特開 2023-132559 制御システム、制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023132559

(43)【公開日】2023-09-22

(54)【発明の名称】制御システム、制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/50 20060101AFI20230914BHJP

【ＦＩ】

G06F9/50 150C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022037944

(22)【出願日】2022-03-11

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用申請有り 令和４年３月９日 ウェブサイトの予稿集にて公開 ｈｔｔｐｓ：／／ｄｒｏｐｓ．ｄａｇｓｔｕｈｌ．ｄｅ／ｏｐｕｓ／ｆｒｏｎｔｄｏｏｒ．ｐｈｐ？ｓｏｕｒｃｅ＿ｏｐｕｓ＝１５８４２ ｈｔｔｐｓ：／／ｄｒｏｐｓ．ｄａｇｓｔｕｈｌ．ｄｅ／ｏｐｕｓ／ｖｏｌｌｔｅｘｔｅ／２０２２／１５８４２／ｐｄｆ／ＬＩＰＩｃｓ－ＳＴＡＣＳ－２０２２－３２．ｐｄｆ

(71)【出願人】

【識別番号】504132272

【氏名又は名称】国立大学法人京都大学

(71)【出願人】

【識別番号】304021417

【氏名又は名称】国立大学法人東京工業大学

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】牧野 和久

(72)【発明者】

【氏名】河村 彰星

(72)【発明者】

【氏名】河瀬 康志

(72)【発明者】

【氏名】河瀬（澄田） 範奈

(72)【発明者】

【氏名】郷古 浩道

(57)【要約】

【課題】タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とする制御システムを提供する。
【解決手段】タスク割り当て部１２０は、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、複数のグループそれぞれを、空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当てる。タスク処理実行部１３０は、複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられたグループのタスクを処理させるように制御を行う。再割り当て部１５０は、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当てるタスク割り当て部と、
複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行うタスク処理実行部と、
タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる再割り当て部と、
を有する制御システム。

【請求項2】

前記タスク割り当て部は、前記オブジェクトが前記タスクの処理を開始する前に、前記複数のタスクを複数のグループに分割して前記複数のグループそれぞれを前記複数のオブジェクトそれぞれに割り当てる処理を行う、
請求項１に記載の制御システム。

【請求項3】

前記再割り当て部は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトの数が所定数以上の場合に、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる、
請求項１又は２に記載の制御システム。

【請求項4】

前記タスク処理実行部は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトが、タスクが再割り当てされるまで所定の状態で待機するように、制御を行う、
請求項３に記載の制御システム。

【請求項5】

前記タスク割り当て部は、前記タスクの予想される所要時間に応じて、前記複数のタスクを前記グループに分割する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の制御システム。

【請求項6】

空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当て、
複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行い、
タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる、
制御方法。

【請求項7】

空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当てるステップと、
複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行うステップと、
タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システム、制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

複数のオブジェクトが複数のタスクを処理するように制御を行う技術がある。この技術に関連し、特許文献１は、領域探索におけるロボットビークルのミッション再計画のためのシステムを開示する。特許文献１においては、複数のビークルそれぞれが、割り当てられたタスクを処理する。ビークルはリアルタイムで監視されており、ビークルの中から機能不全に陥り不完全なタスクを実施しているビークルが検出される。システムは、機能不全に陥った不完全なタスクを完了するため、残存ビークルがタスク処理（探索）に参加できるよう、所定のタスクを適宜リアルタイムで再計画し、残存ビークルに再分配する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－０５９８６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１にかかる技術では、機能不全に陥った不完全なタスクを完了するため、所定のタスクを適宜リアルタイムで再計画している。このような技術では、タスク全体の処理を効率的に実行することができないおそれがある。

【0005】

本発明は、タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とする制御システム、制御方法及びプログラムを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明にかかる制御システムは、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当てるタスク割り当て部と、複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行うタスク処理実行部と、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる再割り当て部と、を有する。

【0007】

また、本発明にかかる制御方法は、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当て、複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行い、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。

【0008】

また、本発明にかかるプログラムは、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、前記複数のグループそれぞれを、前記空間上で状態を変化させることが可能な複数のオブジェクトそれぞれに割り当てるステップと、複数の前記オブジェクトそれぞれに対して、割り当てられた前記グループの前記タスクを処理させるように制御を行うステップと、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるステップと、をコンピュータに実行させる。

【0009】

本発明は、上記のように構成されていることによって、全てのタスクを完了したオブジェクトが、支援すべきグループに再配置される可能性が高くなる。したがって、本発明は、タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とすることができる。

【0010】

また、好ましくは、前記タスク割り当て部は、前記オブジェクトが前記タスクの処理を開始する前に、前記複数のタスクを複数のグループに分割して前記複数のグループそれぞれを前記複数のオブジェクトそれぞれに割り当てる処理を行う。
本発明は、このように構成されていることによって、オブジェクトがタスクの処理を開始したら、グループの構成が変更されない。したがって、本発明は、計算負荷を抑制し、計算時間の増大を抑制することが可能となる。

【0011】

また、好ましくは、前記再割り当て部は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトの数が所定数以上の場合に、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。
本発明は、このように構成されていることによって、オブジェクトの移動時間（移動距離）の増大を抑制し、タスクの処理時間の増大を抑制することが可能となる。したがって、本発明は、効率的に全てのタスクを処理することができる。

【0012】

また、好ましくは、前記タスク処理実行部は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した前記オブジェクトが、タスクが再割り当てされるまで所定の状態で待機するように、制御を行う。
本発明は、このように構成されていることによって、そのオブジェクトが余計な移動を行うことが抑制される。したがって、本発明は、そのオブジェクトの移動時間及び移動距離の増大を抑制することが可能となる。

【0013】

また、好ましくは、前記タスク割り当て部は、前記タスクの予想される所要時間に応じて、前記複数のタスクを前記グループに分割する。
本発明は、このように構成されていることによって、グループ間で、予想される所要時間の偏りを抑制することが可能となる。したがって、本発明は、全体として、タスクの処理時間が増大することを、さらに抑制することが可能となる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とする制御システム、制御方法及びプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態１にかかる制御システムを示す図である。

【図2】実施の形態１にかかる、空間上に分布するタスクを例示する図である。

【図3】実施の形態１にかかる制御装置の構成を示す図である。

【図4】実施の形態１にかかる制御システムによって実行される制御方法を示すフローチャートである。

【図5】実施の形態１にかかるタスク割り当て部のタスク割り当て処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】第１の具体例を説明するための図である。

【図7】第１の具体例を説明するための図である。

【図8】第１の具体例を説明するための図である。

【図9】第２の具体例を説明するための図である。

【図10】第２の具体例を説明するための図である。

【図11】第２の具体例を説明するための図である。

【図12】第２の具体例を説明するための図である。

【図13】第２の具体例を説明するための図である。

【図14】第２の具体例を説明するための図である。

【図15】第２の具体例を説明するための図である。

【図16】実施の形態２にかかる制御システムによって実行される制御方法を示すフローチャートである。

【図17】変形例にかかる、タスクが分布する仮想空間を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

【0017】

図１は、実施の形態１にかかる制御システム１を示す図である。制御システム１は、複数のオブジェクト１０それぞれに対応する通信装置１２と、制御装置１００とを有する。通信装置１２と制御装置１００とは、有線又は無線のネットワーク２を介して、通信可能に接続されている。

【0018】

オブジェクト１０は、空間に分布する複数のタスクそれぞれを処理する。タスクについては後述する。オブジェクト１０は、例えば、自律移動可能なロボット等の機械である。なお、オブジェクト１０は、人間であってもよいし、ロボットアームであってもよい。オブジェクト１０は、空間に分布するタスクを処理可能な任意のオブジェクトであってもよい。以下の説明では、オブジェクト１０がロボットであるとする。なお、オブジェクト１０がロボット又はロボットアーム等の機械である場合、通信装置１２は、オブジェクト１０に内蔵されていてもよい。また、オブジェクト１０が人間である場合、通信装置１２は、スマートフォン又はタブレット端末等の、人間が携帯可能な通信端末であってもよい。

【0019】

オブジェクト１０は、タスクが分布している空間上を移動する。オブジェクト１０は、空間上を移動してタスクの位置に到達してから、そのタスクを処理する。つまり、オブジェクト１０は、空間上の位置を変化させる（空間上を移動する）ことができる。言い換えると、オブジェクト１０は、その状態を変化させることができる。ここでいう「状態」とは、空間上の物理的な位置である。つまり、オブジェクト１０は、空間上で状態を変化させることが可能なオブジェクトである。なお、本実施の形態では、１つのオブジェクト１０が、１つのタスクを処理し得る。言い換えると、複数のオブジェクト１０が１つのタスクを処理しなくてもよい。

【0020】

図２は、実施の形態１にかかる、空間上に分布するタスクを例示する図である。図２の例では、実空間である空間７０に、タスク＃１～＃１４が配置されている。また、空間７０には、４つのオブジェクト１０Ａ～１０Ｄが存在する。オブジェクト１０Ａ～１０Ｄのそれぞれが、タスク＃１～＃１４の１つ以上を処理する。例えば、オブジェクト１０Ａは、タスク＃４が配置された場所に移動して、タスク＃４を処理する。また、例えば、オブジェクト１０Ａは、タスク＃４の処理が終了すると、タスク＃３が配置された場所に移動して、タスク＃３を処理する。同様に、例えば、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃８が配置された場所に移動して、タスク＃８を処理する。

【0021】

タスクは、空間に分布し、オブジェクト１０によって処理を終了することが可能な、任意のものが考えられる。例えば、タスクは、空間上の各地点で何らかの作業を行うことであってもよい。例えば、タスクは、空間に配置された故障物品（故障した機械又は破損した家具等）を修理することであってもよい。また、例えば、タスクは、空間上の各地点の清掃を行うことであってもよい。また、例えば、タスクは、空間に位置する店舗の顧客の人数（店舗の混み具合）をチェックすることであってもよい。

【0022】

通信装置１２は、制御装置１００と信号を送受信するように構成された装置である。通信装置１２は、後述する通信部１０６と実質的に同様の機能を有し得る。通信装置１２は、制御装置１００から、対応するオブジェクト１０に対する指示を受信する。オブジェクト１０は、制御装置１００からの指示に従って、タスクを処理する。詳しくは後述する。

