特開 2023-13603 ベース無線装置及びベース無線装置の通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023013603

(43)【公開日】2023-01-26

(54)【発明の名称】ベース無線装置及びベース無線装置の通信方法

(51)【国際特許分類】

   H04L 13/00 20060101AFI20230119BHJP

【ＦＩ】

H04L13/00 307Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021117916

(22)【出願日】2021-07-16

(71)【出願人】

【識別番号】000102511

【氏名又は名称】ＳＭＣ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】尾崎 憲正

【テーマコード（参考）】

5K034

【Ｆターム（参考）】

5K034AA01

5K034DD02

5K034EE03

5K034HH01

5K034HH06

(57)【要約】

【解決手段】ベース無線装置１６は、送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択部３６と、選択部３６が信号送信を選択した場合は、送受信周期で少なくとも１つのリモート無線装置１８に信号を送信する送信処理を行い、選択部３６が送信禁止を選択した場合は、送受信周期で送信処理を行わずに待機する送信処理部（送受信処理部３４）と、を備え、選択部３６は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期の間に、信号送信をＭ回選択し且つ送信禁止をＮ回選択する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つのリモート無線装置と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置であって、
前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択部と、
前記選択部が前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置に信号を送信する送信処理を行い、前記選択部が前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理部と、
を備え、
前記選択部は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期の間に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する、ベース無線装置。

【請求項2】

請求項１に記載のベース無線装置であって、
前記信号送信と前記送信禁止とのどちらを選択するかを決めるための所定規則を記憶する記憶部を備え、
前記選択部は、前記所定規則に基づいて、前記送受信周期で前記信号送信と前記送信禁止とのいずれか一方を選択する、ベース無線装置。

【請求項3】

請求項２に記載のベース無線装置であって、
前記選択部は、前記所定規則が定める選択順序に基づいて、前記信号送信と前記送信禁止とを選択する、ベース無線装置。

【請求項4】

請求項３に記載のベース無線装置であって、
前記選択部は、前記信号送信を連続してＭ回選択し、Ｍ回目の前記信号送信を選択した後に、前記送信禁止を連続してＮ回選択する、ベース無線装置。

【請求項5】

請求項２に記載のベース無線装置であって、
前記選択部は、
前記信号送信と前記送信禁止とのいずれか一方をランダムに選択し、
前記送信禁止の選択回数がＮ回に達する前に、前記信号送信の選択回数がＭ回に達した場合には、残りの前記送受信周期で前記送信禁止を選択し、
前記信号送信の選択回数がＭ回に達する前に、前記送信禁止の選択回数がＮ回に達した場合には、残りの前記送受信周期で前記信号送信を選択する、ベース無線装置。

【請求項6】

少なくとも１つのリモート無線装置と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置の通信方法であって、
前記ベース無線装置は、
前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択ステップと、
前記選択ステップで前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置に信号を送信する送信処理を行い、前記選択ステップで前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理ステップと、
を行い、
前記選択ステップで、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期の間に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する、ベース無線装置の通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも１つのリモート無線装置と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置及びベース無線装置の通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記に示す特許文献１には、コンピュータと、複数の通信ネットワークと、を備える産業用の無線通信システムが示される。コンピュータは、複数のロボット等を管理及び制御する。各々の通信ネットワークは、１つのベース無線装置と、複数のリモート無線装置と、を備える。ベース無線装置は、コンピュータに接続される。一方、リモート無線装置は、センサ及びアクチュエータに接続される。センサ及びアクチュエータは、ロボット等に設けられる。例えば、ベース無線装置は、各々のリモート無線装置に、アクチュエータの動作を指示するための信号を送信する。一方、各々のリモート無線装置は、ベース無線装置に、センサの検出結果等を示す信号を送信する。

【0003】

特許文献１の無線通信システムにおいて、ベース無線装置と複数のリモート無線装置は、所定の周期で周波数をホッピングする。これにより、ベース無線装置と周囲の無線機器との電波干渉が防止される。同様に、リモート無線装置と周囲の無線機器との電波干渉が防止される。本明細書では、周波数のホッピングの周期を送受信周期と称する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１８８８６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ベース無線装置は、リモート無線装置に信号を送信する間、リモート無線装置が送信する信号を受信することができない。このため、ベース無線装置が信号を送信している間、リモート無線装置が行う信号送信は失敗する。ベース無線装置が信号を送信し終わった後に、リモート無線装置が行う信号送信は成功する。

