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特開2023-136223情報処理装置、移動制御システム、情報処理方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136223
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】情報処理装置、移動制御システム、情報処理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230922BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022041727
(22)【出願日】2022-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】西面 敦義
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB07
5H301KK03
5H301LL01
5H301LL03
5H301LL06
5H301MM04
(57)【要約】
【課題】移動体の稼働率の低下を抑制する。
【解決手段】情報処理装置は、移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部と、移動先情報に基づき、移動先までの移動体の経路を設定する経路設定部と、経路を設定した際には予期していない事象が経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部と、を含み、経路設定部は、事象情報に基づいて移動体の次の経路を設定する。
【選択図】図１
【解決手段】情報処理装置は、移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部と、移動先情報に基づき、移動先までの移動体の経路を設定する経路設定部と、経路を設定した際には予期していない事象が経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部と、を含み、経路設定部は、事象情報に基づいて移動体の次の経路を設定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部と、
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定する経路設定部と、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部と、
を含み、
前記経路設定部は、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
情報処理装置。
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定する経路設定部と、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部と、
を含み、
前記経路設定部は、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
情報処理装置。
【請求項2】
前記事象取得部は、前記事象情報を前記移動体から取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記事象取得部は、前記経路の移動を終了した旨の情報を前記事象情報として取得し、
前記経路設定部は、前記経路の移動を終了した旨の前記事象情報が取得されたら、前記移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を設定する、請求項２に記載の情報処理装置。
前記経路設定部は、前記経路の移動を終了した旨の前記事象情報が取得されたら、前記移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を設定する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記経路設定部は、前記移動体の充電量に基づいて、前記更新移動先を設定する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記事象取得部は、前記移動体の充電量の情報を前記事象情報として取得し、
前記経路設定部は、前記移動体の充電量が閾値未満である場合には、充電場所までの経路を設定する、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記経路設定部は、前記移動体の充電量が閾値未満である場合には、充電場所までの経路を設定する、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記経路設定部は、充電量が閾値未満である第１移動体以外の第２移動体に対して、前記第１移動体が予定していた移動先までの経路を設定する、請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記経路設定部は、複数の前記第２移動体のうちで、その第２移動体の移動先から、前記第１移動体が予定していた移動先まで到達する時間が最短となる第２移動体に対して、前記第１移動体が予定していた移動先までの経路を設定する、請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記経路設定部は、前記充電場所で充電している前記移動体の充電量が、前記閾値より高い所定値以上となった場合に、その移動体の前記充電場所からの経路を設定する、請求項５から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記事象取得部は、前記移動体が故障した旨を示す情報を前記事象情報として取得し、
前記経路設定部は、前記移動体が故障した旨の事象情報を取得したら、故障した前記移動体の位置から所定距離内の位置を通らないように、他の移動体の経路を設定する、請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記経路設定部は、前記移動体が故障した旨の事象情報を取得したら、故障した前記移動体の位置から所定距離内の位置を通らないように、他の移動体の経路を設定する、請求項２から請求項８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記事象取得部は、前記経路上に障害物が存在する旨を示す情報を前記事象情報として取得し、
前記経路設定部は、前記経路上に障害物が存在する旨の事象情報を取得したら、前記障害物から所定距離内の位置を通らないように、移動体の経路を設定する、請求項２から請求項９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記経路設定部は、前記経路上に障害物が存在する旨の事象情報を取得したら、前記障害物から所定距離内の位置を通らないように、移動体の経路を設定する、請求項２から請求項９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記事象取得部は、デッドロックが発生した旨を示す情報を前記事象情報として取得し、
前記経路設定部は、デッドロックが発生した旨の事象情報を取得したら、デッドロックが発生した移動体のうちの一部の移動体について、前記移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を設定し、デッドロックが発生した移動体のうちの他の移動体については、次の経路を設定しない、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
前記経路設定部は、デッドロックが発生した旨の事象情報を取得したら、デッドロックが発生した移動体のうちの一部の移動体について、前記移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を設定し、デッドロックが発生した移動体のうちの他の移動体については、次の経路を設定しない、請求項２から請求項１０のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項12】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
前記移動先情報を設定する管理装置と、を有し、
前記情報処理装置は、前記移動先情報の内容を維持したまま、前記移動体の次の経路を設定する、
移動制御システム。
前記移動先情報を設定する管理装置と、を有し、
前記情報処理装置は、前記移動先情報の内容を維持したまま、前記移動体の次の経路を設定する、
移動制御システム。
【請求項13】
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の情報処理装置と、
前記移動体と、を有する、
移動制御システム。
前記移動体と、を有する、
移動制御システム。
【請求項14】
移動先の位置を示す移動先情報を取得するステップと、
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、
を含み、
前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
情報処理方法。
