特開 2023-135801 撮像装置および移動体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023135801

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】撮像装置および移動体

(51)【国際特許分類】

   G03B 17/02 20210101AFI20230922BHJP

   G03B 19/07 20210101ALI20230922BHJP

   B22D 17/00 20060101ALI20230922BHJP

   H04N 23/50 20230101ALI20230922BHJP

   H04N 23/45 20230101ALI20230922BHJP

   G03B 15/00 20210101ALN20230922BHJP

【ＦＩ】

G03B17/02

G03B19/07

B22D17/00 B

H04N5/225 100

H04N5/225 800

G03B15/00 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022041075

(22)【出願日】2022-03-16

(71)【出願人】

【識別番号】514274487

【氏名又は名称】リコーインダストリアルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 宏明

(72)【発明者】

【氏名】安井 麻衣子

(72)【発明者】

【氏名】中島 智宏

【テーマコード（参考）】

2H054

2H100

5C122

【Ｆターム（参考）】

2H054BB05

2H054BB07

2H100AA41

2H100BB06

2H100BB11

5C122DA14

5C122EA02

5C122FC04

5C122FD07

5C122GE05

5C122GE07

5C122GE11

5C122GE18

5C122GE19

(57)【要約】

【課題】温度変化があっても複数の撮像部でレンズ保持姿勢が変動しないようにして、測距精度を安定的に保つ。
【解決手段】少なくとも１つ以上の光学素子を保持する鏡胴と、前記光学素子により結像された被写体像を取得する撮像素子と、前記撮像素子が実装された基板と、を有する複数の撮像部と、鋳造により成型されるハウジング部材を構成し、前記複数の撮像部における前記鏡胴および前記基板を一体的に保持する保持壁と、前記保持壁に延出して形成され、前記基板を保持する空間の少なくとも一部を覆う延出部とを有し、前記延出部は、その一部に前記ハウジング部材の鋳造時に溶湯が型内に注入または溶湯が型内から排出される湯口を配置し、前記湯口を頂点として、当該湯口から前記複数の撮像部における前記鏡胴が配置される側に向かって、先開き状に延びる部位を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つ以上の光学素子を保持する鏡胴と、前記光学素子により結像された被写体像を取得する撮像素子と、前記撮像素子が実装された基板と、を有する複数の撮像部と、
鋳造により成型されるハウジング部材を構成し、前記複数の撮像部における前記鏡胴および前記基板を一体的に保持する保持壁と、
前記保持壁に延出して形成され、前記基板を保持する空間の少なくとも一部を覆う延出部と
を有し、
前記延出部は、
その一部に前記ハウジング部材の鋳造時に溶湯が型内に注入または溶湯が型内から排出される湯口を配置し、
前記湯口を頂点として、当該湯口から前記複数の撮像部における前記鏡胴が配置される側に向かって、先開き状に延びる部位を有する、
ことを特徴とする撮像装置。

【請求項2】

前記複数の撮像部における前記鏡胴は光軸方向を揃えて配置され、
前記光軸方向に沿って、前記湯口から溶湯が型内に注入または溶湯が型内から排出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。

【請求項3】

前記複数の撮像部における前記鏡胴は、前記湯口から溶湯が型内に注入または溶湯が型内から排出する方向に対して直交する方向に整列される、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。

【請求項4】

前記複数の撮像部における前記鏡胴は、前記湯口を通り前記複数の撮像部における前記鏡胴が並んで配置される方向に直交する軸に対して対称に配置してなる、
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。

【請求項5】

前記延出部は、縁に沿ってリブ状に断面積を広げたリブ部を少なくとも一部に設ける、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の撮像装置。

【請求項6】

請求項１ないし５のいずれか一項に記載の撮像装置を備える、
ことを特徴とする移動体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像装置および移動体に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ステレオカメラの筐体（上カバー）は、高温で溶かしたアルミニウムを金型内に充填して凝固させたアルミダイキャスト等の耐熱部材で成形される。

