(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023135535
(43)【公開日】2023-09-28
(54)【発明の名称】液圧駆動装置
(51)【国際特許分類】
F15B 11/16 20060101AFI20230921BHJP
【ＦＩ】
F15B11/16 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022040795
(22)【出願日】2022-03-15
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100135220
【弁理士】
【氏名又は名称】石田 祥二
(72)【発明者】
【氏名】大平 眞裕
(72)【発明者】
【氏名】東出 善之
【テーマコード（参考）】
3H089
【Ｆターム（参考）】
3H089AA35
3H089AA73
3H089AA74
3H089BB19
3H089CC01
3H089CC08
3H089CC11
3H089DA02
3H089DA13
3H089DA14
3H089DB16
3H089DB46
3H089DB49
3H089DB54
3H089EE36
3H089FF07
3H089GG02
3H089JJ01
(57)【要約】
【課題】走行モータに繋がる通路の開に関する制御の自由度を向上させることができる液圧駆動装置を提供する。
【解決手段】液圧駆動装置は、走行モータと荷役アクチュエータとに夫々作動液を供給する液圧駆動装置であって、作動液を吐出する液圧ポンプと、液圧ポンプに接続されるポンプ通路を第１通路と第２通路とに分岐させ、入力される開度信号に応じて第１通路及び第２通路の各々の開度を変える分流弁と、第１通路に接続され、走行モータへの作動液の流れを制御する走行系液圧回路と、第２通路に接続され、荷役アクチュエータへの作動液の流れを制御する荷役系液圧回路と、走行モータへの供給圧である走行側供給圧を検出する走行側圧力センサと、開度信号を分流弁に出力することによって、走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて第１通路の開度及び第２通路の開度を制御する制御装置と、を備える。
【選択図】 図１
【解決手段】液圧駆動装置は、走行モータと荷役アクチュエータとに夫々作動液を供給する液圧駆動装置であって、作動液を吐出する液圧ポンプと、液圧ポンプに接続されるポンプ通路を第１通路と第２通路とに分岐させ、入力される開度信号に応じて第１通路及び第２通路の各々の開度を変える分流弁と、第１通路に接続され、走行モータへの作動液の流れを制御する走行系液圧回路と、第２通路に接続され、荷役アクチュエータへの作動液の流れを制御する荷役系液圧回路と、走行モータへの供給圧である走行側供給圧を検出する走行側圧力センサと、開度信号を分流弁に出力することによって、走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて第１通路の開度及び第２通路の開度を制御する制御装置と、を備える。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行モータと荷役アクチュエータとに夫々作動液を供給する液圧駆動装置であって、
作動液を吐出する液圧ポンプと、
前記液圧ポンプに接続されるポンプ通路を第１通路と第２通路とに分岐させ、入力される開度信号に応じて前記第１通路及び前記第２通路の各々の開度を変える分流弁と、
前記第１通路に接続され、前記走行モータへの作動液の流れを制御する走行系液圧回路と、
前記第２通路に接続され、前記荷役アクチュエータへの作動液の流れを制御する荷役系液圧回路と、
前記走行モータへの供給圧である走行側供給圧を検出する走行側圧力センサと、
開度信号を前記分流弁に出力することによって、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する制御装置と、を備える、液圧駆動装置。
作動液を吐出する液圧ポンプと、
前記液圧ポンプに接続されるポンプ通路を第１通路と第２通路とに分岐させ、入力される開度信号に応じて前記第１通路及び前記第２通路の各々の開度を変える分流弁と、
前記第１通路に接続され、前記走行モータへの作動液の流れを制御する走行系液圧回路と、
前記第２通路に接続され、前記荷役アクチュエータへの作動液の流れを制御する荷役系液圧回路と、
前記走行モータへの供給圧である走行側供給圧を検出する走行側圧力センサと、
開度信号を前記分流弁に出力することによって、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する制御装置と、を備える、液圧駆動装置。
【請求項2】
前記荷役アクチュエータへの供給圧である荷役側供給圧を検出する荷役側圧力センサを更に備え、
前記制御装置は、開度信号を前記分流弁に出力することによって、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧と前記荷役側圧力センサで検出される荷役側供給圧とに応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する請求項１に記載の液圧駆動装置。
前記制御装置は、開度信号を前記分流弁に出力することによって、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧と前記荷役側圧力センサで検出される荷役側供給圧とに応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する請求項１に記載の液圧駆動装置。
【請求項3】
前記分流弁は、分流スプールを含み、
前記分流スプールは、前記第１通路の開度を絞る第１位置と、前記第２通路の開度を絞る第２位置とに移動する、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
前記分流スプールは、前記第１通路の開度を絞る第１位置と、前記第２通路の開度を絞る第２位置とに移動する、請求項１又は２に記載の液圧駆動装置。
【請求項4】
前記分流スプールは、前記第１通路及び前記第２通路を共に開く第３位置に移動する、請求項３に記載の液圧駆動装置。
【請求項5】
前記走行側圧力センサである第１走行側圧力センサと第２走行側圧力センサとを備え、
前記走行系液圧回路は、前記走行モータである第１走行モータと第２走行モータとに作動液を供給し、
前記第１走行側圧力センサは、前記第１走行モータへの供給圧である第１走行側供給圧を検出し、
前記第２走行側圧力センサは、前記第２走行モータへの供給圧である第２走行側供給圧を検出し、
前記制御装置は、前記第１走行側圧力センサで検出される第１走行側供給圧及び前記第２走行側圧力センサで検出される第２走行側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
前記走行系液圧回路は、前記走行モータである第１走行モータと第２走行モータとに作動液を供給し、
前記第１走行側圧力センサは、前記第１走行モータへの供給圧である第１走行側供給圧を検出し、
前記第２走行側圧力センサは、前記第２走行モータへの供給圧である第２走行側供給圧を検出し、
前記制御装置は、前記第１走行側圧力センサで検出される第１走行側供給圧及び前記第２走行側圧力センサで検出される第２走行側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
【請求項6】
前記走行系液圧回路は、前記第１走行モータへの作動液の流れを制御する第１走行用方向制御弁と、前記第２走行モータへの作動液の流れを制御する第２走行用方向制御弁とを含み、
前記第１走行側圧力センサは、前記第１走行用方向制御弁から前記第１走行モータに供給される作動液の液圧を検出し、
前記第２走行側圧力センサは、前記第２走行用方向制御弁から前記第２走行モータに供給される作動液の液圧を検出する、請求項５に記載の液圧駆動装置。
前記第１走行側圧力センサは、前記第１走行用方向制御弁から前記第１走行モータに供給される作動液の液圧を検出し、
前記第２走行側圧力センサは、前記第２走行用方向制御弁から前記第２走行モータに供給される作動液の液圧を検出する、請求項５に記載の液圧駆動装置。