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、
を含み、
前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
情報処理方法。
【請求項15】
移動先の位置を示す移動先情報を取得するステップと、
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
プログラム。
前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、
前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、移動制御システム、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する複数の移動体に対して、移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で最短距離となる基本走行ルートを設定し、その基本走行ルートが他の荷役車両の基本走行ルートが干渉する場合には、優先する荷役車両にその基本走行ルートを採用しつつ、優先しない車両には迂回ルートを設定する運行管理方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６５９９１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、実際の移動体の運行中には、例えば故障などの予期しない事象が発生することにより、計画した経路での移動が適切にできなくなる場合がある。このような場合には、例えば全ての移動体を停止させた後、人手によりその事象を解決して（例えば故障の場合は故障した移動体の回収）、移動を再開させることも考えられる。しかし、このような対応を行った場合には、移動体の移動完了までに時間を要することになり、稼働率が低下する。従って、移動体の稼働率の低下を抑制することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の稼働率の低下を抑制可能な情報処理装置、移動制御システム、情報処理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理装置は、移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部と、前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定する経路設定部と、前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部と、を含み、前記経路設定部は、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する。
【0007】
本開示に係る移動制御システムは、前記情報処理装置と、前記移動先情報を設定する管理装置と、を有し、前記情報処理装置は、前記移動先情報の内容を維持したまま、前記移動体の次の経路を設定する。
【0008】
本開示に係る移動制御システムは、前記情報処理装置と、前記移動体とを有する。
【0009】
本開示に係る情報処理方法は、移動先の位置を示す移動先情報を取得するステップと、前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、を含み、前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する。
【0010】
本開示に係るプログラムは、移動先の位置を示す移動先情報を取得するステップと、前記移動先情報に基づき、前記移動先までの移動体の経路を設定するステップと、前記経路を設定した際には予期していない事象が前記経路を移動する移動体に発生したことを示す、事象情報を取得するステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記経路を設定するステップでは、前記事象情報に基づいて前記移動体の次の経路を設定する。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0014】
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0015】
以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0016】
（設置領域）
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
【0017】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。
【0018】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0019】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0020】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0021】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0022】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0023】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0024】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0025】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0026】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。
【0027】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0028】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0029】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、経路設定部６２と、事象取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と経路設定部６２と事象取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と経路設定部６２と事象取得部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0030】
移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、経路設定部６２は、移動先情報に基づいて移動体１０の経路を設定し、事象取得部６４は、事象情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0031】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0032】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0033】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と、移動制御部８２と、事象検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と移動制御部８２と事象検出部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と移動制御部８２と事象検出部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0034】
経路取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。事象検出部８４は、事象情報を検出する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0035】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0036】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
【0037】
図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐが０１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ１００となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐが１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ１０１となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐが０２、第１位置がＡ２、第２位置がＡ１０５となる移動先情報とが設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
