特開 2023-132885 デバイス保持装置、デバイス保持制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023132885

(43)【公開日】2023-09-22

(54)【発明の名称】デバイス保持装置、デバイス保持制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/32 20160101AFI20230914BHJP

   A61M 25/02 20060101ALI20230914BHJP

   A61M 25/082 20060101ALI20230914BHJP

【ＦＩ】

A61B34/32

A61M25/02 510

A61M25/082 500

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022038455

(22)【出願日】2022-03-11

(71)【出願人】

【識別番号】000109543

【氏名又は名称】テルモ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】福田 拓海

(72)【発明者】

【氏名】桑野 陽一郎

【テーマコード（参考）】

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C267BB04

4C267BB20

4C267BB54

4C267CC19

4C267EE07

4C267HH07

4C267HH22

(57)【要約】

【課題】カテーテルデバイスを進退可能に把持し、術者の操作内容に応じてカテーテルデバイスの把持のロック及びアンロックを制御することができるデバイス保持装置を提供する。
【解決手段】長尺のカテーテルデバイスを進退可能に保持するデバイス保持装置は、カテーテルデバイスの進退又は回転をロック可能に把持する把持部と、カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得する取得部と、取得部が取得した情報に基づいて、把持部のロック及びアンロックを制御する制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長尺のカテーテルデバイスを進退可能に保持するデバイス保持装置であって、
前記カテーテルデバイスの動きをロック可能に把持する把持部と、
前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて、前記把持部のロック及びアンロックを制御する制御部と
を備えるデバイス保持装置。

【請求項2】

前記操作内容に係る情報は、前記カテーテルデバイスの進退方向又は回転方向への移動量に関連する情報を含み、
前記制御部は、
前記カテーテルデバイスの進退方向又は回転方向への移動量が所定移動量範囲外にある場合、前記把持部をロックし、
前記カテーテルデバイスの進退方向又は回転方向への移動量が所定移動量範囲内にある場合、前記把持部をアンロックする
請求項１に記載のデバイス保持装置。

【請求項3】

前記移動量に関連する情報は、前記カテーテルデバイスの表面又は前記カテーテルデバイスを操作する術者の手を撮像して得られる時系列の画像データを含む
請求項２に記載のデバイス保持装置。

【請求項4】

前記操作内容に係る情報は、前記カテーテルデバイスが挿入される血管を撮像して得られたアンギオ画像データを含み、
前記制御部は、
前記カテーテルデバイスの先端部が病変部を含む所定範囲外にある場合、前記把持部をロックし、
前記カテーテルデバイスの先端部が前記所定範囲内にある場合、前記把持部をアンロックする
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のデバイス保持装置。

【請求項5】

前記カテーテルデバイスに加えられた進退方向又は回転方向の力を検出するセンサを備え、
前記操作内容に係る情報は、前記センサによって検出された力を示す力情報を含み、
前記制御部は、
前記力情報に基づいて、前記把持部のロック及びアンロックを制御する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のデバイス保持装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記力情報が示す力が下限閾値未満である場合又は上限閾値以上である場合、前記把持部をロックし、
前記力情報が示す力が前記下限閾値以上、前記上限閾値未満である場合、前記力情報に基づいて、術者による前記カテーテルデバイスに対する操作であるか否かを判定し、
術者による操作であると判定された場合、前記把持部をアンロックする
請求項５に記載のデバイス保持装置。

【請求項7】

前記カテーテルデバイスに加えられた進退方向又は回転方向の力を示す力情報が入力された場合、術者による前記カテーテルデバイスに対する操作であるか否かを示す情報を出力するように学習された学習モデルを備え、
前記制御部は、
前記取得部にて取得した前記力情報を前記学習モデルに入力することによって出力された情報に基づいて、術者による前記カテーテルデバイスに対する操作であるか否かを判定する
請求項６に記載のデバイス保持装置。

【請求項8】

前記カテーテルデバイスは、
ワイヤ状の第１カテーテルデバイスと、
前記第１カテーテルデバイスに外嵌し、該第１カテーテルデバイスに沿って移動可能な筒状の第２カテーテルデバイスと
を含み、
前記把持部は、
前記第１カテーテルデバイスを挟持する挟持位置と、前記第１カテーテルデバイスから離隔する離隔位置との間を移動可能な第１挟持部材と、
前記第１挟持部材と異なる位置で前記第１カテーテルデバイスを挟持する挟持位置と、前記第１カテーテルデバイスから離隔する離隔位置との間を移動可能な第２挟持部材と
を含み、
前記取得部は、
前記第１挟持部材、前記第２挟持部材、前記第１カテーテルデバイス及び前記第２カテーテルデバイスを撮像して得られる画像データを取得し、
前記制御部は、
前記第１挟持部材及び前記第２挟持部材が前記第１カテーテルデバイスを挟持している場合、前記取得部が取得した画像データに基づいて、前記第２カテーテルデバイスが前記第１挟持部材又は前記第２挟持部材に到達しているかを判定し、
前記第２カテーテルデバイスの先端部が前記第１挟持部材に到達した場合、前記第１挟持部材を前記離隔位置に移動させ、
前記第２カテーテルデバイスの先端部が前記第２挟持部材に到達した場合、前記第２挟持部材を前記離隔位置に移動させ、
前記第２カテーテルデバイスの末端部が前記第１挟持部材を通過した場合、前記第１挟持部材を前記挟持位置に移動させる
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のデバイス保持装置。

【請求項9】

カテーテルデバイスの進退又は回転をロック可能に把持する把持部の動作を制御するデバイス保持制御方法であって、
前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得し、
取得した情報に基づいて、前記カテーテルデバイスの進退又は回転のロック及びアンロックを制御する
デバイス保持制御方法。

【請求項10】

カテーテルデバイスの進退又は回転をロック可能に把持する把持部の動作をコンピュータに制御させるための制御プログラムであって、
前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得し、
取得した情報に基づいて、前記カテーテルデバイスの進退又は回転のロック及びアンロックを制御する
処理を前記コンピュータに実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、デバイス保持装置、デバイス保持制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

