特開 2023-135562 制御装置、飛行体、プログラム、及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023135562

(43)【公開日】2023-09-28

(54)【発明の名称】制御装置、飛行体、プログラム、及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   B64C 13/18 20060101AFI20230921BHJP

   H04B 17/309 20150101ALI20230921BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20230921BHJP

【ＦＩ】

B64C13/18 Z

H04B17/309

B64C39/02

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022040839

(22)【出願日】2022-03-15

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2023-03-03

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和３年度 消防庁「スマホを活用したドローン無線中継システムによる遭難者位置特定及び救助支援に関する研究」委託研究

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】前迫 敬介

(72)【発明者】

【氏名】張 亮

(72)【発明者】

【氏名】藤井 輝也

(57)【要約】      （修正有）

【課題】飛行体が制御信号を受信するための無線通信接続が切断された状況下において、飛行体の利便性の低下を抑制できる制御装置、飛行体、プログラム、及び制御方法を提供する。
【解決手段】飛行体に搭載される制御装置であって、前記飛行体による受信信号品質を測定する測定部と、前記測定部が前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得部と、前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として格納する格納部と、前記測定部が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記格納部に格納されている前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に移動するように、前記飛行体の飛行を制御する制御部とを備える、制御装置を提供する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体に搭載される制御装置であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定部と、
前記測定部が前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得部と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として格納する格納部と、
前記測定部が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記格納部に格納されている前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御部と
を備える、制御装置。

【請求項2】

前記格納部は、前記履歴情報に、前記測定部が前記受信信号品質を測定した測定時刻をさらに対応付けて格納し、
前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記測定時刻のうち、最も新しい前記測定時刻に対応する位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記飛行体の前記位置のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項4】

前記格納部は、前記飛行体による受信信号品質を変数とし、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置を評価する評価値を出力する評価関数をさらに格納し、
前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記格納部は、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置をさらに変数とする前記評価関数を格納し、
前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質及び前記飛行体の前記位置を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記格納部は、前記飛行体がサービスを提供するサービス提供エリアを示すサービス提供エリア情報をさらに格納し、
前記制御部は、前記サービス提供エリア情報によって示される前記サービス提供エリアにさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置を搭載する、飛行体。

【請求項8】

コンピュータを、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。

【請求項9】

飛行体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定段階と、
前記測定段階で前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得段階と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として前記コンピュータに格納する格納段階と、
前記測定段階で測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定段階と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定段階で判定した場合に、前記格納段階で前記コンピュータに格納した前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御段階と
を備える、制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、飛行体、プログラム、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、フェールセーフ機能のうちのＲＴＨ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｔｏ Ｈｏｍｅ）を発動させることによって、充電スポットへの帰還処理を実行するドローンが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２２－００７７９９号公報

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

本発明の一実施態様によれば、飛行体に搭載される制御装置が提供される。制御装置は、前記飛行体による受信信号品質を測定する測定部を備えてよい。制御装置は、前記測定部が前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得部を備えてよい。制御装置は、前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として格納する格納部を備えてよい。制御装置は、前記測定部が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定部を備えてよい。制御装置は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記格納部に格納されている前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御部を備えてよい。

【0004】

前記格納部は、前記履歴情報に、前記測定部が前記受信信号品質を測定した測定時刻をさらに対応付けて格納してよい。前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記測定時刻のうち、最も新しい前記測定時刻に対応する位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御してよい。前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記飛行体の前記位置のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御してよい。

【0005】

前記格納部は、前記飛行体による受信信号品質を変数とし、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置を評価する評価値を出力する評価関数をさらに格納してよい。前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御してよい。前記格納部は、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置をさらに変数とする前記評価関数を格納してよい。前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質及び前記飛行体の前記位置を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御してよい。前記格納部は、前記飛行体がサービスを提供するサービス提供エリアを示すサービス提供エリア情報をさらに格納してよい。前記制御部は、前記サービス提供エリア情報によって示される前記サービス提供エリアにさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御してよい。

【0006】

本発明の一実施態様によれば、前記制御装置を搭載する、飛行体が提供される。

【0007】

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、前記制御装置として機能させるためのプログラムが提供されてよい。

【0008】

本発明の一実施態様によれば、飛行体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法が提供される。制御方法は、前記飛行体による受信信号品質を測定する測定段階を備えてよい。制御方法は、前記測定段階で前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得段階を備えてよい。制御方法は、前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として前記コンピュータに格納する格納段階を備えてよい。制御方法は、前記測定段階で測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定段階を備えてよい。制御方法は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定段階で判定した場合に、前記格納段階で前記コンピュータに格納した前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御段階を備えてよい。

【0009】

尚、前記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】システム１０の一例を概略的に示す。

【図2】制御装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。

【図3】飛行体１００が飛行する一例を説明するための概略的に示す。

【図4】飛行体１００の履歴情報の一例を概略的に示す。

【図5】飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する一例を説明するための説明図である。

【図6】飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。

【図7】飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。

【図8】飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。

【図9】制御装置１５０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。

【図10】制御装置１５０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

従来、ドローンは、ドローン操縦のための無線通信が断たれた場合に、自律飛行に切り替え、ＲＴＨ機能によって予め設定されたホームポジションに自律的に戻っていた。ＲＴＨ機能は、ドローンがホームポジションでドローン操縦のための無線通信を確立できない場合等、使い勝手が悪い場合があった。一実施形態に係るシステム１０において、例えば、ドローンが無線通信圏外になった場合に、ドローンは、ドローン自身に記録している飛行履歴及び無線信号受信品質履歴を利用した自律飛行により、無線通信圏内エリアへ戻る。

【0012】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0013】

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。システム１０は、飛行体１００及び操縦装置１２０を備えてよい。

【0014】

飛行体１００は、制御装置１５０及び不図示のバッテリを搭載する。飛行体１００は、バッテリに蓄電された電力を用いて飛行してよい。

【0015】

飛行体１００は、例えば、無人航空機である。飛行体１００は、例えば、ドローンである。飛行体１００は、ＨＡＰＳ（Ｈｉｇｈ Ａｌｔｉｔｕｄｅ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｓｔａｔｉｏｎ）であってもよい。飛行体は、有人航空機であってもよい。

【0016】

飛行体１００は、例えば、通信端末２００によるネットワーク２０へのアクセスを無線中継する無線中継サービスを提供する。飛行体１００は、例えば、点検対象を点検する点検サービスを提供する。点検対象は、例えば、建物、橋、道路等の構造物である。飛行体１００は、例えば、捜索対象を捜索する捜索サービスを提供する。捜索対象は、例えば、遭難者、被災者等の人である。捜索対象は、人以外であってもよい。飛行体１００は、その他の任意のサービスを提供してもよい。図１では、飛行体１００が無線中継サービスを提供する一例を主に説明する。

