特開 2023-134980 物品把持システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023134980

(43)【公開日】2023-09-28

(54)【発明の名称】物品把持システム

(51)【国際特許分類】

   G01G 13/28 20060101AFI20230921BHJP

【ＦＩ】

G01G13/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022039963

(22)【出願日】2022-03-15

(71)【出願人】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100156395

【弁理士】

【氏名又は名称】荒井 寿王

(72)【発明者】

【氏名】竹岡 将史

(72)【発明者】

【氏名】立川 聡

【テーマコード（参考）】

2F046

【Ｆターム（参考）】

2F046DA07

(57)【要約】

【課題】動作時間を短縮できる物品把持システムを提供する。
【解決手段】物品把持システム１は、容器３０に格納された物品群ＢＳから一部の物品Ｂを把持して排出する物品把持システム１であって、物品Ｂを把持する把持部２１を含む把持ユニット２０と、容器３０を移動させる容器駆動部３１と、容器駆動部３１を制御することで、把持部２１に把持された物品Ｂと容器３０に格納された物品群ＢＳとが連続する第１状態から、把持部２１に把持された物品Ｂと容器３０に格納された物品群ＢＳとが分離する第２状態に遷移させる制御部６１と、を備え、制御部６１は、物品Ｂに基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との距離を制御する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムであって、
前記物品を把持する把持部を含む把持ユニットと、
前記把持ユニット及び前記容器の少なくとも一方を移動させる駆動部と、
前記駆動部を制御することで、前記把持部に把持された前記物品と前記容器に格納された前記物品群とが連続する第１状態から、前記把持部に把持された前記物品と前記容器に格納された前記物品群とが分離する第２状態に遷移させる制御部と、を備え、
前記制御部は、前記物品に基づいて、前記第２状態における前記容器と前記把持部との距離を制御する、
物品把持システム。

【請求項2】

前記駆動部は、少なくとも鉛直方向において、前記把持ユニット及び前記容器の少なくとも一方を移動させ、
前記制御部は、前記物品の種類に基づいて、前記第２状態における前記容器と前記把持部との鉛直方向の距離を制御する、
請求項１に記載の物品把持システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記物品の種類に基づいて、前記第２状態における前記容器と前記把持部との前記鉛直方向の距離が小さくなるように制御する、
請求項２記載の物品把持システム。

【請求項4】

前記物品の種類ごとに、前記第２状態における前記容器と前記把持部との前記鉛直方向の距離に関する距離情報を記憶する記憶部をさらに備え、
請求項２又は３に記載の物品把持システム。

【請求項5】

前記第２状態における前記物品の前記鉛直方向の長さを検知する検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記第２状態における前記容器と前記把持部との距離を制御する、
請求項２～４の何れか一項に記載の物品把持システム。

【請求項6】

前記駆動部は、水平方向及び鉛直方向において、前記把持部及び前記容器の少なくとも一方を移動させ、
前記制御部は、前記駆動部により前記把持部及び前記容器の少なくとも一方を移動させる移動経路を、少なくとも第１経路と第２経路との間で選択的に変更可能であり、
前記第１経路は、直線経路を含み、
前記第２経路は、曲線経路を含む、
請求項１～５の何れか一項に記載の物品把持システム。

【請求項7】

前記把持ユニットは、複数の前記把持部と、複数の前記把持部のそれぞれにより把持された前記物品の重量値を取得する取得部と、を含み、
前記制御部は、前記取得部により取得された当該重量値に基づいて組合せ計算を行い、予め設定された目標重量値となる前記把持部の組合せを選択し、選択された前記把持部の把持を解除して前記物品を排出させる、請求項１～６の何れか一項に記載の物品把持システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品把持システムに関する。

【背景技術】

【0002】

物品把持システムとして、容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出するシステムが知られている。この種の技術として、例えば特許文献１には、物品群から一部の物品を把持手段（把持部）により把持し、把持された物品の重量を秤量手段により計測し、当該物品を所定場所に投入する装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平６－３１８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような物品把持システムでは、通常、容器に対して把持部が一定の経路に沿って相対移動する。そのため、把持部に把持された物品を物品群から分離させる際、物品によっては、把持部及び容器が必要以上に大きく離れることになる場合がある。この場合、把持部の移動量が過大なものとなり、動作時間（動作に要する時間）が余計にかかってしまう可能性がある。

【0005】

本発明は、上記課題の解決のためになされたものであり、動作時間を短縮できる物品把持システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る物品把持システムは、容器に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する物品把持システムであって、物品を把持する把持部を含む把持ユニットと、把持ユニット及び容器の少なくとも一方を移動させる駆動部と、駆動部を制御することで、把持部に把持された物品と容器に格納された物品群とが連続する第１状態から、把持部に把持された物品と容器に格納された物品群とが分離する第２状態に遷移させる制御部と、を備え、制御部は、物品に基づいて、第２状態における容器と把持部との距離を制御する。

【0007】

この物品把持システムでは、把持ユニットに把持された物品を物品群から分離させる際、物品に応じて、第２状態における容器と把持部との距離を制御する。例えば物品が長尺な麺等である場合、物品群から物品が分離しにくいため、制御部は、第２状態における容器と把持部との距離が大きくなるように制御する。一方、例えば物品が短尺なペンネ等である場合、物品群から物品が分離し易いため、制御部は、第２状態における容器と把持部との距離が小さくなるように制御する。このように、物品を物品群から分離させるために必要十分な距離となるように把持部及び容器の距離を制御することで、把持部及び容器の少なくとも一方の移動量が過大となることを抑制できる。したがって、動作時間を短縮できる。

【0008】

本発明に係る物品把持システムでは、駆動部は、少なくとも鉛直方向において、把持ユニット及び容器の少なくとも一方を移動させ、制御部は、物品の種類に基づいて、第２状態における容器と把持部との鉛直方向の距離を制御してもよい。これにより、物品の種類に基づいて、容器及び把持部が鉛直方向に必要以上に大きく離れることを抑制できる。

【0009】

本発明に係る物品把持システムでは、制御部は、物品の種類に基づいて、第２状態における容器と把持部との鉛直方向の距離が小さくなるように制御してもよい。これにより、物品に基づいて、容器及び把持部が鉛直方向に必要以上に大きく離れることを抑制できる。

【0010】

本発明に係る物品把持システムは、物品の種類ごとに、第２状態における容器と把持部との鉛直方向の距離に関する距離情報を記憶する記憶部をさらに備えてもよい。この場合、記憶部に記憶された距離情報を利用して、第２状態における容器と把持部との距離を、物品に応じた距離へ制御できる。

