特開 2023-132606 差動ギヤの組付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023132606

(43)【公開日】2023-09-22

(54)【発明の名称】差動ギヤの組付装置

(51)【国際特許分類】

   B23P 21/00 20060101AFI20230914BHJP

   F16H 48/38 20120101ALI20230914BHJP

   F16H 48/08 20060101ALI20230914BHJP

【ＦＩ】

B23P21/00 303B

F16H48/38

F16H48/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022038025

(22)【出願日】2022-03-11

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】591282467

【氏名又は名称】株式会社中部技研

(71)【出願人】

【識別番号】515086908

【氏名又は名称】株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】石野 朋美

(72)【発明者】

【氏名】田淵 直樹

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 匡

(72)【発明者】

【氏名】宮下 秀一

【テーマコード（参考）】

3C030

3J027

【Ｆターム（参考）】

3C030CC07

3J027FA18

3J027HB07

3J027HC02

3J027HC07

(57)【要約】

【課題】ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置からダミーシャフトへスムーズに移動させることができる差動ギヤの組付装置の提供。
【解決手段】第１のハンド装置１００と、第２のハンド装置２００とを備えた差動ギヤの組付装置３００である。第１のハンド装置１００は、第１の保持部１０と、第２の保持部２０とを備える。第１の保持部１０は、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、第１のコニカルスプリングの位相を決めて保持する。第２の保持部２０は、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５の位相を決めて保持する。第２のハンド装置２００は、第３の保持部３０と、第４の保持部４０と、ダミーシャフト４３とを備える。第３の保持部３０は、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、第２のコニカルスプリングの位相を決めて保持する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のハンド装置と、第２のハンド装置と、を備えた差動ギヤの組付装置であって、
前記第１のハンド装置は、第１の保持部と、第２の保持部と、を備え、
前記第１の保持部は、第１のサイドギヤ、第１のサイドワッシャ、第１のコニカルスプリングの位相を決めて保持し、
前記第２の保持部は、第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャの位相を決めて保持し、
前記第２のハンド装置は、第３の保持部と、第４の保持部と、ダミーシャフトとを備え、
前記第３の保持部は、第２のサイドギヤ、第２のサイドワッシャ、第２のコニカルスプリングの位相を決めて保持し、
前記第４の保持部は、第２のピニオンギヤ、及び第２のピニオンワッシャの位相を決めて保持し、
前記ダミーシャフトは、軸方向にスライドする摺動部を備え、
前記摺動部は、前記第２の保持部に接近し、又は当接し、
前記第２の保持部は、爪部を備え、
前記爪部は、前記摺動部が前記第２の保持部に接近し、又は当接した場合、前記摺動部側に突出しつつ、前記摺動部から離隔している、
差動ギヤの組付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は差動ギヤの組付装置に関し、特にハンド装置を備えた差動ギヤの組付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の差動ギヤの組付装置は、まず、サイドギヤをデファレンシャルケースの開口からその内側へ１式組付ける。また、当該組付装置は、ダミーシャフトを用いてピニオンワッシャ及びピニオンギヤを本組付位置から９０°位相がずれた位置でセットする。その後、当該組付装置は、ダミーシャフトを収縮させ、サイドギヤを駆動することによって、ピニオンワッシャとピニオンギヤを本組付位置まで回転させる。最後に、当該組付装置は、第１及び第２のダミーシャフトを製品シャフトと入れ替えることによって、組付けを実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２１２７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願発明者等は、以下の課題を発見した。
このような差動ギヤの組付装置は、組付動作において、ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置を用いて、デフケース内に配置する。一方、本願発明者は、さらなる組立動作の自動化を図るべく、新たな差動ギヤの組付装置を想起検討した。この組付装置は、ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置からダミーシャフトへ移動させて、デフケース内に配置されたサイドギヤに組み付ける。しかし、この組付装置は、ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置からダミーシャフトへスムーズに移動させることができないことがあった。