狭心症又は心筋梗塞等の虚血性心疾患に対する低侵襲治療として、経皮的冠動脈インターベンション（ＰＣＩ：Percutaneous Coronary Intervention）に代表されるカテーテル治療が行われている。長尺のカテーテルを用いた手技時、カテーテルデバイスが清潔野から脱落しないようにカテーテルデバイスの近位側を把持する必要がある。カテーテルデバイスの近位側を把持する補助作業は術者の助手が行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０５２８２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

助手が行う作業を機械又は治具に代替することが考えられるが、治具によるカテーテルデバイスの把持のオンオフを術者が行う必要があり、手間がかかる。また、術者と助手のコミュニケーションミスがあると、手技の長時間化し、デバイス汚染につながる。

【0005】

本発明の目的は、カテーテルデバイスを進退可能に把持し、術者の操作内容に応じてカテーテルデバイスの把持のロック及びアンロックを制御することができるデバイス保持装置、デバイス保持制御方法及び制御プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るデバイス保持装置は、長尺のカテーテルデバイスを進退可能に保持するデバイス保持装置であって、前記カテーテルデバイスの動きをロック可能に把持する把持部と、前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて、前記把持部のロック及びアンロックを制御する制御部とを備える。

【0007】

本開示に係るデバイス保持制御方法は、カテーテルデバイスの進退又は回転をロック可能に把持する把持部の動作を制御するデバイス保持制御方法であって、前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得し、取得した情報に基づいて、前記カテーテルデバイスの進退又は回転のロック及びアンロックを制御する。

【0008】

本開示に係る制御プログラムは、カテーテルデバイスの進退又は回転をロック可能に把持する把持部の動作をコンピュータに制御させるための制御プログラムであって、前記カテーテルデバイスに対する術者の操作内容に係る情報を取得し、取得した情報に基づいて、前記カテーテルデバイスの進退又は回転のロック及びアンロックを制御する処理を前記コンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、カテーテルデバイスを進退可能に把持し、術者の操作内容に応じてカテーテルデバイスの把持のロック及びアンロックを制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態１に係るデバイス保持装置の構成例を説明する模式図である。

【図2】実施形態１に係るデバイス保持装置の制御手順を示すフローチャートである。

【図3】カテーテルデバイスのロック範囲及びアンロック範囲を示す模式図である。

【図4】実施形態２に係るデバイス保持装置の構成例を説明する模式図である。

【図5】実施形態２に係るデバイス保持装置の制御手順を示すフローチャートである。

【図6】実施形態３に係るデバイス保持装置の構成例を説明する模式図である。

【図7】実施形態３に係るトルク学習モデルの構成例を示す概念図である。

【図8】実施形態３に係るデバイス保持装置の制御手順を示すフローチャートである。

【図9】実施形態４に係るデバイス保持装置の構成例を説明する模式図である。

【図10】実施形態４に係るデバイス保持装置の制御手順を示すフローチャートである。

【図11】実施形態４に係るデバイス保持装置の制御手順を示すフローチャートである。

【図12】実施形態４に係るデバイス保持装置の制御方法を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の実施形態に係るデバイス保持装置等を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

【0012】

図１は、実施形態１に係るデバイス保持装置１００の構成例を説明する模式図である。実施形態１に係るデバイス保持装置１００は、長尺のカテーテルデバイス１を進退可能に保持する装置である。デバイス保持装置１００は、カテーテル治療を行う術者の補助作業を代替するものである。デバイス保持装置１００は、術者による操作内容あるいは操作意図に応じてカテーテルデバイス１の送給、並びにその進退のロック及びアンロックを制御する。

【0013】

本実施形態１で用いられる長尺のカテーテルデバイス１は、管状のホルダ１０に収納保持されているものとする。ホルダ１０に収納保持されたカテーテルデバイス１は、清潔野に配されている。カテーテルデバイス１は、例えば生理食塩水で満たされた容器２に浸されている。
なお、ホルダ１０の形状は特に限定されるものでは無く、長尺のカテーテルデバイス１を引き出し可能に収納保持できる形状であれば足りる。例えば、ホルダ１０は、平皿状の部材、カテーテルデバイス１が挿通する穴を有する箱体、カテーテルデバイス１が移動可能に嵌まる溝状の部材であってもよい。以下、本実施形態１では、ホルダ１０は少なくともカテーテルデバイス１が出入りするホルダ端部１０ａを有するものとする。

【0014】

＜デバイス保持装置１００＞
デバイス保持装置１００は、制御装置３、送給装置４及び撮像装置５を備える。送給装置４はディスポーザブルユニットであり、制御装置３に着脱可能に取り付けられている。送給装置４は、カテーテルデバイス１を進退可能に送給する装置である。制御装置３は、送給装置４の動作を制御する回路である。

【0015】

送給装置４は、制御装置３に接続するためのディスポーザブルユニット側接続部４ａと、ホルダ固定部４１と、把持部４２とを有する。

【0016】

ホルダ固定部４１は、カテーテルデバイス１のホルダ端部１０ａを固定する部材である。ホルダ固定部４１は、例えば断面Ｕ字状の部材であり、間隙を有して対向する１対の挟持板を有する。挟持板の間隔はホルダ端部１０ａの直径よりも小さい。ホルダ端部１０ａがホルダ固定部４１の開口部、つまり挟持板の隙間に挿入されると、ホルダ端部１０ａはホルダ固定部４１に締まり嵌めされ、固定される。ホルダ固定部４１は弾性変形可能な部材、例えば樹脂で形成するとよい。
また、ホルダ固定部４１は筒体であってもよい。筒体の内径はホルダ端部１０ａの外径以下である。ホルダ端部１０ａが筒体に挿入されると、ホルダ端部１０ａはホルダ固定部４１に締まり嵌めされて固定される。
なお、上記したホルダ固定部４１の構成は一例であり、ホルダ端部１０ａを固定することができれば、その構成は特に限定されるものでは無い。