【0017】

制御装置１５０は、飛行体１００の機能を制御する。制御装置１５０は、例えば、飛行体１００の通信機能を制御する。飛行体１００は、制御装置１５０による制御に従って通信する。

【0018】

制御装置１５０は、例えば、飛行体１００が地上に設置された基地局４０及びネットワーク２０を介して外部装置と通信するように、飛行体１００の通信機能を制御する。制御装置１５０は、飛行体１００が移動基地局車等に搭載された基地局及びネットワーク２０を介して外部装置と通信するように、飛行体１００の通信機能を制御してもよい。

【0019】

ネットワーク２０は、例えば、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含む。コアネットワークは、例えば、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠する。コアネットワークは、６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の飛行体通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。コアネットワークは、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システムに準拠してもよい。ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。

【0020】

制御装置１５０は、飛行体１００が外部装置の無線通信圏内エリアに在圏する場合、飛行体１００が外部装置と直接無線通信するように、飛行体１００の通信機能を制御してもよい。飛行体１００と外部装置との間の無線通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線通信システムに準拠してよい。飛行体１００と外部装置との間の無線通信は、特定無線の無線通信システムに準拠してもよい。

【0021】

外部装置は、例えば、飛行体１００のユーザが飛行体１００を操縦するために用いる操縦装置１２０である。操縦装置１２０は、例えば、デジタルプロポーショナル方式のいわゆるプロポセットである。外部装置は、例えば、飛行体１００を管理する管制システムである。外部装置は、飛行体１００のユーザが所有する通信端末であってもよい。

【0022】

制御装置１５０は、例えば、飛行体１００が通信端末２００によるネットワーク２０へのアクセスを無線中継するように、飛行体１００の通信機能を制御する。制御装置１５０は、例えば、飛行体１００に搭載されたアンテナを用いて電波を照射することによって飛行体１００にサービス提供エリア１４０を形成させ、飛行体１００がサービス提供エリア１４０に在圏する通信端末２００によるネットワーク２０へのアクセスを無線中継するように、飛行体１００の通信機能を制御する。

【0023】

サービス提供エリア１４０は、例えば、基地局４０の無線通信圏外エリアに形成される。無線通信圏外エリアは、山岳エリア、海上エリア等である。サービス提供エリア１４０は、基地局４０の無線通信圏内エリアに形成されてもよい。

【0024】

通信端末２００は、飛行体１００と無線通信可能な通信端末であればどのような通信端末であってもよい。例えば、通信端末２００は、スマートフォン等の携帯電話、タブレット端末及びウェアラブル端末等である。通信端末２００は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）であってもよい。通信端末２００は、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）端末であってもよい。通信端末２００は、ＩｏＥ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）に該当するあらゆるものを含み得る。

【0025】

制御装置１５０は、例えば、飛行体１００の飛行機能を制御する。飛行体１００は、制御装置１５０による制御に従って飛行する。

【0026】

制御装置１５０は、例えば、飛行体１００が操縦飛行モードで飛行するように、飛行体１００の飛行機能を制御する。操縦飛行モードとは、飛行体１００が外部装置から受信した制御信号に従って飛行する飛行モードである。

【0027】

制御装置１５０は、飛行体１００が自律飛行モードで飛行するように、飛行体１００の飛行機能を制御してもよい。自律飛行モードとは、飛行体１００が外部装置から制御信号を受信することなく制御装置１５０が生成した制御信号に従って飛行する飛行モードである。

【0028】

飛行体１００は、例えば、飛行体１００の飛行に関連する飛行関連情報を取得する機能を有する。飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、例えば、飛行体１００の位置を示す位置情報を取得する機能を含む。飛行体１００の位置は、例えば、飛行体１００の３次元位置である。

【0029】

飛行体１００は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、飛行体１００の位置情報を取得する。飛行体１００は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を用いて、飛行体１００の位置情報を取得する。飛行体１００は、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）機能を用いて、飛行体１００の位置情報を取得してもよい。

【0030】

飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、例えば、飛行体１００の飛行速度を示す飛行速度情報を取得する機能を含む。飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、例えば、飛行体１００の飛行方向を示す飛行方向情報を取得する機能を含む。飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、例えば、飛行体１００の飛行姿勢を示す飛行姿勢情報を取得する機能を含む。飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、例えば、飛行体１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量を示すバッテリ残量情報を取得する機能を含む。

【0031】

飛行体１００の飛行関連情報を取得する機能は、飛行体１００の周囲の状況を示す周囲状況情報を取得する機能を含んでもよい。飛行体１００の周囲とは、飛行体１００から予め定められた範囲内のエリアである。

【0032】

飛行体１００は、例えば、飛行体１００に搭載された撮像部を用いて、飛行体１００の周囲状況情報を取得する。撮像部が撮像する撮像画像は、例えば、静止画像である。撮像部が撮像する撮像画像は、動画像であってもよい。飛行体１００は、例えば、飛行体１００に搭載されたＲＡＤＡＲ（Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いて、飛行体１００の周囲状況情報を取得する。飛行体１００は、飛行体１００に搭載されたＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いて、飛行体１００の周囲状況情報を取得してもよい。

【0033】

飛行体１００は、受信信号品質を測定する機能を有する。飛行体１００は、例えば、基地局が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質を測定する。飛行体１００は、外部装置が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質を測定してもよい。制御装置１５０は、飛行体１００が測定した受信信号品質と、飛行体１００が受信信号品質を測定したときの飛行体１００の位置とを対応付けて、履歴情報として格納してよい。

【0034】

制御装置１５０は、例えば、飛行体１００が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する。制御装置１５０は、例えば、当該受信信号品質が受信信号品質条件を満たさないと判定したことに応じて、格納されている履歴情報に基づいて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行機能を制御する。制御装置１５０は、例えば、飛行体１００が操縦飛行モードで飛行している場合に、飛行体１００の飛行モードを操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替えて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に自律飛行するように、飛行体１００の飛行機能を制御する。

【0035】

現在、飛行体は、飛行体が制御信号を受信するための無線通信接続が切断された場合、ＲＴＨ機能を用いて予め設定されたホームポジションに着陸するよう自律飛行する。しかしながら、飛行体のユーザは、飛行体がホームポジションで当該無線通信接続を確立できない場合、飛行体がホームポジションに着陸した後も飛行体を操縦できない。この場合、飛行体のユーザは、飛行体を回収するためにホームポジションまで移動しなければならない。また、飛行体は飛行体自身の現在位置とは関係なくホームポジションまで自律飛行するので、飛行体がホームポジションまで飛行するための飛行距離や飛行時間が著しく長くなる恐れがある。したがって、飛行体が制御信号を受信するための無線通信接続が切断された状況下において、飛行体の利便性の低下を抑制できることが望ましい。

