特開 2023-134962 検知装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023134962

(43)【公開日】2023-09-28

(54)【発明の名称】検知装置

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/03 20060101AFI20230921BHJP

   G01S 13/937 20200101ALI20230921BHJP

   G01S 7/40 20060101ALI20230921BHJP

   G01S 13/42 20060101ALI20230921BHJP

【ＦＩ】

G01S7/03 240

G01S13/937

G01S7/40 104

G01S13/42

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022039926

(22)【出願日】2022-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】300052246

【氏名又は名称】ニデックエレシス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】橋爪 崇

(72)【発明者】

【氏名】矢▲崎▼ 誠

(72)【発明者】

【氏名】野尻 大輔

(72)【発明者】

【氏名】中村 祐一

【テーマコード（参考）】

5J070

【Ｆターム（参考）】

5J070AB24

5J070AC02

5J070AC13

5J070AF05

5J070AK40

5J070BD08

(57)【要約】

【課題】検知機能の低下を抑制できる検知装置を提供する。
【解決手段】船舶１に設けられ、船舶１の前方に位置する所定の範囲を検知する検知装置であって、船舶１の甲板４よりも上方に起立して設けられる構造物に設けられ、且つ構造物の船首３側に位置する箇所に設けられる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

船舶に設けられ、前記船舶の前方に位置する所定の範囲を検知する検知装置であって、
前記船舶の甲板よりも上方に起立して設けられる構造物に設けられ、且つ前記構造物の船首側に位置する箇所に設けられる
ことを特徴とする検知装置。

【請求項2】

前記構造物の上方に位置する箇所に設けられる
ことを特徴とする請求項１に記載の検知装置。

【請求項3】

前記甲板には、マーカが設けられ、
前記マーカを検知して、当該マーカを基準とする所定の範囲である処理範囲の内側にある物体を検知する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検知装置。

【請求項4】

前記マーカは、前記甲板の船首に接近した位置に設けられる
ことを特徴とする請求項３に記載の検知装置。

【請求項5】

前記検知装置が検知可能な範囲である検知範囲の所定位置から前記マーカが所定値以下で離間していると判定した場合、前記処理範囲を設定する
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の検知装置。

【請求項6】

前記検知装置が検知可能な範囲である検知範囲の所定位置から前記マーカが所定値以上離間していると判定した場合、報知装置に報知させる
ことを特徴とする請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の検知装置。

【請求項7】

前記マーカが検知されない場合、前記報知装置に報知させる
ことを特徴とする請求項６に記載の検知装置。

【請求項8】

検知した前記マーカの認識強度が所定値以下である場合、前記報知装置に報知させる
ことを特徴とする請求項６に記載の検知装置。

【請求項9】

検知した前記マーカの認識強度が所定値以下である場合、前記報知装置に第１報知内容を報知させ
前記報知装置による第１報知内容を報知後に、検知した前記マーカの認識強度が所定値以上である場合、前記報知装置に第２報知内容を報知させる
ことを特徴とする請求項８に記載の検知装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検知装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、レーダ装置の探知方向の基準である基準方位を補正するレーダ基準方位補正装置を備えるレーダ装置のような検知装置がある（例えば特許文献１）。このような検知装置には、船舶の船首に設けられ、船舶の前方の物体を検知するものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５８７３６７６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来のように検知装置が船首に設けられた場合、船舶の航行や離着岸に伴う振動、及び水しぶき等によって検知装置の配置位置のずれや破損、汚れの付着が生じ、検知機能が低下する虞がある。
本発明は、検知機能の低下を抑制できる検知装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明は、船舶に設けられ、前記船舶の前方に位置する所定の範囲を検知する検知装置であって、前記船舶の甲板よりも上方に起立して設けられる構造物に設けられ、且つ前記構造物の船首側に位置する箇所に設けられることを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、検知機能の低下を抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施の形態に係る船舶の側面図である。

【図2】船舶の平面図である。

【図3】検知装置のブロック図である。

【図4】検知装置プロセッサによるカメラのキャリブレーションを示す図である。

【図5】カメラのキャリブレーションに係る動作を示すフローチャートである。

【図6】ミリ波レーダのキャリブレーションに係る動作を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る船舶１の側面図である。図２は、船舶１の平面図である。図１、及び図２において、符号ＦＲは、水上を航行可能な状態における船舶１の前方を示し、符号ＵＰは、当該船舶１の上方を示し、符号ＬＨは、当該船舶１の左方を示す。以下の説明において、特に説明がない限り、各方向は、これらの船舶の方向に沿った方向である。

【0009】

図１、図２に示すように、船舶１は、船体２と、当該船体２の上面を覆う甲板４とを備える。船体２の平面視で、船舶１の前後方向における略中央には、キャビン６が設けられる。このキャビン６は、図２に示すように、甲板４から所定の高さで上方に突出して形成される、略箱状の構造物である。キャビン６の前方には、操縦室５が設けられる。すなわち、キャビン６の前方側は、所謂船橋として機能する。キャビン６は、当該キャビン６の天面を形成する天井部７を備える。この天井部７は、甲板４よりも上方に位置する。
船体２の後方には、船舶１の推進機関として機能する船外機８が設けられる。本実施の形態では、船舶１には、船体２の後端に一対の船外機８が設けられる。