【0003】

特許文献１には、たとえばアルミニウム合金等の金属材料を用いた筐体を有するステレオカメラが開示されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、鋳造法の一種であるダイキャストによれば、高速で充填する際に金型内部に混入した空気の気泡によって凝固する際に生じた鋳巣が、ステレオカメラの筐体（上カバー）の内部に残存することがある。

【0005】

このような鋳巣が、ステレオカメラの筐体（上カバー）に設けられているレンズユニットを保持する嵌合穴の近傍に残存すると、その充填密度の違いから温度変化時の膨張収縮に異方性を生じる。例えば、充填密度が密になると膨張係数が低く、充填密度が疎になると膨張係数が高くなる。そのため、鋳巣が嵌合穴の近傍に残存すると、温度変化によりステレオカメラの筐体（上カバー）は一様に膨張収縮せずに偏った変形によって反りが発生し、左右のレンズユニットの保持姿勢が変化する。

【0006】

ステレオカメラでは、左右のレンズユニットの光軸が平行でないと視差誤差となるため、温度変化によって光軸の傾きが発生すると測距精度が低下するという問題がある。

【0007】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、温度変化があっても複数の撮像部でレンズ保持姿勢が変動しないようにして、測距精度を安定的に保つことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、少なくとも１つ以上の光学素子を保持する鏡胴と、前記光学素子により結像された被写体像を取得する撮像素子と、前記撮像素子が実装された基板と、を有する複数の撮像部と、鋳造により成型されるハウジング部材を構成し、前記複数の撮像部における前記鏡胴および前記基板を一体的に保持する保持壁と、前記保持壁に延出して形成され、前記基板を保持する空間の少なくとも一部を覆う延出部とを有し、前記延出部は、その一部に前記ハウジング部材の鋳造時に溶湯が型内に注入または溶湯が型内から排出される湯口を配置し、前記湯口を頂点として、当該湯口から前記複数の撮像部における前記鏡胴が配置される側に向かって、先開き状に延びる部位を有する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、温度変化があっても複数の撮像部でレンズ保持姿勢が変動しないようにして、測距精度を安定的に保つことができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１の実施の形態にかかるステレオカメラ装置の分解斜視図である。

【図2】図２は、ステレオカメラ装置の要部を斜め後ろ側から見た状態の分解斜視図である。

【図3】図３は、レンズが設けられている位置からステレオカメラ装置を縦切りにした状態の断面図である。

【図4】図４は、プリント基板の周辺部分の断面のみを示した断面図である。

【図5】図５は、プリント基板側に対する接着剤の付着位置を示す図である。

【図6】図６は、上カバーの鋳造例を示す図である。

【図7】図７は、上カバーの鋳造例の別の例を示す図である。

【図8】図８は、第２の実施の形態にかかる自動車を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、実施の形態となるステレオカメラ装置（撮像装置の一例）を詳細に説明する。一例ではあるが、この実施の形態のステレオカメラ装置は、自動車、船舶、飛行体等の移動体に設けられ、移動体の前方（後方又は左右でもよい）の車両、障害物、歩行者又は作業者等を撮像する。左右の撮像画像は、移動体の前方の車両等の物体の検出に用いられる。物体が検出されると、移動体との間の相対速度又は相対位置から衝突の危険度が判定され、運転者に対する注意喚起、又は、自動ブレーキによる衝突回避等の運転支援が行われる。

【0012】

［第１の実施の形態］
（ステレオカメラ装置の外観及び内部構成）
図１は、第１の実施の形態にかかるステレオカメラ装置１００の分解斜視図である。また、図２は、ステレオカメラ装置１００の要部を斜め後ろ側から見た状態の分解斜視図である。また、図３は、レンズが設けられている位置からステレオカメラ装置１００を縦切りにした状態の断面図である。

【0013】

図１ないし図３に示すように、ステレオカメラ装置１００は、左右のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１と、上カバー２０と、下カバー７８と、プリント基板４１と、を備える。上カバー２０及び下カバー７８で、カメラハウジングを構成している。

