特開2023-133788結束装置、結束システム、消耗品装填装置、消耗品装填システム及び消耗品装填方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023133788
(43)【公開日】2023-09-27
(54)【発明の名称】結束装置、結束システム、消耗品装填装置、消耗品装填システム及び消耗品装填方法
(51)【国際特許分類】
E04G 21/12 20060101AFI20230920BHJP
B65B 13/18 20060101ALI20230920BHJP
【ＦＩ】
E04G21/12 105E
B65B13/18 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】30
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022038982
(22)【出願日】2022-03-14
(71)【出願人】
【識別番号】000006301
【氏名又は名称】マックス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001254
【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伊藤 貴大
(72)【発明者】
【氏名】野田口 洋成
【テーマコード（参考）】
3E052
【Ｆターム（参考）】
3E052AA08
3E052BA18
3E052CB05
3E052CB07
3E052FA06
3E052FA12
3E052HA09
3E052JA01
3E052LA05
(57)【要約】
【課題】消耗品であるワイヤの装填を行えるようにした結束装置を提供する。
【解決手段】結束装置１００Ａは、ワイヤで鉄筋を結束する鉄筋結束機１Ａが取り付けられる結束機装着部１１０Ａと、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容されたリール２０と交換される交換用のリール２０を収容するリール貯蔵部２１０Ａと、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容された交換対象のリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０を、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容するリール交換部２２０Ａを備える。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】結束装置１００Ａは、ワイヤで鉄筋を結束する鉄筋結束機１Ａが取り付けられる結束機装着部１１０Ａと、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容されたリール２０と交換される交換用のリール２０を収容するリール貯蔵部２１０Ａと、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容された交換対象のリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０を、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容するリール交換部２２０Ａを備える。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
消耗品で結束物を結束する結束部と、
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束装置。
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束装置。
【請求項2】
消耗品で結束物を結束する結束部が取り付けられる装着部と、
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束装置。
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束装置。
【請求項3】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品の状態に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項１または請求項２に記載の結束装置。
請求項１または請求項２に記載の結束装置。
【請求項4】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品の残量に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項３に記載の結束装置。
請求項３に記載の結束装置。
【請求項5】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品の種類に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された別の種類の消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項３に記載の結束装置。
請求項３に記載の結束装置。
【請求項6】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品の不具合の有無に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項３に記載の結束装置。
請求項３に記載の結束装置。
【請求項7】
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部に収容される消耗品は、消耗品担持体に取り出し可能に担持され、
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部は、消耗品担持体が着脱可能に収容され、
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項１または請求項２に記載の結束装置。
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部は、消耗品担持体が着脱可能に収容され、
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項１または請求項２に記載の結束装置。
【請求項8】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の状態に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項７に記載の結束装置。
請求項７に記載の結束装置。
【請求項9】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の残量に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項８に記載の結束装置。
請求項８に記載の結束装置。
【請求項10】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の種類に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された別の種類の消耗品を担持した消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項８に記載の結束装置。
請求項８に記載の結束装置。
【請求項11】
前記装填部は、前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体及び／または消耗品担持体が担持する消耗品の不具合の有無に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項８に記載の結束装置。
請求項８に記載の結束装置。
【請求項12】
前記結束部は、前記消耗品収容部を備えた
請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の結束装置。
請求項１から請求項１１の何れか１項に記載の結束装置。
【請求項13】
前記消耗品収容部から前記結束部に消耗品を供給する供給部を備えた
請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の結束装置。
請求項１から請求項１２の何れか１項に記載の結束装置。
【請求項14】
前記結束部と前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部と前記装填部との間で、消耗品の装填に関連する消耗品装填情報の通信を行う情報通信部を備えた
請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の結束装置。
請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の結束装置。
【請求項15】
消耗品で結束物を結束する結束部と、
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束システム。
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束システム。
【請求項16】
前記結束部と前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部と前記装填部の何れか１つまたは２つ以上から構成される複数の装置が組み合わせられた
請求項１５に記載の結束システム。
請求項１５に記載の結束システム。
【請求項17】
消耗品で結束物を結束する結束部が取り付けられる装着部と、
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束システム。
前記結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、
前記消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた結束システム。
【請求項18】
前記装着部と前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部と前記装填部の何れか１つまたは２つ以上から構成される複数の装置が組み合わせられた
請求項１７に記載の結束システム。
請求項１７に記載の結束システム。
【請求項19】
消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた消耗品装填装置。
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた消耗品装填装置。
【請求項20】
消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた消耗品装填システム。
前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する装填部と
を備えた消耗品装填システム。
【請求項21】
消耗品で結束物を結束する結束部が取り付けられる装着部を備え、
前記装着部と前記装填用消耗品収容部と前記装填部の何れか１つまたは２つ以上から構成される複数の装置が組み合わせられた
請求項２０に記載の消耗品装填システム。
前記装着部と前記装填用消耗品収容部と前記装填部の何れか１つまたは２つ以上から構成される複数の装置が組み合わせられた
請求項２０に記載の消耗品装填システム。
【請求項22】
消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に収容された消耗品の状態に基づき、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
消耗品装填方法。
消耗品装填方法。
【請求項23】
前記消耗品収容部に収容された消耗品の残量に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
【請求項24】
前記消耗品収容部に収容された消耗品の種類に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された別の種類の消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
【請求項25】
前記消耗品収容部に収容された消耗品の不具合の有無に基づき、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品を前記消耗品収容部に装填する