【0010】

船舶１には、検知装置ユニット１０が設けられる。検知装置ユニット１０は、所定の検知装置を用いて、船舶１の状態、及び船舶１の周囲に位置する物体や物標を検知するものである。検知装置ユニット１０は、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４と、検知装置プロセッサ１３（図３）と、検知装置メモリ１５（図３）とを備える。

【0011】

カメラ１２は、船舶１の前方側を撮影する撮影装置として機能するものである。本実施の形態では、カメラ１２は、筐体の前面に２つのレンズが並ぶ、所謂ステレオカメラである。以下、このカメラ１２が撮影可能な範囲を撮影範囲Ａ１（図４）という。
ミリ波レーダ１４は、ミリ波を船舶１の前方における所定の範囲に照射して、当該船舶１の前方の物標や物体を検知したり、物標や物体との距離を測距したりする電波センサとして機能するものである。以下、ミリ波レーダ１４が検知可能な範囲をレーダ検知範囲という。
これらのカメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、本開示の「検知装置」に相当する。撮影範囲Ａ１と、レーダ検知範囲とは、本開示の「検知範囲」に相当する。

【0012】

カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、いずれもキャビン６の天井部７の上面に設けられる。これによって、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、甲板４を含む船体２よりも上方、且つ船体２の船首３よりも後方に配置される。このため、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、撮影範囲Ａ１と、レーダ検知範囲との各々に、船首３を含めることができ、検知装置ユニット１０が船首３の状態を検知することができる。

【0013】

キャビン６の天井部７の上面において、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、いずれも前方側に設けられる。これによって、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、甲板４を含む船体２に設けるよりも振動が少なく、波や漂流物が接触する虞が低くなる。このため、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、設置位置の位置ずれや、破損、汚れ等が抑制され、検知機能の低下が抑制される。
本実施の形態では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、船舶１の左右方向に沿って並べて配置される。

【0014】

本実施の形態では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、いずれも脚部を介して天井部７に取り付けられる。脚部の各々は、カメラ１２のレンズの向かう方向や、とミリ波レーダ１４のミリ波の照射方向が調節可能となるようにカメラ１２と、ミリ波レーダ１４とを支持する。ユーザは、この脚部を操作することで、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４との方向を調整可能である。

【0015】

船舶１の船首３において、甲板４の上面には、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とが設けられる。本実施の形態では、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、船首３の先端に接近した位置である、所謂舳先に配置される。マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、船舶１の左右方向に沿って並べて配置される。

【0016】

マーカボード１６は、カメラ１２の所謂キャリブレーション用具として機能する板状部材である。マーカボード１６は、一方の平面がキャビン６の前面に対向するように配置される。当該平面には、キャリブレーションのターゲットとなるマーカ１７が描かれる。本実施の形態では、マーカ１７は、所謂チェッカーボードパターンである（図４）。
なお、船舶１は、マーカボード１６に限らず、球体や直方体等の立体物やワンド等をキャリブレーション用具として備えてもよい。また、マーカ１７は、チェッカーボードパターンに限らず、円や、十字、ＡＲマーカ等、空間上の所定点と対応する特徴点がカメラ１２の撮影画像上で点として認識できるものであれば、どのようなものでもよい。

【0017】

コーナリフレクタ１８は、当該ミリ波レーダ１４の所謂キャリブレーション用具として機能する部材である。このコーナリフレクタ１８は、光や電波を所定方向に、所定のＲＣＳ（Ｒａｄａｒ Ｃｒｏｓｓ Ｓｅｃｔｉｏｎ）値で反射するものである。すなわち、コーナリフレクタ１８は、ミリ波レーダ１４から照射されるミリ波を反射可能に形成される。コーナリフレクタ１８は、天井部７の前端に対向するように配置される。なお、船舶１には、所定のＲＣＳ値や所定の波長等、所定の特性でミリ波を反射するものであれば、コーナリフレクタ１８に限らず、どのようなキャリブレーション用具が設けられていてもよい。
マーカ１７と、コーナリフレクタ１８とは、本開示の「マーカ」に相当する。

【0018】

このように、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とが甲板４上に配置されることで、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４と共に、これらのマーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とが船舶１の艤装品として当該船舶１に設けられる。これによって、船舶１では、波による船舶１の揺れや、船舶１の設置状態に関わらず、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４に対する所定の位置に、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とが配置される。このため、船舶１では、波による船舶１の揺れや、船舶１の設置状態に関わらず、マーカボード１６、またはコーナリフレクタ１８を用いて、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４のキャリブレーションを行うことができる。

【0019】

また、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、各々がカメラ１２やミリ波レーダ１４の検知に好適に用いられるキャリブレーション器具である。このため、検知装置ユニット１０は、マスト等の既存の艤装品をマーカとするよりもより確実かつ正確にキャリブレーションを行うことが可能である。