【0017】

把持部４２は、ホルダ固定部４１に固定されたホルダ端部１０ａから引き出されるカテーテルデバイス１を進退可能に保持すると共に、カテーテルデバイス１の進退をロック可能に把持する部材である。把持部４２は、例えば対向配置された１対のローラ４２ａと、後述するサーボモータ３３ａの駆動力をローラ４２ａに伝達して回転させるギア機構４２ｂとを有する。ローラ４２ａは例えば樹脂製である。把持部４２は、ホルダ固定部４１に並び配されており、把持部４２及びローラ４２ａは、ホルダ固定部４１に固定されたホルダ端部１０ａから出たカテーテルデバイス１がローラ４２ａに引き込まれるような位置関係にある。１対のローラ４２ａ間の距離は、カテーテルデバイス１を挟持することができる距離、言い換えるとカテーテルデバイス１の直径以下の距離である。カテーテルデバイス１が挟持される方向へ１対のローラ４２ａを付勢する付勢部材を備えてもよい。ローラ４２ａは、カテーテルデバイス１に対して所要の摩擦力を有し、ローラ４２ａが回転するとカテーテルデバイス１が進退方向へ移動し、ローラ４２ａが回転しないように固定された場合、カテーテルデバイス１の動きがロックされる。ローラ４２ａが固定されると、少なくともカテーテルデバイス１の進退がロックされる。また、ローラ４２ａが固定されると、カテーテルデバイス１の横方向及び上下方向、つまり進退方向に対して交差する方向への移動がロックされる。更に、ローラ４２ａが固定されると、カテーテルデバイス１の周方向の回転もロックされる。

【0018】

なお、カテーテルデバイス１の進退方向は、カテーテルデバイス１の長手方向を意味する。進出方向は清潔野からカテーテル挿入部位へ移動する方向、後退方向はカテーテル挿入部位から清潔野へ移動する方向を意味する。あるいは、進出方向はカテーテルデバイス１が近位側から遠位側へ移動する方向、後退方向はカテーテルデバイス１が遠位側から近位側へ移動する方向を意味する。

【0019】

制御装置３は、送給装置４に接続するための非ディスポーザブルユニット側接続部３ａと、制御部３１と、記憶部３２と、駆動回路３３と、サーボモータ３３ａと、取得部３４と、出力部３５と、操作部３６とを備える。

【0020】

非ディスポーザブルユニット側接続部３ａと、ディスポーザブルユニット側接続部４ａとが接続されると、送給装置４が制御装置３に接続され、サーボモータ３３ａと、ギア機構４２ｂとが接続される。

【0021】

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の内部記憶装置、Ｉ／Ｏ端子、計時部等を有するマイクロコンピュータである。制御部３１には、記憶部３２と、駆動回路３３と、取得部３４と、出力部３５と、操作部３６とが接続されている。制御部３１は、記憶部３２が記憶する制御プログラム３２ａ（プログラム製品）を実行することによって、本実施形態１に係るデバイス保持制御方法を実施する。制御プログラム３２ａを実行することによって、制御部３１は、術者の操作内容及び操作意図が反映されたカテーテルデバイス１の進退方向の移動状態及び移動量に応じて、サーボモータ３３ａの回転又は停止を指示する制御信号を駆動回路３３へ出力することによって、カテーテルデバイス１の進退、そのロック及びアンロックを制御する。なお、デバイス保持制御方法に係る処理機能部は、ソフトウェア的に実現しても良いし、一部又は全部をハードウェア的に実現しても良い。

【0022】

記憶部３２は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。記憶部３２は、把持部４２の動作を制御するための制御プログラム３２ａを記憶する。

【0023】

制御プログラム３２ａは、外部サーバからネットワークを介して配信される態様でもよい。制御装置３は通信にて外部サーバから制御プログラム３２ａを取得して記憶部３２に書き込む。制御プログラム３２ａは、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスク等の記録媒体６に読み出し可能に記録された態様でもよい。

【0024】

サーボモータ３３ａは、駆動回路３３によって駆動し、少なくとも一つのローラ４２ａを正方向又は逆方向に回転させる。ローラ４２ａが正方向へ回転すると、カテーテルデバイス１は進出方向へ移動する。ローラ４２ａが逆方向へ回転すると、カテーテルデバイス１は後退方向へ移動する。また、サーボモータ３３ａは、ローラ４２ａの回転を停止させ、ロックすることができる。ローラ４２ａの回転がロックされると、カテーテルデバイス１の進退がロックされる。

【0025】

駆動回路３３は、制御部３１から出力される制御信号に従って、サーボモータ３３ａを駆動させる。駆動回路３３は、制御信号に応じて、サーボモータ３３ａを正逆回転させ又は停止させる。

【0026】

取得部３４は、カテーテルデバイス１に対する術者の操作内容及び操作意図に係る情報を取得するインタフェースである。操作内容及び操作意図に係る情報は、例えば、カテーテルデバイス１の進退方向への移動量に関連する情報を含む。
具体的には、取得部３４は、撮像装置５が接続されるインタフェースである。撮像装置５は、カテーテルデバイス１の表面又は術者の手を撮像し、撮像して得られた時系列の画像データを取得部３４へ出力する。取得部３４は、撮像装置５から出力された画像データを取得し、取得した画像データを制御部３１に与える。画像データは、カテーテルデバイス１に対する術者の操作内容及び操作意図を表した情報である。制御部３１は、画像データに基づいて、術者の操作内容及び操作意図、具体的には、カテーテルデバイス１の進退方向への移動状態及び移動量を検出することができる。

【0027】

出力部３５は、制御部３１の制御に従って、把持部４２の状態を出力する装置である。出力部３５は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置、ＬＥＤ等の発光素子、スピーカなどである。出力部３５は、例えば、把持部４２がカテーテルデバイス１の進退がロックされた状態にあるか否かを表示する。