【0014】

複数の撮像部である左右のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１は、それぞれ同じ光学特性のレンズユニット２１，２２、イメージセンサ２３，２４（撮像素子の一例）を実装するプリント基板２５，２６を備えている。イメージセンサ２３，２４としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ又はＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等を用いることができる。この左右のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１は、カメラハウジングを構成するアルミダイキャスト等の耐熱部材により形成された上カバー２０に一体的に支持されている。

【0015】

上カバー２０の内面側は、イメージセンサ２３，２４が設けられたプリント基板２５、２６及び画像処理部１２が設けられたプリント基板４１の収納部４８となっている。下カバー７８は、プレス材等により、Ｌ字状に成形されている。下カバー７８は、上カバー２０の下側の収納部４８に蓋をし、また、上カバー２０の後ろ側の後面部４９に蓋をするかたちで上カバー２０と係合し、ねじ５２で上カバー２０に固定される。この際、イメージセンサ２３、２４を実装するプリント基板２５、２６及び画像処理部１２を備えるプリント基板４１は、上カバー２０と下カバー７８との間に挟まれてねじ５２により共締めされる。これにより、プリント基板４１の外縁部を介してプリント基板４１が電気的に接地される。

【0016】

また、ステレオカメラ装置１００は、プリント基板４１に設けられるコネクタ端子４２により、ＣＡＮ（Controller Area Network）に対してケーブル接続される。これにより、ステレオカメラ装置１００が、ＣＡＮを介して、車両などの移動体のＥＣＵの一部に組込まれたデジタル画像処理モジュールに接続される。

【0017】

コネクタ端子４２は、インターフェイス部に相当する。コネクタ端子４２は、上カバー２０に形成された箱状の仕切壁４３により、前面部（被写体側の面部）、上面部及び両側面部が被覆されるように、プリント基板４１上に設けられている。換言すると、仕切壁４３は、コネクタ端子４２の露出している面部のうち、ケーブル１７が接続される端子が設けられた後面部以外の面部を被覆する。これにより、コネクタ端子４２が設けられている物理的領域と上カバー２０の収容部４８とが、仕切壁４３で仕切られるため、コネクタ端子４２の周囲の隙間から収納部４８に対して塵又は湿気が侵入する不都合を防止でき、電気回路のショート等を回避することができる。

【0018】

なお、図３に示すように、プリント基板２５，２６及びプリント基板４１は、車両などの移動体のフロントウインドシールド７０の角度に沿って、運転者の視界の邪魔にならないように、各基板面が直交するように配置されている。また、プリント基板２５，２６及びプリント基板４１を接続するケーブル（ＦＰＣ：Flexible Printed Circuits）１８，１９は、内側に折り込んで収納部４８内に収納されている。これにより、放射ノイズをシールドすることができる。

【0019】

上カバー２０は、２つのレンズユニット２１，２２の光軸方向に対して直交する方向に立設しており、嵌合穴２７，２８を備える保持壁２０ａを有する。２つのレンズユニット２１，２２は、上カバー２０の保持壁２０ａに設けられている嵌合穴２７，２８に螺合される。これにより、レンズユニット２１，２２はそれぞれの光軸が平行となり、かつ、各イメージセンサ２３、２４の撮像面が略同一平面となるように係止されて固定される。なお、レンズユニット２１，２２及び各嵌合穴２７，２８は、鏡胴を形成する。すなわち、上カバー２０の保持壁２０ａは、左右のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１における鏡胴およびプリント基板２５，２６を一体的に保持する。

【0020】

イメージセンサ２３，２４が設けられたプリント基板２５，２６は、上カバー２０の保持壁２０ａに固定されたレンズユニット２１，２２に対して光軸方向（ｚ方向）及び光軸と直交するｘｙ平面内での位置、及び、ｘｙｚの各軸周りのチルト成分αβγの傾きの６軸に対して、適正な結像特性を示すようにアライメント調整される。