【0020】

さらに、甲板４上において、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、船首３の先端に接近した位置に配置される。これによって、キャビン６の前方側における甲板４の上面において、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とから最も離間した位置に配置される。このため、船舶１では、撮影範囲Ａ１と、レーダ検知範囲との各々に、船首３を含めつつ、船舶１の前方側におけるより広い範囲を検知装置ユニット１０が処理することができる。

【0021】

図３は、検知装置ユニット１０の機能的構成を示すブロック図である。
検知装置ユニット１０が備える検知装置プロセッサ１３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＰＣ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。検知装置プロセッサ１３は、検知装置メモリ１５が記憶する制御プログラム４０を読み出して実行することで、図３に示す各機能部を実現する。
なお、この検知装置プロセッサ１３は、制御プログラム４０を実行可能なプロセッサを備える任意のコンピュータを用いることができる。また、これらの機能部の一部、又は全部を専用のハードウェアによって構成してもよい。

【0022】

検知装置メモリ１５は、プログラムやデータを記憶する記憶部である。検知装置メモリ１５は、不揮発性の記憶領域を有し、検知装置プロセッサ１３の各機能部を実現するための制御プログラム４０を格納する。
検知装置メモリ１５は、揮発性の記憶領域を備え、各種情報やデータを一時的に記憶する、所謂ワーキングメモリとしても機能する。例えば、検知装置メモリ１５には、カメラ１２が撮影する画像や、ミリ波レーダ１４の検知データ、検知装置プロセッサ１３の処理によって生成されるデータや情報が一時的に格納される。

【0023】

本実施の形態では、検知装置プロセッサ１３と、検知装置メモリ１５とは、カメラ１２に一体に設けられる。なおこれに限らず、検知装置プロセッサ１３と、検知装置メモリ１５とは、ミリ波レーダ１４と一体に設けられてもよい。また、船舶１に設けられ、例えば船外機８等の制御を行うプロセッサ、及びメモリが検知装置プロセッサ１３、及び検知装置メモリ１５の機能を備えてもよい。また例えば、検知装置プロセッサ１３と、検知装置メモリ１５とは、ユーザが持ち運び可能なタブレット等の端末装置や、船舶１の外部に設置される処理装置等の、船舶１から独立して設けられる装置に設けられてもよい。

【0024】

図３に示すように、検知装置プロセッサ１３は、物体認識部１９と、検知結果取得部２０と、基準位置設定部２２と、マーカ検出部２４と、検知範囲処理部２６と、報知制御部２８とを備える。
物体認識部１９は、カメラ１２の画像やミリ波レーダ１４の検知データに基づいて、船舶１の前方における物体や物標、船首３等の認識や、当該物体や物標等と、船舶１との距離の計測等を行う。
検知結果取得部２０は、カメラ１２が撮影した画像と、ミリ波レーダ１４の検知データとを取得する。

【0025】

図４は、検知装置プロセッサ１３によるカメラ１２のキャリブレーションを示す図である。図４において、符号ＵＰは、画像４２における上方を示し、符号ＬＨは、画像４２における左方を示す。なお、図４において、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３は、カメラ１２によって画像４２に撮影された物体であり、Ｔは、船舶１の前方に位置する他の船舶、Ｔ２は、船舶１の前方に位置する陸地、Ｔ３は、船舶１の前方に位置する水平線である。

【0026】

基準位置設定部２２は、検知結果取得部２０が取得した画像と、ミリ波レーダ１４の検知データとにレーダ基準点を設定する。
具体的には、図４に示すように、検知結果取得部２０が画像の一例である画像４２を取得した場合において、基準位置設定部２２は、画像４２に基準点Ｐ１を設定する。この画像４２は、カメラ１２の撮影範囲Ａ１全体を撮影したものである。すなわち、検知装置プロセッサ１３において、撮影範囲Ａ１は、画像４２で示されるような矩形の平面として処理される。本実施の形態では、基準位置設定部２２は、撮影範囲Ａ１の矩形の外縁を認識し、当該撮影範囲Ａ１の略中央に基準点Ｐ１を配置する。換言すれば、撮影範囲Ａ１の上下方向における略中央、且つ撮影範囲Ａ１の左右方向における略中央に配置される。

【0027】

検知結果取得部２０がミリ波レーダ１４の検知データを取得した場合においても、基準位置設定部２２は、当該検知データにレーダ基準点を設定する。この検知データは、ミリ波レーダ１４のレーダ検知範囲に相当する。本実施の形態では、基準位置設定部２２は、レーダ検知範囲を認識し、当該レーダ検知範囲の所定位置にレーダ基準点を設定する。

【0028】

マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した画像にマーカ１７が撮影されているか否かを判定する。同様に、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した検知データにコーナリフレクタ１８が検知されているか否かを判定する。

