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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136222
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230922BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20230922BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
G05D1/02 P
B66F9/24 A
【審査請求】有
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022041726
(22)【出願日】2022-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】西面 敦義
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333FA05
5H301AA02
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG08
5H301KK02
5H301KK04
5H301KK08
5H301LL03
5H301LL06
5H301LL11
5H301QQ01
(57)【要約】
【課題】移動体の稼働率の低下を抑制する。
【解決手段】情報処理方法は、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、故障した移動体の位置情報に基づいて、故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、を含む。
【選択図】図８
【解決手段】情報処理方法は、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、故障した移動体の位置情報に基づいて、故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、を含む。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
故障した移動体の位置情報を取得するステップと、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
を含む、
情報処理方法。
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
を含む、
情報処理方法。
【請求項2】
前記回収移動体を、前記回収経路に沿って移動させるステップと、
前記回収移動体が前記故障した移動体から所定距離範囲内に到達したら、前記回収移動体に、前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記回収対象の位置及び姿勢に基づき、前記回収対象までのアプローチ経路を設定するステップと、
前記回収移動体を、前記アプローチ経路に沿って移動させて前記回収対象を回収させるステップと、
を含む、請求項１に記載の情報処理方法。
前記回収移動体が前記故障した移動体から所定距離範囲内に到達したら、前記回収移動体に、前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップと、
前記回収対象の位置及び姿勢に基づき、前記回収対象までのアプローチ経路を設定するステップと、
前記回収移動体を、前記アプローチ経路に沿って移動させて前記回収対象を回収させるステップと、
を含む、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記回収対象が位置すると予測される関心領域を設定するステップをさらに含み、
前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記回収移動体に前記関心領域を検出させる、請求項２に記載の情報処理方法。
前記回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、前記回収移動体に前記関心領域を検出させる、請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記故障した移動体以外の移動体に割り当てられている作業である、予定作業の情報を取得するステップと、
前記予定作業の情報に基づき、前記回収対象を回収するかを判定するステップと、
を更に含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
前記予定作業の情報に基づき、前記回収対象を回収するかを判定するステップと、
を更に含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記判定するステップにおいては、前記予定作業が割り当てられていない移動体が存在する場合には、その移動体を前記回収移動体として選択して、前記回収対象を回収させる、請求項４に記載の情報処理方法。
【請求項6】
前記判定するステップにおいては、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できる場合であって、前記回収対象を回収しつつ全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第１合計時間が、前記回収対象を回収せずに全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第２合計時間よりも短い場合に、前記回収対象を回収すると判定し、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できるか場合であって、前記第１合計時間が前記第２合計時間より長い場合に、前記回収対象を回収しないと判定する、請求項４又は請求項５に記載の情報処理方法。
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できる場合であって、前記回収対象を回収しつつ全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第１合計時間が、前記回収対象を回収せずに全ての前記予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第２合計時間よりも短い場合に、前記回収対象を回収すると判定し、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できるか場合であって、前記第１合計時間が前記第２合計時間より長い場合に、前記回収対象を回収しないと判定する、請求項４又は請求項５に記載の情報処理方法。
【請求項7】
前記判定するステップにおいては、
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できない場合には、前記回収対象を回収すると判定する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の情報処理方法。
前記回収対象を回避しつつ全ての前記予定作業が完了できない場合には、前記回収対象を回収すると判定する、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項8】
前記回収対象は、前記故障した移動体が搬送する搬送対象物である、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項9】
前記回収対象は、前記故障した移動体である、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項10】
故障した移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定する作業設定部と、
を含む、
情報処理装置。
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定する作業設定部と、
を含む、
情報処理装置。
【請求項11】
故障した移動体の位置情報を取得するステップと、