【0011】

本発明に係る物品把持システムは、第２状態における物品の鉛直方向の長さを検知する検知部をさらに備え、制御部は、検知部の検知結果に基づいて、第２状態における容器と把持部との距離を制御してもよい。この場合、検知部の検知結果を利用して、第２状態における容器と把持部との距離を、物品に応じた距離へ制御できる。

【0012】

本発明に係る物品把持システムでは、駆動部は、水平方向及び鉛直方向において、把持部及び容器の少なくとも一方を移動させ、制御部は、駆動部により把持部及び容器の少なくとも一方を移動させる移動経路を、少なくとも第１経路と第２経路との間で選択的に変更可能であり、第１経路は、直線経路を含み、第２経路は、曲線経路を含んでもよい。この場合、把持部及び容器の少なくとも一方の移動経路を、例えば物品の種類に応じて第１経路と第２経路との間で切り替えることが可能となる。

【0013】

本発明に係る物品把持システムでは、把持ユニットは、複数の把持部と、複数の把持部のそれぞれにより把持された物品の重量値を取得する取得部と、を含み、制御部は、取得部により取得された当該重量値に基づいて組合せ計算を行い、予め設定された目標重量値となる把持部の組合せを選択し、選択された把持部の把持を解除して物品を排出させてもよい。この場合、組合せ計量を行い、目標重量値の物品を排出可能となる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、動作時間を短縮できる物品把持システムを提供することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、第１実施形態に係る物品把持システムを示す模式的な正面図である。

【図2】図２は、図１の搬送装置を示す模式的な斜視図である。

【図3】図３は、図１の物品把持システムの機能構成を示すブロック図である。

【図4】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、図１の物品把持システムの動作例を示す模式的な図である。

【図5】図５（ａ）及び図５（ｂ）は、図１の物品把持システムの動作例を示す模式的な図である。

【図6】図６は、図１の物品把持システムの動作例を示す模式的な図である。

【図7】図７は、図１の物品把持システムの別の動作例を示す模式的な図である。

【図8】図８は、第２実施形態に係る物品把持システムの分離網を示す斜視図である。

【図9】図９（ａ）及び図９（ｂ）は、容器の経路の一例を示す模式的な図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0017】

［第１実施形態］
まず、図１及び図２を参照して、第１実施形態に係る物品把持システム１の構成について説明する。図１に示される物品把持システム１は、容器３０に格納された物品群から一部の物品を把持して排出する。物品把持システム１は、一部の物品の重量が目標重量の範囲内となるように、一部の物品を容器３０から取り出し、当該物品を外部に排出する。すなわち、物品把持システム１は、物品群から所定の目標重量の物品を移動させる計量システムである。

【0018】

物品把持システム１により排出される物品は、例えば、物品把持システム１の後工程で袋に包装されたり、或いは、別の容器に収容されて商品として出荷される。物品は、例えば、スパゲティ等の麺類、ペンネ等の糖類を多く含む食品等である。物品は、高い粘性を有する食品でもよい。物品は、加熱された状態で容器に収容され、湯気等を生じている食品でもよい。或いは、物品は、軽量で且つ細かく、舞い上がりやすい食品でもよい。

【0019】

物品把持システム１は、物品を計量するための計量装置１２０と、計量装置１２０に隣接するように設けられ、計量された物品を搬送する図示しない搬送装置とを備える。計量装置１２０は、それぞれ複数の把持部２１を含む把持ユニット２０と、分離網２２と、分離網２２を駆動する分離網駆動部２３（図２参照）と、物品群が載置される容器３０と、容器３０を上下方向及び左右方向にそれぞれ移動させる容器駆動部３１とを備える。また、物品把持システム１は、把持ユニット２０の各部及び容器駆動部３１をそれぞれ制御する制御部６１（図３参照）を備える。把持ユニット２０、分離網２２、分離網駆動部２３、容器３０、及び容器駆動部３１は、計量装置１２０の例えば直方体状の本体フレーム８０に取り付けられている。

【0020】

物品把持システム１では、例えば同一の構成を有する２つの把持ユニット２０が、左右に並設されている。本実施形態では、把持ユニット２０は、本体フレーム８０に対して固定的に設けられている。以下の説明において、図１の正面視左側に配置された把持ユニット２０は第１把持ユニット２０Ａと称されることがあり、正面視右側に配置された把持ユニット２０は第２把持ユニット２０Ｂと称されることがある。但し、共通する構成及び機能を説明するときには、単に把持ユニット２０という名称が用いられる。

【0021】

把持ユニット２０において、例えば、左右方向に並ぶ４つの把持部２１が、前後方向（図１では、紙面に垂直な方向）に４列並べられている。このように、左右方向に並ぶ把持部２１の個数をＭ、前後方向に並ぶ把持部２１の個数をＮ（Ｍ，Ｎは何れも自然数）とすると、把持ユニット２０は、（Ｍ×Ｎ）個の把持部２１が格子点の位置に配列された構成を有する。本実施形態では、把持ユニット２０は１６個の把持部２１を有する。容器３０の形状や物品の種類等に応じて、把持ユニット２０における把持部２１の配列は適宜に変更されてもよい。ＭとＮの両方又は何れか一方が４以外の自然数であってもよい。

【0022】

第１把持ユニット２０Ａ及び第２把持ユニット２０Ｂを含めた全体において、左右方向に並ぶ８つの把持部２１が、前後方向に４列並べられている。すなわち、計量装置１２０は、４つ×２台（一対）×４列＝計３２個（一般化すると（Ｍ×２×Ｎ）個）の把持部２１を備える。

【0023】

以下では、図１における左右方向を水平方向Ｄ２と称し、前後方向を前後方向Ｄ３と称することがある。また、水平方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に直交する方向（図１では、上下方向）を鉛直方向Ｄ１と称することがある。

【0024】

各把持部２１は、例えば複数の把持爪２４を有しており、複数の把持爪２４を閉じることで物品を把持する。各把持部２１は、複数の把持爪２４を駆動する把持部駆動部２５を含む。把持部駆動部２５は、例えば、モータ又は流体圧を駆動源として把持爪２４を駆動する。