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
【請求項26】
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部に収容される消耗品は、消耗品担持体に取り出し可能に担持され、
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部は、消耗品担持体が着脱可能に収容され、
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
前記消耗品収容部と前記装填用消耗品収容部は、消耗品担持体が着脱可能に収容され、
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２２に記載の消耗品装填方法。
【請求項27】
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の状態に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２６に記載の消耗品装填方法。
請求項２６に記載の消耗品装填方法。
【請求項28】
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の残量に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
【請求項29】
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体が担持する消耗品の種類に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された別の種類の消耗品を担持した消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
【請求項30】
前記消耗品収容部に収容された消耗品担持体及び／または消耗品担持体が担持する消耗品の不具合の有無に基づき、前記消耗品収容部から消耗品担持体を取り出し、前記装填用消耗品収容部に収容された消耗品担持体を前記消耗品収容部に装填する
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
請求項２７に記載の消耗品装填方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
結束物を消耗品で結束する結束装置、結束システム、消耗品装填装置、消耗品装填システム及び消耗品装填方法に関する。
【背景技術】
【0002】
コンクリート建造物には強度を向上させるために鉄筋が使用されており、コンクリート打設時に鉄筋が所定の位置からずれないように、ワイヤで結束している。
【0003】
従来から、２本以上の鉄筋にワイヤを巻き、鉄筋に巻いたワイヤを捩じって当該２本以上の鉄筋をワイヤで結束する鉄筋結束機と称す結束機が提案されている。
【0004】
また、手で持って使用する結束機以外に、ロボット本体に鉄筋結束機を保持する鉄筋結束機接続構造及び鉄筋結束ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２１－４９５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
従来の鉄筋結束ロボットでは、鉄筋結束機のマガジンに収容されたワイヤが消費されるなど、リールの交換が必要な状態になると、鉄筋結束機をロボット本体から取り外し、人手でリールの交換を行う必要があった。また、従来の鉄筋結束機でも、マガジンに収容されたワイヤが消費されるなど、ワイヤが巻かれたリールの交換が必要な状態になると、人手でリールの交換を行う必要があった。
【0007】
本発明は、このような課題を解決するためなされたもので、ワイヤ等の消耗品の装填を行えるようにした結束装置、結束システム、消耗品装填装置、消耗品装填システム及び消耗品装填方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上述した課題を解決するため、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部と、結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた結束装置である。
【0009】
また、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部が取り付けられる装着部と、結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた結束装置である。
【0010】
更に、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部と、結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた結束システムである。
【0011】
また、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部が取り付けられる装着部と、結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部と、消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた結束システムである。
【0012】
更に、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた消耗品装填装置である。
【0013】
また、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に装填される消耗品を収容する装填用消耗品収容部と、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する装填部とを備えた消耗品装填システムである。
【0014】
更に、本発明は、消耗品で結束物を結束する結束部に供給される消耗品を収容する消耗品収容部に収容された消耗品の状態に基づき、装填用消耗品収容部に収容された消耗品を消耗品収容部に装填する消耗品装填方法である。
【0015】
本発明では、結束部に供給される消耗品の状態に基づき、装填用消耗品収容部に収容された消耗品が装填される。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、結束部に供給される消耗品の状態に基づき、消耗品を装填することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1A】本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図である。
【図1B】本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図である。
【図1C】本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図である。
【図1D】本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図である。
【図1E】本実施の形態の結束装置の一例を示す正面図である。
【図2】本実施の形態のリール交換部の一例を示す斜視図である。
【図3A】本実施の形態のロック動作部の一例を示す要部側面図である。
【図3B】本実施の形態のロック動作部の一例を示す要部側面図である。
【図3C】本実施の形態のロック動作部の一例を示す要部側面図である。
【図4】本実施の形態のワイヤ供給部の一例を示す要部側面図である。
【図5】本実施の形態の結束機装着部の一例を示す要部正面図である。
【図6】消耗品装填部を備えた結束装置の第１の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図7A】消耗品装填部を備えた結束装置の第２の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図7B】消耗品装填部を備えた結束装置の第２の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図7C】消耗品装填部を備えた結束装置の第２の実施の形態の一例を示す要部拡大斜視図である。
【図8A】消耗品装填部を備えた結束装置の第３の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図8B】消耗品装填部を備えた結束装置の第３の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図9A】消耗品装填部を備えた結束装置の第４の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図9B】消耗品装填部を備えた結束装置の第４の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図9C】消耗品装填部を備えた結束装置の第４の実施の形態の一例を示す斜視図である。
【図10】本実施の形態の鉄筋結束機の一例を示す側面図である。
【図11A】捩じり部の一例を示す側面図である。
【図11B】捩じり部の一例を示す内部構成図である。
【図11C】捩じり部の一例を示す要部平面図である。
【図11D】捩じり部の一例を示す要部平面図である。
【図12】本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示すフローチャートである。
【図13A】本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図である。
【図13B】本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図である。
【図13C】本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図である。
【図13D】本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図である。
【図14】情報通信部を備えた結束装置の一例を示す構成図である。
【図15A】装填状態検知部を備えた結束装置の一例を示す要部構成図である。
【図15B】ワイヤ装填位置の一例を示す鉄筋結束機の正面図である。
【図15C】ワイヤ装填位置の一例を示す鉄筋結束機の要部正面図である。
【図16A】本実施の形態の結束装置の変形例を示す斜視図である。
【図16B】本実施の形態の結束装置の変形例を示す斜視図である。
【図17】本実施の形態の結束装置の他の変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照して、消耗品で結束物を結束する結束部と、結束部に消耗品を装填する消耗品装填部を備えた結束装置、消耗品で結束物を結束する結束機（結束部）が装着される結束機装着部と、結束機装着部に装着された結束機に消耗品を装填する消耗品装填部を備えた結束装置、各構成が独立した装置で構成され、複数の装置が組み合わせられた結束システム、結束システムに使用される消耗品装填装置、結束部、結束機に消耗品を装填する消耗品装填システム、及び、結束部、結束機に消耗品を装填する消耗品装填方法の実施の形態について説明する。
【0019】
以下の実施の形態では、結束部及び結束機は、消耗品であるワイヤで結束物である鉄筋を結束する。消耗品であるワイヤは、リールに巻かれた形態で供給される。消耗品装填部の一例である消耗品交換部、消耗品装填装置の一例である消耗品交換装置及び消耗品装填システムの一例である消耗品交換システムは、ワイヤが消費されたリールなど、交換が必要となったリールを、所定の量でワイヤが巻かれたリールなど、交換用のリールと交換することで、消耗品であるワイヤを装填する。なお、ワイヤが消費されたリールは、それ単体で消耗品のワイヤを供給できるものではないことから、リールも結束部及び結束機の消耗品の一例をなすとしてもよい。
【0020】
＜本実施の形態の結束装置の全体構成例＞
図１Ａ及び図１Ｂは、本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図、図１Ｃ及び図１Ｄは、本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図、図１Ｅは、本実施の形態の結束装置の一例を示す正面図である。
図１Ａ及び図１Ｂは、本実施の形態の結束装置の一例を示す斜視図、図１Ｃ及び図１Ｄは、本実施の形態の結束装置の一例を示す側面図、図１Ｅは、本実施の形態の結束装置の一例を示す正面図である。