【0038】
また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（目標物Ｐを搬送する移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
【0039】
移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0040】
（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
【0041】
（経路の設定）
情報処理装置１４の経路設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、経路設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、経路設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、経路設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
情報処理装置１４の経路設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、経路設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、経路設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、経路設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
【0042】
経路設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路Ｒを設定する。また、経路設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、経路設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。例えば、移動先情報が図６の例に示すものである場合、経路設定部６２は、目標物０１を搬送する移動体１０を選定し、その移動体１０の初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ１００に到達する経路を設定する。図６に示された他の目標物に対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、経路設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。
【0043】
経路設定部６２は、経路Ｒと共に、その経路Ｒ（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体１０がその経路Ｒを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Ｒが、その移動体１０に占有される。経路設定部６２は、複数の目標物Ｐについての経路Ｒを設定する場合には、１つの移動体１０の予定時間帯において他の移動体１０に同じウェイポイントＡが設定されないように（予約時間帯が重複しないように）、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒ（ウェイポイントＡ）と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、経路設定部６２は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Ｒと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、経路設定部６２は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Ｐほど早く搬送完了するように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒと予約時間帯とを設定する。なお、経路Ｒは、複数のウェイポイントＡを含むので、経路設定部６２は、経路Ｒに含まれるウェイポイントＡ毎に、予約時間帯を設定してよい。
【0044】
なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
【0045】
経路設定部６２は、設定した経路Ｒの情報を、その経路Ｒが適用される移動体１０に送信する。経路設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、経路設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。また、本実施形態では、経路設定部６２は、経路Ｒの情報に加えて、予定時間帯の情報も、すなわち経路（ウェイポイントＡ）を通る予定時間を示す情報も、移動体１０に送信する。
【0046】
（移動体の移動）
移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、経路取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、経路取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0047】
図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0048】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。
【0049】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、経路取得部８０が、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。
【0050】
設備Ｗに配備されるそれぞれの移動体１０は、以上説明したように、設定された経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行う。なお、以降においては、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしを行うまでの一連の動作を、適宜、作業と記載する。
【0051】
（事象情報の検出）
ここで、実際の移動体１０の運行中には、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が発生する場合がある。本実施形態においては、移動体１０の事象検出部８４は、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が移動体１０に発生したことを示す、事象情報を検出する。経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象を、以下、単に「事象」と記載する。事象情報は、事象が発生したことを示す情報と、その事象の種類を示す情報とを含んでいてよい。事象検出部８４は、検出した事象情報を、情報処理装置１４に送信する。
ここで、実際の移動体１０の運行中には、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が発生する場合がある。本実施形態においては、移動体１０の事象検出部８４は、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が移動体１０に発生したことを示す、事象情報を検出する。経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象を、以下、単に「事象」と記載する。事象情報は、事象が発生したことを示す情報と、その事象の種類を示す情報とを含んでいてよい。事象検出部８４は、検出した事象情報を、情報処理装置１４に送信する。
【0052】
（次の経路の設定）
情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の事象検出部８４が検出した事象情報を、移動体１０から取得する。情報処理装置１４の経路設定部６２は、事象取得部６４により事象情報が取得されたら、事象情報に基づき、次の経路を設定する。経路設定部６２は、事象情報に基づいて設定された移動先までの経路を、次の経路として設定する。経路設定部６２は、事象情報に基づき設定された次の経路を移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、次の経路を取得したら、次の経路に従って移動体１０を移動させる。なお、本実施形態では、移動体１０が事象情報を検出するが、事象情報を検出する主体は移動体１０に限られず、例えば、情報処理装置１４が事象情報を検出してもよい。
情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の事象検出部８４が検出した事象情報を、移動体１０から取得する。情報処理装置１４の経路設定部６２は、事象取得部６４により事象情報が取得されたら、事象情報に基づき、次の経路を設定する。経路設定部６２は、事象情報に基づいて設定された移動先までの経路を、次の経路として設定する。経路設定部６２は、事象情報に基づき設定された次の経路を移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、次の経路を取得したら、次の経路に従って移動体１０を移動させる。なお、本実施形態では、移動体１０が事象情報を検出するが、事象情報を検出する主体は移動体１０に限られず、例えば、情報処理装置１４が事象情報を検出してもよい。