【0028】

操作部３６は、術者の操作を受け付けるタッチパネル、操作ボタン等のインタフェースである。操作部３６は、術者の動きを検出するセンサ、すなわち術者のジェスチャー入力操作を受け付けるセンサであってもよい。また、操作部３６は、術者の声入力による操作を受け付けるマイクであってもよい。その他の方法で術者の操作内容が制御装置３に入力されるように構成してもよい。制御部３１は、操作部３６を介して術者の操作を受け付ける。例えば、術者は、操作部３６を用いて把持部４２のロック及びアンロックを操作することができる。制御部３１は、画像データに基づいて、把持部４２のロック及びアンロックを制御しているが、操作部３６を介してロック操作又はアンロック操作を受け付けた場合、操作内容を優先して、把持部４２をロック又はアンロックする。

【0029】

＜デバイス保持制御方法＞
図２は、実施形態１に係るデバイス保持装置１００の制御手順を示すフローチャート、図３は、カテーテルデバイス１のロック範囲及びアンロック範囲を示す模式図である。制御部３１は、カテーテルデバイス１の表面を撮像して得られる時系列の画像データを取得する（ステップＳ１１１）。制御部３１は、取得した画像データに基づいて、カテーテルデバイス１の移動量を算出する（ステップＳ１１２）。移動量は、例えば、カテーテルデバイス１の先端部の移動量である。先端部の移動量は、撮像装置５の撮像範囲に当該先端部が入った位置を基準に測定するとよい。

【0030】

そして、制御部３１は、カテーテルデバイス１の移動量が第１距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。移動量が第１距離以上で無いと判定した場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、制御部３１は、カテーテルデバイス１の移動量が第１距離より短い第２距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。なお、制御部３１は、第１距離及び第２距離の設定を操作部３６にて受け付け、記憶部３２に記憶しておくとよい。

【0031】

移動量が第２距離以上であると判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、制御部３１は把持部４２をアンロックし（ステップＳ１１５）、移動量に応じてローラ４２ａを回転制御する（ステップＳ１１５）。つまり、制御部３１は、カテーテルデバイス１の移動量と同程度の長さのカテーテルデバイス１を容器２から送給するために必要な回数だけローラ４２ａを回転させる（ステップＳ１１６）。
なお、制御部３１は、把持部４２がアンロック状態であることを示す情報を出力部３５にて出力するとよい。

【0032】

ステップＳ１１３においてカテーテルデバイス１の移動量が第１距離以上であると判定された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、又はステップＳ１１４においてカテーテルデバイス１の移動量が第２距離未満であると判定された場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、制御部３１は、把持部４２をロックする（ステップＳ１１７）。
なお、制御部３１は、把持部４２がロック状態であることを示す情報を出力部３５にて出力するとよい。

【0033】

ステップＳ１１６又はステップＳ１１７の処理を終えた制御部３１は、処理をステップＳ１１１へ戻し、把持部４２のロック及びアンロック制御を継続する。

【0034】

実施形態１に係るデバイス保持装置１００等によれば、カテーテルデバイス１を進退可能に把持し、術者の操作内容に応じてカテーテルデバイス１の把持のロック及びアンロックを制御することができる。

【0035】

また、カテーテルデバイス１の移動量が、病変部を含む所定範囲を超えた場合、把持部４２をロックすることができる。カテーテルデバイス１が病変部を超え、術者が意図しない部位にまで進出することを制限することができる。

【0036】

更に、カテーテルデバイス１の表面を撮像して得られる画像データに基づいて、カテーテルデバイス１の移動量を算出し、術者の操作を補助するようにローラ４２ａを回転させてカテーテルデバイス１を送給し又は引き戻すことによって、術者のカテーテル操作を補助することができる。

【0037】

なお、本実施形態１では、サーボ機構を有するモータを用いて、ローラ４２ａのロック及びアンロックを制御する例を説明したが、カテーテルデバイス１の進退をロックする方法は特に限定されるものでは無い。カテーテルデバイス１を挟み込んでロックする機構等をモータと別体に設けてもよい。

【0038】

また、カテーテルデバイス１の表面を撮像して得られる画像データに基づいて、カテーテルデバイス１の移動量を算出する例を説明したが、術者の手を撮像して得られる画像データに基づいて、手の移動量をカテーテルデバイス１の移動量として算出してもよい。

【0039】

更に、把持部４２として、１組のローラ４２ａを説明したが、複数の把持部４２又は複数組みのローラ４２ａを備えてもよい。
更にまた、複数の把持部４２又は複数組みのローラ４２aを備え、複数のカテーテルデバイス１の進退、ロック及びアンロックを制御するように構成してもよい。

【0040】

更にまた、本実施形態１ではカテーテルデバイス１の進退方向への移動量を制限し、把持部４２をロックする構成を説明したが、カテーテルデバイス１の回転方向への移動量を制限するように構成してもよい。制御部３１は、カテーテルデバイス１の表面又は術者の手を撮像して得た画像データを取得し、取得した画像データに基づいて、カテーテルデバイス１の長軸回り又は中心線回りの回転量を検出することができる。制御部３１は、回転量が所定回転量の範囲内であるか否かを判定し、回転量が所定回転量の範囲外であると判定した場合、把持部４２をロックする。制御部３１は、回転量が所定回転量の範囲内である場合、把持部４２をアンロックする。制御部３１は、上記所定回転量の設定を操作部３６にて受け付け、記憶部３２に記憶しておくとよい。
なお、カテーテルデバイス１の横方向及び上下方向の移動量を同様にして制限するように構成してもよい。

【0041】

（実施形態２）
実施形態２に係るデバイス保持装置２００は、アンギオ画像を用いて把持部４２のロック及びアンロックを制御する点が実施形態１と異なる。デバイス保持装置２００のその他の構成は、実施形態１に係るデバイス保持装置１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0042】