【請求項7】
供給圧選択回路を更に備え、
前記走行系液圧回路は、前記走行モータである第１走行モータと第２走行モータとに作動液を供給し、
前記供給圧選択回路は、前記第１走行モータへの供給圧である第１走行側供給圧及び前記第２走行モータへの供給圧である第２走行側供給圧のうち高い方を前記走行側圧力センサに出力し、
前記制御装置は、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
前記走行系液圧回路は、前記走行モータである第１走行モータと第２走行モータとに作動液を供給し、
前記供給圧選択回路は、前記第１走行モータへの供給圧である第１走行側供給圧及び前記第２走行モータへの供給圧である第２走行側供給圧のうち高い方を前記走行側圧力センサに出力し、
前記制御装置は、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至４の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
【請求項8】
複数の荷役側圧力センサを更に備え、
前記荷役系液圧回路は、前記荷役アクチュエータを含む複数の荷役アクチュエータの各々に作動液を供給し、
前記複数の荷役側圧力センサの各々は、前記複数の荷役アクチュエータの各々への供給圧を検出し、
前記制御装置は、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧、及び前記複数の荷役側圧力センサで検出される複数の荷役側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至７の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
前記荷役系液圧回路は、前記荷役アクチュエータを含む複数の荷役アクチュエータの各々に作動液を供給し、
前記複数の荷役側圧力センサの各々は、前記複数の荷役アクチュエータの各々への供給圧を検出し、
前記制御装置は、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧、及び前記複数の荷役側圧力センサで検出される複数の荷役側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する、請求項１乃至７の何れか１つに記載の液圧駆動装置。
【請求項9】
前記荷役系液圧回路は、複数の荷役用方向制御弁を含み、
前記複数の荷役用方向制御弁は、前記複数の荷役アクチュエータの各々に供給される作動液の流れを制御し、
前記複数の荷役側圧力センサの各々は、対応する荷役用方向制御弁から前記荷役アクチュエータに夫々供給される作動液の供給圧を検出する、請求項８に記載の液圧駆動装置。
前記複数の荷役用方向制御弁は、前記複数の荷役アクチュエータの各々に供給される作動液の流れを制御し、
前記複数の荷役側圧力センサの各々は、対応する荷役用方向制御弁から前記荷役アクチュエータに夫々供給される作動液の供給圧を検出する、請求項８に記載の液圧駆動装置。
【請求項10】
前記制御装置は、複数の荷役側供給圧のうちの最大値並びに第１及び第２走行側供給圧のうちの最大値に基づいて前記分流弁を作動させる、請求項８又は９に記載の液圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行モータ及び荷役アクチュエータに作動液を供給する液圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械の走行モータ及び荷役アクチュエータの液圧源を１つのポンプとする１ポンプシステムが実用に供されている。１ポンプシステムの液圧駆動装置として、例えば特許文献１のような油圧回路が知られている。特許文献１の油圧回路では、ポンプが第１ポンプライン及び第２ポンプラインを介して走行モータ及び荷役アクチュエータに夫々繋がっている。また、第２ポンプライン上には、優先弁が設けられている。優先弁には、走行モータの供給圧が作用している。それ故、優先弁は、走行モータの供給圧が大きくなると、圧油が走行モータに優先的に流される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－０２６８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の油圧回路では、作用する供給圧に応じて優先弁が第２ポンプラインの開度を絞る。それ故、優先弁において、供給圧と第２ポンプラインの開度との関係が一対一で決まる。それ故、優先弁に関して第２ポンプラインの開度の制御に関して自由度が低い。
【0005】
そこで本発明は、荷役アクチュエータに繋がる通路の開度に関する制御の自由度を向上させることができる液圧駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の液圧駆動装置は、走行モータと荷役アクチュエータとに夫々作動液を供給するものであって、作動液を吐出する液圧ポンプと、前記液圧ポンプに接続されるポンプ通路を第１通路と第２通路とに分岐させ、入力される開度信号に応じて前記第１通路及び前記第２通路の各々の開度を変える分流弁と、前記第１通路に接続され、前記走行モータへの作動液の流れを制御する走行系液圧回路と、前記第２通路に接続され、前記荷役アクチュエータへの作動液の流れを制御する荷役系液圧回路と、前記走行モータへの供給圧である走行側供給圧を検出する走行側圧力センサと、開度信号を前記分流弁に出力することによって、前記走行側圧力センサで検出される走行側供給圧に応じて前記第１通路の開度及び前記第２通路の開度を制御する制御装置と、を備えるものである。
【0007】
本発明に従えば、制御装置は、開度信号を分流弁に出力することによって、走行側供給圧に応じて第１通路の開度及び第２通路の開度を制御する。それ故、制御装置の制御ロジックを変更することによって、走行側供給圧に対して開かれる第１通路の開度及び第２通路の開度を容易に調整することができる。従って、荷役アクチュエータに繋がる第２通路の開度に関する制御の自由度を向上させることができる。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、荷役アクチュエータに繋がる通路の開度に関する制御の自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。
【図2】本発明の第２実施形態の液圧駆動装置の構成を示す回路図である。
【図3】本発明の第３実施形態の液圧駆動装置の走行系液圧回路を示す回路図である。
【図4】本発明の他の実施形態の液圧駆動装置の走行系液圧回路を示す回路図である。
【図5】本発明の更に他の実施形態の液圧駆動装置の走行系液圧回路を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明に係る第１乃至第３実施形態の液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
【0011】
［第１実施形態］
図１に示す液圧駆動装置１は、走行モータ２，３及び荷役アクチュエータ４～６を含む作業車両（図示せず）等に備わっている。作業車両は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両である。本実施形態において、液圧駆動装置１は、作業車両の一例である液圧ショベルに備わっている。液圧ショベルは、液圧駆動装置１の他に車両本体と作業機械とを備えている。
図１に示す液圧駆動装置１は、走行モータ２，３及び荷役アクチュエータ４～６を含む作業車両（図示せず）等に備わっている。作業車両は、例えば液圧ショベル及び液圧クレーン等の建設車両及びリフト等の産業車両である。本実施形態において、液圧駆動装置１は、作業車両の一例である液圧ショベルに備わっている。液圧ショベルは、液圧駆動装置１の他に車両本体と作業機械とを備えている。
【0012】
