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特開2023-133636障害物検知装置、障害物検知方法及び障害物検知プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023133636
(43)【公開日】2023-09-26
(54)【発明の名称】障害物検知装置、障害物検知方法及び障害物検知プログラム
(51)【国際特許分類】
G01S 7/537 20060101AFI20230919BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20230919BHJP
G01S 15/931 20200101ALI20230919BHJP
G01S 15/08 20060101ALI20230919BHJP
【ＦＩ】
G01S7/537
G08G1/16 C
G01S15/931
G01S15/08
【審査請求】有
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022036411
(22)【出願日】2022-03-09
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2023-09-15
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡部 吉正
(72)【発明者】
【氏名】山田 誠介
【テーマコード（参考）】
5H181
5J083
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181FF04
5H181FF05
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL06
5H181LL09
5J083AA02
5J083AB13
5J083AC17
5J083AC29
5J083AD04
5J083AE01
5J083AE08
5J083AF08
5J083AG05
5J083BA02
5J083BE19
5J083CA01
5J083CB01
5J083EB04
(57)【要約】
【課題】本開示は、他の車両が送信した搬送波による干渉を確度良く判定することにより、搬送波の送信間隔をできるだけ一定に維持しつつ、干渉による妨害を回避することができる障害物検知装置を提供する。
【解決手段】本開示に係る障害物検知装置は、送受信制御手段、検知点特定手段及びゴースト尤度評価手段を備える。送受信制御手段は、複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる。検知点特定手段は、送受信器が搬送波を受信した場合に、搬送波の送信から送受信器が搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する。ゴースト尤度評価手段は、検知点特定手段が特定した検知点が、車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する。
【選択図】図４
【解決手段】本開示に係る障害物検知装置は、送受信制御手段、検知点特定手段及びゴースト尤度評価手段を備える。送受信制御手段は、複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる。検知点特定手段は、送受信器が搬送波を受信した場合に、搬送波の送信から送受信器が搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する。ゴースト尤度評価手段は、検知点特定手段が特定した検知点が、車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載可能な複数の送受信器を制御する障害物検知装置であって、
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御手段と、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定手段と、
前記検知点特定手段が特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価手段と、
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知装置。
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御手段と、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定手段と、
前記検知点特定手段が特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価手段と、
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知装置。
【請求項2】
前記検知点特定手段が特定する前記検知点に基づいて、前記検知点の移動量及び移動方向を特定する検知点追跡手段と、
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、前記送受信制御手段が前記複数の送受信器に前記搬送波を順次送信させることにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、前記検知点追跡手段が特定した前記移動量及び前記移動方向が示す移動パターンが対応しない場合、または、前記他の車両の複数の送受信器が順次送信することにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、前記検知点追跡手段が特定した前記移動量及び前記移動方向が示す移動パターンが対応する場合の、何れかの場合に、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項１に記載の障害物検知装置。
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、前記送受信制御手段が前記複数の送受信器に前記搬送波を順次送信させることにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、前記検知点追跡手段が特定した前記移動量及び前記移動方向が示す移動パターンが対応しない場合、または、前記他の車両の複数の送受信器が順次送信することにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、前記検知点追跡手段が特定した前記移動量及び前記移動方向が示す移動パターンが対応する場合の、何れかの場合に、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項3】
前記複数の送受信器が受信した搬送波の強度の時間変化を示す受信波形を分析し、前記受信波形における前記検知点に対応するピーク波形を抽出して、前記ピーク波形のピーク強度、または前記ピーク波形の急峻度を算出する受信波形分析手段と、
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、前記ピーク強度が、前記搬送波が前記検知点までの距離を往復した場合に予想される強度より大きい場合、あるいは、前記ピーク波形の急峻度が、反射により分散した場合に予想される急峻度より大きい場合、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項１または２に記載の障害物検知装置。
を備え、
前記ゴースト尤度評価手段は、前記ピーク強度が、前記搬送波が前記検知点までの距離を往復した場合に予想される強度より大きい場合、あるいは、前記ピーク波形の急峻度が、反射により分散した場合に予想される急峻度より大きい場合、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項１または２に記載の障害物検知装置。
【請求項4】
前記検知点追跡手段は、前記検知点の移動速度を推定し、
前記ゴースト尤度評価手段は、前記検知点特定手段が特定した前記検知点と略同一の方向にあって、前記検知点と略同一の方向に前記検知点の移動速度の略二倍の速度で移動する他の検知点が存在する場合、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項２に記載の障害物検知装置。
前記ゴースト尤度評価手段は、前記検知点特定手段が特定した前記検知点と略同一の方向にあって、前記検知点と略同一の方向に前記検知点の移動速度の略二倍の速度で移動する他の検知点が存在する場合、前記検知点が、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
請求項２に記載の障害物検知装置。
【請求項5】
前記ゴースト尤度を所定のゴースト尤度閾値と比較するゴースト判定手段をさらに備え、
前記ゴースト判定手段が、前記ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいと評価した場合、前記送受信制御手段は、前記搬送波の送信間隔を変更する、
請求項１から４の何れか１項に記載の障害物検知装置。
前記ゴースト判定手段が、前記ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいと評価した場合、前記送受信制御手段は、前記搬送波の送信間隔を変更する、
請求項１から４の何れか１項に記載の障害物検知装置。
【請求項6】
前記送受信制御手段は、前記検知点までの距離に応じて、前記搬送波の送信間隔を変更し、前記距離が短い時の前記送信間隔は、前記距離が長い時の前記送信間隔よりも小さい、
請求項５に記載の障害物検知装置。
請求項５に記載の障害物検知装置。
【請求項7】
前記車両と前記検知点との距離に応じて、前記ゴースト尤度の評価、または前記ゴースト尤度閾値の設定を行い、前記距離が短いほど、前記搬送波の送信間隔の変更を行い易くする、
請求項５または６に記載の障害物検知装置。
請求項５または６に記載の障害物検知装置。
【請求項8】
前記車両が走行する速度を示す車両速度に応じて前記ゴースト尤度の評価、または前記ゴースト尤度閾値の設定を行い、
前記車両速度が速いほど、前記搬送波の送信間隔の変更を行い易くする、
請求項５から７の何れか１項に記載の障害物検知装置。
前記車両速度が速いほど、前記搬送波の送信間隔の変更を行い易くする、
請求項５から７の何れか１項に記載の障害物検知装置。
【請求項9】
前記検知点が前記車両と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する衝突余裕時間算出手段をさらに備え、
前記送受信制御手段は、前記衝突余裕時間が所定の衝突余裕時間閾値を下回る場合に、前記送信間隔を変更する、
請求項５から８の何れか１項に記載の障害物検知装置。
前記送受信制御手段は、前記衝突余裕時間が所定の衝突余裕時間閾値を下回る場合に、前記送信間隔を変更する、
請求項５から８の何れか１項に記載の障害物検知装置。
【請求項10】
前記送受信制御手段は、前記検知点の車幅方向の距離が減少傾向になる場合に、前記送信間隔を変更する、
請求項５から９の何れか１項に記載の障害物検知装置。
請求項５から９の何れか１項に記載の障害物検知装置。
【請求項11】
前記検知点が前記車両と交錯する可能性に応じて緊急制動の要否を判定する衝突判定手段をさらに備え、
前記衝突判定手段は、前記ゴースト尤度が所定の閾値より高い検知点を、判定の対象としない、
請求項１から１０の何れか１項に記載の障害物検知装置。
前記衝突判定手段は、前記ゴースト尤度が所定の閾値より高い検知点を、判定の対象としない、
請求項１から１０の何れか１項に記載の障害物検知装置。
【請求項12】
前記搬送波の送信間隔を変更することによる悪影響を評価する悪影響評価手段と、
を備え、
前記悪影響評価手段は、前記検知点の方向が前記車両の進行方向と同じである、前記検知点の距離が減少方向である、前記検知点の減少速度が大きい、前記検知点の距離が小さい、前記車両の走行速度が速い、のうち、少なくとも１つに基づいて、前記悪影響を評価し、
前記悪影響評価手段が評価した前記悪影響、または前記悪影響の増減に応じて、ゴースト尤度の評価、または前記ゴースト尤度閾値の設定を行う、
請求項５または６に記載の障害物検知装置。
を備え、
前記悪影響評価手段は、前記検知点の方向が前記車両の進行方向と同じである、前記検知点の距離が減少方向である、前記検知点の減少速度が大きい、前記検知点の距離が小さい、前記車両の走行速度が速い、のうち、少なくとも１つに基づいて、前記悪影響を評価し、
前記悪影響評価手段が評価した前記悪影響、または前記悪影響の増減に応じて、ゴースト尤度の評価、または前記ゴースト尤度閾値の設定を行う、
請求項５または６に記載の障害物検知装置。
【請求項13】
車両に搭載可能な複数の送受信器を制御する障害物検知装置で実行される障害物検知方法であって、
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御ステップと、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定ステップと、
前記検知点特定ステップが特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価ステップと、
を含み、
前記ゴースト尤度評価ステップは、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知方法。
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御ステップと、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定ステップと、
前記検知点特定ステップが特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価ステップと、
を含み、
前記ゴースト尤度評価ステップは、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知方法。
【請求項14】
車両に搭載可能な複数の送受信器を制御する障害物検知装置に処理を実行させるための障害物検知プログラムであって、
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御ステップと、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定ステップと、
前記検知点特定ステップが特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価ステップと、
を含み、
前記ゴースト尤度評価ステップは、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知プログラム。
前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる送受信制御ステップと、
前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する検知点特定ステップと、
前記検知点特定ステップが特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価ステップと、
を含み、
前記ゴースト尤度評価ステップは、
前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する、
障害物検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、障害物検知装置、障害物検知方法及び障害物検知プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両に搭載された送受信器等の測距センサ（以下、障害物検知装置ともいう）によって、先行車両、障害物、または歩行者等の物体を検知する技術が知られている。また、測距センサによる物体検知結果に基づいて、車両の走行安全性を向上させるための各種制御、例えば、自動ブレーキの作動や、運転者への報知等を行う技術が知られている。
【0003】
測距センサは、搬送波の送信間隔を所定の送信パターンに従って変え、自車両が受信する受信パターンを所定の送信パターンと比較することで、受信した搬送波が障害物からの反射波か、あるいは、干渉波（例えば、他車両が発信した搬送波）であるか、を判定し、干渉波である可能性がある場合は、干渉波による妨害を回避するために自車両の送信タイミング（送信パターン）を変更する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１６－０５３５５２号公報
【0005】
しかしながら、搬送波の送信間隔を変更すると、車両の周辺に存在する物体を検知する追跡処理が複雑になるため、搬送波の送信間隔をできるだけ一定にしつつ、他の車両が送信した搬送波による干渉の影響を回避することが求められている。
【0006】
本開示は、他の車両が送信した搬送波による干渉を確度良く判定することにより、搬送波の送信間隔をできるだけ一定に維持しつつ、干渉による妨害を回避することができる障害物検知装置を提供する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示に係る障害物検知装置は、車両に搭載可能な複数の送受信器を制御する障害物検知装置であって、送受信制御手段と、検知点特定手段と、ゴースト尤度評価手段と、を備える。送受信制御手段は、前記複数の送受信器に所定の送信順に基づいて搬送波を順次送信させる。検知点特定手段は、前記送受信器が搬送波を受信した場合に、前記搬送波の送信から前記送受信器が前記搬送波を受信するまでの時間差に基づいて、障害物の座標を示す検知点を順次特定する。ゴースト尤度評価手段は、前記検知点特定手段が特定した前記検知点が、前記車両とは異なる他の車両が送信した搬送波の受信によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する。また、ゴースト尤度評価手段は、前記検知点の移動パターンが、受信した搬送波が前記障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合、または、前記検知点の移動パターンが、前記検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合、または、前記搬送波の強度または急峻度の特徴が、前記検知点がゴーストである場合の強度または急峻度の特徴に対応する場合、及び、前記検知点と方向及び速度が相関する、前記検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つに当たる場合に、前記検知点の、前記ゴースト尤度が高いと評価する。