図４は、実施形態２に係るデバイス保持装置２００の構成例を説明する模式図である。実施形態２に係る取得部３４は、血管造影装置７が接続されるインタフェースである。血管造影装置７は、患者の血管に造影剤を注入しながら、患者の生体外からＸ線を用いて血管及びカテーテルデバイス１の先端部に設けられたＸ線不透過の造影マーカを撮像し、当該血管及び造影マーカの透視画像であるアンギオ画像を得るためのアンギオグラフィ装置である。血管造影装置７は、Ｘ線源及びＸ線センサを備え、Ｘ線源から照射されたＸ線をＸ線センサが受信することにより、患者のＸ線透視画像をイメージングする。血管造影装置７は、撮像して得られたアンギオ画像データを取得部３４へ出力する。取得部３４は、血管造影装置７から出力されたアンギオ画像データを取得し、取得したアンギオ画像データを制御部３１に与える。

【0043】

記憶部３２は、画像認識学習モデル８を記憶する。画像認識学習モデル８は、アンギオ画像に含まれる所定のオブジェクトを認識するモデルである。画像認識学習モデル８は、例えば、セマンティックセグメンテーション（Semantic Segmentation）を用いた画像認識技術を利用することにより、オブジェクトを画素単位でクラス分けすることができ、アンギオ画像に含まれる造影マーカの画像部分、病変部の画像部分、病変部よりも遠位側の血管の画像部分、病変部よりも近位側の血管の画像部分を認識することができる。

【0044】

画像認識学習モデル８は、例えば深層学習による学習済みの畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional neural network）である。画像認識学習モデル８は、アンギオ画像データが入力される入力層と、アンギオ画像の特徴量を抽出し復元する中間層と、アンギオ画像に含まれるオブジェクトを画素単位で示す部位抽出画像データを出力する出力層とを有する。画像認識学習モデル８は、例えばＵ－Ｎｅｔである。

【0045】

画像認識学習モデル８の入力層は、アンギオ画像データ、つまりアンギオ画像を構成する各画素の画素値の入力を受け付ける複数のニューロンを有し、入力された画素値を中間層に受け渡す。中間層は、畳み込み層（ＣＯＮＶ層）と、逆畳み込み層（ＤＥＣＯＮＶ層）とを有する。畳み込み層は、アンギオ画像データを次元圧縮する層である。次元圧縮により、オブジェクトの特徴量が抽出される。逆畳み込み層は逆畳み込み処理を行い、元の次元に復元する。逆畳み込み層における復元処理により、各画素がオブジェクトのクラスに対応する画素値（クラスデータ）を有する部位抽出画像データが生成される。出力層は、部位抽出画像データを出力する複数のニューロンを有する。部位抽出画像は、アンギオ画像に含まれ得る造影マーカ、病変部、遠位側の血管、近位側の血管毎にクラス分け、例えば色分けされたような画像である。

【0046】

画像認識学習モデル８は、血管造影装置７にて得られるアンギオ画像データと、当該アンギオ画像の各画素に、対応するオブジェクトの種類に応じたクラスデータを付与した部位抽出画像データとを有する訓練データを用意し、当該訓練データを用いて未学習のニューラルネットワークを機械学習させることにより生成することができる。

【0047】

図５は、実施形態２に係るデバイス保持装置２００の制御手順を示すフローチャートである。制御部３１は、アンギオ画像データを取得する（ステップＳ２１１）。制御部３１は、取得したアンギオ画像データに基づいて、アンギオ画像における造影マーカの位置を認識する（ステップＳ２１２）。つまり、制御部３１は、カテーテルデバイス１の先端部の位置を認識する。また、制御部３１は、アンギオ画像データに基づいて、アンギオ画像における血管及び病変部を認識する（ステップＳ２１３）。

【0048】

制御部３１は、アンギオ画像データを画像認識学習モデル８に入力することによって、出力される部位抽出画像データの画素値（クラスデータ）に基づいて、造影マーカ、遠位側及び近位側の血管並びに病変部の位置を認識する。なお、造影マーカ、血管及び病変部の認識処理は、各オブジェクトの特徴量に基づくルールベースで認識してもよい。また制御部３１は、アンギオ画像に含まれる血管の形状から、病変部の遠位側及び近位側をルールベースで判別するように構成してもよい。

【0049】

次いで、制御部３１は、撮影範囲に造影マーカがあるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。造影マーカが無いと判定した場合（ステップＳ２１４：ＮＯ）、制御部３１は処理をステップＳ２１１へ戻す。造影マーカがあると判定した場合（ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、撮影範囲に病変部があるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。病変部が無いと判定した場合（ステップＳ２１５：ＮＯ）、制御部３１は処理をステップＳ２１１へ戻す。

【0050】

撮影範囲に病変部があると判定した場合（ステップＳ２１５：ＹＥＳ）、制御部３１は、造影マーカが血管に沿って病変部より遠位側にあるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。

【0051】

造影マーカが病変部より遠位側に無いと判定した場合（ステップＳ２１６：ＮＯ）、つまり、造影マーカが病変部、又は病変部よりも近位側にあると判定した場合、制御部３１は把持部４２をアンロックし（ステップＳ２１７）、移動量に応じてローラ４２ａを回転制御する（ステップＳ２１８）。造影マーカが病変部よりも遠位側にあると判定した場合（ステップＳ２１６：ＹＥＳ）、制御部３１は、把持部４２をロックする（ステップＳ２１９）。ステップＳ２１８又はステップＳ２１９の処理を終えた制御部３１は、処理をステップＳ２１１へ戻し、把持部４２のロック及びアンロック制御を継続する。

【0052】

実施形態２に係るデバイス保持装置２００等によれば、実施形態１と同様の効果を有し、カテーテルデバイス１の先端部が病変部よりも遠位側へ移動しないよう、把持部４２をロックすることができる。カテーテルデバイス１が病変部を超え、術者が意図しない部位にまで進出することを制限することができる。

【0053】

本実施形態２では撮像装置５を備えずに、カテーテルデバイス１の移動量又は位置に応じた把持部４２のロック及びアンロックを制御することができる。

【0054】

なお、本実施形態では、造影マーカが病変部よりも遠位側にある場合、把持部４２をロックする例を説明したが、ロック及びアンロックの範囲は特に限定されるものでは無い。カテーテルデバイス１の先端部に相当する造影マーカが病変部を含む所定範囲内にある場合、把持部４２をアンロックし、所定範囲外にある場合、把持部４２をロックするように構成してもよい。所定範囲は、病変部のカテーテル治療においてカテーテルの先端部が移動し得る範囲である。所定範囲は、操作部３６を介して所定範囲の設定を受け付けるように構成してもよいし、所定範囲をルールベースで設定してもよい。例えば、病変部よりも血管に沿って、所定距離だけ遠位側の位置を所定範囲の遠位側の上限値として設定するとよい。

