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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136224
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】情報処理方法、情報処理装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230922BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 P
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022041728
(22)【出願日】2022-03-16
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】松尾 実
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼尾 健司
(72)【発明者】
【氏名】西面 敦義
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301AA10
5H301BB05
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD07
5H301DD16
5H301GG08
5H301GG09
5H301KK02
5H301KK03
5H301KK08
5H301KK18
5H301KK19
(57)【要約】
【課題】デッドロックを抑制する。
【解決手段】情報処理方法は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、第１経路の目的位置が第２経路上に位置する場合に、目的位置から第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、第１時間帯より後で第２時間帯より前の第３時間帯における、第１移動体の移動経路として設定するステップと、を含む。
【選択図】図９
【解決手段】情報処理方法は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、第１経路の目的位置が第２経路上に位置する場合に、目的位置から第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、第１時間帯より後で第２時間帯より前の第３時間帯における、第１移動体の移動経路として設定するステップと、を含む。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、
を含む、
情報処理方法。
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、
を含む、
情報処理方法。
【請求項2】
前記設定するステップにおいては、前記第２経路と重ならない複数の候補位置のうちから、前記待機位置を設定する、請求項１に記載の情報処理方法。
【請求項3】
前記設定するステップにおいては、前記目的位置と前記候補位置との距離に基づいて、複数の前記候補位置のうちから前記待機位置を設定する、請求項２に記載の情報処理方法。
【請求項4】
前記設定するステップにおいては、前記第１経路の次に予定されている前記第１移動体の移動経路の出発位置と、前記候補位置との位置関係に基づいて、複数の前記候補位置のうちから前記待機位置を設定する、請求項２又は請求項３に記載の情報処理方法。
【請求項5】
前記設定するステップにおいては、前記第１時間帯よりも後に前記第１移動体以外の移動体の移動が予定されている区間を、その移動体と同じ時間帯に通らないように、前記待機経路を設定した場合の、前記待機位置までの予測到着時間に基づいて、複数の前記候補位置のうちから前記待機位置を設定する、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項6】
前記第１移動体を、前記待機経路に従って移動させるステップを更に含む、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の情報処理方法。
【請求項7】
第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得する経路情報取得部と、
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定する作業設定部と、
を含む、
情報処理装置。
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定する作業設定部と、
を含む、
情報処理装置。
【請求項8】
第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自動で移動する複数の移動体に対して、移動経路を設定する技術が知られている。例えば特許文献１には、荷役車両の現在位置から作業開始位置までの間で最短距離となる基本走行ルートを設定し、その基本走行ルートが他の荷役車両の基本走行ルートと干渉する場合には、優先する荷役車両にその基本走行ルートを採用しつつ、優先しない車両には迂回ルートを設定する運行管理方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６５９９１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、経路同士が干渉しないように経路設定した場合であっても、例えば、移動体の経路の目的位置（到着地点）が、他の移動体の経路上に位置する場合がある。このような場合においては、他の移動体がその目的位置に迫ってきて、移動体同士がデッドロックを起こすおそれがある。従って、デッドロックを適切に抑制することが求められている。