【発明の効果】
【0008】
本開示に係る障害物検知装置によれば、搬送波の送信間隔をできるだけ一定に維持しつつ、他の車両が送信した搬送波による妨害を受けずに検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る障害物検知装置の実施形態について説明する。
【0011】
図１は、実施形態に係る車載システム１００が搭載された車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置６０及びセンサ制御装置７０を備える。本実施形態においては、車載システム１００は、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０及びセンサ制御装置７０を含むものとする。なお、車両１には、さらに、他の装置が搭載されても良い。また、図１では操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０及びセンサ制御装置７０を別個の装置として図示しているが、これらの装置の一部または全てが統合されても良い。
【0012】
また、車両１は、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ、ソナー２２ｄ、撮像装置１６ａ及び撮像装置１６ｂを備える。
【0013】
ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄは、本実施形態における複数の送受信器の一例である。ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄのうち、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ及びソナー２１ｄは車両１の前端部に設けられる。また、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄは車両１の後端部に設けられる。
【0014】
以下、個々のソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ、ソナー２１ｄ、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄと、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄを特に区別しない場合には、ソナー２１及びソナー２２という。また、ソナー２１ａ、ソナー２１ｂ、ソナー２１ｃ及びソナー２１ｄを総称する場合には前方ソナー２１という。また、ソナー２２ａ、ソナー２２ｂ、ソナー２２ｃ及びソナー２２ｄを総称する場合には後方ソナー２２という。
【0015】
また、ソナー２１及びソナー２２に、これらを制御するセンサ制御装置７０を加えたものは、ソナーシステム、または測距装置とも呼ばれる。ソナーシステムと区別するため、ソナー２１及びソナー２２をソナーモジュールと呼ぶことがある。ソナーシステムは搬送波を送受信し、送信から受信までの時間差を距離に換算する距測装置の一種であり、車両１では障害物検知装置として利用する。ソナーモジュールは送信器と受信器を兼ねているので、送受信器と呼ぶことがある。ソナーの場合、搬送波は音波（超音波）であるので、以下の搬送波を音波と読みかえても良い。
【0016】
ここでは、搬送波（音波）を様態に応じて呼び分けている。送信器が送信する搬送波を探査波、探査波が物体で反射して生じた搬送波を反射波、受信器が受信した搬送波を受信波、受信波のうち車両１以外が送信した探査波を受信したものを干渉波と呼ぶ。ここでは、車両１以外として近くにある他の車両のソナーを想定する。他の車両のソナーが送信した探査波（干渉波）は、物体で反射せずに受信器に直接届くので、直接波と呼ぶことがある。
【0017】
ソナー２１及びソナー２２は、車両１上で、周囲の物体の検知または測距に有利な位置に配置される。例えば、複数のソナー２１及びソナー２２は車両１の前端部及び後端部のバンパー上に、距離を置いて配置され、車両１の前後の物体を検知する。
【0018】
ソナー２１及びソナー２２は、車両１に備えられて超音波を送信し、車両１の周囲の物体が反射した反射波を受信するまでの時間を計測することで、車両１の周囲の物体を検知するとともに、検知した物体までの距離情報を得る。なお、本実施形態で「物体」または「障害物」という場合には、歩行者及び他の車両を含むものとする。また、車両１が走行するのに障害とならないもの、例えば、路面の凹凸等は障害物には含まれない。
【0019】
より詳細には、車両１の前端部の中央右寄りには第１の前方センターソナー２１ａが設けられ、車両１の前端部の中央左寄りには第２の前方センターソナー２１ｂが設けられる。また、車両１の前端部において、第１の前方センターソナー２１ａよりも右側の角部の近くに、第１の前方コーナーソナー２１ｃが設けられる。また、車両１の前端部において、第２の前方センターソナー２１ｂよりも左側の角部の近くに、第２の前方コーナーソナー２１ｄが設けられる。
【0020】
また、車両１の後端部の中央右寄りには第１の後方センターソナー２２ａが設けられ、車両１の後端部の中央左寄りには第２の後方センターソナー２２ｂが設けられる。また、車両１の後端部において、第１の後方センターソナー２２ａよりも右側の角部の近くに、第１の後方コーナーソナー２２ｃが設けられる。また、車両１の後端部において、第２の後方センターソナー２２ｂよりも左側の角部の近くに、第２の後方コーナーソナー２２ｄが設けられる。
【0021】
図１では、第１の前方センターソナー２１ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ａ、第２の前方センターソナー２１ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｂ、第１の前方コーナーソナー２１ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｃ、第２の前方コーナーソナー２１ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２１０ｄとする。個々の検知範囲２１０ａ～２１０ｄを特に区別しない場合には、単に検知範囲２１０という。
【0022】
また、第１の後方センターソナー２２ａが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｃ、第２の後方センターソナー２２ｂが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｂ、第１の後方コーナーソナー２２ｃが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｃ、第２の後方コーナーソナー２２ｄが物体を検知可能な範囲を検知範囲２２０ｄとする。個々の検知範囲２２０ａ～２１０ｄを特に区別しない場合には、単に検知範囲２２０という。
【0023】
なお、図１では各検知範囲２１０及び検知範囲２２０を分離して図示しているが、実際には、隣接するソナー２１及びソナー２２の検知範囲２１０及び検知範囲２２０同士は重複する。
【0024】
例えば、車両１が前進する場合には、車両１の前端部が車両１の進行方向側となるため、第１の前方センターソナー２１ａが第１の中央測距手段の一例となり、第２の前方センターソナー２１ｂが第２の中央測距手段の一例となる。第１の前方センターソナー２１ａ及び第２の前方センターソナー２１ｂは、車両１の進行方向を指向して設けられている。また、この場合、第１の前方コーナーソナー２１ｃが第１のコーナー測距手段の一例となり、第２の前方コーナーソナー２１ｄが第２のコーナー測距手段の一例となる。
【0025】
さらに、車両１の前端部が車両１の進行方向側となる場合、第１の前方センターソナー２１ａ及び第１の前方コーナーソナー２１ｃが車両１の進行方向から右寄りの方向を指向して設けられた右側測距手段の一例となる。この場合、第２の前方センターソナー２１ｃ及び第２の前方コーナーソナー２１ｄが車両１の進行方向から右寄りの方向を指向して設けられた左側測距手段の一例となる。
【0026】
また、第１の前方センターソナー２１ａ、第２の前方センターソナー２１ｂ、第１の後方センターソナー２２ａ、第２の後方センターソナー２２ｂを特に区別しない場合には、単にセンターソナー２１ａ、２１ｂ、２２ａ、２２ｂという。また、第１の前方コーナーソナー２１ｃ、第２の前方コーナーソナー２１ｄ、第１の後方コーナーソナー２２ｃ、第２の後方コーナーソナー２２ｄを特に区別しない場合には、単にコーナーソナー２１ｃ、２１ｄ、２２ｃ、２２ｄという。
【0027】
なお、以下、本実施形態においては、主として車両１の進行方向が前方である場合を例として、具体的な説明を記載するが、例えば、車両１の進行方向が後方である場合には、前方ソナー２１を用いて例示した機能について、後方ソナー２２に当てはめて適用しても良い。
【0028】
車両１が前方に直進する場合、車両１の進行方向に位置する障害物は、内寄りの第１の前方センターソナー２１ａ及び第２の前方センターソナー２１ｂにより検知される。また、車両１が前方に向かって左折または右折する場合、左折先または右折先に位置する物体は、第１の前方コーナーソナー２１ｃまたは第２の前方センターソナー２１ｂにより検知される。
【0029】
さらに、車両１の右側方から、車両１の右前方に障害物が進入する時は、第１の前方コーナーソナー２１ｃまたは第１の前方センターソナー２１ａが最初に検知する。また、車両１の左側方から、車両１の左前方に障害物が進入する時は、第２の前方コーナーソナー２１ｄまたは第２の前方センターソナー２１ｂが最初に検知する。
【0030】
また、ソナー２１及びソナー２２の設置場所及び数は、図１に示す例に限定されるものではない。ここで、ソナー２１及びソナー２２の詳細について図３を用いて説明する。図３は、実施形態に係るソナー２１及びソナー２２の構成の一例を示す図である。個々のソナー２１及びソナー２２は、ソナーモジュールともいう。ソナーモジュールは、コントローラ２３、駆動回路２４１、受信回路２４２、圧電素子２５を備える。
【0031】
また、コントローラ２３は、タイマー２３１、通信回路２３２、波形メモリ２３３、判定回路２３４及び閾値メモリ２３５を備える。さらに、コントローラ２３は、伝送路２６を介してセンサ制御装置７０と接続する。なお、コントローラ２３は、車両制御装置５０とも伝送路２６を介して接続しても良い。
【0032】
ソナー２１及びソナー２２は、圧電素子２５に交流電圧が印加されることにより、超音波（搬送波）を送信する。例えば、コントローラ２３が駆動回路２４１を制御して、圧電素子２５に５０ＫＨｚの交流電圧を印加することにより、圧電素子２５が同じ周波数の超音波を送信する。送信される超音波の包絡線はパルス状である。圧電素子２５は、搬送波（超音波）をパルス波形でＡＭ変調して送信する、と言い換えても良い。当該パルス状の超音波は、路面や障害物にあたると反射して、一部が反射波としてソナー２１及びソナー２２に返って来る。
【0033】
そして、圧電素子２５は、返ってきた反射波の音圧を電圧に変換する。圧電素子２５は、本実施形態における変換手段の一例である。受信回路２４２は、圧電素子２５によって音圧から変換された電圧を、増幅した上で整流し、音波受信強度に変換する。当該変換された音波受信強度の時間変化を示す波形を受信波形という。
【0034】
受信信号と増幅された受信信号は交流であり、音波受信強度は増幅された受信信号を整流したものなので、交流と直流の違いがあるが、何れも受信信号を処理して得られたものなので、交流か直流かで区別せず、一括して受信信号と呼ぶことがある。受信回路２４２は、圧電素子２５によって音圧から変換された電圧を増幅する不図示の増幅回路（アンプ）を備える。受信回路２４２に含まれる増幅回路または受信回路２４２は、本実施形態における増幅手段の一例である。
【0035】
図２に戻る。撮像装置１６ａ及び撮像装置１６ｂは、車両１の周囲を撮像するカメラである。図１では、撮像装置１６ａは車両１の前端部に設けられ、車両１の前方を含む周囲を撮像可能である。また、撮像装置１６ｂは車両１の後端部に設けられ、車両１の後方を含む周囲を撮像可能である。撮像装置１６ａ、撮像装置１６ｂの設置場所及び数は図１に示す例に限定されるものではない。
【0036】
なお、後方の撮像装置１６ｂは必須ではなく、撮像装置１６ａのみが車両１に搭載されていても良い。以下、撮像装置１６ａ及び撮像装置１６ｂを特に区別しない場合には、単に撮像装置１６という。撮像装置１６は、本実施形態における撮像手段の一例である。
【0037】
なお、ソナー２１、ソナー２２及び撮像装置１６を総称して検知装置としても良い。また、車両１は、撮像装置１６を備えなくとも良い。また、車両１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号を受信可能なアンテナ、及び受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定するＧＰＳ装置（不図示）を備えても良い。
【0038】
操舵制御装置３０は、車両１の舵角を制御する。操舵制御装置３０は、舵角制御装置ともいう。操舵制御装置３０は、例えば、車両１のパワーステアリングの操舵補助に有利な位置に配置される。
【0039】
速度制御装置４０は、車両１の加速及び制動を制御する。速度制御装置４０は、例えば、エンジンまたはモーターとブレーキの制御に有利な位置に配置される。
【0040】
車両制御装置５０は、車両１の各種挙動を制御する装置であり、例えば、操舵制御装置３０及び速度制御装置４０の近傍に配置される。
【0041】
ＨＭＩ装置６０は、情報を表示可能なディスプレイと、ユーザによる操作を受け付け可能なタッチパネルまたはスイッチ等を含む。なお、ディスプレイとタッチパネルとは一体の装置として構成されても良い。ディスプレイは、表示部ともいう。タッチパネル及びスイッチを、操作部ともいう。また、ＨＭＩ装置６０に含まれる表示部及び操作部は、運転席周辺に配置される。
【0042】
センサ制御装置７０は、ソナー２１及びソナー２２を制御する。センサ制御装置７０は、ソナー２１及びソナー２２の間での干渉を最小限にするために、同時に送信するソナーの位置関係が車体の前後で対角線の関係になるように送信順を制御している。そのため、同じソナーシステムを備えた車と対面したり後続したりした場合も、同時に送信するソナーの位置関係が他車と対角線の関係になることがある。なお、センサ制御装置７０は、さらに、撮像装置１６を制御しても良い。あるいは、上述の車両制御装置５０が撮像装置１６を制御しても良い。
【0043】
センサ制御装置７０、ソナー２１及びソナー２２は、本実施形態における障害物検知装置の一例である。なお、センサ制御装置７０単体を障害物検知装置の一例としても良い。また、障害物検知装置は、車載システム１００全体、あるいは車載システム１００に含まれる操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０及びＨＭＩ装置６０の何れかが含まれるものとしても良い。
【0044】
操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０、ＨＭＩ装置６０及びセンサ制御装置７０は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のローカルエリアネットワークで有線接続される。また、ソナー２１、ソナー２２及び撮像装置１６は、ローカルエリアネットワークに接続しても良いし、センサ制御装置７０または車両制御装置５０と専用の配線で接続されても良い。
【0045】
次に、センサ制御装置７０のハードウェア構成について説明する。図２は、実施形態に係るセンサ制御装置７０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、センサ制御装置７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、フラッシュメモリ１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0046】
ＣＰＵ１１Ａは、センサ制御装置７０全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、プロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば、センサ制御装置７０の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。
【0047】
Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ等を介して車両１に搭載された他の装置との間で情報の送受信をしても良い。また、フラッシュメモリ１１Ｅは、書き込み可能な不揮発性の記憶媒体の一例である。ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、及びフラッシュメモリ１１Ｅは、記憶部ともいう。なお、センサ制御装置７０は、フラッシュメモリ１１Ｅの代わり、あるいはフラッシュメモリ１１Ｅに加えて、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の他の記憶装置を備えても良い。
【0048】
また、操舵制御装置３０、速度制御装置４０、車両制御装置５０及びＨＭＩ装置６０のハードウェア構成についても、例えば、ＣＰＵ等の処理回路、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｆ、及びフラッシュメモリ等を備えるものとする。
【0049】
図４は、実施形態に係るセンサ制御装置７０が備える機能の一例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態のセンサ制御装置７０は、受信波形取得手段７０１、受信波形分析手段７０２、検知点特定手段７０３、検知回数加算手段７０４、検知点追跡手段７０５、ゴースト尤度評価手段７０６、検知回数判定手段７０７、ゴースト尤度加算手段７０８、ゴースト尤度閾値設定手段７０９、送受信制御手段７１０、衝突判定手段７１１、衝突余裕時間算出手段７１２、悪影響評価手段７１３及びゴースト判定手段７１４を備える。なお、センサ制御装置７０が備える機能はこれに限定されない。