【0055】

また、本実施形態１及び実施形態２を組合せ、カテーテルデバイス１の表面を撮像して得られる画像データと、アンギオ画像データとを用いて、カテーテルデバイス１と、病変部との位置関係を認識し、把持部４２のロック及びアンロックを制御するように構成してもよい。

【0056】

更に、本実施形態２ではカテーテルデバイス１の進退方向への移動量を制限し、把持部４２をロックする構成を説明したが、カテーテルデバイス１の回転方向への移動量を制限するように構成してもよい。例えば、カテーテルデバイス１の先端部の周方向の異なる位置に複数の造影マーカが設けられている場合、制御部３１は、アンギオ画像に含まれる造影マーカの位置に基づいて、カテーテルデバイス１の長軸回り又は中心線回りの回転量を検出することができる。制御部３１は、実施形態１で説明したように、回転量が所定回転量の範囲内外であると判定した場合、把持部４２をロックし、回転量が所定回転量の範囲内である場合、把持部４２をアンロックする。
なお、カテーテルデバイス１の横方向及び上下方向の移動量を同様にして制限するように構成してもよい。

【0057】

（実施形態３）
実施形態３に係るデバイス保持装置３００は、ローラ４２ａに加わるトルクの情報に基づいて、把持部４２のロック及びアンロックを制御する点が実施形態１と異なる。デバイス保持装置３００のその他の構成は、実施形態１に係るデバイス保持装置１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0058】

図６は、実施形態３に係るデバイス保持装置３００の構成例を説明する模式図である。実施形態３に係る取得部３４は、トルクセンサ３３ｂが接続されるインタフェースである。トルクセンサ３３ｂは、術者によるカテーテルデバイス１の操作によって、把持部４２のローラ４２ａに加わるトルクを検出するセンサである。トルクセンサ３３ｂは、ローラ４２ａに加わるトルクを示すトルク信号を出力部３５へ出力する。トルク信号は、トルクの向きを示す情報を含む。取得部３４は、トルク信号をトルクデータにＡＤ変換し、取得したトルクデータを制御部３１に与える。

【0059】

記憶部３２は、トルク学習モデル９を記憶する。トルク学習モデル９は、トルク波形データに基づいて、ローラ４２ａに加わったトルクが術者の操作によって発生したトルクと、ノイズ又は術者の意図に反して発生したトルクとを判別するモデルである。トルク波形データは、トルクデータが示すトルクの時間変化を示すデータである。

【0060】

図７は、実施形態３に係るトルク学習モデル９の構成例を示す概念図である。
トルク学習モデル９は、例えば、ローラ４２ａに加わるトルクの時間変化を示すトルク波形データが入力される入力層９ａと、当該入力層９ａに入力されたトルク波形データに対して学習済みの重み係数に基づく演算を行う中間層９ｂと、トルク波形が、術者によるカテーテルデバイス１の操作に起因するものであるか否かを示す確度データと、ノイズに起因するものである否かを示す確度データを出力する出力層９ｃとを備えたニューラルネットワークモデルである。換言すると、トルク学習モデル９は、カテーテルデバイス１に加えられた進退方向の力を示す力情報（例えば、トルク波形データ）が入力された場合、術者によるカテーテルデバイス１に対する操作であるか否かを示す情報（確度データ）を出力するように、コンピュータを機能させる学習された学習モデルである。

【0061】

トルク学習モデル９の学習は、トルク波形データと、当該トルク波形が術者の操作によるものか、ノイズによるものかを示す教師データとを含む訓練データを用意し、訓練データのトルク波形データが入力された場合、教師データが示す確度データが出力されるように、誤差逆伝播法、誤差勾配降下法等を用いて、ニューラルネットワークの中間層９ｂの重み係数を最適化することによって、生成することができる。

【0062】

入力層９ａは複数のニューロン（ノード）を備える。トルク波形のデータは、例えば複数時点のトルクを示すデータであり、トルク波形データは入力層９ａを構成する複数のニューロン（ノード）に入力される。

【0063】

なお、トルク波形データは、当該トルク波形を表した画像データであってもよいし、時系列データであってもよい。トルク波形データが画像データの場合、畳み込みニューラルネットワークにてトルク学習モデル９を構成するとよい。畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）は、中間層９ｂとして、図示しない複数組みの畳み込み層及びプーリング層及び全結合層を有する。トルク波形のデータが時系列データの場合、回帰型ニューラルネットワーク（ＲＮＮ：Recurrent Neural Network）を用いるとよい。

【0064】

出力層９ｃは一又は複数のノードを有する。例えば、第１のノードは、トルク波形がカテーテルデバイス１に対する操作に起因するものである確度を示す確度データを出力する。第２のノードは、トルク波形がノイズに起因するものである確度を示す確度データを出力する。

【0065】

図８は、実施形態３に係るデバイス保持装置３００の制御手順を示すフローチャートである。制御部３１は、トルクデータを取得する（ステップＳ３１１）。制御部３１は、取得したトルクデータに基づいて、トルクが所定の上限値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。検出されたトルクが上限値未満であると判定した場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、制御部３１は、取得したトルクデータに基づいて、トルクが所定の下限値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１３）。

【0066】

検出されたトルクが下限値以上であると判定した場合（ステップＳ３１３：ＮＯ）、制御部３１は、トルクデータに基づいて、術者によるカテーテルデバイス１の操作であるか否かを判定する（ステップＳ３１４）。具体的には、制御部３１は、トルクデータに基づくトルク波形データをトルク学習モデル９に入力することによって、確度データを出力させる。制御部３１は、トルク学習モデル９から出力される確度データに基づいて、検出されたトルクが、術者の操作に起因するものであるか、ノイズに起因するものであるかを判別する。例えば、術者の操作に起因するものであることを示す確度データが所定の第１閾値以上であり、かつ、ノイズに起因するものであることを示す確度データが所定の第２閾値未満である場合、制御部３１は、術者の操作に起因するトルクであると判定する。