【0036】

本実施形態に係るシステム１０によれば、制御装置１５０は、飛行体１００が測定した受信信号品質が受信信号品質条件を満たさないと判定した場合、格納されている履歴情報に基づいて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。これにより、制御装置１５０は、基地局や外部装置との無線通信接続を確立可能な位置まで飛行体１００を確実に飛行させることができる。さらに、制御装置１５０は、履歴情報に基づいて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置のうち、最適な位置に飛行体１００を飛行させることができる。これにより、本実施形態に係る制御装置１５０は、基地局や外部装置との無線通信接続が切断された状況下において、飛行体１００の利便性の低下を抑制できる。

【0037】

図２は、制御装置１５０の機能構成の一例を概略的に示す。図２は、信号受信部１５２、測定部１５４、飛行関連情報取得部１５６、格納部１５８、制御部１６０、判定部１６２、物体検出部１６４、及び情報送信部１６６を有する。尚、制御装置１５０がこれらの全ての構成を有することが必須とは限らない。

【0038】

信号受信部１５２は、外部装置から、信号を受信する。信号受信部１５２は、例えば、外部装置から、ネットワーク２０及び基地局を介して、信号を受信する。信号受信部１５２は、飛行体１００が外部装置の無線通信圏内エリアに在圏する場合、外部装置から信号を直接受信してもよい。

【0039】

制御信号受信部１５２は、例えば、外部装置から、飛行体１００の制御信号を受信する。制御信号は、例えば、飛行体１００の飛行を制御する飛行制御信号を含む。飛行制御信号は、例えば、飛行体１００の位置を制御する位置制御信号を含む。飛行制御信号は、例えば、飛行体１００の飛行速度を制御する飛行速度制御信号を含む。飛行制御信号は、例えば、飛行体１００の飛行方向を制御する飛行方向制御信号を含む。飛行制御信号は、例えば、飛行体１００の飛行姿勢を制御する飛行姿勢制御信号を含む。飛行制御信号は、飛行体１００の飛行モードを制御する飛行モード制御信号を含んでもよい。制御信号は、飛行体１００の通信を制御する通信制御信号を含んでもよい。

【0040】

測定部１５４は、飛行体１００による受信信号品質を測定する。測定部１５４は、例えば、飛行体１００による受信信号品質を定期的に測定する。測定部１５４は、例えば、飛行体１００による受信信号品質を１秒毎に測定する。

【0041】

測定部１５４は、例えば、基地局が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質を測定する。測定部１５４は、外部装置が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質を測定してもよい。当該信号は、例えば、受信信号品質を測定するための参照信号（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ；ＲＳ）である。当該信号は、飛行体１００の制御信号であってもよい。当該信号は、信号受信部１５２によって受信されてよい。

【0042】

受信信号品質は、例えば、受信信号の強度を示す受信信号強度（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ；ＲＳＳ）である。受信信号品質は、例えば、雑音電力に対する信号電力の比である信号対雑音比（Ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ；ＳＮＲ）である。受信信号品質は、例えば、雑音電力及び干渉電力の和に対する信号電力の比である信号対干渉プラス雑音比（Ｓｉｇｎａｌ－ｔｏ－Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ－ｐｌｕｓ－Ｎｏｉｓｅ Ｒａｔｉｏ；ＳＮＩＲ）である。受信信号品質は、予め定められた期間の間における、受信信号の全ビット数に対する受信信号の全ビット数のうちの誤ったビット数の比であるビット誤り率（Ｂｉｔ－Ｅｒｒｏｒ Ｒａｔｉｏ：ＢＥＲ）であってもよい。

【0043】

飛行関連情報取得部１５６は、飛行体１００の飛行関連情報を取得する。飛行関連情報取得部１５６は、例えば、飛行体１００の飛行関連情報を定期的に取得する。飛行関連情報取得部１５６は、例えば、飛行体１００の飛行関連情報を１秒毎に取得する。

【0044】

飛行関連情報は、例えば、飛行体１００の位置情報を含む。飛行関連情報は、例えば、飛行体１００の飛行速度情報を含む。飛行関連情報は、例えば、飛行体１００の飛行方向情報を含む。飛行関連情報は、例えば、飛行体１００の飛行姿勢情報を含む。飛行関連情報は、例えば、飛行体１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量情報を含む。飛行関連情報は、飛行体１００の周囲状況情報を含んでもよい。

【0045】

飛行関連情報取得部１５６は、例えば、測定部１５４が受信信号品質を測定したときの飛行体１００の位置を取得する。飛行関連情報取得部１５６は、位置取得部の一例であってよい。

【0046】

測定部１５４は、飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行関連情報に含まれる飛行速度情報によって示される飛行体１００の飛行速度に応じて、飛行体１００による受信信号品質を測定する間隔を変更してもよい。測定部１５４は、例えば、飛行体１００の飛行速度が速いほど、飛行体１００による受信信号品質を測定する間隔を短くする。

【0047】

飛行関連情報取得部１５６は、取得した飛行体１００の飛行関連情報に含まれる飛行速度情報によって示される飛行体１００の飛行速度に応じて、飛行体１００の飛行関連情報を取得する間隔を変更してもよい。飛行関連情報取得部１５６は、例えば、飛行体１００の飛行速度が速いほど、飛行体１００の飛行関連情報を取得する間隔を短くする。

【0048】

格納部１５８は、各種情報を格納する。格納部１５８は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質と、飛行関連情報取得部１５６が取得した、測定部１５４が当該受信信号品質を測定したときの飛行体１００の位置とを対応付けて、履歴情報として格納する。格納部１５８は、履歴情報に、測定部１５４が当該受信信号品質を測定した測定時刻をさらに対応付けて格納してもよい。

【0049】

格納部１５８は、例えば、受信信号品質条件を格納する。受信信号品質条件は、例えば、受信信号品質が無線通信に利用可能な品質であるか否かを判定するための条件である。受信信号品質条件は、例えば、基地局の無線通信圏内エリアに在圏しているか否かを判定するための条件である。受信信号品質条件は、外部装置の無線通信圏内エリアに在圏しているか否かを判定するための条件であってもよい。

【0050】

受信信号品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＲＳＳが予め定められた第１ＲＳＳ閾値より高いことを含む。受信信号品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＳＮＲが予め定められた第１ＳＮＲ閾値より高いことを含む。受信信号品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＳＮＩＲが予め定められた第１ＳＮＩＲ閾値より高いことを含む。受信信号品質条件は、測定部１５４が測定したＢＥＲが予め定められた第１ＢＥＲ閾値より低いことを含んでもよい。