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する複数の移動体に対して、移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で最短距離となる基本走行ルートを設定し、その基本走行ルートが他の荷役車両の基本走行ルートが干渉する場合には、優先する荷役車両にその基本走行ルートを採用しつつ、優先しない車両には迂回ルートを設定する運行管理方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６５９９１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、実際の移動体の運行中には、移動体に故障が発生することにより、計画した経路での移動が適切にできなくなる場合がある。このような場合には、例えば全ての移動体を停止させた後、人手により故障した移動体を回収して、移動を再開させることも考えられる。しかし、このような対応を行った場合には、移動体の移動完了までに時間を要することになり、回収する作業員がいない場合にはさらに時間がかかり、稼働率が低下する。従って、移動体の稼働率の低下を抑制することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の稼働率の低下を抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係る情報処理装置は、故障した移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定する作業設定部と、を含む。
【0008】
本開示に係るプログラムは、故障した移動体の位置情報を取得するステップと、前記故障した移動体の位置情報に基づいて、前記故障した移動体以外の移動体である回収移動体により回収対象を回収させるための、前記故障した移動体に向かう回収経路を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0013】
以降において、移動体１０による、経路Ｒ（後述）に従った移動を含む動作を、適宜、移動体１０の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体１０の作業といえる。また、以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
【0015】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
【0016】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0017】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0018】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0019】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0020】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0021】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0022】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0023】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0024】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。
【0025】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0026】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0027】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、作業設定部６２と、位置情報取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と位置情報取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と位置情報取得部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0028】
移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、作業設定部６２は、移動体１０の経路Ｒを設定し、位置情報取得部６４は、移動体１０の位置情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0029】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0030】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0031】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、作業取得部８０と、移動制御部８２と、位置検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業取得部８０と移動制御部８２と位置検出部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業取得部８０と移動制御部８２と位置検出部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0032】
作業取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。位置検出部８４は、移動体１０の位置を検出する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0033】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0034】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
【0035】
図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐ１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ２となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐ１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ３となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ２１、第２位置がＡ４となる移動先情報と、優先度が０００４（４番目）、目標物Ｐ２、第１位置がＡ３１、第２位置がＡ５となる移動先情報と、優先度が０００５（５番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ４１、第２位置がＡ６となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
【0036】
また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（作業を行う移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
【0037】
移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0038】
（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
【0039】
（作業の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
【0040】