【0067】

検出されたトルクが術者の操作に起因するものであると判定された場合（ステップＳ３１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、把持部４２をアンロックし（ステップＳ３１５）、移動量に応じてローラ４２ａを回転制御する（ステップＳ３１６）。

【0068】

検出されたトルクが上限値以上であると判定した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、トルクが下限値未満であると判定した場合（ステップＳ３１３：ＹＥＳ）、トルクが術者の操作に起因するもので無いと判定した場合（ステップＳ３１４：ＮＯ）、制御部３１は、把持部４２をロックする（ステップＳ３１７）。ステップＳ３１６又はステップＳ３１７の処理を終えた制御部３１は、処理をステップＳ３１１へ戻し、把持部４２のロック及びアンロック制御を継続する。

【0069】

実施形態３に係るデバイス保持装置３００等によれば、カテーテルデバイス１に異常な力が働いた場合、把持部４２をロックすることができ、カテーテルデバイス１が清潔野から脱落する等の事故を防ぐことができる。

【0070】

また、カテーテルデバイス１に力が加わっていない状態においては、把持部４２をロックし、カテーテルデバイス１が清潔野から脱落しないようにすることができる。

【0071】

更に、術者の操作によってカテーテルデバイス１に進退方向の力が加わった場合、把持部４２はアンロック状態になり、術者の操作を補助するようにローラ４２ａが回転し、カテーテルデバイス１を送給し又は引き戻すことができる。

【0072】

更にまた、本実施形態３では、ローラ４２ａに加わるトルクが、術者の操作によるものであるか否かを学習モデルを用いて判別する構成であるため、より的確に把持部４２のロック及びアンロックを制御し、術者を補助することができる。

【0073】

更にまた、本実施形態３ではカテーテルデバイス１の進退方向への移動量を制限し、把持部４２をロックする構成を説明したが、カテーテルデバイス１の回転方向への移動量を制限するように構成してもよい。制御装置３はカテーテルデバイス１の周方向に加わる力によって、ローラ４２ａに加わるトルク又は力を検出するセンサ、例えば、圧力センサ、トルクセンサ、歪みセンサを備えるとよい。制御装置３は、当該セセンサにてカテーテルデバイス１の周方向に加わる力が所定の下限値未満である場合、又は上限値以上である場合、把持部４２をロックする。
制御装置３は、トルク学習モデル９と同様、カテーテルデバイス１の周方向に加わる力の波形データに基づいて、術者の操作によって発生した力と、ノイズ又は術者の意図に反して発生した力とを判別するモデルを備える。当該モデルの構成、学習方法は、上記同様である。
制御部３１は、上記センサを用いて検出された力の波形データを学習モデルに入力することによって、確度データを出力させる。制御部３１は、学習モデルから出力される確度データに基づいて、検出された力が、術者の操作に起因するものであるか、ノイズに起因するものであるかを判別する。制御部３１は、カテーテルデバイス１に加わった周方向の力がノイズに起因するものである場合、把持部４２をロックし、術者の操作に起因するものである場合、把持部４２をアンロックする。
なお、カテーテルデバイス１の横方向及び上下方向の移動量を同様にして制限するように構成してもよい。

【0074】

（実施形態４）
実施形態４に係るデバイス保持装置４００は、把持部が接離可能に構成されたローラを２組み備える点が実施形態１と異なる。デバイス保持装置４００のその他の構成は、実施形態１に係るデバイス保持装置１００と同様であるため、同様の箇所には同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0075】

実施形態４においては、カテーテルデバイス１は、ワイヤ状の第１カテーテルデバイス１１と、第１カテーテルデバイス１１に外嵌し、第１カテーテルデバイス１１に沿って移動することが可能な筒状の第２カテーテルデバイス１２とを含むものとして説明する（図１２参照）。第２カテーテルデバイス１２は、例えば、バルーンカテーテルである。

【0076】

図９は、実施形態４に係るデバイス保持装置４００の構成例を説明する模式図である。実施形態４に係る把持部４２は、対向配置された１対の第１ローラ４４２ａ（第１挟持部材）と、第１ローラ４４２ａに駆動力を伝達する第１ギア機構４４２ｂとを有する。実施形態４に係る制御装置３は、駆動回路３３によって駆動する第１サーボモータ４３３ａを備える。第１サーボモータ４３３ａの駆動力は第１ギア機構４４２ｂを介して第１ローラ４４２ａに伝達し、第１ローラ４４２ａは正方向又は逆方向に回転する。また、把持部４２は、第１ローラ４４２ａを、第１カテーテルに当接して挟持する挟持位置と、第１カテーテルデバイス１１から離隔する離隔位置へ移動させる第１機構４４２ｃとを備える。第１機構４４２ｃは例えばリンク機構である。第２カテーテルデバイス１２が第１カテーテルデバイス１１に外嵌していない状態で、第１ローラ４４２ａが挟持位置へ移動した場合、第１カテーテルデバイス１１は第１ローラ４４２ａによって挟持される。第１ローラ４４２ａが離隔位置へ移動した場合、第１ローラ４４２ａは第１カテーテルデバイス１１から離隔し、第１カテーテルデバイス１１に沿って第２カテーテルデバイス１２が移動できる状態となる。

【0077】

同様にして、把持部４２は、対向配置された１対の第２ローラ４４３ａ（第２挟持部材）と、第２ローラ４４３ａに駆動力を伝達する第２ギア機構４４３ｂとを有すると、第２ローラ４４３ａを挟持位置及び離隔位置へ移動させる第２機構４４３ｃとを備える。制御装置３は、駆動回路３３によって駆動する第２サーボモータ４３３ｂを備える。第２サーボモータ４３３ｂの駆動力は第２ギア機構４４３ｂを介して第２ローラ４４３ａに伝達し、第２ローラ４４３ａは正方向又は逆方向に回転する。