【0021】
本実施の形態の結束装置１００Ａは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａが着脱可能に装着される結束機装着部１１０Ａを備える。また、結束装置１００Ａは、ワイヤＷが巻かれたリール２０が収容されるリール貯蔵部２１０Ａと、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を鉄筋結束機１Ａに装填するリール交換部２２０Ａを備える。
【0022】
鉄筋結束機１Ａは結束機または結束部の一例で、消耗品であるワイヤＷが収容されるマガジン２を備える。マガジン２は消耗品収容部の一例で、消耗品を取り出し可能に担持する消耗品担持体として、ワイヤＷが巻かれるリール２０を着脱可能に収容する。なお、ワイヤＷは、リール２０に巻かれた形態で提供されるものに限らず、ワイヤＷがリール２０等の芯となる部材を用いずワイヤＷ自身のみで巻かれた形態でもよく、消耗品担持体を用いずにワイヤＷのみがマガジン２に着脱可能に収容される形態でもよい。また、ワイヤWのみが収容されたマガジン、あるいはワイヤWが巻かれるリール２０が収容されたマガジンを、鉄筋結束機１Ａに対して着脱可能なワイヤカートリッジとし、鉄筋結束機１Ａに対しワイヤカートリッジが着脱可能に収容される収容部を消耗品収容部としてもよい。このような構成においてワイヤカートリッジは消耗品担持体の一例であり、鉄筋結束機１Ａに収容されたワイヤカートリッジを取り外し、所望のワイヤカートリッジを同鉄筋結束機１Ａに装填することが可能に構成される。
【0023】
マガジン２は、開閉可能な蓋部２１と、蓋部２１を閉じた状態でロックするロック部２２を備える。蓋部２１は、ヒンジ部２１ａを支点とした開閉動作でマガジン２に対して開閉し、図示しないバネで蓋部２１が開く方向に付勢されている。ロック部２２は、ロック部２２を作動させる力を受ける被作動部２２ａを備える。ロック部２２は、閉じた状態の蓋部２１を押さえる閉位置と、蓋部２１の開閉軌跡から退避する開位置との間を、被作動部２２ａが押される力を受けて、例えば回転動作で移動する。鉄筋結束機１Ａの他の構成の詳細は後述する。
【0024】
リール貯蔵部２１０Ａは装填用消耗品収容部の一例で、ワイヤＷが巻かれた少なくとも１つの交換用のリール２０、本例では複数のリール２０が着脱可能に収容される。リール貯蔵部２１０Ａは、リール２０の貯蔵部２１１Ａが複数個所に設けられる貯蔵プレート２１２Ａと、軸２１３Ａを支点に貯蔵プレート２１２Ａを回転させる駆動部２１４Ａを備える。
【0025】
貯蔵部２１１Ａは、リール２０を貯蔵プレート２１２Ａに対して着脱可能に取り付ける機構を備え、軸２１３Ａを中心とした同心円上に配置される。貯蔵プレート２１２Ａは、駆動部２１４Ａに駆動されて軸２１３Ａを支点に回転する。これにより、リール貯蔵部２１０Ａは、リール交換部２２０Ａによるリール２０のピックアップ位置に、任意の貯蔵部２１１Ａを移動させることが可能である。
【0026】
リール交換部２２０Ａは装填部の一例で、マガジン２に収容された使用済のリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０と交換することで、鉄筋結束機１ＡにワイヤＷを装填する。使用済のリール２０とは、ワイヤＷが巻かれていない状態、または、ワイヤＷが巻かれているものの、その残量が鉄筋Ｓの結束に必要な結束必要量より少ない状態となっていることを示す。交換用のリール２０とは、十分な量のワイヤＷが巻かれた状態であることを示す。また、交換用のリール２０とは、鉄筋結束機１Ａに装填されたリール２０に巻かれたワイヤＷと同じ種類の十分な量のワイヤＷが巻かれたリール２０のみならず、異なる種類の十分な量のワイヤＷが巻かれたリール２０でもよい。
【0027】
図２は、本実施の形態のリール交換部の一例を示す斜視図である。リール交換部２２０Ａは、マガジン２に収容されたリール２０を交換するため、リール２０を着脱可能に保持する保持部２２１Ａと、保持部２２１Ａを少なくとも鉄筋結束機１Ａのマガジン２とリール貯蔵部２１０Ａとの間で移動させる移動部２２２Ａを備える。
【0028】
保持部２２１Ａは、例えば、互いの間隔が近づく方向及び離れる方向に移動する一対の爪部を備え、一対の爪部の間にリール２０を保持する。
【0029】
移動部２２２Ａは、複数のアーム部２２３Ａがサーボモータなどで構成される回転可能な軸を有した関節部２２４Ａで連結された多関節のロボットアームで構成される。移動部２２２Ａは、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０のピックアップ位置に保持部２２１Ａを移動させるとともに、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を保持可能な向きに、保持部２２１Ａの向きを合わせることが可能である。
【0030】
また、移動部２２２Ａは、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容されたリール２０と対向する位置に保持部２２１Ａを移動させるとともに、マガジン２に収容されたリール２０を保持可能な向きに、保持部２２１Ａの向きを合わせることが可能である。
【0031】
更に、移動部２２２Ａは、リール２０を保持した保持部２２１Ａを、鉄筋結束機１Ａのマガジン２と対向する位置に移動させるとともに、保持部２２１Ａで保持したリール２０の向きを、マガジン２に装填可能な向きに合わせることが可能である。
【0032】
リール貯蔵部２１０Ａとリール交換部２２０Ａは、鉄筋結束機１Ａに対する消耗品であるワイヤＷの装填を、リール２０を交換することで行う消耗品装填部２００Ａを構成する。なお、リール貯蔵部２１０Ａとリール交換部２２０Ａを１つの装置として消耗品装填装置を構成してもよい。また、リール貯蔵部２１０Ａとリール交換部２２０Ａをそれぞれ独立した装置として構成し、リール貯蔵装置とリール交換装置を組み合わせて消耗品装填システムを構成してもよい。
【0033】
結束装置１００Ａは、マガジン２が開閉可能な蓋部２１を備えた構成では、リール２０を交換する動作を実行するために蓋部２１を開閉する必要がある。そこで、結束装置１００Ａは、マガジン２の蓋部２１を開閉する開閉部２３０Ａを備える。本例では、開閉部２３０Ａを結束機装着部１１０Ａに備える。
【0034】
開閉部２３０Ａは、蓋部２１のロック部２２を作動させるロック動作部２３１Ａと、蓋部２１を開閉する開閉動作部２３２Ａを備える。開閉動作部２３２Ａは、蓋部２１を開く蓋開部２３５Ａを備える。
【0035】
図３Ａ、図３Ｂ及び図３Ｃは、本実施の形態のロック動作部の一例を示す要部側面図である。ロック動作部２３１Ａは、サーボモータなどの図示しない駆動機構に駆動されて矢印Ｃ１方向及び逆方向の矢印Ｃ２方向に回転する。ロック動作部２３１Ａは、矢印Ｃ１方向及び矢印Ｃ２方向の回転動作でロック部２２の被作動部２２ａを押し、ロック部２２を矢印Ｄ１方向及び逆方向の矢印Ｄ２方向に回転させることで、ロック部２２を、閉じた状態の蓋部２１を押さえる閉位置と、蓋部２１の開閉軌跡から退避する開位置との間で移動させる。
【0036】
すなわち、ロック動作部２３１Ａは、図３Ｂに示すように、矢印Ｃ１方向の回転動作でロック部２２の被作動部２２ａを押すことで、ロック部２２を矢印Ｄ１方向に回転させ、蓋部２１の開閉軌跡から退避する開位置に移動させる。また、ロック動作部２３１Ａは、図３Ｃに示すように、矢印Ｃ２方向の回転動作でロック部２２の被作動部２２ａを押すことで、ロック部２２を矢印Ｄ２方向に回転させ、閉じた状態の蓋部２１を押さえる閉位置に移動させる。
【0037】
図３Ｂ、図１Ｃ及び図１Ｄに示すように、ロック動作部２３１Ａの動作でロック部２２が開位置に移動すると、蓋部２１は、図示しないバネに付勢される力で開く。図示しないバネに付勢されて蓋部２１が開いた状態で、開閉動作部２３２Ａは、軸２３４Ａを回転軸として矢印Ｅ１方向に回転することで、図１Ｄに示すように、蓋開部２３５Ａがマガジン２と蓋部２１の間に入り蓋部２１をさらに開き、蓋部２１を開いた状態で保持する。また、開閉動作部２３２Ａは、図１Ｄに示す状態から、軸２３４Ａを回転軸として矢印Ｅ２方向に回転することで、開いた状態の蓋部２１を図１Ａに示す蓋閉部２３６Ａが閉じる方向に押して、蓋部２１を閉じる。
【0038】
これにより、開閉部２３０Ａは、ロック動作部２３１Ａが蓋部２１のロック部２２を作動させて蓋部２１のロックを解除し、開閉動作部２３２Ａが蓋部２１を開く。また、開閉部２３０Ａは、開いている蓋部２１を開閉動作部２３２Ａが閉じ、ロック動作部２３１Ａがロック部２２を作動させて蓋部２１を閉状態でロックする。
【0039】
結束装置１００Ａは、マガジン２に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷを、鉄筋結束機１Ａに供給するワイヤ供給部２４０Ａを備える。本例では、ワイヤ供給部２４０Ａを結束機装着部１１０Ａに備える。
【0040】
図４は、本実施の形態のワイヤ供給部の一例を示す要部側面図である。ワイヤ供給部２４０Ａは供給部の一例で、マガジン２に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷを引き出し、鉄筋結束機１Ａの後述するワイヤ送り部に装填するローラ２４１Ａ、ローラ２４１Ａを駆動するモータなどを備える。
【0041】
ワイヤ供給部２４０Ａは、マガジン２の蓋部２１が閉じた状態では、図１Ａ及び図１Ｂなどに示すように、マガジン２の外部に位置している。ワイヤ供給部２４０Ａは、マガジン２の蓋部２１が開くと、図４に示すようにマガジン２の内部に移動し、ワイヤＷが送られる経路上にローラ２４１Ａが位置して、リール２０から引き出されたワイヤＷを送る。
【0042】
結束機装着部１１０Ａは装着部の一例で、鉄筋結束機１Ａが装着される位置を規定するガイド部１１１Ａを備える。結束機装着部１１０Ａは、ガイド部１１１Ａに鉄筋結束機１Ａが装着されると、上述した開閉部２３０Ａでマガジン２の蓋部２１を開閉し、リール交換部２２０Ａでリール２０の交換が可能となる。
【0043】
図５は、本実施の形態の結束機装着部の一例を示す要部正面図である。結束機装着部１１０Ａは、鉄筋結束機１Ａの装着の有無を検知する装着検知部１１２Ａを備える。装着検知部１１２Ａは、例えば光学センサなど、物体の有無を検知可能なセンサで構成される。また、装着検知部１１２Ａは、結束機装着部１１０Ａのガイド部１１１Ａに装着された鉄筋結束機１Ａを検出可能であり、本例では、カール形成部５のカールガイド５０を検知可能な位置に設けられる。装着検知部１１２Ａは、結束機装着部１１０Ａの所定の位置にガイド部１１１Ａで鉄筋結束機１Ａが装着されたことを検知して、結束機検知信号を出力する。
【0044】
結束装置１００Ａは、上述した結束機装着部１１０Ａと消耗品装填部２００Ａをそれぞれ独立した装置として構成し、結束機装着装置と消耗品装填装置を組み合わせて結束システムを構成してもよい。
【0045】
また、上述した結束装置１００Ａ及び結束装置１００Ａをシステムとした結束システムは、鉄筋Ｓを結束する装置またはシステムに組み込まれて使用される。以下に、上述した消耗品装填部を備えた結束装置について、鉄筋Ｓの結束に必要な全体構成について説明する。なお、以下の説明では、結束装置は結束システムを構成するものであってもよいし、消耗品装填部は消耗品装填装置、消耗品装填システムを構成するものであってもよい。
【0046】
図６は、上述した消耗品装填部を備えた結束装置の第１の実施の形態の一例を示す斜視図である。消耗品装填部２００Ａを備えた結束装置１００Ａ１は、上述した結束機装着部１１０Ａ、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａを備える。
【0047】
また、結束装置１００Ａ１は、格子状に配設された鉄筋Ｓの各交点を結束箇所Ｐ１０として、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機３００Ａを備える。
【0048】
移動機３００Ａは、鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向に鉄筋結束機１Ａを移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。
【0049】
結束装置１００Ａ１は、複数の鉄筋結束機１Ａが、格子状に配設された鉄筋Ｓの間隔に合わせて設けられる。
【0050】
結束装置１００Ａ１は、図示しない搬送機構などの他の移動機で、複数の鉄筋結束機１Ａが並ぶ方向と直交する方向に鉄筋Ｓを配設面ＳＦに沿って移動させることで、各鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０と対向する位置に移動させる。