【0025】

把持ユニット２０は、各把持部２１に把持された物品の重量値を計量する複数の計量器（不図示）と、計量器から当該重量値を取得する取得部２７（図３参照）とを有する。１６個（（Ｍ×Ｎ）個）の把持部２１に対して、１６個（（Ｍ×Ｎ）個）の計量器が設けられている。把持ユニット２０は、例えば１枚の板状の連結部材（不図示）を有している。各把持部２１と、各計量器とは一体的に組み立てられている。各計量器の天面は、例えば取付金具（不図示）を介して連結部材に固定されている。各計量器の底面には、各把持部２１が固定されている。

【0026】

各計量器は、ロードセル等を用いて、静止状態の把持部２１が把持している物品の重量値を計測する。各計量器は、各把持部２１の把持爪２４に把持された物品の質量を算出する質量算出部である。計量器は、計測した物品の重量値に関する情報を取得部２７に出力する。取得部２７は、把持部２１により把持された物品の重量値を取得する。当該重量値は、後述する組合せ計算に用いられる。

【0027】

分離網２２は、複数の把持部２１のそれぞれに把持された各物品を互いに分離する。図２に示されるように、分離網２２は、矩形のマス目状を呈する。分離網２２は、矩形枠状を呈する外枠２２ａと、外枠２２ａの対向する辺同士を互いに接続する分離部２２ｂとを有する。分離部２２ｂは、外枠２２ａのうち前後方向Ｄ３に対向する辺同士を互いに接続する３つの棒状部材と、外枠２２ａのうち水平方向Ｄ２に対向する辺同士を互いに接続する棒状部材とにより構成されている。これにより、分離部２２ｂは、外枠２２ａの内部を格子状に１６分割している。

【0028】

分離網駆動部２３は、分離網２２を鉛直方向Ｄ１に移動させる。分離網駆動部２３は、分離網２２に接続され、前後方向Ｄ３に延在するビーム４１と、ビーム４１を鉛直方向Ｄ１に移動させるリンク機構４２と、リンク機構４２を駆動させる駆動部（不図示）とを有する。なお、図２では、第１把持ユニット２０Ａ側（図１では左側）の分離網２２及び分離網駆動部２３のみ図示されており、第２把持ユニット２０Ｂ側（図１では右側）の分離網２２及び分離網駆動部２３は図示されていない。ビーム４１は、外枠２２ａの前後方向Ｄ３に延びる辺に沿うように分離網２２に接続されている。ビーム４１は、駆動部の駆動によりリンク機構４２を介して鉛直方向Ｄ１に移動する。これにより、ビーム４１に接続された分離網２２が鉛直方向Ｄ１に移動する。

【0029】

図１の例では、分離網２２は、最も高い位置に移動した状態において、把持爪２４の先端（把持爪２４における鉛直方向Ｄ１の先端）よりも上方に位置している。鉛直方向Ｄ１から見て、外枠２２ａ及び分離部２２ｂにより画定された各領域は、配列された複数の把持部２１の各位置に対応している。図１に示されるように、分離網２２が把持爪２４の先端よりも上方に位置している状態では、各領域内には、各把持爪２４が位置している。

【0030】

把持部２１が物品を把持した状態において、例えば隣り合う把持部２１により把持された物品同士が絡まり合うことがある。このとき、分離網駆動部２３が分離網２２を鉛直方向Ｄ１に移動させることにより、分離部２２ｂが絡まり合った物品同士の間を移動する。これにより、分離網２２は、複数の把持部２１のそれぞれに把持された各物品を分離できる。

【0031】

容器３０は、物品群が載置される部材である。容器３０は、上方に向けて開放された直方体状の容器である。容器３０は、平面視において、複数の把持部２１よりも大きく、複数の把持部２１を包囲できるような形状及び大きさを有する。容器３０は、１つの把持ユニット２０に丁度対応する形状及び大きさを有する。容器３０は、水平移動及び鉛直移動する容器駆動部３１の保持部１５に載置されている。容器３０は、例えば容器駆動部３１により、第１把持ユニット２０Ａの下方に位置する第１位置と、第２把持ユニット２０Ｂの下方に位置する第２位置との間を移動可能である。第１位置と第２位置とは左右方向に離れており、第１位置に位置する容器３０が占有する領域と第２位置に位置する容器３０が占有する領域とに重なりはない。

【0032】

また、容器３０は、例えば容器駆動部３１により、第１把持ユニット２０Ａにより容器３０内の物品群から一部の物品を把持することが可能な第１把持位置と、第２把持ユニット２０Ｂにより容器３０内の物品群から一部の物品を把持することが可能な第２把持位置との間を移動可能である。一例として、第１把持位置は、第１位置の上方に位置しており、第１位置よりも第１把持ユニット２０Ａに近接した位置である。また、一例として、第２把持位置は、第２位置の上方に位置しており、第２位置よりも第２把持ユニット２０Ｂに近接した位置である。第１把持位置と第２把持位置とは左右方向に離れており、第１把持位置に位置する容器３０が占有する領域と第２把持位置に位置する容器３０が占有する領域とに重なりはない。

【0033】

容器３０が第１把持位置に位置する場合、第１把持ユニット２０Ａの把持部２１は、容器３０内の物品群から物品を把持可能である。このとき、第２把持ユニット２０Ｂの把持部２１は、容器３０内の物品群から物品を把持することができない。また容器３０が第２把持位置に位置する場合、第２把持ユニット２０Ｂの把持部２１は、容器３０内の物品群から物品を把持可能である。このとき、第１把持ユニット２０Ａの把持部２１は、容器３０内の物品群から物品を把持することができない。

【0034】

容器３０の内部に収容される物品群の量が減少すると、人又は機械によって、内部の物品群の量が減少した容器３０が、新たな（物品群が多く収容されている）容器３０と交換される。なお、容器３０が交換される代わりに、物品把持システム１が、容器３０に物品を供給するための物品供給機構を備えていてもよい。

【0035】

容器駆動部３１は、モータ、流体圧を駆動源として、容器３０を鉛直方向Ｄ１及び水平方向Ｄ２に移動させることで、保持部１５に載置された容器３０を移動させる。本実施形態では、容器駆動部３１は、第１直線経路（直線経路）Ｒ１１を含む第１経路Ｒ１０に沿って容器３０を移動させる。より具体的には、容器駆動部３１は、鉛直方向Ｄ１に保持部１５を移動させることで、容器３０を第２直線経路Ｒ１２に沿って第１把持位置及び第１位置の間で移動させる。容器駆動部３１は、鉛直方向Ｄ１に保持部１５を移動させることで、容器３０を第３直線経路Ｒ１３に沿って第２把持位置及び第２位置の間で移動させる。容器駆動部３１は、水平方向Ｄ２に保持部１５を移動させることで、容器３０を第１直線経路Ｒ１１に沿って第１位置及び第２位置の間で移動させる。