【0023】

制御装置１００は、例えばサーバ等のコンピュータである。制御装置１００は、例えばクラウドコンピューティングによって実現されてもよい。制御装置１００（制御システム１）は、オブジェクト１０に対してタスクを処理させるように、制御を行う。制御装置１００は、オブジェクト１０にタスクを処理させるための指示を、そのオブジェクト１０に対応する通信装置１２に送信する。

【0024】

制御装置１００は、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、複数のグループそれぞれを、複数のオブジェクト１０それぞれに割り当てる。制御装置１００は、複数のオブジェクトそれぞれに対して、割り当てられたグループのタスクを処理させるように制御を行う。そして、制御装置１００は、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を終了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。詳しくは後述する。

【0025】

図２の例では、例えば、制御装置１００は、タスク＃１～＃４を、グループＡにグループ分けする。また、例えば、制御装置１００は、タスク＃５～＃８を、グループＢにグループ分けする。また、例えば、制御装置１００は、タスク＃９～＃１１を、グループＣにグループ分けする。また、例えば、制御装置１００は、タスク＃１２～＃１４を、グループＤにグループ分けする。そして、制御装置１００は、グループＡをオブジェクト１０Ａに割り当てる。同様に、制御装置１００は、グループＢ～Ｄを、それぞれ、オブジェクト１０Ｂ～１０Ｄに割り当てる。

【0026】

また、制御装置１００は、オブジェクト１０Ａに対してグループＡのタスク＃１～＃４を処理させるように制御を行う。制御装置１００は、オブジェクト１０Ｂに対してグループＢのタスク＃５～＃８を処理させるように制御を行う。制御装置１００は、オブジェクト１０Ｃに対してグループＣのタスク＃９～＃１１を処理させるように制御を行う。制御装置１００は、オブジェクト１０Ｄに対してグループＤのタスク＃１２～＃１４を処理させるように制御を行う。

【0027】

そして、例えば、オブジェクト１０Ａ及びオブジェクト１０Ｂが、割り当てられた全てのタスクの処理を終了したとする。この場合において、制御装置１００は、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂに対して、他のグループＣ，Ｄにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。これにより、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂは、グループＣ，Ｄにおける未処理のタスクを処理する。

【0028】

図３は、実施の形態１にかかる制御装置１００の構成を示す図である。図３に示すように、制御装置１００は、主要なハードウェア構成として、制御部１０２と、記憶部１０４と、通信部１０６と、インタフェース部１０８（ＩＦ；Interface）とを有する。制御部１０２、記憶部１０４、通信部１０６及びインタフェース部１０８は、データバスなどを介して相互に接続されている。なお、機械であるオブジェクト１０も、図３に示した制御装置１００のハードウェア構成を有し得る。

【0029】

制御部１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１０２は、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。なお、制御部１０２は、複数のプロセッサを有してもよい。記憶部１０４は、例えばメモリ又はハードディスク等の記憶デバイスである。記憶部１０４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等である。記憶部１０４は、制御部１０２によって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。つまり、記憶部１０４（メモリ）は、１つ以上の命令を格納する。また、記憶部１０４は、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。記憶部１０４は、データベースを含み得る。また、記憶部１０４は、複数のメモリを有してもよい。

【0030】

通信部１０６は、通信装置１２（オブジェクト１０）等の他の装置とネットワークを介して通信を行うために必要な処理を行う。通信部１０６は、通信ポート、ルータ、ファイアウォール等を含み得る。インタフェース部１０８は、例えばユーザインタフェース（ＵＩ）である。インタフェース部１０８は、キーボード、タッチパネル又はマウス等の入力装置と、ディスプレイ又はスピーカ等の出力装置とを有する。インタフェース部１０８は、例えばタッチスクリーン（タッチパネル）のように、入力装置と出力装置とが一体となるように構成されていてもよい。インタフェース部１０８は、ユーザ（オペレータ）によるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を出力する。インタフェース部１０８は、例えば、タスクの割り当て結果を表示してもよい。

【0031】

実施の形態１にかかる制御装置１００は、構成要素として、事前情報取得部１１２と、タスク割り当て部１２０と、タスク処理実行部１３０と、タスク処理状況取得部１４０と、再割り当て部１５０とを有する。上述した各構成要素は、例えば、制御部１０２の制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、各構成要素は、記憶部１０４に格納されたプログラム（命令）を、制御部１０２が実行することによって実現され得る。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールすることで、各構成要素を実現するようにしてもよい。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。これらのことは、後述する他の実施の形態においても同様である。

【0032】

事前情報取得部１１２は、事前情報を取得する。事前情報取得部１１２は、取得した事前情報を、記憶部１０４に格納する。事前情報は、後述するタスク割り当て部１２０においてタスクの割り当てを行う際に使用される情報である。さらに、事前情報は、後述するタスク割り当て部１２０においてタスクの割り当てを行う際に使用される予想タスク所要時間を取得するために使用される情報である。予想タスク所要時間については後述する。

【0033】

事前情報は、少なくとも、タスク情報と、オブジェクト情報とを含む。タスク情報は、例えば、空間に分布する複数のタスクそれぞれの位置を示し得る。オブジェクト情報は、オブジェクト１０の数、及び、複数のオブジェクト１０それぞれに関する情報を示し得る。オブジェクト情報は、オブジェクト１０それぞれについて、オブジェクト１０の現在位置、及び、性能を示し得る。

【0034】

オブジェクト１０の性能は、予想タスク所要時間を取得するために利用可能な任意の要素であり得る。例えば、オブジェクト１０の性能は、空間におけるオブジェクト１０の移動速度を含む。また、例えば、オブジェクト１０の性能は、オブジェクト１０の相対的な性能レベルを含む。この場合、例えば、オブジェクト１０Ａの性能レベルを「高」、オブジェクト１０Ｂの性能レベルを「中」、オブジェクト１０Ｃの性能レベルを「低」としてもよい。また、例えば、オブジェクト１０の性能は、空間に分布する各タスクの処理レベルを示し得る。処理レベルは、オブジェクト１０が各タスクを処理したときに予想される処理時間（予想タスク処理時間）であってもよい。また、処理レベルは、各オブジェクト１０の各タスクに対する習熟度（得手／不得手の度合い）であってもよい。

【0035】

なお、予想タスク処理時間は、オブジェクト１０の性能に依存しなくてもよい。言い換えると、予想タスク処理時間は、オブジェクト１０の性能の違いを考慮されなくてもよい。この場合、タスク情報は、オブジェクト１０によらない、タスクごとの予想タスク処理時間を示してもよい。また、この場合、タスク情報は、処理の難易度を示してもよい。

【0036】

タスク割り当て部１２０は、空間に分布する複数のタスクを、それぞれ１つ以上のタスクを含む複数のグループに分割して、複数のグループそれぞれを、複数のオブジェクト１０それぞれに割り当てる。つまり、タスク割り当て部１２０は、各オブジェクト１０が担当するタスク（グループ）を決定する。ここで、タスク割り当て部１２０は、オブジェクトがタスクの処理を開始する前に、割り当て処理を行ってもよい。つまり、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０がタスクの処理を開始した後は、割り当て処理を再度行わないようにしてもよい。これにより、オブジェクト１０がタスクの処理を開始したら、タスクのグループの構成は変更されない。

【0037】

また、タスク割り当て部１２０は、各タスクの予想される所要時間（予想タスク所要時間）に応じて、複数のタスクをグループに分割するようにしてもよい。この場合、タスク割り当て部１２０は、各グループにおける予想タスク所要時間の合計について、グループ間でできるだけ差がないようにするような処理によって、タスクのグループ分け（タスクの割り当て）を行ってもよい。つまり、タスク割り当て部１２０は、各グループにおける予想タスク所要時間の合計がグループ間でできるだけ偏らないようにするような処理によって、タスクのグループ分け（タスクの割り当て）を行ってもよい。タスクの割り当て処理の具体例については後述する。

【0038】

ここで、予想タスク所要時間は、予想される各タスクの所要時間（タスク所要時間）である。タスク所要時間は、オブジェクト１０のタスクへの移動時間と、オブジェクト１０がタスクを処理する時間（タスク処理時間）との合計時間に対応する。したがって、予想タスク所要時間は、予想される移動時間（予想移動時間）と、予想されるタスク処理時間（予想タスク処理時間）との合計時間に対応する。また、あるタスクを処理した後の次のタスクの予想タスク所要時間は、現在位置（処理したタスクの位置）から次のタスクまでの予想移動時間と、次のタスクの予想タスク処理時間との合計時間に対応する。つまり、予想タスク所要時間は、直前に処理したタスク（前回のタスク）の位置からの予想移動時間と、移動先のタスクの予想タスク処理時間との合計に対応する。

【0039】

予想タスク所要時間は、事前情報を用いて取得され得る。例えば、予想移動時間は、オブジェクト１０の現在位置からタスクの位置までの距離と、オブジェクト１０の移動速度とから取得され得る。また、予想タスク処理時間は、オブジェクト１０の性能等から取得され得る。あるいは、タスクの処理時間がオブジェクト１０の性能に依存しない場合、又は、オブジェクト１０の性能の違いを考慮しない場合、予想タスク処理時間は、タスク情報から取得され得る。また、予想タスク処理時間を取得できない場合、全てのタスクの予想タスク処理時間を同じ時間としてもよい。

【0040】

タスク処理実行部１３０は、複数のオブジェクト１０それぞれに対して、割り当てられたグループのタスクを処理させるように制御を行う。具体的には、タスク処理実行部１３０は、各オブジェクト１０に割り当てられたグループのタスクを処理することを示す指示（オブジェクト指示）を生成する。そして、タスク処理実行部１３０は、各オブジェクト１０に対応する通信装置１２に対して、そのオブジェクト１０に対応するオブジェクト指示を送信する。