【0005】

本発明は、上述した課題を鑑み、ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置からダミーシャフトへスムーズに移動させることができる差動ギヤの組付装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施の一態様に係る差動ギヤの組付装置は、
第１のハンド装置と、第２のハンド装置と、を備えた差動ギヤの組付装置であって、
前記第１のハンド装置は、第１の保持部と、第２の保持部と、を備え、
前記第１の保持部は、第１のサイドギヤ、第１のサイドワッシャ、第１のコニカルスプリングの位相を決めて保持し、
前記第２の保持部は、第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャの位相を決めて保持し、
前記第２のハンド装置は、第３の保持部と、第４の保持部と、ダミーシャフトとを備え、
前記第３の保持部は、第２のサイドギヤ、第２のサイドワッシャ、第２のコニカルスプリングの位相を決めて保持し、
前記第４の保持部は、第２のピニオンギヤ、及び第２のピニオンワッシャの位相を決めて保持し、
前記ダミーシャフトは、軸方向にスライドする摺動部を備え、
前記摺動部は、前記第２の保持部に接近し、又は当接し、
前記第２の保持部は、爪部を備え、
前記爪部は、前記摺動部が前記第２の保持部に接近し、又は当接した場合、前記摺動部側に突出しつつ、前記摺動部から離隔している。

【0007】

このような構成によれば、第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャを第１のハンド装置の第２の保持部から摺動部へ乗り継ぎさせる際、爪部が第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャをダミーシャフトの摺動部へスムーズに導くことができる。よって、第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャが、第２の保持部とダミーシャフトとの間に引っ掛かることを抑制する。そのため、第１のピニオンギヤ、及び第１のピニオンワッシャを第１のハンド装置からダミーシャフトへスムーズに移動させることができる。

【発明の効果】

【0008】

本発明は、ピニオンギヤ、及びピニオンワッシャをハンド装置からダミーシャフトへスムーズに移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の制御構成を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第１のハンド装置の底面図である。

【図3】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第１のハンド装置の上面図である。

【図4】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第１のハンド装置の拡大斜視図である。

【図5】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第２のハンド装置の上面図である。

【図6】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第２のハンド装置の底面図である。

【図7】実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の第２のハンド装置の拡大斜視図である。

【図8】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図9】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図10】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図11】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図12】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図13】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図14】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図15】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図16】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【図17】実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0011】

（実施の形態１）
図１～図７を参照して実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置について説明する。図１は、実施の形態１に係る差動ギヤの組付装置の制御構成を示すブロック図である。図２は、図１に示す差動ギヤの組付装置の第１のハンド装置の底面図である。図３は、図２に示す第１のハンド装置の上面図である。図４は、図３に示す第１のハンド装置の拡大斜視図である。図５は、図１に示す差動ギヤの組付装置の第２のハンド装置の上面図である。図６は、図５に示す第２のハンド装置の底面図である。図７は、図５に示す第２のハンド装置の拡大斜視図である。

【0012】

なお、当然のことながら、図２及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸正方向が鉛直上向き、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。但し、図１４～図１７に示す第１のハンド装置１００は、その他の図面に示す第１のハンド装置１００と比較して上下逆転していることに留意すべきである。

【0013】

図１に示すように、差動ギヤの組付装置３００は、制御装置１と、第１のハンド装置１００と、第２のハンド装置２００とを備える。第１のハンド装置１００、及び第２のハンド装置２００は、それぞれ、２台のロボット（図示略）に取り付けられている。第１のハンド装置１００、及び第２のハンド装置２００は、それぞれ、当該２台のロボットによって、所定の空間内を並進移動し、又は回転移動し、さらに、その姿勢を維持又は変更することができる。

【0014】

制御装置１は、インタフェース（図示略）とともに、プロセッサ（図示略）及びメモリ（図示略）を備える。制御装置１のプロセッサがメモリに記憶されたプログラムを読み込んで実行することによって、第１のハンド装置１００と、第２のハンド装置２００とへ制御信号を送り、第１のハンド装置１００と、第２のハンド装置２００との動作を制御する。これによって、差動ギヤの組付装置３００の動作が実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサを差動ギヤの組付装置３００、又はその一部として機能させるためのプログラムである。

【0015】

図２及び図３に示すように、第１のハンド装置１００は、第１の保持部１０と、第２の保持部２０と、ロボット取り付け部５１とを備える。

【0016】

第１の保持部１０は、本体１１と、位相決めピン１２とを備える。本体１１は、例えば、所定の方向（ここでは、ｙ軸負方向）に延びる板状部材である。位相決めピン１２は、本体１１に設けられており、本体１１から立ち上がっている。