【0036】

容器駆動部３１は、直方体状のフレーム４４と、フレーム４４に固定された駆動ボックス４５と、駆動ボックス４５に設けられた平行な２本の第１軸Ｌ１及び第２軸Ｌ２を中心にそれぞれ揺動可能な第１メインアーム部５６Ａ及び第２メインアーム部５６Ｂと、第１メインアーム部５６Ａの先端及び第２メインアーム部５６Ｂの先端にそれぞれ回動可能に連結された第１サブアーム部５７Ａ及び第２サブアーム部５７Ｂとを有する。第１軸Ｌ１及び第２軸Ｌ２は、前後方向Ｄ３に延びる。第１サブアーム部５７Ａの先端及び第２サブアーム部５７Ｂの先端はそれぞれ保持部１５の後端に回動可能に連結されている。これらのリンク機構により、保持部１５が支持されている。

【0037】

第１メインアーム部５６Ａ及び第２メインアーム部５６Ｂは、それぞれ、駆動ボックス４５に収容された別個のモータによって任意の方向を向くように揺動する。第１メインアーム部５６Ａ及び第２メインアーム部５６Ｂに対する第１サブアーム部５７Ａ及び第２サブアーム部５７Ｂの各回動軸は、第１軸Ｌ１及び第２軸Ｌ２に平行である。例えば、第２メインアーム部５６Ｂに対する第２サブアーム部５７Ｂの回動角度がロッド５８等を介して調整可能となっている。保持部１５に対する第１サブアーム部５７Ａ及び第２サブアーム部５７Ｂの各回動軸も、第１軸Ｌ１及び第２軸Ｌ２に平行である。第１軸Ｌ１及び第２軸Ｌ２の位置を固定点として、第１メインアーム部５６Ａ、第１サブアーム部５７Ａ、第２メインアーム部５６Ｂ、第２サブアーム部５７Ｂ、及び保持部１５が六角形のうちの五辺を構成している。容器駆動部３１は、これらの構成により２軸パラレルリンク機構を有している。容器駆動部３１は、制御部６１によって制御されて各アーム部を回動させることで、保持部１５を鉛直方向Ｄ１及び水平方向Ｄ２に移動させる。

【0038】

制御部６１の制御により、保持部１５は水平な姿勢を維持しつつ、第１位置、第１把持位置、第２位置、第２把持位置に移動自在である。これにより、第１把持ユニット２０Ａに対する容器３０の相対位置、第２把持ユニット２０Ｂに対する容器３０の相対位置が調整自在となっている。なお、上記構成に限られず、容器駆動部３１が、保持部１５を左右方向に移動させる左右移動機構と、保持部１５を鉛直方向に移動させる鉛直移動機構とを有してもよい。そのような２軸駆動機構によっても、容器３０の位置を調整自在である。

【0039】

容器駆動部３１は、保持部１５及び容器３０を上昇させることで、把持ユニット２０に容器３０及び物品群を近接させる。保持部１５及び容器３０を下降させることで、把持ユニット２０から容器３０及び物品群を離隔させる。容器駆動部３１は、容器３０に収容された（載置された）物品群に把持爪２４を挿入させ、物品を把持した把持爪２４を容器３０から離す。言い換えれば、第１把持ユニット２０Ａ及び第２把持ユニット２０Ｂは、容器３０内の物品群に各把持ユニット２０の把持爪２４を差し込んで物品の一部を把持する。

【0040】

図１に示されるように、物品把持システム１は、１つの排出シュート６０を備えている。排出シュート６０は、漏斗状の部材である。排出シュート６０は、把持ユニット２０の下方に配置される。第１把持ユニット２０Ａと排出シュート６０との間には、容器３０の第１位置が位置し、第２把持ユニット２０Ｂと排出シュート６０との間には、容器３０の第２位置が位置する。

【0041】

排出シュート６０は、容器３０が第２位置に位置するときに、第１把持ユニット２０Ａの把持部２１が把持を解除して落下させる物品を受けて物品把持システム１の外部に排出する。また、排出シュート６０は、容器３０が第１位置に位置するときに、第２把持ユニット２０Ｂの把持部２１が把持を解除して落下させる物品を受けて物品把持システム１の外部に排出する。

【0042】

なお、本実施形態では、１つの排出シュート６０を用いているが、これに限定されるものではなく、２つの排出シュートが用いられてもよい。２つの排出シュートは、例えば同一の大きさ及び形状を有すると共に、左右に並設されてもよい。この場合、一例として、一方の排出シュートは、第１把持ユニット２０Ａの下方に配置され、他方の排出シュートは、第２把持ユニット２０Ｂの下方に配置される。一方の排出シュートは、第１把持ユニット２０Ａが把持を解除して落下させる物品を受けて物品把持システム１の外部に排出する。他方の排出シュートは、第２把持ユニット２０Ｂが把持を解除して落下させる物品を受けて物品把持システム１の外部に排出する。また、物品把持システム１は、排出シュート６０を使用せず、落下した物品を直接外部に排出してもよい。

【0043】

続いて、図３を参照して、本実施形態に係る物品把持システム１の機能構成について説明する。

【0044】

制御部６１は、図示を省略するＣＰＵに加えて、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを有する。制御部６１は、把持部駆動部２５、容器駆動部３１、及び分離網駆動部２３のそれぞれを制御する。制御部６１は、把持部駆動部２５、容器駆動部３１、及び分離網駆動部２３のそれぞれに対して通信可能に接続されている。制御部６１は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、把持部駆動部２５、容器駆動部３１、分離網駆動部２３、記憶部６２等の物品把持システム１の各種構成の動作の制御や、後述する組合せ計算等を行う。制御部６１の各種機能は、ソフトウェアで実現されなくてもよく、ハードウェアで実現されても、ハードウェア及びソフトウェアが協働することで実現されてもよい。

【0045】

制御部６１は、容器３０を鉛直方向Ｄ１に移動させるように容器駆動部３１を制御することで、第１状態から、第２状態に遷移させる。第１状態とは、把持部２１に把持された物品と容器３０に格納された物品群とが連続する状態を言う。第２状態とは、把持部２１に把持された物品と容器３０に格納された物品群とが分離する状態を言う。