【0041】

オブジェクト指示は、各オブジェクト１０に割り当てられたタスクに移動する旨を示す指示（移動指示）を含む。移動指示は、対応するオブジェクト１０に割り当てられたグループに含まれる複数のタスクを処理する順序、つまりオブジェクト１０の移動経路を示し得る。タスクを処理する順序は、例えば、以下のように決定されてもよい。まず、オブジェクト１０の現在位置からタスク所要時間（又は移動時間）が最も短くなるようなタスクに移動すると決定される。次に、そのタスクから、未処理のタスクのうちタスク所要時間（又は移動時間）が最も短くなるようなタスクに移動すると決定される。以下同様にして、次の移動先のタスクが決定される。例えば、図２の例でオブジェクト１０Ａにタスク＃１～＃４からなるグループＡが割り当てられた場合、移動指示は、まずタスク＃４に移動し、次にタスク＃３に移動し、次にタスク＃２に移動し、次にタスク＃１に移動することを示し得る。

【0042】

また、オブジェクト指示は、割り当てられたグループのタスクを処理する旨を示す指示（タスク処理指示）を含む。また、オブジェクト指示は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了後、所定の位置（状態）で待機する旨を示す指示（待機指示）を含む。例えば、待機指示は、最後に処理したタスクの位置の近傍で待機する旨を示してもよい。あるいは、待機指示は、初期位置で待機する旨を示してもよい。

【0043】

タスク処理状況取得部１４０は、タスク処理状況を示すタスク処理状況情報を取得する。具体的には、タスク処理状況取得部１４０は、例えば、各オブジェクト１０によって処理が終了したタスクの情報、現在処理されているタスクの情報、未処理のタスクの情報、及び、各オブジェクト１０の現在位置を示す位置情報を、タスク処理状況情報として取得する。そして、タスク処理状況取得部１４０は、取得したタスク処理状況情報を、記憶部１０４に格納する。

【0044】

再割り当て部１５０は、未処理のタスクの再割り当てを行う。再割り当て部１５０は、タスクの処理状況が予め定められた条件（トリガ条件）を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクト１０に対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てる。つまり、再割り当て部１５０は、タスクの処理状況がトリガ条件を満たす場合に、タスクの再割り当てを行うと決定する。なお、再割り当てを行う場合であっても、タスク割り当て部１２０によって決定されたグループの構成は、変更されない。

【0045】

ここで、実施の形態１においては、「予め定められた条件（トリガ条件）」は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクト１０（タスク完了オブジェクト）の数が、所定数以上であることである。つまり、再割り当て部１５０は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクト１０の数が所定数以上の場合に、他のグループにおける処理が終了していないタスクを、全てのタスクの処理が完了したオブジェクト１０に割り当てる。言い換えると、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトの数が所定数以上の場合に、未処理のタスクを含むグループ（未処理グループ）における処理が終了していないタスク（未処理タスク）を、タスク完了オブジェクトに割り当てる。

【0046】

なお、「所定数」は、例えば、オブジェクト１０の総数に対する割合から決定され得る。例えば、所定数は、オブジェクト１０の総数の５０％であってもよい。この場合、図２の例では、オブジェクト１０の総数は４であるので、「所定数」は２である。したがって、２つのオブジェクト１０が、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した場合に、タスクの再割り当て処理が実行される。なお、所定数は、オブジェクト１０の総数によらない数であってもよい。例えば、オブジェクト１０の総数によらないで、所定数を２と設定してもよい。つまり、実施の形態１では、再割り当て部１５０は、複数のオブジェクト１０が、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了した場合に、再割り当て処理を行う。

【0047】

また、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトに未処理タスクの再割り当てを行った場合に、未処理グループの全タスクの処理終了時間が、未処理グループ間でできるだけ偏らないように、再割り当てを行ってもよい。例えば、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトに未処理タスクの再割り当てを行った場合に、未処理グループの予想タスク所要時間の合計が、未処理グループ間でできるだけ偏らないようにするような処理によって、再割り当てを行ってもよい。また、再割り当て部１５０は、所定数のタスク完了オブジェクトが、互いに異なる未処理グループを支援するように、再割り当てを行ってもよい。つまり、再割り当て部１５０は、所定数のタスク完了オブジェクトを、互いに異なる未処理グループに再配置する。詳しくは後述する。

【0048】

図４は、実施の形態１にかかる制御システム１によって実行される制御方法を示すフローチャートである。事前情報取得部１１２は、上述したように、事前情報を取得する（ステップＳ１０２）。タスク割り当て部１２０は、事前情報を用いて、タスク割り当て処理を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、タスク割り当て部１２０は、事前情報から、予想タスク所要時間を取得する。そして、タスク割り当て部１２０は、予想タスク所要時間に応じて、各タスクを、各オブジェクト１０に割り当てて、オブジェクト１０ごとにグループ分けを行う。タスクの割り当て方法（グループ分け方法）については、様々な手法を採用することができる。例えば、一例として、貪欲法（greedy algorithm）を応用してタスクの割り当て（グループ分け）を行う方法がある。以下、フローチャートを用いて説明する。

【0049】

図５は、実施の形態１にかかるタスク割り当て部１２０のタスク割り当て処理の一例を示すフローチャートである。タスク割り当て部１２０は、予想タスク所要時間を取得する（ステップＳ１１２）。具体的には、タスク割り当て部１２０は、事前情報を用いて、各オブジェクト１０について、各タスクの予想タスク所要時間を取得する。ここで、上述したように、予想タスク所要時間は、各オブジェクト１０の現在位置から各タスクまでの予想移動時間と、そのタスクの予想タスク処理時間との合計である。例えば、図２の例で、オブジェクト１０Ａについてのタスク＃４の予想タスク所要時間は、オブジェクト１０Ａの現在位置からタスク＃４までの予想移動時間と、オブジェクト１０がタスク＃４を処理するのに要すると予想される予想タスク処理時間との合計である。

【0050】

上述したように、予想移動時間は、オブジェクト１０の現在位置からタスクの位置までの距離と、オブジェクト１０の移動速度とから取得され得る。また、予想タスク処理時間は、オブジェクト１０の性能等から取得され得る。あるいは、タスクの処理時間がオブジェクト１０の性能に依存しない場合、又は、オブジェクト１０の性能の違いを考慮しない場合、予想タスク処理時間は、タスク情報から取得され得る。この場合、タスク情報には、各タスクの予想タスク処理時間が示されていてもよい。また、予想タスク処理時間を取得できない場合、タスク割り当て部１２０は、全てのタスクの予想タスク処理時間を同じ時間として、予想タスク処理時間を取得してもよい。

【0051】

タスク割り当て部１２０は、全てのオブジェクト１０に対して、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクを割り当てる（ステップＳ１１４）。例えば、図２の例で、オブジェクト１０Ａについて、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクがタスク＃４であるとする。また、オブジェクト１０Ｂについて、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクがタスク＃８であるとする。また、オブジェクト１０Ｃについて、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクがタスク＃１１であるとする。また、オブジェクト１０Ｄについて、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクがタスク＃１４であるとする。この場合、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ａにタスク＃４を割り当てる。同様に、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ｂにタスク＃８を割り当て、オブジェクト１０Ｃにタスク＃１１を割り当て、オブジェクト１０Ｄにタスク＃１４を割り当てる。

【0052】

なお、このとき、タスク割り当て部１２０は、各オブジェクト１０に割り当てられるタスクが互いに異なるようにする。つまり、ある２つのオブジェクト１０の、最も予想タスク所要時間が短いタスクが同じである場合、タスク割り当て部１２０は、任意の一方のオブジェクト１０Ａ（例えば現在位置がタスクに近い方のオブジェクト１０）にそのタスクを割り当ててもよい。そして、タスク割り当て部１２０は、他方のオブジェクト１０に、次に予想タスク所要時間が短いタスクを割り当ててもよい。

【0053】

なお、Ｓ１１４の処理で、タスク割り当て部１２０は、各オブジェクト１０に対して、現在位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクを割り当てるとしたが、このような構成に限られない。タスク割り当て部１２０は、各オブジェクト１０に対して、現在位置から最も予想移動時間が短いタスクを割り当てるようにしてもよい。

【0054】

次に、タスク割り当て部１２０は、割り当てられたタスクの予想タスク所要時間の合計が最も短いオブジェクト１０を判定する（ステップＳ１１６）。具体的には、タスク割り当て部１２０は、各オブジェクト１０について、割り当てられたタスクの予想タスク所要時間の合計時間を算出する。そして、タスク割り当て部１２０は、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０を判定する。

【0055】

タスク割り当て部１２０は、Ｓ１１６で判定されたオブジェクト１０に対し、直近に割り当てられたタスクの位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクを割り当てる（ステップＳ１１８）。このように、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０に次のタスクが割り当てられるので、オブジェクト１０間の予想タスク所要時間の合計時間の偏りが抑制され得る。また、割り当てられる次のタスクは、予想タスク所要時間が最も短いタスクであるから、そのタスクが割り当てられたとしても、オブジェクト１０についての予想タスク所要時間の合計時間が急に増大することが抑制される。したがって、オブジェクト１０間の予想タスク所要時間の合計時間の偏りが抑制され得る。

【0056】

なお、Ｓ１１８の処理で、タスク割り当て部１２０は、割り当てられたタスクの予想タスク所要時間の合計が最も短いオブジェクト１０に対し、直近に割り当てられたタスクの位置から最も予想タスク所要時間が短いタスクを割り当てるとした。しかしながら、タスク割り当て部１２０は、割り当てられたタスクの予想タスク処理時間の合計が最も短いオブジェクト１０に対し、直近に割り当てられたタスクの位置から最も予想移動時間が短いタスクを割り当てるとしてもよい。

【0057】

タスク割り当て部１２０は、全てのタスクの割り当てが終了したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。全てのタスクの割り当てが終了した場合（Ｓ１２０のＹＥＳ）、全てのタスクが、オブジェクト１０ごとにグループ分けされたこととなる。したがって、タスク割り当て部１２０は、処理を終了する。一方、全てのタスクの割り当てが終了していない場合（Ｓ１２０のＮＯ）、未だにグループ分けされていないタスクが存在する。したがって、処理フローはＳ１１６に戻り、Ｓ１１６～Ｓ１２０の処理が繰り返される。