【0050】
受信波形取得手段７０１は、複数の送受信器から受信波形を取得する。例えば、受信波形取得手段７０１は、車両１に搭載される複数のソナー２１及びソナー２２が受信した音波の、強度の時間変化を示す受信波形を取得する。
【0051】
具体的には、車両１に搭載されるソナー２１及びソナー２２は探査波を送信する。送信された探査波は車両１の周辺に存在する障害物にあたる。探査波が障害物にあたると、障害物で反射して音波が戻ってくる。ソナー２１及びソナー２２は障害物で反射して戻ってくる音波（反射波）を受信する。ソナー２１及びソナー２２は受信した音波の、強度の時間変化を示す受信波形を生成し、受信波形取得手段７０１は、ソナー２１及びソナー２２から受信波形を取得する。
【0052】
受信波形は受信波を交流電圧に変換し、更に増幅したものを包絡線検波（整流）したものであり、受信波の振幅の時間変化を表す波形である。探査波は搬送波をパルス波形でＡＭ変調したものであり、包絡線検波はＡＭ復調に当たる。受信波形では、パルス波形が崩れてピーク波形になっているので、ピーク波形の立ち上がり時刻を特定し、それをパルス波形の受信時刻として扱う。ソナーシステムは、パルスを搬送波（音波）に乗せた送信時刻から、パルスの受信時刻までの時間差を測定するものである、といってよい。
【0053】
受信波形分析手段７０２は、受信波形における検知点に対応するピーク波形の受信強度または急峻度を算出する。具体的には、受信波形分析手段７０２は、受信波形取得手段７０１が取得した受信波形からピーク波形を抽出し、その受信強度（最大値）または急峻度（受信強度の変化率、またはピーク波形の半値幅）を算出する。また、受信波形分析手段７０２は、後述する検知点特定手段７０３が特定した検知点に対応するピーク波形の受信強度または急峻度を評価する。ピーク波形の受信強度または急峻度の評価については後述する。
【0054】
検知点特定手段７０３は、１つの送受信器が探査波を送信してから、車両１の周辺に存在する障害物で反射して戻ってくる反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知された障害物の座標を示す検知点を順次特定する。
【0055】
ここで、ソナー２１及びソナー２２が検知した障害物の座標を特定する方法について、図５を用いて説明する。実施形態に係るソナーが特定する検知座標の一例を示す図である。
【0056】
ソナー８０ａが音波を送信し、Ｔ１（ｓ）後に物体９０ａからの反射波を検知した場合、ソナー８０ａから物体９０ａまでの片道の距離をＲ１（ｍ）とすると、音波の経路長は２Ｒ１（ｍ）なので、音速Ｍ（ｍ／ｓ）で距離２Ｒ１進む間にＴ１経過したことになる。よって、ソナー８０ａから物体９０ａまでの片道の距離Ｒ１（ｍ）は、Ｒ１＝Ｔ１×Ｍ÷２で算出することができる。
【0057】
また、ソナー８０ｂが、ソナー８０ａの送信からＴ２（ｓ）後に物体９０ａからの反射波を検知した場合、音波の経路長はＲ１＋Ｒ２（ｍ）になるため、ソナー８０ｂから物体９０ａまでの片道の距離Ｒ２（ｍ）は、Ｒ２＝Ｔ２×Ｍ－Ｒ１で算出することができる。
【0058】
ソナー８０ａ及びソナー８０ｂの位置は既知であるため、物体９０ａの検知点の位置は、ソナー８０ａを中心とする半径Ｒ１の円と、ソナー８０ｂを中心とする半径Ｒ２の円の交点の位置として特定できる。また、物体９０ａの位置は、音波を送信した自車両ソナーの位置が起点となり特定される。
【0059】
図４に戻る。検知回数加算手段７０４は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が繰り返し検知された回数を数える。具体的には、検知回数加算手段７０４は、検知点回数が初期化された後に検知点特定手段７０３が特定した検知点について、それ以前に検知していた検知点と同じ検知点でなければ、検知回数を１回目と数える。以後、検知点特定手段７９２が特定した検知点について、以前に検知していた検知点と同じ検知点であれば、その都度、検知回数を加算する。
【0060】
また、以前に検知していた検知点と同じ検知点を検知しないことが、所定回数あった場合には、検知回数加算手段７０４は検知回数を初期化する。検知点が以前に検知していた検知点と同じ検知点であるか否かは、後述する検知点追跡手段７０５が判定する。検知点追跡手段７０５は検知点の移動量及び移動方向を推定し、検知点の位置が前回と同じである場合に限らず、検知点の位置が前回と異なる場合にも、検知点が以前に検知していた検知点と同じ検知点であると判定することがある。
【0061】
検知点追跡手段７０５は、検知点特定手段７０３が特定する検知点に基づいて、検知点の移動量及び移動方向を推定し、検知点が以前に検知していた検知点と同じか否か判定する。検知点が以前に検知していた検知点と同じか否かの判定を同一性判定と呼ぶ。
【0062】
【0063】
ソナー２１及びソナー２２は、例えば、他の車両のソナーの送信音や、建設機械の発する音を受信することがある。しかし、建設機械の発する音のように、ソナーの発信周期と無関係に発せられた音の受信時刻と、ソナーの発信時刻との時間差はランダムであるため、時間差から検知点の位置を算出すると、検知点の位置は毎回、一定しない。
【0064】
そこで、複数回、連続して同じ位置に検知した検知点を障害物として特定し、前回までと無関係な位置に現れる検知点は妨害（雑音）として棄却する。つまり、障害物として特定される前の検知点は障害物候補であり、妨害を含んでいるが、毎回、概ね一定の位置に現れる検知点を検知点追跡手段７０５が選別することにより、障害物候補から妨害を取り除いている。
【0065】
しかし、受信波が他の車両のソナーの探査波（干渉波）の場合は、自車両のソナーの発信時刻との時間差が一定になり、干渉波によって生じた検知点が、毎回、一定の位置に現れることがあるので、容易に妨害として棄却できない場合がある。他の車両のソナーの探査波を、特に干渉波と呼び、干渉波によって生じた検知点をゴーストと呼ぶことにする。つまり、干渉波によるゴーストを反射波による検知点と分別して棄却することが、本願が解決しようとする課題の一つといえる。
【0066】
ここで、前回の検知で特定した検知点９０ｂと、今回の検知で特定した検知点９０ｃと、が同じ検知点であるかを追跡処理の中で判定する場合を考える。例えば、検知の周期が１００（ｍｓ）の時、障害物の相対速度を２０（ｋｍ／ｈ）（秒速に換算すると、５．５（ｍ／ｓ））と仮定すると、障害物は２回の検知の間に５５（ｃｍ）移動する。
【0067】
同じ検知点であると判定する同一判定閾値を仮にＴ１（＝６０（ｃｍ））とすると、検知点９０ｂと検知点９０ｃとの距離差が同一判定閾値より小さいため、同じ物体が５５（ｃｍ）移動していると判定する。つまり、前回の検知点から半径（同一判定閾値）Ｔ１の円内に検知点が存在すれば、同じ物体だと判定する。検知点追跡手段７０５は、同じ物体だと判定した検知点の位置の変化量から、物体の移動速度と移動方向を特定して、次に検知点が現れる位置を推定する。これを、移動の推定と呼ぶ。
【0068】
例えば、検知点追跡手段７０５は、今回までの検知点（検知点９０ｂと検知点９０ｃ）から、次に検知点が現れると推定した点である検知点９０ｄを中心とし、次回の検知座標を同一判定する範囲を示す半径Ｔ２の円（以下、移動の推定に基づく予測円ともいう）を算出し、予測円内に検知点９０ｅがあれば、同一性判定閾値Ｔ１を半径とする円から外れていても、同じ物体だと判定する。
【0069】
一方で、検知点追跡手段７０５は、同一性判定閾値Ｔ１の円内に検知点９０ｆがあっても、半径Ｔ２の予測円から外れていて、予測円の中に検知点９０ｅがあることから、検知点９０ｆは、検知点９０ｂ、検知点９０ｃ及び検知点９０ｄとは別の物体であると判定する。つまり、前回の検知点からの距離が移動の推定を行う前の同一判定閾値以下でも、移動の推定に基づく予測円から外れていれば同一性判定で棄却して良い。
【0070】
図４に戻る。ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両１とは異なる他の車両が送信した干渉波による検知点（ゴースト）であることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する。また、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点の移動量及び移動方向が、送受信器の位置の変化に対応する当該移動量及び当該移動方向と一致しない場合、検知点に対応するピーク波形が、予め定められたピーク波形と一致しない場合、及び、移動速度が検知点の移動速度の略二倍である、検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つが生じた場合に、検知点が、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0071】
例えば、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点追跡手段７０５が特定した移動量及び移動方向が、送受信器の位置の変化に対応する当該移動量及び当該移動方向と一致しない場合、検知点が、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0072】
また、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点のピーク波形に含まれる受信強度の最大値が、ピーク波形の位置に特定される距離で探査波が反射した場合の予め定めた受信強度の最大値より大きい場合、あるいは、検知点特定手段７０３が特定した検知点のピーク波形の急峻度が、予め定めた急峻度閾値より大きい場合、検知点が、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0073】
さらに、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点と略同一の方向にあって、移動速度が検知点の移動速度の略二倍である異なる他の検知点が存在する場合、検知点が、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0074】
【0075】
まず、図７及び図８において、ソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅは自車両のソナー、ソナー８０ｆ及びソナー８０ｇを他車両のソナーであると仮定する。図７は、ソナー８０ｆとソナー８０ｇが同時に送信した場合の検知点について説明する。図８は、ソナー８０ｃとソナー８０ｇが同時に送信した場合の検知点について説明する。
【0076】
ソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅは、音波の受信時刻から距離を推定し、各ソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅを中心として検知により推定した距離を半径とする円を各々描くと、円の交点が検知点となる。
【0077】
ここで、図７において、ソナー８０ｄからソナー８０ｆまでの距離をＬ１（ｍ）、ソナー８０ｃ及びソナー８０ｅまでの距離をＬ２（ｍ）とする。ソナー８０ｆとソナー８０ｄが同時に送信する場合のソナー８０ｄからの推定距離はＬ１／２（＝Ｒ３）（ｍ）になる。ソナー８０ｃ及びソナー８０ｅでは、Ｌ２＞Ｌ１なので、受信時刻がソナー８０ｄよりも遅い。そのため、推定距離Ｒ４は推定距離Ｒ３よりも大きくなる。その結果、検知点は、ソナー８０ｄから半径Ｌ１／２（＝Ｒ３）（ｍ）の円と、ソナー８０ｃ及びソナー８０ｅから推定距離Ｒ４（Ｒ４＞Ｒ３）（ｍ）の円の、３つの円が交わる交点で表すことができる。
【0078】
推定距離Ｒ３と推定距離Ｒ４の距離の差は、ソナー８０ｆからの距離の差で発生しており、同一の反射体からの距離差には対応していないので、ソナー８０ｃ及びソナー８０ｅを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｇと、ソナー８０ｃ及びソナー８０ｄを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｈと、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｉと、は位置が異なる。
【0079】
しかし、３つの検知点は位置が接近しているので、同一の反射体の異なる部分が検知されたものとして処理される。そこで、検知点９０ｇ、検知点９０ｈ及び検知点９０ｉの複数の検知点の重心を求めた位置を代表検知点９０ｊと呼び、反射体の位置を代表させることにする。なお、代表検知点を単に検知点と呼んでも良い。
【0080】
次に、図８において、ソナー８０ｅからソナー８０ｇまでの距離をＬ３（ｍ）、ソナー８０ｃからソナーｇまでの距離をＬ４（ｍ）、ソナー８０ｄからソナーｇまでの距離をＬ５（ｍ）とする。ソナー８０ｇとソナー８０ｃが同時に送信する場合のソナー８０ｃからの推定距離はＬ４／２（＝Ｒ６）（ｍ）になる。ソナー８０ｄとソナー８０ｅでの受信時刻はソナー８０ｃより早いので、推定距離は８０ｃからの推定距離よりも短い（Ｒ６＞Ｒ７＞Ｒ５）。その結果、算出される検知点は、ソナー８０ｃから半径Ｌ４／２（＝Ｒ６）（ｍ）の円と、ソナー８０ｄから半径Ｒ７（Ｒ７＜Ｒ６）（ｍ）の円と、ソナー８０ｅから半径Ｒ５（Ｒ５＜Ｒ７）（ｍ）の円の、３つの円が交わる交点で表すことができる。
【0081】
ソナー８０ｃ及びソナー８０ｄを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｋと、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｌと、ソナー８０ｃ及びソナー８０ｅを中心とする円の組み合わせで特定される検知点９０ｍと、は位置が異なるので、検知点９０ｋ、検知点９０ｌ及び検知点９０ｍｉの複数の検知点の重心を求めた位置を代表検知点９０ｎとする。代表検知点９０ｎの位置は、図７に示した代表検知点９０ｊと位置が異なる。また、代表検知点９０ｎの位置は、他車両の送信したソナー８０ｇ寄りに位置する。
【0082】
つまり、受信波が他車両のソナーからの干渉波である場合、自車両のソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅとの推定距離は、他車両のソナー８０ｆ及びソナー８０ｇの送信との時間差と、他車両が送信するソナー８０ｆ及びソナー８０ｇから自車両のソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅまでの距離で検知点が決まるため、他車両の送信したソナーに寄った位置に検知点が現れ、他車両の複数のソナーが順に送信すると、検知点の座標が他車両の送信したソナーの位置を追うような動きをする。
【0083】
検知点座標がばらつく現象は、例えば、障害物が面状の反射体である時の反射波による検知点にも発生するため、他車両のソナーモジュールとの違いを図９及び図１０を用いて説明する。図９及び図１０は、実施形態に係るセンサ制御装置が特定する検知座標の一例を示す図である。
【0084】
ソナー８０ｃが送信した音波が、ソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅと対面する反射面Ｓで反射した場合、往復の経路長をソナー８０ｃが２Ｌ６、ソナー８０ｄが２Ｌ７、ソナー８０ｅが２Ｌ８であるとする時、音波の経路が反射面に対して斜めになると経路長が伸びるため、Ｌ８＞Ｌ７＞Ｌ６のように送信したソナー８０ｃから遠いソナー８０ｅまでの経路が特に長くなる。
【0085】
また、ソナー８０ｅからの推定距離は、実際の反射点までの距離Ｌ８よりも大きい２Ｌ８－Ｌ６と算出されるため、検知点は実際の反射点９０ｕよりも送信したソナー８０ｃの側に寄った反射点９０ｑに特定される。その結果、ソナー８０ｃ、ソナー８０ｄ及びソナー８０ｅの検知点の重心である代表検知点９０ｒも、送信したソナー８０ｃ寄りに位置する。
【0086】
図示を略すが、ソナー８０ｄが送信した場合、代表検知点はソナー８０ｄの正面に位置する。図１０に示すように、ソナー８０ｅが送信した場合、代表検知点はソナー８０ｅ寄りの９０ｖに位置する。つまり、検知点がばらつく現象は、例えば、障害物が面状の反射体である時の反射波による検知点にも発生するが、代表検知点の位置は送信したソナーの位置に依存して変化し、送信したソナーの位置の側に寄って位置する。
【0087】
したがって、他車両のソナーから妨害を受ける場合、代表検知点の位置は自車両の送信したソナーの位置ではなく、他車両の送信したソナーの位置に寄るので、他車両のソナーモジュールから妨害を受ける場合と妨害を受けない場合とで、代表検知点の移動のパターンが異なる。
【0088】
次に、他車両のソナーモジュールから妨害を受ける場合の座標パターンの特徴について、図１１、図１２、図１３及び図１４を用いて説明する。図１１、図１２、図１３及び図１４は、実施形態に係るソナーが妨害を受ける場合の検知点の検知座標の特徴の一例を示す図である。図１１、図１２、図１３及び図１４に示すグラフでは、横軸（Ｘ軸）は自車両２を基準とした前後方向の距離（ｍ）、縦軸（Ｙ軸）は、自車両２を基準とした車幅方向の距離（ｍ）を示す。すなわち、自車両２及び他車両３を上から見ている状態である。
【0089】
また、図１１、図１２、図１３及び図１４に示す折れ線は、自車両２が備えるソナーが、他車両３が備えるソナーから送信される干渉波を受信している状態で他車両３がＸ軸と並行に前進した時に、受信した干渉波から特定される検知点の位置の軌跡である。前提として、図１１、図１２、図１３及び図１４における音速は３４０（ｍ／ｓ）とする。
【0090】
自車両２及び他車両３は、車両の前方に各々４つのソナーを備えた場合について説明する。具体的には、自車両２は、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ及びソナー８１ｄを０．５（ｍ）間隔で備える。また、他車両３は、ソナー８２ａ、ソナー８２ｂ、ソナー８２ｃ及びソナー８２ｄを０．５（ｍ）間隔で備える。
【0091】
次に、自車両２及び他車両３の位置関係について説明する。自車両２及び他車両３は、対向する位置関係にある。具体的には、自車両２が備えるソナー８１ａ、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ及びソナー８１ｄの座標は、図１１、図１２、図１３及び図１４において、ソナー８１ａ（０，０）、ソナー８１ｂ（０，－１）、ソナー８１ｃ（０，－０．５）及びソナー８１ｄ（０，－１．５）に位置する。
【0092】