【0005】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、デッドロックを抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る情報処理方法は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、を含む。
【0007】
本開示に係る情報処理装置は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得する経路情報取得部と、前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定する作業設定部と、を含む。
【0008】
本開示に係るプログラムは、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、前記第１経路の目的位置が前記第２経路上に位置する場合に、前記目的位置から前記第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、前記第１時間帯より後で前記第２時間帯より前の第３時間帯における、前記第１移動体の移動経路として設定するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【0009】
本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0012】
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。
【0013】
以降において、移動体１０による、経路Ｒ（後述）に従った移動を含む動作を、適宜、移動体１０の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体１０の作業といえる。また、以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。
【0014】
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。
【0015】
（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｌやウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｌやウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。
【0016】
（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。
【0017】
図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。
【0018】
センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。
【0019】
センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0020】
制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。
【0021】
（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。
【0022】
通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0023】
制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0024】
移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。
【0025】
なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。
【0026】
（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0027】
制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、作業設定部６２と、経路情報取得部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と経路情報取得部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と経路情報取得部６４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0028】
移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、作業設定部６２は、移動体１０の経路Ｒを設定し、経路情報取得部６４は、各移動体１０の経路Ｒの情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0029】
なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0030】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0031】
制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、作業取得部８０と、移動制御部８２と、障害物検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業取得部８０と移動制御部８２と障害物検出部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業取得部８０と移動制御部８２と障害物検出部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0032】
作業取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0033】
（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。
【0034】