図７は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、移動体１０の作業として、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定する。また、作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、作業設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。図７の例では、作業設定部６２は、移動情報に示された目標物Ｐ１を搬送する移動体１０として、移動体１０Ａを選定し、移動体１０Ａの初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ２に到達する経路（．．．ウェイポイントＡ１．．．）を設定する。図７に示された他の目標物Ｐに対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。
【0041】
作業設定部６２は、移動体１０の作業として、経路Ｒ（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体１０がその経路Ｒを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Ｒが、その移動体１０に占有される。作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての経路Ｒを設定する場合には、１つの移動体１０の予定時間帯において他の移動体１０に同じウェイポイントＡが設定されないように（予約時間帯が重複しないように）、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒ（ウェイポイントＡ）と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Ｒと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Ｐほど早く搬送完了するように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒと予約時間帯とを設定する。なお、経路Ｒは、複数のウェイポイントＡを含むので、作業設定部６２は、経路Ｒに含まれるウェイポイントＡ毎に、予約時間帯を設定してよい。
【0042】
なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
【0043】
作業設定部６２は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体１０に送信する。図７の例では、作業設定部６２は、移動体１０Ａに対して、目標物Ｐ１についての作業の情報と、目標物Ｐ２についての作業の情報とを送信する。作業設定部６２は、作業の情報として、経路Ｒの情報を送信する。作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。また、本実施形態では、作業設定部６２は、作業の情報として、予定時間帯の情報も、すなわち経路（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯を示す情報も、移動体１０に送信する。
【0044】
（移動体の移動）
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、位置検出部８４により移動体１０の位置情報を逐次把握することで、移動制御部８２により、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。位置検出部８４による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、位置検出部８４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。なおこの場合、情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、移動体１０から、位置検出部８４が検出した移動体１０の位置情報を、逐次取得してよい。
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、位置検出部８４により移動体１０の位置情報を逐次把握することで、移動制御部８２により、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。位置検出部８４による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、位置検出部８４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。なおこの場合、情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、移動体１０から、位置検出部８４が検出した移動体１０の位置情報を、逐次取得してよい。
【0045】
図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0046】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。
【0047】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。
【0048】
（移動体の故障）
ここで、移動体１０が故障した場合には、作業が継続できなくなり、移動体１０の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、他の移動体１０に、回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制する。さらに言えば、本実施形態では、他の移動体１０に、故障した移動体１０が搬送していた目標物Ｐを回収させて、その目標物Ｐを代わりに搬送させる。以降においては、故障した移動体１０を移動体１０Ａとし、回収対象を回収させる移動体１０を移動体１０Ｂ（回収移動体）として、詳細に説明する。なお、本実施形態では、回収対象を回収させる移動体１０Ｂを任意に指定してよく、例えば、回収対象を回収する専門の移動体１０Ｂを設定していてもよいし、目標物Ｐを搬送するための移動体１０を移動体１０Ｂとして指定してもよい。
ここで、移動体１０が故障した場合には、作業が継続できなくなり、移動体１０の稼働率が低下してしまう。それに対して、本実施形態においては、他の移動体１０に、回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制する。さらに言えば、本実施形態では、他の移動体１０に、故障した移動体１０が搬送していた目標物Ｐを回収させて、その目標物Ｐを代わりに搬送させる。以降においては、故障した移動体１０を移動体１０Ａとし、回収対象を回収させる移動体１０を移動体１０Ｂ（回収移動体）として、詳細に説明する。なお、本実施形態では、回収対象を回収させる移動体１０Ｂを任意に指定してよく、例えば、回収対象を回収する専門の移動体１０Ｂを設定していてもよいし、目標物Ｐを搬送するための移動体１０を移動体１０Ｂとして指定してもよい。
【0049】
（故障の発生）
図８は、他の移動体に目標物を回収させる処理を説明する模式図である。図８のステップＳ１に示すように、以降においては、目標物ＰＡを搬送中の移動体１０Ａに故障が発生した場合を例にする。ここでの故障とは、移動体１０Ａが移動できなくなっている事象を指す。例えば、移動体１０Ａの駆動系が故障したり、移動体１０Ａが自己位置（移動体１０Ａの位置情報）を検出できなくなったりした場合に、移動体１０Ａは移動できなくなる。さらに言えば、本実施形態においては、故障している移動体１０Ａは、移動ができないが、目標物ＰＡをドロップできる状態となっている。すなわち、移動体１０Ａは、マスト２２やフォーク２４などが作動可能となっており、移動制御部８２によりこれらを制御することで、目標物ＰＡをドロップ可能である。従って、本実施形態においては、図８のステップＳ２に示すように、移動体１０Ａの移動制御部８２は、故障により移動できない場合には、マスト２２やフォーク２４などを駆動させることで、その停止した位置において、目標物ＰＡをドロップする。