【0058】

上述した図２の例において、Ｓ１１４の処理で、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄに、それぞれ、タスク＃４，タスク＃８，タスク＃１１，タスク＃１４が割り当てられている。このとき、オブジェクト１０Ａについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃４の予想タスク所要時間）が１．０時間であるとする。また、オブジェクト１０Ｂについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃８の予想タスク所要時間）が２．０時間であるとする。また、オブジェクト１０Ｃについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃１１の予想タスク所要時間）が３．０時間であるとする。また、オブジェクト１０Ｄについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃１４の予想タスク所要時間）が４．０時間であるとする。この場合、Ｓ１１６の処理で、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ａを、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０と判定する。したがって、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ａに対し、予想タスク所要時間の最も短いタスクを割り当てる（Ｓ１１８）。

【0059】

ここで、タスク＃３がオブジェクト１０Ａに割り当てられたとする。そして、その予想タスク所要時間（タスク＃４からタスク＃３までの予想移動時間と、タスク＃３の予想タスク処理時間との合計時間）が、０．５時間であるとする。この場合、オブジェクト１０Ａについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃４及びタスク＃３の予想タスク所要時間の合計時間）は、１．５時間となる。したがって、次のＳ１１６の処理で、タスク割り当て部１２０は、再度、オブジェクト１０Ａを、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０と判定する。したがって、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ａに対し、予想タスク所要時間の最も短いタスクを割り当てる（Ｓ１１８）。

【0060】

ここで、タスク＃２がオブジェクト１０Ａに割り当てられたとする。そして、その予想タスク所要時間（タスク＃３からタスク＃２までの予想移動時間と、タスク＃２の予想タスク処理時間との合計時間）が、２．０時間であるとする。この場合、オブジェクト１０Ａについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃４、タスク＃３及びタスク＃２の予想タスク所要時間の合計時間）は、３．５時間となる。したがって、次のＳ１１６の処理で、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ｂを、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０と判定する。したがって、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ｂに対し、予想タスク所要時間の最も短いタスクを割り当てる（Ｓ１１８）。

【0061】

ここで、タスク＃７がオブジェクト１０Ｂに割り当てられたとする。そして、その予想タスク所要時間（タスク＃８からタスク＃７までの予想移動時間と、タスク＃７の予想タスク処理時間との合計時間）が、２．０時間であるとする。この場合、オブジェクト１０Ｂについての予想タスク所要時間の合計時間（タスク＃８及びタスク＃７の予想タスク所要時間の合計時間）は、４．０時間となる。したがって、次のＳ１１６の処理で、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ｃを、予想タスク所要時間の合計時間が最も短いオブジェクト１０と判定する。したがって、タスク割り当て部１２０は、オブジェクト１０Ｃに対し、予想タスク所要時間の最も短いタスクを割り当てる（Ｓ１１８）。以降、同様の処理を行うことによって、タスク＃１～＃１４が、オブジェクト１０Ａ～１０Ｄに割り当てられることとなる。

【0062】

上記のようにして、例えば、タスク＃１～＃４が、オブジェクト１０Ａに割り当てられる。つまり、タスク＃１～＃４は、オブジェクト１０Ａに対応するグループＡにグループ分けされる。また、タスク＃５～＃８が、オブジェクト１０Ｂに割り当てられる。つまり、タスク＃５～＃８は、オブジェクト１０Ｂに対応するグループＢにグループ分けされる。また、タスク＃９～＃１１が、オブジェクト１０Ｃに割り当てられる。つまり、タスク＃９～＃１１は、オブジェクト１０Ｃに対応するグループＣにグループ分けされる。また、タスク＃１２～＃１４が、オブジェクト１０Ｄに割り当てられる。つまり、タスク＃１２～＃１４は、オブジェクト１０Ｄに対応するグループＤにグループ分けされる。

【0063】

図４の説明に戻る。タスク処理実行部１３０は、上述したように、複数のオブジェクト１０それぞれに対して、割り当てられたグループのタスクの処理を実行させるように制御を行う（ステップＳ１３０）。具体的には、タスク処理実行部１３０は、各オブジェクト１０に対応する通信装置１２に対して、そのオブジェクト１０に対応するオブジェクト指示を送信する。これにより、各オブジェクト１０は、割り当てられたグループのタスクの処理を開始する。

【0064】

タスク処理状況取得部１４０は、上述したように、タスク処理状況情報を取得する（ステップＳ１３２）。再割り当て部１５０は、タスク処理状況情報を用いて、全てのタスクの処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１３４）。全てのタスクの処理が終了した場合（Ｓ１３４のＹＥＳ）、処理フローは終了する。

【0065】

一方、全てのタスクの処理が終了していない場合（Ｓ１３４のＮＯ）、再割り当て部１５０は、担当する全てのタスクの処理を完了したオブジェクト（タスク完了オブジェクト）の数が所定数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。具体的には、再割り当て部１５０は、タスク処理状況情報を用いて、タスク完了オブジェクトを判定する。さらに具体的には、再割り当て部１５０は、タスク処理状況情報を用いて、各オブジェクト１０について、割り当てられた全てのタスクの処理が完了しているかを判定することにより、タスク完了オブジェクトを判定する。そして、再割り当て部１５０は、判定されたタスク完了オブジェクトの数が、所定数以上であるか否かを判定する。例えば、上述したように、所定数は、オブジェクト１０の総数の５０％であってもよい。

【0066】

タスク完了オブジェクトの数が所定数以上でない場合（Ｓ１４０のＮＯ）、処理フローはＳ１３２に戻る。そして、Ｓ１３２～Ｓ１４０の処理が繰り返される。一方、タスク完了オブジェクトの数が所定数以上である場合（Ｓ１４０のＹＥＳ）、上述した再割り当てのトリガ条件が満たされる。この場合、再割り当て部１５０は、再割り当て処理を実行する（ステップＳ１５０）。

【0067】

具体的には、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトに、未処理グループを割り当て、その未処理グループにおける未処理のタスク（未処理タスク）を割り当てる。再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトに未処理タスクの再割り当てを行った場合に、未処理グループの全タスクの処理終了時間が、未処理グループ間でできるだけ偏らないように、再割り当てを行ってもよい。例えば、再割り当て部１５０は、未処理グループでタスクの処理を行っているオブジェクトの数が、未処理グループ間でできるだけ偏らないように、タスク完了オブジェクトに未処理グループを割り当ててもよい。

【0068】

例えば、再割り当て部１５０は、各タスク完了オブジェクトを、そのタスク完了オブジェクトの位置からの予想移動時間（あるいは予想タスク所要時間）が最も短い未処理タスクを含む未処理グループに再配置する。つまり、再割り当て部１５０は、各タスク完了オブジェクトに、予想移動時間が最も短い未処理タスクを割り当て、その未処理タスクを含む未処理グループを割り当てる。この際に、再割り当て部１５０は、各タスク完了オブジェクトが、互いに異なる未処理グループに再配置されるようにしてもよい。

【0069】

ここで、複数のタスク完了オブジェクトについて、予想移動時間が最も短い未処理タスクを含む未処理グループが互いに同じとなった場合、再割り当て部１５０は、そのうちの１つのタスク完了オブジェクトのみを、その未処理グループに再配置するようにしてもよい。そして、再割り当て部１５０は、他のタスク完了オブジェクトを、別の未処理グループに再配置するようにしてもよい。

【0070】

例えば、再割り当て部１５０は、その未処理グループＸに属する未処理タスクまでの予想移動時間が最も短いタスク完了オブジェクトを、その未処理グループＸに再配置してもよい。そして、再割り当て部１５０は、他のタスク完了オブジェクトについて、その未処理グループ以外の未処理グループＹにおいて、予想移動時間が最も短い未処理タスクを再割り当てするようにしてもよい。これにより、各タスク完了オブジェクトは、互いに異なる未処理グループに再配置され得る。また、このようにタスク完了オブジェクトを再配置することにより、未処理グループＸの未処理タスクの処理を早く開始することができる。

【0071】

あるいは、再割り当て部１５０は、上記の複数のタスク完了オブジェクトについて、その未処理グループＸ以外の他の未処理グループＹに含まれる未処理タスクまでの予想移動時間が短いタスク完了オブジェクトを、当該他の未処理グループＹに再配置してもよい。そして、再割り当て部１５０は、上記の複数のタスク完了オブジェクトについて、その未処理グループＸ以外の他の未処理グループＹに含まれる未処理タスクまでの予想移動時間が最も長いタスク完了オブジェクトを、未処理グループＸに再配置してもよい。これにより、各タスク完了オブジェクトは、互いに異なる未処理グループに再配置され得る。また、このようにタスク完了オブジェクトを再配置することにより、各タスク完了オブジェクトの移動時間の偏りを抑制することができる。

【0072】

例えば、上記の図２の例において、タスク＃１～＃４、タスク＃５～＃８、タスク＃９～＃１１、及びタスク＃１２～＃１４が、それぞれグループＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄにグループ分けされたとする。そして、オブジェクト１０ＣがグループＣの全てのタスクの処理を完了してタスク＃９の位置で待機し、オブジェクト１０ＤがグループＤの全てのタスクの処理を完了してタスク＃１２の位置で待機しているとする。このとき、グループＡのタスク＃１，＃２が未処理であり、グループＢのタスク＃５，＃６が未処理であるとする。この場合、タスク完了オブジェクトであるオブジェクト１０Ｃ，１０Ｄからの予想移動時間が最も短い未処理タスクは、グループＢに含まれるタスク＃５である。このままではオブジェクト１０Ｃ，１０Ｄが同じグループＢに再配置されてしまう。一方、オブジェクト１０Ｃの位置からグループＡの未処理タスク＃２までの予想移動時間は、オブジェクト１０Ｄの位置からグループＡの未処理タスク＃２までの予想移動時間よりも短い。したがって、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０ＣをグループＡに再配置し、オブジェクト１０ＤをグループＢに再配置してもよい。

【0073】

但し、未処理グループにおいて、オブジェクト１０が最後のタスクの処理を開始している場合、あるいは、オブジェクト１０が最後のタスクに向けて移動を開始している場合は、その未処理グループにはタスク完了オブジェクトを再配置しないようにしてもよい。このような未処理グループにタスク完了オブジェクトを再配置することは、無駄となり得るからである。すなわち、そのような未処理グループにタスク完了オブジェクトを再配置しても、タスク完了オブジェクトが到着したときには、元々配置されていたオブジェクト１０が、既に最後のタスクの処理を行っている可能性が高い。この場合、再配置された未処理グループにおいて、タスク完了オブジェクトが処理するタスクがない。したがって、このような未処理グループにタスク完了オブジェクトを再配置することは、無駄となり得る。