（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第２位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第２位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。
【0035】
図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐ１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ２となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐ１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ３となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ２１、第２位置がＡ４となる移動先情報と、優先度が０００４（４番目）、目標物Ｐ２、第１位置がＡ３１、第２位置がＡ５となる移動先情報と、優先度が０００５（５番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ４１、第２位置がＡ６となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。
【0036】
また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（作業を行う移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。
【0037】
移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。
【0038】
（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。
【0039】
（作業の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。
【0040】
図７は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、移動体１０の作業として、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定する。また、作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、作業設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。図７の例では、作業設定部６２は、移動情報に示された目標物Ｐ１を搬送する移動体１０として、移動体１０Ａを選定し、移動体１０Ａの初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ２に到達する経路（．．．ウェイポイントＡ１．．．）を設定する。図７に示された他の目標物Ｐに対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。
【0041】
作業設定部６２は、移動体１０の作業として、経路Ｒ（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体１０がその経路Ｒを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Ｒが、その移動体１０に占有される。作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての経路Ｒを設定する場合には、１つの移動体１０の予定時間帯において他の移動体１０に同じウェイポイントＡが設定されないように（予約時間帯が重複しないように）、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒ（ウェイポイントＡ）と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Ｒと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Ｐほど早く搬送完了するように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒと予約時間帯とを設定する。なお、経路Ｒは、複数のウェイポイントＡを含むので、作業設定部６２は、経路Ｒに含まれるウェイポイントＡ毎に、予約時間帯を設定してよい。
【0042】
なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。
【0043】
また、作業設定部６２は、作業が終了した移動体１０を待機位置まで移動させるための待機経路を設定する。待機経路の設定の詳細については後述する。
【0044】
作業設定部６２は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体１０に送信する。図７の例では、作業設定部６２は、移動体１０Ａに対して、目標物Ｐ１についての作業の情報と、目標物Ｐ２についての作業の情報とを送信する。作業設定部６２は、作業の情報として、経路Ｒの情報を送信する。作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。また、本実施形態では、作業設定部６２は、作業の情報として、予定時間帯の情報も、すなわち経路（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯を示す情報も、移動体１０に送信する。
【0045】
（移動体の移動）
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