【0046】

図３に示されるように、物品把持システム１は、制御部６１に通信可能に接続された記憶部６２及び操作部６３を備える。記憶部６２は、物品の種類ごとに、距離情報を記憶する。距離情報とは、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離に関する情報を言う。換言すれば、距離情報は、物品の種類に関する情報に対して紐づけられた第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離に関する情報である。距離情報は、予めユーザにより操作部６３を介して設定されてもよい。当該鉛直方向Ｄ１の距離は、一例として、容器駆動部３１が容器３０を水平方向Ｄ２に移動させた際に、把持部２１に把持された物品が容器３０と干渉しない程度に必要十分な距離である。例えば物品が長尺なスパゲティの麺等である場合、把持部２１に把持された物品と容器３０に格納された物品群とを分離させるために必要な距離は大きくなる。一方、例えば物品が短尺なペンネ等である場合、把持部２１に把持された物品と容器３０に格納された物品群とを分離させるために必要な距離は小さくなる。

【0047】

制御部６１は、物品に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離が小さくなるように制御する。本実施形態では、制御部６１は、物品の種類と、記憶部６２により記憶された距離情報とに基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離を制御する。第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離は、第１把持位置から第１位置への容器３０の移動量（或いは、第２把持位置から第２位置への容器３０の移動量）に対応する距離である。容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離とは、例えば、容器３０が載置された保持部１５の上面と、把持部２１の把持爪２４における鉛直方向Ｄ１の先端との距離であってもよい。容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離は、特に限定されず、例えば把持爪２４において予め設定された所定位置（例えば、把持爪２４の先端の位置）と容器３０の所定位置（例えば、容器３０の底面）との最短距離であってもよい。また、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離は、固定値であってもよいし、ユーザにより操作部６３を介して変更可能な可変値であってもよい。

【0048】

また、制御部６１は、取得部２７により取得された物品の重量値に基づいて組合せ計算を行う。組合せ計算は、複数の把持部２１のそれぞれにより把持された物品の重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標重量値となる重量値の組合せを発見する処理である。

【0049】

まず、制御部６１は、各把持部２１により把持された物品の各重量値を取得する。続いて、制御部６１は、組合せ計算の結果に基づいて、予め設定された目標重量値となる重量値の組合せに対応する把持部２１を選択し、選択した把持部２１の把持を解除する制御を実施する。このとき、制御部６１は、排出シュート６０の上方で把持部２１による物品の把持を解除することで、排出シュート６０から目標重量値の物品を排出させる。

【0050】

なお、「目標重量値となる重量値の組合せ」とは、必ずしも厳密に目標重量値と等しい重量値となる組合せを意味するものではない。「目標重量値となる重量値の組合せ」は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、目標重量値の近傍となる重量値の組合せを意味する。目標重量値となる重量値の組合せが不可能である場合であって、目標重量値の近傍となる重量値の組合せに対応する把持部２１の把持爪２４を見つけた場合、制御部６１は、当該組合せに対応する把持部２１を選択し、選択した把持部２１の把持を解除する制御を実施する。当該制御は、例えば、目標重量値となる重量値の組合せに対応する把持部２１以外の把持部２１により把持された物品の重量値を用いて実施される。

【0051】

本実施形態では、目標重量値の近傍は、目標重量値を含む一定の重量範囲であり、例えば予めユーザにより設定される。例えば、目標重量値の近傍の下限は目標重量値の９０％又は９５％であり、目標重量値の近傍の上限は目標重量値の１１０％又は１０５％である。目標重量値の近傍は、適宜変更され得る。

【0052】

把持部２１により把持された物品の重量値が極端に大きい（又は小さい）場合、目標重量値の近傍となる重量値の組合せが不可能であることがある。この場合、制御部６１は、当該物品を把持している把持部２１の把持を解除することで、物品を再び容器３０に投下する制御を実施する。当該制御は、当該物品を把持している把持部２１を有する把持ユニット２０の下方から容器３０が退避する前に実施される。

【0053】

操作部６３は、ユーザによる操作を受け付けるための部分である。ユーザは、物品の種類に応じた距離情報、目標重量値に関する情報等を操作部６３を介して入力する。操作部６３は、例えば、情報をユーザに向けて出力するディスプレイ等の出力部と、ユーザによる入力を受け付けるためのマウス及びキーボード等の入力部とにより構成されてもよい。また、操作部６３は、タッチパネル、スマートフォン、タブレット等であってもよい。

【0054】

続いて、図４～図７を参照して、本実施形態に係る物品把持システム１の動作について説明する。まず、物品把持システム１により把持して排出される物品Ｂが、物品Ｂ１である場合の物品把持システム１の動作について説明する。

【0055】

図４（ａ）では、容器３０が第２位置に位置している状態が図示されている。また、図４には図示されていないが、図１に示されるように、分離網２２は、把持爪２４の先端よりも上方に位置している。まず、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示されるように、制御部６１は、容器駆動部３１を駆動することで、第２位置から第２把持位置へ容器３０を移動させて第２把持ユニット２０Ｂに近接させる。つまり、制御部６１は、第２位置から第２把持位置まで第３直線経路Ｒ１３（図１参照）に沿って、容器３０を第２把持ユニット２０Ｂに近づくように上方へ移動させる。

【0056】

続いて、制御部６１は、把持部駆動部２５を制御することで、把持部２１の把持爪２４により、容器３０に格納された物品群ＢＳから一部の物品Ｂ１を把持する。このとき、物品把持システム１の状態は、把持部２１に把持された物品Ｂ１と容器３０に格納された物品群ＢＳとが連続する第１状態となっている。

【0057】

続いて、図５（ａ）に示されるように、制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、第２把持位置から第２位置へ容器３０を移動させて第２把持ユニット２０Ｂから離間させる。つまり、制御部６１は、第２把持位置から第２位置まで第３直線経路Ｒ１３（図１参照）に沿って、容器３０を第２把持ユニット２０Ｂから離れるように下方へ移動させる。この結果、制御部６１は、第１状態から、第２状態に遷移させる。

【0058】

このとき、制御部６１は、物品Ｂ１の種類と記憶部６２により記憶された距離情報とに基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離Ａ２を制御する。図５（ａ）の例では、距離Ａ２は、第２状態における物品Ｂ１の鉛直方向Ｄ１の長さＡ１よりも長い。距離Ａ２は、後の動作で容器３０を水平方向Ｄ２に移動させるに際し、把持部２１に把持された物品Ｂ１と容器３０とが干渉しない距離であればよく、距離Ａ２よりも短くてもよい。距離Ａ２は、例えば、物品Ｂ１における鉛直方向Ｄ１の下端が、容器３０の上端から離間するために必要十分な距離である。

