度φを出力させ、把持ユニット１０に剥離動作を実行させる。
その後、予め設定した一定時間ｔの剥離動作をおこなった後、剥離紙Ａの位置を示す値Ｌを計測部２１で計測し、そのＬの値を制御実行部２３へ出力する。
【0024】
〔ステップＳ３〕～〔ステップＳ４〕
次に、ステップＳ３にて剥離紙Ａの位置Ｌを剥離紙Ａの長さＬeと比較し、「Ｌ≧Ｌｅ」となるＮＯの場合に、剥離作業終了と判断し剥離動作を終了する。
また、ステップＳ３にて「Ｌ＜Ｌｅ」となるＹＥＳの場合に剥離動作を継続し、ステップＳ４にて剥離速度の実測値νｒ計算する。
なお、剥離速度の実測値νｒ は、予め設定した一定時間tで剥離を行う前の剥離紙Ａの位置Ｌ’を用いて、以下の計算式で表される。
次に、ステップＳ３にて剥離紙Ａの位置Ｌを剥離紙Ａの長さＬeと比較し、「Ｌ≧Ｌｅ」となるＮＯの場合に、剥離作業終了と判断し剥離動作を終了する。
また、ステップＳ３にて「Ｌ＜Ｌｅ」となるＹＥＳの場合に剥離動作を継続し、ステップＳ４にて剥離速度の実測値νｒ計算する。
なお、剥離速度の実測値νｒ は、予め設定した一定時間tで剥離を行う前の剥離紙Ａの位置Ｌ’を用いて、以下の計算式で表される。
【数2】
【0025】
〔ステップＳ５〕
ステップＳ４で計算した剥離速度の実測値νｒ が、データ記憶部２４に予め設定した理論しきい値νｔ を下回っていた場合（すなわち「νｒ＜νｔ」の場合）、ずれが発生したと判断して、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出する。ここで理論しきい値νｔ は、任意に設定できる値であり、例えばνｔの７０％に設定するといったことが可能である。
ステップＳ４で計算した剥離速度の実測値νｒ が、データ記憶部２４に予め設定した理論しきい値νｔ を下回っていた場合（すなわち「νｒ＜νｔ」の場合）、ずれが発生したと判断して、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出する。ここで理論しきい値νｔ は、任意に設定できる値であり、例えばνｔの７０％に設定するといったことが可能である。
【0026】
〔ステップＳ６〕
ずれ量Δは以下の式で表される。ここでｔ１，ｔ２ はそれぞれ（予め設定した）一定時間）tで剥離する前の時間、（予め設定した）一定時間tで剥離した後の時間を示す。
ずれ量Δは以下の式で表される。ここでｔ１，ｔ２ はそれぞれ（予め設定した）一定時間）tで剥離する前の時間、（予め設定した）一定時間tで剥離した後の時間を示す。
【数3】
【0027】
〔ステップＳ７〕
次に新たなハンド角度φ’を算出する。算出式は以下の式で表される。
次に新たなハンド角度φ’を算出する。算出式は以下の式で表される。
【数4】
【0028】
〔ステップＳ８〕
次に、ステップＳ６，Ｓ７で算出したずれ量Δ及びハンド角度φ’を用いて、ずれ量が発生した後の剥離量の理論値を算出する。算出式は以下の式で表される。ここでｔ３は次に（予め設定した）一定時間tで剥離したときに吸着ハンドＨが到達する場所までにかかる時間を示す。
次に、ステップＳ６，Ｓ７で算出したずれ量Δ及びハンド角度φ’を用いて、ずれ量が発生した後の剥離量の理論値を算出する。算出式は以下の式で表される。ここでｔ３は次に（予め設定した）一定時間tで剥離したときに吸着ハンドＨが到達する場所までにかかる時間を示す。
【数5】
【0029】
〔ステップＳ９〕
さらに、剥離速度の理論しきい値νｔ が剥離速度の実測値νｒ となるように、ハンド速度を更新して、データ記憶部２４へ出力保存する。なお、更新後のハンド速度（νｐ’）は剥離速度の実測値νｒ とハンド角度φ’を基にして、以下の計算式で表される。
さらに、剥離速度の理論しきい値νｔ が剥離速度の実測値νｒ となるように、ハンド速度を更新して、データ記憶部２４へ出力保存する。なお、更新後のハンド速度（νｐ’）は剥離速度の実測値νｒ とハンド角度φ’を基にして、以下の計算式で表される。
【数6】
【0030】
〔ステップＳ１０〕～〔ステップＳ１１〕
ハンド角度を「φ＝φ’」、ハンド速度を「νｐ＝νｐ’」、剥離紙Ａの位置に関して「Ｌ’=Ｌ」となるように、ハンド速度の変更に伴い各値を更新して、データ記憶部２４へ出力保存する。
ステップＳ１０及びＳ１１で保存した値（φ、νｐ、Ｌ’）及びステップＳ９で更新したハンドＨの剥離速度の理論しきい値（νｔ）を制御実行部２３へ出力する。その後、これら値を基にして、ステップＳ２～Ｓ１１の処理を実行するとともに、これら処理をステップＳ３にて「Ｌ≧Ｌｅ」となるまで実施する。