【0006】

ベース無線装置は、送信するデータ量が多い場合に、送信するデータがなくなるまで、信号を送信し続ける。すると、リモート無線装置からベース無線装置への信号送信が完了するまでに長い時間がかかる場合がある。その結果、無線通信システムの通信速度が低下し、ロボット等の処理能力が低下する。

【0007】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１態様は、少なくとも１つのリモート無線装置と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置であって、前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択部と、前記選択部が前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置に信号を送信する送信処理を行い、前記選択部が前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理部と、を備え、前記選択部は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期の間に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する。

【0009】

本発明の第２態様は、少なくとも１つのリモート無線装置と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置の通信方法であって、前記ベース無線装置は、前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択ステップと、前記選択ステップで前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置に信号を送信する送信処理を行い、前記選択ステップで前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理ステップと、を行い、前記選択ステップで、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期の間に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、リモート無線装置の信号送信が成功するまでにかかる時間を短くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、無線通信システムの構成を示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態の無線通信システムの機能ブロックを示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態の処理を示すフローチャートである。

【図4】図４は、第２実施形態のカウント部の機能ブロックを示す図である。

【図5】図５は、第２実施形態の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

［１ 第１実施形態］
［１－１ 無線通信システム１０の構成］
図１は、無線通信システム１０の構成を示す図である。図２は、第１実施形態の無線通信システム１０の機能ブロックを示す図である。産業用の無線通信システム１０は、１つのコンピュータ１２と、少なくとも１つの通信ネットワーク１４と、を備える。１つの通信ネットワーク１４は、１つのベース無線装置１６と、複数のリモート無線装置１８と、を備える。産業設備には、図示しない１又は複数のロボット等が設けられる。

【0013】

コンピュータ１２は、１又は複数のロボット等の監視及び制御を行う。コンピュータ１２は、例えば、ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）を有しても良い。コンピュータ１２は、有線又は無線で送受信を行うためのインターフェース（不図示）を備える。コンピュータ１２は、インターフェースを介してベース無線装置１６に信号を送信する。また、コンピュータ１２は、インターフェースを介してベース無線装置１６から送信される信号を受信する。

【0014】

１又は複数のロボット等は、アクチュエータとセンサとを備える。アクチュエータは、コンピュータ１２の指示に従って動作する。センサは、ロボットの動作を検知する。本明細書では、センサとアクチュエータをまとめてＳ／Ａ２０とも称する。アクチュエータは、ベース無線装置１６及びリモート無線装置１８を介して、コンピュータ１２から送信される制御信号を受信する。センサは、ベース無線装置１６及びリモート無線装置１８を介して、検出結果を示すセンサ信号をコンピュータ１２に送信する。

【0015】

［１－２ ベース無線装置１６の構成］
図２で示されるように、ベース無線装置１６は、ベース演算部２２と、ベース記憶部２４と、ベース通信部２６と、ベースインターフェース２８と、を備える。

【0016】

ベース演算部２２は、処理回路を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサであっても良い。処理回路は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路であっても良い。プロセッサは、ベース記憶部２４に記憶されるプログラムを実行することによって、周波数切替部３２、送受信処理部３４、選択部３６、カウント部３８、及び、入出力制御部４０として機能する。

【0017】

周波数切替部３２は、ホッピング情報に基づいて、ベース通信部２６が使用するチャネルの周波数を切り替える。ホッピング情報は、ベース記憶部２４に記憶される。

【0018】

送受信処理部３４は、選択部３６が信号送信を選択する場合に、ベース通信部２６の送信回路を使用して、リモート無線装置１８に信号を送信する処理を行う。信号を送信する処理を単に送信処理と称する。送受信処理部３４は、選択部３６が送信禁止を選択する場合に、送信処理を行わずに待機する。送受信処理部３４は、待機中に、ベース通信部２６の受信回路を使用して、リモート無線装置１８が送信する信号を受信する処理を行う。送受信処理部３４は、１回の送受信周期で１パケットの信号を送信する。送受信処理部３４は、１パケットの信号を送信する際に、一連の処理を行う。つまり、送信処理には、信号を送信する処理と、リモート無線装置１８から送信される確認応答（ＡＣＫ）を受信する処理と、が含まれる。