図８は、他の移動体に目標物を回収させる処理を説明する模式図である。図８のステップＳ１に示すように、以降においては、目標物ＰＡを搬送中の移動体１０Ａに故障が発生した場合を例にする。ここでの故障とは、移動体１０Ａが移動できなくなっている事象を指す。例えば、移動体１０Ａの駆動系が故障したり、移動体１０Ａが自己位置（移動体１０Ａの位置情報）を検出できなくなったりした場合に、移動体１０Ａは移動できなくなる。さらに言えば、本実施形態においては、故障している移動体１０Ａは、移動ができないが、目標物ＰＡをドロップできる状態となっている。すなわち、移動体１０Ａは、マスト２２やフォーク２４などが作動可能となっており、移動制御部８２によりこれらを制御することで、目標物ＰＡをドロップ可能である。従って、本実施形態においては、図８のステップＳ２に示すように、移動体１０Ａの移動制御部８２は、故障により移動できない場合には、マスト２２やフォーク２４などを駆動させることで、その停止した位置において、目標物ＰＡをドロップする。
【0050】
（位置情報の取得）
情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得する。位置情報取得部６４は、移動体１０Ａが故障により停止している位置の情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得する。位置情報取得部６４は、任意の方法で移動体１０Ａの位置情報を取得してよい。例えば、移動体１０Ａが位置検出部８４により自己位置の検出が可能である場合には、位置情報取得部６４は、位置検出部８４により検出された、故障により停止している状態の移動体１０Ａの位置情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得してよい。また例えば、位置検出部８４による自己位置の検出が不可能となっている場合には、位置情報取得部６４は、位置検出部８４により、最後に検出された移動体１０Ａの位置情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得してよい。図８の例では、ステップＳ２に示すように、位置情報取得部６４は、故障により停止している移動体１０Ａの位置Ａｄの情報を取得する。
情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得する。位置情報取得部６４は、移動体１０Ａが故障により停止している位置の情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得する。位置情報取得部６４は、任意の方法で移動体１０Ａの位置情報を取得してよい。例えば、移動体１０Ａが位置検出部８４により自己位置の検出が可能である場合には、位置情報取得部６４は、位置検出部８４により検出された、故障により停止している状態の移動体１０Ａの位置情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得してよい。また例えば、位置検出部８４による自己位置の検出が不可能となっている場合には、位置情報取得部６４は、位置検出部８４により、最後に検出された移動体１０Ａの位置情報を、移動体１０Ａの位置情報として取得してよい。図８の例では、ステップＳ２に示すように、位置情報取得部６４は、故障により停止している移動体１０Ａの位置Ａｄの情報を取得する。
【0051】
（関心領域の設定）
情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、関心領域ＡＲ２の位置情報を取得する。関心領域ＡＲ２は、移動体１０Ｂの回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）が存在すると想定される領域である。位置情報取得部６４は、例えば、移動体１０Ａの位置情報に基づいて、関心領域ＡＲ２の位置情報を設定してよい。また例えば、移動体１０Ａの位置検出部８４が、移動体１０Ａの位置情報に基づいて関心領域ＡＲ２の位置情報を設定してもよく、この場合、位置情報取得部６４は、移動体１０Ａから、関心領域ＡＲ２の位置情報を取得する。移動体１０Ａの位置情報に基づいた関心領域ＡＲ２の設定方法は任意であってよいが、例えば、移動体１０Ａの位置に対して所定の位置にある所定範囲を占める領域を、関心領域ＡＲ２として設定してよい。なお、関心領域ＡＲ２の設定処理は必須ではない。
情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、関心領域ＡＲ２の位置情報を取得する。関心領域ＡＲ２は、移動体１０Ｂの回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）が存在すると想定される領域である。位置情報取得部６４は、例えば、移動体１０Ａの位置情報に基づいて、関心領域ＡＲ２の位置情報を設定してよい。また例えば、移動体１０Ａの位置検出部８４が、移動体１０Ａの位置情報に基づいて関心領域ＡＲ２の位置情報を設定してもよく、この場合、位置情報取得部６４は、移動体１０Ａから、関心領域ＡＲ２の位置情報を取得する。移動体１０Ａの位置情報に基づいた関心領域ＡＲ２の設定方法は任意であってよいが、例えば、移動体１０Ａの位置に対して所定の位置にある所定範囲を占める領域を、関心領域ＡＲ２として設定してよい。なお、関心領域ＡＲ２の設定処理は必須ではない。
【0052】
（回収経路の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づき、移動体１０Ｂにより回収対象（目標物ＰＡ）を回収させるための、回収経路Ｒ１を設定する。回収経路Ｒ１は、移動体１０Ａに向かう経路であるが、厳密に移動体１０Ａの位置Ａｄに到達する経路であることに限られず、移動体１０Ａの位置Ａｄの近傍の所定位置Ａｅに到達する経路であってよい。ここでの所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄから所定範囲内の位置（ウェイポイント）であるが、それに限られず、移動体１０Ａの位置Ａｄの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第１実施形態においては目標物ＰＡを回収するため、所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄに対して、目標物ＰＡが保持される側（移動体１０Ａのフォーク２４が設けられる前方側）の位置であることが好ましい。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づき、移動体１０Ｂにより回収対象（目標物ＰＡ）を回収させるための、回収経路Ｒ１を設定する。回収経路Ｒ１は、移動体１０Ａに向かう経路であるが、厳密に移動体１０Ａの位置Ａｄに到達する経路であることに限られず、移動体１０Ａの位置Ａｄの近傍の所定位置Ａｅに到達する経路であってよい。ここでの所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄから所定範囲内の位置（ウェイポイント）であるが、それに限られず、移動体１０Ａの位置Ａｄの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第１実施形態においては目標物ＰＡを回収するため、所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄに対して、目標物ＰＡが保持される側（移動体１０Ａのフォーク２４が設けられる前方側）の位置であることが好ましい。
【0053】
具体的には、作業設定部６２は、移動体１０Ｂの初期位置（回収経路Ｒ１に沿って移動する直前の移動体１０Ｂの位置）から、所定位置Ａｅまでの第１経路と、その所定位置Ａｅから、目標物ＰＡの第２位置までの第２経路とを、回収経路Ｒ１として設定する。作業設定部６２は、設定した回収経路Ｒ１の情報を、移動体１０Ｂに送信する。また本実施形態では、作業設定部６２は、設定した回収経路Ｒ１の情報と共に、関心領域ＡＲ２の情報も、移動体１０Ｂに送信する。
【0054】
（回収対象の回収）