ハンド角度を「φ＝φ’」、ハンド速度を「νｐ＝νｐ’」、剥離紙Ａの位置に関して「Ｌ’=Ｌ」となるように、ハンド速度の変更に伴い各値を更新して、データ記憶部２４へ出力保存する。
ステップＳ１０及びＳ１１で保存した値（φ、νｐ、Ｌ’）及びステップＳ９で更新したハンドＨの剥離速度の理論しきい値（νｔ）を制御実行部２３へ出力する。その後、これら値を基にして、ステップＳ２～Ｓ１１の処理を実行するとともに、これら処理をステップＳ３にて「Ｌ≧Ｌｅ」となるまで実施する。
【0031】
そして、以上のように構成された本実施形態に係る剥離装置１０１では、制御実行部２３にて、剥離速度算出部２２で算出した剥離速度の実測値νｒ と、予め設定された剥離速度の理論しきい値νｔ とを比較し、その比較結果に基づき吸着ハンドＨによる剥離作業を制御する。
具体的には、制御実行部２３は、剥離速度の実測値νｒ が剥離速度の理論しきい値νｔ 未満のとき、剥離紙を把持した箇所から吸着ハンドＨがずれたと判断して、該吸着ハンドＨの角度をずれ量Δに応じた角度φに変更し、また、該剥離速度の実測値νｒ が、計算による剥離速度の理論しきい値νｔ と等しくなるように、該吸着ハンドＨの移動速度を制御する。
これにより、本実施形態に示される剥離装置１０１では、吸着ハンドＨが把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる。
具体的には、制御実行部２３は、剥離速度の実測値νｒ が剥離速度の理論しきい値νｔ 未満のとき、剥離紙を把持した箇所から吸着ハンドＨがずれたと判断して、該吸着ハンドＨの角度をずれ量Δに応じた角度φに変更し、また、該剥離速度の実測値νｒ が、計算による剥離速度の理論しきい値νｔ と等しくなるように、該吸着ハンドＨの移動速度を制御する。
これにより、本実施形態に示される剥離装置１０１では、吸着ハンドＨが把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる。
【0032】
（第２実施形態）
第１実施形態では、図３に示す処理フローのステップＳ５において、ステップＳ４で計算した剥離速度の実測値νｒ が、データ記憶部２４に予め設定した理論しきい値νｔ を下回っていた場合（すなわち「νｒ＜νｔ」の場合）に、ずれが発生したと判断して、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出するようにした。
しかしながら、第２実施形態では、図４の処理フローに示すように、ステップＳ４、ステップＳ５及びステップＳ１１を廃止するとともに、ステップＳ１’及びステップＳ５’にて以下の処理を行わせることで代用する。
第１実施形態では、図３に示す処理フローのステップＳ５において、ステップＳ４で計算した剥離速度の実測値νｒ が、データ記憶部２４に予め設定した理論しきい値νｔ を下回っていた場合（すなわち「νｒ＜νｔ」の場合）に、ずれが発生したと判断して、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出するようにした。
しかしながら、第２実施形態では、図４の処理フローに示すように、ステップＳ４、ステップＳ５及びステップＳ１１を廃止するとともに、ステップＳ１’及びステップＳ５’にて以下の処理を行わせることで代用する。
【0033】
〔ステップＳ１’〕
被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０を、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上の所定位置に固定した後、把持ユニット１０の吸着ハンドＨに、当該剥離対象物３０の剥離紙Ａを把持させて剥離動作を開始する。
その後、データ記憶部２４から制御実行部２３へ動作条件であるハンド速度νｐ 、ハンド角度φ、及び剥離終了となる剥離紙Ａの長さＬｅ を出力させ、その値を基にして制御実行部２３で剥離量の理論値Ｌｔ を計算する。
剥離量の理論値Ｌｔ は以下の式で表される。
被着体Ｂと剥離紙Ａからなる剥離対象物３０を、剥離装置１０１の台座１０１Ａ上の所定位置に固定した後、把持ユニット１０の吸着ハンドＨに、当該剥離対象物３０の剥離紙Ａを把持させて剥離動作を開始する。
その後、データ記憶部２４から制御実行部２３へ動作条件であるハンド速度νｐ 、ハンド角度φ、及び剥離終了となる剥離紙Ａの長さＬｅ を出力させ、その値を基にして制御実行部２３で剥離量の理論値Ｌｔ を計算する。
剥離量の理論値Ｌｔ は以下の式で表される。
【数7】
【0034】
〔ステップＳ２〕
次に、データ記憶部２４から制御実行部２３へ吸着ハンドＨの移動速度νｐ 及び剥離角度φ を出力させ、把持ユニット１０に剥離動作を実行させる。