車両本体は、例えば装軌装置であって、例えば左右一対のクローラ（図示せず）と、左右一対の走行モータ２，３を含んでいる。車両本体は、左右一対のクローラを作動させることによって走行する。なお、車両本体は、装輪装置であってもよく、走行可能な装置であればよい。走行モータ２，３は、液圧モータであって左右のクローラを夫々駆動する。より詳細に説明すると、走行モータ２，３の各々は、２つの給排ポート２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂを有している。走行モータ２，３は、一方の給排ポート２ａ，３ａに作動液が供給されると正転し、他方の給排ポート２ｂ，３ｂに作動液が供給されると逆転する。
【0013】
作業機械は、ブーム、アーム、バケット（共に図示せず）、及び複数の荷役アクチュエータ４～６を含んでいる。作業機械は、車両本体に旋回可能に設けられている。本実施形態において荷役アクチュエータ４～６は、液圧シリンダ４～６である。液圧シリンダ４～６の各々は、ブーム、アーム、及びバケットに夫々設けられている。作業機械は、３つの液圧シリンダ４～６を伸縮させることによって、ブーム、アーム、及びバケットを夫々動かす。これにより、作業機械は、種々の作業を行うことができる。
【0014】
＜液圧駆動装置＞
液圧駆動装置１は、液圧ポンプ１１と、分流弁１２と、走行系液圧回路１３と、荷役系液圧回路１４と、走行側圧力センサ１５，１６と、制御装置１７とを備えている。更に詳細に説明すると、液圧駆動装置１は、荷役側圧力センサ１８～２０と、走行系操作装置２１と、荷役系操作装置２２と、を更に備えている。液圧駆動装置１は、いわゆる１ポンプシステムであって、１つの液圧ポンプ１１から走行モータ２，３及び３つの液圧シリンダ４～６に作動液を供給する。液圧駆動装置１は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３に作動液を夫々供給することによって走行モータ２，３に夫々対応するクローラを作動させる。これにより、液圧駆動装置１は、液圧ショベルを走行させることができる。液圧駆動装置１は、液圧シリンダ４～６に作動液を供給することによって、対応するブーム、アーム、及びバケットを作動させる。これにより、液圧駆動装置１は、液圧ショベルに種々の作業を行わせることができる。
液圧駆動装置１は、液圧ポンプ１１と、分流弁１２と、走行系液圧回路１３と、荷役系液圧回路１４と、走行側圧力センサ１５，１６と、制御装置１７とを備えている。更に詳細に説明すると、液圧駆動装置１は、荷役側圧力センサ１８～２０と、走行系操作装置２１と、荷役系操作装置２２と、を更に備えている。液圧駆動装置１は、いわゆる１ポンプシステムであって、１つの液圧ポンプ１１から走行モータ２，３及び３つの液圧シリンダ４～６に作動液を供給する。液圧駆動装置１は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３に作動液を夫々供給することによって走行モータ２，３に夫々対応するクローラを作動させる。これにより、液圧駆動装置１は、液圧ショベルを走行させることができる。液圧駆動装置１は、液圧シリンダ４～６に作動液を供給することによって、対応するブーム、アーム、及びバケットを作動させる。これにより、液圧駆動装置１は、液圧ショベルに種々の作業を行わせることができる。
【0015】
＜液圧ポンプ＞
液圧ポンプ１１は、作動液を吐出する。より詳細に説明すると、液圧ポンプ１１は、図示しない駆動源（例えばエンジン及び電動機）に接続されている。液圧ポンプ１１は、ポンプ通路２５に接続されている。液圧ポンプ１１は、駆動源によって回転駆動されることによって、ポンプ通路２５に作動液を吐出する。
液圧ポンプ１１は、作動液を吐出する。より詳細に説明すると、液圧ポンプ１１は、図示しない駆動源（例えばエンジン及び電動機）に接続されている。液圧ポンプ１１は、ポンプ通路２５に接続されている。液圧ポンプ１１は、駆動源によって回転駆動されることによって、ポンプ通路２５に作動液を吐出する。
【0016】
＜分流弁＞
分流弁１２は、電気制御式の弁である。分流弁１２は、例えば電気制御式のスプール弁であって、分流スプール１２ａを含んでいる。分流弁１２は、ポンプ通路２５を第１通路２６と第２通路２７とに分岐させる。即ち、分流弁１２は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液を分流させる。分流弁１２は、入力される開度信号に応じて第１通路２６及び第２通路２７の各々の開度を変える。これにより、分流弁１２は、入力される開度信号に応じて第１通路２６及び第２通路２７に夫々流れる作動液の流量を変える。本実施形態では、液圧駆動装置１において１つの液圧ポンプ１１に対して１つの分流弁１２が備わっている。液圧駆動装置１では、１つの分流弁１２によって第１通路２６及び第２通路２７の各々に流れる作動液の流量を変えることができる。
分流弁１２は、電気制御式の弁である。分流弁１２は、例えば電気制御式のスプール弁であって、分流スプール１２ａを含んでいる。分流弁１２は、ポンプ通路２５を第１通路２６と第２通路２７とに分岐させる。即ち、分流弁１２は、液圧ポンプ１１から吐出される作動液を分流させる。分流弁１２は、入力される開度信号に応じて第１通路２６及び第２通路２７の各々の開度を変える。これにより、分流弁１２は、入力される開度信号に応じて第１通路２６及び第２通路２７に夫々流れる作動液の流量を変える。本実施形態では、液圧駆動装置１において１つの液圧ポンプ１１に対して１つの分流弁１２が備わっている。液圧駆動装置１では、１つの分流弁１２によって第１通路２６及び第２通路２７の各々に流れる作動液の流量を変えることができる。
【0017】
分流スプール１２ａは、入力される開度信号に応じて第１位置Ａ１と、第２位置Ａ２に移動することができる。分流弁１２は、電磁比例弁１２ｂ及びばね１２ｃを含んでいる。電磁比例弁１２ｂは、開度信号に応じたパイロット圧を分流スプール１２ａに出力する。ばね１２ｃは、電磁比例弁１２ｂのパイロット圧に抗するように分流スプール１２ａに作用している。それ故、分流スプール１２ａは、電磁比例弁１２ｂから出力されるパイロット圧に応じて第１位置Ａ１及び第２位置Ａ２に移動する。
【0018】
分流スプール１２ａは、第１位置Ａ１において第１通路２６の開度を絞り、第２位置Ａ２において第２通路２７の開度を絞る。より詳細に説明すると、分流スプール１２ａは、第１位置Ａ１において第１通路２６の開度を絞ると共に第２通路２７を開く。他方、分流スプール１２ａは、第２位置Ａ２において第２通路２７の開度を絞ると共に第１通路２６を開く。分流スプール１２ａは、パイロット圧が出力されていない状態でばね１２ｃによって第１位置Ａ１に保持される。分流スプール１２ａは、パイロット圧が出力されると第２位置Ａ２に移動する。
【0019】
分流スプール１２ａは、開度信号に応じたストローク量で移動する。分流スプール１２ａは、第１位置Ａ１及び第２位置Ａ２においてストローク量に応じて各通路２６，２７の開度を変える。より詳細に説明すると、分流スプール１２ａは、第１位置Ａ１において第２位置Ａ２の方に移動するに従って第１通路２６の開度を開いていき、第２位置Ａ２において第１位置Ａ１の方に移動するに従って第２通路２７の開度を開いていく。
【0020】
＜走行系液圧回路＞
走行系液圧回路１３は、第１走行用方向制御弁３１と第２走行用方向制御弁３２を含んでいる。走行系液圧回路１３は、第１通路２６並びに第１走行モータ２及び第２走行モータ３に接続されている。走行系液圧回路１３は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３の各々に作動液を供給する。走行系液圧回路１３は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３の各々への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、走行系液圧回路１３は、入力される第１走行指令及び第２走行指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）の作動液を第１走行モータ２及び第２走行モータ３に供給する。