【0059】

また、制御部６１は、分離網駆動部２３を制御することで、分離網２２を鉛直方向Ｄ１に沿って下方に移動させた後、再び分離網２２を鉛直方向Ｄ１に沿って上方に移動させて、分離網２２を把持爪２４の先端よりも上方に戻す。これにより、複数の把持部２１のそれぞれに把持された各物品Ｂ１を分離する。

【0060】

制御部６１が分離網２２を下降させるタイミングは、制御部６１が容器３０を下降させるタイミングよりも遅くてもよく、制御部６１が容器３０を下降させるタイミングと同時であってもよい。また、下降する分離網２２が容器３０と干渉しない限りにおいて、制御部６１が分離網２２を下降させるタイミングは、制御部６１が容器３０を下降させるタイミングよりも早くてもよい。

【0061】

続いて、制御部６１は、取得部２７により把持された物品Ｂ１の各重量値を取得する。制御部６１は、取得部２７により取得された物品Ｂ１の重量値に基づいて、組合せ計算を実施する。組合せ計算の結果、目標重量値の近傍となる重量値の組合せが不可能である物品Ｂ１を把持した把持部２１がある場合、制御部６１は、物品Ｂ１を把持している把持部２１の把持を解除する制御を実施する。このとき、容器３０は、第２把持ユニット２０Ｂの下方に位置しているため、当該物品Ｂ１は、再び容器３０に投下される。

【0062】

続いて、図５（ｂ）に示されるように、制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、容器３０を水平方向Ｄ２に移動させる。つまり、制御部６１は、第２位置から第１位置まで第１直線経路Ｒ１１（図１参照）に沿って、容器３０を水平方向Ｄ２に移動させる。この結果、制御部６１は、容器３０を第２把持ユニット２０Ｂの下方から退避させると共に、第１把持ユニット２０Ａの下方へ進入させる。

【0063】

続いて、制御部６１は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量値となる重量値の組合せに対応する把持部２１の把持爪２４を選択する。続いて、図６に示されるように、制御部６１は、把持部駆動部２５を制御することで、選択した把持部２１の把持爪２４による物品Ｂ１の把持を解除して落下させる。落下した物品Ｂ１が排出シュート６０に投下される結果、物品Ｂ１が物品把持システム１の外部に排出される。

【0064】

これと共に、制御部６１は、容器駆動部３１を駆動することで、第１位置から第１把持位置へ容器３０を移動させて第１把持ユニット２０Ａに近接させる。つまり、制御部６１は、第１位置から第１把持位置まで第２直線経路Ｒ１２（図１参照）に沿って、容器３０を第１把持ユニット２０Ａに近づくように上方へ移動させる。

【0065】

制御部６１が容器３０を上昇させるタイミングは、特に限定されず、把持部２１の把持爪２４による物品Ｂ１の把持を解除するタイミングよりも遅くてもよく、早くてもよい。また、両タイミングは、同時であってもよい。

【0066】

以上、第２把持ユニット２０Ｂが物品Ｂ１を把持して排出するための物品把持システム１の動作について説明した。第１把持ユニット２０Ａが物品Ｂ１を把持して排出する場合、物品把持システム１は、同様の動作を実行すればよい。以上の動作を繰り返すことにより、物品把持システム１は、容器３０に格納された物品群ＢＳから一部の物品Ｂ１を把持して、物品把持システム１の外部に排出することができる。

【0067】

次に、物品把持システム１により把持して排出される物品Ｂが、物品Ｂ１よりも短尺な物品Ｂ２である場合の物品把持システム１の動作について説明する。

【0068】

図７では、制御部６１が第１状態から、第２状態に遷移させた後の状態が図示されている。制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、第２把持位置から第２位置へ容器３０を移動させて第２把持ユニット２０Ｂから離間させる。つまり、制御部６１は、第２把持位置から第２位置まで第３直線経路Ｒ１３（図１参照）に沿って、容器３０を第２把持ユニット２０Ｂから離れるように下方へ移動させる。この結果、制御部６１は、第１状態から、第２状態に遷移させる。

【0069】

このとき、制御部６１は、物品Ｂ２の種類と記憶部６２により記憶された距離情報とに基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離Ｃ２を制御する。このとき、制御部６１は、物品に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離が小さくなるように制御する。図７の例では、距離Ｃ２は、第２状態における物品Ｂ２の鉛直方向Ｄ１の長さＣ１よりも長い。距離Ｃ２は、後の動作で容器３０を水平方向Ｄ２に移動させるに際し、把持部２１に把持された物品Ｂ２と容器３０とが干渉しない距離であればよく、距離Ｃ２よりも短くてもよい。距離Ｃ２は、例えば、物品Ｂ２における鉛直方向Ｄ１の下端が、容器３０の上端から離間するために必要十分な距離である。

【0070】

図５（ａ）及び図７に示されるように、物品Ｂ２の鉛直方向Ｄ１の長さＣ１は、物品Ｂ１の鉛直方向Ｄ１の長さＡ１よりも短い。このため、把持部２１が物品Ｂ２を把持する場合、制御部６１が容器３０を第３直線経路Ｒ１３に沿って移動させるに際し、物品Ｂ２が容器３０に干渉しないために必要十分な距離は、把持部２１が物品Ｂ１を把持する場合に比べて小さくなる。この結果、第２状態における容器３０と把持部２１との距離Ｃ２は、距離Ａ２よりも小さくなる。

【0071】

続いて、本実施形態に係る物品把持システム１の作用効果について説明する。

【0072】

本実施形態に係る物品把持システム１では、把持ユニット２０に把持された物品Ｂを物品群ＢＳから分離させる際、物品Ｂに応じて、第２状態における容器３０と把持部２１との距離を制御する。例えば物品Ｂが長尺な麺等の物品Ｂ１である場合、物品群ＢＳから物品Ｂ１が分離しにくいため、制御部６１は、第２状態における容器３０と把持部２１との距離Ａ２が大きくなるように制御する。一方、例えば物品Ｂが短尺なペンネ等の物品Ｂ２である場合、物品群ＢＳから物品Ｂ２が分離し易いため、制御部６１は、第２状態における容器３０と把持部２１との距離Ｃ２が小さくなるように制御する。このように、物品Ｂを物品群ＢＳから分離させるために必要十分な距離となるように把持部２１及び容器３０の距離を制御することで、容器３０の移動量が過大となることを抑制できる。したがって、動作時間を短縮できる。