【0051】
結束装置１００Ａ１は、複数の鉄筋結束機１Ａの並ぶ方向と直交する鉄筋Ｓの一方の延伸方向に沿って延伸する第１のガイドレール３０１Ａにガイドされて、各移動機３００Ａが移動可能に構成される。
【0052】
また、結束装置１００Ａ１は、複数の鉄筋結束機１Ａが並ぶ方向と平行な鉄筋Ｓの他方の延伸方向に沿って延伸する第２のガイドレール３０２Ａにガイドされて、上述した結束機装着部１１０Ａ、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａが移動し、第１のガイドレール３０１Ａにガイドされて移動機３００Ａにより所定の位置に移動した鉄筋結束機１Ａの当該位置に結束機装着部１１０Ａが移動可能に構成される。消耗品装填部２００Ａは、第２のガイドレール３０２Ａにガイドされて、結束機装着部１１０Ａを鉄筋結束機１Ａと対向する位置に移動させる。そして、移動機３００Ａは、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに対して近づく方向及び離れる方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに着脱する。
【0053】
なお、結束装置１００Ａ１は、第２のガイドレール３０２Ａにガイドされて、鉄筋結束機１Ａが結束機装着部１１０Ａの位置に移動可能に構成されていてもよい。移動機３００Ａは、第２のガイドレール３０２Ａにガイドされて、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａと対向する位置に移動させ、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに対して近づく方向及び離れる方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに着脱する。
【0054】
図７Ａ及び図７Ｂは、上述した消耗品装填部を備えた結束装置の第２の実施の形態の一例を示す斜視図、図７Ｃは、上述した消耗品装填部を備えた結束装置の第２の実施の形態の一例を示す要部拡大斜視図である。消耗品装填部２００Ａを備えた結束装置１００Ａ２は、上述した結束機装着部１１０Ａ、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａを備える。
【0055】
また、結束装置１００Ａ２は、鉄筋結束機１Ａをフレーム３０１Ｂで吊下した移動機３００Ｂを備える。移動機３００Ｂは、格子状に配設された鉄筋Ｓの一の方向に沿って、矢印Ｘ１、Ｘ２方向にフレーム３０１Ｂが移動可能に構成されると共に、格子状に配設された鉄筋Ｓの他の方向に沿って、矢印Ｙ１、Ｙ２方向に鉄筋結束機１Ａが移動可能に構成される。また、移動機３００Ｂは、鉄筋結束機１Ａを、鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく矢印Ｚ１方向と離れる矢印Ｚ２方向に移動させる昇降機３０２Ｂを備える。
【0056】
移動機３００Ｂは、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向と、配設面ＳＦに対して沿った方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。
【0057】
また、移動機３００Ｂは、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａと対向する位置に移動させ、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに対して近づく方向及び離れる方向に移動させることで、図７Ｂ、図７Ｃに示すように、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに装着する
【0058】
図８Ａ及び図８Ｂは、上述した消耗品装填部を備えた結束装置の第３の実施の形態の一例を示す斜視図である。消耗品装填部２００Ａを備えた結束装置１００Ａ３は、上述した結束機装着部１１０Ａ、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａを備える。
【0059】
また、結束装置１００Ａ３は、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに沿って走行させる移動機３００Ｃを備える。移動機３００Ｃは、鉄筋Ｓに乗り、図示しないモータに駆動される無限軌道３０１Ｃを備える。移動機３００Ｃは、無限軌道３０１Ｃが回転することで、鉄筋Ｓの延伸方向に沿って移動する。また、左右の無限軌道３０１Ｃの回転数を変えることで、移動機３００Ｃの進行方向が変えられ、格子状に配設された鉄筋Ｓのそれぞれの延伸方向に沿って移動する。更に、移動機３００Ｃは、鉄筋結束機１Ａを、鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向と離れる方向に移動させる図示しない昇降機を備える。
【0060】
移動機３００Ｃは、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに沿った方向に移動させるとともに、図示しない昇降機が鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。
【0061】
また、移動機３００Ｃは、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａと対向する位置に移動させ、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに対して近づく方向に移動させることで、図８Ｂに示すように、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに装着する。
【0062】
図９Ａ、図９Ｂ及び図９Ｃは、上述した消耗品装填部を備えた結束装置の第４の実施の形態の一例を示す斜視図である。消耗品装填部２００Ａを備えた結束装置１００Ａ４は、上述した結束機装着部１１０Ａ、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａを備える。
【0063】
また、結束装置１００Ａ４は、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機３００Ｄを備える。更に、結束装置１００Ａ４は、移動機３００Ｄに鉄筋結束機１Ａを着脱可能に取り付ける着脱部３０１Ｄを備える。
【0064】
移動機３００Ｄは、複数のアーム部が軸を構成する関節部を介して回転可能に連結されたロボットアーム等と称す機器で構成される。移動機３００Ｄは、鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向と、配設面ＳＦに対して沿った方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。
【0065】
また、移動機３００Ｄは、図９Ｂに示すように、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａと対向する位置に移動させ、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに対して近づく方向に移動させることで、図９Ｃに示すように、鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに装着する。
【0066】
＜本実施の形態の鉄筋結束機の構成例＞
図１０は、本実施の形態の鉄筋結束機の一例を示す側面図である。鉄筋結束機１Ａは、交差した２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。本例では、ワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作で、２本の鉄筋Ｓの交点の周囲にワイヤＷを巻き回し、鉄筋Ｓの周囲に巻き回したワイヤＷを、矢印Ｒで示す逆方向に送る動作で鉄筋Ｓに巻き付けて切断した後、ワイヤＷを捩じり、２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。
図１０は、本実施の形態の鉄筋結束機の一例を示す側面図である。鉄筋結束機１Ａは、交差した２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。本例では、ワイヤＷを矢印Ｆで示す正方向に送る動作で、２本の鉄筋Ｓの交点の周囲にワイヤＷを巻き回し、鉄筋Ｓの周囲に巻き回したワイヤＷを、矢印Ｒで示す逆方向に送る動作で鉄筋Ｓに巻き付けて切断した後、ワイヤＷを捩じり、２本の鉄筋Ｓの交点をワイヤＷで結束する。
【0067】
鉄筋結束機１Ａは、上述した機能を実現するため、ワイヤＷが収容されるマガジン２と、ワイヤＷを正方向及び逆方向に送るワイヤ送り部３と、ワイヤ送り部３で送られるワイヤWをガイドするワイヤガイド４を備える。また、鉄筋結束機１Ａは、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷを鉄筋Ｓの周囲に巻き回す経路を構成するカール形成部５と、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを切断する切断部６を備える。更に、鉄筋結束機１Ａは、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷを捩じる捩じり部７と、捩じり部７を駆動する駆動部８を備える。
【0068】
マガジン２は、長尺状のワイヤＷが繰り出し可能に巻かれたリール２０が回転、着脱可能に収納される。ワイヤＷは、塑性変形し得る金属線で構成されたワイヤ、金属線が樹脂で被覆されたワイヤ、あるいは撚り線のワイヤが使用される。
【0069】
１本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、１本のワイヤＷがリール２０の図示しないハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら１本のワイヤＷを引き出せるようになっている。また、複数本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、複数本のワイヤＷがハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら同時に複数本のワイヤＷを引き出せるようになっている。例えば、２本のワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する構成では、２本のワイヤＷがハブ部に巻かれ、リール２０が回転しながら同時に２本のワイヤＷを引き出せるようになっている。
【0070】
ワイヤ送り部３は、ワイヤＷを挟持して送る一対の送りギア３０を備える。ワイヤ送り部３は、図示しない送りモータの回転動作が伝達されて送りギア３０が回転する。これにより、ワイヤ送り部３は、一対の送りギア３０の間に挟持したワイヤＷを、ワイヤＷの延在方向に沿って送る。複数本、例えば２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、２本のワイヤＷが並列された状態で送られる。
【0071】
ワイヤ送り部３は、送りモータの回転方向の正逆を切り替えることで、送りギア３０の回転方向が切り替えられ、矢印Ｆで示す正方向にワイヤＷを送るか、矢印Ｒで示す逆方向にワイヤＷを送るか、ワイヤＷの送り方向の正逆が切り替えられる。
【0072】
ワイヤガイド４は、ワイヤＷを正方向に送る送り方向に対して、ワイヤ送り部３の上流側及び下流側の所定の位置に設けられる。２本のワイヤＷを送り、鉄筋Ｓを結束する構成では、ワイヤ送り部３の上流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、一対の送りギア３０の間にガイドする。ワイヤ送り部３の下流側に設けられるワイヤガイド４は、２本のワイヤＷの径方向の向きを規制し、進入してきた２本のワイヤＷを並列にして、切断部６及びカール形成部５にガイドする。
【0073】
カール形成部５は、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷに巻き癖をつけるカールガイド５０と、カールガイド５０で巻き癖を付けられたワイヤＷを捩じり部７に誘導する誘導ガイド５１を備える。鉄筋結束機１Ａでは、ワイヤ送り部３で送られるワイヤＷの経路がカール形成部５で規制されることで、ワイヤＷの軌跡が図１０に二点鎖線で示すようなループＲｕとなり、ワイヤＷが鉄筋Ｓの周囲に巻き回される。
【0074】