【0019】

選択部３６は、各々の送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する。選択部３６は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期の間に、信号送信をＭ回選択し、送信禁止をＮ回選択する。選択部３６は、選択を所定規則に基づいて行う。第１実施形態において、所定規則は、ベース記憶部２４に記憶される選択順序である。

【0020】

カウント部３８は、カウンタ３８０を有する。カウント部３８は、カウンタ３８０を用いて、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期の間に送受信処理部３４が行った処理の回数をカウントする。送受信処理部３４が行った処理というのは、送信処理と待機とである。つまり、カウント部３８は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期の間に、送受信処理部３４が送信処理を行った回数と、送受信処理部３４が待機した回数と、の合計値をカウントする。

【0021】

入出力制御部４０は、ベースインターフェース２８を使用して、リモート無線装置１８から受信したセンサ信号をコンピュータ１２に送信する処理を行う。また、入出力制御部４０は、ベースインターフェース２８を使用して、コンピュータ１２が送信する制御信号を受信する処理を行う。

【0022】

ベース記憶部２４は、揮発性メモリと不揮発性メモリとを有する。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭとフラッシュメモリとが挙げられる。揮発性メモリは、外部から取得したデータを記憶する。また、揮発性メモリは、ベース演算部２２が演算したデータ等を記憶する。不揮発性メモリは、例えば所定のプログラムと所定の数値とを記憶する。なお、ベース記憶部２４は、ホッピング情報を記憶する。ホッピング情報は、ホッピングパターンの情報と、送受信周期の情報と、を含む。このホッピング情報は、リモート無線装置１８でも記憶される。ベース記憶部２４の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ又は集積回路に備えられていても良い。

【0023】

ベース記憶部２４は、所定規則として選択順序を記憶する。この選択順序は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうち、１回目の送受信周期から（Ｍ＋Ｎ）回目の送受信周期までの各々で、信号送信及び送信禁止のうちのどちらを選択するかを規定する。ＭとＮは、１つの通信ネットワーク１４に含まれるリモート無線装置１８の台数に応じて設定される。例えば、リモート無線装置１８の台数が１５である場合、Ｍには１０が設定され、Ｎには３が設定される。例えば、リモート無線装置１８の台数が３１である場合、Ｍには９が設定され、Ｎには３が設定される。例えば、リモート無線装置１８の台数が６３である場合、Ｍには８が設定され、Ｎには３が設定される。例えば、リモート無線装置１８の台数が１２７である場合、Ｍには７が設定され、Ｎには３が設定される。なお、Ｍ及びＮは他の数値であっても良い。なお、ベース記憶部２４は、１パターンの選択順序を記憶しても良いし、複数パターンの選択順序を記憶しても良い。

【0024】

ベース通信部２６は、通信回路を有する。通信回路は、送信回路と受信回路とを含む。ベース通信部２６は、リモート無線装置１８に信号を送信する。また、ベース通信部２６は、リモート無線装置１８が送信する信号を受信する。

【0025】

ベースインターフェース２８は、コンピュータ１２と有線通信を行うための入出力インターフェースを有する。

【0026】

［１－３ リモート無線装置１８の構成］
図２で示されるように、リモート無線装置１８は、リモート演算部４２と、リモート記憶部４４と、リモート通信部４６と、リモートインターフェース４８と、を備える。

【0027】

リモート演算部４２は、処理回路を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサであっても良い。処理回路は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路であっても良い。プロセッサは、リモート記憶部４４に記憶されるプログラムを実行することによって、各種の処理を行う。例えば、プロセッサは、リモートインターフェース４８を使用して、Ｓ／Ａ２０に制御信号を送信する処理を行う。また、プロセッサは、リモートインターフェース４８を使用して、Ｓ／Ａ２０からセンサ信号を受信する処理を行う。プロセッサは、リモート通信部４６を使用してベース無線装置１６から信号を受信する処理を行う。また、プロセッサは、リモート通信部４６を使用して、ベース無線装置１６に信号を送信する処理を行う。また、プロセッサは、ホッピング情報に基づいて、リモート無線装置１８との通信で使用するチャネルの周波数を切り替える。