【0074】

したがって、再割り当て部１５０は、このような未処理グループを除外して、タスク完了オブジェクトを未処理グループに再配置する。なお、タスク完了オブジェクトを再配置する対象の未処理グループの数が、タスク完了オブジェクトの数よりも少ない場合、再割り当て部１５０は、１つの未処理グループに２つ以上のタスク完了オブジェクトを再配置してもよい。なお、再割り当て部１５０は、２つ以上のタスク完了オブジェクトを再配置する未処理グループには、そのタスク完了オブジェクトの数以上の未処理タスクが含まれているように、再割り当てを行う。

【0075】

なお、再割り当て処理を実行すると、処理フローは、Ｓ１３０に戻る。そして、タスク処理実行部１３０は、タスク完了オブジェクトに対して、再割り当てされたグループのタスクの処理を実行させるように制御を行う（Ｓ１３０）。

【0076】

図６～図８は、第１の具体例を説明するための図である。図６は、第１の具体例にかかるタスクの配置を示す図である。図７は、第１の具体例において、実施の形態１にかかる方法を用いた場合について説明するための図である。図８は、第１の具体例において、比較例にかかる方法を用いた場合について説明するための図である。

【0077】

図６に示すように、第１の具体例では、タスク＃１～＃８が直線状に配置されている。そして、４個のオブジェクト１０Ａ～１０Ｄが、タスクの処理を行う。第１の具体例では、各タスクは等間隔に配置されており、隣接するタスク間の移動時間は、Ｔ＝０．５である。なお、タスクは、例えば、８階建てのビルの各階の清掃作業であってもよい。あるいは、タスクは、例えば、直線状に並べられた８個の故障機械それぞれの修理であってもよい。

【0078】

また、各タスクの予想タスク処理時間は、図６に示すように、事前に分かっている。すなわち、タスク＃１の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃２の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃３の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃４の予想タスク処理時間は、Ｔ＝３である。タスク＃５の予想タスク処理時間は、Ｔ＝３である。タスク＃６の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃７の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃８の予想タスク処理時間は、Ｔ＝１である。

【0079】

なお、図６に示すように、実際のタスク処理時間は、以下の通りである。この、実際のタスク処理時間は、オブジェクト１０がタスクを処理して初めて判明するものである。タスク＃１の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝３である。タスク＃２の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃３の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝１である。タスク＃４の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝３である。タスク＃５の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝２である。タスク＃６の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝２である。タスク＃７の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝３である。タスク＃８の実際のタスク処理時間は、Ｔ＝１である。

【0080】

また、第１の具体例において、実施の形態１にかかる再割り当てを行うトリガ条件を、「オブジェクト１０の総数の５０％のオブジェクト１０が、割り当てられた全てのタスクの処理を完了する」とする。オブジェクト１０の数は４個なので、２個のオブジェクト１０が自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了した場合に、これらの２個のオブジェクト１０が、他の２個のオブジェクト１０に関するグループに再配置される。つまり、２個のオブジェクト１０が自身に割り当てられたタスクの処理を完了した場合に、これらの２個のオブジェクト１０が、他の２個のオブジェクト１０を支援する。なお、もう１個のオブジェクト１０が全てのタスクの処理を完了した場合であって、未処理タスクが存在する場合に、そのオブジェクト１０の再配置が行われてもよい。

【0081】

また、図７に示すように、初期状態（時刻ｔ＝０）では、オブジェクト１０Ａは、タスク＃１の位置に配置されている。また、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃４の位置に配置されている。また、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃５の位置に配置されている。また、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃８の位置に配置されている。

【0082】

タスク割り当て部１２０は、移動時間及び予想タスク処理時間から、以下のように、各タスクを各オブジェクト１０に割り当てる。タスク割り当て部１２０は、タスク＃１，＃２，＃３を、オブジェクト１０Ａに割り当てる。よって、タスク＃１，＃２，＃３は、グループＡに属する。また、タスク割り当て部１２０は、タスク＃４を、オブジェクト１０Ｂに割り当てる。よって、タスク＃４は、グループＢに属する。また、タスク割り当て部１２０は、タスク＃５を、オブジェクト１０Ｃに割り当てる。よって、タスク＃５は、グループＣに属する。タスク割り当て部１２０は、タスク＃６，＃７，＃８を、オブジェクト１０Ｄに割り当てる。よって、タスク＃６，＃７，＃８は、グループＤに属する。

【0083】

時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ａは、タスク＃１の処理を終了する。オブジェクト１０Ａは、その後、次のタスク＃２の位置に移動して、タスク＃２を処理する。つまり、時刻ｔ＝３では、グループＡのタスクのうち、タスク＃２，＃３が未処理タスクであり、タスク＃２，＃３のいずれも処理が開始されていない。

【0084】

また、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７を処理している。すなわち、オブジェクト１０Ｄは、時刻ｔ＝１においてタスク＃８の処理を終了する。そして、オブジェクト１０Ｄは、時刻ｔ＝１．５に、次のタスク＃７の位置に到着して、タスク＃７の処理を開始する。したがって、時刻ｔ＝３では、タスク＃７の処理を開始してから時間Ｔ＝１．５が経過している。時刻ｔ＝３では、グループＤのタスクのうち、タスク＃７，＃６が未処理タスクであり、タスク＃７については処理が開始されているが、タスク＃６については処理が開始されていない。

【0085】

一方、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃５の処理を既に終了している。つまり、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝２においてタスク＃５の処理を終了する。したがって、オブジェクト１０Ｃは、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了する。しかしながら、他のオブジェクト１０が、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了していないので、オブジェクト１０Ｃは待機する。

【0086】

そして、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃４の処理を終了する。したがって、オブジェクト１０Ｂは、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了する。これにより、２個のオブジェクト１０Ｂ，１０Ｃが、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了したので、再割り当て部１５０は、再割り当て処理を行う。具体的には、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ｂ，１０Ｃに対して、未処理グループであるグループＡ，Ｄのタスクを割り当てる。つまり、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ｂ，１０Ｃに対して、オブジェクト１０Ａ，１０Ｄに割り当てられたタスクを割り当てる。

【0087】

再割り当て部１５０は、時刻ｔ＝３におけるオブジェクト１０Ｂの位置（タスク＃４の位置）から、未処理グループの未処理タスクのうち、最も移動時間の短い（つまり最も近い）タスクであるタスク＃３を、オブジェクト１０Ｂに割り当てる。これにより、オブジェクト１０Ｂは、グループＡに再配置され、オブジェクト１０Ａを支援することとなる。その後、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃３の位置に向かって移動する。そして、オブジェクト１０Ｂは、時刻ｔ＝３．５に、タスク＃３の位置に到着して、タスク＃３の処理を開始する。

【0088】

また、再割り当て部１５０は、時刻ｔ＝３におけるオブジェクト１０Ｃの位置（タスク＃５の位置）から、未処理グループの未処理タスクのうち、最も移動時間の短い（つまり最も近い）タスクであるタスク＃６を、オブジェクト１０Ｃに割り当てる。これにより、オブジェクト１０Ｃは、グループＤに再配置され、オブジェクト１０Ｄを支援することとなる。その後、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃６の位置に向かって移動する。そして、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝３．５に、タスク＃６の位置に到着して、タスク＃６の処理を開始する。

【0089】

時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ａは、タスク＃２の処理を終了する。つまり、オブジェクト１０Ａは、時刻ｔ＝３．５にタスク＃２の位置に到着して、タスク＃２の処理を開始する。そして、それから時間Ｔ＝１が経過した時刻ｔ＝４．５に、オブジェクト１０Ａは、タスク＃２の処理を終了する。

【0090】

また、時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃３の処理を終了する。つまり、上述したように、オブジェクト１０Ｂは、時刻ｔ＝３．５に、タスク＃３の位置に到着して、タスク＃３の処理を開始する。そして、それから時間Ｔ＝１が経過した時刻ｔ＝４．５に、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃３の処理を終了する。

【0091】

また、時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃６を処理している。つまり、上述したように、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝３．５に、タスク＃６の位置に到着して、タスク＃６の処理を開始する。そして時刻ｔ＝４．５では、タスク＃６の処理を開始してから、時間Ｔ＝１が経過している。

【0092】

また、時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７の処理を終了する。つまり、上述したように、オブジェクト１０Ｄは、時刻ｔ＝１．５に、タスク＃７の位置に到着して、タスク＃７の処理を開始する。したがって、それから時間Ｔ＝３が経過した時刻ｔ＝４．５に、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７の処理を終了する。

【0093】

そして、時刻ｔ＝３．５から時間Ｔ＝２が経過した時刻ｔ＝５．５に、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃６の処理を終了する。これにより、時刻ｔ＝５．５において、タスク＃１～＃８の全ての処理が終了する。また、各オブジェクト１０の移動は、全て、「隣のタスクの位置への１回の移動」である。つまり、各オブジェクト１０の移動時間（移動距離）が、最低限に抑制されている。

【0094】

一方、図８に示す比較例にかかる再割り当ての条件を、「オブジェクト１０が担当する全てのタスクの処理を完了したら、直ぐに、そのオブジェクト１０を、タスクの処理に最も時間を要すると予想されるグループに再配置する」とする。初期状態（時刻ｔ＝０）及びタスクの割り当ては、図７の場合と同じとする。

【0095】

時刻ｔ＝２において、オブジェクト１０Ａは、タスク＃１を処理している。また、時刻ｔ＝２において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃４を処理している。また、時刻ｔ＝２において、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７を処理している。すなわち、オブジェクト１０Ｄは、時刻ｔ＝１においてタスク＃８の処理を終了する。そして、オブジェクト１０Ｄは、時刻ｔ＝１．５に、次のタスク＃７の位置に到着して、タスク＃７の処理を開始する。したがって、時刻ｔ＝２では、タスク＃７の処理を開始してから時間Ｔ＝０．５が経過している。このように、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄは、自身の担当する全てのタスクの処理を未だに完了していない。