切断部６は、一対の刃部の相対的な動作でワイヤＷを切断する構成で、本例では、固定刃部６０と、固定刃部６０を支点軸として回転する可動刃部６１を備える。切断部６は、捩じり部７の動作が伝達部材６２を介して可動刃部６１に伝達され、可動刃部６１の回転動作で固定刃部６０と可動刃部６１との間に挟んだワイヤＷを切断する。
【0075】
捩じり部７は、ワイヤＷを係止する係止部材７０と、係止部材７０を作動させるスリーブ７１を備える。駆動部８は、モータ８０と、減速及びトルクの増幅を行う減速機８１を備える。
【0076】
捩じり部７は、駆動部８に駆動されることで、スリーブ７１が係止部材７０を作動させてワイヤＷを係止する。また、捩じり部７は、スリーブ７１の動作が伝達部材６２を介して可動刃部６１に伝達され、スリーブ７１の動作と連動した切断部６によるワイヤＷの切断後、ワイヤＷを捩じって鉄筋Ｓを結束する。
【0077】
鉄筋結束機１Ａは、ワイヤ送り部３、ワイヤガイド４、切断部６、捩じり部７，駆動部８等が本体部１０の内部に収納される。鉄筋結束機１Ａは、本体部１０の延伸方向に沿った一方の端部である先端側（前側とも称す）の内部に捩じり部７が設けられ、他方の端部である後端側（後側とも称す）の内部に駆動部８が設けられる。
【0078】
また、鉄筋結束機１Ａは、カール形成部５のカールガイド５０と誘導ガイド５１が、本体部１０の前側の端部に設けられる。鉄筋結束機１Ａは、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間に入れられた鉄筋Ｓが突き当てられる突き当て部１６が、本体部１０の前側の端部で、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間に設けられる。
【0079】
更に、鉄筋結束機１Ａは、作業者が手に持って使用する形態のものを適用する場合、本体部１０に手で持って操作可能なハンドル部１１を備える。鉄筋結束機１Ａは、ハンドル部１１が本体部１０から下方向に延在し、ハンドル部１１の下部にバッテリ１５が着脱可能に取り付けられるバッテリ取付部１７が設けられる。鉄筋結束機１Ａは、図１Ａなどに示す結束装置１００Ａに使用される場合、バッテリ１５を取り付けず、外部から電源の供給を受けてもよい。また、鉄筋結束機１Ａは、マガジン２がハンドル部１１の前方に設けられる
【0080】
鉄筋結束機１Ａは、作業者が手に持って使用する形態のものを適用する場合、ハンドル部１１の前側にトリガ１２が設けられ、ハンドル部１１の内部にスイッチ１３が設けられる。鉄筋結束機１Ａは、トリガ１２の操作で押されるスイッチ１３の状態に応じて、制御部１４がモータ８０及び図示しない送りモータを制御する。
【0081】
なお、結束装置１００Ａに使用される鉄筋結束機１Ａにおいて、トリガ１２を備えることで、鉄筋結束機１Ａ単体で動作確認が可能である。但し、結束装置１００Ａに使用される鉄筋結束機１Ａでは、トリガ１２及びスイッチ１３を備えない構成としてもよい。
【0082】
【0083】
次に、各図を参照して、本実施の形態の捩じり部７の一例について説明する。捩じり部７は、スリーブ７１を移動、回転させて、係止部材７０を作動させる回転軸７２を備える。捩じり部７と駆動部８は、回転軸７２とモータ８０が減速機８１を介して連結され、回転軸７２が、減速機８１を介してモータ８０に駆動される。
【0084】
係止部材７０は、回転軸７２と連結されるセンターフック７０Ｃと、センターフック７０Ｃに対して開閉する第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌを備える。
【0085】
捩じり部７において、センターフック７０Ｃ及び第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌが設けられた側を前側、回転軸７２が減速機８１と連結される側を後側とする。
【0086】
センターフック７０Ｃは、回転軸７２の一方の端部である前端に、回転軸７２に対して回転可能、回転軸７２と一体的に回転可能、かつ、回転軸７２と一体的に軸方向への移動が可能な構成を介して連結される。
【0087】
第１のサイドフック７０Ｒは、回転軸７２の軸方向に沿った一方の端部である先端側が、センターフック７０Ｃに対して一方の側部に位置する。また、第１のサイドフック７０Ｒは、回転軸７２の軸方向に沿った他方の端部である後端側が、センターフック７０Ｃに軸７１ｂで回転可能に支持される。
【0088】
第２のサイドフック７０Ｌは、回転軸７２の軸方向に沿った一方の端部である先端側が、センターフック７０Ｃに対して他方の側部に位置する。また、第２のサイドフック７０Ｌは、回転軸７２の軸方向に沿った他方の端部である後端側が、センターフック７０Ｃに軸７１ｂで回転可能に支持される。
【0089】
これにより、係止部材７０は、軸７１ｂを支点とした回転動作で、第１のサイドフック７０Ｒの先端側がセンターフック７０Ｃに対して離接する方向に開閉する。また、第２のサイドフック７０Ｌの先端側がセンターフック７０Ｃに対して離接する方向に開閉する。
【0090】
スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向の端部から、回転軸７２の軸方向に沿った所定の長さの範囲が、径方向に２分割された形状で、第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌが入る形状である。また、スリーブ７１は、回転軸７２の周囲を覆う筒状で、回転軸７２が挿入される筒状の空間の内周面に突出する図示しない凸部を有し、この凸部が、回転軸７２の外周に軸方向に沿って形成された送りネジ７２ａの溝部に入る。
【0091】
スリーブ７１は、回転軸７２が回転すると、図示しない凸部と回転軸７２の送りネジ７２ａの作用により、回転軸７２の軸方向に沿った方向である前後方向へ、回転軸７２の回転方向に応じて移動する。また、スリーブ７１は、回転軸７２の軸方向に沿って送りネジ７２ａの前方向の端部まで移動すると、回転軸７２と一体的に回転する。
【0092】
スリーブ７１は、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌを開閉する開閉ピン７１ａを備える。第１のサイドフック７０Ｒは、開閉ピン７１ａが挿入される開閉ガイド孔７３Ｒを備え、第２のサイドフック７０Ｌは、開閉ピン７１ａが挿入される開閉ガイド孔７３Ｌを備える。
【0093】
開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌは、スリーブ７１の移動方向に沿って延在する溝で構成される。開閉ガイド孔７３Ｒは、スリーブ７１と連動して移動する開閉ピン７１ａの直線方向の動きを、軸７１ｂを支点とした第１のサイドフック７０Ｒの回転による開閉動作に変換する形状を有する。また、開閉ガイド孔７３Ｌは、スリーブ７１と連動して移動する開閉ピン７１ａの直線方向の動きを、軸７１ｂを支点とした第２のサイドフック７０Ｌの回転による開閉動作に変換する形状を有する。
【0094】
第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌは、スリーブ７１が矢印Ａ２で示す後側に移動すると、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。
【0095】
これにより、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して開き、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に、ワイヤＷが通る送り経路が形成される。
【0096】
第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して開いた状態では、ワイヤ送り部３で正方向に送られるワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒの間を通る。センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒとの間を通るワイヤＷは、カール形成部５に誘導される。そして、カール形成部５のカールガイド５０で巻き癖が付けられ、誘導ガイド５１で捩じり部７に誘導されたワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌの間を通る。
【0097】
第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌは、スリーブ７１が矢印Ａ１で示す前側に移動すると、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃから近づく方向に移動する。これにより、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して閉じる。
【0098】
第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間を移動することが可能な形態で係止される。また、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止される。
【0099】
鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷは、ワイヤ送り部３でワイヤＷを逆方向に送る動作では、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤＷが送られる方向の上流側に位置し、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤＷが送られる方向の下流側の位置する
【0100】
これにより、鉄筋Ｓの周囲に巻き回されたワイヤＷは、ワイヤ送り部３でワイヤＷを逆方向に送る動作で、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位が、ワイヤ送り部３方向に引っ張られ、ループＲｕの径が小さくなって、鉄筋Ｓに巻き付けられる。
【0101】
スリーブ７１は、鉄筋Ｓに巻き付けられたワイヤＷの一方の端部である第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれた部位より先端側を所定の方向に押して曲げることで、ワイヤＷを所定の形状に成形する曲げ部７１ｃ１を備える。また、スリーブ７１は、鉄筋Ｓに巻き付けられ、切断部６で切断されたワイヤＷの他方の端部である終端側を所定の方向に押して曲げることで、ワイヤＷを所定の形状に成形する曲げ部７１ｃ２を備える。曲げ部７１ｃ１及び曲げ部７１ｃ２は、スリーブ７１の矢印Ａ１で示す前方向の端部に形成される。
【0102】
スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌで係止されたワイヤＷの先端側を曲げ部７１ｃ１で押して、鉄筋Ｓ側へ曲げる。また、スリーブ７１は、矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒで係止され、切断部６で切断されたワイヤＷの終端側を曲げ部７１ｃ２で押して、鉄筋Ｓ側へ曲げる。
【0103】
捩じり部７は、回転軸７２の回転動作と連動した係止部材７０及びスリーブ７１の回転を規制する回転規制部７４を備える。回転規制部７４は、回転規制羽根７４ａをスリーブ７１に備え、回転規制羽根７４ａが係止される図示しない回転規制爪を本体部１０に備える。
【0104】
回転規制羽根７４ａは、スリーブ７１の外周から径方向に突出する複数の凸部を、スリーブ７１の周方向に所定の間隔で設けて構成される。回転規制羽根７４ａは、スリーブ７１に固定され、スリーブ７１と一体的に移動、回転する。
【0105】
回転規制部７４は、係止部材７０でワイヤＷを係止し、ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けた後切断し、更に、スリーブ７１の曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２でワイヤＷを折り曲げて成形する動作域では、回転規制羽根７４ａが係止される。回転規制羽根７４ａが係止されると、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制され、回転軸７２の回転動作でスリーブ７１が前後方向へ移動する。
【0106】
また、回転規制部７４は、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる動作域では、回転規制羽根７４ａの係止が解除される。回転規制羽根７４ａの係止が解除されると、回転軸７２の回転に連動してスリーブ７１が回転する。係止部材７０は、スリーブ７１の回転と連動して、ワイヤＷを係止したセンターフック７０Ｃ、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが回転する。