【0053】
ここで、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が発生した際には、各移動体１０の作業を適切に継続できなくなる可能性があるため、例えば全ての移動体を停止させた後、人手によりその事象を解決して、作業を再開させることも考えられる。しかし、このような対応を行った場合には、移動体の作業完了までに時間を要することになり、稼働率が低下する。それに対して、情報処理装置１４は、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象が発生した際に、事象情報に基づいて次の経路を設定する。そのため、事象に対応した次の経路を設定して作業を継続できるため、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
【0054】
（次の経路の設定の例）
以降において、事象の種類毎の、次の経路の設定の例について説明する。本実施形態では、以降の例のうちの一部の処理を実行してもよいし、全ての処理を実行してもよい。すなわち、本実施形態は、以降の例のうちの少なくとも１つの処理を実行するものであってよい。
以降において、事象の種類毎の、次の経路の設定の例について説明する。本実施形態では、以降の例のうちの一部の処理を実行してもよいし、全ての処理を実行してもよい。すなわち、本実施形態は、以降の例のうちの少なくとも１つの処理を実行するものであってよい。
【0055】
（割り当てられていた作業が全て完了した旨を検出する例）
図７は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０に割り当てられていた作業が全て完了した旨を、言い換えれば、移動体１０の移動が終了したことを、事象としてもよい。ここでの移動体１０に割り当てられていた作業が全て完了した（移動が終了した）とは、移動体１０が経路Ｒに従った移動を終了し、かつ、次の経路Ｒ（作業）が設定されていない状態を指す。すなわち例えば図７の例においては、移動体１０は、第１位置であるウェイポイントＡｂから第２位置であるウェイポイントＡｃまでの移動と目標物Ｐのドロップが完了し、ウェイポイントＡｃに位置した状態にある。そして、移動体１０が目標物ＰをドロップしてウェイポイントＡｃに位置した状態において、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の作業が設定されていない場合に、すなわち、移動先情報においてその移動体１０に割り当てられていた作業がすべて完了した場合に、移動が終了したと判断できる。また例えば、移動体１０が作業を終了し、その終了時刻から、次に割り当てられた作業の開始時刻までの時間が、所定時間以上である場合に、移動が終了したと判断してもよい。所定時間は任意に設定してよい。事象取得部６４は、任意の方法で、移動が終了した旨の事象を事象情報として検出してもよい。例えば、事象検出部８４は、移動体１０が、第２位置（図７の例ではウェイポイントＡｂ）に到達したことが検出され、フォーク２６を制御して目標物Ｐをドロップしたことが検出された後に、移動体１０が、第２位置に位置していることが検出されたことを、移動が終了した旨の事象情報として検出してもよい。
図７は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０に割り当てられていた作業が全て完了した旨を、言い換えれば、移動体１０の移動が終了したことを、事象としてもよい。ここでの移動体１０に割り当てられていた作業が全て完了した（移動が終了した）とは、移動体１０が経路Ｒに従った移動を終了し、かつ、次の経路Ｒ（作業）が設定されていない状態を指す。すなわち例えば図７の例においては、移動体１０は、第１位置であるウェイポイントＡｂから第２位置であるウェイポイントＡｃまでの移動と目標物Ｐのドロップが完了し、ウェイポイントＡｃに位置した状態にある。そして、移動体１０が目標物ＰをドロップしてウェイポイントＡｃに位置した状態において、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の作業が設定されていない場合に、すなわち、移動先情報においてその移動体１０に割り当てられていた作業がすべて完了した場合に、移動が終了したと判断できる。また例えば、移動体１０が作業を終了し、その終了時刻から、次に割り当てられた作業の開始時刻までの時間が、所定時間以上である場合に、移動が終了したと判断してもよい。所定時間は任意に設定してよい。事象取得部６４は、任意の方法で、移動が終了した旨の事象を事象情報として検出してもよい。例えば、事象検出部８４は、移動体１０が、第２位置（図７の例ではウェイポイントＡｂ）に到達したことが検出され、フォーク２６を制御して目標物Ｐをドロップしたことが検出された後に、移動体１０が、第２位置に位置していることが検出されたことを、移動が終了した旨の事象情報として検出してもよい。
【0056】
移動体１０の事象検出部８４は、移動が終了した旨を示す事象情報を、情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動が終了した旨を示す事象情報を取得する。情報処理装置１４の経路設定部６２は、移動が終了した旨を示す事象情報が取得されたら、その移動体１０の移動先とは別の位置を更新移動先として設定し、更新移動先までの経路を、次の経路である更新経路として設定する。ここでの移動先とは、移動が終了した際の位置を指し、言い換えれば、経路Ｒの第２位置（図７の例ではウェイポイントＡｂ）を指す。すなわち本例では、経路Ｒの第２位置（図７の例ではウェイポイントＡｂ）とは別の位置を、更新移動先として設定する。経路設定部６２は、移動体１０の移動が終了した際の位置から、それとは別の更新移動先までの経路を、更新経路として設定するといえる。
【0057】
経路設定部６２は、それ以降に移動が予定されている他の移動体１０の経路Ｒ（ウェイポイントＡ）とは重ならない位置を、更新移動先として設定する。例えば、領域ＡＲには、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない位置に、更新移動先の候補となる候補位置（ウェイポイントＡ）が設定されている。候補位置としては、例えば、充電場所となるウェイポイントＡ（図７の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｄ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図７の例ではウェイポイントＡｅ）が設定されている。従って、経路設定部６２は、充電場所となるウェイポイントＡ又は待機場所となるウェイポイントＡを更新移動先として設定して、移動が終了した際の位置から更新移動先までの各ウェイポイントＡを通る経路を、更新経路として設定する。なお、充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
【0058】
経路設定部６２による、更新移動先の設定方法は任意であるが、例えば、複数の候補位置のうちから、移動が終了した際の位置と最も近い候補位置を、更新移動先として設定してよい。また例えば、経路設定部６２は、移動体１０の充電量に基づいて、更新移動先を設定してよい。ここでの充電量（充電率）とは、移動体１０の蓄電量の残量を指す。この場合例えば、移動体１０の事象検出部８４は、移動が完了した際の移動体１０の充電量を示す情報も、事象情報として情報処理装置１４に送信する。そして、経路設定部６２は、移動が終了した旨、及び充電量を示す事象情報が取得されたら、充電量に基づき、更新移動先を設定してよい。例えば、経路設定部６２は、移動が完了した際の移動体１０の充電量が所定値以下である場合には、充電場所となるウェイポイントＡを更新移動先として設定してよい。この場合、経路設定部６２は、充電場所となる複数のウェイポイントＡのうちから、移動が終了した際の位置と最も近いウェイポイントＡを、更新移動先として設定してよい。ここでの所定値は任意に設定されてよい。
【0059】
経路設定部６２は、移動が完了した際の移動体１０の充電量が所定値より高い場合には、待機場所となるウェイポイントＡを更新移動先として設定してよい。この場合例えば、経路設定部６２は、待機場所となる複数のウェイポイントＡのうちから、移動が終了した際の位置と最も近いウェイポイントＡを、更新移動先として設定してよい。また例えば、経路設定部６２は、待機場所となる複数のウェイポイントＡのそれぞれについて、移動距離と重複ウェイポイント数とを算出して、移動距離と重複ウェイポイント数とに基づいて、待機場所となる複数のウェイポイントＡのうちから、更新移動先を設定してよい。移動距離とは、移動が終了した際の位置からそのウェイポイントＡまでの距離である。また、重複ウェイポイント数とは、移動が終了した際の位置からそのウェイポイントＡまでに通るウェイポイントＡのうちで、他の移動体１０が今後通るウェイポイントＡとして設定されている数を指す。例えば、経路設定部６２は、移動距離と重複ウェイポイント数とを加えた値が最小となるウェイポイントＡを、更新移動先として設定してもよいし、次の式（１）に示す値Ｎが最小となるウェイポイントＡを、更新移動先として設定してもよい。