他車両３が備えるソナー８２ａ、ソナー８２ｂ、ソナー８２ｃ及びソナー８２ｄの座標は、図１１、図１２、図１３及び図１４において、ソナー８２ａ（１０，２）、ソナー８１ｂ（１０，３）、ソナー８１ｃ（１０，２．５）及びソナー８１ｄ（１０，３．５）に位置する。他車両３が備えるソナーの座標は、他車両の移動に伴って、各々Ｙ軸に向かって移動する。
【0093】
次に、自車両２及び他車両３が探査波を送信する送信時刻及び送信順序について説明する。図１１、図１２、図１３及び図１４において、自車両２及び他車両３のソナーが送信する送信時刻は同一であるものとする。また、図１１において、自車両２は、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ及びソナー８１ｄの順序で探査波を送信する。図１２において、自車両２は、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ、ソナー８１ｄ及びソナー８１ａの順序で探査波を送信する。
【0094】
図１３において、自車両２は、ソナー８１ｃ、ソナー８１ｄ、ソナー８１ａ及びソナー８１ｂの順序で探査波を送信する。図１４において、自車両２は、ソナー８１ｄ、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ及びソナー８１ｃの順序で探査波を送信する。図１１、図１２、図１３及び図１４において、他車両３は、ソナー８２ａ、ソナー８２ｂ、ソナー８２ｃ及びソナー８２ｄの順序で探査波を送信する。
【0095】
次に、自車両２が特定する検知点の追跡について説明する。図１１、図１２、図１３及び図１４において、自車両２と他車両３のＸ軸上の相対距離が１０（ｍ）から０（ｍ）に変化する場合について検知点の軌跡を示している。
【0096】
自車両２が特定する検知点は、前述のように、受信波が自車両のソナーが発信した探査波を障害物が反射した反射波であることを前提として座標を特定している。つまり、発信した自車両のソナーの位置が、検知点座標の計算の起点になる。しかし、干渉波を受信している状況では、干渉波を発信した他車両のソナーに寄った位置に検知点座標が現れる。その結果、他車両と自車両の発信時刻が同時である場合、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせを両端とする線分の、中点付近に検知点が現れる。
【0097】
図１１の場合、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせを両端とする線分は一点で交差し、その交点が中点でもあるので、検知点は比較的に収束した位置に現れる。図１２の場合、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせを両端とする線分は、一対を除き交差しない。その結果、検知点は図１１の場合よりも大きくばらつく。図１３の場合、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせを両端とする線分の中点は、２点に分れる。その結果、図１１の場合よりは収束度が下がるが、図１２の場合よりも、検知点のばらつきは小さくなる。
【0098】
図１４の場合は、図１２の場合と同様に、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせを両端とする線分は、一対を除き交差しない。その結果、検知点は図１２の場合のように大きくばらつく。このように、干渉波を受信している状況では、同時に発信した自車両のソナーと他車両のソナーの組み合わせに依存した軌跡（移動パターン）を描いて検知点が移動する現象が起きる。
【0099】
図１５は、上述した図１１、図１２、図１３及び図１４に示したソナーが妨害を受ける場合の検知点の軌跡の一部を抜粋し、実施形態に係るソナーが妨害を受ける場合の検知点の軌跡（移動パターン）と、面状の反射体からの反射波を受信する場合の検知点の軌跡（移動パターン）とを比較する図である。図１５において、他車両３が送信する干渉波の送信順序は、ソナー８２ａ、ソナー８２ｂ、ソナー８２ｃ及びソナー８２ｄの順序で探査波を送信する場合について説明する。
【0100】
図１５の１段目に示すように、自車両２におけるソナーの送信順序が、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ及びソナー８１ｄの順序で探査波を送信した場合、面状の反射体に接近する場合の検知点の位置は、自車両２のソナーの位置に対応して、検知点８１１ａ、検知点８１１ｂ、検知点８１１ｃ及び検知点８１１ｄの順序で変化する。一方、他車両３が送信する干渉波によるゴーストである場合の検知点の位置は、他車両３のソナーの位置に対応して、検知点８２１ａ、検知点８２１ｂ、検知点８２１ｃ及び検知点８２１ｄの順序で変化する。
【0101】
検知点の最初の移動に着目して、検知点８１１ａから検知点８１１ｂの移動と、検知点８２１ａから検知点８１１ｂの移動とを比較すると、検知点が移動する方向が逆になっていること事がわかる。２番目から３番目、３番目から４番目も、移動する方向が逆であるので、干渉波の場合と反射波の場合で移動パターンが違っていることがわかる。
【0102】
また、図１５の２段目に示す様に、自車両２におけるソナーの送信順序が、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ、ソナー８１ｄ及びソナー８１ａの順序で探査波を送信した場合、面状の反射体に接近する場合の検知点の位置は、自車両２のソナーの位置に対応して、検知点８１１ｂ、検知点８１１ｃ、検知点８１１ｄ及び検知点８１１ａの順序で変化する。一方、他車両３が送信する干渉波によるゴーストである場合の検知点の位置は、他車両３のソナーの位置に対応して、検知点８２１ａ、検知点８２１ｂ、検知点８２１ｃ及び検知点８２１ｄの順序で変化する。
【0103】
面状の反射体による反射波の場合、３番目から４番目への移動量が他の回の移動量よりも大きい。検知点の位置は発信するソナーに寄るようにばらつくので、自車両の発信するソナーが右端から左端に変わる回の移動量が、他の回の移動量よりも大きくなる。他車両３が送信する干渉波によるゴーストである場合は、多車両の発信するソナーが右端から左端に変わる回の移動量が、他の回の移動量よりも大きくなる。図１５の２段目の場合、多車両の発信するソナーが右端から左端に変わる回、つまり、移動量が最大である回は、４番目から５番目への移動なので、干渉波の場合と反射波の場合で移動パターンが違っていることがわかる。
【0104】
さらに、図１５の３段目に示すように、自車両２におけるソナーの送信順序が、ソナー８１ｃ、ソナー８１ｄ、ソナー８１ａ及びソナー８１ｂの順序で探査波を送信した場合、面状の反射体に接近する場合の検知点の位置は、自車両２のソナーの位置に対応して、検知点８１１ｃ、検知点８１１ｄ、検知点８１１ａ及び検知点８１１ｂの順序で変化する。
【0105】
一方、他車両３が送信する干渉波によるゴーストである場合の検知点の位置は、他車両３のソナーの位置に対応して、検知点８２１ａ、検知点８２１ｂ、検知点８２１ｃ及び検知点８２１ｄの順序で変化する。１段目の例と同様に、１番目から２番目、２番目から３番目、３番目から４番目の、移動する方向が逆であり、干渉波の場合と反射波の場合で移動パターンが違っていることがわかる。
【0106】
また、図１５の４段目に示す様に、自車両２におけるソナーの送信順序が、ソナー８１ｄ、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ及びソナー８１ｃの順序で探査波を送信した場合、面状の反射体に接近する場合の検知点の位置は、自車両２のソナーの位置に対応して、検知点８１１ｄ、検知点８１１ａ、検知点８１１ｂ及び検知点８１１ｃの順序で変化する。
【0107】
一方、他車両３が送信する干渉波によるゴーストである場合の検知点の位置は、他車両３のソナーの位置に対応して、検知点８２１ｃ、検知点８２１ｄ、検知点８２１ａ及び検知点８２１ｂの順序で変化する。２段目の例と同様に、面状の反射体による反射波の場合、１番目から２番目への移動量が他の回の移動量よりも大きいのに対し、干渉波の場合、４番目から５番目への移動量が他の回の移動量よりも大きいので、干渉波の場合と反射波の場合で移動パターンが違っていることがわかる。
【0108】
ゴースト尤度評価手段７０６は、車幅方向（Ｙ軸）における検知点の位置の移動パターンが、自車両２の送信ソナーの位置と同じパターンである時は、受信波が干渉波ではなく、面状の反射体による反射波であると評価する。一方で、ゴースト尤度評価手段７０６は、車幅方向（Ｙ軸）における検知点の位置の移動パターンが、自車両２の送信ソナーの位置の移動パターンと異なるパターンである場合は、受信波が他車両のソナーからの干渉波である尤度が高いと評価する。
【0109】
また、検知点の移動パターンは、自車両２のソナーが送信する順序と、他車両３のソナーが送信する順序との順序の差、及び、双方の発信時刻の時間差に依存する。ソナーの発信は４個の発信を１周期として繰り返すので、１周期を３６０度、送信間隔を９０度に対応付けると、順序の差と時刻の差を併せて位相差と言い表すことができる。例えば、自車両２のソナーは、位相差が９０度の倍数に近い場合は、自車両２のソナーと他車両３のソナーの発信時刻が接近しているので、干渉波による検知点（ゴースト）が自車両２と他車両３の間に現れる。
【0110】
また、位相差が９０度の倍数に近い場合は、自車両２と他車両３の中点付近にゴーストが現れ、発信時刻に少し時間差がある場合は、中点から発信時刻が遅い方の車に少し寄った辺りにゴーストが現れる。また、発信時刻の時間差が、自車両２と他車両３の間を音波が伝わる片道の時間よりも長い場合、ゴーストは他車両３よりも遠い位置に現れるので、実質的に干渉波による影響を受けない、といって良い。
【0111】
また、位相差が、０度、９０度、１８０度及び２７０度の場合に、略同時に発信する自車両２のソナーと他車両３のソナーの組み合わせが変わるので、図１１、図１２、図１３、図１４の折れ線、または、図１５の表の他車両３の干渉波による検知点の軌跡に示すように、検知点の移動パターンは位相差（送信順序）によって異なる。
【0112】
そこで、ゴースト尤度評価手段７０６は、干渉波が影響する位相差が９０度の倍数の場合の検知点の移動パターンを記憶部に記憶しておき、記憶した検知点の移動パターンの何れかに近い移動パターンである場合、干渉波であることが尤もらしい、と評価する。
【0113】
例えば、他の車両の複数の送受信器が順次送信することにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、検知点追跡手段が特定した移動量及び移動方向が示す移動パターンが対応する場合、言い換えれば、検知点の移動パターンが、検知点がゴーストである場合の移動パターンに対応する場合に、ゴースト尤度が高いと評価しても良い。
【0114】
ここで、記憶部に記憶する移動パターンについて、図１６及び図１７を用いて説明する。図１６及び図１７は、実施形態に係るソナーが妨害を受ける場合に、センサ制御装置が特定する検知点の検知座標の特徴の一例を示すテーブルである。
【0115】
図１６及び図１７に示す移動パターンのテーブルは、自車両２におけるソナーの送信順序が、ソナー８１ａ、ソナー８１ｂ、ソナー８１ｃ及びソナー８１ｄの順序で探査波を送信した場合について、面状の反射体による反射波の検知座標の動きと、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きについて示したテーブルである。また、横軸（Ｘ軸）は自車両２及び他車両３の進行方向、縦軸（Ｙ軸）は、自車両２及び他車両３の車幅方向を示す。すなわち、自車両２及び他車両３を上から見ている状態である。
【0116】
図１６では、検知点の移動量が最大になるタイミングと移動方向に着目するため、これに該当する移動を示す矢印を太線で表している。また、図１６では、面状の反射体による反射波から特定した検知座標を、面状の反射体の検知座標、と記している。
【0117】
図１６に示すように、面状の反射体の検知座標の動きは、検知点８１２ａ、検知点８１２ｂ、検知点８１２ｃ、検知点８１２ｄの順序を１周期として移動する。また、面状の反射体の検知座標の最大移動量１６１は、Ｙ軸の正の方向において、検知点８１２ｄから検知点８１２ａに移動する場合に最大となる。
【0118】
また、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、位相差が０度の場合、検知点８２２ａ、検知点８２２ｂ、検知点８２２ｃ、検知点８２２ｄの順序を１周期として移動する。また、他車両３のソナーによるゴースト座標の検知座標の最大移動量１６２は、Ｙ軸の負の方向において、検知点８２２ｄから検知点８２２ａに移動する場合に最大となる。
【0119】
次に、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、位相差が９０度の場合、検知点８２３ａ、検知点８２３ｂ、検知点８２３ｃ、検知点８２３ｄの順序を１周期として移動する。また、他車両３のソナーによるゴースト座標の検知座標の最大移動量１６３は、Ｙ軸の負の方向において、検知点８２３ａから検知点８２２ｂに移動する場合に最大となる。
【0120】
次に、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、位相差が１８０度の場合、検知点８２４ａ、検知点８２４ｂ、検知点８２４ｃ、検知点８２４ｄの順序を１周期として移動する。また、他車両３のソナーによるゴースト座標の検知座標の最大移動量１６４は、Ｙ軸の負の方向において、検知点８２４ｂから検知点８２４ｃに移動する場合に最大となる。
【0121】
次に、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、位相差が２７０度の場合、検知点８２５ａ、検知点８２５ｂ、検知点８２５ｃ、検知点８２５ｄの順序を１周期として移動する。また、他車両３のソナーによるゴースト座標の検知座標の最大移動量１６３は、Ｙ軸の負の方向において、検知点８２３ａから検知点８２２ｂに移動する場合に最大となる。
【0122】
ここで、検知点座標の車幅方向の移動量が最大になる場合の移動方向について着目する。面状の反射体の検知座標の移動方向は、Ｙ軸の正の方向であるのに対して、他車両３のソナーによるゴースト座標の移動方向は、Ｙ軸の負の方向であり、移動方向が逆であり異なっている。したがって、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点座標の車幅方向の移動量が最大になる場合の移動方向が、面状の反射体の検知座標の移動方向と異なり、具体的には、面状の反射体の検知座標の移動方向と逆の場合、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0123】
続いて、図１７に示すように、面状の反射体の検知座標の動きは、検知点８１３ａ、検知点８１３ｂ、検知点８１３ｃ、検知点８１３ｄの順序を１周期として移動する。また、面状の反射体の検知座標の移動方向について説明する。具体的には、検知点８１３ａから８１３ｂの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８１３ｂから検知点８１３ｃの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８１３ｃから検知点８１３ｄの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８１３ｄから検知点８１３ａの移動方向は、Ｙ軸の正の方向である。
【0124】
次に、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きについて説明する。図１７に示す他車両３のソナーによるゴースト座標の動きの順序差は、自車両２が備えるソナーが探査波を送信する順序の差を示している。具体的には、順序差０は、ソナー８１ａ及びソナー８２ａが最初に探査波を送信した場合である。順序差１は、ソナー８１ａ及びソナー８２ｂが最初に探査波を送信した場合である。順序差２は、ソナー８１ａ及びソナー８２ｃが最初に探査波を送信した場合である。順序差３は、ソナー８１ａ及びソナー８２ｄが最初に探査波を送信した場合である。
【0125】
図１７では、同じ回（順番）での検知点の移動方向と移動量に着目するため、矢印の線の様態（実線と点線と二点鎖線）を使い分けて、同じ回（順番）での移動を示す矢印を同じ様態で表している。また、図１７では、面状の反射体による反射波から特定した検知座標を、面状の反射体の検知座標、と記している。
【0126】
順序差０の場合、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、検知点８２６ａ、検知点８２６ｂ、検知点８２６ｃ、検知点８２６ｄの順序を１周期として移動する。また、順序差０の場合の他車両３のソナーによるゴースト座標の移動方向は、検知点８２６ａから８２６ｂの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２６ｂから検知点８２６ｃの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２６ｃから検知点８２６ｄの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２６ｄから検知点８２６ａの移動方向は、Ｙ軸の負の方向である。
【0127】
順序差１の場合、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、検知点８２７ａ、検知点８２７ｂ、検知点８２７ｃ、検知点８２７ｄの順序を１周期として移動する。また、順序差１の場合の他車両３のソナーによるゴースト座標の移動方向は、検知点８２７ａから８２７ｂの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２７ｂから検知点８２７ｃの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２７ｃから検知点８２７ｄの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２７ｄから検知点８２７ａの移動方向は、Ｙ軸の正の方向である。
【0128】