走行系液圧回路１３は、第１走行用方向制御弁３１と第２走行用方向制御弁３２を含んでいる。走行系液圧回路１３は、第１通路２６並びに第１走行モータ２及び第２走行モータ３に接続されている。走行系液圧回路１３は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３の各々に作動液を供給する。走行系液圧回路１３は、第１走行モータ２及び第２走行モータ３の各々への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、走行系液圧回路１３は、入力される第１走行指令及び第２走行指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）の作動液を第１走行モータ２及び第２走行モータ３に供給する。
【0021】
第１走行用方向制御弁３１は、第１走行用スプール３１ａを有している。第１走行用方向制御弁３１は、第１走行モータ２への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、第１走行用方向制御弁３１は、第１通路２６と、タンク２８と、第１走行モータ２の２つの給排ポート２ａ，２ｂと接続されている。第１走行用スプール３１ａは、入力される第１走行指令に応じて動く。これにより、給排ポート２ａ，２ｂの各々の接続先が第１通路２６及びタンク２８に夫々切り替わる。第１走行用スプール３１ａは、位置に応じて開度を変える。それ故、第１走行用方向制御弁３１から第１走行モータ２には、第１走行指令に応じた方向及び流量の作動液が供給される。これにより、第１走行用方向制御弁３１は、第１走行指令に応じて第１走行モータ２を正転及び逆転させ、且つ第１走行指令に応じた速度で第１走行モータ２を回転させる。本実施形態において、第１走行用方向制御弁３１は、電気制御式の方向制御弁である。
【0022】
第２走行用方向制御弁３２は、第２走行用スプール３２ａを有している。第２走行用方向制御弁３２は、第２走行モータ３への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、第２走行用方向制御弁３２は、第１走行用方向制御弁３１に並列するように第１通路２６に接続されている。更に、第２走行用方向制御弁３２は、タンク２８と、第２走行モータ３の２つの給排ポート３ａ，３ｂと接続されている。第２走行用スプール３２ａは、入力される第２走行指令に応じて動く。これにより、給排ポート３ａ，３ｂの各々の接続先が第１通路２６及びタンク２８に夫々切り替わる。第２走行用スプール３２ａは、位置に応じて開度を変える。それ故、第２走行用方向制御弁３２から第２走行モータ３には、第２走行指令に応じた方向及び流量の作動液が供給される。これにより、第２走行用方向制御弁３２は、第２走行指令に応じて第２走行モータ３を正転及び逆転させ、且つ第２走行指令に応じた速度で第２走行モータ３を回転させる。本実施形態において、第２走行用方向制御弁３２は、電気制御式の方向制御弁である。
【0023】
＜荷役系液圧回路＞
荷役系液圧回路１４は、複数の荷役用方向制御弁４１～４３を含んでいる。本実施形態において、荷役系液圧回路１４は、３つの荷役用方向制御弁４１～４３を含む。３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、ブーム用方向制御弁４１、アーム用方向制御弁４２、及びバケット用方向制御弁４３である。荷役系液圧回路１４は、第２通路２７並びに３つの液圧シリンダ４～６に接続されている。荷役系液圧回路１４は、３つの液圧シリンダ４～６の各々に作動液を供給する。荷役系液圧回路１４は、液圧シリンダ４～６の各々への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、荷役系液圧回路１４は、入力される荷役指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）の作動液を３つの液圧シリンダ４～６に供給する。
荷役系液圧回路１４は、複数の荷役用方向制御弁４１～４３を含んでいる。本実施形態において、荷役系液圧回路１４は、３つの荷役用方向制御弁４１～４３を含む。３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、ブーム用方向制御弁４１、アーム用方向制御弁４２、及びバケット用方向制御弁４３である。荷役系液圧回路１４は、第２通路２７並びに３つの液圧シリンダ４～６に接続されている。荷役系液圧回路１４は、３つの液圧シリンダ４～６の各々に作動液を供給する。荷役系液圧回路１４は、液圧シリンダ４～６の各々への作動液の流れを制御する。より詳細に説明すると、荷役系液圧回路１４は、入力される荷役指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）の作動液を３つの液圧シリンダ４～６に供給する。
【0024】
３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、荷役用スプール４１ａ～４３ａを夫々有している。３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、対応する液圧シリンダ４～６への作動液の流れを制御する。即ち、ブーム用方向制御弁４１は、ブームシリンダ４への作動液の流れを制御する。アーム用方向制御弁４２は、アームシリンダ５への作動液の流れを制御する。バケット用方向制御弁４３は、バケットシリンダ６への作動液の流れを制御する。３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、互いに並列するように第２通路２７に接続されている。更に、３つの荷役用方向制御弁４１～４３は、タンク２８と、各液圧シリンダ４～６のロッド側ポート４ａ，５ａ，６ａ及びヘッド側ポート４ｂ，５ｂ，６ｂとに夫々接続されている。荷役用スプール４１ａ～４３ａは、ブーム指令、アーム指令、及びバケット指令の各々に応じて動く。これにより、ロッド側ポート４ａ～６ａ及びヘッド側ポート４ｂ～６ｂの各々の接続先が第２通路２７及びタンク２８に夫々切り替わる。荷役用スプール４１ａ～４３ａは、位置に応じて開度を変える。それ故、荷役用方向制御弁４１～４３の各々から液圧シリンダ４～６の各々には、各指令に応じた方向及び流量の作動液が供給される。これにより、荷役用方向制御弁４１～４３は、対応する液圧シリンダ４～６を各指令に応じた速度で伸縮させることができる。なお、荷役用方向制御弁４１～４３もまた、本実施形態において電気制御式の方向制御弁である。
【0025】
＜第１走行側圧力センサ＞
第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２への供給圧である第１走行側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、第１走行側圧力センサ１５は、第１走行用方向制御弁３１から第１走行モータ２に供給される作動液の液圧を検出する。本実施形態では、第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２の給排ポート２ａ，２ｂに夫々設けられている。第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２の給排ポート２ａ，２ｂで検出される液圧を出力する。
第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２への供給圧である第１走行側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、第１走行側圧力センサ１５は、第１走行用方向制御弁３１から第１走行モータ２に供給される作動液の液圧を検出する。本実施形態では、第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２の給排ポート２ａ，２ｂに夫々設けられている。第１走行側圧力センサ１５は、第１走行モータ２の給排ポート２ａ，２ｂで検出される液圧を出力する。
【0026】
＜第２走行側圧力センサ＞