【0051】

格納部１５８は、例えば、飛行体１００による受信信号品質を変数とし、測定部１５４が受信信号品質を測定したときの飛行体１００の位置を評価する評価値を出力する評価関数を格納する。格納部１５８は、例えば、測定部１５４が受信信号品質を測定したときの飛行体１００の位置をさらに変数とする評価関数を格納する。格納部１５８は、測定部１５４が受信信号品質を測定したときの測定時刻をさらに変数とする評価関数を格納してもよい。

【0052】

評価関数は、各変数が正規化されてよい。評価関数は、各変数が正規化されていなくてもよい。評価関数は、各変数を重み付けする重み付け係数を含んでもよい。

【0053】

格納部１５８は、飛行体１００がサービスを提供するサービス提供エリアを示すサービス提供エリア情報を格納してもよい。サービス提供エリア情報は、例えば、飛行体１００が無線中継サービスを提供するサービス提供エリア１４０を示す。サービス提供エリア情報は、例えば、飛行体１００が点検サービスを提供するサービス提供エリアを示す。サービス提供エリア情報は、例えば、飛行体１００が捜索サービスを提供するサービス提供エリアを示す。サービス提供エリア情報は、例えば、飛行体１００が提供するその他の任意のサービスのサービス提供エリアを示してよい。

【0054】

制御部１６０は、飛行体１００を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００の飛行モードが操縦飛行モードである場合、信号受信部１５２が外部装置から受信した飛行制御信号に従って飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００の飛行モードが自律飛行モードである場合、飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行関連情報に基づいて飛行制御信号を生成し、生成した飛行制御信号に従って飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、飛行体１００の飛行モードを切り替えることによって、飛行体１００の飛行を制御してよい。

【0055】

制御部１６０は、飛行体１００の通信を制御してもよい。制御部１６０は、例えば、信号受信部１５２が外部装置から受信した通信制御信号に従って飛行体１００の通信を制御する。制御部１６０は、通信制御信号を生成し、生成した通信制御信号に従って飛行体１００の通信を制御してもよい。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が無線中継サービスを提供する場合、サービス提供エリア１４０に在圏する通信端末２００によるネットワーク２０へのアクセスを無線中継するように、飛行体１００の通信を制御する。

【0056】

判定部１６２は、測定部１５４が測定した受信信号品質が、格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たすか否かを判定する。判定部１６２は、例えば、基地局が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質が受信信号品質条件を満たすか否かを判定する。判定部１６２は、外部装置が出力した電波によって搬送された信号の受信信号品質が受信信号品質条件を満たすか否かを判定してもよい。

【0057】

制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、格納部１５８に格納されている履歴情報に基づいて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が操縦飛行モードで飛行している場合に、測定部１５４が測定した受信信号品質が受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定したことに応じて、飛行体１００の飛行モードを操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替えてよい。

【0058】

制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす受信信号品質を測定した測定時刻のうち、最も新しい測定時刻に対応する位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす受信信号品質を測定した飛行体１００の位置のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0059】

制御部１６０は、例えば、履歴情報に含まれる受信信号品質を格納部１５８に格納されている評価関数に代入して取得した評価値にさらに基づいて、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、履歴情報に含まれる受信信号品質及び飛行体１００の位置を評価関数に代入して取得した評価値にさらに基づいて、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、履歴情報に含まれる受信信号品質及び測定時刻を評価関数に代入して取得した評価値にさらに基づいて、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、履歴情報に含まれる受信信号品質、飛行体１００の位置、及び測定時刻を評価関数に代入して取得した評価値にさらに基づいて、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0060】

制御部１６０は、例えば、評価値が小さいほど飛行体１００の目標位置として適切であることを示す場合、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、評価値が最も小さい位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、評価値が大きいほど飛行体１００の目標位置として適切であることを示す場合、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、評価値が最も大きい位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0061】

制御部１６０は、格納部１５８に格納されているサービス提供エリア情報によって示されるサービス提供エリアにさらに基づいて、飛行体１００の飛行を制御してもよい。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、サービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0062】

制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が無線中継サービスを提供するサービス提供エリア１４０の変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が点検サービスを提供するサービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が捜索サービスを提供するサービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0063】

制御部１６０は、例えば、飛行関連情報取得部１５６が取得したバッテリ残量によって示される、飛行体１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量に基づいて、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、当該バッテリ残量から飛行体１００の連続飛行可能な飛行距離を導出し、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、導出した飛行体１００の連続飛行可能な飛行距離より短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、当該バッテリ残量から飛行体１００の連続飛行可能な飛行時間を導出し、飛行体１００が、受信信号品質条件を満たす位置のうち、導出した飛行体１００の連続飛行可能な飛行時間内で飛行可能な位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0064】

制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、履歴情報に基づいて、飛行体１００が、格納部１５８に格納されている受信信号高品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。受信信号高品質条件は、例えば、受信信号品質が高品質であるか否かを判定するための条件である。

【0065】

受信信号高品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＲＳＳが第１ＲＳＳ閾値より値が大きい予め定められた第２ＲＳＳ閾値より高いことを含む。受信信号高品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＳＮＲが第１ＳＮＲ閾値より値が大きい予め定められた第２ＳＮＲ閾値より高いことを含む。受信信号高品質条件は、例えば、測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より値が大きい予め定められた第２ＳＮＩＲ閾値より高いことを含む。受信信号高品質条件は、測定部１５４が測定したＢＥＲが第１ＢＥＲ閾値より値が小さい予め定められた第２ＢＥＲ閾値より低いことを含んでもよい。

【0066】

制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす受信信号品質を測定した測定時刻のうち、最も新しい測定時刻に対応する位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質が格納部１５８に格納されている受信信号品質条件を満たさないと判定部１６２が判定した場合に、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす受信信号品質を測定した飛行体１００の位置のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0067】

制御部１６０は、例えば、格納部１５８に格納されている評価関数を用いて取得した評価値にさらに基づいて、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、評価値が小さいほど飛行体１００の目標位置として適切であることを示す場合、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、評価値が最も小さい位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、評価値が大きいほど飛行体１００の目標位置として適切であることを示す場合、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、評価値が最も大きい位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0068】

制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、サービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が無線中継サービスを提供するサービス提供エリア１４０の変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が点検サービスを提供するサービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が捜索サービスを提供するサービス提供エリアの変更がより少ない位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0069】