続いて、順序差２の場合、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、検知点８２８ａ、検知点８２８ｂ、検知点８２８ｃ、検知点８２８ｄの順序を１周期として移動する。また、順序差２の場合の他車両３のソナーによるゴースト座標の移動方向は、検知点８２８ａから８２８ｂの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２８ｂから検知点８２８ｃの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２８ｃから検知点８２８ｄの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２８ｄから検知点８２８ａの移動方向は、Ｙ軸の負の方向である。
【0129】
続いて、順序差３の場合、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きは、検知点８２９ａ、検知点８２９ｂ、検知点８２９ｃ、検知点８２９ｄの順序を１周期として移動する。また、順序差１の場合の他車両３のソナーによるゴースト座標の移動方向は、検知点８２９ａから８２９ｂの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２９ｂから検知点８２９ｃの移動方向は、Ｙ軸の正の方向、検知点８２９ｃから検知点８２９ｄの移動方向は、Ｙ軸の負の方向、検知点８２９ｄから検知点８２９ａの移動方向は、Ｙ軸の正の方向である。
【0130】
ここで、面状の反射体の検知座標の動きと、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きのそれぞれの順序差について、Ｙ軸方向の向きを比較すると、順位差が偶数（順序差０及び順序差２）の場合はＹ軸方向の向きが逆になるが、順序差が奇数（順序差１及び順序差３）の場合は、Ｙ軸方向の向きが同じになる。
【0131】
また、検知座標のＹ軸方向の移動量について説明する。検知座標のＹ軸方向の移動量は、移動量１７１、移動量１７２及び移動量１７３とし、移動量の大きさを移動量１７１＜移動量１７２＜移動量１７３とする。図１７において、検知点８１３ａから８１３ｂの移動量は移動量１７２、検知点８１３ｂから検知点８１３ｃの移動量は移動量１７１、検知点８１３ｃから検知点８１３ｄの移動量は移動量１７２、検知点８１３ｄから検知点８１３ａの移動量は移動量１７３である。
【0132】
また、検知点８２６ａから８２６ｂの移動量は移動量１７２、検知点８２６ｂから検知点８２６ｃの移動量は移動量１７１、検知点８２６ｃから検知点８２６ｄの移動量は移動量１７２、検知点８２６ｄから検知点８２６ａの移動量は移動量１７３である。さらに、検知点８２７ａから８２７ｂの移動量は移動量１７３、検知点８２７ｂから検知点８２７ｃの移動量は移動量１７２、検知点８２７ｃから検知点８２７ｄの移動量は移動量１７１、検知点８２７ｄから検知点８２７ａの移動量は移動量１７２である。
【0133】
また、検知点８２８ａから８２８ｂの移動量は移動量１７２、検知点８２８ｂから検知点８２８ｃの移動量は移動量１７３、検知点８２８ｃから検知点８２８ｄの移動量は移動量１７２、検知点８２８ｄから検知点８２８ａの移動量は移動量１７１である。さらに、検知点８２９ａから８２９ｂの移動量は移動量１７１、検知点８２９ｂから検知点８２９ｃの移動量は移動量１７２、検知点８２９ｃから検知点８２９ｄの移動量は移動量１７２、検知点８２９ｄから検知点８２９ａの移動量は移動量１７２である。
【0134】
ここで、面状の反射体の検知座標の動きと、他車両３のソナーによるゴースト座標の動きのそれぞれの順序差について、移動量を比較すると、順序差が奇数（順序差１及び順序差３）の場合は、移動量が４回とも全て不一致になる。
【0135】
したがって、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知座標の移動方向のＹ軸方向（車幅方向）の向きが逆になる（順序差が偶数）場合、検知座標に移動量が４回とも不一致になる（順位差が奇数）場合の、少なくとも１つが含まれる場合、ゴースト尤度が高いと評価しても良い。
【0136】
つまり、後述する送受信制御手段７１０が複数の送受信器に搬送波を順次送信させることにより生じる検知点の移動量及び移動方向が示す移動パターンと、検知点追跡手段７０５が特定した移動量及び移動方向が示す移動パターンが対応しない場合に、ゴースト尤度が高いと評価しても良い。これを、検知点の移動パターンが、受信した搬送波が障害物からの反射波である場合の検知点の移動パターンと対応しない場合に、ゴースト尤度が高いと評価する、と言い換えても良い。
【0137】
次に、受信波形の特徴によるゴースト尤度について説明する。ゴースト尤度評価手段７０６は、送受信器が搬送波を受信した強度の時間変化を示す受信波形の特徴が、搬送波が障害物からの反射波である場合の特徴と対応しない場合に、ゴースト尤度が高いと評価する。前述の通り、ここでいう搬送波とは音波である。他車両のソナーから妨害を受ける場合の受信強度について、図１８を用いて説明する。
【0138】
図１８は、実施形態に係るソナーが妨害を受ける場合の受信強度と、センサ制御装置が受信する場合の受信強度の一例を比較するグラフである。図１８に示すグラフは、横軸は時間（距離）、縦軸は強度（ｄＢ）、すなわち音波受信強度を示す。また、グラフＧ１は、物体に反射した反射波の受信波形である。さらに、グラフＧ２は、他車両から送信される音波を受信した場合の受信波形である。
【0139】
まず、ソナーから送信される音波は、空気中を伝搬することにより強度が下がる伝搬損失と、波面が広がることにより強度が下がる拡散損失とにより弱くなる。但し、ソナーはできるだけ遠くまで音波が届くように指向性を与えて送信するので、指向性がなく全方向に放射された音波よりも、拡散による減衰は少ない。しかし、音波が物体にあたると、音波のエネルギーの一部は物体の内部または表面で失われ、残りのエネルギーが指向性の低い反射波となって放射される。
【0140】
つまり、搬送波が物体までの距離を往復する時、搬送波が反射波となった復路の方が、指向性が高かった往路よりも、単位距離当たりの拡散損失が大きい。一方、干渉波は指向性を保ったまま、何処にも反射せずに直接、受信器に届くので、一般に、反射波は干渉波よりも弱い。
【0141】
よって、受信波形に現れる検知点に対応するピーク波形のピーク強度が、搬送波が検知点までの距離を往復した場合に予想される強度より大きい場合は、ゴースト尤度を高く評価して良い。予想される強度は距離に応じて小さくなるので、予想される強度より大きいと判定する閾値は、距離の関数として設定すれば良い。また、空気中での伝搬損失は温度や湿度で変化するので、温度や湿度を関数に組み込んで、閾値を補正すると良い。また、閾値を設けずに、ピーク強度と予想される強度の差を求め、ピーク強度が予想される強度を上回る量が大きいほどゴースト尤度を高く評価するようにしても良い。
【0142】
また、物体の表面の形状が平面である場合、反射波として戻る割合が増えるが、ソナーからの距離が面内の位置によって異なり、遠近方向に分布を持つため、反射波のエネルギーは時間軸方向に分散する。特に、干渉が問題になる場面は自車両が他車両と向き合う場面であり、車体の前面は一様な平面ではなく、三次元的な奥行きを持つ形状であるので、反射波のエネルギーは時間軸方向に分散しやすい。そのため、反射波の受信波形であるグラフＧ１は、例えば、低く緩いドーム状になる。
【0143】
一方、他車両から送信される音波（干渉波）は、途中で反射していないので、物体表面で分散することもなく、空気中で時間軸方向に分散することもないため、干渉波の受信波形であるグラフＧ２は、例えば、高く鋭いスパイク状のピーク波形、つまり、急峻度の高い波形になる。
【0144】
よって、受信波形の急峻度が、検知点がゴーストである場合の急峻度に対応する場合は、ゴースト尤度を高く評価して良い。受信波形の急峻度とは、受信波形において検知点に対応して現れるピーク波形の時間軸方向の分散（強度が大きい部分の幅の広がり）であり、例えば、半値幅で急峻度を評価して良い。半値幅とはピークの前後で強度がピーク強度の半分になる２点で挟まれる幅である。半値幅が閾値よりも小さければ、ゴースト尤度を高く評価するようにしても良いし、閾値を設けずに半値幅が小さいほどゴースト尤度を高く評価するようにしても良い。
【0145】
閾値を設ける場合は、受信した搬送波（受信波）が反射波である場合の半値幅が物体の形状に依存するので、物体が種々の車両である時の半値幅を求めて、実験的に閾値を設定しても良い。なお、本実施形態では複数の特徴を捉えてゴースト尤度を総合的に評価するので、個々の評価の確実性を追求することは、必ずしも必要ではない。
【0146】
例えば、自車両のソナー２１及びソナー２２が、他車両から送信された干渉波を受信した場合、ゴースト尤度評価手段７０６は、受信波が自車両のソナーから検知点までの距離を往復していると仮定した場合を比較対象として、ピーク波形の受信強度または急峻度を評価し、受信強度が比較対象より強い、または、急峻度が比較対象より高い、と判定することになる。その評価結果から、検知点がゴーストである場合の強度または急峻度に対応するといえるので、当該検知点のゴースト尤度は高いと評価する。
【0147】
または、受信波のピーク強度が、搬送波が検知点までの距離を往復した場合に予想される強度より大きい場合、あるいは、ピーク波形の急峻度が、反射により分散した場合に予想される急峻度より大きい場合に、検知点のゴースト尤度が高いと評価する、と言い換えても良い。
【0148】
また、ゴースト尤度評価手段７０６は、受信波形上の検知点に対応するピーク波形のピーク強度と、受信波が検知点で反射された探査波である場合に予想される強度との差を求め、ピーク強度が検知点で反射された探査波を受信した場合に予想される強度を上回る量が大きいほどゴースト尤度を高く評価するようにしても良いし、受信波形上の検知点に対応するピーク波形の半値幅が小さいほどゴースト尤度を高く評価するようにしても良い。
【0149】
次に、前出の、当該検知点と方向及び速度が相関する、当該検知点とは異なる他の検知点について説明する。この、当該検知点とは異なる他の検知点は、ゴーストを発生させている他車両を、反射波で検知した検知点である。以下、他車両のソナーによるゴーストの接近速度と、他車両の検知点の接近速度の相関関係について説明する。
【0150】
ここで、自車両と他車両との実距離をＬ、音速をＭ、自車両と他車両のソナーが音波を送信していて、自車両が送信してから他車両のソナーが送信するまでの時刻差をＤｔとする。音波を送信した時点から音波を受信した時点までの時間を飛行時間（ＦＴ：フライトタイム）と呼ぶ。他車両が自車両の送信からＤｔ遅れて送信すると、自車両のソナーモジュールが送信した時点から、干渉波の受信までの時間は、実際の飛行時間（Ｌ／Ｍ）よりＤｔだけ大きい、Ｌ／Ｍ＋Ｄｔになる。一方、自車両のソナーモジュールが発信した音波が他車両で反射し、自車両のソナーモジュールが受信した反射波の飛行時間は、２Ｌ／Ｍである。
【0151】
ソナーモジュールは音波が往復する前提で距離を算出するため、距離Ｌ＝ＦＴ（飛行時間）×Ｍ（音速）／２で換算する。その結果、他車両までの距離Ｌが変化する時のゴーストの距離の変化量は、他車両の距離の変化量の半分として評価される。時間当たりの距離の変化量を速度に置き換えると、ゴーストの接近速度は、他車両の接近速度の半分である。
【0152】
ゴーストの接近速度を基準にすると、他車両の接近速度はゴーストの接近速度の略２倍である。また、ゴーストは、概ね他車両と自車両を結ぶ線上に現れるため、ゴーストが現れる方向は、他車両の方向と概ね同一になる。また、ソナーの発信順に依存した、周期的な検知点の移動パターンを均して、ゴーストの全体的な移動方向を特定すると、それも反射波で捉えた他車両の移動方向と概ね同一になるので、これらをゴースト尤度の評価条件に加えても良い。
【0153】
つまり、他車両である対向車を検知し、対向車の方向に対向車の接近速度の概ね半分の速度で接近する検知点があれば、それはゴーストである可能性が高いので、ゴースト尤度評価手段７０６は、ゴースト尤度が高いと評価する。これに誤差の考慮を加えて一般化すると、検知点特定手段が特定した検知点と略同一の方向にあって、当該検知点と略同一の方向に当該検知点の移動速度の略二倍の速度で移動する他の検知点が存在する場合、当該検知点のゴースト尤度が高いと評価する、と言い換えることができる。または、当該検知点と方向及び速度が相関する、当該検知点とは異なる他の検知点が存在する場合に、当該検知点のゴースト尤度が高いと評価する、といっても良い。
【0154】
図４に戻る。検知回数判定手段７０７は、例えば、検知した検知回数が８回以上であるか否かを判定する。検知回数が８回以上になる場合は、車両１が４つのソナーが備える場合、４つの各々のソナーが検知点を例えば２回以上検知した場合である。この場合、検知回数が８回以上であれば、検知点の移動パターンによるゴースト尤度評価が可能である。
【0155】
ゴースト尤度加算手段７０８は、例えば、直近４回の検知の間に、ゴースト尤度評価手段７０６が評価したゴースト尤度評価値を加算して、ゴースト尤度を出力する。これは、車両１が４つのソナーを周期的に作動させることを前提とした処理である。対向車の方向と発信するソナーの方向の関係によって、１周期４回の検知のうち特定の回でゴースト疑いの検知点を検出しないことがある。すると、そのような位置関係にある場合、その特定の回は検知点に対するゴースト尤度評価値の算出がないため、ゴースト尤度評価値が検知４回を１周期として変動する。
【0156】
そこで、例えば、直近４回の検知の間のゴースト尤度評価値の合計値をゴースト尤度とすることで、ゴースト尤度を安定化させる処理を加えているのである。例えば、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３により特定された検知点のゴースト尤度評価値を、検知点に紐づけて図２のＲＡＭ１１Ｃに記憶する。また、ゴースト尤度加算手段７０８は、検知点追跡手段７０５が過去の検知点と同一と判定した検知点の時系列と、検知点に紐づけられたゴースト尤度評価値とを、所定の期間（例えば、直近の検知４回）に渡って読み出し、読み出したゴースト尤度評価値を加算してゴースト尤度とする。
【0157】
但し、例示したゴースト尤度評価値を加算する処理は必須ではなく、最新のゴースト尤度評価値をゴースト尤度としても良い。また、ゴースト尤度評価手段７０６は検知点が特定の条件を満たす時に、ゴースト尤度評価値を追加的に出力することがあり、その際にゴースト尤度加算手段７０８は追加のゴースト尤度評価値をボーナス加算する。
【0158】
なお、ゴースト尤度加算手段７０８を持たない場合は、ゴースト尤度評価手段７０６の出力をゴースト尤度と呼んで良い。また、ゴースト尤度加算手段７０８の出力をゴースト尤度と呼び、ゴースト尤度評価手段７０６の出力はゴースト尤度評価値と呼び分ける場合も、ゴースト尤度評価値を単にゴースト尤度と呼ぶことがある。
【0159】
ゴースト尤度閾値設定手段７０９は、車両１と検知点との距離に応じて、ゴースト尤度に対応するゴースト尤度閾値を設定する。また、ゴースト尤度閾値設定手段７０９は、車両１が走行する速度を示す車両速度に応じてゴースト尤度閾値を設定する。さらに、ゴースト尤度閾値設定手段７０９は、後述する悪影響評価手段７１３が評価した悪影響、または悪影響の増減に応じてゴースト尤度閾値を設定する。ゴースト尤度閾値は、距離が短いほど低く設定し、車両速度が速いほど低く設定しても良い。詳細な説明は後述する。
【0160】
なお、悪影響の低減の手段はゴースト尤度閾値の変更に限らず、ゴースト尤度の評価を割り増ししたり、割り引いたりすることで行っても良い。後述する悪影響評価手段７１３は、検知点の方向が車両の進行方向と同じである、検知点の距離が減少方向である、検知点の減少速度が大きい、検知点の距離が小さい、車両の走行速度が速い、のうち、少なくとも１つに基づいて、悪影響を評価し、悪影響評価手段７１３が評価した悪影響、または悪影響の増減に応じて、ゴースト尤度の評価をするようにしても良い。
【0161】
例えば、車両と検知点との距離に応じて、ゴースト尤度の評価、またはゴースト尤度閾値の設定を行い、距離が短いほど、搬送波の送信間隔の変更を行い易くする調整と、車両が走行する速度を示す車両速度に応じてゴースト尤度の評価、またはゴースト尤度閾値の設定を行い、車両速度が速いほど、搬送波の送信間隔の変更を行い易くする調整の、２つを組み合わせて行っても良い。
【0162】
送受信制御手段７１０は、車両に搭載される複数の送受信器が送信するタイミングの制御を行う。または、送受信制御手段７１０は、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値よりも大きいと後述するゴースト判定手段７１４が判定した場合に、探査波の送信間隔を変更する、といっても良い。また、送受信制御手段７１０は、障害物に衝突するまでの衝突余裕時間が所定の衝突余裕時間閾値を下回る場合に、送信間隔を短く変更することがある。
【0163】
次に、送受信制御手段７１０が、非干渉化処理を行う手段について図１９を用いて説明する。図１９は、実施形態に係るセンサ制御装置が制御して、送受信機に探査波を送信させるタイミングの一例を示すタイミングチャートである。
【0164】
送受信制御手段７１０は、ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいと後述するゴースト判定手段７１４が判定した場合、探査波の送信間隔を変更する。探査波の送信間隔を変更することを非干渉化処理ともいう。非干渉化処理とは、自車両の送信タイミングをずらして、自車両から送信する送信位相と、他車両から送信される干渉波の位相が近い状態を解消する処理である。また、非干渉化処理を行うことを、非干渉化する、と略して呼ぶことがある。
【0165】
ここで、自車両のソナーは、送信間隔Ｔで送信しているものとする。図１９には、自車両のソナーが送信する時間を示している。具体的には、自車両のソナーが送信する時間は、時間８１４ａ、時間８１４ｂ、時間８１４ｃ、時間８１４ｄ、時間８１５ａ、時間８１５ｂ、時間８１５ｃ、時間８１５ｄ、時間８１６ａ、時間８１７ａ、時間８１７ｂ、時間８１７ｃ、時間８１７ｄ、時間８１８ａ、時間８１８ｂ、時間８１８ｃ、時間８１８ｄ、時間８１９ａ、時間８２０ａ、時間８２０ｂ、時間８２０ｃ及び時間８２０ｄとする。
【0166】
干渉が発生している状態の典型は、自車両のソナーと他車両のソナーが時間差０Ｔで（つまり同時に）発信している状態である。これを、例えば、自車両のソナーと他車両のソナーが時間差０．５Ｔで（つまり交互に）発信している状態にする操作が非干渉化処理である。送受信制御手段７１０は、自車両のソナーの送信タイミングを０．５Ｔずらす方法として、例えば、非干渉Ａ、非干渉Ｂ、非干渉Ｃ及び非干渉Ｄに示す発信タイミング制御の何れか１つを実施すれば良い。
【0167】