第２走行側圧力センサ１６は、第１走行側圧力センサ１５とは別のセンサであって、第２走行モータ３への供給圧である第２走行側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、第２走行側圧力センサ１６は、第２走行用方向制御弁３２から第２走行モータ３に供給される作動液の液圧を検出する。本実施形態では、第２走行側圧力センサ１６は、第２走行モータ３の給排ポート３ａ，３ｂに夫々接続されている。第２走行側圧力センサ１６は、第２走行モータ３の給排ポート３ａ，３ｂで検出される液圧を出力する。
第２走行側圧力センサ１６は、第１走行側圧力センサ１５とは別のセンサであって、第２走行モータ３への供給圧である第２走行側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、第２走行側圧力センサ１６は、第２走行用方向制御弁３２から第２走行モータ３に供給される作動液の液圧を検出する。本実施形態では、第２走行側圧力センサ１６は、第２走行モータ３の給排ポート３ａ，３ｂに夫々接続されている。第２走行側圧力センサ１６は、第２走行モータ３の給排ポート３ａ，３ｂで検出される液圧を出力する。
【0027】
＜荷役側圧力センサ＞
荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６への供給圧である荷役側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、荷役側圧力センサ１８～２０の各々は、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、及びバケットシリンダ６の各々に供給される供給圧を検出する。本実施形態では、荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６のロッド側ポート４ａ～６ａ及びヘッド側ポート４ｂ～６ｂに夫々接続されている。荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６のロッド側ポート４ａ～６ａ及びヘッド側ポート４ｂ～６ｂで検出される液圧を出力する。
荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６への供給圧である荷役側供給圧を検出する。より詳細に説明すると、荷役側圧力センサ１８～２０の各々は、ブームシリンダ４、アームシリンダ５、及びバケットシリンダ６の各々に供給される供給圧を検出する。本実施形態では、荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６のロッド側ポート４ａ～６ａ及びヘッド側ポート４ｂ～６ｂに夫々接続されている。荷役側圧力センサ１８～２０は、液圧シリンダ４～６のロッド側ポート４ａ～６ａ及びヘッド側ポート４ｂ～６ｂで検出される液圧を出力する。
【0028】
＜走行系操作装置＞
走行系操作装置２１は、運転者が走行モータ２，３を操作するための装置である。走行系操作装置２１は、例えば操作具である走行用操作レバー２１ａを含んでいる。走行用操作レバー２１ａは、傾倒することができる。本実施形態において、走行用操作レバー２１ａは、例えば全方向に傾倒することができる。走行系操作装置２１は、傾倒方向及び傾倒量に応じた走行操作指令を出力する。なお、走行系操作装置２１が備える操作具は、操作ペダルであってもよく、その形態は問わない。
走行系操作装置２１は、運転者が走行モータ２，３を操作するための装置である。走行系操作装置２１は、例えば操作具である走行用操作レバー２１ａを含んでいる。走行用操作レバー２１ａは、傾倒することができる。本実施形態において、走行用操作レバー２１ａは、例えば全方向に傾倒することができる。走行系操作装置２１は、傾倒方向及び傾倒量に応じた走行操作指令を出力する。なお、走行系操作装置２１が備える操作具は、操作ペダルであってもよく、その形態は問わない。
【0029】
＜荷役系操作装置＞
荷役系操作装置２２は、運転者がアタッチメント（本実施形態において、バケット）を操作するための装置である。より詳細に説明すると、荷役系操作装置２２の操作具は、荷役用操作レバー２２ａを含んでいる。荷役用操作レバー２２ａは、傾倒することができる。本実施形態において、荷役用操作レバー２２ａは、例えば前後方向に傾倒することができる。荷役系操作装置２２は、傾倒方向及び傾倒量に応じた荷役操作指令を出力する。なお、荷役系操作装置２２が備える操作具は、荷役用操作レバー２２ａに限定されず、操作パネル等のようなその他の形態であってもよい。
荷役系操作装置２２は、運転者がアタッチメント（本実施形態において、バケット）を操作するための装置である。より詳細に説明すると、荷役系操作装置２２の操作具は、荷役用操作レバー２２ａを含んでいる。荷役用操作レバー２２ａは、傾倒することができる。本実施形態において、荷役用操作レバー２２ａは、例えば前後方向に傾倒することができる。荷役系操作装置２２は、傾倒方向及び傾倒量に応じた荷役操作指令を出力する。なお、荷役系操作装置２２が備える操作具は、荷役用操作レバー２２ａに限定されず、操作パネル等のようなその他の形態であってもよい。
【0030】
＜制御装置＞
制御装置１７は、走行系液圧回路１３の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、走行系操作装置２１から出力される走行操作指令を取得する。そうすると、制御装置１７は、走行操作指令に応じて第１走行用方向制御弁３１及び第２走行用方向制御弁３２の動き（即ち、各スプール３１ａ，３２ａの位置）を制御する。本実施形態では、制御装置１７が走行操作指令に応じて第１走行指令及び第２走行指令を出力する。そうすると、第１走行モータ２及び第２走行モータ３が走行操作指令に応じた方向及び回転速度で回転するので、走行操作指令に応じた方向及び速度で液圧ショベルが移動する。
制御装置１７は、走行系液圧回路１３の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、走行系操作装置２１から出力される走行操作指令を取得する。そうすると、制御装置１７は、走行操作指令に応じて第１走行用方向制御弁３１及び第２走行用方向制御弁３２の動き（即ち、各スプール３１ａ，３２ａの位置）を制御する。本実施形態では、制御装置１７が走行操作指令に応じて第１走行指令及び第２走行指令を出力する。そうすると、第１走行モータ２及び第２走行モータ３が走行操作指令に応じた方向及び回転速度で回転するので、走行操作指令に応じた方向及び速度で液圧ショベルが移動する。
【0031】
制御装置１７は、荷役系液圧回路１４の動作を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、荷役系操作装置２２から出力される荷役操作指令を取得する。そうすると、制御装置１７は、荷役操作指令に応じて荷役用方向制御弁４１～４３の動き（即ち、各スプール４１ａ～４３ａの位置）を制御する。本実施形態において、制御装置１７は、荷役操作指令に応じてブーム指令、アーム指令及びバケット指令を出力する。そうすると、液圧シリンダ４～６が荷役操作指令に応じた速度で伸縮する。これにより、荷役操作指令に応じた方向及び速度でバケットを動かすことができるので、液圧ショベルに所望の作業を行わせることができる。
【0032】
制御装置１７は、開度信号を分流弁１２に出力する。これにより、制御装置１７は、走行側圧力センサ１５，１６で検出される走行側供給圧と荷役側圧力センサ１８～２０で検出される荷役側供給圧とに応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。より詳細に説明すると、制御装置１７は、走行側供給圧及び荷役側供給圧を取得する。本実施形態において、制御装置１７は、走行側圧力センサ１５，１６で検出される液圧から第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧を夫々取捨選択する。制御装置１７は、例えば、給排ポート２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂのうち供給側となるポートを走行操作指令に基づいて推定する。制御装置１７は、供給側となるポートの液圧を第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧として夫々取得する。制御装置１７は、同様の方法で、荷役側圧力センサ１８～２０で夫々検出される液圧から各液圧シリンダ４～６の荷役側供給圧を夫々取捨選択する。更に、制御装置１７は、取得した第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び各液圧シリンダ４～６の荷役側供給圧に応じて開度信号を出力する。これにより、第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び各液圧シリンダ４～６の荷役側供給圧に応じた位置に分流スプール１２ａが動く。それ故、第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度が第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び荷役側供給圧に応じて制御される。