制御部１６０は、例えば、飛行関連情報取得部１５６が取得したバッテリ残量によって示される、飛行体１００に搭載されたバッテリのバッテリ残量に基づいて、飛行体１００が受信信号高品質条件を満たす位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、当該バッテリ残量から飛行体１００の連続飛行可能な飛行距離を導出し、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、導出した飛行体１００の連続飛行可能な飛行距離より短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、当該バッテリ残量から飛行体１００の連続飛行可能な飛行時間を導出し、飛行体１００が、受信信号高品質条件を満たす位置のうち、導出した飛行体１００の連続飛行可能な飛行時間内で飛行可能な位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御してもよい。

【0070】

物体検出部１６４は、飛行体１００の周囲に存在する物体を検出する。物体検出部１６４は、例えば、飛行体１００の周囲に存在する物体を定期的に検出する。物体検出部１６４は、例えば、飛行体１００の周囲に存在する物体を１秒毎に検出する。

【0071】

物体検出部１６４は、例えば、飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行関連情報に含まれる周囲状況情報に基づいて、飛行体１００の周囲に存在する物体を検出する。物体検出部１６４は、例えば、飛行体１００に搭載された撮像部が飛行体１００の周囲を撮像した撮像画像に基づいて、飛行体１００の周囲に存在する物体を検出する。物体検出部１６４は、例えば、飛行体１００に搭載されたＲＡＤＡＲが飛行体１００の周囲を走査した走査結果に基づいて、飛行体１００の周囲に存在する物体を検出する。物体検出部１６４は、飛行体１００に搭載されたＬｉＤＡＲが飛行体１００の周囲を走査した走査結果に基づいて、飛行体１００の周囲に存在する物体を検出してもよい。

【0072】

制御部１６０は、物体検出部１６４が飛行体１００の周囲に存在する物体を検出した検出結果に基づいて、飛行体１００の飛行を制御してもよい。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が物体検出部１６４によって検出された物体に衝突しないように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0073】

測定部１５４は、物体検出部１６４が飛行体１００の周囲に存在する物体を検出したことに応じて、飛行体１００による受信信号品質を測定する間隔を短くしてもよい。飛行関連情報取得部１５６は、物体検出部１６４が飛行体１００の周囲に存在する物体を検出したことに応じて、飛行関連情報を取得する間隔を短くしてもよい。

【0074】

情報送信部１６６は、外部装置に各種情報を送信する。情報送信部１６６は、例えば、基地局及びネットワーク２０を介して、外部装置に各種情報を送信する。情報送信部１６６は、飛行体１００が外部装置の無線通信圏内エリアに在圏する場合、外部装置に各種情報を直接送信してもよい。

【0075】

情報送信部１６６は、例えば、測定部１５４が測定した受信信号品質を示す受信信号品質情報を外部装置に送信する。情報送信部１６６は、例えば、飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行体１００の飛行関連情報を外部装置に送信する。情報送信部１６６は、測定部１５４が測定した受信信号品質が受信信号品質条件を満たすか否かを判定部１６２が判定した判定結果を外部装置に送信してもよい。

【0076】

飛行体１００のユーザは、飛行体１００の飛行モードが操縦飛行モードである場合、外部装置が飛行体１００から受信した各種情報を確認しながら、外部装置を用いて飛行体１００を操縦してよい。飛行体１００のユーザは、例えば、外部装置が有する表示部に表示された当該各種情報を確認しながら、外部装置を用いて飛行体１００を操縦する。

【0077】

飛行体１００のユーザは、例えば、外部装置が飛行体１００から受信した飛行体１００の位置情報によって示される飛行体１００の位置を確認しながら、外部装置を用いて飛行体１００を操縦する。飛行体１００のユーザは、例えば、外部装置が飛行体１００から受信した周囲状況情報に含まれる飛行体１００に搭載された撮像部が飛行体１００の周囲を撮像した撮像画像を確認しながら、外部装置を用いて飛行体１００を操縦する。飛行体１００のユーザは、例えば、外部装置が飛行体１００から受信した受信信号品質情報によって示される測定部１５４が測定した受信信号品質を確認しながら、外部装置を用いて飛行体１００を操縦する。飛行体１００のユーザは、飛行体１００が自律飛行モードで飛行している場合において、外部装置が飛行体１００から受信した判定部１６２の判定結果が、測定部１５４が測定した受信信号品質が受信信号品質条件を満たすことを示す場合に、外部装置を用いて、飛行体１００の飛行モードを自律飛行モードから操縦飛行モードに切り替えてもよい。

【0078】

図３は、飛行体１００が飛行する一例を説明するための概略的に示す。図３では、飛行体１００が、操縦飛行モードで、操縦装置１２０からネットワーク２０及び基地局４０を介して受信した飛行制御情報に従って飛行している場合の一例を主に説明する。

【0079】

飛行体１００は、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、及び点Ｐ４の順で各点を通過する飛行経路で飛行している。飛行体１００の現在位置は、点Ｐ４である。測定部１５４は、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、及び点Ｐ４の各点について、基地局４０が出力した電波によって搬送された信号のＳＮＩＲを測定している。

【0080】

測定部１５４が点Ｐ１において測定した信号のＳＮＩＲは、ＳＮＩＲ_１＝３０ｄＢである。飛行関連情報取得部１５６が取得した点Ｐ１の測定位置は、（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）である。測定部１５４が点Ｐ１においてＳＮＩＲを測定した測定時刻は、ｔ_１である。点Ｐ１から現在位置である点Ｐ４までの飛行距離は、ｄ_４１＝３０ｍである。尚、任意の２地点である点Ｐｉ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）と点Ｐｊ（ｘ_ｊ，ｙ_ｊ，ｚ_ｊ）との間の飛行距離ｄ_ｊｉは、下記数式１によって表される。

【0081】

［数式１］

【数1】

【0082】

測定部１５４が点Ｐ２において測定した信号のＳＮＩＲは、ＳＮＩＲ_２＝１５ｄＢである。飛行関連情報取得部１５６が取得した点Ｐ２の測定位置は、（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）である。測定部１５４が点Ｐ２においてＳＮＩＲを測定した測定時刻は、ｔ_２である。点Ｐ２から現在位置である点Ｐ４までの飛行距離は、ｄ_４２＝１５ｍである。

【0083】

測定部１５４が点Ｐ３において測定した信号のＳＮＩＲは、ＳＮＩＲ_３＝１０ｄＢである。飛行関連情報取得部１５６が取得した点Ｐ３の測定位置は、（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）である。測定部１５４が点Ｐ３においてＳＮＩＲを測定した測定時刻は、ｔ_３である。点Ｐ３から現在位置である点Ｐ４までの飛行距離は、ｄ_４３＝２０ｍである。