【0078】

図１０及び図１１は、実施形態４に係るデバイス保持装置４００の制御手順を示すフローチャート、図１２は、実施形態４に係るデバイス保持装置４００の制御方法を示す模式図である。制御部３１は、図１２Ａに示すように、第１機構４４２ｃ及び第２機構４４３ｃを駆動し、第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａを挟持位置へ移動させる（ステップＳ４１１）。第１カテーテルデバイス１１は、第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａによって挟持される。

【0079】

次いで、制御部３１は、第１ローラ４４２ａ、第２ローラ４４３ａ、第１カテーテルデバイス１１及び第２カテーテルデバイス１２を撮像して得られる画像データを取得する（ステップＳ４１２）。制御部３１は、取得した画像データに基づいて、第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａの位置、第２カテーテルデバイス１２の先端部及び末端部の位置を認識する（ステップＳ４１３）。先端部は、第２カテーテルデバイス１２が患者に挿入される側の端部である。末端部は、先端部の反対側の端部である。

【0080】

制御部３１は、第２カテーテルデバイス１２の先端部が第１ローラ４４２ａの近傍にあるか否かを判定する（ステップＳ４１４）。先端部が第１ローラ４４２ａ近傍にあると判定した場合（ステップＳ４１４：ＹＥＳ）、制御部３１は、図１２Ｂに示すように、第１ローラ４４２ａを離隔位置へ移動させる（ステップＳ４１５）。第１ローラ４４２ａが離隔位置にある場合、第１カテーテルデバイス１１に沿って第２カテーテルデバイス１２を移動させ、第１ローラ４４２ａを通過させることができる。

【0081】

ステップＳ４１５の処理を終えた場合、又は第２カテーテルデバイス１２の先端部が第１ローラ４４２ａ近傍に無いと判定した場合（ステップＳ４１４：ＮＯ）、制御部３１は、カテーテルデバイス１の先端部が第２ローラ４４３ａの近傍にあるか否かを判定する（ステップＳ４１６）。先端部が第２ローラ４４３ａ近傍にあると判定した場合（ステップＳ４１６：ＹＥＳ）、制御部３１は、図１２Ｃに示すように、第２ローラ４４３ａを離隔位置へ移動させる（ステップＳ４１７）。第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａが離隔位置にある場合、第１カテーテルデバイス１１に沿って第２カテーテルデバイス１２を移動させ、第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａを通過させることができる。

【0082】

ステップＳ４１７の処理を終えた場合、又は第２カテーテルデバイス１２の先端部が第２ローラ４４３ａ近傍に無いと判定した場合（ステップＳ４１６：ＮＯ）、第２カテーテルデバイス１２の末端部が第１ローラ４４２ａの近傍にあって、第１ローラ４４２ａを通過したか否かを判定する（ステップＳ４１８）。末端部が第１ローラ４４２ａを通過したと判定した場合（ステップＳ４１８：ＹＥＳ）、制御部３１は、図１２Ｄに示すように、第１ローラ４４２ａを挟持位置へ移動させる（ステップＳ４１９）。

【0083】

ステップＳ４１９の処理を終えた場合、又は第２カテーテルデバイス１２の末端部が第１ローラ４４２ａ近傍に無く、又は第１ローラ４４２ａを通過していないと判定した場合（ステップＳ４１８：ＮＯ）、制御部３１は、カテーテルデバイス１の末端部が第２ローラ４４３ａの近傍にあって、第２ローラ４４３ａを通過したか否かを判定する（ステップＳ４２０）。末端部が第２ローラ４４３ａを通過したと判定した場合（ステップＳ４２０：ＹＥＳ）、制御部３１は、図１２Ｅに示すように、第２ローラ４４３ａを挟持位置へ移動させる（ステップＳ４２１）。

【0084】

ステップＳ４４２の処理を終えた場合、又は第２カテーテルデバイス１２の末端部が第２ローラ４４３ａ近傍に無く、又は第２ローラ４４３ａを通過していないと判定した場合（ステップＳ４２０：ＮＯ）、制御部３１は、実施形態１と同様、第１ローラ４４２ａ及び第２ローラ４４３ａの回転、ロック及びアンロックの制御を行い（ステップＳ４２２）、処理をステップＳ４１２へ戻す。ただし、制御部３１は、離隔位置にある第１ローラ４４２ａ又は第２ローラ４４３ａの回転を制御しないように構成してもよい。

【0085】

実施形態４に係るデバイス保持装置４００等によれば、ワイヤ状の第１カテーテルデバイス１１に沿って筒状の第２カテーテルデバイス１２を挿入させるような場合であっても第１カテーテルデバイス１１の操作を補助することができる。
また、第２カテーテルデバイス１２は把持部４２を通過することができ、第１カテーテルデバイス１１に沿って第２カテーテルデバイス１２を自由に移動させることができる。

【符号の説明】

【0086】

１００，２００，３００，４００ デバイス保持装置
１ カテーテルデバイス
２ 容器
３ 制御装置
４ 送給装置
５ 撮像装置
６ 記録媒体
７ 血管造影装置
８ 画像認識学習モデル
９ トルク学習モデル
１０ ホルダ
１１ 第１カテーテルデバイス
１２ 第２カテーテルデバイス
４１ ホルダ固定部
４２ 把持部
４２ａ ローラ
４２ｂ ギア機構
３１ 制御部
３２ 記憶部
３３ 駆動回路
３３ａ サーボモータ
３３ｂ トルクセンサ
３４ 取得部
３５ 出力部
３６ 操作部
３２ａ 制御プログラム
４３３ａ 第１サーボモータ
４３３ｂ 第２サーボモータ
４４２ａ 第１ローラ
４４２ｂ 第１ギア機構
４４２ｃ 第１機構
４４３ａ 第２ローラ
４４３ｂ 第２ギア機構
４４３ｃ 第２機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】