【0060】
Ｎ＝α・ＷＰ＋ＷＬ ・・・（１）
【0061】
ここで、αは任意に設定される定数であり、ＷＰは、重複ウェイポイント数を指し、ＷＬは、移動距離を指す。
【0062】
経路設定部６２は、このように設定した更新経路の情報（例えば移動が終了した際の位置から更新移動先までのウェイポイントＡを示す情報）を移動体１０に送信し、移動体１０の経路取得部８０は、更新経路の情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、更新経路の情報に示された更新経路を通るように、移動体１０を移動させる。例えば図７の例では、移動体１０が、移動が終了した際の位置であるウェイポイントＡｃから、充電場所であるウェイポイントＡｄまでの経路Ｒａ（更新経路）に従って移動する例が示されている。ウェイポイントＡｄに到達した移動体１０は、そこに設けられた充電装置ＣＨにより、充電される。また、図７では、他の例として、移動体１０が、移動が終了した際の位置であるウェイポイントＡｃから、待機場所であるウェイポイントＡｅまでの経路Ｒｂ（更新経路）に従って移動する例が示されている。ウェイポイントＡｅに到達した移動体１０は、そのウェイポイントＡｅで待機する。
【0063】
なお、経路設定部６２は、更新経路についての予定時間帯も設定して、更新経路の情報と共に移動体１０に送信する。移動体１０の移動制御部８２は、予定時間帯において更新経路を通るように、移動体１０を移動させる。経路設定部６２は、他の移動体１０の以降の予定時間帯を変更しないように、更新経路についての予定時間帯を設定することが好ましい。すなわち、経路設定部６２は、更新経路に含まれるウェイポイントＡが他の移動体１０の経路ＲのウェイポイントＡと重複する場合には、他の移動体１０によるそのウェイポイントＡの予約時間帯と重ならないように、予約時間帯を設定する。このように他の移動体１０によるそのウェイポイントＡの予約時間帯を変更させないことで、更新経路の優先度を下げて、他の移動体１０の移動を優先させることができる。なお、以降の他の例においても、同様に予定時間帯が設定され、予定時間帯において更新経路を通るように、移動体１０を移動させてよい。
【0064】
このように、本例では、移動体１０の移動が終了した際には、移動体１０をその位置に留まらせることなく、更新移動先に移動させる。これにより、移動が終了した移動体１０が他の移動体１０の経路Ｒ上に留まることにより他の移動体１０の移動の邪魔となることが抑制されて、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0065】
（充電量を検出する例）
図８は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の充電量を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を検出する。事象検出部８４は、移動体１０の充電量を逐次検出する。事象検出部８４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を、情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を取得する。
図８は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の充電量を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を検出する。事象検出部８４は、移動体１０の充電量を逐次検出する。事象検出部８４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を、情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の充電量を示す事象情報を取得する。
【0066】
情報処理装置１４の経路設定部６２は、取得された移動体１０の充電量が閾値以下である場合には、充電場所となるウェイポイントＡを更新移動先として設定し、更新移動先として設定された充電場所までの経路を、次の経路である更新経路として設定する。ここでの閾値は、任意に設定されてよい。この場合例えば、経路設定部６２は、充電場所となる複数のウェイポイントＡのうちから、移動体１０の移動元の位置から最も近いウェイポイントＡを、更新移動先として設定してよい。なお、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の充電量を、情報処理装置１４に逐次送信してもよいし、移動体１０の充電量が閾値以下となった場合に、移動体１０の充電量の情報を事象情報として送信してもよい。
【0067】
経路設定部６２は、このように設定した更新経路の情報を移動体１０に送信し、移動体１０の経路取得部８０は、更新経路の情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、更新経路の情報に示された更新経路を通るように、移動体１０を移動させる。更新経路に沿って充電場所に到達した移動体１０は、そこに設けられた充電装置ＣＨにより、充電される。なお、充電量が閾値以下となったタイミングにおいて、移動体１０が作業中（経路Ｒに沿った移動中、目標物Ｐの荷積み、荷下ろししている最中など）である場合には、移動制御部８２は、その作業が終了した後で、移動体１０を更新経路に沿って移動させる。すなわちこの場合には、経路設定部６２は、移動体１０が到着を予定する第２位置（搬送先）から充電場所までの経路を、更新経路として設定する。そして、移動制御部８２は、移動体１０が、目標物Ｐをドロップして現在の経路Ｒの第２位置（搬送先）に位置した後に、その第２位置から充電場所まで、更新経路に沿って移動させる。ただしそれに限られず、例えば更新経路を取得したタイミングにおいて移動体１０が作業中である場合には、移動制御部８２は、移動体１０にその作業を中断させて、更新経路に沿った移動を開始させてもよい。この場合、更新経路は、移動体１０の現在位置から更新移動先として設定された充電場所までの経路として設定される。
【0068】
なお、充電量が閾値以下となった移動体１０に対して、次の作業が割り当てられている場合には、経路設定部６２は、その作業を、別の移動体１０に割り当てる。言い換えれば、情報処理装置１４の経路設定部６２は、充電量が閾値未満となった移動体１０以外の移動体１０に対して、充電量が閾値未満となった第１移動体が予定していた次の移動先までの経路を、その移動体１０についての次の経路として設定する。図８の例では、充電量が閾値未満となった移動体１０Ａ（第１移動体）に対して、移動が終了した経路Ｒにおける第２位置であるウェイポイントＡｃから、充電場所であるウェイポイントＡｄまでの更新経路（経路Ｒａ）が設定される。移動体１０Ａは、ウェイポイントＡｃからウェイポイントＡｄまで移動して、充電される。そして、図８の例においては、この移動体１０Ａに対して、ウェイポイントＡｃを第２位置とした作業の後にも、ウェイポイントＡｇ１を第１位置としてウェイポイントＡｇ２を第２位置とする作業（経路）が設定されている。この場合においては、経路設定部６２は、ウェイポイントＡｇ１を第１位置としてウェイポイントＡｇ２を第２位置とする作業を、移動体１０Ｂに割り当てる。この場合、経路設定部６２は、ウェイポイントＡｆ（移動体１０Ｂの初期位置）からウェイポイントＡｇ１（第１位置）を経由してウェイポイントＡｇ２（第２位置）までの経路Ｒｃを、移動体１０Ｂの次の経路として設定して、移動体１０Ｂに送信する。移動体１０Ｂは、ウェイポイントＡｆに到達したら、経路Ｒｃに沿った移動を開始して、ウェイポイントＡｇ１で目標物ＰをピックアップしてウェイポイントＡｇ２まで搬送する。
【0069】
なお、移動体１０Ａの作業を割り当て可能な移動体１０が複数存在する場合には、経路設定部６２は、それらの複数の移動体１０のうちで、初期位置（その移動体１０の移動先）から、移動体１０Ａの予定していた移動先（移動体１０Ａの次の経路Ｒの第１位置）までの到達時間が最短となる移動体１０を、移動体１０Ａの作業を割り当てる移動体とする。すなわち、図８の例では、移動体１０Ｃよりも移動体１０Ｂの方が、ウェイポイントＡｇ１までの到達時間が短いため、移動体１０Ｂに移動体１０Ａの作業が割り当てられる。なお、ここでの到達時間は、例えば、初期位置から、移動体１０Ａの予定していた移動先までの距離に基づき算出できる。
【0070】
図９は、充電が完了した後の作業の割り当ての変更例を説明するための模式図である。充電場所に移動して充電している移動体１０Ａの充電量が、上記の閾値よりも高い所定値以上となった場合には、経路設定部６２は、その移動体１０Ａに対して作業を割り当てて、その充電場所からの経路Ｒを設定する。なお、ここでの所定値は、上記の閾値より高い任意の値であってよい。上述のように、経路設定部６２は、移動体１０Ａが充電場所への移動を開始する以降の作業については、移動体１０Ａ以外の移動体１０に割り当てていた。それに対して、移動体１０Ａの充電量が十分（所定値以上）となり作業に復帰できる目途が立った場合には、それ以降の作業については、移動体１０Ａにも割り当てる。すなわち、図９の例では、上側の表に示すように、移動体１０Ａが充電中においては、以降の作業（目標物０１、１１、０２の搬送作業）については、移動体１０Ｂ、１０Ｃに割り当てられていた。一方、移動体１０Ａの充電量が所定値以上となった場合には、下側の表に示すように、以降の作業についての割り当てを更新して、移動体１０Ａに対しても作業を割り当てる。図９の例では、経路設定部６２は、充電場所を初期位置とし、Ａ１を第１位置とし、Ａ１００を第２位置とするように、移動体１０Ａの次の経路を設定し、移動体１０Ａは、充電場所から、その経路に従って移動する。