【0084】

測定部１５４が点Ｐ４において測定した信号のＳＮＩＲは、ＳＮＩＲ_４＝３ｄＢである。飛行関連情報取得部１５６が取得した点Ｐ４の測定位置は、（ｘ_４，ｙ_４，ｚ_４）である。測定部１５４が点Ｐ４においてＳＮＩＲを測定した測定時刻は、ｔ_４である。

【0085】

判定部１６２は、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、及び点Ｐ４の各点について、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高いか否かを判定する。ここでは、第１ＳＮＩＲ閾値が５ｄＢであるものとして説明する。

【0086】

判定部１６２は、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、及び点Ｐ４のうち、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３については、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高いと判定する。よって、判定部１６２は、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３が基地局４０の無線通信圏内エリアに在圏すると判定する。格納部１５８は、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の各点について、測定部１５４が信号のＳＮＩＲを測定した測定時刻と、測定部１５４が信号のＳＮＩＲを測定した測定位置と、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲとを対応付けて、履歴情報として格納する。

【0087】

判定部１６２は、点Ｐ４については、測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より低いと判定する。よって、判定部１６２は、点Ｐ４が基地局４０の無線通信圏外エリアに在圏すると判定する。

【0088】

判定部１６２は、測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の各点について、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より高いか否かを判定してもよい。ここでは、第２ＳＮＩＲ閾値が１２ｄＢであるものとして説明する。

【0089】

判定部１６２は、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３のうち、点Ｐ１、及び点Ｐ２については、ＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より高いと判定する。判定部１６２は、点Ｐ３については、ＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より低いと判定する。

【0090】

図４は、飛行体１００の履歴情報の一例を概略的に示す。図４では、図３の点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の各点における履歴情報を示す。

【0091】

格納部１５８は、点Ｐ１における履歴情報として、測定時刻ｔ_１と、測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）と、ＳＮＩＲ_１＝３０ｄＢとを対応付けて、格納する。格納部１５８は、点Ｐ２における履歴情報として、測定時刻ｔ_２と、測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）と、ＳＮＩＲ_２＝１５ｄＢとを対応付けて、格納する。格納部１５８は、点Ｐ３における履歴情報として、測定時刻ｔ_３と、測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）と、ＳＮＩＲ_３＝１０ｄＢとを対応付けて、格納する。

【0092】

図５は、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する一例を説明するための説明図である。図５では、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号品質条件を満たす位置に飛行させる場合の一例を説明する。

【0093】

制御部１６０は、格納部１５８に格納されている履歴情報に基づいて、飛行体１００が、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）、及び点Ｐ３の測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）のうち、最も新しい測定時刻に対応する位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。この場合、測定時刻ｔ_３が最も新しい測定時刻であるので、制御部１６０は、測定時刻ｔ_３に対応する点Ｐ３の測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0094】

図５に示す一例によれば、制御装置１５０は、履歴情報に含まれる測定時刻に基づいて、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００が無線通信圏外エリアに在圏する直前に受信信号品質を測定した位置を飛行体１００の目標位置に設定する。これにより、制御装置１５０は、より少ない演算処理で飛行体１００の目標位置を設定できるので、より短時間で飛行体１００を無線通信圏内エリアに在圏させることができる。

【0095】

図５に示す一例において、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号高品質条件を満たす位置に飛行させてもよい。制御部１６０は、飛行体１００が、ＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）及び点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）のうち、最も新しい測定時刻に対応する位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。この場合、測定時刻ｔ_２が最も新しい測定時刻であるので、制御部１６０は、測定時刻ｔ_２に対応する点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0096】

図６は、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。図６では、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号品質条件を満たす位置に飛行させる場合の一例を説明する。

【0097】

制御部１６０は、格納部１５８に格納されている履歴情報に基づいて、飛行体１００が、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）、及び点Ｐ３の測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。この場合、制御部１６０は、ｄ_４１＝３０ｍ、ｄ_４２＝１５ｍ、及びｄ_４３＝２０ｍであるので、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0098】

図６に示す一例によれば、制御装置１５０は、履歴情報に含まれる測定位置に基づいて、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行距離が最も短い位置を飛行体１００の目標位置に設定する。これにより、制御装置１５０は、より短時間で飛行体１００を目標位置まで飛行させることができるので、より短時間で飛行体１００を無線通信圏内エリアに在圏させることができる。

【0099】

図６に示す一例において、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号高品質条件を満たす位置に飛行させてもよい。制御部１６０は、飛行体１００が、ＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）及び点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。この場合、制御部１６０は、ｄ_４１＝３０ｍ及びｄ_４２＝１５ｍであるので、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0100】

図７は、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。図７では、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号品質条件を満たす位置に飛行させる場合の一例を説明する。

【0101】

制御部１６０は、格納部１５８に格納されている履歴情報に含まれる、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の各点における測定位置及びＳＮＩＲを、格納部１５８に格納されている下記数式２によって表される評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）に代入して、評価値を取得する。下記数式２によって表される評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）は、評価値が小さいほど飛行体１００の目標位置として適切であることを示す。

【0102】

［数式２］

【数2】

【0103】

ｄ_ｋｉは、点Ｐｉから現在位置である点Ｐｋまでの飛行距離である。図３に示される一例では、ｄ_ｋｉ＝ｄ_4ｉであり、ｉ＝１、２、又は３である。ｄ_０は、基準飛行距離である。ここでは、ｄ_０＝１０ｍであるとして説明を続ける。ＳＮＩＲ_ＭＡＸは、ＳＮＩＲの理論最大値である。ここでは、ＳＮＩＲ_ＭＡＸ＝４０ｄＢとして説明を続ける。αは、重み係数であり、０≦α≦１である。αは、飛行体１００のユーザによって設定可能である。ここでは、α＝０．４として説明を続ける。

【0104】

制御部１６０は、点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）及びＳＮＩＲ_１＝３０ｄＢを上記の評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）に代入して、評価値Ｆ（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１，ＳＮＩＲ_１）＝０．４×３０ｍ／１０ｍ＋０．６×４０ｄＢ／３０ｄＢ＝２．０を取得する。制御部１６０は、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）及びＳＮＩＲ_２＝１５ｄＢを上記の評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）に代入して、評価値Ｆ（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２，ＳＮＩＲ_２）＝０．４×１５ｍ／１０ｍ＋０．６×４０ｄＢ／１５ｄＢ＝２．２を取得する。制御部１６０は、点Ｐ３の測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）及びＳＮＩＲ_３＝１０ｄＢを上記の評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）に代入して、評価値Ｆ（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３，ＳＮＩＲ_３）＝０．４×２０ｍ／１０ｍ＋０．６×４０ｄＢ／１０ｄＢ＝３．２を取得する。