【0033】
例えば、制御装置１７は、２つの走行側供給圧の最大値が所定の走行側閾値以上を充足する場合、第２通路２７の開度を絞る。制御装置１７は、２つの走行側供給圧の最大値が走行側閾値未満であって３つの荷役側供給圧の最大値が荷役側閾値以上である場合、第１通路２６の開度を絞る。制御装置１７は、３つの荷役側供給圧の最大値が荷役側閾値未満である場合、第２通路２７の開度を絞る。なお、走行側閾値及び荷役側閾値は、制御装置１７に予め設定されている。また、走行側閾値及び荷役側閾値は、例えば調整可能に設定されている。
【0034】
更に、制御装置１７は、予め設定されたプログラム等に基づいて第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び３つの荷役側供給圧に応じて分流スプール１２ａの位置を変える。これにより、各通路２６，２７の開度が第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び３つの荷役側供給圧に応じた開度に制御される。制御装置１７は、第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び各液圧シリンダ４～６の荷役側供給圧に対して開かれる各通路２６，２７の開度を変更することができる。より詳細に説明すると、制御装置１７は、第１走行側供給圧、第２走行側供給圧、及び各液圧シリンダ４～６の荷役側供給圧に応じて出力される各指令の指令値を調整する。これにより、例えば、第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧に応じて開かれた各通路２６，２７の開度を荷役側供給圧に応じて調整することができる。
【0035】
＜液圧駆動装置の動作について＞
液圧駆動装置１では、走行系操作装置２１の走行用操作レバー２１ａが単独操作されると、走行操作指令が走行系操作装置２１から出力される。そうすると、制御装置１７は、走行用方向制御弁３１，３２を作動させ、走行モータ２，３に対する作動液の流れを走行操作指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）に制御する。これにより、制御装置１７は、走行用操作レバー２１ａの操作に応じた走行動作を液圧ショベルにさせることができる。なお、走行モータ２，３に作動液が供給されることによって、第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧の最大値が走行側閾値以上になると、分流弁１２の分流スプール１２ａが第２位置Ａ２に移動する。これにより、第１通路２６が開き且つ第２通路２７の開度が絞られる。
液圧駆動装置１では、走行系操作装置２１の走行用操作レバー２１ａが単独操作されると、走行操作指令が走行系操作装置２１から出力される。そうすると、制御装置１７は、走行用方向制御弁３１，３２を作動させ、走行モータ２，３に対する作動液の流れを走行操作指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）に制御する。これにより、制御装置１７は、走行用操作レバー２１ａの操作に応じた走行動作を液圧ショベルにさせることができる。なお、走行モータ２，３に作動液が供給されることによって、第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧の最大値が走行側閾値以上になると、分流弁１２の分流スプール１２ａが第２位置Ａ２に移動する。これにより、第１通路２６が開き且つ第２通路２７の開度が絞られる。
【0036】
次に、液圧駆動装置１では、荷役系操作装置２２の荷役用操作レバー２２ａが単独操作されると、荷役操作指令が荷役系操作装置２２から出力される。そうすると、制御装置１７は、荷役用方向制御弁４１～４３を作動させることによって、液圧シリンダ４～６に対する作動液の流れを荷役操作指令に応じた流れ（本実施形態において流れ方向及び流量）に制御する。これにより、制御装置１７は、荷役用操作レバー２２ａの操作に応じた動作をバケットにさせることができる。なお、第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧の最大値が走行側閾値未満になり且つ３つの荷役側供給圧の最大値が所定の荷役側閾値以上に場合、分流弁１２の分流スプール１２ａが第１位置Ａ１に保持される。これにより、第２通路２７が開き且つ第１通路２６の開度が絞られる。
【0037】
更に、液圧駆動装置１は、走行用操作レバー２１ａと荷役用操作レバー２２ａとが同時操作された際、以下のように動作する。即ち、制御装置１７は、取得する走行側供給圧及び荷役側供給圧に基づいて分流弁１２を作動させる。例えば、２つの走行側供給圧の最大値が走行側閾値以上である場合、制御装置１７は、分流弁１２の分流スプール１２ａを第２位置Ａ２に移動させる。これにより、第１通路２６が開かれ且つ第２通路２７の開度が絞られる。それ故、走行モータ２，３に対する作動液の供給不足が抑制される。第２通路２７の開度は走行側供給圧及び荷役側供給圧に応じた開度で制御される。それ故、荷役側液圧回路１４にも適量の作動液を流すことができる。他方、２つの走行側供給圧の最大値が走行側閾値未満で且つ荷役側供給圧の最大値が荷役側閾値以上である場合、制御装置１７は、分流弁１２の分流スプール１２ａを第１位置Ａ１に保持させる。これにより、第２通路２７が開かれ且つ第１通路２６の開度が絞られるので、液圧シリンダ４～６に対する作動液の供給不足が抑制される。
【0038】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が開度信号を分流弁１２に出力することによって走行側供給圧に応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。それ故、制御装置１７の制御ロジックを変更することによって、走行側供給圧に対して開かれる第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を容易に調整することができる。例えば、制御装置１７は、走行側閾値及び荷役側閾値を調整したり、走行側供給圧に対して開くべき開度を調整したりすることが容易である。従って、第１通路２６の開度に関する制御の自由度を向上させることができる。
【0039】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が走行側供給圧と荷役側供給圧とに応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。それ故、制御装置１７は、走行側供給圧に対して絞られる第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を荷役側供給圧に応じて調整することができる。これにより、荷役アクチュエータ４～６の状況に応じて走行系液圧回路１３に流れる作動液の流量を調整することができる。
【0040】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、分流スプール１２ａを動かすことによって第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を絞ることができる。それ故、第１通路２６及び第２通路２７の開度制御を容易に行うことができる。