図８のステップＳ３に示すように、移動体１０Ｂは、回収経路Ｒ１の情報を取得したら、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動して、移動体１０Ａに向かってゆく。移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内（本例では所定位置Ａｅ）に到達したら、移動制御部８２は、センサ２６Ａによって、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部８２は、移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域ＡＲ２をセンサ２６Ａに検出させることで、言い換えれば関心領域ＡＲ２を検出範囲としてセンサ２６Ａに検出させることで、目標物ＰＡの位置及び姿勢を検出させる。そして、図８のステップＳ４に示すように、移動制御部８２は、検出した目標物ＰＡの位置及び姿勢に基づいて、目標物ＰＡまでのアプローチ経路Ｒ２を設定する。移動制御部８２は、検出した目標物ＰＡの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物ＰＡをピックアップ可能な位置及び姿勢）となるアプローチ経路Ｒ２を設定する。なお、図８の例では、回収経路Ｒ１のうちの第１経路の到達点である所定位置Ａｅにおいて、目標物ＰＡを検出させて、所定位置Ａｅから目標物ＰＡまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部８２は、所定位置Ａｅより手前の回収経路Ｒ１上の任意の位置において、目標物ＰＡを検出させて、その位置から目標物ＰＡまでの経路をアプローチ経路Ｒ２として設定してもよい。
図８のステップＳ３に示すように、移動体１０Ｂは、回収経路Ｒ１の情報を取得したら、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動して、移動体１０Ａに向かってゆく。移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内（本例では所定位置Ａｅ）に到達したら、移動制御部８２は、センサ２６Ａによって、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部８２は、移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域ＡＲ２をセンサ２６Ａに検出させることで、言い換えれば関心領域ＡＲ２を検出範囲としてセンサ２６Ａに検出させることで、目標物ＰＡの位置及び姿勢を検出させる。そして、図８のステップＳ４に示すように、移動制御部８２は、検出した目標物ＰＡの位置及び姿勢に基づいて、目標物ＰＡまでのアプローチ経路Ｒ２を設定する。移動制御部８２は、検出した目標物ＰＡの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物ＰＡをピックアップ可能な位置及び姿勢）となるアプローチ経路Ｒ２を設定する。なお、図８の例では、回収経路Ｒ１のうちの第１経路の到達点である所定位置Ａｅにおいて、目標物ＰＡを検出させて、所定位置Ａｅから目標物ＰＡまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部８２は、所定位置Ａｅより手前の回収経路Ｒ１上の任意の位置において、目標物ＰＡを検出させて、その位置から目標物ＰＡまでの経路をアプローチ経路Ｒ２として設定してもよい。
【0055】
移動制御部８２は、図８のステップＳ５に示すように、アプローチ経路Ｒ２に従って移動体１０Ｂを移動させることで、目標物ＰＡにアプローチしてゆき、目標物ＰＡをピックアップさせる。また例えば、移動制御部８２は、目標物ＰＡの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０Ｂの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０Ｂを目標物ＰＡにアプローチさせてもよい。この場合、アプローチ経路に従った移動中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0056】
移動制御部８２は、移動体１０Ｂが目標物ＰＡをピックアップしたら、アプローチ経路Ｒ２の開始位置（図８の例では所定位置Ａｅ）まで移動体１０Ｂを戻し、移動体１０Ｂを、所定位置Ａｅから、目標物ＰＡの第２位置まで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０Ｂが第２位置まで到達したら、フォーク２４を制御することで、第２位置に対向する設置領域ＡＲ１に、目標物ＰＡをドロップする。
【0057】
（処理フロー）
以上説明した回収対象の回収処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図９は、回収対象の回収処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、位置情報取得部６４により、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得し（ステップＳ１０）、関心領域ＡＲ２の情報を取得し（ステップＳ１２）、作業設定部６２により、移動体１０Ａの位置情報に基づき、移動体１０Ｂについての、回収経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１４）。移動体１０Ｂ（回収移動体）は、情報処理装置１４から回収経路Ｒ１の情報を取得し（ステップＳ１６）、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動する（ステップＳ１８）。移動体１０Ｂは、移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、センサ２６Ａにより、関心領域ＡＲ２を検出させて、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）の位置及び姿勢を検出させる（ステップＳ２０）。移動体１０Ｂは、目標物ＰＡの位置及び姿勢に基づいて、目標物ＰＡに向かうアプローチ経路Ｒ２を設定し（ステップＳ２２）。アプローチ経路Ｒ２に従って移動して、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）を回収する（ステップＳ２４）。
以上説明した回収対象の回収処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図９は、回収対象の回収処理フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、位置情報取得部６４により、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得し（ステップＳ１０）、関心領域ＡＲ２の情報を取得し（ステップＳ１２）、作業設定部６２により、移動体１０Ａの位置情報に基づき、移動体１０Ｂについての、回収経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１４）。移動体１０Ｂ（回収移動体）は、情報処理装置１４から回収経路Ｒ１の情報を取得し（ステップＳ１６）、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動する（ステップＳ１８）。移動体１０Ｂは、移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、センサ２６Ａにより、関心領域ＡＲ２を検出させて、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）の位置及び姿勢を検出させる（ステップＳ２０）。移動体１０Ｂは、目標物ＰＡの位置及び姿勢に基づいて、目標物ＰＡに向かうアプローチ経路Ｒ２を設定し（ステップＳ２２）。アプローチ経路Ｒ２に従って移動して、回収対象（本実施形態では目標物ＰＡ）を回収する（ステップＳ２４）。
【0058】