【0105】

制御部１６０は、点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）における評価値が２．０であり、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）における評価値が２．２であり、点Ｐ３の測定位置（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）における評価値が３．２であるので、評価値が最も小さい点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0106】

図７に示す一例によれば、制御装置１５０は、履歴情報に含まれる受信信号品質及び飛行体１００の位置を評価関数に代入して取得した評価値に基づいて、受信信号品質条件を満たす位置のうち、飛行体１００の目標位置として最適な位置を飛行体１００の目標位置に設定する。評価関数は飛行体１００のユーザによって設定可能であるので、制御装置１５０は、例えば、受信信号品質が高いことをより優先させる、目的位置までの飛行距離が短いことをより優先させる等、飛行体１００のユーザのニーズをより満たすことが可能な位置で飛行体１００を無線通信圏内エリアに在圏させることができる。

【0107】

図７に示す一例において、制御装置１５０が、図４の履歴情報に基づいて、図３の飛行体１００を、現在位置である点Ｐ４から受信信号高品質条件を満たす位置に飛行させてもよい。制御部１６０は、ＳＮＩＲが第２ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１及び点Ｐ２の各点における測定位置及びＳＮＩＲを、上記数式２によって表される評価関数Ｆ（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ，ＳＮＩＲ_ｉ）に代入して、評価値を取得する。制御部１６０は、点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）における評価値が２．０であり、点Ｐ２の測定位置（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）における評価値が２．２であるので、評価値が最も小さい点Ｐ１の測定位置（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）を飛行体１００の目標位置に設定する。制御部１６０は、飛行体１００が設定した目標位置に飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。

【0108】

図８は、飛行体１００が受信信号品質条件を満たす位置に飛行する他の一例を説明するための説明図である。図８では、飛行体１００が、操縦飛行モードで、操縦装置１２０からネットワーク２０及び基地局４０を介して受信した飛行制御情報に従って飛行している場合の一例を主に説明する。

【0109】

飛行体１００は、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の順で各点を通過する飛行経路で飛行している。飛行体１００の現在位置は、点Ｐ３である。

【0110】

判定部１６２は、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３の各点について、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高いか否かを判定する。ここでは、判定部１６２が、点Ｐ１、点Ｐ２、及び点Ｐ３のうち、点Ｐ１、及び点Ｐ２については、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高いので基地局４０の無線通信圏内エリアに在圏すると判定し、点Ｐ３については、測定部１５４が測定した信号のＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より低いので基地局４０の無線通信圏外エリアに在圏すると判定したものとして説明を続ける。

【0111】

制御部１６０は、格納部１５８に格納されている、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より高い点Ｐ１及び点Ｐ２の各点についての履歴情報を基づいて、点Ｐ１の測定位置及び点Ｐ２の測定位置から飛行体１００の目標位置を設定する。ここでは、制御部１６０が点Ｐ１の測定位置を飛行体１００の目標位置に設定したものとして説明を続ける。

【0112】

物体検出部１６４は、制御部１６０が飛行体１００の目標位置を設定したことに応じて、飛行関連情報取得部１５６が取得した周囲状況情報に基づいて、点Ｐ３の周囲に存在する物体を検出する。ここでは、物体検出部１６４が、点Ｐ１と点Ｐ３との間に物体を検出したものとして説明を続ける。

【0113】

制御部１６０は、例えば、物体検出部１６４が点Ｐ１と点Ｐ３との間に物体を検出した場合、格納部１５８に格納されている点Ｐ１及び点Ｐ２の各点についての履歴情報を基づいて、飛行体１００が物体検出部１６４によって検出された物体に衝突しないように、飛行体１００の飛行を制御する。制御部１６０は、例えば、飛行体１００が、点Ｐ２及び点Ｐ１の順で通過する飛行経路で点Ｐ３から点Ｐ１まで飛行するように、飛行体１００の飛行を制御する。これにより、制御装置１５０は、物体検出部１６４が飛行体１００の現在位置と目的位置の間に物体を検出した場合に、格納部１５８に格納されている履歴情報に基づいて飛行体１００の現在位置から目的位置までの飛行経路を決定することによって、当該物体に衝突することを飛行体１００に確実に回避させることができる。

【0114】

制御部１６０は、物体検出部１６４が点Ｐ１と点Ｐ３との間に物体を検出した場合、飛行体１００が物体検出部１６４によって検出された物体に衝突しないように、飛行体１００の高度を制御してもよい。これにより、制御装置１５０は、物体検出部１６４が飛行体１００の現在位置と目的位置の間に物体を検出した場合に、当該物体に衝突することを飛行体１００に回避させつつ、より短い飛行経路で飛行体１００の現在位置から目的位置まで飛行体１００を飛行させることができる。

【0115】

図９は、制御装置１５０の処理の流れの一例を説明するための説明図である。図９では、飛行体１００が、操縦飛行モードで、操縦装置１２０からネットワーク２０及び基地局４０を介して受信した飛行制御情報に従って飛行している状態を開始状態として説明する。

【0116】

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２において、測定部１５４は、飛行体１００によるＳＮＩＲを測定する。飛行関連情報取得部１５６は、測定部１５４がＳＮＩＲを測定したときの飛行体１００の位置を取得する。格納部１５８は、測定部１５４が測定したＳＮＩＲと飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行体１００の位置とを対応付けて、履歴情報として格納する。

【0117】

Ｓ１０４において、判定部１６２は、Ｓ１０２で測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より小さいか否かを判定する。測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より小さいと判定部１６２が判定した場合、Ｓ１０６に進む。測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より大きいと判定部１６２が判定した場合、Ｓ１０２に戻る。

【0118】

Ｓ１０６において、制御部１６０は、Ｓ１０４で飛行体１００が基地局４０の無線通信圏外エリアに在圏していると判定部１６２が判定したことに応じて、格納部１５８に格納されている履歴情報に基づいて、ＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より大きい位置の中から飛行体１００の目標位置を設定する。Ｓ１０８において、制御部１６０は、Ｓ１０６で飛行体１００の目標位置を設定したことに応じて、飛行体１００の飛行モードを操縦飛行モードから自律飛行モードに切り替える。Ｓ１１０において、制御部１６０は、飛行体１００が目標位置まで自律飛行するように、飛行体１００の自律飛行を制御する。

【0119】

Ｓ１１２において、測定部１５４は、飛行体１００によるＳＮＩＲを測定する。飛行関連情報取得部１５６は、測定部１５４がＳＮＩＲを測定したときの飛行体１００の位置を取得する。格納部１５８は、測定部１５４が測定したＳＮＩＲと飛行関連情報取得部１５６が取得した飛行体１００の位置とを対応付けて、履歴情報として格納する。