【0017】

図４に示す位相決めピン１２の一例は、ｚ軸正方向に延びる。位相決めピン１２が、第１のサイドギヤＷ１１（図８参照）、第１のサイドワッシャＷ１２（図１２参照）、及び第１のコニカルスプリング（図示略）を係合することによって、これらを保持する。なお、当該第１のコニカルスプリングが、第１のサイドギヤＷ１１と第１のサイドワッシャＷ１２との間に挟み込まれる。当該第１のコニカルスプリングは、必要に応じて、第１のサイドギヤＷ１１と第１のサイドワッシャＷ１２とに対して反発力を与える。第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、及び当該第１のコニカルスプリングの位相は、位相決めピン１２によって決定される。つまり、第１の保持部１０は、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、及び当該第１のコニカルスプリングの位相を決めて保持することができる。

【0018】

図２及び図３に示すように、第２の保持部２０は、ピニオンギヤチャック２１と、ピニオンギヤ位相決め部材２２と、ピニオンワッシャ二面幅保持部２３と、爪部２４とを備える。

【0019】

ピニオンギヤチャック２１は、固定部２１ａと、可動部２１ｂとを備える。固定部２１ａは、第２の保持部２０の所定の位置に固定されている。固定部２１ａは、図８に示す第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５を保持可能なように、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５の表面の一部に倣った形状を有するとよい。可動部２１ｂは、ｘｙ平面上において、略Ｌ状に延びる。可動部２１ｂは、モータ等の動力源によって、固定部２１ａに対して接近し、又は離隔可能なように往復方向（ここではｘ軸方向）に設けられている。可動部２１ｂは、ピニオンギヤチャック２１によるチャックを解除するため、例えば、固定部２１ａ周りに回動する等してもよい。ピニオンギヤチャック２１は、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５を可動部２１ｂと固定部２１ａとの間に挟み込むことによって、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５をチャックする。

【0020】

ピニオンギヤ位相決め部材２２は、固定部２１ａの外縁近傍から立ち上がるように設けられている。ピニオンギヤ位相決め部材２２は、モータ等の動力源によって、固定部２１ａに対して接近し、又は離隔可能なように往復方向（ここではｘ軸方向）に設けられていてもよい。ピニオンギヤ位相決め部材２２は、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５と係合して、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５をピニオンワッシャ二面幅保持部２３周りの回転を抑制する。つまり、ピニオンギヤ位相決め部材２２は、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５の位相を決める。第２の保持部２０は、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５の位相を決めて保持する。

【0021】

ピニオンワッシャ二面幅保持部２３は、固定部２１ａの中央近傍から立ち上がるように設けられている。ピニオンワッシャ二面幅保持部２３は、２面幅部分を保持し、当該２面幅部分が第１のピニオンワッシャＷ１５を挿通する。

【0022】

爪部２４は、ピニオンワッシャ二面幅保持部２３から突起する。爪部２４は、摺動部４５が第２の保持部２０に接近し、又は当接した場合、摺動部４５側に突出しつつ、摺動部４５から離隔している。

【0023】

ロボット取り付け部５１は、ロボット（図示略）のアーム先端側に取り付け可能である

【0024】

図５に示すように、第２のハンド装置２００は、第３の保持部３０と、第４の保持部４０と、ロボット取り付け部５２とを備える。

【0025】

図５～図７に示すように、第３の保持部３０は、本体３１と、凸部３２と、位相決めピン３３とを備える。本体３１は、例えば、所定の方向（ここでは、ｙ軸負方向）に延びる板状部材である。凸部３２、及び位相決めピン３３は、本体３１に設けられており、本体３１から立ち上がっている。