【0107】
<本実施の形態の鉄筋結束機の結束動作例>
次に、各図を参照して、本実施の形態の鉄筋結束機１Ａにより鉄筋ＳをワイヤＷで結束する動作について説明する。
次に、各図を参照して、本実施の形態の鉄筋結束機１Ａにより鉄筋ＳをワイヤＷで結束する動作について説明する。
【0108】
鉄筋結束機１Ａは、ワイヤＷが一対の送りギア３０の間に挟持され、このワイヤＷの先端が、送りギア３０の挟持位置と、切断部６の固定刃部６０との間に位置した状態が待機状態となる。また、鉄筋結束機１Ａは、待機状態では、スリーブ７１及びスリーブ７１に取り付けられた第１のサイドフック７０Ｒ、第２のサイドフック７０Ｌ、センターフック７０Ｃが、矢印Ａ２で示す後方向に移動し、図１１Ｃに示すように、第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して開き、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して開いた状態である。
【0109】
待機状態から図示しない送りモータが正回転方向に駆動されると、ワイヤ送り部３でワイヤＷが矢印Ｆで示す正方向に送られる。複数本、例えば２本のワイヤＷを送る構成の場合、ワイヤガイド４により、２本のワイヤＷが当該ワイヤＷにより形成されるループＲｕの軸方向に沿って並列された状態で送られる。
【0110】
正方向に送られるワイヤＷは、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒの間を通り、カール形成部５のカールガイド５０に送られる。ワイヤＷは、カールガイド５０を通ることで、カールガイド５０と誘導ガイド５１との間に入れられた鉄筋Ｓの周囲に巻き回される巻き癖が付けられる。
【0111】
カールガイド５０で巻き癖が付けられたワイヤＷは、誘導ガイド５１に誘導され、更にワイヤ送り部３で正方向に送られることで、誘導ガイド５１によりセンターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌの間に誘導される。そして、ワイヤＷが所定の位置まで送られると、送りモータの駆動が停止される。
【0112】
ワイヤＷの正方向への送りを停止した後、モータ８０が正回転方向に駆動される。スリーブ７１は、係止部材７０でワイヤＷを係止する動作域では、回転規制羽根７４ａが係止されることで、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制される。これにより、スリーブ７１は、モータ８０の回転が直線移動に変換され、前方向である矢印Ａ１方向に移動する。
【0113】
係止部材７０は、スリーブ７１が矢印Ａ１で示す前方向に移動することで、開閉ピン７１ａの軌跡と開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌの形状により、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、軸７１ｂを支点とした回転動作でセンターフック７０Ｃに近づく方向に移動する。
【0114】
これにより、図１１Ｄに示すように、第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが、センターフック７０Ｃに対して閉じる。
【0115】
第１のサイドフック７０Ｒがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間を移動することが可能な形態で係止される。
【0116】
これに対し、第２のサイドフック７０Ｌがセンターフック７０Ｃに対して閉じると、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間に挟まれたワイヤＷが、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止される。
【0117】
第１のサイドフック７０Ｒ及び第２のサイドフック７０Ｌが閉じる動作で、ワイヤＷを係止する位置までスリーブ７１を前進させた後、モータ８０の回転を一時停止し、図示しない送りモータを逆回転方向に駆動する。
【0118】
これにより、一対の送りギア３０が逆転し、一対の送りギア３０の間に挟持されたワイヤＷが、矢印Ｒで示す逆方向に送られる。ワイヤＷの先端側が、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間から抜けない形態で係止されているので、ワイヤＷを逆方向に送る動作で、ワイヤＷは鉄筋Ｓに巻き付けられる。
【0119】
ワイヤＷを鉄筋Ｓに巻き付けて、送りモータの逆回転方向の駆動を停止した後、モータ８０を正回転方向に駆動することで、スリーブ７１を更に矢印Ａ１で示す前方向に移動させる。
【0120】
スリーブ７１が前方向に移動する動作が伝達部材６２で切断部６に伝達されることで可動刃部６１が回転し、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃで係止されたワイヤＷが、固定刃部６０と可動刃部６１の動作で切断される。
【0121】
モータ８０を正回転方向に駆動することで、スリーブ７１を矢印Ａ１で示す前方向に移動させて、上述したように、ワイヤＷを切断するとほぼ同時に、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２が鉄筋Ｓに接近する方向へ移動する。これにより、センターフック７０Ｃと第２のサイドフック７０Ｌで係止されたワイヤＷの先端側を、曲げ部７１ｃ１で鉄筋Ｓ側へ押圧して、係止位置を支点として鉄筋Ｓ側へ曲げる。スリーブ７１が更に前方向に移動することで、第２のサイドフック７０Ｌとセンターフック７０Ｃとの間で係止されたワイヤＷが、曲げ部７１ｃ１で挟まれた状態で保持される。
【0122】
また、センターフック７０Ｃと第１のサイドフック７０Ｒで係止され、切断部６で切断されたワイヤＷの終端側を、曲げ部７１ｃ２で鉄筋Ｓ側へ押圧して、係止位置を支点として鉄筋Ｓ側へ曲げる。スリーブ７１が更に前方向に移動することで、第１のサイドフック７０Ｒとセンターフック７０Ｃとの間で係止されたワイヤＷが、曲げ部７１ｃ２で挟まれた状態で保持される。
【0123】
ワイヤＷの先端側及び切断後の終端側を鉄筋Ｓ側に折り曲げた後、モータ８０が更に正回転方向に駆動されることで、スリーブ７１が更に前方向に移動する。スリーブ７１が所定の位置まで移動することで、係止部材７０で係止したワイヤＷを捩じる動作域に到達すると、回転規制羽根７４ａの係止が解除される。
【0124】
これにより、モータ８０が更に正回転方向に駆動されることで、回転軸７２と連動してスリーブ７１が回転し、係止部材７０で係止したワイヤＷが捩じられる。
【0125】
ワイヤＷを捩じることで、モータ８０に掛かる負荷が最大となったことが検知されると、モータ８０の正転が停止される。次に、モータ８０が逆回転方向に駆動されることで、回転軸７２が逆回転し、回転軸７２の逆回転に追従してスリーブ７１が逆回転すると、回転規制羽根７４ａが係止されることで、回転軸７２の回転に連動したスリーブ７１の回転が規制される。これにより、スリーブ７１は、後方向である矢印Ａ２方向に移動する。
【0126】
スリーブ７１が後方向に移動すると、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２がワイヤＷから離れ、曲げ部７１ｃ１、７１ｃ２によるワイヤＷの保持が解消される。また、スリーブ７１が後方向に移動すると、開閉ピン７１ａが開閉ガイド孔７３Ｒ、７３Ｌを通過する。これにより、第１のサイドフック７０Ｒは、軸７１ｂを支点とした回転動作で、センターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。また、第２のサイドフック７０Ｌは、軸７１ｂを支点とした回転動作で、センターフック７０Ｃから離れる方向に移動する。これにより、係止部材７０からワイヤＷが抜ける。
【0127】
＜本実施の形態の結束装置のリール交換動作例＞
図１２は、本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示すフローチャート、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃ及び図１３Ｄは、本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図で、各図を参照して、本実施の形態の消耗品装填方法として、結束装置のリール交換動作について説明する。
図１２は、本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示すフローチャート、図１３Ａ、図１３Ｂ、図１３Ｃ及び図１３Ｄは、本実施の形態の結束装置のリール交換動作の一例を示す動作説明図で、各図を参照して、本実施の形態の消耗品装填方法として、結束装置のリール交換動作について説明する。
【0128】
本実施の形態の消耗品装填方法は、消耗品の状態として、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容されたワイヤＷの残量、ワイヤＷの種類、リール２０に巻かれたワイヤＷの様態に起因したワイヤＷの送りの不具合の有無など、ワイヤＷの状態に基づき、マガジン２に収容されたリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０と交換することで、消耗品であるワイヤＷをマガジン２に装填する。以下にその詳細について説明する。
【0129】
結束装置１００Ａは、図１２のステップＳＡ１で、リール２０の交換が必要か否か判断する。鉄筋結束機１Ａは、マガジン２に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷが所定の使用済の状態になったと判断すると、リール交換要求信号を出力する。また、鉄筋結束機１Ａは、マガジン２に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷの種類を別の種類に変える指示があったと判断すると、リール交換要求信号を出力する。更に、鉄筋結束機１Ａは、リール２０に巻かれたワイヤＷの様態に起因してワイヤＷをリール２０から引き出せないなど、ワイヤＷの送りの不具合があったと判断すると、リール交換要求信号を出力する。
【0130】
結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａからリール交換要求信号が入力されると、リール２０の交換が必要であると判断し、ステップＳＡ２で鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに装着する。
【0131】
結束装置１００Ａは、結束機装着部１１０Ａの所定の位置にガイド部１１１Ａで鉄筋結束機１Ａが装着されたことを装着検知部１１２Ａで検知して、結束機検知信号が出力されると、リール２０の交換動作を実行する。
【0132】
リール交換動作では、結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａに対し残っているワイヤＷを排出する動作を実行させる残りワイヤ排出信号を出力する。鉄筋結束機１Ａは、残りワイヤ排出信号が入力されると、切断部６を駆動してワイヤＷを切断し、ステップＳＡ３で鉄筋結束機１Ａの内部に残るワイヤＷを排出する。
【0133】
すなわち、鉄筋結束機１Ａは、モータ８０を正回転方向に駆動することで、スリーブ７１を矢印Ａ１で示す前方向に移動させて、切断部６でワイヤＷの切断動作を実行する。ワイヤＷが切断部６で切断可能な位置に残っている場合、このワイヤＷが切断され、切断部６より捩じり部７側にあるワイヤＷと、切断部６よりワイヤ送り部３側にあるワイヤＷが分離される。また、切断部６でワイヤＷの切断動作を実行した後、一対の送りギア３０を逆転させ、一対の送りギア３０の間に挟持されたワイヤＷを逆方向に送ることで、切断部６よりワイヤ送り部３側にあるワイヤＷを、一対の送りギア３０の間から抜く。これにより、マガジン２に収容されたリール２０の取り出しが可能になる。
【0134】
鉄筋結束機１Ａは、モータ８０を所定量正回転方向に駆動した後、モータ８０を逆回転方向に駆動することで、スリーブ７１を矢印Ａ２で示す後方向に移動させて、捩じり部７を上述した待機状態に戻す動作を実行する。これにより、切断部６より捩じり部７側のワイヤＷの係止が解除され、ワイヤＷが本体部１０の外部に排出される。
【0135】