【0120】

Ｓ１１４において、判定部１６２は、Ｓ１１２で測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より大きいか否かを判定する。測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より大きいと判定部１６２が判定した場合、Ｓ１１６に進む。測定部１５４が測定したＳＮＩＲが第１ＳＮＩＲ閾値より小さいと判定部１６２が判定した場合、Ｓ１１０に戻る。

【0121】

Ｓ１１６において、制御部１６０は、飛行体１００が基地局４０の無線通信圏内エリアに在圏したことを通知する在圏通知を情報送信部１６６が操縦装置１２０に送信したか否かを判定する。情報送信部１６６が在圏通知を操縦装置１２０に送信したと制御部１６０が判定した場合、Ｓ１２０に進む。情報送信部１６６が在圏通知を操縦装置１２０に送信していないと制御部１６０が判定した場合、Ｓ１１８に進む。Ｓ１１８において、情報送信部１６６は、操縦装置１２０に在圏通知を送信する。

【0122】

Ｓ１２０において、制御部１６０は、飛行体１００が、Ｓ１０６で設定した目標位置に到着したか否かを判定する。飛行体１００が目標位置に到着したと制御部１６０が判定した場合、Ｓ１２２に進む。飛行体１００が目標位置に到着していないと制御部１６０が判定した場合、Ｓ１１０に戻る。

【0123】

Ｓ１２２において、情報送信部１６６は、飛行体１００が目的位置までの飛行を完了したことを通知する飛行完了通知を操縦装置１２０に送信する。その後、制御部１６０は、飛行体１００の飛行モードを自律飛行モードから操縦飛行モードに切り替える。これにより、飛行体１００が基地局４０の無線通信圏外エリアに在圏した場合に、制御装置１５０が、飛行体１００が目的位置まで自律飛行するように飛行体１００の自律飛行を制御する処理が終了する。

【0124】

Ｓ１１８において、操縦装置１２０が受信した在圏通知を確認した飛行体１００のユーザは、操縦装置１２０を用いて、飛行体１００の飛行モードを自律飛行モードから遠隔飛行モードに切り替えてもよい。この場合、Ｓ１２０及びＳ１２２は省略されてよい。

【0125】

図１０は、制御装置１５０として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0126】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボード１２４２のようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0127】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0128】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。

【0129】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0130】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0131】

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0132】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0133】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0134】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0135】

本実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0136】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0137】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0138】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0139】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0140】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0141】

１０ システム、２０ ネットワーク、４０ 基地局、１００ 飛行体、１２０ 操縦装置、１４０ サービス提供エリア、１５０ 制御装置、１５２ 信号受信部、１５４ 測定部、１５６ 飛行関連情報取得部、１５８ 格納部、１６０ 制御部、１６２ 判定部、１６４ 物体検出部、１６６ 情報送信部、２００ 通信端末、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ、１２４２ キーボード

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2023-01-19

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体に搭載される制御装置であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定部と、
前記飛行体の飛行速度を示す飛行速度情報と、前記測定部が前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を示す前記飛行体の位置情報とを取得する飛行関連情報取得部と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として格納する格納部と、
前記測定部が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記格納部に格納されている前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御部と
を備え、
前記測定部は、前記飛行関連情報取得部が取得した前記飛行速度情報によって示される前記飛行体の前記飛行速度が速いほど、前記飛行体による前記受信信号品質を測定する間隔を短くする、
制御装置。

【請求項2】

飛行体に搭載される制御装置であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定部と、
前記測定部が前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得部と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として格納する格納部と、
前記測定部が測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記格納部に格納されている前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御部と、
前記飛行体の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と
を備え、
前記測定部は、前記物体検出部が前記飛行体の周囲に存在する前記物体を検出したことに応じて、前記飛行体による前記受信信号品質を測定する間隔を短くする、
制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記物体検出部によって検出された前記物体に衝突しないように、前記飛行体の飛行を制御する、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記格納部は、前記履歴情報に、前記測定部が前記受信信号品質を測定した測定時刻をさらに対応付けて格納し、
前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記測定時刻のうち、最も新しい前記測定時刻に対応する位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定部が判定した場合に、前記飛行体が、前記受信信号品質条件を満たす前記受信信号品質を測定した前記飛行体の前記位置のうち、飛行距離が最も短い位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記格納部は、前記飛行体による受信信号品質を変数とし、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置を評価する評価値を出力する評価関数をさらに格納し、
前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記格納部は、前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の前記位置をさらに変数とする前記評価関数を格納し、
前記制御部は、前記履歴情報に含まれる前記受信信号品質及び前記飛行体の前記位置を前記評価関数に代入して取得した前記評価値にさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項６に記載の制御装置。

【請求項8】

前記格納部は、前記飛行体がサービスを提供するサービス提供エリアを示すサービス提供エリア情報をさらに格納し、
前記制御部は、前記サービス提供エリア情報によって示される前記サービス提供エリアにさらに基づいて、前記飛行体の飛行を制御する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置を搭載する、飛行体。

【請求項10】

コンピュータを、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。

【請求項11】

飛行体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定段階と、
前記飛行体の飛行速度を示す飛行速度情報と、前記測定段階で前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を示す前記飛行体の位置情報とを取得する飛行関連情報取得段階と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として前記コンピュータに格納する格納段階と、
前記測定段階で測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定段階と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定段階で判定した場合に、前記格納段階で前記コンピュータに格納した前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御段階と
を備え、
前記測定段階は、前記飛行関連情報取得段階で取得した前記飛行速度情報によって示される前記飛行体の前記飛行速度が速いほど、前記飛行体による前記受信信号品質を測定する間隔を短くする段階を有する、
制御方法。

【請求項12】

飛行体に搭載されるコンピュータによって実行される制御方法であって、
前記飛行体による受信信号品質を測定する測定段階と、
前記測定段階で前記受信信号品質を測定したときの前記飛行体の位置を取得する位置取得段階と、
前記受信信号品質と前記飛行体の前記位置とを対応付けて、履歴情報として前記コンピュータに格納する格納段階と、
前記測定段階で測定した受信信号品質が、予め定められた受信信号品質条件を満たすか否かを判定する判定段階と、
前記受信信号品質が前記受信信号品質条件を満たさないと前記判定段階で判定した場合に、前記格納段階で前記コンピュータに格納した前記履歴情報に基づいて、前記飛行体が前記受信信号品質条件を満たす位置に飛行するように、前記飛行体の飛行を制御する制御段階と、
前記飛行体の周囲に存在する物体を検出する物体検出段階と
を備え、
前記測定段階は、前記物体検出段階で前記飛行体の周囲に存在する前記物体を検出したことに応じて、前記飛行体による前記受信信号品質を測定する間隔を短くする段階を有する、
制御方法。