なお、以上の説明では、情報処理装置１４が、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて回収経路Ｒ１を設定したが、この処理を行う主体は情報処理装置１４に限られない。例えば、移動体１０Ｂが、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得して、回収経路Ｒ１を設定してもよい。
【0059】
以上説明したように、本実施形態においては、移動体１０Ａが故障した場合には、故障した移動体の位置情報に基づいて、移動体１０Ｂが回収対象を回収するための回収経路Ｒ１を設定する。そのため、移動体１０Ａが故障した場合でも、他の移動体１０Ｂに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。さらに言えば、本実施形態においては、移動体１０Ａが搬送していた目標物ＰＡを回収対象として、移動体１０Ｂに回収させる。従って、目標物ＰＡの搬送が滞ることを抑制できる。
【0060】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、故障した移動体１０Ａそのものを回収対象とする点で、第１実施形態とは異なる。すなわち、回収対象は、目標物ＰＡであってもよいし、移動体１０Ａであってもよい。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、故障した移動体１０Ａそのものを回収対象とする点で、第１実施形態とは異なる。すなわち、回収対象は、目標物ＰＡであってもよいし、移動体１０Ａであってもよい。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。
【0061】
図１０は、他の移動体に故障した移動体を回収させる処理を説明する模式図である。図１０の例では、ステップＳ１Ａに示すように、目標物ＰＡの搬送中の移動体１０Ａに故障が発生した場合を例にするが、それに限られず、目標物ＰＡを搬送していない移動体１０Ａに故障が発生した場合でも、以降と同様の処理を行ってよい。また、第２実施形態における故障は、第１実施形態と同様に、移動ができないが目標物ＰＡをドロップできる状態を指すことに限られない。すなわち第２実施形態における故障は、移動ができず、目標物ＰＡをドロップすることもできない状態を指してもよい。
【0062】
情報処理装置１４の位置情報取得部６４は、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得する。また、位置情報取得部６４は、関心領域ＡＲ２の位置情報を取得する。移動体１０Ａの位置情報や関心領域ＡＲ２の取得方法は、第１実施形態と同様であってよい。
【0063】
情報処理装置１４の作業設定部６２は、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づき、移動体１０Ｂにより回収対象（移動体１０Ａ）を回収させるための、回収経路Ｒ１を設定する。回収経路Ｒ１は、移動体１０Ａに向かう経路であるが、厳密に移動体１０Ａの位置Ａｄに到達する経路であることに限られず、移動体１０Ａの位置Ａｄの近傍の所定位置Ａｅに到達する経路であってよい。すなわちここでの所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄから所定範囲内の位置（ウェイポイント）であるが、それに限られず移動体１０Ａの位置Ａｄの位置そのものであってもよい。さらに言えば、第２実施形態においては移動体１０Ａを回収するため、所定位置Ａｅは、移動体１０Ａの位置Ａｄに対して、目標物ＰＡを保持しない側（移動体１０Ａのフォーク２４が設けられない後方側）であることが好ましい。
【0064】
具体的には、作業設定部６２は、移動体１０Ｂの初期位置から、所定位置Ａｅまでの第１経路と、その所定位置Ａｅから、移動体１０Ａの搬送先までの第２経路とを、回収経路Ｒ１として設定する。移動体１０Ａの搬送先は、任意に設定されてよく、例えば、充電場所や待機場所となるウェイポイントＡのように、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置であってよい。作業設定部６２は、設定した回収経路Ｒ１の情報を、移動体１０Ｂに送信する。また本実施形態では、作業設定部６２は、設定した回収経路Ｒ１の情報と共に、関心領域ＡＲ２の情報も、移動体１０Ｂに送信する。
【0065】
（回収対象の回収）
図１０のステップＳ３Ａに示すように、移動体１０Ｂは、回収経路Ｒ１の情報を取得したら、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動して、移動体１０Ａに向かってゆく。移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内（本例では所定位置Ａｅ）に到達したら、移動制御部８２は、センサ２６Ａによって、回収対象（本実施形態では移動体１０Ａ）の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部８２は、移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域ＡＲ２をセンサ２６Ａに検出させることで、言い換えれば関心領域ＡＲ２を検出範囲としてセンサ２６Ａに検出させることで、移動体１０Ａの位置及び姿勢を検出させる。そして、図１０のステップＳ４Ａに示すように、移動制御部８２は、検出した移動体１０Ａの位置及び姿勢に基づいて、移動体１０Ａまでのアプローチ経路Ｒ２を設定する。移動制御部８２は、検出した移動体１０Ａの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が移動体１０Ａを連結可能な位置及び姿勢）となるアプローチ経路Ｒ２を設定する。なお、図８の例では、回収経路Ｒ１のうちの第１経路の到達点である所定位置Ａｅにおいて、移動体１０Ａを検出させて、所定位置Ａｅから移動体１０Ａまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部８２は、所定位置Ａｅより手前の回収経路Ｒ１上の任意の位置において、移動体１０Ａを検出させて、その位置から移動体１０Ａまでの経路をアプローチ経路Ｒ２として設定してもよい。
図１０のステップＳ３Ａに示すように、移動体１０Ｂは、回収経路Ｒ１の情報を取得したら、移動制御部８２により、回収経路Ｒ１に従って移動して、移動体１０Ａに向かってゆく。移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内（本例では所定位置Ａｅ）に到達したら、移動制御部８２は、センサ２６Ａによって、回収対象（本実施形態では移動体１０Ａ）の位置及び姿勢を検出させる。本実施形態では、移動制御部８２は、移動体１０Ｂが移動体１０Ａに対して所定距離範囲内に到達したら、関心領域ＡＲ２をセンサ２６Ａに検出させることで、言い換えれば関心領域ＡＲ２を検出範囲としてセンサ２６Ａに検出させることで、移動体１０Ａの位置及び姿勢を検出させる。そして、図１０のステップＳ４Ａに示すように、移動制御部８２は、検出した移動体１０Ａの位置及び姿勢に基づいて、移動体１０Ａまでのアプローチ経路Ｒ２を設定する。移動制御部８２は、検出した移動体１０Ａの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が移動体１０Ａを連結可能な位置及び姿勢）となるアプローチ経路Ｒ２を設定する。なお、図８の例では、回収経路Ｒ１のうちの第１経路の到達点である所定位置Ａｅにおいて、移動体１０Ａを検出させて、所定位置Ａｅから移動体１０Ａまでの経路をアプローチ経路として設定していたが、それに限られない。例えば、移動制御部８２は、所定位置Ａｅより手前の回収経路Ｒ１上の任意の位置において、移動体１０Ａを検出させて、その位置から移動体１０Ａまでの経路をアプローチ経路Ｒ２として設定してもよい。
【0066】