【0029】

検知結果取得部２０が画像を取得した場合において、図４に示すように、マーカ検出部２４は、画像４２にマーカ１７が撮像されているか否かを判定する。本実施形態では、マーカ検出部２４は、マーカ１７を特徴点として検出し、画像４２にマーカ１７が撮像されていると判定する。本実施形態では、マーカ１７は、チェッカーボードパターンであるため、画像にマーカ１７が撮像されている場合、当該マーカ１７の白黒の四角形の交差点位置がそれぞれマーカ座標、すなわち特徴点としてマーカ検出部２４に検出される。

【0030】

検知結果取得部２０がミリ波レーダ１４の検知データを取得した場合においても、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得したデータに、コーナリフレクタ１８の反射波が記録されているか否かを判定する。コーナリフレクタ１８の反射波が記録されている場合、マーカ検出部２４は、当該反射波が記録される位置を特徴点として検出し、検知データにコーナリフレクタ１８が検知されていると判定する。

【0031】

検知結果取得部２０が取得した画像にマーカ１７が撮影されていると判定した場合には、マーカ検出部２４は、撮影範囲Ａ１における基準点Ｐ１とマーカ１７との距離を計測し、当該距離が所定値以下であるか否かを判定する。同様に、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した検知データにおけるレーダ基準点とコーナリフレクタ１８との距離を計測し、当該距離が所定値以下であるか否かを判定する。

【0032】

例えば、図４に示すように、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した画像４２にマーカ１７が撮影されていると判定した場合には、基準点Ｐ１とマーカ１７とが離間する距離を計測し、当該距離が所定値以下であるか否かを判定する。

【0033】

検知範囲処理部２６は、撮影範囲Ａ１における基準点Ｐ１とマーカ１７との距離が所定値以下であるとマーカ検出部２４が判定した場合、撮影範囲Ａ１の内部に、当該基準点Ｐ１を基準とする処理範囲Ｂ１を設定する。同様に、検知範囲処理部２６は、検知データにおけるレーダ基準点とコーナリフレクタ１８との距離を計測し、当該距離が所定値以下であるとマーカ検出部２４が判定した場合、レーダ検知範囲の内部に、当該レーダ基準点を基準とするレーダ処理範囲を設定する。

【0034】

処理範囲Ｂ１と、レーダ処理範囲とは、いずれも船舶１の前方の所定範囲、及び船首３を確実に内側に収め、物体認識部１９が検知可能な範囲である。
処理範囲Ｂ１と、レーダ処理範囲とは、本開示の「処理範囲」に相当する。

【0035】

図４に示すように、撮影範囲Ａ１における基準点Ｐ１とマーカ１７とが離間する距離が所定値以下であるとマーカ検出部２４が判定した場合、検知範囲処理部２６は、撮影範囲Ａ１の内側に、矩形状の処理範囲Ｂ１を設定する。この処理範囲Ｂ１は、略中央に基準点Ｐ１が位置する。

【0036】

検知データにおけるレーダ基準点とコーナリフレクタ１８とが離間する距離を計測し、当該距離が所定値以下であるとマーカ検出部２４が判定した場合、検知範囲処理部２６は、レーダ検知範囲の内側に、レーダ処理範囲を設定する。このレーダ処理範囲の内側の所定位置には、レーダ基準点が位置する。

【0037】

このように設定された処理範囲Ｂ１と、レーダ処理範囲とは、いずれも検知装置メモリ１５に記憶される。処理範囲Ｂ１と、レーダ処理範囲とが検知装置メモリ１５に記憶されると、物体認識部１９は、当該処理範囲Ｂ１と、当該レーダ処理範囲の内側のみで物体や物標、及び船首３等の認識を行う。これによって、船舶１では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とのキャリブレーションが行われ、より確実に船舶１の前方、及び船首３の検知ができる。

【0038】

報知制御部２８は、画像にマーカ１７が撮影されていない、あるいは検知データにコーナリフレクタ１８が検知されていない、とマーカ検出部２４が判定した場合に、船舶１に設けられる各種の出力装置を介して、ユーザに報知を行う。
同様に、報知制御部２８は、基準点Ｐ１とマーカ１７との距離が所定値以下でない、あるいはレーダ基準点とコーナリフレクタ１８との距離が所定値以下でないと判定した場合に、船舶１に設けられる各種の出力装置を介して、ユーザに報知を行う。

【0039】

この報知は、カメラ１２のレンズが向かう方向、あるいはミリ波レーダ１４のミリ波照射の方向を調整することをユーザに促すものである。
出力装置は、例えば、船舶の所定箇所に設けられる各種の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置のような報知装置である。本実施形態では、報知制御部２８は、操縦室５に設けられるディスプレイ５０に所定の報知を表示させる。
なお、これに限らず、出力装置は、ユーザが持ち運び可能なタブレット等の端末装置に設けられてもよい。

【0040】

これによって、船舶１では、船舶１の前方、及び船首３を検知するために適切でない範囲の検知をカメラ１２やミリ波レーダ１４が行うことが抑制される。このため、船舶１では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とのキャリブレーションが行われ、より確実に船舶１の前方、及び船首３の検知ができる。