具体的には、非干渉Ａの場合、送信間隔が０．５Ｔの送信を１回挿入する。また、非干渉Ｂの場合、送信間隔が１．５Ｔの送信を１回挿入する。さらに、非干渉Ｃの場合、送信間隔が０．７５Ｔの送信を２回挿入する。また、非干渉Ｄの場合、送信間隔が１．２５Ｔの送信を２回挿入する。図１９の時間が０の時点で、自車両のソナーと他車両のソナーが時間差０Ｔで（つまり同時に）発信している状態であるとすると、非干渉ＡからＤの何れの場合も、送信間隔を一時的に変更した回が終わった後（例えば、図示した最後の時点）では、自車両のソナーと他車両のソナーが時間差０．５Ｔで（つまり交互に）発信している状態になる。
【0168】
送信間隔は検知可能な距離に影響する。例えば、非干渉Ａのように送信間隔を０．５Ｔにすると、送信してから０．６Ｔ後に反射波を受信した場合、ＦＴ＝０．６Ｔとなる位置に障害物があるのか、ＦＴ＝０．１Ｔとなる位置に障害物があるのか、判別ができない。つまり、送信間隔を短くすると、ＦＴ＞送信間隔となる範囲では障害物を検知不能になる。
【0169】
例えば、ＦＴ＝０．６Ｔとなる位置に障害物があって、その移動を追跡していた場合、その障害物は、送信間隔を０．５Ｔにした回では検知できないので、一時的に検知しなかったものとして処理する。なお、追跡処理では、検知しない回が続いた障害物は追跡を打ち切り、障害物を検知していないものとして処理するロスト判定（消失判定）を行うので、送信間隔を短くした回の前後で、何らかの理由で当該障害物の検知がなかった場合には、非干渉化処理の影響によるロスト判定が起きることがある。
【0170】
そこで、非干渉Ｃのように送信間隔を１Ｔから０．７５Ｔにすると、送信間隔を１Ｔから０．５Ｔにした場合よりも、送信間隔の短縮によって検知不能になる範囲が狭くなるため、追跡への悪影響も抑えられる。例えば、ＦＴ＝０．６Ｔとなる位置に障害物があって、その移動を追跡していた場合、障害物を検知不能になるのはＦＴ＞０．７５Ｔの範囲なので、検知は途切れず、追跡を続けることができる。
【0171】
逆に、非干渉Ｂや非干渉Ｄのように送信間隔を広げると、送信間隔の変更によって障害物を検知不能になることがない。但し、送信間隔を広げると単位時間当たりの検知回数が減るので、検知や自動ブレーキのタイミングの遅れにつながることがある。また、送信間隔を変える回数を１回や２回に限らず、３回以上にして、送信間隔の変化量をさらに抑えても良い。
【0172】
続いて、非干渉化処理を行う効果について、図２０を用いて説明する。図２０は、非干渉化を行う前後の自車両のソナーと、他車両のソナーと、が送信する位相について示す。自車両のソナーが送信する送信位相は、送信位相８４１ａ、送信位相８４１ｂ、送信位相８４１ｃ、送信位相８４１ｄ、送信位相８４２ａ、送信位相８４２ｂ、送信位相８４２ｃ及び送信位相８４２ｄとする。また、他車両のソナーが送信する送信位相は、送信位相８３１ａ、送信位相８３１ｂ、送信位相８３１ｃ、送信位相８３１ｄ、送信位相８３２ａ、送信位相８３２ｂ、送信位相８３２ｃ及び送信位相８３２ｄとする。
【0173】
まず、非干渉化の前の状態として、自車両及び他車両のソナーが略同時に送信したと仮定する。その場合、自車両及び他車両のソナーの送信位相は、それぞれ、送信位相８４１ａ、送信位相８４１ｂ、送信位相８４１ｃ、送信位相８４１ｄ、送信位相８３１ａ、送信位相８３１ｂ、送信位相８３１ｃ及び送信位相８３１ｄであり、位相が接近している。この場合、自車両のソナーは、他車両のソナーから妨害を受けている状態である。
【0174】
例えば、音速が３４０（ｍ／ｓ）、自車両の送信間隔が１００（ｍｓ）の場合、送信した音波が１７（ｍ）離れた物体で反射するとＦＴ＝１００（ｍｓ）後に戻る。つまり、この１７（ｍ）は送信間隔で決まる最大検知距離である。対向車までの距離が１７（ｍ）で、送信の時刻差を０とすると、非干渉化の前の場合、干渉波は５０（ｍｓ）後に届くので、８．５ｍの距離に障害物があるように検知される。この８．５ｍの距離の検知点がゴーストであり、ゴーストが現れている状態が、自車両のソナーが他車両のソナーから妨害を受けている状態である。
【0175】
送受信制御手段７１０が、自車両の送信間隔をずらし、非干渉化処理を行うと、自車両及び他車両のソナーの送信位相は、それぞれ、送信位相８４２ａ、送信位相８４２ｂ、送信位相８４２ｃ、送信位相８４２ｄ、送信位相８３２ａ、送信位相８３２ｂ、送信位相８３２ｃ及び送信位相８３２ｄであり、位相が約４５度離れた状態になる。
【0176】
例えば、送信時刻差が５０（ｍｓ）であるとすると、対向車の距離が１７（ｍ）の時、自車両が送信した音波は往復３４（ｍ）を飛んで１００（ｍｓ）後に届く。自車両が送信した音波（干渉波）は、自車両が送信してから５０（ｍｓ）後に送信され、片道１７（ｍ）を５０（ｍｓ）かけて飛ぶので、干渉波は反射波と同時に届く。すると、干渉波の影響によって障害物が検知される距離は反射波で検知した距離と同じ１７（ｍ）になる。
【0177】
この場合、対向車より近い位置にはゴーストが現れないので、（実質的に）妨害を受けていない状態といって良い。また、対向車の距離が１．７（ｍ）の場合、反射波は１０（ｍｓ）後に届き、直接波は６０（ｍｓ）後に届く。すると、反射波で検知した距離＝１．７（ｍ）よりも、干渉波によるゴーストが現れる距離＝１０．２（ｍ）の方が遠くなるので、ゴーストは緊急制動の対象にならない。つまり、非干渉化すると、干渉波によるゴーストは、対向車以上の距離に遠ざかるため、干渉波に起因する誤ブレーキは発生しない。
【0178】
このように、非干渉化してもゴーストがなくなる訳ではないが、ゴーストが現れていた位置には検知点が現れなくなる。新たにゴーストが現れる位置は、衝突回避を目的とする障害物検知装置として実害がない位置なので、妨害がなくなるといって良い。しかし、受信していた音波が干渉波ではなく反射波だった場合、検知点の位置は非干渉化の前後で変わらない。つまり、非干渉化は、検知点がゴーストか実体のある障害物かを、確定的に判定する手段としても機能する。
【0179】
図４に戻る。衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両１とが衝突する、衝突可能性を判定する。例えば、衝突判定手段７１１は、検知点特定手段７０３が検知し、検知点追跡手段７０５が特定した検知点の進路と、車両１の予定進路とが交錯、または車幅相当の距離まで接近する場合、検知点に対応する障害物と車両１との衝突可能性の有無を判定する。
【0180】
衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。具体的には、衝突余裕時間算出手段７１２は、衝突判定手段７１１が検知点に対応する障害物と車両１との衝突可能性があると判定した場合、障害物が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。
【0181】
なお、衝突判定手段７１１が検知点に対応する障害物と車両１との衝突可能性がないと判断した場合、衝突余裕時間算出手段７１２は、衝突余裕時間を数値上の最大値（一例として、２５５秒）としても良い。
【0182】
悪影響評価手段７１３は、探査波の送信間隔を変更することによる悪影響を評価する。具体的には、悪影響評価手段７１３は、検知点の方向が車両１の進行方向と同じである、検知点の距離が減少方向である、検知点の減少速度が大きい、検知点の距離が小さい、車両の走行速度が速い、の条件のうち、少なくとも１つの条件に基づいて、悪影響を評価する。
【0183】
ゴースト判定手段７１４は、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値よりも大きいか否かを判定する。例えば、ゴースト判定手段７１４は、ゴースト尤度評価手段７０６が評価したゴースト尤度と、ゴースト尤度閾値設定手段７０９が設定したゴースト尤度閾値と比較して、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値よりも大きいか否かを判定する。
【0184】
障害物検知装置は、送受信制御手段７１０により、ソナー２１及びソナー２２が送信する探査波のタイミングを変更する非干渉化を実行した結果、検知点の位置が非干渉化の前後で変わらず、検知点がゴーストでないと判明した場合は、例えば、緊急制動を行う。その際に、非干渉化は、送信間隔を変更することによる検知の遅れが直接的に緊急制動の遅れにつながる恐れの他に、検知点の追跡に影響して、間接的に緊急制動の遅れにつながる恐れもある。
【0185】
送信間隔を変更すると、検知点追跡手段７０５の同一性判定において、予測円の大きさが変わるので、例えば、予測円の大きさが変わらなければ円内に入るはずだった検知点が予測円から外れたり、予測円に余分な検知点が入り込んで、移動速度の推定や移動方向の推定を誤らせたりすることがある。
【0186】
すると、非干渉化の前と少し位置が違っているだけの検知点が、以前の物体と同一の検知点ではなく、別の新たな物体の検知点であると判定されることがある。その場合、新たな物体は所定回数（例えば３回）続けて検知されるまでは障害物候補として扱われ、緊急制動の対象にならないので、結果的に緊急制動が遅れることになる。このように緊急制動が遅れる可能性がある場合、非干渉化により悪影響が発生するといって良い。
【0187】
非干渉化により、緊急制動の遅れや検知点の追跡の乱れ等、悪影響が発生することがあるが、発生しないこともある。悪影響の発生条件は、例えば、進行方向、接近方向、距離、自車速度、接近速度等の条件が挙げられる。
【0188】
進行方向の条件とは、検知点が自車両の進行方向に存在する場合である。この場合、緊急制動が必要になることがあるため、悪影響があり得る。一方で、検知点が自車両の進行方向に存在しない場合、例えば、自車両の前方に検知点があり、自車両が後退中である場合は、緊急制動は不要なため、悪影響はない。
【0189】
接近方向の条件とは、検知点が自車両の進行方向に向けて接近する場合である。この場合、自車両の進路上に障害物が進出すると緊急制動が必要になることがあるため、悪影響があり得る。一方で、検知点が自車両の進路から遠ざかるように移動していれば、悪影響はない。
【0190】
距離の条件とは、検知点が自車両に近い場合である。検知点が近ければ近いほど、緊急制動の必要性が上がるため、悪影響が増す。一方で、接近する障害物が十分遠くにあれば、緊急制動は不要なため、悪影響はない。
【0191】
自車速度の条件とは、自車速度が高い場合である。自車両速度が高ければ高いほど、緊急制動の必要性が上がるため、悪影響が増す。一方で、自車両の速度がゼロの場合、緊急制動は不要なため、悪影響はない。
【0192】
接近速度の条件とは、検知点の接近速度が速い場合である。検知点の接近速度が速い場合、検知点追跡手段７０５の同一性判定（検知点の追跡）で追跡を失敗しやすいため、悪影響が大きい。一方で、障害物の接近速度が遅い場合、検知点の追跡で見失いにくく、緊急制動も急に必要にならないため、悪影響は小さい。
【0193】
なお、悪影響の条件は一例であり、距離、自車速度及び接近速度を総合して（少なくとも２つを組み合わせて）、緊急制動が必要になるまでの衝突余裕時間を尺度とし、衝突余裕時間が少ないほど悪影響が増すと、悪影響の条件を定義しても良い。
【0194】
また、悪影響が大きい場合に時に非干渉化を行うと、緊急制動の遅れ等の影響が出る恐れがある。そこで、非干渉化が必要になる可能性がある場合は、悪影響が低い時期に非干渉化すると良い。具体的には、悪影響評価手段７１３は、悪影響の評価を示す悪影響評価値を求め、悪影響評価値に応じて、送受信制御手段７１０は非干渉化しても良い。
【0195】
悪影響が小さいか、もしくは悪影響がない場合、非干渉化しても車両１に対して実害はないため、例えば、ゴースト尤度との比較で非干渉化の実行を判定するゴースト尤度閾値を低く設定して、小さいゴースト尤度でも積極的に非干渉化するようにしても良いし、干渉ゴーストの特徴が一つだけの場合でも非干渉化して良い。早めに非干渉化してゴーストか否かを確定しておけば、後で悪影響が大きい条件になっても非干渉化の必要がないからである。
【0196】
また、例えば、悪影響評価値が上昇傾向にある場合、ゴースト尤度閾値を下げる補正を加えて、ペナルティが低い（悪影響が小さい）うちに非干渉化を行うようにしても良い。つまり、後になるほど悪影響が大きくなるなら、非干渉化を早めると良い。逆に、悪影響がある非干渉化をできるだけ行わないようにするために、車両１に実害が発生する直前のタイミングで非干渉化を行うようにしても良い。つまり、実害が発生しない範囲内で、非干渉化をできるだけ遅らせるようにしても良い。
【0197】
例えば、衝突判定手段７１１が判定する、検知点と衝突する可能性の有無と、衝突する可能性がある場合は、衝突余裕時間算出手段７１２が衝突するまでの衝突余裕時間を算出し、衝突余裕時間が所定の衝突余裕時間閾値を下回る場合に送信間隔を変更する非干渉化を行うようにしても良い。
【0198】
衝突余裕時間閾値は、例えば、障害物接近の報知と緊急制動の予告を判定するまでの余裕時間を示す第１余裕時間閾値と、緊急制動の実行を判定するまでの余裕時間を示す第１余裕時間閾値と、非干渉化の実行を判定するまでの余裕時間を示す第３余裕時間閾値と、がある。
【0199】
第３余裕時間閾値は、検知点が干渉ゴーストであった場合に、ドライバーが気付く前に干渉ゴーストであったと確定判定するための閾値である。例えば、第３衝突余裕時間閾値と第１衝突余裕時間閾値の差分（第３衝突余裕時間閾値－第１衝突余裕時間閾値）が、非干渉化により干渉ゴーストか否か確定させるのに要する時間（例えば、検知間隔２回分）よりも大きければ、障害物接近の報知と緊急制動の予告を行う前に非干渉化を行い、干渉ゴーストであるか否かの判定を確定できるので、ゴーストであった場合の誤警告による悪影響、つまりソナーが誤認識したとドライバーに受け取られる、心証上の悪影響の発生を回避することができる。
【0200】
非干渉化の実行時期は、ゴースト尤度評価の条件に応じて決定しても良い。例えば、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点の接近速度が対向車の接近速度の半分である場合にゴースト尤度が高いと評価する。このような速度の特徴による判定は、検知点特定手段が対向車を検知してから適用可能になる。仮に、検知点がゴーストである場合、ゴースト尤度は対向車を検知して接近速度を特定した時点で高くなるので、ゴースト尤度が閾値を越えた時点で、送受信制御手段７１０は、非干渉化しても良い。この場合、非干渉化の実行時期は、対向車を検知して接近速度を特定した時点で決まる。
【0201】
また、非干渉化は自車両と対向車のどちらかが行えば良いので、対向車が非干渉化を行うことを期待して、非干渉化を積極的には行わない方策を採っても良い。例えば、自車両と対向車が同じソナーシステムを備える場合に、双方が悪影響を評価して、悪影響が小さい側が非干渉化するようにしても良い。図１１のように、自車両２と他車両３が接近する場合、自車両２より他車両３のソナーが探査波を送信するタイミングが少し早いと、ゴーストは自車両２の近くに出現する。検知点がゴーストか否かを確定する必要性は、自車両２側の方が高いので、自車両２が非干渉化すれば、干渉の問題は解消する。
【0202】
しかしながら、検知点が自車両２に接近した状態で非干渉化すると、緊急制動の遅れなどの悪影響が発生する恐れがある。そこで、他車両３から見て、検知点が相手側車両に近いことを理由として、他車両３側で非干渉化するように送受信制御手段７１０を設定しても良い。なぜなら、自車両２及び他車両３が同じシステムを搭載している場合、悪影響が小さい方に非干渉化させると、システムとして全体最適な制御になるからである。但し、検知点が相手側車両に近いことを理由として非干渉化する制御を、対向車である相手側が備えていないこともある。その場合には、相手側は非干渉化を行わないので、検知点が接近しすぎる前に、自ら非干渉化する必要がある。
【0203】
上述した通り、検知点特定手段７０３が検知する検知可能距離は、送信間隔Ｔに応じて検知可能な距離の上限（Ｍ×Ｔ／２）が決まる。非干渉化のために、例えば、送信間隔が１．５倍の回を挿入すると、通常の検知可能な範囲内には検知不能になる領域は発生しないが、検知間隔が広がったことで、検知点の追跡に影響する。
【0204】
送信間隔が０．５倍の回を挿入すると、通常の検知可能距離の半分（Ｍ×Ｔ／４）以内では、検知間隔が０．５倍の回が増えるだけなので検知点の追跡への影響は小さいが、半分以上の距離では１回、検知がなくなるため、その次の回の検知点の追跡（同一性判定）で２回前の検知点と同一の検知点であると判定できず（つまり追跡に失敗して検知点を見失い）、新たな検知点と誤判定する恐れがある。
【0205】
一方、通常の検知可能範囲の１．５倍の距離の回を挿入すると、距離に関らず検知点の追跡に影響が出る。そこで、送信間隔が０．５倍の回を挿入するか、送信間隔が１．５倍の回を挿入するかを、検知可能距離の半分（Ｍ×Ｔ／４）を閾値として、検知点の距離に応じて選択しても良い。例えば、検知点の距離が閾値（Ｍ×Ｔ／４）以上の場合は、送信間隔が１．５倍の回を挿入し、検知点の距離が閾値（Ｍ×Ｔ／４）未満の場合は、送信間隔が０．５倍の回を挿入すると、全体としてリスクを小さくできる。
【0206】
検知点の距離が検知可能距離の以下の場合に送信間隔が０．５倍の回を挿入すると、検知可能距離の半分以内の領域では検知間隔が伸びることがなくなり、検知可能距離の半分より遠い範囲では検知が１回とぶが、より距離にある検知点の方が衝突判定の対象になり、検知可能距離の半分より遠い検知点は対象にならないので、デメリットは小さいといえる。また、検知可能距離の半分以上に検知点がある場合に送信間隔が１．５倍の回を挿入すると、距離に関わらず検知がとばされないため、全体としてデメリットが最小になる。
【0207】
また、上述した検知点が相手側車両に近いことを理由として非干渉化する際に、通常の検知可能距離の半分（Ｍ×Ｔ／４）を閾値として、検知点の距離が閾値以上であれば相手側車両が非干渉化することを期待して自らは非干渉化せず、検知点の距離が閾値未満であれば自車両側で非干渉化するように、送受信制御手段７１０が制御を切り替えても良い。
【0208】
例えば、検知点の距離が所定の閾値（一例として、Ｍ×Ｔ／４で、通常の送信間隔が１００（ｍｓ）の場合、８．５（ｍ））以上であれば、検知点が相手側車両に近い可能性が高いので、リスクが低い自車両側が、送信間隔Ｔの１．５倍の回を挿入して非干渉化する。この場合、検知点の追跡に悪影響が出ることがあるが、閾値以上の距離にある物体のトラッキングが乱れても、緊急制動の遅れ等の実質的な悪影響は発生しない。
【0209】