【0021】

（レンズ鏡胴とイメージセンサのプリント基板との接着）
ここで、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９には、プリント基板２５が接着される「ロの字状」の面部を備えた第１の取付面部３１、プリント基板２６が接着される「ロの字状」の面部を備えた第１の取付面部３２が設けられている。この第１の取付面部３１，３２に、イメージセンサ２３，２４が設けられたプリント基板２５，２６が接着される。

【0022】

また、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９には、第１の取付面部３１の左右の側面部の略中央近傍の外側からそれぞれ突出して、第１の取付面部３１と同一面上に位置するように、一対の第２の取付面部３３が設けられている。同様に、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９には、第１の取付面部３２の左右の側面部の略中央近傍の外側からそれぞれ突出して、第１の取付面部３２と同一面上に位置するように、一対の第２の取付面部３４が設けられている。換言すると、一対の第２の取付面部３３，３４は、第１の取付面部３１，３２の外周部から、イメージセンサ２３，２４の反対方向に所定分だけ離間した位置に設けられている。

【0023】

図４は、プリント基板２５の中央近辺からｘ軸方向に沿ってステレオカメラ装置１００を切断した切断面のうち、プリント基板２５の周辺部分の断面のみを示した断面図である。図４において、内側に突出している一対の突出部が、プリント基板２５が接着される「ロの字状」の面部を備えた第１の取付面部３１である。一対の第２の取付面部３３は、第１の取付面部３１からそれぞれ所定の距離だけ離れた位置に設けられる。換言すると、第１の取付面部３１と一対の第２の取付面部３３との間には、溝部５５が形成されている。これにより、第１の取付面部３１と一対の第２の取付面部３３との間は、所定の距離分、離間している。なお、プリント基板２６が接着される「ロの字状」の面部を備えた第１の取付面部３２に対する第２の取付面部３４の位置関係も、同様の位置関係である。

【0024】

図４に示す第２の取付面部３３とプリント基板２５との間、及び、第２の取付面部３４とプリント基板２６との間には、紫外線硬化型接着剤（ＵＶ硬化型接着剤）５３が装填される。そして、上述のようにアライメント調整されたプリント基板２５、２６の位置及び姿勢を維持した状態で、ＵＶ硬化型接着剤５３に対してＵＶ光を照射し、ＵＶ硬化型接着剤５３を硬化させる。

【0025】

これにより、アライメント調整された位置を維持した状態の各プリント基板２５，２６が、ＵＶ硬化型接着剤５３を介して第２の取付面部３３，３４に仮固定される。換言すると、レンズユニット２１，２２に対してイメージセンサ２３，２４の撮像面の配置を維持した状態で、各プリント基板２５，２６の両端部が第２の取付面部３３，３４に仮固定される。

【0026】

図５は、各プリント基板２５，２６のうち、プリント基板２５側に対する接着剤の付着位置を示す図である。図５からわかるように、第２の取付面部３３に塗布されたＵＶ硬化型接着剤５３が、プリント基板２５の左右の両端部近傍に付着してＵＶ硬化されることで、プリント基板２５が第２の取付面部３３に仮固定される。なお、プリント基板２６も、同様に、第２の取付面部３４に仮固定される。また、一例ではあるが、ＵＶ硬化型接着剤５３としては、ヤング率の低いアクリル樹脂又はウレタン樹脂を主剤としたＵＶ硬化型接着剤５３を用いることができる。

【0027】

なお、この例では、第２の取付面部３３，３４に塗布されたＵＶ硬化型接着剤５３にＵＶ光を照射してＵＶ硬化させる例である。しかし、第２の取付面部３３，３４に熱硬化型接着剤を塗布し、例えば高エネルギーのレーザ光を照射して熱硬化させ、又は、熱風をノズル噴射して熱硬化させてもよい。これにより、仮固定用の接着剤として、ＵＶ硬化型接着剤５３の代わりに熱硬化型接着剤を用いることができる。