移動制御部８２は、図１０のステップＳ５Ａに示すように、アプローチ経路Ｒ２に従って移動体１０Ｂを移動させることで、移動体１０Ａにアプローチしてゆき、移動体１０Ａを移動体１０Ｂに連結（接続）させる。ここでの移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの連結方法は任意であるが、例えば、移動体１０Ｂに、移動体１０Ａと連結するための連結機構が設けられており、移動体１０Ｂが、連結機構を制御することで、移動体１０Ａを連結してもよい。また例えば、移動制御部８２は、移動体１０Ａの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０Ｂの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０Ｂを移動体１０Ａにアプローチさせてもよい。この場合、アプローチ経路Ｒ２に従った移動中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。また、上記のようにアプローチ経路Ｒ２を用いずに、移動体１０Ａを連結させてもよい。この場合例えば、移動体１０Ａにマーカを取り付けておき、そのマーカを移動体１０Ｂのカメラで認識させて、所定位置Ａｅから、マーカに近づくように移動体１０Ｂをアプローチさせてもよい。また例えば、移動体１０Ｂを所定位置Ａｅに位置させたまま、移動体１０Ｂの連結機構を制御して伸ばすことで、移動体１０Ａを連結してもよい。
【0067】
移動制御部８２は、移動体１０Ｂが移動体１０Ａを連結したら、移動体１０Ｂを、回収経路Ｒ１の第２経路に従って移動させることで、移動体１０Ａを搬送先まで移動させる（牽引する）。
【0068】
以上説明したように、第２実施形態においては、故障した移動体１０Ａを回収対象として、移動体１０Ｂに回収させる。従って、移動体１０Ａにより他の移動体１０の移動が妨げられることが抑制されて、移動体１０の稼働率を向上できる。
【0069】
なお、第２実施形態においても、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて回収経路Ｒ１を設定する処理を行う主体は情報処理装置１４に限られず、例えば、移動体１０Ｂが、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得して、回収経路Ｒ１を設定してもよい。
【0070】
（第３実施形態）
第３実施形態においては、移動体１０Ａが故障した場合に、回収対象を回収するかを判定する処理を実行する点で、第２実施形態とは異なる。第３実施形態において、第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第３実施形態は、第１実施形態にも適用可能である。すなわち、第３実施形態は、回収対象が移動体１０Ａでもよいし、目標物ＰＡでもよい。
第３実施形態においては、移動体１０Ａが故障した場合に、回収対象を回収するかを判定する処理を実行する点で、第２実施形態とは異なる。第３実施形態において、第２実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第３実施形態は、第１実施形態にも適用可能である。すなわち、第３実施形態は、回収対象が移動体１０Ａでもよいし、目標物ＰＡでもよい。
【0071】
第３実施形態においては、情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動体１０に割り当てられている作業である予定作業の情報を取得する。本実施形態では、作業設定部６２は、故障した移動体１０Ａ以外についての、予定作業の情報を取得する。移動体１０の作業は、作業設定部６２により予め設定されているため、作業設定部６２は、現在より後に予定されている移動体１０の作業の情報を、予定作業の情報として取得する。
【0072】
作業設定部６２は、移動体１０の予定作業の情報に基づき、回収対象を回収するかを判定する。以下、判定方法の例を説明する。
【0073】
例えば、作業設定部６２は、予定作業が割り当てられていない移動体１０が存在する場合には、回収対象を回収すると判断する。具体的には、作業設定部６２は、予定作業が割り当てられていない移動体１０を回収移動体として選択して、その移動体１０に回収対象を回収させる。すなわち、作業が割り当てられない（作業が終了した）移動体１０が存在する場合に、その移動体１０を回収移動体として、回収対象を回収させる。一方、本例では、作業設定部６２は、予定作業が割り当てられていない移動体１０が存在しない場合には、回収対象を回収しないと判断する。ただし、作業設定部６２は、例えば所定時間毎に予定作業の情報を取得して、所定時間毎に、予定作業が割り当てられていない移動体１０が存在するかを判断してよい。従って、例えばあるタイミングでは予定作業が割り当てられていない移動体１０が存在しない場合でも、その後に作業を終了して予定作業が割り当てられなくなった移動体１０が出てきた場合には、その移動体１０を回収移動体として選択して、回収対象を回収させてよい。
【0074】
また例えば、作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できるか否かに基づいて、回収対象を回収するかを判断してよい。回収対象を回避しつつ予定作業を完了するとは、移動体１０が、回収対象（故障した移動体１０Ａや目標物ＰＡ）を回避して目標物Ｐを荷済み、搬送、荷下ろしできることを指す。本実施形態では、作業設定部６２は、予定作業の経路Ｒ上に回収対象が位置する場合には、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できず、予定作業における経路Ｒ上に回収対象が位置していない場合には、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できると判断する。なおこの場合の予定作業の経路Ｒとは、移動体１０Ａの故障前に設定されていた経路に限られず、回収対象の位置を通らないように設定し直された経路を指してもよい。すなわち、作業設定部６２は、回収対象の位置を通らずに、初期位置から予定作業の第１位置を経て予定作業の第２位置に到達する経路が設定できる場合には、回収対象を回避しつつ予定作業を完了できると判断し、そのような経路が設定できない場合には、回収対象を回避しつつ予定作業を完了できないと判断する。作業設定部６２は、全ての予定作業について、回収対象を回避しつつ予定作業が完了できるかを判断する。
【0075】
作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合には、第１合計時間と第２合計時間とを算出する。第１合計時間とは、回収対象を回収しつつ、全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である。言い換えれば、第１合計時間とは、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間の、予定作業毎の合計値と、移動体１０が回収対象の回収を開始してから回収が完了するまでの推定時間との、合計値を指す。さらに言えば、作業設定部６２は、第１合計時間の算出においては、移動体１０が回収対象の位置を通ることができると仮定して、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間を算出する。すなわち、作業設定部６２は、その回収対象の位置を通過可能であることを前提として設定された各予定作業における経路から、予定作業を完了する推定時間を算出する。一方、第２合計時間とは、回収対象を回収せずに、全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である。すなわち、第２合計時間とは、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間の、予定作業毎の合計値を指す。さらに言えば、作業設定部６２は、第２合計時間の算出においては、移動体１０が回収対象の位置を通過できないと仮定して、予定作業を開始してから予定作業を終了するまでの推定時間を算出する。すなわち、作業設定部６２は、その回収対象の位置を通過不可能であることを前提として設定された各予定作業における経路から、予定作業を完了する推定時間を算出する。
【0076】