その後、予め設定した一定時間ｔの剥離動作をおこなった後、剥離紙Ａの位置を示す値Ｌを計測部２１で計測し、そのＬの値を制御実行部２３へ出力する。
次に、データ記憶部２４から制御実行部２３へ吸着ハンドＨの移動速度νｐ 及び剥離角度φ を出力させ、把持ユニット１０に剥離動作を実行させる。
その後、予め設定した一定時間ｔの剥離動作をおこなった後、剥離紙Ａの位置を示す値Ｌを計測部２１で計測し、そのＬの値を制御実行部２３へ出力する。
【0035】
〔ステップＳ３〕
次に、ステップＳ３にて剥離紙Ａの位置Ｌを該剥離紙Ａの長さＬeと比較し、「Ｌ≧Ｌｅ」となるＮＯの場合に、剥離作業終了と判断し剥離動作を終了する。
また、ステップＳ３にて「Ｌ＜Ｌｅ」となるＹＥＳの場合に剥離動作を継続し、ステップＳ５’に進む。
次に、ステップＳ３にて剥離紙Ａの位置Ｌを該剥離紙Ａの長さＬeと比較し、「Ｌ≧Ｌｅ」となるＮＯの場合に、剥離作業終了と判断し剥離動作を終了する。
また、ステップＳ３にて「Ｌ＜Ｌｅ」となるＹＥＳの場合に剥離動作を継続し、ステップＳ５’に進む。
【0036】
〔ステップＳ５’〕
その後、このステップＳ５’では、剥離量の実測値Ｌがしきい値Ｌ０ を下回っているか否か、すなわち「Ｌ＜Ｌ０」であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合にずれが発生したと判断したとして、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出する。
ここでしきい値Ｌ０ は、任意に設定できる値である。例えばステップＳ１’で計算した剥離量の理論値Ｌｔ の７０％にするといった設定が可能である。
また、本ステップＳ５’にて、剥離量の実測値Ｌが、しきい値Ｌ０ を下回っていないＮＯの場合に、先のステップＳ２に戻る。
なお、以下のステップＳ６～ステップＳ１０については図３の処理フローと同じなので、重複した説明を省略する。
その後、このステップＳ５’では、剥離量の実測値Ｌがしきい値Ｌ０ を下回っているか否か、すなわち「Ｌ＜Ｌ０」であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合にずれが発生したと判断したとして、次のステップＳ６にてずれ量Δを算出する。
ここでしきい値Ｌ０ は、任意に設定できる値である。例えばステップＳ１’で計算した剥離量の理論値Ｌｔ の７０％にするといった設定が可能である。
また、本ステップＳ５’にて、剥離量の実測値Ｌが、しきい値Ｌ０ を下回っていないＮＯの場合に、先のステップＳ２に戻る。
なお、以下のステップＳ６～ステップＳ１０については図３の処理フローと同じなので、重複した説明を省略する。
【0037】
そして、以上のような図４に示される第２実施形態の処理フローでは、図３のステップＳ４，Ｓ５に示すような剥離速度の実測値νｒ によらず、ステップＳ５’にて剥離量の実測値Ｌに基づく判断を行うことで、より迅速な処理を実施することが可能となる。
【0038】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【0039】
本発明は、吸着パッド又はハンドで把持した箇所からの剥離紙のずれを最小限に抑え、確実に剥離作業を行うことができる剥離紙の剥離装置及び剥離方法に関する。
【符号の説明】
【0040】
１ 計測部
２ 剥離速度算出部
３ 制御実行部
４ データ記憶部
１０ 把持ユニット
１１ 把持壁部
１１Ａ 吸引用穴
１２ 把持部
１２Ａ 貫通穴
２０ 制御系
２１ 計測部
２２ 剥離速度算出部
２３ 制御実行部
２４ データ記憶部
３０ 剥離対象物
１００ 剥離装置
１０１ 剥離装置
Ａ 剥離紙
Ｂ 被着体
Ｈ 吸着ハンド
Ｌ 剥離紙の位置
Ｌｅ 剥離紙の長さ
Ｌｔ 剥離量の理論値
νｒ 剥離速度の実測値
νｔ 剥離速度の理論しきい値
νｐ ハンド移動速度
φ ハンド角度
２ 剥離速度算出部
３ 制御実行部
４ データ記憶部
１０ 把持ユニット
１１ 把持壁部
１１Ａ 吸引用穴
１２ 把持部
１２Ａ 貫通穴
２０ 制御系
２１ 計測部
２２ 剥離速度算出部
２３ 制御実行部
２４ データ記憶部
３０ 剥離対象物
１００ 剥離装置
１０１ 剥離装置
Ａ 剥離紙
Ｂ 被着体
Ｈ 吸着ハンド
Ｌ 剥離紙の位置
Ｌｅ 剥離紙の長さ
Ｌｔ 剥離量の理論値
νｒ 剥離速度の実測値
νｔ 剥離速度の理論しきい値
νｐ ハンド移動速度
φ ハンド角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】