【0096】

一方、時刻ｔ＝２において、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃５の処理を終了する。したがって、オブジェクト１０Ｃは、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了する。したがって、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝２において、他のグループに再配置されることとなる。ここで、タスクの処理が完了していないグループＡにおいて、残りのタスクの予想タスク処理時間の合計は、Ｔ＝２である。また、タスクの処理が完了していないグループＤにおいて、残りの予想タスク処理時間の合計は、Ｔ＝１．５である。なお、タスクの処理が完了していないグループＢにおいて、処理が開始されていない未処理タスクはない。したがって、オブジェクト１０Ｃは、残りの予想タスク処理時間の合計が最も多いグループＡに、再配置される。なお、未処理グループであるグループＡ，Ｂ，Ｄのうち、処理が開始されていない未処理タスクの数が最も多い未処理グループがグループＡであるため、オブジェクト１０Ｃは、グループＡに再配置されるとしてもよい。したがって、オブジェクト１０Ｃは、グループＡの、オブジェクト１０Ｃの現在位置から最も近いタスク＃３に向かって移動する。

【0097】

時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ａは、タスク＃１の処理を終了する。そして、オブジェクト１０Ａは、次のタスク＃２に向かって移動する。また、時刻ｔ＝３において、グループＡに再配置されたオブジェクト１０Ｃは、タスク＃３の処理を開始する。つまり、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃５から、タスク２つ分の距離を移動してタスク＃３に到着する。したがって、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝２から時間Ｔ＝１（＝０．５×２）が経過した時刻ｔ＝３に、タスク＃３に到着する。したがって、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃３の処理を開始する。また、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７を処理している。すなわち、時刻ｔ＝３では、タスク＃７の処理を開始してから時間Ｔ＝１．５が経過している。

【0098】

一方、時刻ｔ＝３において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃４の処理を終了する。したがって、オブジェクト１０Ｂは、自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了する。したがって、オブジェクト１０Ｂは、時刻ｔ＝３において、他のグループに再配置されることとなる。ここで、未処理グループであるグループＡ，Ｄのうち、グループＡでは、最後のタスク＃２に、オブジェクト１０Ａが向かっている。したがって、オブジェクト１０Ｂは、グループＡには再配置されない。よって、オブジェクト１０Ｂは、グループＤに再配置される。したがって、オブジェクト１０Ｂは、グループＤのうちで最も近い未処理タスクであるタスク＃６に向かう。

【0099】

その後、時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ａは、タスク＃２の処理を終了する。また、時刻ｔ＝４において、オブジェクトＣは、タスク＃３の処理を終了する。また、オブジェクト１０Ｂは、時刻ｔ＝３から時間Ｔ＝１（＝０．５×２）が経過した時刻ｔ＝４に、タスク＃６に到着する。したがって、時刻ｔ＝４において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃６の処理を開始する。そして、時刻ｔ＝６において、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃６の処理を終了する。また、時刻ｔ＝４．５において、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃７の処理を終了する。

【0100】

以上のようにして、比較例においては、時刻ｔ＝６において、タスク＃１～＃８の全ての処理が終了する。したがって、比較例においては、実施の形態１の場合よりも、全てのタスクが終了するまでの時間が長くなっている。また、比較例においては、オブジェクト１０Ｂ，１０Ｃの移動が、「タスク２つ分離れた位置への１回の移動」となっている。したがって、比較例においては、実施の形態１にかかる方法と比較して、オブジェクト１０の移動時間（移動距離）が、長くなっている。

【0101】

図７に示すように、オブジェクト１０Ｂ，１０Ｃの両方が、担当するタスクの処理を完了する時刻ｔ＝３まで、再割り当て処理を行わないようにすることで、オブジェクト１０Ｂ，１０Ｃが、それぞれに近いタスクを処理することができるようになる。しかしながら、時刻ｔ＝３まで再割り当て処理を行わない方がよいことは、時刻ｔ＝３になるまで分からない。したがって、図８に示すように、オブジェクト１０が担当するタスクの処理を終了したら直ぐに再割り当て処理を行うようにすると、オブジェクト１０は、比較的遠いタスクを処理することになってしまうおそれがある。これにより、全体の処理時間が増大し、移動時間及び移動距離が増大することになるおそれがある。

【0102】

これに対し、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク完了オブジェクトの数が所定数以上の場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるように構成されている。これにより、タスク完了オブジェクトに対して、それに近い位置のタスクを再割り当てすることができる可能性が高くなる。したがって、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク全体の処理を効率的に行うことが可能となる。

【0103】

図９～図１５は、第２の具体例を説明するための図である。図９及び図１０は、第２の具体例にかかるタスクの配置を示す図である。図１１～図１５は、第２の具体例において、実施の形態１にかかる方法を用いた場合について説明するための図である。

【0104】

図９に示すように、第２の具体例では、タスク＃１～＃８が平面上に配置されている。そして、４個のオブジェクト１０Ａ～１０Ｄが、タスクの処理を行う。タスクは、例えば、平面上に配置された８個の故障機械それぞれの修理であってもよい。あるいは、タスクは、例えば、平面上に配置された８個の場所の清掃作業であってもよい。

【0105】

図９に示すように、タスク間の移動時間は、タスク間を結ぶ矢印の近傍に示されている。図９に示すように、第２の具体例では、タスク間の移動時間は互いに異なっている。タスク＃１の位置からタスク＃２の位置までの移動時間は０．５時間であり、タスク＃２の位置からタスク＃３の位置までの移動時間は０．５時間である。また、タスク＃４の位置からタスク＃７の位置までの移動時間は１時間であり、タスク＃５の位置からタスク＃３の位置までの移動時間は０．５時間であり、タスク＃５の位置からタスク＃８の位置までの移動時間は１時間である。なお、矢印が描かれていないタスク間の移動時間は、１．５時間以上であるとする。

【0106】

また、第２の具体例では、各オブジェクト１０の初期位置は、タスクの近傍ではない。したがって、各オブジェクト１０の初期位置から各オブジェクト１０に最も近いタスクまでの移動時間を考慮する必要がある。オブジェクト１０Ａの初期位置からタスク＃４の位置までの移動時間は１時間である。オブジェクト１０Ｂの初期位置からタスク＃５の位置までの移動時間は１時間である。オブジェクト１０Ｃの初期位置からタスク＃１の位置までの移動時間は１時間である。オブジェクト１０Ｄの初期位置からタスク＃６の位置までの移動時間は１時間である。

【0107】

また、各タスクの予想タスク処理時間は、図９に示すように、事前に分かっている。すなわち、タスク＃１の予想タスク処理時間は、１時間である。タスク＃２の予想タスク処理時間は、１時間である。タスク＃３の予想タスク処理時間は、１時間である。タスク＃４の予想タスク処理時間は、３時間である。タスク＃５の予想タスク処理時間は、３時間である。タスク＃６の予想タスク処理時間は、１時間である。タスク＃７の予想タスク処理時間は、１時間である。タスク＃８の予想タスク処理時間は、１時間である。

【0108】

図１０は、各タスクの実際のタスク処理時間を示している。この、実際のタスク処理時間は、オブジェクト１０がタスクを処理して初めて判明するものである。タスク＃１の実際のタスク処理時間は、１時間である。タスク＃２の実際のタスク処理時間は、１時間である。タスク＃３の実際のタスク処理時間は、４時間である。タスク＃４の実際のタスク処理時間は、２．５時間である。タスク＃５の実際のタスク処理時間は、０．５時間である。タスク＃６の実際のタスク処理時間は、５時間である。タスク＃７の実際のタスク処理時間は、５時間である。タスク＃８の実際のタスク処理時間は、５時間である。

【0109】

また、第２の具体例において、実施の形態１にかかる再割り当てを行うトリガ条件を、「オブジェクト１０の総数の５０％のオブジェクト１０が、割り当てられた全てのタスクの処理を完了する」とする。オブジェクト１０の数は４個なので、２個のオブジェクト１０が自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了した場合に、これらの２個のオブジェクト１０が、他の２個のオブジェクト１０に関するグループに再配置される。つまり、２個のオブジェクト１０が自身に割り当てられた全てのタスクの処理を完了した場合に、これらの２個のオブジェクト１０が、他の２個のオブジェクト１０を支援する。なお、もう１個のオブジェクト１０が全てのタスクの処理を完了した場合であって、未処理タスクが存在する場合に、再配置が行われてもよい。

【0110】

タスク割り当て部１２０は、移動時間及び予想タスク処理時間から、以下のように、各タスクを各オブジェクト１０に割り当てる。タスク割り当て部１２０は、タスク＃１，＃２，＃３を、オブジェクト１０Ｃに割り当てる。よって、タスク＃１，＃２，＃３は、グループＧｒＣに属する。また、タスク割り当て部１２０は、タスク＃４を、オブジェクト１０Ａに割り当てる。よって、タスク＃４は、グループＧｒＡに属する。また、タスク割り当て部１２０は、タスク＃５を、オブジェクト１０Ｂに割り当てる。よって、タスク＃５は、グループＧｒＢに属する。タスク割り当て部１２０は、タスク＃６，＃７，＃８を、オブジェクト１０Ｄに割り当てる。よって、タスク＃６，＃７，＃８は、グループＧｒＤに属する。

【0111】

図１１は、第２の具体例において、１時間後の状態を示している。オブジェクト１０Ａ～１０Ｄは、それぞれ、最初に処理するタスクの位置に移動して、タスクの処理を開始する。具体的には、オブジェクト１０Ａは、タスク＃４の処理を開始する。オブジェクト１０Ｂは、タスク＃５の処理を開始する。オブジェクト１０Ｃは、タスク＃１の処理を開始する。オブジェクト１０Ｄは、タスク＃６の処理を開始する。

【0112】

図１２は、第２の具体例において、１．５時間後の状態を示している。オブジェクト１０Ｂは、予想タスク処理時間よりもかなり早く、タスク＃５の処理を終了する。これにより、オブジェクト１０Ｂは、グループＧｒＢの全てのタスクの処理を完了する。なお、この時点では、オブジェクト１０Ｂのみが、自身のグループのタスクを完了しているので、トリガ条件は満たされていない。したがって、オブジェクト１０Ｂは、他のグループの支援を行わず、待機する。また、オブジェクト１０Ａは、タスク＃４を処理している。オブジェクト１０Ｃは、タスク＃１を処理している。オブジェクト１０Ｄは、タスク＃６を処理している。