【0071】
このように、本例では、移動体１０の充電量が低下した際には、次の作業を行わせることなく、移動体１０を充電場所に移動させる。これにより、移動体１０を迅速に充電させて、稼働率の低下を抑制できる。さらに言えば、本例においては、充電量が低下した移動体１０の作業を、他の移動体１０に割り当てる。従って、充電量が低下した移動体１０の作業が滞ることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0072】
（故障を検出する例）
図１０は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の故障を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の故障を示す事象情報を検出する。ここでの故障とは、移動体１０が現在位置から移動できなくなった事象を指す。事象検出部８４は、移動体１０の故障を示す事象情報を、情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の故障を示す事象情報を取得する。なお、事象取得部６４は、故障を示す事象情報を任意の方法で取得してよい。例えば、移動体１０の事象検出部８４が、移動体１０が故障したことを検出して、故障したことを示す信号を情報処理装置１４に送信することで、事象取得部６４が事象情報を取得してよい。また例えば、情報処理装置１４が移動体１０と逐次通信を行っている場合には、事象取得部６４は、移動体１０との通信が所定時間以上できないことを（移動体１０からの信号が所定時間以上受信できないことを）、故障を示す事象情報として取得してよい。また例えば、情報処理装置１４は、移動体１０の位置情報を逐次取得しているため、事象取得部６４は、移動体１０の位置情報が、移動体１０の位置が所定時間以上動かない（移動体１０の位置の移動量が所定値以下であることが所定時間以上続く）ことを、故障を示す事象情報として取得してよい。
図１０は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の故障を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の故障を示す事象情報を検出する。ここでの故障とは、移動体１０が現在位置から移動できなくなった事象を指す。事象検出部８４は、移動体１０の故障を示す事象情報を、情報処理装置１４に送信し、情報処理装置１４の事象取得部６４は、移動体１０の故障を示す事象情報を取得する。なお、事象取得部６４は、故障を示す事象情報を任意の方法で取得してよい。例えば、移動体１０の事象検出部８４が、移動体１０が故障したことを検出して、故障したことを示す信号を情報処理装置１４に送信することで、事象取得部６４が事象情報を取得してよい。また例えば、情報処理装置１４が移動体１０と逐次通信を行っている場合には、事象取得部６４は、移動体１０との通信が所定時間以上できないことを（移動体１０からの信号が所定時間以上受信できないことを）、故障を示す事象情報として取得してよい。また例えば、情報処理装置１４は、移動体１０の位置情報を逐次取得しているため、事象取得部６４は、移動体１０の位置情報が、移動体１０の位置が所定時間以上動かない（移動体１０の位置の移動量が所定値以下であることが所定時間以上続く）ことを、故障を示す事象情報として取得してよい。
【0073】
情報処理装置１４の経路設定部６２は、移動体１０の故障を示す事象情報を取得したら、故障した移動体１０の位置情報から、故障した移動体１０の現在位置を把握する。なお、移動体１０が故障により位置情報を送信できない場合には、経路設定部６２は、故障前に最後に送信された移動体１０の位置情報を、故障した移動体１０の現在位置としてよい。そして、経路設定部６２は、故障した移動体１０の現在位置に対して処理距離内にある近傍位置を、通行不可とする。言い換えれば、経路設定部６２は、故障した移動体１０の現在位置に対して処理距離内にあるウェイポイントＡを予約して、他の移動体１０が予約できないようにする。ここでの所定距離は任意に設定されてよい。そして、経路設定部６２は、他の移動体１０の次の経路（更新経路）が、近傍位置とされたウェイポイントＡを通らないように、他の移動体の更新経路を設定する。この場合、経路設定部６２は、移動体１０が同じ作業を継続できるように、近傍位置とされたウェイポイントＡを通らず、かつ、今の作業における第１位置や第２位置に到達する経路を、更新経路として設定する。経路設定部６２は、近傍位置とされたウェイポイントＡを通らない経路Ｒが設定されている移動体１０については、更新経路を設定せずに（経路を更新せずに）、当初の経路Ｒを維持する。一方、経路設定部６２は、近傍位置とされたウェイポイントＡを通る経路Ｒが設定されている移動体１０については、その移動体１０の移動を停止させて、更新経路を設定する。また、移動体１０Ａが故障の直前に行っていた作業については、他の移動体１０に割り当てる。すなわち、経路設定部６２は、他の移動体１０に対して、移動体１０Ａが故障の直前に行っていた作業における第１位置及び第２位置を通る経路Ｒを設定する。
【0074】
図１０の例では、移動体１０ＡがウェイポイントＡｈで故障した場合を示している。この場合、情報処理装置１４は、移動体１０Ａが故障したことを示す事象情報と、移動体１０Ａの現在位置がウェイポイントＡｈである旨の位置情報とを取得する。情報処理装置１４は、経路設定部６２により、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通行不可として、移動体１０Ａ以外の移動体１０の経路の更新を行う。図１０の例では、移動体１０Ｂに設定された経路Ｒｄは、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通る。従って、経路設定部６２は、移動体１０Ｂに対して、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通らず、かつ、経路Ｒｄにおける第１位置（ウェイポイントＡｊ１）及び第２位置（ウェイポイントＡｊ２）に到達する更新経路を設定して、移動体１０Ｂに送信する。移動体１０Ｂは、今の経路Ｒｄに沿った移動を停止して、設定された更新経路に従って移動する。一方、移動体１０Ｃに設定された経路Ｒｅは、第１位置（ウェイポイントＡｌ１）及び第２位置（ウェイポイントＡｌ２）に到達する経路であり、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通らない。従って、経路設定部６２は、移動体１０Ｃに対しては更新経路を設定せず、経路Ｒｅを維持させる。移動体１０Ｃは、経路Ｒｅに従って移動する。
【0075】
このように、本例では、移動体１０が故障した際には、その近傍位置を通らないように、他の移動体１０の経路を更新する。これにより、他の移動体１０の作業が故障した移動体１０に遮られることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0076】
（障害物を検出する例）
図１１は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の経路Ｒ上に障害物が存在する旨を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の経路Ｒ上に存在する障害物を、事象情報として検出する。移動体１０は、例えばセンサ２６Ａにより移動体１０の周囲を検出しつつ、移動する。事象検出部８４は、センサ２６Ａにより、移動体１０の経路Ｒ上に存在する障害物が検出されたことを、事象情報として検出する。
図１１は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。例えば、移動体１０の経路Ｒ上に障害物が存在する旨を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、移動体１０の経路Ｒ上に存在する障害物を、事象情報として検出する。移動体１０は、例えばセンサ２６Ａにより移動体１０の周囲を検出しつつ、移動する。事象検出部８４は、センサ２６Ａにより、移動体１０の経路Ｒ上に存在する障害物が検出されたことを、事象情報として検出する。
【0077】
情報処理装置１４の経路設定部６２は、経路Ｒ上に障害物が存在する旨の事象情報と共に、その障害物の位置情報を、移動体１０から取得する。そして、経路設定部６２は、障害物の位置に対して処理距離内にある近傍位置を、通行不可とする。言い換えれば、経路設定部６２は、障害物の位置に対して処理距離内にあるウェイポイントＡを予約して、移動体１０が予約できないようにする。ここでの所定距離は任意に設定されてよい。そして、経路設定部６２は、移動体１０の次の経路（更新経路）が近傍位置とされたウェイポイントＡを通らないように、更新経路を設定する。この場合、経路設定部６２は、移動体１０が同じ作業を継続できるように、近傍位置とされたウェイポイントＡを通らず、かつ、今の作業における第１位置や第２位置に到達する経路を、更新経路として設定する。経路設定部６２は、近傍位置とされたウェイポイントＡを通らない経路Ｒが設定されている移動体１０については、更新経路を設定せずに、当初の経路Ｒを維持する。一方、経路設定部６２は、近傍位置とされたウェイポイントＡを通る経路Ｒが設定されている移動体１０については、その移動体１０の移動を停止させて、更新経路を設定する。