【0041】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧に応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。それ故、走行系液圧回路１３が２つの走行モータ２，３に作動液を供給する場合であっても、走行モータ２，３に繋がる第１通路２６の開度に関する制御の自由度を向上させることができる。
【0042】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、第１走行側圧力センサ１５が第１走行用方向制御弁３１から第１走行モータ２に供給される作動液の液圧を検出する。第２走行側圧力センサ１６は、第２走行用方向制御弁３２から第２走行モータ３に供給される作動液の液圧を検出する。それ故、各走行モータ２，３に供給される作動液の供給圧を容易に取得することができる。
【0043】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が走行側供給圧、及び複数の荷役側供給圧に応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。それ故、制御装置１７は、走行側供給圧、及び３つの荷役側供給圧に応じて第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を制御する。それ故、制御装置１７は、走行側供給圧に対して絞られる第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を複数の荷役側供給圧に応じて調整することができる。これにより、荷役アクチュエータ４～６の各々の状況に応じて走行系液圧回路１３に流れる作動液の流量を調整することができる。
【0044】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、複数の荷役側圧力センサ１８～２０の各々が対応する荷役用方向制御弁４１～４３から液圧シリンダ４～６に夫々供給される作動液の供給圧を検出する。それ故、各液圧シリンダ４～６に供給される作動液の供給圧を容易に取得することができる。
【0045】
第１実施形態の液圧駆動装置１では、制御装置１７が複数の荷役側供給圧の最大値及び第１及び第２走行側供給圧の最大値に基づいて分流弁１２を作動させる。それ故、制御装置１７は、走行モータ２，３及び液圧シリンダ４～６において最も高い供給圧に応じて第１通路２６及び第２通路２７の開度を調整することができる。それ故、制御装置１７は、走行側供給圧に対して絞られる第１通路２６の開度及び第２通路２７の開度を、３つの荷役側供給圧のうちの最大圧に応じて調整することができる。これにより、荷役アクチュエータ４～６に作用する負荷のうち最も大きい負荷に応じて走行系液圧回路１３に流れる作動液の流量を調整することができる。
【0046】
［第２実施形態］
第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動装置１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧駆動装置１と異なる点が説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。後述する第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂについても同様である。
第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１と構成が類似している。従って、第２実施形態の液圧駆動装置１Ａの構成については、主に第１実施形態の液圧駆動装置１と異なる点が説明され、同一の構成については同一の符号を付して説明が省略される。後述する第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂについても同様である。
【0047】
図２に示すように第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、液圧ポンプ１１と、分流弁１２Ａと、走行系液圧回路１３と、荷役系液圧回路１４と、走行側圧力センサ１５，１６と、制御装置１７とを備えている。更に詳細に説明すると、液圧駆動装置１Ａは、荷役側圧力センサ１８～２０と、走行系操作装置２１と、荷役系操作装置２２とを更に備えている。分流弁１２Ａは、分流スプール１２Ａａを含んでいる。分流スプール１２Ａａは、入力される開度信号に応じて第１位置Ａ１及び第２位置Ａ２の他に第３位置Ａ３に移動する。分流スプール１２Ａａは、第３位置Ａ３において第１通路２６及び前記第２通路２７を共に開く。より詳細に説明すると、分流スプール１２Ａａは、第１位置Ａ１から第３位置Ａ３を経て第２位置Ａ２に移動し、また第２位置Ａ２から第３位置Ａ３を経て第１位置Ａ１に戻る。
【0048】
また、第１通路２６の開度は、第２位置Ａ２と第３位置Ａ３との間において最大開度となっている。第３位置Ａ３から第１位置Ａ１に移動している間は、分流スプール１２Ａａのストローク量に応じて第１通路２６の開度が絞られていく。他方、第２通路２７の開度は、第１位置Ａ１と第３位置Ａ３との間において最大開度となっている。第３位置Ａ３から第２位置Ａ２に移動している間は、分流スプール１２Ａａのストローク量に応じて第２通路２７の開度が絞られていく。即ち、分流スプール１２Ａａは、第３位置Ａ３において第１通路２６及び前記第２通路２７を最大開度にしている。
【0049】
第２実施形態の液圧駆動装置１Ａでは、分流スプール１２Ａａを第３位置Ａ３に移動させることによって、第１通路２６及び第２通路２７の各々の開度が開かれる。それ故、分流弁１２における圧損を低減することができる。
【0050】
その他、第２実施形態の液圧駆動装置１Ａは、第１実施形態の液圧駆動装置１の作用効果と同様の作用効果を奏する。
【0051】
［第３実施形態］
第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂは、液圧ポンプ１１と、分流弁１２と、走行系液圧回路１３Ｂと、荷役系液圧回路１４と、供給圧選択回路３０と、走行側圧力センサ１５Ｂと、制御装置１７Ｂとを備えている。より詳細に説明すると、液圧駆動装置１Ｂは、荷役側圧力センサ１８～２０と、走行系操作装置２１と、荷役系操作装置２２とを更に備えている。走行系液圧回路１３Ｂは、第１走行用方向制御弁３１Ｂと、第２走行用方向制御弁３２Ｂと、を含んでいる。
第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂは、液圧ポンプ１１と、分流弁１２と、走行系液圧回路１３Ｂと、荷役系液圧回路１４と、供給圧選択回路３０と、走行側圧力センサ１５Ｂと、制御装置１７Ｂとを備えている。より詳細に説明すると、液圧駆動装置１Ｂは、荷役側圧力センサ１８～２０と、走行系操作装置２１と、荷役系操作装置２２とを更に備えている。走行系液圧回路１３Ｂは、第１走行用方向制御弁３１Ｂと、第２走行用方向制御弁３２Ｂと、を含んでいる。
【0052】
第１走行用方向制御弁３１Ｂは、第１中通路３４に繋がっている。第１中通路３４は、第１走行用方向制御弁３１Ｂを介して第１通路２６に繋がっている。第１走行用方向制御弁３１Ｂは、第１走行用スプール３１ａの位置に応じて第１中通路３４と第１通路２６との間の開度を制御する。従って、第１中通路３４には、第１走行側供給圧が出力される。また、第１中通路３４は、第１通路２６と共に第１走行モータ２の２つの給排ポート２ａ，２ｂのうちの一方に接続される。より詳細に説明すると、第１中通路３４は、第１走行用スプール３１ａの位置に応じて給排ポート２ａ，２ｂのうちの一方に接続される。なお、給排ポート２ａ，２ｂのうちの他方は、タンク２８に接続される。
【0053】