【0026】

図７に示す凸部３２、及び位相決めピン３３は、所定の方向（ここでは、ｚ軸負方向）に延びる。位相決めピン３３が、第２のサイドギヤＷ２１（図９参照）、第２のサイドワッシャＷ２２（図１０参照）、及び第２のコニカルスプリング（図示略）を係合することによって、これらを保持する。なお、当該第２のコニカルスプリングが、第２のサイドギヤＷ２１と第２のサイドワッシャＷ２２との間に挟み込まれる。当該第２のコニカルスプリングは、必要に応じて、第２のサイドギヤＷ２１と第２のサイドワッシャＷ２２とに対して反発力を与える。第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、及び当該第２のコニカルスプリングの位相は、位相決めピン３３によって決定される。つまり、第３の保持部３０は、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、及び当該第２のコニカルスプリングの位相を決めて保持することができる。

【0027】

第４の保持部４０は、ピニオンギヤチャック４１と、ピニオンギヤ位相決め部材４２と、ダミーシャフト４３と、ダミーシャフトチャック４４とを備える。

【0028】

ピニオンギヤチャック４１は、固定部４１ａと、可動部４１ｂとを備える。固定部４１ａは、第４の保持部４０の所定の位置に固定されている。固定部４１ａは、図９に示す第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５を保持可能なように、第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５の表面の一部に倣った形状を有するとよい。可動部４１ｂは、ｘｙ平面上において、略Ｌ状に延びる。可動部４１ｂは、モータ等の動力源によって、固定部４１ａに対して接近し、又は離隔可能なように往復方向（ここではｘ軸方向）に設けられている。可動部４１ｂは、ピニオンギヤチャック４１によるチャックを解除するため、例えば、固定部４１ａ周りに回動する等してもよい。ピニオンギヤチャック４１は、第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５を可動部４１ｂと固定部４１ａとの間に挟み込むことによって、第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５をチャックする。第４の保持部４０は、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５の位相を決めて保持する。

【0029】

ダミーシャフトチャック４４が、ダミーシャフト４３をチャックする。ダミーシャフト４３は、固定部４１ａから立ち上がるように延びる。ダミーシャフト４３は、軸方向（ここではｘ軸負方向）にスライドする摺動部４５を備える。摺動部４５は、第２の保持部２０に接近し、又は当接した場合、爪部２４と離隔するような形状を有する。具体的には、摺動部４５は、第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとを備える。第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとは、当該軸方向に延びる。第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとは、所定の間隔を空けている。第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとは、略平行に延びてもよい。第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとの軸方向における長さは、爪部２４の軸方向における長さよりも長いとよい。第１の延伸部４５ａと第２の延伸部４５ｂとの間隔は、爪部２４の幅方向（ここでは、ｙ軸方向）における長さよりも長いとよい。

【0030】

ロボット取り付け部５２は、ロボット（図示略）のアーム先端側に取り付け可能である。

【0031】

（差動ギヤの組付方法）
次に、図８～図１７を参照して、実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法について説明する。図８～図１７は、実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法を示す図である。実施の形態１に係る差動ギヤの組付方法は、例えば、図１に示す差動ギヤの組付装置３００を用いて、実施することができる。

【0032】

図８に示すように、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２（図１２参照）、第１のコニカルスプリング（図示略）、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５を第１のハンド装置１００にチャックさせる（ステップＳＴ１）。

【0033】

具体的には、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、及び当該第１のコニカルスプリングを第１の保持部１０にその位相を決めて保持させる。また、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５を第２の保持部２０にその位相を決めて保持させる。

【0034】

より具体的には、第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１をこの順に積層する。この積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１を本体１１に支持させつつ、位相決めピン１２に係合させる。これによって、第１の保持部１０は、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、及び当該第１のコニカルスプリングの位相を決めて保持することができる。また、第１のピニオンワッシャＷ１５、及び第１のピニオンギヤＷ１４をこの順に積層する。この積層した第１のピニオンワッシャＷ１５、及び第１のピニオンギヤＷ１４をピニオンギヤチャック２１の固定部２１ａと可動部２１ｂとの間に挟み込ませつつ、ピニオンギヤ位相決め部材２２に第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５に係合させる。これによって、第２の保持部２０は、第１のピニオンギヤＷ１４及び第１のピニオンワッシャＷ１５の位相を決めて保持することができる。

【0035】

続いて、図９に示すように、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２（図１０参照）、第２のコニカルスプリング（図示略）、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５を第２のハンド装置２００にチャックさせる（ステップＳＴ２）。