【0078】
図１１の例では、移動体１０Ａが、自身の経路Ｒ上のウェイポイントＡｈで障害物Ｏを検出した場合を示している。この場合、情報処理装置１４は、経路Ｒ上に障害物が存在する旨の事象情報と、障害物ＯがウェイポイントＡｈに存在する旨の障害物Ｏの位置情報とを取得する。情報処理装置１４は、経路設定部６２により、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通行不可として、それぞれの移動体１０の経路の更新を行う。図１０の例では、移動体１０Ａ、１０Ｂに設定された経路は、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通るため、経路設定部６２は、移動体１０Ａ、１０Ｂに対して、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通らず、かつ、今の作業における第１位置及び第２位置に到達する更新経路を設定して、移動体１０Ａ、１０Ｂに送信する。移動体１０Ａ、１０Ｂは、今の経路に沿った移動を停止して、設定された更新経路に従って移動する。一方、移動体１０Ｃに設定された経路Ｒｅは、ウェイポイントＡｈから所定距離内のウェイポイントＡを通らないため、経路設定部６２は、移動体１０Ｃに対しては更新経路を設定せず、経路Ｒｅを維持させる。移動体１０Ｃは、経路Ｒｅに従って移動する。
【0079】
このように、本例では、経路上に障害物が存在するには、その近傍位置を通らないように、移動体１０の経路を更新する。これにより、移動体１０の作業が故障した障害物に遮られることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0080】
（デッドロックを検出する例）
図１２及び図１３は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。各移動体１０の経路は、デッドロックを生じないように設定されているが、例えば、遅れが生じたり、障害物や故障が検出されたりした場合には、デッドロックが発生する場合がある。従って、本例では、デッドロックの発生を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、デッドロックを示す事象情報を検出する。例えば、移動体１０は、周囲の対象物が所定距離内に位置する場合には停止する。そのため例えば、事象検出部８４は、センサ２６Ａにより進行方向側の所定距離内に他の移動体１０が検出されて、その移動体１０がその位置に留まり続けている場合に、デッドロックが発生したと判断して、デッドロックを示す事象情報を検出する。なお、センサ２６Ａにより進行方向側の所定距離内に他の移動体１０が検出されたとしても、進行方向側に向かう回避経路が生成できる場合には、その回避経路に切り替えて移動を継続するため、デッドロックが発生したとは判断しなくてよい。
図１２及び図１３は、次の経路の設定の一例を示す模式図である。各移動体１０の経路は、デッドロックを生じないように設定されているが、例えば、遅れが生じたり、障害物や故障が検出されたりした場合には、デッドロックが発生する場合がある。従って、本例では、デッドロックの発生を事象としてもよい。この場合、移動体１０の事象検出部８４は、デッドロックを示す事象情報を検出する。例えば、移動体１０は、周囲の対象物が所定距離内に位置する場合には停止する。そのため例えば、事象検出部８４は、センサ２６Ａにより進行方向側の所定距離内に他の移動体１０が検出されて、その移動体１０がその位置に留まり続けている場合に、デッドロックが発生したと判断して、デッドロックを示す事象情報を検出する。なお、センサ２６Ａにより進行方向側の所定距離内に他の移動体１０が検出されたとしても、進行方向側に向かう回避経路が生成できる場合には、その回避経路に切り替えて移動を継続するため、デッドロックが発生したとは判断しなくてよい。
【0081】
情報処理装置１４は、移動体１０から、デッドロックを示す事象情報を取得したら、経路設定部６２により、全ての移動体１０に対して、移動を停止する旨の指令を出力する。図１２の例では、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとがデッドロックを起こした場合を示している。この場合、情報処理装置１４は、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとから、デッドロックを示す事象情報を取得する。情報処理装置１４の経路設定部６２は、デッドロックを示す事象情報を取得したら、全ての移動体１０（図１２の例では移動体１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）を停止させる。それぞれの移動体１０は、その指令を受信したら、移動を停止する。そして、経路設定部６２は、デッドロックが発生した移動体１０のうちの一部の移動体１０について、今の経路の移動先とは別の位置である更新移動先までの次の経路（更新経路）を設定し、デッドロックが発生した移動体１０のうちの他の移動体１０については、次の経路を設定しない。より詳しくは、経路設定部６２は、デッドロックが発生した移動体１０のそれぞれについて、現在の作業における優先度情報から、デッドロックが発生した移動体１０のうちで最も優先度が高い移動体１０を選定して、選定した移動体１０に対しては次の経路を設定せず、それ以外の移動体１０に次の経路を設定する。図１２の例では、移動体１０Ａが最も優先度が高いため、経路設定部６２は、移動体１０Ａについては、更新経路を設定せず、今の経路を維持させる。一方、経路設定部６２は、最も優先度が高い移動体１０Ａ以外の移動体１０Ｂについては、今の位置から更新移動先までの更新経路を設定する。経路設定部６２は、デッドロックの相手側となる移動体１０Ａの経路と重ならない位置（ウェイポイント）を、更新移動先として設定する。例えば、経路設定部６２は、候補位置（例えば待機場所や充電場所）のうちから、移動体１０Ｂの現在位置に対して最も近い位置を、更新移動先として設定して、現在位置から更新移動先までの更新経路を設定する。経路設定部６２は、設定した更新経路をその移動体１０Ｂに送信して、移動体１０Ｂは、更新経路に従って更新移動先に移動する。図１２の例では、移動体１０Ｂの現在位置であるウェイポイントＡｎから、ウェイポイントＡｎから最も近い候補位置であるウェイポイントＡｄまでの更新経路（経路Ｒｆ）が設定されて、移動体１０Ｂは、その更新経路に沿ってウェイポイントＡｄまで移動する。なお、デッドロックを起こしている、最も優先度が高い移動体１０以外の移動体１０が複数ある場合には、それらの全ての移動体１０に対して、更新経路を設定して、更新移動先に移動させる。
【0082】
移動体１０Ｂの更新移動先への移動が完了したら、経路設定部６２は、移動体１０Ａに対して、移動を再開する旨の指令を出力する。図１３に示すように、ウェイポイントＡｍに停止していた移動体１０Ａは、移動を再開して、当初の経路Ｒｇに従って第２位置であるウェイポイントＡｂに移動する。また、経路設定部６２は、最も優先度が高い移動体１０Ａの移動が再開したら、他の移動体１０Ｂ、１０Ｃに対して、以降の作業を割り当て直し、移動体１０ＡのウェイポイントＡｂへの移動が終了したら、他の移動体１０Ｂ、１０Ｃの作業を開始させる。
【0083】
このように、本例では、デッドロックが発生した場合には、優先度の低い移動体１０に更新経路を設定して退避させた後に、優先度の高い移動体１０に作業を継続させる。従って、デッドロックを適切に解消して、稼働率の低下を抑制できる。
【0084】
（処理フロー）
次に、以上説明した情報処理装置の処理フローを説明する。図１４は、情報処理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１４に示すように、情報処理装置１４は、移動先情報取得部６０により、管理装置１２から移動先情報を取得し、経路設定部６２により、移動先情報に基づき、移動体１０の経路Ｒを設定する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、経路設定部６２により、設定した経路Ｒを移動体１０に送信する（ステップＳ１２）。移動体１０は、設定された経路Ｒに従って移動し、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象（移動の終了、充電量、故障、障害物、デッドロックなど）を検出して、事象が検出されたら、その事象を示す事象情報を情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、移動体１０から事象情報を取得したら（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、経路設定部６２により、事象情報に基づき、移動体１０の次の経路を設定する）ステップＳ１６）。その後、処理を終了する場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、処理を終了しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り処理を継続する。なお、移動体１０から事象情報を取得しない場合にも（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１８に進む。