【0028】

一方、第１の取付面部３１、３２には、「ロの字状」の面部に対して、例えばガラス転移温度が高いエポキシ樹脂を主剤とした熱硬化型接着剤５０が、予め塗布されている。このため、プリント基板２５をＵＶ硬化型接着剤５３で第２の取付面部３３に仮固定すると、図５に示すようにイメージセンサ２３の周囲を囲むように、熱硬化型接着剤５０がプリント基板２５に付着する。プリント基板２６側も同様に、イメージセンサ２４の周囲を囲むように、熱硬化型接着剤５０がプリント基板２５に付着する。この状態で、ステレオカメラ装置１００を加熱炉に投入すると、熱硬化型接着剤５０が熱硬化する（本固定）。これにより、車載で求められる－４０℃～８０℃の温度環境下でも接着強度を維持可能なステレオカメラ装置１００を製造することができる。

【0029】

このように、上カバー２０の保持壁２０ａは、イメージセンサ２３，２４の周囲を囲うように土手状に形成された第１の取付面部３１，３２を備えている。また、上カバー２０の保持壁２０ａは、第１の取付面部３１，３２の外側において、プリント基板２５，２６の外縁近傍を複数個所にわたって仮固定するための第２の取付面部３３、３４を備えている。

【0030】

第１の取付面部３１，３２に対して熱硬化型接着剤５０を塗布すると共に、第２の取付面部３３、３４に対してＵＶ硬化型接着剤５３を塗布する。第２の取付面部３３、３４はイメージセンサ２３，２４の中心軸に対して対称となる位置に形成されている。これにより、硬化収縮に伴ってプリント基板２５、２６に偏った引張力が発生しないようにして、位置ずれを抑制している。

【0031】

（温度変化による結像特性の変化の抑制構造）
次に、実施の形態のステレオカメラ装置１００の温度変化による結像特性の変化の抑制構造を説明する。実施の形態のステレオカメラ装置１００の場合、広角化を図るために、図３に示すように、レンズユニット２１、２２として、前段の凹レンズと後段の凸レンズの軸芯を合わせてレンズセル６０に収納して形成された、いわゆるレトロフォーカスレンズ（逆望遠レンズ）が用いられている。レンズセル６０の外周には、光軸を位置決めするための嵌合部６２、光軸方向に所定の軸力で締付けるための螺合部６３及び係止部６４が形成されている。

【0032】

一般に、広角レンズは、焦点距離が短く、図３に「×印」で示す光学系の主点位置６５が、イメージセンサ２３側に偏った配置となる。従って、このような配置であっても、嵌合穴２７、２８内でレンズの位置ずれ及び姿勢変化による主点位置６５の変動を生ずることがない保持構造が望まれる。

【0033】

このため、実施の形態のステレオカメラ装置１００の場合、レンズセル６０のイメージセンサ２３側の端部近傍に設けられた嵌合部６２により、少なくとも光学系の主点位置６５の位置及び光軸の平行度を維持している。

【0034】

螺合部６３は、レンズセル６０の嵌合部６２よりも被写体側（レンズセル６０の反イメージセンサ２３側の端部近傍）に設けられている。係止部６４は、螺合部６３よりも、さらに被写体側に設けられている。係止部６４は、各嵌合穴２７，２８に螺合したレンズユニット２１，２２に対して所定の軸力で突き当たる。これにより、各イメージセンサ２３，２４の中心とレンズユニット２１，２２の光軸が合致するように位置決めされる。このように、各嵌合穴２７，２８に対してレンズユニット２１，２２を螺合させることで、温度変化による膨張収縮、経年劣化によるクリープ（歪みの増大）、振動又は衝撃に耐え得る軸力を保持できる。