【0036】

具体的には、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、及び当該第２のコニカルスプリングを第３の保持部３０にその位相を決めて保持させる。また、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５を第４の保持部４０にその位相を決めて保持させる。

【0037】

より具体的には、第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、第２のサイドギヤＷ２１をこの順に積層する。この積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、第２のサイドギヤＷ２１を本体３１に支持させつつ、図７に示す位相決めピン３３に係合させる。これによって、第３の保持部３０は、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、及び当該第２のコニカルスプリングの位相を決めて保持することができる。また、第２のピニオンワッシャＷ２５、及び第２のピニオンギヤＷ２４をこの順に積層する。この積層した第２のピニオンワッシャＷ２５、及び第２のピニオンギヤＷ２４をピニオンギヤチャック４１の固定部４１ａと可動部４１ｂとの間に挟み込ませつつ、ピニオンギヤ位相決め部材４２に第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５に係合させる。これによって、第４の保持部４０は、第２のピニオンギヤＷ２４及び第２のピニオンワッシャＷ２５の位相を決めて保持することができる。

【0038】

続いて、図１０及び図１１に示すように、上記積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、第２のサイドギヤＷ２１をデフケースＷ３０内の底部に組み付ける（ステップＳＴ３）。デフケースＷ３０は、所定の方向に開口する開口Ｗ３０ａと開口Ｗ３０ｂとを有する。開口Ｗ３０ａは、開口Ｗ３０ｂが開口した方向に対して反対方向（ここでは、ｘ軸正方向）に開口する。具体的には、ロボット取り付け部５２に取り付けられたロボット（図示略）によって、上記積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、及び第２のサイドギヤＷ２１をデフケースＷ３０内の底部へ持っていく。さらに、当該ロボットによって、第２のハンド装置２００による上記積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、及び第２のサイドギヤＷ２１のチャックを解除して、上記積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、及び第２のサイドギヤＷ２１をデフケースＷ３０内の底部に載置する。なお、上記積層した第２のサイドワッシャＷ２２、当該第２のコニカルスプリング、第２のサイドギヤＷ２１の位相は、デフケースＷ３０内の底部においても維持されている。

【0039】

続いて、図１２及び図１３に示すように、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１をデフケースＷ３０内の天井部分に組み付ける（ステップＳＴ４）。具体的には、ロボット取り付け部５１に取り付けられたロボット（図示略）によって、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１をデフケースＷ３０内の天井部分へ持っていく。さらに、当該ロボットによって、第１のハンド装置１００による第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１のチャックを解除して、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１をデフケースＷ３０内の天井部分に載置する。なお、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１をデフケースＷ３０内の天井部分に載置が可能なように、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１を保持する治具を用いてもよい。また、上記積層した第１のサイドワッシャＷ１２、当該第１のコニカルスプリング、第１のサイドギヤＷ１１の位相は、デフケースＷ３０内の天井部分において、決まっている。

【0040】

続いて、図１４～図１７に示すように、第１のピニオンギヤＷ１４、第１のピニオンワッシャＷ１５、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５をデフケースＷ３０内の第２のサイドギヤＷ２１、及び第１のサイドギヤＷ１１に組み付ける（ステップＳＴ５）。

【0041】

具体的には、図１４に示すように、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５を第１のハンド装置１００を用いてデフケースＷ３０の開口Ｗ３０ｂへ移動させる。ロボット等を用いて、第１のハンド装置１００の上下が逆転するように、第１のハンド装置１００の向きを変更する。また、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５を第２のハンド装置２００を用いてデフケースＷ３０の開口Ｗ３０ｂへ移動させる。

【0042】

図１５に示すように、摺動部４５を、第２の保持部２０に接近し、又は当接させる。なお、図１５～図１７では、デフケースＷ３０の図示を省略した。

【0043】

図１６に示すように、摺動部４５の第１の延伸部４５ａと第２の延伸部４５ｂとを第２の保持部２０のピニオンワッシャ二面幅保持部２３に接近し、又は当接させる。第１の延伸部４５ａと、第２の延伸部４５ｂとは、爪部２４と離隔しており、接触しない。図１６に示す第１の延伸部４５ａと第２の延伸部４５ｂとの例は、ピニオンワッシャ二面幅保持部２３から離隔している。第１の延伸部４５ａと第２の延伸部４５ｂとの例と、ピニオンワッシャ二面幅保持部２３との間に、スペースＳＰ１がある。爪部２４がスペースＳＰ１にまで延びるとよい。