【0041】

本実施形態では、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４のキャリブレーションは、船舶１がドックや陸上に配置される場合、あるいは水上で停泊する場合等に行われる。当該キャリブレーションは、汚れの付着や故障等といった、マーカの検知精度の低下を招くような状態にカメラ１２、及びミリ波レーダ１４がないことがユーザによって確認された上で行われることが望ましい。
なお、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４のキャリブレーションは、船舶１の航行時において、所定の時間が経過する毎に行われてもよい。

【0042】

図５は、カメラ１２のキャリブレーションに係る動作を示すフローチャートである。
船舶１において、カメラ１２のキャリブレーションを行う場合には、まず、カメラ１２が撮影した画像を検知結果取得部２０が取得する（ステップＳＡ１）。

【0043】

次いで、検知結果取得部２０が取得した画像の所定位置に、基準位置設定部２２が基準点Ｐ１を設定する（ステップＳＡ２）。

【0044】

次いで、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した画像にマーカ１７が撮影されているか否かを判定する（ステップＳＡ３）。

【0045】

検知結果取得部２０が取得した画像にマーカ１７が撮影されていると判定した場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、マーカ検出部２４は、基準点Ｐ１と、マーカ１７との距離を計測し、当該距離が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＡ４）。

【0046】

当該距離が所定値以下であると判定した場合、（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、検知範囲処理部２６は、当該基準点Ｐ１を基準とする処理範囲Ｂ１を設定する。

【0047】

この後、検知範囲処理部２６は、処理範囲Ｂ１を検知装置メモリ１５に記憶させる（ステップＳＡ６）。これによって、カメラ１２のキャリブレーションが行われる。

【0048】

ステップＳＡ３において、検知結果取得部２０が取得した画像にマーカ１７が撮影されていない、とマーカ検出部２４が判定した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、報知制御部２８は、カメラ１２の配置位置や、設置角度の調整をユーザに促す報知を、ディスプレイ５０に表示させる。

【0049】

同様に、ステップＳＡ４において、基準点Ｐ１とマーカ１７との距離が所定値以下でない、とマーカ検出部２４が判定した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、報知制御部２８は、カメラ１２の配置位置や、設置角度の調整をユーザに促す報知を、ディスプレイ５０に表示させる。

【0050】

図６は、ミリ波レーダ１４のキャリブレーションに係る動作を示すフローチャートである。
船舶１において、ミリ波レーダ１４のキャリブレーションを行う場合には、まず、ミリ波レーダ１４が検知した検知データを検知結果取得部２０が取得する（ステップＳＢ１）。

【0051】

次いで、検知結果取得部２０が取得した検知データの所定位置に、基準位置設定部２２がレーダ基準点を設定する（ステップＳＢ２）。

【0052】

次いで、マーカ検出部２４は、検知結果取得部２０が取得した検知データにコーナリフレクタ１８が検知されているか否かを判定する（ステップＳＢ３）。

【0053】

検知結果取得部２０が取得した検知データにコーナリフレクタ１８が検知されていると判定した場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、マーカ検出部２４は、レーダ基準点と、コーナリフレクタ１８との距離を計測し、当該距離が所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＢ４）。

【0054】

当該距離が所定値以下であると判定した場合、（ステップＳＢ４：ＹＥＳ）、検知範囲処理部２６は、当該レーダ基準点を基準とするレーダ処理範囲を設定する。

【0055】

この後、検知範囲処理部２６は、レーダ処理範囲を検知装置メモリ１５に記憶させる（ステップＳＢ６）。これによって、ミリ波レーダ１４のキャリブレーションが行われる。

【0056】

ステップＳＢ３において、検知結果取得部２０が取得した検知データにコーナリフレクタ１８が検知されていない、とマーカ検出部２４が判定した場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、報知制御部２８は、ミリ波レーダ１４の配置位置や、設置角度の調整をユーザに促す報知を、ディスプレイ５０に表示させる。

【0057】

同様に、ステップＳＢ４において、レーダ基準点とコーナリフレクタ１８との距離が所定値以下でない、とマーカ検出部２４が判定した場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、報知制御部２８は、ミリ波レーダ１４の配置位置や、設置角度の調整をユーザに促す報知を、ディスプレイ５０に表示させる。

【0058】

以上説明したように、本実施形態によれば、船舶１には、船舶１の前方に位置する所定の範囲を検知するカメラ１２、及びミリ波レーダ１４が設けられる。カメラ１２、及びミリ波レーダ１４は、船舶１の甲板４よりも上方に起立して設けられるキャビン６に設けられ、且つキャビン６の船首３側に位置する箇所に設けられる。
これによって、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、甲板４を含む船体２に設けるよりも振動が少なく、波や漂流物が接触する虞が低くなる。このため、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、設置位置の位置ずれや、破損、汚れ等が抑制され、検知機能の低下が抑制される。