【0035】

ところで、上述したようにカメラハウジングを構成する上カバー２０は、アルミダイキャスト等の耐熱部材で成形される。高温で溶かしたアルミニウム（溶湯）を短時間で金型内に充填し圧力を加えたまま凝固させる鋳造法の一種であるダイキャストによれば、高速で充填する際に金型内部に混入した空気の気泡によって凝固する際に生じた鋳巣が、上カバー２０の内部に残存することがある。充填速度が高速であるほど、この傾向は顕著である。特に、溶湯の流入方向と直交する方向においては、外側から内側に回り込むように充填されるため、湯口の両脇や縁部など溶湯が遅れて充填される部位において、鋳巣が発生しやすくなっている。

【0036】

このような鋳巣が、レンズユニット２１，２２を保持する上カバー２０の保持壁２０ａに設けられている嵌合穴２７，２８の近傍に残存すると、その充填密度の違いから温度変化時の膨張収縮に異方性を生じる。例えば、充填密度が密になると膨張係数が低く、充填密度が疎になると膨張係数が高くなる。そのため、鋳巣が嵌合穴２７，２８の近傍に残存すると、温度変化によりカメラハウジングを構成する上カバー２０は一様に膨張収縮せず偏った変形によって反りが発生し、左右のレンズユニット２１，２２の保持姿勢が変化する。

【0037】

ステレオカメラ装置１００では、左右のレンズユニット２１，２２の光軸が平行でないと視差誤差となるため、温度変化によって光軸の傾きが発生すると測距精度が低下するという問題がある。

【0038】

そこで、本実施形態においては、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９の上方に設けられ、プリント基板２５、２６を保持する空間である上カバー２０の後ろ側の後面部４９の少なくとも一部を覆うように、保持壁２０ａに延出して形成される延出部８０を備える。延出部８０における左右のレンズユニット２１，２２の中心線の延長上は、カメラハウジングを構成する上カバー２０の鋳造時に金型内部に高温で溶かしたアルミニウム（溶湯）を注入するゲート（湯口）に該当する。すなわち、延出部８０は、ゲート（湯口）を頂点として、当該ゲート（湯口）からカメラハウジングを構成する上カバー２０の幅方向（左右のレンズユニット２１，２２が並列する視差方向）に、先開き状（扇型状）に延びる部位を有する。

【0039】

すなわち、複数のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１における鏡胴は光軸方向を揃えて配置され、光軸方向に沿って、ゲート（湯口）から溶湯が金型内部に注入する。複数のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１における鏡胴は、ゲート（湯口）から溶湯が金型内部に注入する方向に対して直交する方向に整列される。複数のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１における鏡胴は、ゲート（湯口）を通り複数のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１における鏡胴が並んで配置される方向に直交する軸に対して対称に配置してなる。

【0040】

ここで、図６は上カバー２０の鋳造例を示す図である。図６に示す例は、２個の上カバー２０を同時に鋳造した様子を示している。

【0041】

図６に示す鋳造例によれば、上カバー２０の鋳造時、スリーブ１０４を介してスプルー（鋳込口）１０１から射出された溶湯（高温で溶かしたアルミニウム）は、ランナー（湯道）１０２により２方向に分岐され、ゲート（湯口）１０３により上カバー２０の金型内に充填される。ランナー（湯道）１０２は、上カバー２０の鋳造後に、ゲート（湯口）１０３において切断される。

【0042】

上カバー２０はＬ型形状であるため、ゲート（湯口）１０３からｚ方向に注入した溶湯（高温で溶かしたアルミニウム）は、延出部８０の先開き状（扇型状）の形状に沿ってｘｚ面内で幅方向（ｘ方向）に均等に分配され、流速を一定にして左右のレンズユニット２１，２２を保持する嵌合穴２７，２８が形成されるｘｙ面内においてｙ方向に充填され、上カバー２０の収容部４８の上面が形成されるｘｚ面内においてｚ方向に充填される。