【0073】

本実施形態に係る物品把持システム１では、容器駆動部３１は、鉛直方向Ｄ１において、容器３０を移動させる。制御部６１は、物品Ｂの種類に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離を制御する。具体的には、制御部６１は、物品Ｂの種類に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離が小さくなるように制御する。これにより、物品Ｂの種類に基づいて、容器３０及び把持部２１が鉛直方向Ｄ１に必要以上に大きく離れることを抑制できる。

【0074】

本実施形態に係る物品把持システム１は、物品Ｂの種類ごとに、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離に関する距離情報を記憶する記憶部６２をさらに備える。この場合、記憶部６２に記憶された距離情報を利用して、第２状態における容器３０と把持部２１との距離を、物品Ｂに応じた距離へ制御できる。

【0075】

本実施形態に係る物品把持システム１では、把持ユニット２０は、複数の把持部２１と、複数の把持部２１のそれぞれにより把持された物品Ｂの重量値を取得する取得部２７と、を含む。制御部６１は、取得部２７により取得された当該重量値に基づいて組合せ計算を行い、予め設定された目標重量値となる把持部２１の組合せを選択し、選択された把持部２１の把持を解除して物品Ｂを排出させる。この場合、組合せ計量を行い、目標重量値の物品を排出可能となる。

【0076】

［第２実施形態］
第２実施形態に係る物品把持システム１Ａについて説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態の相違点を中心に説明する。

【0077】

図８に示されるように、第２実施形態に係る物品把持システム１Ａは、第２状態における物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さを検知する検知部７０を備えている。検知部７０は、制御部６１に対して通信可能に接続されており、制御部６１により制御される。本実施形態では、検知部７０は、光Ｌを出射する光出射部７１と、光出射部７１からの光Ｌを検知する光検知部７２とを有する。

【0078】

光出射部７１は、分離網２２の外枠２２ａのうち、水平方向Ｄ２に沿って延びる一対の辺のうち、一方の辺に設けられている。光出射部７１は、例えば、レーザダイオードを含む。光出射部７１は、光検知部７２に向けて、例えばレーザ光を出射する。光検知部７２は、分離網２２の外枠２２ａのうち、水平方向Ｄ２に沿って延びる一対の辺のうち他方の辺に設けられている。光検知部７２は、光出射部７１により光Ｌを出射する方向において、光出射部７１と対向する位置に設けられている。光検知部７２は、例えば、フォトダイオードを含む。光検知部７２は、例えば光出射部７１から出射されたレーザ光を検知する。

【0079】

光出射部７１により出射された光Ｌは、分離網２２において外枠２２ａ及び分離部２２ｂにより画定された領域を横切った後に、光検知部７２に入射する。よって、制御部６１は、光検知部７２による光Ｌの検知結果に基づいて、把持部２１により把持された物品Ｂが当該領域内に位置しているか否かを判定できる。

【0080】

続いて、本実施形態に係る物品把持システム１Ａの動作について、物品把持システム１の動作との相違点を中心に説明する。

【0081】

物品把持システム１Ａにおいても物品把持システム１と同様に、制御部６１は、把持部駆動部２５を制御することで、把持部２１の把持爪２４により、容器３０に格納された物品群ＢＳから一部の物品Ｂを把持する。続いて、制御部６１は、容器駆動部３１を制御することで、容器３０を第２把持位置から第２位置まで第３直線経路Ｒ１３（図１参照）に沿って移動させる。この結果、制御部６１は、第１状態から、第２状態に遷移させる。

【0082】

このとき、制御部６１は、検知部７０を制御することで、第２状態における物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さの検知を開始する。より具体的には、制御部６１は、光出射部７１を制御することで、光検知部７２に対する光Ｌの出射を開始する。

【0083】

また、制御部６１は、分離網駆動部２３を制御することで、分離網２２を鉛直方向Ｄ１に沿って下方に移動させる。これにより、光出射部７１及び光検知部７２は、分離網２２に伴って下方に移動する。よって、制御部６１は、分離網２２の鉛直方向Ｄ１に沿った移動量と、光検知部７２の検知結果とに基づいて、把持部２１に把持された物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さを検知することができる。

【0084】

このとき、制御部６１は、検知部７０の検知結果に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離を制御する。一例として、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離は、検知部７０により検知された物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さよりも長い。このような動作を実施することによっても、制御部６１は、第２状態における容器３０と把持部２１との鉛直方向Ｄ１の距離を、後の動作で容器３０を水平方向Ｄ２に移動させるに際し、把持部２１に把持された物品Ｂと容器３０とが干渉しないために必要十分な距離とすることができる。

【0085】

続いて、本実施形態に係る物品把持システム１Ａの作用効果について説明する。本実施形態に係る物品把持システム１Ａは、第２状態における物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さを検知する検知部７０をさらに備える。制御部６１は、検知部７０の検知結果に基づいて、第２状態における容器３０と把持部２１との距離を制御する。この場合、検知部７０の検知結果を利用して、第２状態における容器３０と把持部２１との距離を、物品Ｂに応じた距離へ制御できる。

【0086】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0087】

上記実施形態では、制御部６１が第１直線経路Ｒ１１を含む第１経路Ｒ１０に沿って容器３０を移動させる例について説明した。しかし、図９（ｂ）に示されるように、制御部６１は、曲線経路Ｒ２１を含む第２経路Ｒ２０に沿って容器３０を移動させてもよい。また、制御部６１は、容器駆動部３１により容器３０を移動させる移動経路を、第１経路Ｒ１０と第２経路Ｒ２０との間で選択的に変更可能であってもよい。制御部６１は、例えばユーザにより操作部６３を介して予め設定された移動経路に沿って、容器３０を移動させてもよい。

【0088】

図９では、容器３０の移動経路のみが図示されており、他の構成は省略されている。図９（ａ）に示されるように、第１経路Ｒ１０は、第１直線経路Ｒ１１と、第２直線経路Ｒ１２と、第３直線経路Ｒ１３とにより構成されている。これに対し、図９（ｂ）に示されるように、第２経路Ｒ２０は、曲線経路Ｒ２１と、第１直線経路Ｒ２２と、第２直線経路Ｒ２３と、を有する。第１直線経路Ｒ２２及び第２直線経路Ｒ２３は、水平方向Ｄ２に互いに離間しており、鉛直方向Ｄ１に延びている。曲線経路Ｒ２１は、第１直線経路Ｒ２２及び第２直線経路Ｒ２３の下端同士を曲線的に接続する。