【0059】

また、本実施形態によれば、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４は、キャビン６の天井部７に設けられる。
これによって、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、甲板４を含む船体２よりも上方、且つ船体２の船首３よりも後方に配置される。このため、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、撮影範囲Ａ１と、レーダ検知範囲との各々に、船首３を含めることができ、検知装置ユニット１０が船首３の状態を検知することができる。

【0060】

また、本実施形態によれば、甲板４には、マーカ１７、及びコーナリフレクタ１８が設けられる。カメラ１２、及びミリ波レーダ１４は、マーカ１７、及びコーナリフレクタ１８を検知して、当該マーカ１７、及びコーナリフレクタ１８を基準とする所定の範囲である処理範囲Ｂ１、及びレーダ処理範囲の内側にある物体を検知する。
これによって、船舶１では、波による船舶１の揺れや、船舶１の設置状態に関わらず、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４に対する所定の位置に、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とが配置される。このため、船舶１では、波による船舶１の揺れや、船舶１の設置状態に関わらず、マーカボード１６、またはコーナリフレクタ１８を用いて、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４のキャリブレーションを行うことができる。

【0061】

また、本実施形態によれば、マーカ１７、及びコーナリフレクタ１８は、甲板４の船首３に接近した位置に設けられる。
これによって、キャビン６の前方側における甲板４の上面において、マーカボード１６と、コーナリフレクタ１８とは、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とから最も離間した位置に配置される。このため、船舶１では、撮影範囲Ａ１と、レーダ検知範囲との各々に、船首３を含めつつ、船舶１の前方側におけるより広い範囲を検知装置ユニット１０が処理することができる。

【0062】

また、本実施形態によれば、基準点Ｐ１、及びレーダ基準点からマーカ１７、及びコーナリフレクタ１８が所定値以下で離間しているとマーカ検出部２４が判定した場合、検知範囲処理部２６は、処理範囲Ｂ１、及びレーダ処理範囲を設定する。
これによって、船舶１では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とのキャリブレーションが行われる。このため、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とは、より確実に船舶１の前方、及び船首３の検知ができる。

【0063】

また、本実施形態によれば、基準点Ｐ１、及びレーダ基準点からマーカ１７、及びコーナリフレクタ１８が所定値以上離間しているとマーカ検出部２４が判定した場合、報知制御部２８は、ディスプレイ５０に報知させる。
これによって、船舶１では、船舶１の前方、及び船首３を検知するために適切でない範囲の検知をカメラ１２やミリ波レーダ１４が行うことが抑制される。このため、船舶１では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とのキャリブレーションが行われ、より確実に船舶１の前方、及び船首３の検知ができる。

【0064】

また、本実施形態によれば、マーカ１７、及びコーナリフレクタ１８が検知されないとマーカ検出部２４が判定した場合、報知制御部２８は、ディスプレイ５０に報知させる。
これによって、船舶１では、船舶１の前方、及び船首３を検知するために適切でない範囲の検知をカメラ１２やミリ波レーダ１４が行うことが抑制される。このため、船舶１では、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４とのキャリブレーションが行われ、より確実に船舶１の前方、及び船首３の検知ができる。

【0065】

上述した実施形態は、本発明の一態様を例示したものであって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

【0066】

例えば、マーカ検出部２４は、マーカの認識強度が所定値以上か否かを判定することで、検知装置であるカメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能を判定してもよい。
具体的には、検知結果取得部２０が画像を取得した場合において、マーカ検出部２４は、画像４２にマーカ１７が撮像されているか否かを判定した後に、マーカ１７の形状の判定を行ってもよい。この判定では、マーカ検出部２４は、検出したマーカ１７の形状と、検知装置メモリ１５に記憶されたマーカ１７の形状とを比較する。そして、これらの形状の一致点が所定数以上である場合、マーカ検出部２４は、マーカ１７が正常に検知されている、すなわち、カメラ１２の性能が正常である、と判定する。

【0067】

一方、検出したマーカ１７の形状と、検知装置メモリ１５に記憶されたマーカ１７の形状との一致点が所定数以下である場合、マーカ検出部２４は、マーカ１７が正常に検知されていない、すなわち、カメラ１２の性能に異常がある、と判定する。当該一致点が所定数以下である場合、カメラ１２には、故障や、レンズ等に汚れが付着することによる撮影機能の低下が生じていることが想定される。
カメラ１２の性能に異常がある、と判定した場合、報知制御部２８は、カメラ１２の撮影機能に異常があることを示す報知をディスプレイ５０に表示させる。

【0068】

同様に、検知結果取得部２０がミリ波レーダ１４の検知データを取得した場合において、マーカ検出部２４は、検知データにコーナリフレクタ１８が検知されているか否かを判定した後に、コーナリフレクタ１８から反射された電波強度が所定値以上か否かを判定してもよい。この判定では、マーカ検出部２４は、検出した電波強度と、検知装置メモリ１５に記憶された電波強度の所定値とを比較する。そして、検出した電波強度が所定値以上である場合、マーカ検出部２４は、コーナリフレクタ１８が正常に検知されている、すなわち、ミリ波レーダ１４の性能が正常である、と判定する。