結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａに残るワイヤＷの排出動作が終了すると、ステップＳＡ４で、開閉部２３０Ａがマガジン２の蓋部２１を開ける。すなわち、開閉部２３０Ａは、図３Ｂに示すように、ロック動作部２３１Ａを矢印Ｃ１方向に回転させる。ロック動作部２３１Ａは、矢印Ｃ１方向の回転動作でロック部２２の被作動部２２ａを押すことで、ロック部２２を矢印Ｄ１方向に回転させ、蓋部２１の開閉軌跡から退避する開位置に移動させる。
【0136】
ロック部２２が開位置に移動すると、蓋部２１は、図示しないバネに付勢される力で開く。
【0137】
図示しないバネに付勢されて蓋部２１が開いた状態で、開閉部２３０Ａは、開閉動作部２３２Ａを矢印Ｅ１方向に回転させることで、図１Ｄに示すように、蓋開部２３５Ａがマガジン２と蓋部２１の間に入り蓋部２１をさらに開き、蓋部２１を開いた状態で保持する。
【0138】
結束装置１００Ａは、開閉部２３０Ａの動作で蓋部２１が開くと、消耗品装填部２００Ａを制御し、リール交換部２２０Ａが、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａの蓋部２１の開いたマガジン２と対向する位置に、移動部２２２Ａで保持部２２１Ａを移動させる。また、リール交換部２２０Ａは、マガジン２に収容されたリール２０を保持可能な向きに、移動部２２２Ａで保持部２２１Ａの向きを合わせる。そして、保持部２２１Ａがリール２０を保持可能な位置に移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを移動させ、マガジン２に収容された交換対象のリール２０を保持部２２１Ａが保持する。交換対象のリール２０は、リール２０に巻かれたワイヤＷが所定の使用済の状態になった場合であれば、ワイヤＷが使用済のリール２０である。また、交換対象のリール２０は、リール２０に巻かれたワイヤＷの種類を別の種類に変える場合であれば、種類の変更が必要なワイヤＷが巻かれたリール２０である。更に、交換対象のリール２０は、ワイヤＷの送りの不具合があった場合であれば、不具合が発生したリール２０である。
【0139】
マガジン２に収容された交換対象のリール２０を保持部２２１Ａが保持すると、リール交換部２２０Ａは、図１３Ａに示すように、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを鉄筋結束機１Ａのマガジン２から離れる方向に移動させて、ステップＳＡ５で交換対象のリール２０を鉄筋結束機１Ａのマガジン２から取り出す。リール交換部２２０Ａは、図１３Ｂに示すように、交換対象のリール２０を保持した保持部２２１Ａを移動部２２２Ａが所定のリール載置位置に移動させて、ステップＳＡ６で交換対象のリール２０を保持部２２１Ａから離す。
【0140】
リール交換部２２０Ａは、保持部２２１Ａが交換対象のリール２０を離すと、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０と対向する位置に、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを移動させる。また、リール交換部２２０Ａは、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を保持可能な向きに、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａの向きを合わせる。そして、保持部２２１Ａがリール２０を保持可能な位置に移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを移動させ、図１３Ｃに示すように、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０を保持部２２１Ａが保持する。交換用のリール２０は、交換対象のリール２０がワイヤＷの使用済のリール２０であれば、所定量のワイヤＷが巻かれたリール２０である。また、交換用のリール２０は、交換対象のリール２０に巻かれたワイヤＷの種類を別の種類に変える場合であれば、次に使用する種類のワイヤＷが巻かれたリール２０である。更に、交換用のリール２０は、交換対象のリール２０が不具合の発生したリール２０であれば、ワイヤWの送りを正常に行うことが可能なリール２０である。
【0141】
リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０を保持部２２１Ａが保持すると、リール交換部２２０Ａは、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａをリール貯蔵部２１０Ａから離れる方向に移動させて、ステップＳＡ７で交換用のリール２０をリール貯蔵部２１０Ａから取り出す。
【0142】
リール交換部２２０Ａは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａの蓋部２１の開いたマガジン２と対向する位置に、交換用のリール２０を保持した保持部２２１Ａを移動部２２２Ａが移動させる。また、保持したリール２０をマガジン２に収容可能な向きに、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａの向きを合わせる。そして、図１３Ｄに示すように、保持した交換用のリール２０をマガジン２に収容可能な位置に、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを移動させ、ステップＳＡ８でマガジン２に交換用のリール２０を収容する。
【0143】
リール交換部２２０Ａは、交換用のリール２０を結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容した後、保持部２２１Ａによるリール２０の保持を解除する。そして、リール交換部２２０Ａは、移動部２２２Ａが保持部２２１Ａを鉄筋結束機１Ａから離れる方向に移動させて、保持部２２１Ａを待機位置に戻す。
【0144】
結束装置１００Ａは、交換用のリール２０を鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容すると、図４に示すように、ワイヤ供給部２４０Ａをマガジン２の内部に移動させ、交換用のリール２０に巻かれたワイヤＷを、ステップＳＡ９でワイヤ供給部２４０Ａが鉄筋結束機１Ａのワイヤ送り部３に装填する。
【0145】
結束装置１００Ａは、交換用のリール２０に巻かれたワイヤＷを、ワイヤ供給部２４０Ａで鉄筋結束機１Ａのワイヤ送り部３に装填すると、ワイヤ供給部２４０Ａをマガジン２の内部から外部に移動させ、ステップＳＡ１０で開閉部２３０Ａがマガジン２の蓋部２１を閉じる。すなわち、開閉部２３０Ａは、開閉動作部２３２Ａを矢印Ｅ２方向に回転させることで、開いた状態の蓋部２１を蓋閉部２３６Ａが閉じる方向に押して、蓋部２１を閉じる。
【0146】
蓋部２１を閉じると、開閉部２３０Ａは、図３Ｃに示すように、ロック動作部２３１Ａを矢印Ｃ２方向に回転させる。ロック動作部２３１Ａは、矢印Ｃ２方向の回転動作でロック部２２の被作動部２２ａを押すことで、ロック部２２を矢印Ｄ２方向に回転させ、閉じた状態の蓋部２１を押さえる閉位置に移動させる。
【0147】
ロック動作部２３１Ａの動作でロック部２２が閉位置に移動すると、開閉部２３０Ａは、開閉動作部２３２Ａを図１Ｃに示す初期位置に移動させる。
【0148】
結束装置１００Ａは、リール２０の交換動作を実行すると、ステップＳＡ１１でリール２０が正常に交換されたか判定する。
【0149】
結束装置１００Ａは、ステップＳＡ１２でリール交換動作が正常に終了したと判断すると、ステップＳＡ１３でリール２０の交換が正常に行われたことを記録するとともに報知する。そして、鉄筋結束機１Ａを図６の移動機３００Ａ等で結束機装着部１１０Ａから取り出し、ステップＳＡ１４で結束動作が可能となる。
【0150】
結束装置１００Ａは、ステップＳＡ１２でリール交換動作が異常に終了したと判断すると、ステップＳＡ１５でリール２０の交換で異常が発生したことを記録するとともに報知する。
【0151】
＜本実施の形態の結束装置の応用例＞
図１４は、情報通信部を備えた結束装置の一例を示す構成図である。結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａと、リール貯蔵部２１０Ａと、リール交換部２２０Ａとの間で、相互に情報の通信を行い、動作の連携が可能に構成されていてもよい。
図１４は、情報通信部を備えた結束装置の一例を示す構成図である。結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａと、リール貯蔵部２１０Ａと、リール交換部２２０Ａとの間で、相互に情報の通信を行い、動作の連携が可能に構成されていてもよい。
【0152】
結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａの各種状態を示す状態情報を取得する情報取得部５０２と、鉄筋結束機１Ａの状態情報の通信を行う情報通信部５０３を備える。情報取得部５０２と情報通信部５０３は、鉄筋結束機１Ａに設けられる。
【0153】
また、結束装置１００Ａは、リール貯蔵部２１０Ａの図示しない情報取得部で取得されたリール貯蔵部２１０Ａの各種状態を示す状態情報、リール交換部２２０Ａの図示しない情報取得部で取得されたリール交換部２２０Ａの各種状態を示す状態情報の通信を行う情報通信部５０４を備える。情報通信部５０４は、消耗品装填部２００Ａに設けられる。
【0154】
結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａの情報取得部５０２で取得した状態情報、リール貯蔵部２１０Ａの図示しない情報取得部で取得した状態情報、リール交換部２２０Ａの図示しない情報取得部で取得した状態情報が情報処理装置５００に通知される。状態情報は、ワイヤのＷの残量、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０の有無及び数、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０の位置情報など、消耗品の装填に関連する消耗品装填情報が含まれる。情報処理装置５００は、結束装置１００Ａを制御するとともに、結束装置１００Ａの状態などを作業者に通知するパーソナルコンピュータ５００ａ、結束装置１００Ａの状態などを作業者に通知するタブレットなどの携帯端末５００ｂである。
【0155】
結束装置１００Ａは、情報通信部５０３と情報通信部５０４を介して、鉄筋結束機１Ａと、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａとの間、鉄筋結束機１Ａと情報処理装置５００との間、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａと情報処理装置５００との間で、鉄筋結束機１Ａの情報取得部５０２で取得した状態情報の通信を行う。
【0156】
また、結束装置１００Ａは、情報通信部５０３と情報通信部５０４を介して、鉄筋結束機１Ａと、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａとの間、鉄筋結束機１Ａと情報処理装置５００との間、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａと情報処理装置５００との間で、リール貯蔵部２１０Ａの状態情報と、リール交換部２２０Ａの状態情報の通信を行う。
【0157】
そして、結束装置１００Ａは、鉄筋結束機１Ａの状態情報と、リール貯蔵部２１０Ａの状態情報及びリール交換部２２０Ａの状態情報に基づき、リール交換動作の可否の判断、リール交換動作の実行、リール交換動作の成否の判断など、鉄筋結束機１Ａと、リール貯蔵部２１０Ａ及びリール交換部２２０Ａの動作を連携させる。また、リール交換動作の可否の判断結果などの通知情報５１０ａが、情報処理装置５００で例えば視認可能な情報として出力される。
【0158】
【0159】
結束装置１００Ａは、リール２０が交換され、ワイヤＷがワイヤ送り部３に装填されたことを確認する手段として、装填状態検知部を備えてもよい。
【0160】
鉄筋結束機１Ａは、マガジン２にリール２０が収容され、リール２０に巻かれたワイヤＷが引き出され、ワイヤＷが一対の送りギア３０の間に入れられて図示しない送りモータで送りギア３０が回転することで、一対の送りギア３０の間にワイヤＷが挟持されてワイヤＷの送りが可能となる。
【0161】