【0113】

図１３は、第２の具体例において、３．５時間後の状態を示している。オブジェクト１０Ｄは、タスク＃６を処理している。オブジェクト１０Ｃは、タスク＃１，＃２の処理を終了し、最後のタスク＃３へ移動を開始している。すなわち、オブジェクト１０Ｃは、２時間後にタスク＃１の処理を終了し、２．５時間後に次のタスク＃２の位置に移動し、３．５時間後にタスク＃２の処理を終了する。そして、オブジェクト１０Ｃは、最後のタスク＃３へ移動を開始する。

【0114】

また、オブジェクト１０Ｂは、グループＧｒＢのタスクの処理を完了してから２時間待機している。また、オブジェクト１０Ａは、タスク＃４の処理を終了する。これにより、オブジェクト１０Ａは、グループＧｒＡの全てのタスクの処理を完了する。これにより、タスク完了オブジェクトの数が２個となったので、トリガ条件が満たされることとなる。したがって、再割り当て部１５０は、再割り当て処理を行う。これにより、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂが、他のグループに再配置される。具体的には、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂに対して、未処理グループであるグループＧｒＣ，ＧｒＤのタスクを割り当てる。つまり、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂに対して、オブジェクト１０Ｃ，１０Ｄに割り当てられたタスクを割り当てる。このとき、再割り当て部１５０は、タスクまでの移動時間と、予想タスク処理時間とを考慮して、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂを再配置する。

【0115】

ここで、この時点において、上述したように、オブジェクト１０Ｃは、タスク＃１，＃２の処理を終了し、最後のタスク＃３へ移動を開始している。したがって、グループＧｒＣにタスク完了オブジェクトを再配置しても、そのタスク完了オブジェクトが処理するタスクがなくなる可能性が高いので、再配置が無駄となり得る。したがって、再割り当て部１５０は、グループＧｒＣにタスク完了オブジェクトを再配置しないと決定する。したがって、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ａ，１０Ｂを、グループＧｒＤに再配置すると決定する。

【0116】

そして、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ａを、グループＧｒＤの未処理タスクのうちでオブジェクト１０Ａの位置から最も移動時間の短い（つまり最も近い）タスク＃７に再配置すると決定する。言い換えると、再割り当て部１５０は、タスク＃７をオブジェクト１０Ａに割り当てる。また、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ｂを、グループＧｒＤの未処理タスクのうちでオブジェクト１０Ｂの位置から最も移動時間の短い（つまり最も近い）タスク＃８に再配置すると決定する。言い換えると、再割り当て部１５０は、タスク＃８をオブジェクト１０Ｂに割り当てる。これにより、オブジェクト１０Ａは、タスク＃７に向けて移動を開始する。また、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃８に向けて移動を開始する。

【0117】

図１４は、第２の具体例において、６時間後の状態を示している。オブジェクト１０Ｃは、グループＧｒＣのタスク＃３を処理している。また、オブジェクト１０Ａは、グループＧｒＤのタスク＃７を処理している。オブジェクト１０Ｂは、グループＧｒＤのタスク＃８を処理している。また、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃６の処理を終了する。ここで、この時点において、未処理タスクのうち、処理を開始していないものはない。したがって、再割り当て部１５０は、オブジェクト１０Ｄについて再割り当て処理を行わない。よって、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃６の位置で待機する。

【0118】

図１５は、第２の具体例において、９．５時間後の状態を示している。オブジェクト１０Ｃは、８時間後にタスク＃３の処理を終了したので、この時点では、タスク＃３の位置で待機している。また、オブジェクト１０Ａは、グループＧｒＤのタスク＃７の処理を終了する。また、オブジェクト１０Ｂは、グループＧｒＤのタスク＃８の処理を終了する。したがって、全てのタスクの処理が完了する。

【0119】

なお、第２の具体例において、比較例にかかる再割り当ての条件を、「オブジェクト１０が担当する全てのタスクの処理を終了したら、直ぐに、そのオブジェクト１０を、タスクの処理に最も時間を要すると予想されるグループに再配置する」とする。この場合、１．５時間後（図１２）に、オブジェクト１０Ｂがタスク＃５の処理を終了すると、オブジェクト１０Ｂは、その位置からの移動時間の最も短いタスク＃３に再配置され得る。この場合、３．５時間後（図１３）に、オブジェクト１０Ａがタスク＃４の処理を終了して、グループＧｒＡのタスクの処理を完了する。また、オブジェクト１０Ｃが、タスク＃１，＃２の処理を終了する。ここで、グループＧｒＣの残りのタスク＃３については、オブジェクト１０Ｂが処理しているので、グループＧｒＣにおいてオブジェクト１０Ｃが処理すべきタスクはなくなる。したがって、オブジェクト１０Ａ，１０Ｃについて再割り当て処理が行われる。この場合、オブジェクト１０ＡはグループＧｒＤのタスク＃７に再配置され、オブジェクト１０ＣはグループＧｒＤのタスク＃８に再配置され得る。この場合、オブジェクト１０Ｃの、タスク＃２の位置からタスク＃８の位置までの移動時間は、１．５時間以上を要する。したがって、比較例におけるタスク＃８の処理の開始は、実施の形態１の場合と比較して、遅くなる。したがって、実施の形態１の場合と比較して、比較例では、全てのタスクの処理が完了するのが遅くなる。そして、比較例においては、オブジェクト１０Ｃの移動時間が増大する。つまり、比較例では、全体の処理時間が増大し、移動時間及び移動距離が増大することになるおそれがある。

【0120】

これに対し、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク完了オブジェクトの数が所定数以上の場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるように構成されている。これにより、タスク完了オブジェクトに対して、それに近いタスクを再割り当てすることができる可能性が高くなる。したがって、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク全体の処理を効率的に行うことが可能となる。

【0121】

上述したように、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるように構成されている。これにより、全てのタスクを完了したオブジェクトが、支援すべきグループに再配置される可能性が高くなる。したがって、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とすることができる。

【0122】

また、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスク完了オブジェクトの数が所定数以上の場合に、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるように構成されている。この所定数は、例えば、オブジェクト１０の総数に対する割合に応じて決定され得る。このような構成により、上述した比較例のように、「オブジェクト１０が担当する全てのタスクの処理を完了したら、直ぐに、そのオブジェクト１０を、タスクの処理に最も時間を要すると予想されるグループに再配置する」場合と比較して、効率的に全てのタスクを処理することができる。すなわち、実施の形態１では、所定数以上のタスク完了オブジェクトが、一斉に、未処理グループに再配置される。これにより、オブジェクト１０の移動時間（移動距離）の増大を抑制し、タスク処理時間の増大を抑制することが可能となる。

【0123】

特に、所定数を、オブジェクト１０の総数の５０％とした場合、タスク完了オブジェクトの数は、未処理グループの数と略同じとなる。したがって、未処理グループに、タスク完了オブジェクトが、１つずつ、再配置され得る。これにより、未処理グループそれぞれのタスクの処理時間を短縮することができるので、全体として、タスクの処理時間を短縮することができる。

【0124】

また、実施の形態１にかかる制御システム１は、割り当てられたグループの全てのタスクの処理を完了したオブジェクト１０が、タスクが再割り当てされるまで所定の状態で待機するように、制御を行うように構成されている。これにより、そのオブジェクト１０（タスク完了オブジェクト）が余計な移動を行うことが、抑制される。したがって、そのオブジェクトの移動時間及び移動距離の増大を抑制することが可能となる。

【0125】

また、実施の形態１にかかる制御システム１は、オブジェクト１０がタスクの処理を開始する前に、複数のタスクを複数のグループに分割して複数のグループそれぞれを複数のオブジェクトそれぞれに割り当てる処理を行うように構成されている。これにより、タスクの割り当て処理は、初期時点で１回のみ行われることとなり得る。言い換えると、オブジェクト１０がタスクの処理を開始したら、グループの構成が変更されない。ここで、タスクの割り当てを複数回行って、グループの構成を変更する場合、Ｓ１１０の処理が何度も実行されることとなるので、計算負荷が増大し、計算時間が増大するおそれがある。これに対し、上述した実施の形態１にかかる構成により、タスクの割り当てを複数回行って、グループの構成を変更する場合と比較して、計算負荷を抑制し、制御装置１００における計算時間の増大を抑制することが可能となる。

【0126】

また、実施の形態１にかかる制御システム１は、タスクの予想される所要時間に応じて、複数のタスクをグループに分割するように構成されている。これにより、グループ間で、予想される所要時間の偏りを抑制することが可能となる。したがって、全体として、タスクの処理時間が増大することを、さらに抑制することが可能となる。

【0127】

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２にかかる制御システム１の構成については、図１に示した実施の形態１にかかる制御システム１の構成と実質的に同様であるので、説明を省略する。また、実施の形態２にかかる制御装置１００の構成については、図３に示した実施の形態１にかかる制御装置１００の構成と実質的に同様であるので、説明を省略する。実施の形態２は、上述したトリガ条件が、実施の形態１の場合と異なる。実施の形態２では、トリガ条件は、「タスク完了オブジェクトが担当のタスクの処理を完了してから、一定時間が経過する」である。

【0128】

図１６は、実施の形態２にかかる制御システム１によって実行される制御方法を示すフローチャートである。事前情報取得部１１２は、Ｓ１０２と同様に、事前情報を取得する（ステップＳ２０２）。タスク割り当て部１２０は、Ｓ１１０と同様に、事前情報を用いて、タスク割り当て処理を行う（ステップＳ２１０）。タスク処理実行部１３０は、Ｓ１３０と同様に、複数のオブジェクト１０それぞれに対して、割り当てられたグループのタスクの処理を実行させるように制御を行う（ステップＳ２３０）。