【0028】

リモート記憶部４４は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリを有する。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。揮発性メモリは、外部から取得したデータを記憶する。また、揮発性メモリは、リモート演算部４２が演算したデータ等を記憶する。不揮発性メモリは、例えば所定のプログラムと所定の数値とを記憶する。なお、リモート記憶部４４は、ホッピング情報を記憶する。ホッピング情報は、ホッピングパターンの情報と、送受信周期の情報と、を含む。リモート記憶部４４の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ又は集積回路に備えられていても良い。

【0029】

リモート通信部４６は、通信回路を有する。通信回路は、送信回路と受信回路を含む。リモート通信部４６は、ベース無線装置１６に信号を送信する。また、リモート通信部４６は、ベース無線装置１６が送信する信号を受信する。

【0030】

リモートインターフェース４８は、Ｓ／Ａ２０と有線通信を行うための入出力インターフェースを有する。リモートインターフェース４８は、Ｓ／Ａ２０と近距離無線通信を行うための無線インターフェースを有しても良い。

【0031】

［１－４ ベース無線装置１６が行う処理］
図３を用いて送信に関わるベース無線装置１６の処理を説明する。図３は、第１実施形態の処理を示すフローチャートである。ベース演算部２２は、図３で示される処理を送受信周期毎に実行する。なお、カウント部３８は、全ての処理が開始される前にカウンタ３８０のカウント値Ｃをゼロにする。

【0032】

図３で示される処理は、選択部３６が、Ｍ回の信号送信と、Ｎ回の送信禁止と、を選択順序に基づいて選択する処理の一例である。選択順序の一例として、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうち、最初のＭ回の全ての送受信周期に信号送信が割り当てられ、残りのＮ回の全ての送受信周期に送信禁止が割り当てられても良い。この場合、選択部３６は、連続してＭ回信号送信を選択する。次いで、選択部３６は、連続してＮ回送信禁止を選択する。選択順序の別例として、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期に、Ｍ回の信号送信とＮ回の送信禁止とがランダムに割り当てられても良い。なお、ベース記憶部２４が複数の選択順序を記憶する場合には、選択部３６は、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期毎に使用する選択順序を変えても良い。

【0033】

ステップＳ１において、周波数切替部３２は、ベース記憶部２４に記憶されるホッピングパターンに従って、チャネルの周波数を切り替える。ステップＳ１が終了すると、処理はステップＳ２に移行する。

【0034】

ステップＳ２において、送受信処理部３４は、Ｓ／Ａ２０に向けて送信するデータがあるか否かを判定する。例えば、送信するデータは、コンピュータ１２から取得した制御信号である。送信するデータがある場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。一方、送信するデータがない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ３に移行する。

【0035】

処理がステップＳ２からステップＳ３に移行する場合、カウント部３８は、カウンタ３８０のカウント値Ｃをゼロにする。ステップＳ３が終了すると、この送受信周期における処理は終了する。なお、この送受信周期において、いずれか１つのリモート無線装置１８がベース無線装置１６に信号を送信した場合に、送受信処理部３４は信号を受信する処理を行う。

【0036】

処理がステップＳ２からステップＳ４に移行する場合、選択部３６は、カウント値Ｃが（Ｍ＋Ｎ）未満であるか否かを判定する。ここで行われる処理は、その時点で既にＭ回の送信処理とＮ回の待機との両方が終了しているか否かの判定である。カウント値Ｃが（Ｍ＋Ｎ）未満である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ６に移行する。一方、カウント値Ｃが（Ｍ＋Ｎ）に達している場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ５に移行する。

【0037】

処理がステップＳ４からステップＳ５に移行する場合、その時点で既にＭ回の送信処理とＮ回の待機との両方が終了している。この場合、カウント部３８は、カウンタ３８０のカウント値Ｃをゼロにする。つまり、カウント部３８は、送受信処理部３４が行った処理の回数を改めてゼロからカウントする。ステップＳ５が終了すると、処理はステップＳ６に移行する。

【0038】

処理がステップＳ４又はステップＳ５からステップＳ６に移行する場合、カウント部３８は、カウンタ３８０のカウント値Ｃに１を加算する。ステップＳ６が終了すると、処理はステップＳ７に移行する。