作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合であって、第１推定時間が第２推定時間よりも短い場合に、回収対象を回収すると判定する。一方、作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できると判断した場合であって、第１推定時間が第２推定時間よりも長い場合に、回収対象を回収しないと判定する。すなわち、第１推定時間が第２推定時間よりも短い場合には、回収対象を回収した方が、全体の作業時間が短くなるとして、回収対象を回収すると判定する。一方、第１推定時間が第２推定時間よりも長い場合には、回収対象を回収せずに残した方が、全体の作業時間が短くなるとして、回収対象を回収しないと判定する。なお、第１推定時間と第２推定時間とが同じである場合には、回収対象を回収すると判定してもよいし、回収しないと判定してもよい。
【0077】
また、作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できないと判断した場合には、すなわち回収対象を回避せずに完了できない予定作業がある場合には、回収対象を回収すると判定する。この場合、作業設定部６２は、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業があるかを判断して、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業がある場合には、回収対象を回収させる前に、その予定作業を、順次実行させる。そして、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業を実行中に、予定作業がない移動体１０（作業が完了した移動体１０）が発生したら、その移動体１０を回収移動体として、その移動体１０に回収対象を回収させる。また例えば、予定作業がない移動体１０が発生する前に、回収対象を回避しつつ完了できる予定作業が全て完了した場合には、回収対象を回収させる作業を次の作業として実行させて、その後に残りの予定作業を実行させてよい。
【0078】
第３実施形態においては、このように回収対象を回収させるかを判断するため、例えば作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
【0079】
（本開示の効果）
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得するステップと、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて、故障した移動体１０Ａ以外の移動体１０である回収移動体（移動体１０Ｂ）により回収対象を回収させるための、故障した移動体１０Ａに向かう回収経路Ｒ１を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体１０Ａが故障した場合には、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて、移動体１０Ｂが回収対象を回収するための回収経路Ｒ１を設定する。そのため、移動体１０Ａが故障した場合でも、他の移動体１０Ｂに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体１０Ａの位置情報を取得するステップと、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて、故障した移動体１０Ａ以外の移動体１０である回収移動体（移動体１０Ｂ）により回収対象を回収させるための、故障した移動体１０Ａに向かう回収経路Ｒ１を設定するステップと、を含む。本開示によると、移動体１０Ａが故障した場合には、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて、移動体１０Ｂが回収対象を回収するための回収経路Ｒ１を設定する。そのため、移動体１０Ａが故障した場合でも、他の移動体１０Ｂに回収対象を回収させることで、稼働率の低下を抑制できる。
【0080】
本開示に係る情報処理方法は、回収移動体（移動体１０Ｂ）を、回収経路Ｒ１に沿って移動させるステップと、移動体１０Ｂが移動体１０Ａから所定距離範囲内に到達したら、移動体１０Ｂに、回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップと、回収対象の位置及び姿勢に基づき、回収対象までのアプローチ経路Ｒ２を設定するステップと、移動体１０Ｂを、アプローチ経路Ｒ２に沿って移動させて回収対象を回収させるステップと、を含む。本開示によると、移動体１０Ａの故障により回収対象の正確な位置が不明である場合でも、移動体１０Ｂにより回収対象の位置及び姿勢を検出してアプローチ経路Ｒ２を設定することで、回収対象まで適切にアプローチさせることができる。
【0081】
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体１０Ａの位置情報に基づいて、回収対象が位置すると予測される関心領域ＡＲ２を設定するステップをさらに含み、回収対象の位置及び姿勢を検出させるステップにおいては、移動体１０Ｂに関心領域ＡＲ２を検出させる。本開示によると、関心領域ＡＲ２を設定することで、移動体１０Ｂに回収対象を適切に検出させて、回収対象まで適切にアプローチさせることができる。
【0082】
本開示に係る情報処理方法は、故障した移動体１０Ａ以外の移動体１０に割り当てられている作業である、予定作業の情報を取得するステップと、予定作業の情報に基づき、回収対象を回収するかを判定するステップと、を更に含む。予定作業に基づいて回収対象を回収するかを判定することで、例えば作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
【0083】
判定するステップにおいては、予定作業が割り当てられていない移動体１０が存在する場合には、その移動体１０を回収移動体として選択して、回収対象を回収させる。予定作業が割り当てられていない移動体１０に回収させることで、予定作業が遅れることを抑制しつつ、回収対象を回収できる。
【0084】
判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できる場合であって、回収対象を回収しつつ全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第１合計時間が、回収対象を回収せずに全ての予定作業を完了するのに要する合計時間の推定値である第２合計時間よりも短い場合に、回収対象を回収すると判定する。一方、判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できるか場合であって、第１合計時間が第２合計時間より長い場合に、回収対象を回収しないと判定する。これにより、回収対象を回収した方が全体の作業時間が短くなる場合には、回収対象を回収すると判定できるので、作業効率の低下を抑制しながら、回収対象を回収できる。
【0085】
判定するステップにおいては、回収対象を回避しつつ全ての予定作業が完了できない場合には、回収対象を回収すると判定する。これにより、回収対象を適切に回収できる。
【0086】
また、回収対象は、故障した移動体１０Ａが搬送する搬送対象物（目標物ＰＡ）、又は、故障した移動体１０Ａである。本開示によると、目標物ＰＡや移動体１０Ａを回収することで、稼働率の低下を抑制できる。
【0087】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0088】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 位置情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
８４ 位置検出部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
Ｒ１ 回収経路
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 位置情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
８４ 位置検出部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
Ｒ１ 回収経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】