第２走行用方向制御弁３２Ｂは、第２中通路３５に繋がっている。第２中通路３５は、第２走行用方向制御弁３２Ｂを介して第１通路２６に繋がっている。第２走行用方向制御弁３２Ｂは、第２走行用スプール３２ａの位置に応じて第２中通路３５と第１通路２６との間の開度を制御する。従って、第２中通路３５には、第２走行側供給圧が出力される。また、第２中通路３５は、第１通路２６と共に第２走行モータ３の２つの給排ポート３ａ，３ｂのうちの一方に接続される。より詳細に説明すると、第２中通路３５は、第２走行用スプール３２ａの位置に応じて給排ポート３ａ，３ｂのうちの一方に接続される。なお、給排ポート３ａ，３ｂのうちの他方は、タンク２８に接続される。
【0054】
供給圧選択回路３０は、２つのチェック弁３０ａ，３０ｂを有している。供給圧選択回路３０は、第１中通路３４及び第２中通路３５に繋がっている。供給圧選択回路３０は、中通路３４，３５から第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧を取得する。供給圧選択回路３０は、第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧のうち高い方を選択して出力する。
【0055】
一方のチェック弁３０ａは、第１中通路３４に繋がっており、他方のチェック弁３０ｂは、第２中通路３５に繋がっている。２つのチェック弁３０ａ，３０ｂは、下流側において互いに接続されてている。２つのチェック弁３０ａ，３０ｂの各々は、中通路３４，３５から合流点への一方向の作動液の流れを許容し、逆方向の流れを阻止する。それ故、供給圧選択回路３０は、２つのチェック弁３０ａ，３０ｂにおいて第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧のうち高い方を選択して出力する。
【0056】
第１走行側圧力センサ１５Ｂは、供給圧選択回路３０に接続されている。第１走行側圧力センサ１５Ｂには、供給圧選択回路３０から第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧のうち高い方の供給圧が出力される。それ故、第１走行側圧力センサ１５Ｂは、供給圧選択回路３０から出力される供給圧に基づいて第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧のうち高い方の供給圧を検出する。
【0057】
制御装置１７Ｂは、制御装置１７と同様に走行系液圧回路１３Ｂ及び荷役系回路１４の動作を制御する。制御装置１７Ｂは、走行側圧力センサ１５Ｂで検出される走行側供給圧と、荷役側圧力センサ１８～２０で検出される荷役側供給圧とに応じて開度信号を分流弁１２に出力する。それ故、走行側圧力センサ１５Ｂで検出される走行側供給圧と、荷役側圧力センサ１８～２０で検出される荷役側供給圧とに応じた位置に分流スプール１２ａが動く。
【0058】
第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂは、第１実施形態の液圧駆動装置１と同様の動作をする。
【0059】
第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂでは、供給圧選択回路３０が第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧のうち高い方を選択して走行側圧力センサ１５Ａに出力する。それ故、走行側圧力センサ１５Ａの数を低減することができる。
【0060】
その他、第３実施形態の液圧駆動装置１Ｂは、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
【0061】
［その他の実施形態］
第１乃至第３実施形態の液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂでは、走行系液圧回路１３が供給する走行モータ２，３は２つであるが１つであってもよく、数は問わない。また、荷役系液圧回路１４が供給する荷役アクチュエータの数も同様に問わない。更に、荷役系液圧回路１４が供給する荷役アクチュエータは、液圧シリンダに限定されず、液圧モータであってもよい。
第１乃至第３実施形態の液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂでは、走行系液圧回路１３が供給する走行モータ２，３は２つであるが１つであってもよく、数は問わない。また、荷役系液圧回路１４が供給する荷役アクチュエータの数も同様に問わない。更に、荷役系液圧回路１４が供給する荷役アクチュエータは、液圧シリンダに限定されず、液圧モータであってもよい。
【0062】
また、第１乃至第３実施形態の液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂにおける走行系液圧回路１３，１３Ｂ及び荷役系液圧回路１４は、前述するような構造に限定されない。走行系液圧回路１３，１３Ｂ及び荷役系液圧回路１４は、走行モータ２，３及び液圧シリンダ４～６に作動液を供給できるような回路であればよい。更に、液圧駆動装置１，１Ａ，１Ｂでは、制御装置１７，１７Ｂが予め記憶されるプログラムに応じて走行モータ２，３及び荷役アクチュエータ４～６を操作してもよい。制御装置１７，１７Ｂは、走行側圧力センサ１５，１６，１５Ｂ及び荷役側圧力センサ１８～２０から液圧を直接取得しているが、図示しない装置を介する等して間接的に取得してもよい。
【0063】
液圧駆動装置１Ｃ，１Ｄは、以下のように構成されてもよい。即ち、図４に示すように液圧駆動装置１Ｃでは、中通路３４，３５の各々に走行側圧力センサ１５，１６が接続されてもよい。
【0064】
図５に示すように液圧駆動装置１Ｄでは、走行系液圧回路１２Ｄにおいて、中通路３４，３５に代えて供給圧検出ポート３１ｂ，３２ｂが第１走行用方向制御弁３１Ｄ及び第２方向制御弁３２Ｄの各々に形成されてもよい。この場合、供給圧選択回路３０は、供給圧検出ポート３１ｂ，３２ｂの各々に接続され、供給圧検出ポート３１ｂ，３２ｂの各々から第１走行側供給圧及び第２走行側供給圧を取得する。なお、液圧駆動装置１Ｄにおいて、供給圧検出ポート３１ｂ，３２ｂの各々に走行側圧力センサ１５，１６が接続されてもよい。
【符号の説明】
【0065】
１，１Ａ～１Ｄ 液圧駆動装置
２ 第１走行モータ
３ 第２走行モータ
４ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
５ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
６ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
１１ 液圧ポンプ
１２，１２Ａ 分流弁
１２ａ，１２Ａａ 分流スプール
１３ 走行系液圧回路
１４ 荷役系液圧回路
１５，１５Ｂ 第１走行側圧力センサ
１６ 第２走行側圧力センサ
１７ 制御装置
１８ 荷役側圧力センサ
１９ 荷役側圧力センサ
２０ 荷役側圧力センサ
２５ ポンプ通路
２６ 第１通路
２７ 第２通路
３０ 供給圧選択回路
３１，３１Ｂ，３１Ｃ 第１走行用方向制御弁
３２，３２Ｂ，３２Ｃ 第２走行用方向制御弁
４１ 荷役用方向制御弁
４２ 荷役用方向制御弁
４３ 荷役用方向制御弁
Ａ１ 第１位置
Ａ２ 第２位置
Ａ３ 第３位置
２ 第１走行モータ
３ 第２走行モータ
４ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
５ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
６ 液圧シリンダ（荷役アクチュエータ）
１１ 液圧ポンプ
１２，１２Ａ 分流弁
１２ａ，１２Ａａ 分流スプール
１３ 走行系液圧回路
１４ 荷役系液圧回路
１５，１５Ｂ 第１走行側圧力センサ
１６ 第２走行側圧力センサ
１７ 制御装置
１８ 荷役側圧力センサ
１９ 荷役側圧力センサ
２０ 荷役側圧力センサ
２５ ポンプ通路
２６ 第１通路
２７ 第２通路
３０ 供給圧選択回路
３１，３１Ｂ，３１Ｃ 第１走行用方向制御弁
３２，３２Ｂ，３２Ｃ 第２走行用方向制御弁
４１ 荷役用方向制御弁
４２ 荷役用方向制御弁
４３ 荷役用方向制御弁
Ａ１ 第１位置
Ａ２ 第２位置
Ａ３ 第３位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】