移動体１０の作業取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、作業取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０は、移動制御部８２により、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように移動する。移動制御部８２による移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。
【0046】
図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。
【0047】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。移動制御部８２は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。
【0048】
移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。
【0049】
（待機経路）
ここで、移動体１０の経路Ｒの目的位置（第２位置）が、それ以降に移動が予定されている他の移動体１０の経路Ｒ上に位置する場合がある。このような場合において、目的位置への移動を終えた移動体１０が、次の作業を開始するまでの間にその目的位置に留まっていると、他の移動体１０がその目的位置に迫ってきて、移動体１０同士がデッドロックを起こすおそれがある。すなわち、他の移動体１０が、目的位置に位置する移動体１０を回避できる経路を生成できず、移動体１０同士がデッドロックを起こしてしまうおそれがある。それに対して、本実施形態においては、目的位置に到達した移動体１０に対して、他の移動体１０が近づいてくる前に、他の移動体１０の経路Ｒと重ならない待機位置までの経路（待機経路）を設定して、待機位置まで移動させる。これにより、デッドロックを抑制することができる。以下、待機経路の設定について具体的に説明する。
ここで、移動体１０の経路Ｒの目的位置（第２位置）が、それ以降に移動が予定されている他の移動体１０の経路Ｒ上に位置する場合がある。このような場合において、目的位置への移動を終えた移動体１０が、次の作業を開始するまでの間にその目的位置に留まっていると、他の移動体１０がその目的位置に迫ってきて、移動体１０同士がデッドロックを起こすおそれがある。すなわち、他の移動体１０が、目的位置に位置する移動体１０を回避できる経路を生成できず、移動体１０同士がデッドロックを起こしてしまうおそれがある。それに対して、本実施形態においては、目的位置に到達した移動体１０に対して、他の移動体１０が近づいてくる前に、他の移動体１０の経路Ｒと重ならない待機位置までの経路（待機経路）を設定して、待機位置まで移動させる。これにより、デッドロックを抑制することができる。以下、待機経路の設定について具体的に説明する。
【0050】
（経路の情報の取得）
待機経路の設定対象となる移動体１０を第１移動体とすると、情報処理装置１４の経路情報取得部６４は、第１移動体の経路Ｒ（第１経路）の情報を取得する。また、経路情報取得部６４は、第１移動体の経路Ｒの予定時間帯（第１時間帯）よりも後の時間帯（第２時間帯）における、第１移動体以外の第２移動体の経路Ｒ（第２経路）の情報を取得する。本実施形態においては、経路情報取得部６４は、作業設定部６２により設定された作業毎に、経路Ｒの情報を取得する。なお、移動体１０の経路Ｒ（通過する各ウェイポイントＡ）は、作業設定部６２により予め設定されているため、経路情報取得部６４は、設定済みのそれぞれの経路Ｒの情報を読み出すといえる。
待機経路の設定対象となる移動体１０を第１移動体とすると、情報処理装置１４の経路情報取得部６４は、第１移動体の経路Ｒ（第１経路）の情報を取得する。また、経路情報取得部６４は、第１移動体の経路Ｒの予定時間帯（第１時間帯）よりも後の時間帯（第２時間帯）における、第１移動体以外の第２移動体の経路Ｒ（第２経路）の情報を取得する。本実施形態においては、経路情報取得部６４は、作業設定部６２により設定された作業毎に、経路Ｒの情報を取得する。なお、移動体１０の経路Ｒ（通過する各ウェイポイントＡ）は、作業設定部６２により予め設定されているため、経路情報取得部６４は、設定済みのそれぞれの経路Ｒの情報を読み出すといえる。
【0051】
（待機経路の設定要否の判断）
作業設定部６２は、第１移動体の第１経路の目的位置（本実施形態では第２位置）が、第１経路の予定時間帯よりも後の予定時間帯において設定された第２移動体の第２経路上に位置するかを、判定する。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の予定時間帯よりも後の予定時間帯に設定された第１移動体以外の経路Ｒのうちで、第１経路の目的位置と重なる経路Ｒがあるかを判定する。ここで、第１経路の目的位置が第２経路上に位置するとは、第２経路のいずれかのウェイポイントＡが、第１経路の目的位置のウェイポイントＡであることを指す。ただしそれに限られず、第１経路の目的位置のウェイポイントＡが第１経路の目的位置のウェイポイントＡであり、かつ、第１経路の目的位置上の第１移動体を回避しつつ第２経路の目標位置に向かう回避経路が設定できない場合を、第１経路の目的位置が第２経路上に位置するとしてよい。すなわち、第１経路の目的位置のウェイポイントＡが第２経路上に位置している場合であっても、回避経路が設定できる場合には、第１経路の目的位置が第２経路上に位置しないと判断してもよい。
作業設定部６２は、第１移動体の第１経路の目的位置（本実施形態では第２位置）が、第１経路の予定時間帯よりも後の予定時間帯において設定された第２移動体の第２経路上に位置するかを、判定する。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の予定時間帯よりも後の予定時間帯に設定された第１移動体以外の経路Ｒのうちで、第１経路の目的位置と重なる経路Ｒがあるかを判定する。ここで、第１経路の目的位置が第２経路上に位置するとは、第２経路のいずれかのウェイポイントＡが、第１経路の目的位置のウェイポイントＡであることを指す。ただしそれに限られず、第１経路の目的位置のウェイポイントＡが第１経路の目的位置のウェイポイントＡであり、かつ、第１経路の目的位置上の第１移動体を回避しつつ第２経路の目標位置に向かう回避経路が設定できない場合を、第１経路の目的位置が第２経路上に位置するとしてよい。すなわち、第１経路の目的位置のウェイポイントＡが第２経路上に位置している場合であっても、回避経路が設定できる場合には、第１経路の目的位置が第２経路上に位置しないと判断してもよい。