【0043】

なお、上カバー２０の鋳造の際、上カバー２０の保持壁２０ａに設けられている嵌合穴２７，２８が形成されるｘｙ面内におけるｘ方向で凝固する時間差がないように、延出部８０の先開き状（扇型）の形状の角度を調整するようにしてもよい。実施形態においては、延出部８０の先開き状（扇型）の形状の角度は１５３°以下としている。

【0044】

加えて、本実施形態においては、上カバー２０は、延出部８０の縁に沿ってリブ状に断面積を広げた部位であるリブ部８１を少なくとも一部に設けている。このような構成にすることで、上カバー２０の外縁への湯回りを向上させるようにしている。

【0045】

これにより、上カバー２０の幅方向（左右のレンズユニット２１，２２が並列する視差方向）、つまり視差誤差に効く上カバー２０の保持壁２０ａに設けられている嵌合穴２７，２８の内側と外側とにおいて充填時間の差がなくなり、鋳巣の発生を抑制し、ＸＹ平面内での充填密度を均一にすることができる。また、充填速度も高速化することができるので、生産性が向上し低コスト化を図ることができる。

【0046】

このように本実施形態によれば、金型内部に注入するゲート（湯口）を上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９の上方を覆う延出部８０における左右のレンズユニット２１，２２の中心線の延長上に配置し、ゲート（湯口）から上カバー２０の幅方向（左右のレンズユニット２１，２２が並列する視差方向）に、延出部８０を先開き状（扇型）に延びる形状にした。これにより、ゲート（湯口）から金型内部に注入した溶湯を整流し、上カバー２０の幅方向（左右のレンズユニット２１，２２が並列する視差方向）、つまり視差誤差に効く上カバー２０の保持壁２０ａに設けられている嵌合穴２７，２８の内側と外側とで充填時間が等しくなるように流速を均一化することで、嵌合穴２７，２８近傍における鋳巣の発生を抑制し、温度変化があっても左右のレンズユニット２１，２２でレンズ保持姿勢が変動しないようにして、測距精度を安定的に保つことができる。

【0047】

なお、本実施形態においては、上カバー２０の鋳造時に金型内部に高温で溶かしたアルミニウム（溶湯）を注入するゲート（湯口）に延出部８０を設けたが、これに限るものではなく、延出部８０は、上カバー２０の鋳造時に金型内部から高温で溶かしたアルミニウム（溶湯）を排出するオーバーフロー用の湯口に配置されるものであってもよい。

【0048】

また、本実施形態においては、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９の上方に延出部８０を設けたが、これに限るものではない。ここで、図７は上カバー２０の鋳造例の別の例を示す図である。図７に示すように、延出部８０が、上カバー２０の保持壁２０ａの後面部４９の上方以外の位置であって、溶湯を排出するオーバーフロー用の湯口１０５を含む位置に設けられるようにしても、溶湯の滞留を抑制でき、同様の効果を奏することができる。

【0049】

［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態にかかる自動車について説明する。この自動車は、移動体の一例である。

【0050】

図８は、第２の実施の形態にかかる自動車３００を例示する図である。自動車３００は、室内にステレオカメラ装置１００を有する。ステレオカメラ装置１００は、自動車３００の周囲に存在する物体２００を、左右のカメラ装置Ｃ０，Ｃ１により、フロントウインドシールド３０１を介して撮像する。ステレオカメラ装置１００は、撮像された第１画像および第２画像に基づき、物体２００との間の距離を測定できる。

【0051】

自動車３００は、ステレオカメラ装置１００を有することにより、測距精度を安定的に保つことができる。

【0052】

最後に、上述の実施の形態は、一例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことも可能である。このような実施の形態及び実施の形態の変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0053】

２０ａ 保持壁
２１，２２，２７，２８ 鏡胴
２３，２４ 撮像素子
２５，２６ 基板
８０ 延出部
８１ リブ部
１００ 撮像装置
１０３ 湯口
Ｃ０，Ｃ１ 複数の撮像部

【先行技術文献】

【特許文献】

【0054】

【特許文献1】特許第６６２１７１６号公報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】