【0069】

一方、検出した電波強度が所定値以下である場合、マーカ検出部２４は、コーナリフレクタ１８が正常に検知されていない、すなわち、ミリ波レーダ１４の性能に異常がある、と判定する。検出した電波強度が所定値以下である場合、ミリ波レーダ１４には、故障や、センサ等に汚れが付着することによる検知機能の低下が生じていることが想定される。
ミリ波レーダ１４の性能に異常がある、と判定した場合、報知制御部２８は、ミリ波レーダ１４の検知機能に異常があることを示す報知をディスプレイ５０に表示させる。

【0070】

上述した検出したマーカ１７の形状と、検知装置メモリ１５に記憶されたマーカ１７の形状と形状の一致点数と、コーナリフレクタ１８から反射された電波強度とは、本開示の「認識強度」に相当する。また、上述したカメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の検知機能に異常があることを示す報知は、本開示の「第１報知内容」に相当する。

【0071】

これによって、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４に故障や、汚れが付着することによる機能の低下が生じた場合には、検知装置ユニット１０は、ユーザに当該カメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能低下を報知することができる。このため、検知装置ユニット１０は、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能を回復させる処理をユーザに促すことができる。

【0072】

なお、上述したカメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能の判定は、マーカ検出部２４に限らず、検知装置ユニット１０が備える他の所定の機能部が実施してもよい。

【0073】

また例えば、検知結果取得部２０が画像を取得した場合において、マーカ検出部２４は、マーカ１７の複数の特徴点を検出し、当該特徴点が所定値以上検出された場合にマーカ検出部２４は、マーカ１７が正常に検知されていると判定してもよい。
また例えば、検知装置ユニット１０は、画像処理部を備え、画像４２に撮影されたマーカボード１６や物体の輪郭を境界として検出し、当該境界のにじみ具合の強度を画像処理部が判定することでカメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能の判定を行ってもよい。

【0074】

さらに、マーカ検出部２４は、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の機能に異常があることを示す報知を報知制御部２８がディスプレイ５０に表示させた後に、マーカの認識強度が所定値以上か否かを判定してもよい。
そして、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の性能が正常である、と判定した場合、報知制御部２８は、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の性能が正常であることを示す報知をディスプレイ５０に表示させてもよい。
これによって、検知装置ユニット１０は、汚れふき取り等のユーザによるカメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能を回復させる処理等によって、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４の性能を回復したことをユーザに報知することができる。このため、検知装置ユニット１０は、カメラ１２、及びミリ波レーダ１４の状態をより詳細にユーザに報知できる。
上述したカメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の性能が正常であることを示す報知は、本開示の「第２報知内容」に相当する。

【0075】

なお、マーカ検出部２４は、カメラ１２、あるいはミリ波レーダ１４の機能に異常があることを示す報知を報知制御部２８がディスプレイ５０に表示させた後に、所定の間隔を空けて、マーカの認識強度が所定値以上か否かの判定を複数回実施してもよい。また例えば、マーカ検出部２４によるマーカの認識強度が所定値以上か否かの判定は、ユーザがコントローラ等を介して、検知装置ユニット１０に実施させてもよい。

【0076】

上述した実施形態では、カメラ１２とミリ波レーダ１４とは、キャビン６に設けられるとしたが、これに限らず、浮翼やマスト等、甲板４よりも上方に突出する構造物であれば、どのようなものであってもよい。

【0077】

上述した実施形態では、マーカボード１６とコーナリフレクタ１８とは、甲板４に設けられるとしたが、これに限らず、手すり等、甲板４よりも上方に突出する構造物に設けられてもよい。

【0078】

上述した実施形態では、船舶１は、カメラ１２と、ミリ波レーダ１４との２つの検知装置を備えるとしたが、これに限らず、船舶１は、１つ、あるいは３つ以上の検知装置を備えてもよい。

【0079】

上述した実施形態では、船舶１は、ミリ波レーダ１４を備えるとしたが、これに限らず、超音波レーダや、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の他の電波センサや光学センサであってもよい。

【0080】

図５、図６に示す動作のステップ単位は、動作の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、動作が限定されることはない。処理内容に応じて、さらに多くのステップ単位に分割してもよい。また、１つのステップ単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。また、そのステップの順番は、本開示の趣旨に支障のない範囲で適宜に入れ替えてもよい。

【0081】

検知装置プロセッサ１３は、単一のプロセッサにより構成されてもよいし、複数のプロセッサにより構成されてもよい。検知装置プロセッサ１３は、対応する機能部を実現するようプログラムされたハードウェアでもよい。すなわち、検知装置プロセッサ１３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）で構成される。

【0082】

検知装置プロセッサ１３が実行する制御プログラム４０は、可搬型の情報記録媒体に制御プログラム４０を記録させた状態で実現することも可能である。情報記録媒体は、ハードディスク等の磁気的記録媒体、ＣＤ等の光学的記録媒体、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の半導体記憶デバイスが挙げられるが、その他の記録媒体を用いることも可能である。