次に、以上説明した情報処理装置の処理フローを説明する。図１４は、情報処理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１４に示すように、情報処理装置１４は、移動先情報取得部６０により、管理装置１２から移動先情報を取得し、経路設定部６２により、移動先情報に基づき、移動体１０の経路Ｒを設定する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、経路設定部６２により、設定した経路Ｒを移動体１０に送信する（ステップＳ１２）。移動体１０は、設定された経路Ｒに従って移動し、経路Ｒを設定した際には予期しなかった事象（移動の終了、充電量、故障、障害物、デッドロックなど）を検出して、事象が検出されたら、その事象を示す事象情報を情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４は、移動体１０から事象情報を取得したら（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、経路設定部６２により、事象情報に基づき、移動体１０の次の経路を設定する）ステップＳ１６）。その後、処理を終了する場合には（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、本処理を終了し、処理を終了しない場合には（ステップＳ１８；Ｎｏ）、ステップＳ１４に戻り処理を継続する。なお、移動体１０から事象情報を取得しない場合にも（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１８に進む。
【0085】
（効果）
以上説明したように、本開示に係る情報処理装置１４は、移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部６０と、移動先情報に基づき、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する経路設定部６２と、経路Ｒを設定した際には予期していない事象が経路Ｒを移動する移動体１０に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部６４と、を含む。経路設定部６２は、事象情報に基づいて、移動体１０の次の経路を設定する。本開示によると、事象に対応した次の経路を設定して作業を継続できるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制することができる。
以上説明したように、本開示に係る情報処理装置１４は、移動先の位置を示す移動先情報を取得する移動先情報取得部６０と、移動先情報に基づき、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する経路設定部６２と、経路Ｒを設定した際には予期していない事象が経路Ｒを移動する移動体１０に発生したことを示す、事象情報を取得する事象取得部６４と、を含む。経路設定部６２は、事象情報に基づいて、移動体１０の次の経路を設定する。本開示によると、事象に対応した次の経路を設定して作業を継続できるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制することができる。
【0086】
事象取得部６４は、事象情報を移動体１０から取得する。本開示によると、移動体１０から事象情報を取得するため、移動体１０に起きた事象を適切に検出可能となり、次の経路を適切に設定することができる。
【0087】
事象取得部６４は、経路Ｒの移動を終了した旨の情報を事象情報として取得する。経路設定部６２は、経路Ｒの移動を終了した旨の事象情報が取得されたら、移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を、経路Ｒの移動を終了した移動体１０の次の経路として設定する。本開示によると、移動体１０の移動が終了した際には、移動体１０をその位置に留まらせることなく、更新移動先に移動させる。これにより、移動が終了した移動体１０が他の移動体１０の邪魔となることが抑制されて、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0088】
経路設定部６２は、移動体１０の充電量に基づいて、更新移動先を設定する。これにより、充電量も考慮しつつ、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0089】
事象取得部６４は、移動体１０の充電量の情報を事象情報として取得し、経路設定部６２は、移動体１０の充電量が閾値未満である場合には、充電場所までの経路を、その移動体１０の次の経路として設定する。本開示によると、移動体１０の充電量が低下した際には、次の作業を行わせることなく、移動体１０を充電場所に移動させる。これにより、移動体１０を迅速に充電させて、稼働率の低下を抑制できる。
【0090】
経路設定部６２は、充電量が閾値未満である第１移動体以外の第２移動体に対して、第１移動体が予定していた移動先までの経路を設定する。本開示によると、充電量が低下した第１移動体の作業を、他の第２移動体に割り当てる。従って、充電量が低下した第１移動体の作業が滞ることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0091】
経路設定部６２は、複数の第２移動体のうちで、その第２移動体の移動先（第２位置）から、第１移動体が予定していた移動先（第１位置）まで到達する時間が最短となる第２移動体に対して、第１移動体が予定していた移動先までの経路を設定する。これにより、第１移動体の予定していた作業を早急に実施できるため、稼働率の低下を抑制できる。
【0092】
経路設定部６２は、充電場所で充電している移動体１０の充電量が、閾値より高い所定値以上となった場合に、その移動体１０の充電場所からの経路を、次の経路として設定する。本開示によると、充電量された第１移動体に対して作業を再度割り当てるため、稼働率の低下を抑制できる。
【0093】
事象取得部６４は、移動体１０が故障した旨を示す情報を事象情報として取得する。経路設定部６２は、移動体１０が故障した旨の事象情報を取得したら、故障した移動体１０の位置から所定距離内の位置を通らないように、他の移動体１０の次の経路を設定する。これにより、他の移動体１０の作業が故障した移動体１０に遮られることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0094】
事象取得部６４は、経路Ｒ上に障害物が存在する旨を示す情報を事象情報として取得する。経路設定部６２は、経路Ｒ上に障害物が存在する旨の事象情報を取得したら、障害物から所定距離内の位置を通らないように、移動体１０の次の経路を設定する。これにより、移動体１０の作業が障害物に遮られることを抑制して、稼働率の低下を抑制できる。
【0095】
事象取得部６４は、デッドロックが発生した旨を示す情報を事象情報として取得する。経路設定部６２は、デッドロックが発生した旨の事象情報を取得したら、デッドロックが発生した移動体１０のうちの一部の移動体について、移動先とは別の位置である更新移動先までの経路を設定し、デッドロックが発生した移動体１０のうちの他の移動体については、次の経路を設定しない。本開示によると、デッドロックが発生した場合には、一部の移動体１０に更新経路を設定して退避させた後に、他の移動体１０に作業を継続させる。従って、デッドロックを適切に解消して、稼働率の低下を抑制できる。
【0096】
本開示に係る移動制御システム１は、情報処理装置１４と、移動先情報を設定する管理装置１２と、を有し、情報処理装置１４は、移動先情報の内容を維持したまま、移動体１０の次の経路を設定する。これにより、上位系のシステムである管理装置１２に移動先情報を再設定させる必要がなくなるため、設備Ｗを適切に管理できる。
【0097】
本開示に係る移動制御システム１は、情報処理装置１４と移動体１０とを含む。本開示によると、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。
【0098】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0099】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 経路設定部
６４ 事象取得部
８０ 経路取得部
８２ 移動制御部
８４ 事象検出部
Ａ ウェイポイント
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 経路設定部
６４ 事象取得部
８０ 経路取得部
８２ 移動制御部
８４ 事象検出部
Ａ ウェイポイント
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】