【0052】
作業設定部６２は、第１経路の目的位置が、第１経路の予定時間帯よりも後に設定された第２移動体の第２経路上に位置する場合には、第１移動体について待機経路の設定が必要と判断する。一方、作業設定部６２は、第１経路の目的位置が第２移動体の第２経路上に位置しない場合には、第１移動体について待機経路の設定が不要と判断する。すなわち、作業設定部６２は、第１時間帯よりも後に設定された第１移動体以外の経路Ｒのうちで、第１経路の目的位置と重なる経路Ｒがある場合には、第１移動体について待機経路の設定が必要と判断し、第１経路の目的位置と重なる経路Ｒが無い場合には、第１移動体について待機経路の設定が不要と判断する。すなわち、第１経路の目的位置が第２経路上に位置する場合には、目的位置にある第１移動体が、第２経路上を移動する第２移動体とデッドロックを起こす可能性があるため、待機経路が必要と判断する。一方、第１経路の目的位置が第２経路上に位置しない場合には、目的位置に位置していてもデッドロックを起こさないため、待機経路が不要と判断する。
【0053】
ただし、第１経路の目的位置と重なる第２経路がある場合であっても、第１移動体に対して、第２経路の予定時間帯よりも前の予定時間帯に、その第２経路と重ならない位置を目的位置（第２位置）とする次の作業（経路Ｒ）が設定されている場合には、作業設定部６２は、第１移動体について待機経路の設定が不要と判断してもよい。すなわちこの場合には、第１移動体は、第２移動体が第１経路の目的位置を通る前に、次の作業により別の位置に移動しているため、待機経路が不要と判断してよい。
【0054】
また、作業設定部６２は、第１経路の目的位置が第２移動体の第２経路上に位置しない場合には、待機経路を設定しないと判断するが、それに限られず、この場合であっても待機経路を設定すると判断してよい。
【0055】
（待機経路の設定）
作業設定部６２は、待機経路を設定すると判断したら、すなわち本実施形態では第１経路の目的位置が第２移動体の第２経路上に位置する場合には、第１移動体に対して、第１経路の目的位置から待機位置までの待機経路を設定する。待機位置は、第２経路と重ならない位置であるが、詳しくは後述する。作業設定部６２は、この待機経路を、第１時間帯よりも後であり、かつ、その第２経路の予定時間帯（第２時間帯）よりも前の予定時間帯（第３時間帯）における、第１移動体の経路Ｒとして設定する。
作業設定部６２は、待機経路を設定すると判断したら、すなわち本実施形態では第１経路の目的位置が第２移動体の第２経路上に位置する場合には、第１移動体に対して、第１経路の目的位置から待機位置までの待機経路を設定する。待機位置は、第２経路と重ならない位置であるが、詳しくは後述する。作業設定部６２は、この待機経路を、第１時間帯よりも後であり、かつ、その第２経路の予定時間帯（第２時間帯）よりも前の予定時間帯（第３時間帯）における、第１移動体の経路Ｒとして設定する。
【0056】
本実施形態では、作業設定部６２により設定されたそれぞれの作業について、待機経路の設定が必要であるかを判断して、必要であると判断された作業毎に、待機経路を設定する。すなわち、作業設定部６２は、移動体１０の経路Ｒの目的位置が、その経路Ｒの予定時間帯よりも後の予定時間帯に設定された他の移動体の経路Ｒ上に位置するかを、作業毎に判定する。そして、作業設定部６２は、目的位置が他の移動体の経路Ｒ上に位置すると判定されたそれぞれの作業について、その作業の経路Ｒの目的位置から待機位置までの待機経路を設定する。
【0057】
本実施形態では、作業設定部６２は、待機経路の情報を、搬送作業用の経路Ｒの情報と共に、作業の情報として、移動体１０に送信する。例えば、図７では、作業の情報として、搬送作業用の経路Ｒの情報のみが含まれているが、待機経路を設定した場合には、その待機経路の情報も作業の情報に含めるといえる。すなわち、本実施形態では、待機経路は、経路Ｒの計画中に設定されており、移動体１０が搬送作業を開始する前に予め設定されるといえる。
【0058】
以下、図８及び図９に基づいて、待機経路の一例を説明する。図８及び図９は、待機経路の一例を説明するための模式図である。図８においては、第１時間帯において、ウェイポイントＡａ（初期位置）からウェイポイントＡｂ（第１位置）を経てウェイポイントＡｃ（第２位置、目的位置）に向かう経路ＲＡが、移動体１０Ａ（第１移動体）用の経路（第１経路）として設定されている。そして、図８においては、第１時間帯より後の第２時間帯において、ウェイポイントＡｄ（初期位置）からウェイポイントＡｃ（第１位置）を経てウェイポイントＡｅ（第２位置、目的位置）に向かう経路ＲＢが、移動体１０Ｂ（第２移動体）用の経路（第２経路）として設定されている。この場合、経路ＲＡの目的位置であるウェイポイントＡｃは、経路ＲＢ上にある。従って、図９に示すように、作業設定部６２は、ウェイポイントＡｃから、経路ＲＢと重ならないウェイポイントＡｍ（待機位置）までの待機経路ＲＣを、第１時間帯より後で第２時間帯より前の第３時間帯における移動体１０Ａの経路として設定する。従って、移動体１０Ａは、ウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動して目標物Ｐをピックアップした後、ウェイポイントＡｃまで移動して目標物Ｐをドロップする。その後、移動体１０Ａは、ウェイポイントＡｃからウェイポイントＡｍまで移動する。その後、移動体１０Ｂは、ウェイポイントＡｄからウェイポイントＡｃまで移動して目標物Ｐをピックアップした後、ウェイポイントＡｅまで移動して目標物Ｐをドロップする。このように待機経路を設定することで、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとのデッドロックが抑制できる。