【0044】

図１７に示すように、固定部２１ａ及び可動部２１ｂによる第１のピニオンギヤＷ１４の挟み込みを解除した後、第１のピニオンギヤＷ１４を第２の保持部２０からダミーシャフト４３へ乗り継ぎさせる。この解除のため、例えば、可動部２１ｂを固定部２１ａ周りに回動する等、適宜、第１のピニオンギヤＷ１４から離隔してもよい。さらに、第１のピニオンワッシャＷ１５を第２の保持部２０からダミーシャフト４３へ乗り継ぎさせる。ここで、爪部２４が第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５をダミーシャフト４３の摺動部４５へスムーズに導く。第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５が、第２の保持部２０とダミーシャフト４３との間のスペースＳＰ１に引っ掛かることを抑制する。そのため、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５を第１のハンド装置１００からダミーシャフト４３へスムーズに移動させることができる。

【0045】

さらに、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５がダミーシャフト４３へ移動し、デフケースＷ３０内の第２のサイドギヤＷ２１、及び第１のサイドギヤＷ１１に組み付ける。また、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５をデフケースＷ３０内の第２のサイドギヤＷ２１、及び第１のサイドギヤＷ１１に組み付ける。ここで、第１のサイドギヤＷ１１、第１のサイドワッシャＷ１２、及び第１のコニカルスプリングの位相、第２のサイドギヤＷ２１、第２のサイドワッシャＷ２２、及びの第２のコニカルスプリングの位相が決められている。また、第１のピニオンギヤＷ１４、及び第１のピニオンワッシャＷ１５の位相は、第２の保持部２０によって、決められている。第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５の位相は、第４の保持部４０によって、決められている。よって、第１のピニオンギヤＷ１４、第１のピニオンワッシャＷ１５、第２のピニオンギヤＷ２４、及び第２のピニオンワッシャＷ２５を第２のサイドギヤＷ２１、及び第１のサイドギヤＷ１１に、差動ギヤとして必要な位相を維持しつつ、組み付けすることができる。

【0046】

最後に、第１のハンド装置１００と第２のハンド装置２００とをデフケースＷ３０から抜き取る（ステップＳＴ６）。

【0047】

以上より、差動ギヤの組付けを完了する。なお、必要に応じて、ダミーシャフトを抜き取ってから製品シャフトを挿通させる等してもよい。

【0048】

なお、上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施の形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0049】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。また、本発明は、上記実施の形態やその一例を適宜組み合わせて実施してもよい。

【符号の説明】

【0050】

３００ 差動ギヤの組付装置
１ 制御装置
１００ 第１のハンド装置
１０ 第１の保持部
１１ 本体 １２ ピン
２０ 第２の保持部
２１ ピニオンギヤチャック
２１ａ 固定部 ２１ｂ 可動部
２２ ピニオンギヤ位相決め部材 ２３ ピニオンワッシャ二面幅保持部
２４ 爪部
２００ 第２のハンド装置
３０ 第３の保持部
３１ 本体 ３２ 凸部
３３ 位相決めピン
４０ 第４の保持部
４１ ピニオンギヤチャック
４１ａ 固定部 ４１ｂ 可動部
４２ ピニオンギヤ位相決め部材 ４３ ダミーシャフト
４４ ダミーシャフトチャック
４５ 摺動部
４５ａ 第１の延伸部 ４５ｂ 第２の延伸部
５１、５２ ロボット取り付け部
ＳＰ１ スペース
Ｗ１１ 第１のサイドギヤ Ｗ１２ 第１のサイドワッシャ
Ｗ１４ 第１のピニオンギヤ Ｗ１５ 第１のピニオンワッシャ
Ｗ２１ 第２のサイドギヤ Ｗ２２ 第２のサイドワッシャ
Ｗ２４ 第２のピニオンギヤ Ｗ２５ 第２のピニオンワッシャ
Ｗ３０ デフケース
Ｗ３０ａ、Ｗ３０ｂ 開口

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】