【0089】

本変形例では、第２把持ユニット２０Ｂが容器３０に格納された物品群ＢＳから一部の物品Ｂを把持した後、制御部６１は、第２直線経路Ｒ２３に沿って第２把持位置から第２位置まで容器３０を移動させる。続いて、制御部６１は、曲線経路Ｒ２１に沿って第２位置から第１位置まで容器３０を移動させる。このとき、制御部６１は、第２直線経路Ｒ２３に沿って第２位置まで移動させた容器３０を曲線経路Ｒ２１に沿って連続的に移動させる。

【0090】

続いて、制御部６１は、曲線経路Ｒ２１に沿って第２位置から第１位置まで容器３０を移動させる。続いて、制御部６１は、第１直線経路Ｒ２２に沿って第１位置から第１把持位置まで容器３０を移動させる。このとき、制御部６１は、曲線経路Ｒ２１に沿って第１位置まで移動させた容器３０を第１直線経路Ｒ２２に沿って連続的に移動させる。

【0091】

以上説明したように、本変形例では、制御部６１は、第１直線経路Ｒ２２に沿って容器３０を第２位置まで移動させた後、第２把持ユニット２０Ｂの把持部２１による物品Ｂの把持を解除して再び物品Ｂを容器３０に投下することなく、曲線経路Ｒ２１に沿って容器３０を第１位置まで移動させる。

【0092】

本変形例に係る物品把持システム１では、容器駆動部３１は、水平方向Ｄ２及び鉛直方向Ｄ１において、容器３０を移動させる。制御部６１は、容器駆動部３１により容器３０を移動させる移動経路を、第１経路Ｒ１０と第２経路Ｒ２０との間で選択的に変更可能である。第１経路Ｒ１０は、第１直線経路Ｒ１１を含み、第２経路Ｒ２０は、曲線経路Ｒ２１を含む。この場合、容器３０の移動経路を、例えば物品Ｂの種類に応じて第１経路Ｒ１０と第２経路Ｒ２０との間で切り替えることが可能となる。

【0093】

例えば物品Ｂがスパゲティの麺等である場合、各把持部２１により把持される物品Ｂの量にばらつきが生じ易いため、目標重量値の近傍となる重量値の組合せが不可能である物品Ｂを把持した把持部２１が生じ易い。この場合、把持部２１による物品Ｂの把持を解除して物品Ｂを再び容器３０に投下することが必要となる。このため、制御部６１は、第３直線経路Ｒ１３に沿って容器３０を第２位置まで移動させた後、物品Ｂが容器３０に投下されるまで待ってから、第１直線経路Ｒ１１に沿って容器３０を第１位置まで移動させる。

【0094】

一方、例えば物品Ｂが砂糖等の粒状物である場合、各把持部２１により把持される量にばらつきが生じにくいため、目標重量値の近傍となる重量値の組合せが不可能である物品Ｂを把持した把持部２１が生じにくい。この場合、把持部２１による物品Ｂの把持を解除して物品Ｂを再び容器３０に投下する必要がない。このため、制御部６１は、第２直線経路Ｒ２３に沿って容器３０を第２位置まで移動させた後、物品Ｂが容器３０に投下されるまで待つことなく（容器３０を停止させることなく）、曲線経路Ｒ２１に沿って容器３０を第１位置まで連続的に移動させる。

【0095】

このように、容器３０の移動経路を、例えば物品Ｂの種類に応じて第１経路Ｒ１０及び第２経路Ｒ２０の間で切り替えることで、第２位置（或いは、第１位置）における容器３０を待機させる時間が過大となることを抑制できる。したがって、動作時間を短縮できる。

【0096】

上記実施形態では、制御部６１が容器駆動部３１を制御することで、容器３０を移動させる例について説明した。しかし、把持ユニット２０が鉛直方向Ｄ１及び水平方向Ｄ２に移動可能に構成されており、制御部６１は、把持ユニット２０を移動させてもよい。この場合、計量装置１２０は、把持ユニット２０を駆動させるユニット駆動部を備え、制御部６１は、ユニット駆動部を制御することで、把持ユニット２０を鉛直方向Ｄ１及び水平方向Ｄ２に移動させてもよい。

【0097】

制御部６１が把持ユニット２０を移動させる場合、計量器は、例えばセンサ部と、内部制御部とを含んでもよい。この場合、センサ部は、力センサと、加速度センサとを含む。力センサとして、例えば、歪みゲージ式ロードセルが採用される。加速度センサは、例えば、歪みゲージ式ロードセルや、ＭＥＭＳ型の小型加速度センサが採用される。計量器は、物品Ｂを把持した状態の把持部２１がユニット駆動部の駆動に伴い移動させられるとき、センサ部で計測される力及び加速度に基づいて、把持部２１が把持している物品Ｂの質量を測定する。具体的には、計量器は、力センサで計測された力を、加速度センサで計測された加速度で除すことで、把持部２１が把持している物品Ｂの質量を測定する。但し、計量器は、把持部２１の移動時に計測される力と加速度とに基づいて物品Ｂの質量を計量する方式に限定されるものではない。

【0098】

上記実施形態では、検知部７０が分離網２２に設けられており、分離網２２の上下移動に伴って移動する例について説明した。しかし、検知部７０は、例えば本体フレーム８０に対して固定的に設けられていてもよい。上記実施形態では、検知部７０が光出射部７１及び光検知部７２を有する例について説明した。しかし、検知部７０の構成は、上記説明したものに限定されず、種々の変更が可能である。例えば、検知部７０は、複数の光出射部７１及び複数の光検知部７２を有してもよい。また、例えば、検知部７０は、ステレオカメラ等の撮像装置であってもよい。この場合、検知部７０は、同じタイミング（時点）で撮像されたフレームである２つの視差画像から、被写体までの距離（奥行）を含む３次元情報が関連付けられた距離画像を生成する。制御部６１は、検知部７０により生成された距離画像に基づいて、第２状態における物品Ｂの鉛直方向Ｄ１の長さを検知することができる。

【符号の説明】

【0099】

１…物品把持システム、２０…把持ユニット、２１…把持部、２７…取得部、３０…容器、３１…容器駆動部（駆動部）、６１…制御部、６２…記憶部、７０…検知部、Ａ１，Ｃ１…長さ、Ａ２，Ｃ２…距離、Ｂ，Ｂ１，Ｂ２…物品、ＢＳ…物品群、Ｄ１…鉛直方向、Ｄ２…水平方向、Ｒ１０…第１経路、Ｒ１１…第１直線経路（直線経路）、Ｒ２０…第２経路、Ｒ２１…曲線経路。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】