検知点の距離が所定の閾値未満になった時点で干渉状態が続いている場合、相手側が非干渉化しないと判定して、送受信制御手段７１０は、検知間隔が０．５倍の回を挿入して非干渉化する。この場合、閾値の距離は、緊急制動の作動を判定する距離よりも大きく、閾値未満の距離では検知のとびが発生しないので、悪影響は発生しない。
【0210】
非干渉化によって緊急制動が遅れる可能性を排除するためには、緊急制動の作動を判定する時期よりも早いタイミングで送受信制御手段７１０が非干渉化すれば良い。
【0211】
例えば、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、所定の距離（一例として、衝突判定する距離＋α）まで近づいた場合、送受信制御手段７１０は非干渉化する。つまり、自動ブレーキを必要とする距離よりも遠くで非干渉化する。または、上述のように、送受信制御手段７１０は、衝突までの衝突余裕時間が所定の衝突余裕時間閾値を下回った時に送信間隔の変更（非干渉化）をしても良い。
【0212】
また、例えば、検知点追跡手段７０５が、検知点の接近を待たず、検知点の車幅方向（Ｙ軸方向）の距離が減少傾向になると判定した場合に、送受信制御手段７１０は送信間隔を変更する非干渉化をしても良い。検知点が、自車両の進路と並行な線上を移動する場合と、自車両の進路と並行な線から遠ざかる場合の何れかなら衝突の恐れはないので、非干渉化せずに放置しても良いが、自車両の進路に近づく側に移動しているなら、いずれ、非干渉化が必要になるからである。
【0213】
さらに、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値を越えたとゴースト判定手段７１４が判定した回数が所定回数に達した時に非干渉化するようにしても良い。例えば、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値以上であることを２回以上の所定回数（例えば、検知３回で障害物候補から障害物に格上げする場合は２回）判定した場合、送受信制御手段７１０は非干渉化を行う。または、例えば、検知３回で障害物候補から障害物に格上げされると、直ちに緊急制動を作動する距離に検知点がある場合には、前記の回数の条件にかかわらず１回の判定で非干渉化しても良い。
【0214】
上述した内容は、悪影響の概念を用いない非干渉化の判定方式であるが、悪影響評価手段７１３が悪影響を評価し、悪影響が増加する場合、または悪影響が所定の閾値を超える場合に、送受信制御手段７１０は非干渉化することで、悪影響が高い状態で非干渉化することを回避しても良い。また、悪影響を回避するために、非干渉化を行わない方法を用いても良い。
【0215】
干渉による問題は緊急制動が誤って作動することなので、ゴースト判定手段７１４により、ゴースト尤度が所定の閾値より高いと評価された検知点は、検知点が車両と交錯する可能性に応じて緊急制動の要否を判定する衝突判定の対象としないようにしても良い。または、衝突判定手段７１１は、ゴースト尤度が所定の閾値より高い検知点を、判定の対象としない、と言い換えても良い。そのようにすれば、ゴーストが接近しても緊急制動は作動せず、非干渉化による悪影響も発生しない。
【0216】
受信波形取得手段７０１、受信波形分析手段７０２、検知点特定手段７０３、検知回数加算手段７０４、検知点追跡手段７０５、ゴースト尤度評価手段７０６、検知回数判定手段７０７、ゴースト尤度加算手段７０８、ゴースト尤度閾値設定手段７０９、送受信制御手段７１０、衝突判定手段７１１、衝突余裕時間算出手段７１２、悪影響評価手段７１３及びゴースト判定手段７１４は、センサ制御装置７０のＣＰＵ１１Ａによってプログラムが実行されることにより実現される。
【0217】
本実施形態のセンサ制御装置７０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0218】
また、本実施形態のセンサ制御装置７０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態のセンサ制御装置７０で実行されるプログラムを地上波データ放送等の放送システム経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態のセンサ制御装置７０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成しても良い。
【0219】
次に、以上のように構成された車載システム１００で実行される処理の流れについて説明する。
【0220】
図２１は、本実施形態に係る車載システム１００で実行される処理の流れの一例をフローチャートである。
【0221】
まず、図２１では、検知回数加算手段７０４が、検知回数を初期化している状態から開始するものとし、受信波形取得手段７０１は、複数の送受信器が受信する受信信号を取得している状態から開始するものとする。
【0222】
検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知された障害物の座標を示す検知点を順次特定する（ステップＳ１００１）。
【0223】
ここで、検知点特定手段７０３が特定した検知点がない場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、検知点が特定されるまで、ステップＳ１００１を継続する。検知点特定手段７０３が特定した検知点がある場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００２へ進む。
【0224】
特定した検知点がある場合、検知回数加算手段７０４は、検知点特定手段７０３が特定した検知点の検知回数を１回目と加算する（ステップＳ１００２）。
【0225】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両１とは異なる他の車両に搭載される送受信器が送信した干渉波によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する（ステップＳ１００３）。
【0226】
続いて、検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する（ステップＳ１００４）。
【0227】
ここで、検知点追跡手段７０５は同一性判定を行い、以前に検知していた検知点の中に、検知点特定手段７０３が特定した検知点と同じ検知点があるか判定する（ステップＳ１００１）。同じ検知点がない場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、ステップＳ１００１へ戻る。検知点特定手段７０３が特定した検知点と同じ検知点がある場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５へ進む。
【0228】
特定した検知点と同じ検知点がある場合、検知回数加算手段７０４は、検知点特定手段７０３が特定した検知点の検知回数を１回、加算する（ステップＳ１００５）。
【0229】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両１とは異なる他の車両に搭載される送受信器が送信した干渉波によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する（ステップＳ１００６）。つまり、２回以上検知された検知点に限ってゴースト尤度を評価している。これは、検知が初回の検知点は障害物候補であり、緊急制動の対象でない（実害がない）からである。
【0230】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点と略同一の方向にあって、検知点追跡手段７０５が推定した検知点の移動速度が検知点の移動速度の略二倍である異なる他の検知点が存在するか否かを評価する（ステップＳ１００７）。
【0231】
ここで、ゴースト尤度評価手段７０６は、同方向に移動速度が略２倍の検知点がないと評価した場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）は、ステップＳ１００９へ進む。ゴースト尤度評価手段７０６は、同方向に移動速度が略２倍の検知点があり、ゴースト尤度が高いと評価した場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００８へ進む。
【0232】
ゴースト尤度が高いと評価した場合、ゴースト尤度加算手段７０８は、ゴースト尤度評価手段７０６が出力するゴースト尤度評価値を加算する（ステップＳ１００８）。
【0233】
続いて、ゴースト尤度加算手段７０８が加算したゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいか否かをゴースト判定手段７１４が判定する（ステップＳ１００９）。ここで、ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも小さいとゴースト判定手段７１４が判定した場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）は、ステップＳ１００３へ戻る。ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいとゴースト判定手段７１４が判定した場合（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０１０へ進む。
【0234】
所定のゴースト尤度閾値よりも大きい場合、検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離が閾値＝Ｍ×Ｔ／４（送信間隔で決まる検知可能距離の半分）未満であるかを特定する（ステップＳ１０１０）。検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離がＭ×Ｔ／４未満である場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１１へ進む。また、検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離がＭ×Ｔ／４以上である場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）、ステップＳ１０１２へ進む。
【0235】
検知点の距離が閾値未満の場合、送受信制御手段７１０は、探査波の送信間隔を１回のみ０．５倍に変更して送信する（ステップＳ１０１１）。逆に閾値以上の場合は、送受信制御手段７１０は、探査波の送信間隔を１回のみ１．５倍に変更して送信する（ステップＳ１０１２）。つまり、送受信制御手段７１０は、検知点までの距離に応じて、探査波の送信間隔を変更し、検知点の距離が短い時の送信間隔は、検知点の距離が長い時の前記送信間隔よりも小さい。
【0236】
続いて、送信間隔を変更（非干渉化）して送信した後の検知（受信）において、非干渉化する前の、ゴースト疑いの検知点と同じ検知点があるか、判定する。具体的には、検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する。検知点追跡手段７０５は、ゴースト疑いの検知点（ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きい検知点）の近くにある検知点について同一性判定を行い、ゴースト疑いの検知点と同じ検知点であるか判定する（ステップＳ１０１３）。
【0237】
ここで、検知点特定手段７０３が特定した検知点の中に、ステップＳ１００９で判定したゴースト疑いの検知点と同じ検知点がない場合（ステップＳ１０１３：Ｎｏ）、ステップＳ１０１９へ進む。これは、非干渉化によりゴースト疑いの検知点が消えた場合の分岐であり、分岐先で検知回数を初期化して処理を終了する。
【0238】
一方で、検知点特定手段７０３が特定した検知点の中に、ステップＳ１００９で判定したゴースト疑いの検知点と同じ検知点がある場合（ステップＳ１０１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１４へ進む。これは、非干渉化してもゴースト疑いの検知点が消えず、ゴーストではない（実体がある障害物である）ことが判明した場合である。
【0239】
ゴースト疑いの検知点と同じ検知点がある場合、衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。続いて、衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ１０１４）。
【0240】
ここで、衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第１余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０１４：Ｎｏ）、ステップＳ１０１３へ戻る。衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第１余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ１０１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１５へ進む。
【0241】
続いて、ＨＭＩ装置６０は、障害物接近及び緊急制動予告に関する報知を行う（ステップＳ１０１５）。
【0242】
続いて、衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。続いて、衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ１０１６）。
【0243】
ここで、衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第２余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０１６：Ｎｏ）、ステップＳ１０１５へ戻る。衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第２余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ１０１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１７へ進む。
【0244】
衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも小さい場合、速度制御装置４０は、車両１の制動装置を制御し、緊急制動を行う（ステップＳ１０１７）。続いて、速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロか否かを判定する（ステップＳ１０１８）。ここで、速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロでない場合（ステップＳ１０１８：Ｎｏ）、ステップＳ１０１７へ戻り、これを車両１の速度がゼロになるまで繰り返す。速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロである場合（ステップＳ１０１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１９へ進む。
【0245】
車両１の速度がゼロである場合、検知回数加算手段７０４は、加算した検知回数を初期化する（ステップＳ１０１９）。検知回数が初期化されると、本処理は終了する。
【0246】
以上、説明したように、本実施形態の障害物検知装置は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両とは異なる他の車両に搭載される送受信器が送信した干渉波によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価するゴースト尤度評価手段７０６を備える。
【0247】
ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点の移動量及び移動方向が、送受信器の位置の変化に対応する当該移動量及び当該移動方向と一致しない場合、検知点に対応するピーク波形が、予め定められたピーク波形と一致しない場合、及び、移動速度が検知点の移動速度の略二倍である、検知点とは異なる他の検知点が存在する場合、のうち、少なくとも１つが生じた場合に、検知点が、ゴースト尤度が高いと評価する。
【0248】
以上の本実施形態の構成によれば、探査波の送信間隔をできるだけ一定に維持しつつ、干渉波による妨害を受けずに検知することができる。
【0249】
上述した実施形態では、ゴースト判定の結果を受けて、送受信制御手段７１０が非干渉化の処理を行った後、ゴーストではないと判明した場合に、衝突余裕時間算出手段７１２が、検知点と車両１との交錯までの衝突余裕時間を算出する例について説明した。
【0250】
つまり、上述した実施形態では、非干渉化の実行時期をゴースト尤度の推移に委ねており、衝突判定との関係で非干渉化の実行時期を制御していない。しかし、以下の変形例１に示すように、緊急制動が必要となる前に非干渉化ができるよう、非干渉化の実行時期を制御しても良い。変形例１では、衝突判定手段７１１の衝突判定の結果を受けて、ゴースト尤度評価手段７０６が出力したゴースト尤度をゴースト尤度加算手段７０８が加算した上で、ゴースト判定を行う例について図２２を用いて説明する。
【0251】
（変形例１）
【0252】
本実施形態のフローチャート（図２１参照）では、非干渉化（送信間隔の変更）はゴースト尤度がゴースト尤度閾値を越えた時点で実行される。変形例１では、検知した回数や、緊急制動までの時間余裕との関係でゴースト尤度を加算することにより、必要性が低い時にはできるだけ非干渉化（送信間隔の変更）をせずに送信間隔を維持し、必要な時だけ非干渉化するように改良を加えている。
【0253】
また、ドライバーは、障害物接近の報知と緊急制動の予告をした時にドライバー自ら手動制動（一例として、ブレーキを踏み、車両速度を落とす等）することがある。手動制動は、緊急制動よりもドライバーが受ける衝撃が小さく好ましいため、第１衝突余裕時間閾値より小さい値である第２余裕時間閾値を設け、衝突余裕時間が第２余裕時間閾値を下回らない場合は緊急制動しないようにする。
【0254】
つまり、ドライバーが障害物接近の報知に応じて手動制動した場合は、緊急制動しないようにする。変形例１では、緊急制動までの時間余裕との関係でゴースト尤度を加算することにより、干渉ゴーストに対してはドライバーへの報知も起こらないようにすることができる。
【0255】
【0256】