【0039】

ステップＳ７において、選択部３６は、ベース記憶部２４に記憶される選択順序に基づいて、信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する。選択部３６は、その時点の送受信周期が（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうちのいずれの回に相当するかを、カウント値Ｃによって判定することができる。例えば、選択部３６は、カウント値ＣがＸである場合に、その時点の送受信周期が（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうちのＸ回目の送受信周期であると判定する。この場合、選択部３６は、選択順序のうち、Ｘ番目の順序に割り当てられている処理を選択する。Ｘ番目の順序に信号送信が割り当てられている場合、選択部３６は、信号送信を選択する。Ｘ番目の順序に送信禁止が割り当てられている場合、選択部３６は、送信禁止を選択する。

【0040】

ステップＳ７で選択部３６が信号送信を選択した場合（ステップＳ８：信号送信）、処理はステップＳ９に移行する。ステップＳ９において、送受信処理部３４は、送信処理を行う。送受信処理部３４は、ベース通信部２６を用いてデータを送信する。ステップＳ９が終了すると、この送受信周期における処理は終了する。

【0041】

ステップＳ７で選択部３６が送信禁止を選択した場合（ステップＳ８：送信禁止）、送受信処理部３４は、今回の送受信周期で送信処理を行わずに待機する。つまり、ベース無線装置１６は、リモート無線装置１８が送信する信号を受信する機会を作る。いずれか１つのリモート無線装置１８がベース無線装置１６に信号を送信した場合に、送受信処理部３４は信号を受信する処理を行う。

【0042】

第１実施形態において、送受信処理部３４は、送信するデータがある場合であっても、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうちのＮ回の送受信周期で強制的に待機する。送受信処理部３４は、このＮ回の送受信周期で、受信処理を行うことができる。言い換えると、このＮ回の送受信周期で、いずれか１つのリモート無線装置１８は、ベース無線装置１６に信号を送信することができる。このため、第１実施形態によれば、リモート無線装置１８の信号送信が成功するまでにかかる時間を短くすることができる。

【0043】

［２ 第２実施形態］
［２－１ 構成］
第２実施形態に係る無線通信システム１０の構成は、第１実施形態に係る無線通信システム１０の構成と同じである。第２実施形態に係るベース無線装置１６の構成は、第１実施形態に係るベース無線装置１６の構成と概ね同じである。第２実施形態に係るリモート無線装置１８の構成は、第１実施形態に係るリモート無線装置１８の構成と同じである。

【0044】

第２実施形態に係るベース無線装置１６の構成に関しては、第１実施形態に係るベース無線装置１６の構成と異なる部分の説明をする。図４は、第２実施形態のカウント部３８の機能ブロックを示す図である。第２実施形態のカウント部３８は、第１カウンタ３８１と第２カウンタ３８２とを有する。カウント部３８は、第１カウンタ３８１を用いて、送受信処理部３４が行った送信処理の回数をカウントする。カウント部３８は、第２カウンタ３８２を用いて、送受信処理部３４が待機した回数をカウントする。

【0045】

なお、第２実施形態のベース記憶部２４は、所定規則として、アルゴリズムを記憶する。このアルゴリズムは、選択部３６が信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する方法を規定する。このアルゴリズムの一例は、図５で示される。

【0046】

［２－２ ベース無線装置１６が行う処理］
図５を用いて送信に関わるベース無線装置１６の処理を説明する。図５は、第２実施形態の処理を示すフローチャートである。ベース演算部２２は、図５で示される処理を送受信周期毎に実行する。なお、カウント部３８は、全の処理が開始される前に第１カウンタ３８１のカウント値Ｃ１と第２カウンタ３８２のカウント値Ｃ２の両方をゼロにする。

【0047】

図５で示される処理は、選択部３６が、Ｍ回の信号送信と、Ｎ回の送信禁止と、をランダムに選択する処理の一例である。但し、選択部３６は、信号送信の選択回数がＭ回に達する前に送信禁止の選択回数がＮ回に達した場合に、残りの全ての送受信周期で信号送信を選択する。これとは逆に、選択部３６は、信号禁止の選択回数がＮ回に達する前に信号送信の選択回数がＭ回に達した場合に、残りの全ての送受信周期で信号禁止を選択する。