そこで、鉄筋結束機１Ａは、ワイヤ送り部３を撮影可能な窓部２３を備える。窓部２３は、ワイヤ送り部３によるワイヤＷの送り経路において、ワイヤ装填位置２４である一対の送りギア３０が対向する部位を鉄筋結束機１Ａの外部から見えるように、本体部１０、マガジン２の一部に開口を設けて構成される。
【0162】
結束装置１００Ａは、ワイヤＷの装填状態を撮影するカメラ５０１を備える。カメラ５０１は装填状態検知部の一例で、窓部２３と対向する位置に設けられ、窓部２３を通してワイヤ装填位置２４を撮影し、ワイヤ装填状態画像情報を取得する。
【0163】
結束装置１００Ａは、ワイヤ装填状態画像情報に基づきワイヤＷが正常に装填されたか否かを判定する判定部５０５と、判定部５０５での判定結果、ワイヤ装填状態画像情報などを出力する情報通信部５０３を備える。判定部５０５と情報通信部５０３は、鉄筋結束機１Ａに備えてもよいし、判定部５０５を情報処理装置５００に備えてもよい。
【0164】
上述したように、リール２０に巻かれたワイヤＷを、ワイヤ供給部２４０Ａで鉄筋結束機１Ａのワイヤ送り部３に装填する動作で、カメラ５０１はワイヤ装填位置２４を撮影し、ワイヤ装填状態画像情報を取得する。
【0165】
判定部５０５は、ワイヤ装填状態画像情報に基づきワイヤＷが正常に装填されたか否か判定し、判定結果を情報通信部５０３で情報処理装置５００に通知する。
【0166】
情報処理装置５００は、ワイヤ装填状態画像情報に基づきワイヤＷが正常に装填されたと判断すると、結束装置１００Ａにマガジン２の蓋部２１を閉じる指示を通知する。
【0167】
結束装置１００Ａは、マガジン２の蓋部２１を閉じる指示を取得すると、上述したように、ワイヤ供給部２４０Ａをマガジン２の内部から外部に移動させ、開閉部２３０Ａがマガジン２の蓋部２１を閉じる。また、情報処理装置５００は、ワイヤＷが正常に装填されて、リール交換動作が正常に終了したことを示す通知情報５１０ｂを、例えば視認可能な情報として出力する。
【0168】
＜本実施の形態の結束装置の変形例＞
図１６Ａ及び図１６Ｂは、本実施の形態の結束装置の変形例を示す斜視図である。図１６Ａに示す本実施の形態の第１の変形例の結束装置１００Ｂは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａが着脱可能に装着される結束機装着部１１０Ａを備える。また、結束装置１００Ｂは、ワイヤＷが巻かれたリール２０が収容されるリール貯蔵部２１０Ａと、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を鉄筋結束機１Ａに装填するリール交換部２２０Ｂを備える。変形例の結束装置１００Ｂにおいて、結束機装着部１１０Ａとリール貯蔵部２１０Ａは、結束装置１００Ａと同じ構成でよい。
図１６Ａ及び図１６Ｂは、本実施の形態の結束装置の変形例を示す斜視図である。図１６Ａに示す本実施の形態の第１の変形例の結束装置１００Ｂは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａと、鉄筋結束機１Ａが着脱可能に装着される結束機装着部１１０Ａを備える。また、結束装置１００Ｂは、ワイヤＷが巻かれたリール２０が収容されるリール貯蔵部２１０Ａと、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を鉄筋結束機１Ａに装填するリール交換部２２０Ｂを備える。変形例の結束装置１００Ｂにおいて、結束機装着部１１０Ａとリール貯蔵部２１０Ａは、結束装置１００Ａと同じ構成でよい。
【0169】
リール交換部２２０Ｂは、消耗品装填部の一例で、消耗品の状態として、鉄筋結束機１ＡのワイヤＷの残量、ワイヤＷの種類、リール２０に巻かれたワイヤＷの様態に起因したワイヤＷの送りの不具合の有無など、ワイヤＷの状態に基づき、マガジン２に収容されたリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された新しいリール２０と交換することで、鉄筋結束機１ＡにワイヤＷを装填する。
【0170】
リール交換部２２０Ｂは、マガジン２に収容されたリール２０を交換するため、リール２０を着脱可能に保持する保持部２２１Ｂと、保持部２２１Ｂを少なくとも鉄筋結束機１Ａのマガジン２とリール貯蔵部２１０Ａとの間で移動させる移動部２２２Ｂを備える。
【0171】
保持部２２１Ｂは、例えば、互いの間隔が近づく方向及び離れる方向に移動する一対の爪部を備え、一対の爪部の間にリール２０を保持する。
【0172】
移動部２２２Ｂは、結束機装着部１１０Ａとリール貯蔵部２１０Ａが並ぶ方向に沿って延伸するガイドレール２２３Ｂに沿って保持部２２１Ｂを移動させる第１の移動部２２４Ｂと、保持部２２１Ｂをリール貯蔵部２１０Ａに対して近づく方向と離れる方向に沿って移動させるとともに、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａのマガジン２に対して近づく方向と離れる方向に沿って移動させる第２の移動部２２５Ｂを備える。
【0173】
移動部２２２Ｂは、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０のピックアップ位置と対向する位置に保持部２２１Ｂを移動させるとともに、リール２０のピックアップ位置に対して近づく方向と離れる方向に保持部２２１Ｂを移動させることが可能であり、保持部２２１Ｂでリール２０を保持し、リール貯蔵部２１０Ａから取り出すことが可能である。
【0174】
また、移動部２２２Ｂは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａのマガジン２と対向する位置に保持部２２１Ｂを移動させるとともに、マガジン２に対して近づく方向と離れる方向に保持部２２１Ｂを移動させることが可能であり、ワイヤＷが交換対象のリール２０を保持部２２１Ｂで保持し、マガジン２から取り出すことが可能である。また、ワイヤＷが巻かれた新しいリール２０を保持部２２１Ｂで保持し、マガジン２に収容することが可能である。
【0175】
図１６Ｂに示す本実施の形態の第１の変形例の結束装置１００Ｃは、ワイヤＷが巻かれたリール２０を収容するリール収容部２５を鉄筋結束機１Ａと独立させた構成である。リール収容部２５は消耗品収容部の一例で、ワイヤＷが巻かれるリール２０を着脱可能に収容する。
【0176】
結束装置１００Ｃは、リール収容部２５に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷを、鉄筋結束機１Ａに装填するワイヤ供給部２４０Ｃを備える。ワイヤ供給部２４０Ｃは、鉄筋結束機１Ａとリール収容部２５の間に設けられ、リール収容部２５に収容されたリール２０に巻かれたワイヤＷを引き出し、鉄筋結束機１Ａのワイヤ送り部に装填する図示しないローラ、ローラを駆動するモータなどを備える。
【0177】
図１７は、本実施の形態の結束装置の他の変形例を示す斜視図である。他の変形例の結束装置１００Ｄは、ワイヤＷで鉄筋Ｓを結束する鉄筋結束機１Ａが着脱可能に装着される結束機装着部１１０Ａを備える。結束機装着部１１０Ａは、鉄筋結束機１Ａのカール形成部５を露出させる形態で鉄筋結束機１Ａが装着される。これにより、結束装置１００Ｄは、鉄筋結束機１Ａが結束機装着部１１０Ａに装着された状態で、鉄筋結束機１Ａによる結束動作が可能である。
【0178】
また、結束装置１００Ｄは、鉄筋結束機１Ａに対するワイヤＷの装填を、リール２０を交換することで行う消耗品装填部２００Ａを備える。消耗品装填部２００Ａは、ワイヤＷが巻かれたリール２０が収容されるリール貯蔵部２１０Ａと、リール貯蔵部２１０Ａに収容されたリール２０を鉄筋結束機１Ａに装填するリール交換部２２０Ａを備える。変形例の結束装置１００Ｄにおいて、消耗品装填部２００Ａは、結束装置１００Ａと同じ構成でよい。
【0179】
結束機装着部１１０Ａは、鉄筋結束機１Ａの装着の有無を検知する装着検知部１１２Ｄを備える。装着検知部１１２Ｄは、鉄筋結束機１Ａによる結束動作、消耗品装填部２００Ａによるリール２０の交換動作が可能な位置に、鉄筋結束機１Ａが装着されたことを検知して、結束機検知信号を出力する。
【0180】
更に、結束装置１００Ｄは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａを、結束箇所Ｐ１０に移動させる移動機３００Ｄ１を備える。結束装置１００Ｄは、例えば、移動機３００Ｄ１に鉄筋結束機１Ａが取り付けられ、鉄筋結束機１Ａが結束機装着部１１０Ａに装着され、結束機装着部１１０Ａ及び消耗品装填部２００Ａが１つの装置、システムとして構成される。これにより、結束装置１００Ｄは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａと消耗品装填部２００Ａが、移動機３００Ｄ１により一体で移動する。
【0181】
移動機３００Ｄ１は、例えば、複数のアーム部が軸を構成する関節部を介して回転可能に連結されたロボットアーム等と称す機器で構成される。移動機３００Ｄ１は、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａを鉄筋Ｓの配設面ＳＦに対して近づく方向及び離れる方向と、配設面ＳＦに対して沿った方向に移動させることで、鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させる。
【0182】
結束装置１００Ｄは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａを結束箇所Ｐ１０に移動させることで、鉄筋結束機１Ａで上述した結束動作が実行可能である。また、結束装置１００Ｄは、結束機装着部１１０Ａに装着された鉄筋結束機１Ａと消耗品装填部２００Ａが、移動機３００Ｄ１により一体で移動する。これにより、鉄筋結束機１Ａの位置によらず、鉄筋結束機１Ａのマガジン２に収容されたワイヤＷの残量などに基づき、マガジン２に収容された交換対象のリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０と交換して、ワイヤＷをマガジン２に装填することが可能である。
【0183】
なお、上述した結束装置１００Ａ及び結束装置１００Ａをシステムとした結束システムは、鉄筋Ｓを結束する装置またはシステムに組み込まれて使用されるものに限らず、人が鉄筋結束機１Ａを手で持って使用する環境下でも使用可能である。
【0184】
すなわち、人が鉄筋結束機１Ａを手で持って結束動作を実行し、ワイヤＷの残量などに基づきリール２０の交換が必要になると、人が鉄筋結束機１Ａを結束機装着部１１０Ａに装着する。鉄筋結束機１Ａが結束機装着部１１０Ａに装着されると、消耗品装填部２００Ａがマガジン２に収容された交換対象のリール２０を取り出し、リール貯蔵部２１０Ａに収容された交換用のリール２０と交換して、ワイヤＷをマガジン２に装填することが可能である。
【符号の説明】
【0185】
１Ａ・・・鉄筋結束機（結束機、結束部）、１０・・・本体部、２・・・マガジン（消耗品収容部）、２１・・・蓋部、２１ａ・・・ヒンジ部、２２・・・ロック部、２２ａ・・・被作動部、２５・・・リール収容部（消耗品収容部）、３・・・ワイヤ送り部、３０・・・送りギア、５・・・カール形成部、６・・・切断部、７・・・捩じり部、８・・・駆動部、１００Ａ・・・結束装置、１１０Ａ・・・結束機装着部、１１１Ａ・・・ガイド部、１１２Ａ・・・装着検知部、２００Ａ・・・消耗品装填部、２１０Ａ・・・リール貯蔵部（装填用消耗品収容部）、２１１Ａ・・・貯蔵部、２１２Ａ・・・貯蔵プレート、２１３Ａ・・・軸、２１４Ａ・・・駆動部、２２０Ａ、２２０Ｂ・・・リール交換部（装填部）、２２１Ａ、２２１Ｂ・・・保持部、２２２Ａ、２２２Ｂ・・・移動部、２２３Ａ・・・アーム部、２２４Ａ・・・関節部、２２３Ｂ・・・ガイドレール、２２４Ｂ・・・第１の移動部、２２５Ｂ・・・第２の移動部、２３０Ａ・・・開閉部、２３１Ａ・・・ロック動作部、２３２Ａ・・・開閉動作部、２３３Ａ・・・軸部、２３４Ａ・・・軸、２３５Ａ・・・蓋開部、２３６Ａ・・・蓋閉部、２４０Ａ・・・ワイヤ供給部（供給部）、３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、３００Ｄ、３００Ｄ１・・・移動機、５００・・・情報処理装置、５００ａ・・・パーソナルコンピュータ、５００ｂ・・・携帯端末、５０１・・・カメラ、５０２・・・情報取得部、５０３、５０４・・・情報通信部、５０５・・・判定部、Ｗ・・・ワイヤ
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図1E】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図11D】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図16A】
【図16B】
【図17】