【0129】

タスク処理状況取得部１４０は、Ｓ１３２と同様に、タスク処理状況情報を取得する（ステップＳ２３２）。再割り当て部１５０は、Ｓ１３４と同様に、タスク処理状況情報を用いて、全てのタスクの処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ２３４）。全てのタスクの処理が終了した場合（Ｓ２３４のＹＥＳ）、処理フローは終了する。

【0130】

一方、全てのタスクの処理が終了していない場合（Ｓ２３４のＮＯ）、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトが、割り当てられたタスクの処理を完了してから、一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。なお、「一定時間」は、タスクの処理時間の特性から決定され得る。例えば、実際のタスク処理時間が、所定の短時間（例えば「１０分」及び所定の長時間（例えば「１時間」）のいずれかである場合、一定時間は、短時間の長さに応じて設定され得る。実際のタスク処理時間が、「１０分」又は「１時間」である場合、一定時間は、１０分と設定されてもよい。

【0131】

タスク完了オブジェクトが担当したタスクの処理を完了してから一定時間が経過していない場合（Ｓ２４０のＮＯ）、処理フローはＳ２３２に戻る。そして、Ｓ２３２～Ｓ２４０の処理が繰り返される。一方、タスク完了オブジェクトが担当したタスクの処理を完了してから一定時間が経過した場合（Ｓ２４０のＹＥＳ）、上述した再割り当てのトリガ条件が満たされる。この場合、再割り当て部１５０は、再割り当て処理を実行する（ステップＳ２５０）。

【0132】

具体的には、再割り当て部１５０は、再割り当て部１５０は、タスク完了オブジェクトに、未処理グループを割り当て、その未処理グループにおける未処理タスクを割り当てる。このとき、再割り当て部１５０は、未処理グループのうち、未処理タスクの数が多い未処理グループに、タスク完了オブジェクトを再配置するようにしてもよい。言い換えると、再割り当て部１５０は、未処理タスクの数が多い未処理グループの未処理タスクを、タスク完了オブジェクトに割り当てるようにしてもよい。あるいは、再割り当て部１５０は、実際のタスク処理時間が長時間であったタスクが多く含まれている未処理グループに、タスク完了オブジェクトを再配置するようにしてもよい。

【0133】

なお、再割り当て処理を実行すると、処理フローは、Ｓ２３０に戻る。そして、タスク処理実行部１３０は、タスク完了オブジェクトに対して、再割り当てされたグループのタスクの処理を実行させるように制御を行う（Ｓ２３０）。

【0134】

例えば、図２の例において、タスク＃１～＃４、タスク＃５～＃８、タスク＃９～＃１１、及びタスク＃１２～＃１４が、それぞれグループＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄにグループ分けされたとする。そして、時刻ｔ＝ｔ１で、オブジェクト１０ＣがグループＣの全てのタスクの処理を完了したとする。また、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃８，＃７の順で処理を終了し、時刻ｔ＝ｔ１で、タスク＃６の処理を行っているとする。また、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃１４の処理を終了し、時刻ｔ＝ｔ１で、タスク＃１３の処理を行っているとする。

【0135】

そして、実際のタスク処理時間は、「１０分」又は「１時間」であるとする。この場合、オブジェクト１０Ｃは、時刻ｔ＝ｔ１から１０分間待機する。ここで、タスク＃６の実際のタスク処理時間が「１０分」であり、タスク＃１３の実際のタスク処理時間が「１時間」であるとする。この場合、オブジェクト１０Ｃが時刻ｔ＝ｔ１から１０分間待機した時点では、オブジェクト１０Ｂは、タスク＃６の処理を終了し、最後のタスク＃５に向かって移動している。一方、その時点で、オブジェクト１０Ｄは、タスク＃１３の処理を継続して行っている。したがって、オブジェクト１０Ｃは、グループＤのタスク＃１２に再配置される。

【0136】

これに対し、上記のケースにおいて、オブジェクト１０Ｃが一定時間（１０分間）待機せずに、時刻ｔ＝ｔ１で直ぐに他のグループに再配置されるとすると、オブジェクト１０Ｃは、グループＢのタスク＃５に再配置される可能性がある。この場合、オブジェクト１０Ｃがタスク＃５に到着したときには、オブジェクト１０Ｂは、既にタスク＃６の処理を終了して、タスク＃５の処理を行っている可能性がある。この場合、オブジェクト１０Ｃの再配置は無駄となってしまう。したがって、タスク完了オブジェクトが担当したタスクの処理を完了してから一定時間が経過した後で、再割り当て処理を行うことにより、このような再配置の無駄を抑制することができる。したがって、効率的にタスクの処理を行うことでができる。

【0137】

実施の形態２においても、制御システム１は、タスクの処理状況が予め定められた条件を満たす場合に、タスク完了オブジェクトに対して、他のグループにおける処理が終了していないタスクを割り当てるように構成されている。これにより、全てのタスクを完了したオブジェクトが、支援すべきグループに再配置される可能性が高くなる。したがって、実施の形態２にかかる制御システム１は、タスク全体の処理を効率的に実行することを可能とすることができる。

【0138】

（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートの各ステップ（処理）の順序は、適宜、変更可能である。また、上述したフローチャートの各ステップ（処理）の１つ以上は、省略可能である。

【0139】

また、タスクは、仮想空間に分布していてもよい。この場合、タスクは、例えば、旋盤等の加工機械によって金属等のワークを加工することに対応してもよい。この場合、仮想空間は、物理的な位置を示す座標空間ではなく、加工機械の状態を示す空間であってもよい。つまり、仮想空間は、加工機械の１つ以上の状態（例えば旋盤角度、ネジの締め具合等）をそれぞれ座標軸とするような空間であってもよい。この場合、オブジェクト自身は、その実空間上の位置を移動しないようなものであってもよい。この場合、オブジェクトは、例えば旋盤等の加工機械であってもよい。この場合において、オブジェクトの「空間上で変化させることが可能な状態」とは、加工機械の加工の際に調整される状態である。そして、この状態は、処理されるタスクごとに異なり得る。したがって、各タスクは、オブジェクトの各状態に対応する。

【0140】

図１７は、変形例にかかる、タスクが分布する仮想空間を例示する図である。あるオブジェクト（加工機械等）がワークを加工する際、オブジェクトの状態ｘ及び状態ｙが調整され、その状態（ｘ，ｙ）で、ワークの加工に関するタスクを実行する。例えば、状態ｘは、旋盤角度であり、状態ｙは、ネジの締め具合であってもよい。また、オブジェクトは、状態を変化させて、別のタスクを処理する。なお、状態を変化させるのに要する時間は、仮想空間内で状態を移動させるのに要する移動時間に対応する。また、ある状態でタスクを処理する時間は、タスク処理時間に対応する。

【0141】

そして、オブジェクトＡに対し、状態（ｘ１，ｙ１）で処理可能なタスク＃１と、状態（ｘ２，ｙ２）で処理可能なタスク＃２と、状態（ｘ３，ｙ３）で処理可能なタスク＃３とが、割り当てられたとする。この場合、オブジェクトＡは、状態（ｘ１，ｙ１）で、タスク＃１を処理する。タスク＃１の処理を終了すると、オブジェクトＡは、状態を変化させて、状態（ｘ２，ｙ２）で、タスク＃２を処理する。タスク＃２の処理を終了すると、オブジェクトＡは、状態を変化させて、状態（ｘ３，ｙ３）で、タスク＃３を処理する。これにより、オブジェクトＡは、割り当てられたタスクの処理を完了する。

【0142】

このとき、別のオブジェクトＢに割り当てられていたタスク＃４が、未処理タスクであるとする。この場合、オブジェクトＡは、上述したトリガ条件が満たされた場合に、タスク＃４に対応する状態（ｘ４，ｙ４）にその状態を変化させ、タスク＃４を処理することができる。

【0143】

また、上述した実施の形態では、タスク割り当て部１２０は、オブジェクトがタスクの処理を開始する前に、複数のタスクを複数のグループに分割して複数のグループそれぞれを複数のオブジェクトそれぞれに割り当てる処理を行うとした。つまり、上述した実施の形態では、タスク割り当て部１２０がタスクをグループ分けしたら、オブジェクトがタスクの処理を行っている間に、グループの構成を変更しないとした。しかしながら、本実施の形態にかかる制御システム１は、このような構成に限られない。オブジェクトがタスクの処理を行っている間に、再度、グループ分けを行って、グループの構成を変更してもよい。例えば、あるグループのタスクについて、オブジェクトがタスクを処理している間に、そのグループの未処理タスクの実際の処理時間が予想処理時間よりも長い（又は短い）と考えることが適切な場合には、それに応じて、グループ分けを再度行ってもよい。但し、この場合は、グループ分け（タスク割り当て処理）に要する計算コスト（計算負荷及び計算時間）と、グループ分けを再度行うことによる利益とを比較して、グループ分けを再度行うか否かを決定する必要がある。

【0144】

また、上述した実施の形態では、各タスクについて予め取得された予想タスク処理時間に基づいて、タスク割り当て処理を行うとしたが、このような構成に限られない。各タスクの予想タスク処理時間が分かっていない場合でも、本発明は適用可能である。各タスクの予想タスク処理時間が分かっていない場合、全てのタスクの予想タスク処理時間を、所定の同一の処理時間と仮定して、タスク割り当て処理を行ってもよい。

【0145】

また、上述した実施の形態では、予想移動時間と実際の移動時間との相違については考慮していない。しかしながら、予想移動時間と実際の移動時間とが異なる場合でも、予想タスク処理時間と実際のタスク処理時間との違いの場合と同様に、本発明は適用可能である。また、上述した実施の形態では、オブジェクトがタスクを処理している間にオブジェクトの位置が変化することを記載していない。しかしながら、本実施の形態にかかるシステムでは、オブジェクトがタスクを処理している間に、オブジェクトの位置（状態）が変化してもよい。例えば、オブジェクトがタクシーであり、タスクがタクシーの乗客である場合、オブジェクトは、乗客を輸送した後、輸送先から、次のタスクを処理してもよい。

【0146】

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disk（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【符号の説明】

【0147】

１ 制御システム
１０ オブジェクト
１２ 通信装置
１００ 制御装置
１１２ 事前情報取得部
１２０ タスク割り当て部
１３０ タスク処理実行部
１４０ タスク処理状況取得部
１５０ 再割り当て部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】