【0048】

ステップＳ１１において、周波数切替部３２は、ベース記憶部２４に記憶されるホッピングパターンに従って、チャネルの周波数を切り替える。ステップＳ１１が終了すると、処理はステップＳ１２に移行する。

【0049】

ステップＳ１２において、送受信処理部３４は、Ｓ／Ａ２０に向けて送信するデータがあるか否かを判定する。送信するデータがある場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１４に移行する。一方、送信するデータがない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１３に移行する。

【0050】

処理がステップＳ１２からステップＳ１３に移行する場合、カウント部３８は、第１カウンタ３８１のカウント値Ｃ１と第２カウンタ３８２のカウント値Ｃ２の両方をゼロにする。ステップＳ１３が終了すると、この送受信周期における処理は終了する。なお、この送受信周期において、いずれか１つのリモート無線装置１８がベース無線装置１６に信号を送信した場合に、送受信処理部３４は信号を受信する処理を行う。

【0051】

処理がステップＳ１２からステップＳ１４に移行する場合、選択部３６は、カウント値Ｃ１とカウント値Ｃ２との合計値（Ｃ１＋Ｃ２）が（Ｍ＋Ｎ）未満であるか否かを判定する。ここで行われる処理は、その時点で既にＭ回の送信処理とＮ回の待機との両方が終了したか否かの判定である。合計値（Ｃ１＋Ｃ２）が（Ｍ＋Ｎ）未満である場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６に移行する。一方、合計値（Ｃ１＋Ｃ２）が（Ｍ＋Ｎ）に達している場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理はステップＳ１５に移行する。

【0052】

処理がステップＳ１４からステップＳ１５に移行する場合、その時点で既にＭ回の送信処理とＮ回の待機との両方が終了している。この場合、カウント部３８は、第１カウンタ３８１のカウント値Ｃ１と第２カウンタ３８２のカウント値Ｃ２の両方をゼロにする。ステップＳ１５が終了すると、処理はステップＳ１６に移行する。

【0053】

ステップＳ１６において、選択部３６は、カウント値Ｃ１がＭ未満であるか否かを判定する。ここで行われる処理は、その時点で既にＭ回の送信処理が終了しているか否かの判定である。カウント値Ｃ１がＭ未満である場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１８に移行する。一方、カウント値Ｃ１がＭに達している場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、処理はステップＳ１７に移行する。

【0054】

処理がステップＳ１６からステップＳ１７に移行する場合、選択部３６は、送信禁止を選択する。ステップＳ１７が終了すると、処理はステップＳ２４に移行する。この場合、送受信処理部３４は、今回の送受信周期で送信処理を行わずに待機する。つまり、ベース無線装置１６は、リモート無線装置１８が送信する信号を受信する機会を作る。いずれか１つのリモート無線装置１８がベース無線装置１６に信号を送信した場合に、送受信処理部３４は信号を受信する処理を行う。

【0055】

処理がステップＳ１６からステップＳ１８に移行する場合、選択部３６は、カウント値Ｃ２がＮ未満であるか否かを判定する。ここで行われる処理は、その時点で既にＮ回の送信処理が終了しているか否かの判定である。カウント値Ｃ２がＮ未満である場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０に移行する。一方、カウント値Ｃ２がＮに達している場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、処理はステップＳ１９に移行する。

【0056】

処理がステップＳ１８からステップＳ１９に移行する場合、選択部３６は、信号送信を選択する。ステップＳ１９が終了すると、処理はステップＳ２２に移行する。

【0057】

処理がステップＳ１８からステップＳ２０に移行する場合、選択部３６は、信号送信と送信禁止とのいずれか一方をランダムに選択する。ベース記憶部２４は、ランダムに選択する方法として、例えば乱数を使用する等の公知の方法を記憶する。選択部３６は、その方法に基づいて、信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する。ステップＳ２０が終了すると、処理はステップＳ２１に移行する。

【0058】

ステップＳ２０で選択部３６が信号送信を選択した場合（ステップＳ２１：信号送信）、処理はステップＳ２２に移行する。一方、ステップＳ２０で選択部３６が送信禁止を選択した場合（ステップＳ２１：送信禁止）、処理はステップＳ２４に移行する。この場合、送受信処理部３４は、今回の送受信周期で送信処理を行わずに待機する。つまり、ベース無線装置１６は、リモート無線装置１８が送信する信号を受信する機会を作る。いずれか１つのリモート無線装置１８がベース無線装置１６に信号を送信した場合に、送受信処理部３４は信号を受信する処理を行う。