まず、図２２では、検知回数加算手段７０４が、検知回数を初期化している状態から開始するものとし、受信波形取得手段７０１は、複数の送受信器が受信する受信信号を取得している状態から開始するものとする。
【0257】
検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する（ステップＳ２００１）。
【0258】
ここで、検知点特定手段７０３が特定した検知点がない場合（ステップＳ２００１：Ｎｏ）、検知点が特定されるまで、ステップＳ２００１を継続する。検知点特定手段７０３が特定した検知点がある場合（ステップＳ２００１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００２へ進む。
【0259】
特定した検知点がある場合、検知回数加算手段７０４は、検知点特定手段７０３が特定した検知点の検知回数を１回目と加算する（ステップＳ２００２）。
【0260】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両１とは異なる他の車両に搭載される送受信器が送信した干渉波によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する（ステップＳ２００３）。
【0261】
続いて、検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する（ステップＳ２００４）。
【0262】
ここで、検知点追跡手段７０５は同一性判定を行い、以前に検知していた検知点の中に、検知点特定手段７０３が特定した検知点と同じ検知点があるか判定する（ステップＳ２００４）。同じ検知点がない場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ）、ステップＳ２００１へ戻る。検知点特定手段７０３が特定した検知点と同じ検知点がある場合（ステップＳ２００４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００５へ進む。
【0263】
特定した検知点と同じ検知点がある場合、検知回数加算手段７０４は、検知点特定手段７０３が特定した検知点の検知回数を１回、加算する（ステップＳ２００５）。
【0264】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点が、車両１とは異なる他の車両に搭載される送受信器が送信した干渉波によるゴーストであることの尤もらしさを示すゴースト尤度を評価する（ステップＳ２００６）。
【0265】
続いて、ゴースト尤度評価手段７０６は、検知点特定手段７０３が特定した検知点と略同一の方向にあって、検知点追跡手段７０５が推定した検知点の移動速度が検知点の移動速度の略二倍である異なる他の検知点が存在するか否かを評価する（ステップＳ２００７）。
【0266】
ここで、ゴースト尤度評価手段７０６は、同方向に移動速度が略二倍の検知点がないと評価した場合（ステップＳ２００７：Ｎｏ）は、ステップＳ２００９へ進む。ゴースト尤度評価手段７０６は、同方向に移動速度が略二倍の検知点があり、ゴースト尤度が高いと評価した場合（ステップＳ２００７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００８へ進む。
【0267】
ゴースト尤度が高いと評価した場合、ゴースト尤度加算手段７０８は、ゴースト尤度評価手段７０６が出力するゴースト尤度評価値を加算する（ステップＳ２００８）。
【0268】
検知回数判定手段７０７は、検知した検知回数が８回以上であるか否かを判定する（ステップＳ２００９）。ここで、検知回数判定手段７０７は、検知した検知回数が８回未満である場合（ステップＳ２００９：Ｎｏ）、ステップＳ２０１１へ進む。検知回数判定手段７０７は、検知した検知回数が８回以上である場合（ステップＳ２００９：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１０へ進む。
【0269】
ステップＳ２０１０では、ゴースト尤度加算手段７０８は、ゴースト尤度評価手段７０６が出力したゴースト尤度評価値を加算する（ステップＳ２０１０）。このステップは検知回数が８回未満の場合はスキップされるので加算しない。これは検知回数が多いとゴーストと判定し易くする制御であり、一方で、検知回数が少ない間はゴーストと判定し難くする制御といっても良い。
【0270】
対向車からの干渉波でゴーストが発生している場合、対向車側が非干渉化すれば自車両は送信間隔を変更しなくて済むので、検知回数が少ない間はゴースト尤度を低めに計算して対向車が非干渉化するのを待ち、所定回数待っても検知点が消えない時だけゴースト尤度を高めに計算して、自車両側で非干渉化すれば良い。
【0271】
なお、ステップ２００９では検知回数を評価しているが、検知回数の代わりに検知点までの距離を評価しても良い。ゴーストが問題になるシーンは他車両に接近するシーンなので、検知し始めてからの検知回数は、概ね、検知点までの距離の短縮に対応する。よって、検知点までの距離が短いほど緊急制動の必要性が高まるので、より非干渉化（探査波の送信間隔の変更）をし易くすると良い。
【0272】
続いて、衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出し、衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ２０１１）。
【0273】
ここで、衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第３余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０１１：Ｎｏ）、ステップＳ２０１２をスキップしてステップＳ２０１３に進む。衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第３余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第３余裕時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１２へ進む。
【0274】
ステップＳ２０１２では、ゴースト尤度加算手段７０８は、ゴースト尤度評価手段７０６が出力したゴースト尤度評価値を加算する（ステップＳ２０１２）。これは衝突余裕時間が短い場合にゴーストと判定し易くするためのボーナス加算であり、逆に、衝突余裕時間が長い間はゴーストと判定し難くする制御といっても良い。
【0275】
対向車からの干渉波でゴーストが発生している場合、対向車側が非干渉化すれば自車両は送信間隔を変更しなくて済むので、検知点があっても衝突が差し迫っていない間はゴースト尤度を低めに計算して対向車が非干渉化するのを待ち、衝突が差し迫った時だけゴースト尤度を高めに計算して、自車両側で非干渉化すれば良い。
【0276】
また、簡易な制御として、車両１の速度が速いほど、より非干渉化（探査波の送信間隔の変更）をし易くしても良い。車両１の速度が速いほど衝突余裕時間が速く減り、より早く緊急制動の必要性が高まるので、より非干渉化（探査波の送信間隔の変更）をし易くすると良い。この時、例えば、衝突余裕時間に応じたゴースト尤度評価値を、車両１の速度が速いほど大きく割り増しても良い。
【0277】
続いて、ゴースト尤度加算手段７０８が加算したゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいか否かを評価する（ステップＳ２０１３）。ここで、ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも小さいとゴースト判定手段７１４が判定した場合（ステップＳ２０１３：Ｎｏ）は、ステップＳ２００５へ戻る。ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きいとゴースト判定手段７１４が判定した場合（ステップＳ２０１３：Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０１４へ進む。
【0278】
所定のゴースト尤度閾値よりも大きい場合、検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離が閾値＝Ｍ×Ｔ／４（送信間隔で決まる検知可能距離の半分）未満であるかを特定する（ステップＳ２０１４）。検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離がＭ×Ｔ／４未満である場合（ステップＳ２０１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１５へ進む。また、検知点特定手段７０３は、特定した検知点の距離がＭ×Ｔ／４以上である場合（ステップＳ２０１４：Ｎｏ）、ステップＳ２０１６へ進む。
【0279】
検知点の距離が閾値未満の場合、送受信制御手段７１０は、探査波の送信間隔を１回のみ０．５倍に変更して送信する（ステップＳ２０１５）。一方で、検知点の距離が閾値以上の場合は、送受信制御手段７１０は、探査波の送信間隔を１回のみ１．５倍に変更して送信する（ステップＳ２０１６）。
【0280】
続いて、送信間隔を変更（非干渉化）して送信した後の検知（受信）において、非干渉化する前の、ゴースト疑いの検知点と同じ検知点があるか、判定する。具体的には、検知点特定手段７０３は、複数の送受信器のうち、１つの送受信器が所定の送信順に基づいて探査波を順次送信し、探査波が障害物で反射して生じた反射波を複数の送受信器が受信するまでの時間に基づいて、検知した障害物の座標を示す検知点を順次特定する。
【0281】
検知点追跡手段７０５は、ゴースト疑いの検知点（ゴースト尤度が所定のゴースト尤度閾値よりも大きい検知点）の近くにある検知点について同一性判定を行い、ゴースト疑いの検知点と同じ検知点であるか判定する（ステップＳ２０１７）。
【0282】
ここで、検知点特定手段７０３が特定した検知点の中に、ステップＳ２０１３で判定したゴースト疑いの検知点と同じ検知点がない場合（ステップＳ２０１７：Ｎｏ）、ステップＳ２０２３へ進む。これは、非干渉化によりゴースト疑いの検知点が消えた場合の分岐であり、分岐先で検知回数を初期化して処理を終了する。
【0283】
逆に、検知点特定手段７０３が特定した検知点の中に、ステップＳ２０１３で判定したゴースト疑いの検知点と同じ検知点がある場合（ステップＳ２０１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１８へ進む。これは、非干渉化してもゴースト疑いの検知点が消えず、ゴーストではない（実体がある障害物である）ことが判明した場合である。
【0284】
ゴースト疑いの検知点と同じ検知点がある場合、衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。続いて、衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ２０１８）。
【0285】
ここで、衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第１余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０１８：Ｎｏ）、ステップＳ２０１７へ戻る。衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第１余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１９へ進む。
【0286】
衝突余裕時間が第１余裕時間閾値よりも小さい場合、ＨＭＩ装置６０は、障害物接近及び緊急制動予告に関する報知を行う（ステップＳ２０１９）。
【0287】
続いて、衝突余裕時間算出手段７１２は、検知点が車両１と交錯するまでの衝突余裕時間を算出する。続いて、衝突判定手段７１１は、検知点が車両１と交錯し、検知点に対応する障害物と車両との衝突可能性を判定する（ステップＳ２０２０）。
【0288】
ここで、衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第２余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも大きい場合（ステップＳ２０２０：Ｎｏ）、ステップＳ２０１９へ戻る。衝突判定手段７１１は、衝突余裕時間算出手段７１２が算出した衝突余裕時間と、第２余裕時間閾値と比較し、衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ２０２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２１へ進む。
【0289】
衝突余裕時間が第２余裕時間閾値よりも小さい場合、速度制御装置４０は、車両１の制動装置を制御し、緊急制動を行う（ステップＳ２０２１）。続いて、速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロか否かを判定する（ステップＳ２０２２）。ここで、速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロでない場合（ステップＳ２０２２：Ｎｏ）、ステップＳ２０２１へ戻り、これを車両１の速度がゼロになるまで繰り返す。速度制御装置４０は、車両１の速度がゼロである場合（ステップＳ２０２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２３へ進む。
【0290】
車両１の速度がゼロである場合、検知回数加算手段７０４は、加算した検知回数を初期化する（ステップＳ２０２３）。検知回数が初期化されると、本処理は終了する。
【0291】
以上説明したように、変形例１では、検知した回数や、緊急制動までの時間余裕との関係でゴースト尤度を加算することにより、必要性が低い時にはできるだけ非干渉化（送信間隔の変更）をせずに送信間隔を維持し、衝突が差し迫った時だけ非干渉化するようにした。
【0292】
これにより、衝突が差し迫っていない間は非干渉化を行わず、対向車が先に非干渉化する事によって干渉ゴーストが解消される確率を大きくし、自車両はできるだけ非干渉化（送信間隔の変更）をしないようにすることができる。
【0293】
（変形例２）
本実施形態のフローチャート（図２１参照）では、非干渉化（送信間隔の変更）はゴースト尤度がゴースト尤度閾値を越えた時点で実行される。変形例１では、非干渉化の必要性の有無はゴースト尤度とゴースト尤度閾値の比較で判定するが、非干渉化のタイミングを、緊急制動との関係で変えている。
本実施形態のフローチャート（図２１参照）では、非干渉化（送信間隔の変更）はゴースト尤度がゴースト尤度閾値を越えた時点で実行される。変形例１では、非干渉化の必要性の有無はゴースト尤度とゴースト尤度閾値の比較で判定するが、非干渉化のタイミングを、緊急制動との関係で変えている。
【0294】
つまり、緊急制動との関係で決まるタイミングで、ゴースト尤度がゴースト尤度閾値以上であれば非干渉化を実行する。そのため、ゴースト尤度の評価と判定を行う処理に続いて、緊急制動の要否を判定するフローチャートになっている。
【0295】
しかし、ゴースト尤度の評価と判定を行う処理と、緊急制動の要否を判定する処理は、独立して行っても良い。例えば、図２２に示すフローチャートを、ゴースト尤度評価のフロー（ステップＳ２００１～ステップＳ２０１７、但し、ステップＳ２０１１を除く）と、緊急制動の要否を判定するフロー（ステップＳ２０１１と、ステップＳ２０１８～ステップＳ２０２２）に分割して、独立して処理しても良い。
【0296】
緊急制動を必要とする要因はゴースト疑いのある検知点に限られないので、独立して処理する方が合理的である。また、緊急制動の要否を判定する前提として非干渉化による確定判定（Ｓ２０１７）が必要なら、ステップＳ２０１１～ステップＳ２０１２のように、衝突余裕時間に応じてゴースト尤度評価値を加算するステップをゴースト尤度の評価を行うフローに加えれば良い。
【0297】
または、ゴースト尤度を加算するのではなく、閾値を下げるようにしても良い。例えば、衝突余裕時間が大きい時のゴースト尤度閾値を第１ゴースト尤度閾値、衝突余裕時間が小さい時のゴースト尤度閾値を第２ゴースト尤度閾値（＜第１ゴースト尤度閾値）とし、緊急制動が差し迫った時点では閾値を引き下げて、ゴースト尤度が第２ゴースト尤度閾値を越えていれば非干渉化して、ゴーストか否かを確定するようにしても良い。
【0298】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0299】
１ 車両
１６、１６ａ、１６ｂ 撮像装置
２１ａ 第１の前方センターソナー
２１ｂ 第２の前方センターソナー
２１ｃ 第１の前方コーナーソナー
２１ｄ 第２の前方コーナーソナー
２２ａ 第１の後方センターソナー
２２ｂ 第２の後方センターソナー
２２ｃ 第１の後方コーナーソナー
２２ｄ 第２の後方コーナーソナー
３０ 操舵制御装置
４０ 速度制御装置
５０ 車両制御装置
６０ ＨＭＩ装置
７０ センサ制御装置
１００ 車載システム
７０１ 受信波形取得手段
７０２ 受信波形分析手段
７０３ 検知点特定手段
７０４ 検知回数加算手段
７０５ 検知点追跡手段
７０６ ゴースト尤度評価手段
７０７ 検知回数判定手段
７０８ ゴースト尤度加算手段
７０９ ゴースト尤度閾値設定手段
７１０ 送受信制御手段
７１１ 衝突判定手段
７１２ 衝突余裕時間算出手段
７１３ 悪影響評価手段
７１４ ゴースト判定手段
１６、１６ａ、１６ｂ 撮像装置
２１ａ 第１の前方センターソナー
２１ｂ 第２の前方センターソナー
２１ｃ 第１の前方コーナーソナー
２１ｄ 第２の前方コーナーソナー
２２ａ 第１の後方センターソナー
２２ｂ 第２の後方センターソナー
２２ｃ 第１の後方コーナーソナー
２２ｄ 第２の後方コーナーソナー
３０ 操舵制御装置
４０ 速度制御装置
５０ 車両制御装置
６０ ＨＭＩ装置
７０ センサ制御装置
１００ 車載システム
７０１ 受信波形取得手段
７０２ 受信波形分析手段
７０３ 検知点特定手段
７０４ 検知回数加算手段
７０５ 検知点追跡手段
７０６ ゴースト尤度評価手段
７０７ 検知回数判定手段
７０８ ゴースト尤度加算手段
７０９ ゴースト尤度閾値設定手段
７１０ 送受信制御手段
７１１ 衝突判定手段
７１２ 衝突余裕時間算出手段
７１３ 悪影響評価手段
７１４ ゴースト判定手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】