【0059】
なお、図８及び図９の例においては、移動体１０Ｂの第１位置が、移動体１０Ａの目的位置（第２位置）に重なっていた。ただしそれに限られず、移動体１０Ａの目的位置が、移動体１０Ｂの経路ＲＢ上の任意の位置に重なっている場合に、移動体１０Ａの待機経路ＲＣを設定してよい。
【0060】
（待機位置）
作業設定部６２は、第２経路と重ならない任意の位置を、言い換えれば第２経路上に位置しない任意の位置を、待機位置としてよい。例えば、第２経路と重ならない候補位置が複数設定されており、作業設定部６２は、複数の候補位置のうちから選択された位置を、待機位置として設定されてよい。この場合の候補位置は、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置であってよい。すなわち、図９の例では、搬送する際に用いられる経路に重ならないウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌが候補位置として設定されている。ただし、候補位置は、第２経路と重ならない位置であればよく、例えばウェイポイントＡｃ１のように、搬送する際に用いられる経路と重なるウェイポイントＡではあるが、第２経路と重ならないウェイポイントＡを候補位置としてもよい。この場合、他の作業（経路Ｒ）における第１位置や第２位置に設定されていないウェイポイントＡを、すなわち目標物Ｐの搬送元や搬送先に指定されていないウェイポイントＡを、候補位置とすることが好ましい。以下、待機位置の設定例について説明する。
作業設定部６２は、第２経路と重ならない任意の位置を、言い換えれば第２経路上に位置しない任意の位置を、待機位置としてよい。例えば、第２経路と重ならない候補位置が複数設定されており、作業設定部６２は、複数の候補位置のうちから選択された位置を、待機位置として設定されてよい。この場合の候補位置は、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置であってよい。すなわち、図９の例では、搬送する際に用いられる経路に重ならないウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌが候補位置として設定されている。ただし、候補位置は、第２経路と重ならない位置であればよく、例えばウェイポイントＡｃ１のように、搬送する際に用いられる経路と重なるウェイポイントＡではあるが、第２経路と重ならないウェイポイントＡを候補位置としてもよい。この場合、他の作業（経路Ｒ）における第１位置や第２位置に設定されていないウェイポイントＡを、すなわち目標物Ｐの搬送元や搬送先に指定されていないウェイポイントＡを、候補位置とすることが好ましい。以下、待機位置の設定例について説明する。
【0061】
（待機位置の設定例）
作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との距離に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との間の距離を、候補位置毎に算出して、候補位置毎の距離に基づいて、待機位置を設定してよい。例えば、作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との間の距離が最短となる候補位置を、待機位置として設定してよい。例えば、図９では、候補位置として、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌが設定されている。この場合、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌのうちで、目的位置であるウェイポイントＡｃからの距離が最短となるのはウェイポイントＡｍなので、ウェイポイントＡｍが待機位置として選択されて、ウェイポイントＡｃからウェイポイントＡｍまでの待機経路ＲＣが設定される。このように距離が最短となる位置を待機位置とすることで、移動体１０Ａを早急に待機位置に移動させたり、待機位置まで移動するためのエネルギー消費を抑制させたりできる。
作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との距離に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との間の距離を、候補位置毎に算出して、候補位置毎の距離に基づいて、待機位置を設定してよい。例えば、作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との間の距離が最短となる候補位置を、待機位置として設定してよい。例えば、図９では、候補位置として、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌが設定されている。この場合、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌのうちで、目的位置であるウェイポイントＡｃからの距離が最短となるのはウェイポイントＡｍなので、ウェイポイントＡｍが待機位置として選択されて、ウェイポイントＡｃからウェイポイントＡｍまでの待機経路ＲＣが設定される。このように距離が最短となる位置を待機位置とすることで、移動体１０Ａを早急に待機位置に移動させたり、待機位置まで移動するためのエネルギー消費を抑制させたりできる。
【0062】
また、作業設定部６２は、第１経路の目的位置から候補位置までの予測到着時間に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の目的位置から候補位置までの予測到着時間を、候補位置毎に算出して、予測到着時間が最短となる候補位置を、待機位置として設定してよい。ここで、予測到着時間は、目的位置から候補位置までの距離に基づいて算出でき、距離が短いほど予測到着時間も短くなる。しかしながら、他の移動体１０の移動を邪魔しないように、他の移動体１０の移動の間を縫って目的位置から候補位置まで移動する場合には、他の移動体１０が移動するまで待機する待機時間が設定される。そのため、距離が短くても待機時間が長い場合には、予測到着時間も長くなる。従って、他の移動体１０の移動の間を縫って目的位置から候補位置まで移動する場合には、作業設定部６２は、第１時間帯よりも後に第１移動体以外の移動体１０の移動が予定されている区間を、その移動体１０と同じ時間帯に通らないように、待機時間を設定しつつ、待機経路を設定する。作業設定部６２は、目的位置から候補位置までの距離と待機時間とに基づき、予測到着時間を算出して、予測到着時間が最短となる候補位置を、待機位置として設定する。これにより、他の移動体１０の移動を邪魔せずに、移動体１０Ａを出来るだけ早く待機位置に移動させることが可能となる。