【0083】

上述した実施形態に記載した方向や各種の数値、及び形状は、特段の断りがない限り、それらの方向や数値、及び形状と同じ作用効果を奏する、所謂均等の範囲を含む。

【0084】

［上記実施の形態によりサポートされる構成］
上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。

【0085】

（構成１）船舶に設けられ、前記船舶の前方に位置する所定の範囲を検知する検知装置であって、前記船舶の甲板よりも上方に起立して設けられる構造物に設けられ、且つ前記構造物の船首側に位置する箇所に設けられることを特徴とする検知装置。
この構成によれば、検知装置は、甲板を含む船体に設けるよりも振動が少なく、波や漂流物が接触する虞が低くなる。このため、検知装置は、設置位置の位置ずれや、破損、汚れ等が抑制され、検知機能の低下が抑制される。

【0086】

（構成２）前記構造物の上方に位置する箇所に設けられることを特徴とする構成１に記載の検知装置。
この構成によれば、検知装置は、甲板を含む船体よりも上方、且つ船体の船首よりも後方に配置される。このため、検知装置は、検知範囲の各々に、船首を含めることができ、検知装置が船首３の状態を検知することができる。

【0087】

（構成３）前記甲板には、マーカが設けられ、前記マーカを検知して、当該マーカを基準とする所定の範囲である処理範囲の内側にある物体を検知することを特徴とする構成１または構成２に記載の検知装置。
この構成によれば、船舶では、波による船舶の揺れや、船舶の設置状態に関わらず、検知装置に対する所定の位置に、マーカが配置される。このため、船舶では、波による船舶の揺れや、船舶の設置状態に関わらず、マーカを用いて、検知装置のキャリブレーションを行うことができる。

【0088】

（構成４）前記マーカは、前記甲板の船首に接近した位置に設けられることを特徴とする構成３に記載の検知装置。
この構成によれば、構造物の前方側における甲板の上面において、マーカは、検知装置から最も離間した位置に配置される。このため、船舶では、検知範囲の各々に、船首を含めつつ、船舶の前方側におけるより広い範囲を検知装置が処理することができる。

【0089】

（構成５）前記検知装置が検知可能な範囲である検知範囲の所定位置から前記マーカが所定値以下で離間していると判定した場合、前記処理範囲を設定することを特徴とする構成３または構成４のいずれかに記載の検知装置。
この構成によれば、船舶では、検知装置のキャリブレーションが行われる。このため、検知装置は、より確実に船舶の前方、及び船首の検知ができる。

【0090】

（構成６）前記検知装置が検知可能な範囲である検知範囲の所定位置から前記マーカが所定値以上離間していると判定した場合、報知装置に報知させることを特徴とする構成３から構成５のいずれかに記載の検知装置。
この構成によれば、船舶では、船舶の前方、及び船首を検知するために適切でない範囲の検知を検知装置が行うことが抑制される。このため、船舶では、検知装置のキャリブレーションが行われ、より確実に船舶１の前方、及び船首の検知ができる。

【0091】

（構成７）前記マーカが検知されない場合、前記報知装置に報知させることを特徴とする構成６に記載の検知装置。
この構成によれば、船舶では、船舶の前方、及び船首を検知するために適切でない範囲の検知を検知装置が行うことが抑制される。このため、船舶では、検知装置のキャリブレーションが行われ、より確実に船舶の前方、及び船首の検知ができる。

【0092】

（構成８）検知した前記マーカの認識強度が所定値以下である場合、前記報知装置に報知させることを特徴とする構成６に記載の検知装置。
この構成によれば、故障や、汚れが付着することによる機能の低下が生じた場合には、検知装置は、ユーザに性能低下を報知することができる。このため、検知装置は、当該検知装置の性能を回復させる処理をユーザに促すことができる。

【0093】

（構成９）検知した前記マーカの認識強度が所定値以下である場合、前記報知装置に第１報知内容を報知させ前記報知装置による第１報知内容を報知後に、検知した前記マーカの認識強度が所定値以上である場合、前記報知装置に第２報知内容を報知させることを特徴とする構成８に記載の検知装置。
この構成によれば、検知装置は、汚れふき取り等のユーザによる性能を回復させる処理等によって、性能が回復したことをユーザに報知することができる。このため、検知装置は、当該検知装置の状態をより詳細にユーザに報知できる。

【符号の説明】

【0094】

１ 船舶
２ 船体
３ 船首
４ 甲板
６ キャビン
７ 天井部
１０ 検知装置ユニット
１２ カメラ（検知装置）
１３ 検知装置プロセッサ
１４ ミリ波レーダ（検知装置）
１５ 検知装置メモリ
１６ マーカボード
１７ マーカ
１８ コーナリフレクタ（マーカ）
５０ ディスプレイ（報知装置）
Ａ１ 撮影範囲（検知範囲）
Ｂ１ 処理範囲
Ｐ１ 基準点（所定位置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】