【0059】

ステップＳ１９又はステップＳ２１からステップＳ２２に移行する場合、送受信処理部３４は、送信処理を行う。送受信処理部３４は、ベース通信部２６を用いてデータを送信する。ステップＳ２２が終了すると、処理はステップＳ２３に移行する。

【0060】

ステップＳ２３において、カウント部３８は、第１カウンタ３８１のカウント値Ｃ１に１を加算する。ステップＳ２３が終了すると、この送受信周期における処理は終了する。

【0061】

ステップＳ１７又はステップＳ２１からステップＳ２４に移行すると、カウント部３８は、第２カウンタ３８２のカウント値Ｃ２に１を加算する。ステップＳ２４が終了すると、この送受信周期における処理は終了する。

【0062】

第２実施形態において、送受信処理部３４は、送信するデータがある場合であっても、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうちのＮ回の送受信周期で強制的に待機する。このため、第１実施形態と同様に、第２実施形態によれば、リモート無線装置１８の信号送信が成功するまでにかかる時間を短くすることができる。

【0063】

［３ 実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0064】

本発明の第１態様は、少なくとも１つのリモート無線装置１８と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置１６であって、前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択部３６と、前記選択部３６が前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置１８に信号を送信する送信処理を行い、前記選択部３６が前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理部（送受信処理部３４）と、を備え、前記選択部３６は、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期毎に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する。

【0065】

上記構成によれば、送受信処理部３４は、送信するデータがある場合であっても、（Ｍ＋Ｎ）回の送受信周期のうちのＮ回の送受信周期で強制的に待機する。送受信処理部３４は、このＮ回の送受信周期で、受信処理を行うことができる。言い換えると、このＮ回の送受信周期で、いずれか１つのリモート無線装置１８は、ベース無線装置１６に信号を送信することができる。このため、上記構成によれば、リモート無線装置１８の信号送信が成功するまでにかかる時間を短くすることができる。

【0066】

第１態様において、ベース無線装置１６は、前記信号送信と前記送信禁止とのどちらを選択するかを決めるための所定規則を記憶する記憶部（ベース記憶部２４）を備え、前記選択部３６は、前記所定規則に基づいて、前記送受信周期で前記信号送信と前記送信禁止とのいずれか一方を選択しても良い。

【0067】

第１態様において、前記選択部３６は、前記所定規則が定める選択順序に基づいて、前記信号送信と前記送信禁止とを選択しても良い。

【0068】

第１態様において、前記選択部３６は、前記信号送信を連続してＭ回選択し、Ｍ回目の前記信号送信を選択した後に、前記送信禁止を連続してＮ回選択しても良い。

【0069】

第１態様において、前記選択部３６は、前記信号送信と前記送信禁止とのいずれか一方をランダムに選択し、前記送信禁止の選択回数がＮ回に達する前に、前記信号送信の選択回数がＭ回に達した場合には、残りの前記送受信周期で前記送信禁止を選択し、前記信号送信の選択回数がＭ回に達する前に、前記送信禁止の選択回数がＮ回に達した場合には、残りの前記送受信周期で前記信号送信を選択しても良い。

【0070】

本発明の第２態様は、少なくとも１つのリモート無線装置１８と送受信周期で信号の送受信を行うベース無線装置１６の通信方法であって、前記ベース無線装置１６は、前記送受信周期で信号送信と送信禁止とのいずれか一方を選択する選択ステップと、前記選択ステップで前記信号送信を選択した場合は、前記送受信周期で少なくとも１つの前記リモート無線装置に信号を送信する送信処理を行い、前記選択ステップで前記送信禁止を選択した場合は、前記送受信周期で前記送信処理を行わずに待機する送信処理ステップと、を行い、前記選択ステップで、連続した（Ｍ＋Ｎ）回の前記送受信周期毎に、前記信号送信をＭ回選択し且つ前記送信禁止をＮ回選択する。

【符号の説明】

【0071】

１６…ベース無線装置 １８…リモート無線装置
２４…ベース記憶部（記憶部） ３４…送受信処理部（送信処理部）
３６…選択部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】