【0063】
また例えば、作業設定部６２は、第１経路の予定時間帯（第１時間帯）と第２経路の時間帯（第２時間帯）との時間差に基づいて、第１経路の目的位置と候補位置との距離に基づいて待機位置を設定するか、予測到着時間に基づいて待機位置を設定するかを、判断してよい。例えば、作業設定部６２は、第１時間帯と第２時間帯との時間差が、所定時間未満である場合には、第１経路の目的位置と候補位置との距離とに基づいて、最短距離となる候補位置を待機位置としてよい。この場合には、作業設定部６２は、他の移動体１０の間を縫って第１移動体を移動させることなく、第１移動体を優先的に待機位置まで移動させるように、第１移動体に待機時間を設定しないことが好ましい。すなわち、第１時間帯と第２時間帯との時間差が短い場合には、第１移動体を早急に退避させる必要があるとして、第１移動体の待機位置までの移動を優先させつつ、最短距離となる待機位置まで移動させることができる。この場合、第１移動体の待機経路と重なる区間に、同じ時間帯に、他の移動体１０の経路が設定されている場合には、その移動体１０に対して、待機時間を設定して待機させる。
【0064】
一方、作業設定部６２は、第１時間帯と第２時間帯との時間差が所定時間以上である場合には、第１経路の目的位置から候補位置までの予測到着時間に基づいて、予測到着時間が最短となる候補位置を待機位置としてよい。この場合には、作業設定部６２は、他の移動体１０の間を縫って第１移動体を移動させるように、第１移動体に待機時間を設定する。すなわち、第１時間帯と第２時間帯との時間差が長い場合には、第１移動体を早急に退避させる必要はないとして、他の移動体１０の移動を邪魔せず、かつできるだけ早く待機位置に到達できるように、第１移動体を移動させることができる。
【0065】
図１０は、待機位置の他の例を示す模式図である。第１移動体に次の作業が設定されている場合には、作業設定部６２は、その作業における第１位置に近い候補位置を、待機位置として設定してよい。例えば、作業設定部６２は、第１経路の次に予定されている第１移動体の経路Ｒの出発位置（第１位置）である次出発位置と、候補位置との位置関係に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、次出発位置と候補位置との距離を、候補位置毎に算出して、候補位置毎の距離に基づいて、待機位置を設定する。作業設定部６２は、次出発位置と候補位置との距離が最短となる候補位置を、待機位置として設定してよい。また例えば、作業設定部６２は、複数の候補位置のうちで、第１経路の目的位置（第２位置）と次出発位置との間に位置する候補位置を、待機位置として設定してよい。例えば、図１０では、候補位置として、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌが設定されており、移動体１０Ａの経路Ｒの次の経路の第１位置（次出発位置）がウェイポイントＡｆである。この場合、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌのうちで、ウェイポイントＡｆからの距離が最短のウェイポイントＡｌである。また、ウェイポイントＡｌは、第１経路である経路ＲＡの第２位置であるウェイポイントＡｃと次の経路の第１位置であるウェイポイントＡｆとの間に位置する。従って、図１０の例では、ウェイポイントＡｌが待機位置として選択されて、ウェイポイントＡｃからウェイポイントＡｌまでの待機経路ＲＣが設定される。このように、次の作業の出発位置の近くを待機位置とすることで、次の作業を開始した際に、出発位置までの移動距離を削減できる。
【0066】
図１１は、待機位置の他の例を示す模式図である。第１移動体に次の作業が設定されていない場合であっても、次に割り当てられると予測される作業の出発位置（第１位置）である予測出発位置に近い候補位置を、待機位置として設定してよい。予測出発位置は、例えば設備Ｗのレイアウトから予め設定されていてよい。作業設定部６２は、予測出発位置と、候補位置との位置関係に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、予測出発位置と候補位置との距離を、候補位置毎に算出して、候補位置毎の距離に基づいて、待機位置を設定する。作業設定部６２は、予測出発位置と候補位置との距離が最短となる候補位置を、待機位置として設定してよい。また例えば、作業設定部６２は、複数の候補位置のうちで、第１経路の目的位置（第２位置）と予測出発位置との間に位置する候補位置を、待機位置として設定してよい。例えば、図１１の設備Ｗでは、ウェイポイントＡｅの近傍に、目標物Ｐが搬入される設置領域ＡＲ１が集中するようにレイアウト設計されている。そのため、作業設定部６２は、ウェイポイントＡｅを予測出発位置として、ウェイポイントＡｍ、Ａｎ、Ａｌのうちで、ウェイポイントＡｅからの距離が最短のウェイポイントＡｎを、待機位置として設定する。
【0067】
また、以上説明した待機位置の設定処理を組み合わせてもよい。すなわち、作業設定部６２は、第１経路の目的位置と候補位置との距離と、第１経路の目的位置から候補位置までの予測到着時間と、次出発位置と候補位置との位置関係と、予測出発位置と候補位置との位置関係との、少なくとも１つに基づいて、待機位置を設定してよい。
【0068】
（処理フロー）
以上説明した待機経路の設定処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１２は、待機経路の設定フローを説明するフローチャートである。図１２に示すように、情報処理装置１４は、経路情報取得部６４により、各移動体１０の経路Ｒの情報を取得し（ステップＳ１０）、作業設定部６２により、待機経路の設定対象となる第１移動体の第１経路の目的位置が、それ以降に予定されている他の移動体１０の経路上にあるかを判断する（ステップＳ１２）。第１経路の目的位置が他の移動体１０の経路上にある場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、作業設定部６２は、第１移動体についての待機経路を設定し（ステップＳ１４）、第１経路の目的位置が他の移動体１０の経路上にない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、作業設定部６２は、第１移動体についての待機経路を設定しない。情報処理装置１４は、設定されている作業毎に本処理を実行して、全ての作業について本処理を実行したら、本処理を終了する。
以上説明した待機経路の設定処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１２は、待機経路の設定フローを説明するフローチャートである。図１２に示すように、情報処理装置１４は、経路情報取得部６４により、各移動体１０の経路Ｒの情報を取得し（ステップＳ１０）、作業設定部６２により、待機経路の設定対象となる第１移動体の第１経路の目的位置が、それ以降に予定されている他の移動体１０の経路上にあるかを判断する（ステップＳ１２）。第１経路の目的位置が他の移動体１０の経路上にある場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、作業設定部６２は、第１移動体についての待機経路を設定し（ステップＳ１４）、第１経路の目的位置が他の移動体１０の経路上にない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、作業設定部６２は、第１移動体についての待機経路を設定しない。情報処理装置１４は、設定されている作業毎に本処理を実行して、全ての作業について本処理を実行したら、本処理を終了する。
【0069】
（効果）
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、第１経路の目的位置が第２経路上に位置する場合に、目的位置から第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、第１時間帯より後で第２時間帯より前の第３時間帯における、第１移動体の移動経路として設定するステップと、を含む。本開示によると、第１移動体の目的位置が、以降に移動する第２移動体の第２経路に重なる場合に、第２経路と重ならない待機位置までの待機経路を設定して、第１移動体を待機位置まで移動させる。これにより、デッドロックを抑制することができる。
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、第１移動体の第１時間帯における移動経路である第１経路の情報と、第２移動体の、第１時間帯よりも後の第２時間帯における移動経路である第２経路の情報とを取得するステップと、第１経路の目的位置が第２経路上に位置する場合に、目的位置から第２経路と重ならない位置である待機位置までの待機経路を、第１時間帯より後で第２時間帯より前の第３時間帯における、第１移動体の移動経路として設定するステップと、を含む。本開示によると、第１移動体の目的位置が、以降に移動する第２移動体の第２経路に重なる場合に、第２経路と重ならない待機位置までの待機経路を設定して、第１移動体を待機位置まで移動させる。これにより、デッドロックを抑制することができる。
【0070】
待機経路を設定するステップにおいては、第２経路と重ならない複数の候補位置のうちから、待機位置を設定する。予め設定された複数の候補位置から待機位置を選択することで、第２経路と重ならない待機位置までの待機経路を適切に設定して、デッドロックを抑制できる。
【0071】
待機経路を設定するステップにおいては、目的位置と候補位置との距離に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定する。目的位置と候補位置との距離に基づいて待機位置を選択することで、例えば第１移動体を早急に待機位置まで移動させることができる。
【0072】
待機経路を設定するステップにおいては、第１経路の次に予定されている第１移動体の経路Ｒの出発位置（次出発位置）と、候補位置との位置関係に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定する。次出発位置と候補位置との位置関係に基づいて待機位置を選択することで、デッドロックを抑制しつつ、次の作業を適切に実行することが可能となる。
【0073】
待機経路を設定するステップにおいては、第１時間帯よりも後に第１移動体以外の移動体１０の移動が予定されている区間を、その移動体１０と同じ時間帯に通らないように、待機経路を設定した場合の、待機位置までの予測到着時間に基づいて、複数の候補位置のうちから待機位置を設定する。これにより、他の移動体１０の移動を邪魔せずに、かつ、出来るだけ迅速に、第１移動体を待機位置まで移動させることができる。
【0074】
本開示に係る情報処理方法は、第１移動体を待機経路に従って移動させるステップを更に含む。本開示によると、デッドロックを抑制することができる。
【0075】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0076】
１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 経路情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 経路情報取得部
８０ 作業取得部
８２ 移動制御部
Ａ ウェイポイント
Ｐ 目標物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】