特開 2023-136408 シーブ装置格納展開方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023136408

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】シーブ装置格納展開方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/26 20060101AFI20230922BHJP

【ＦＩ】

B66C23/26 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022042064

(22)【出願日】2022-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】江藤 崇夫

(72)【発明者】

【氏名】宮 英司

(72)【発明者】

【氏名】清水 忠宏

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA07

3F205DA01

3F205JA01

3F205JA10

(57)【要約】

【課題】吊上側シーブ装置の格納および展開の際に、ロープの張力が過大になることを抑制する。
【解決手段】シーブ装置格納展開ステップＳ１２は、吊上側シーブ装置Ｄｂがアシストクレーン８０に吊り上げられた状態で、ウインチＷがロープＲを巻き取りおよび繰り出しする。張力情報検出ステップＳ２１は、シーブ装置格納展開ステップＳ１２が行われるときのロープＲのロープ状態情報を検出する。張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報に基づいて、作業者への通知、およびウインチＷの駆動制御の少なくともいずれかを行う。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロープと、
前記ロープを巻き取りおよび繰り出しするウインチと、
前記ロープが掛けられるシーブを有する吊上側シーブ装置と、
を備えるクレーンにおけるシーブ装置格納展開方法であって、
前記吊上側シーブ装置がアシストクレーンに吊り上げられた状態で、前記ウインチが前記ロープを巻き取りおよび繰り出しするシーブ装置格納展開ステップと、
前記シーブ装置格納展開ステップが行われるときの前記ロープのロープ状態情報を検出する張力情報検出ステップと、
前記張力情報検出ステップで検出された前記ロープ状態情報に基づいて、作業者への通知、および前記ウインチの駆動制御の少なくともいずれかを行う張力情報利用ステップと、
を備える、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項2】

請求項１に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報検出ステップで検出される前記ロープ状態情報は、前記ロープの張力である、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項3】

請求項２に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報検出ステップで検出される前記ロープの張力は、前記ロープが掛けられるシーブの軸に作用する力を検出する張力センサに検出される、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項4】

請求項１に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報検出ステップで検出される前記ロープ状態情報は、前記アシストクレーンの吊荷重である、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報利用ステップは、前記張力情報検出ステップで検出された前記ロープ状態情報の値が所定の警告不要範囲外である場合に、前記作業者に警告を行う、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報利用ステップは、前記張力情報検出ステップで検出された前記ロープ状態情報の値が所定の制限不要範囲外である場合に、前記クレーンのコントローラが前記ウインチの駆動を制限する、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか１項に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記吊上側シーブ装置は、前記クレーンの構造物に起伏可能に取り付けられる起伏部材を起伏させる上部スプレッダである、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項8】

請求項１～６のいずれか１項に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記吊上側シーブ装置は、ブームに起伏可能に取り付けられるジブを起伏させるストラットである、
シーブ装置格納展開方法。

【請求項9】

請求項１～８のいずれか１項に記載のシーブ装置格納展開方法であって、
前記張力情報利用ステップは、前記張力情報検出ステップで検出される前記ロープ状態情報の値が所定の適切張力範囲に収まるように、前記クレーンのコントローラが前記ウインチの駆動を制御する、
シーブ装置格納展開方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンのシーブ装置を格納展開するためのシーブ装置格納展開方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１に、吊上側シーブ装置（同文献では上部スプレッダ）の格納について記載されている（同文献の段落０００７）。同文献に記載の技術では、吊上側シーブ装置（上部スプレッダ）がアシストクレーンに吊り上げられた状態で、ウインチがロープに張力を掛けながら、ウインチがロープを徐々に巻き取る。これにより、吊上側シーブ装置（上部スプレッダ）が格納される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１３０５６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

吊上側シーブ装置を格納する際に、アシストクレーンによる吊上側シーブ装置の移動速度に対して、ウインチによるロープの巻き取りの速度を適切に調整しなければ、ロープの張力が過大になるおそれがある。また、吊上側シーブ装置を格納状態から展開する際にも同様の問題がある。

【0005】

そこで、本発明は、吊上側シーブ装置の格納および展開の際に、ロープの張力が過大になることを抑制することができる、シーブ装置格納展開方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

シーブ装置格納展開方法は、クレーンに用いられる。前記クレーンは、ロープと、前記ロープを巻き取りおよび繰り出しするウインチと、前記ロープが掛けられるシーブを有する吊上側シーブ装置と、を備える。シーブ装置格納展開方法は、シーブ装置格納展開ステップと、張力情報検出ステップと、張力情報利用ステップと、を備える。前記シーブ装置格納展開ステップは、前記吊上側シーブ装置がアシストクレーンに吊り上げられた状態で、前記ウインチが前記ロープを巻き取りおよび繰り出しする。前記張力情報検出ステップは、前記シーブ装置格納展開ステップが行われるときの前記ロープのロープ状態情報を検出する。前記張力情報利用ステップは、前記張力情報検出ステップで検出された前記ロープ状態情報に基づいて、作業者への通知、および前記ウインチの駆動制御の少なくともいずれかを行う。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、吊上側シーブ装置の格納および展開の際に、ロープの張力が過大になることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】シーブ装置格納展開方法を行うシーブ装置格納展開システム１などのクレーン１０を横方向から見た図である。

【図2】図１に示す吊上側シーブ装置Ｄｂが格納展開されるときのクレーン１０を横方向から見た図である。

【図3】図１に示すシーブ装置格納展開システム１などを示すブロック図である。

【図4】図１に示すシーブ装置格納展開システム１などの作動を示すフローチャートである。

【図5】第３実施形態の図２相当図である。

【図6】第４実施形態の図１および図２相当図である。

【図7】第５実施形態の図１および図２相当図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

（第１実施形態）
図１～図４を参照して、第１実施形態のシーブ装置格納展開システム１について説明する。

【0010】

シーブ装置格納展開システム１は、図１に示すシーブ装置Ｄの格納および展開の少なくともいずれかを補助するシステムである。シーブ装置格納展開システム１は、シーブ装置Ｄの格納および展開の少なくともいずれかを自動的に行うシステムでもよい。シーブ装置格納展開システム１は、クレーン１０と、図３に示すコントローラ７１と、通知部７３と、アシストクレーン８０と、を備える。

【0011】

クレーン１０は、図１に示すように、ブーム２０（起伏部材）などを用いて作業を行う機械である。クレーン１０は、例えば建設作業を行う建設機械である。クレーン１０は、下部本体１１と、上部旋回体１３と、ブーム２０と、ブーム起伏装置３０と、を備える。なお、図１に示すジブ３４０（起伏部材）およびジブ起伏装置３５０については後述する。ジブ３４０およびジブ起伏装置３５０は、本実施形態では設けられなくてもよい。

【0012】

下部本体１１は、上部旋回体１３を支持する。下部本体１１は、地面に対して固定された構造物でもよく、走行可能でもよい。クレーン１０は、固定式クレーンでもよく、移動式クレーンでもよい。下部本体１１が走行可能である場合（下部走行体である場合）、下部本体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。

【0013】

上部旋回体１３は、下部本体１１に旋回可能に搭載される。上部旋回体１３には、ブーム２０などが取り付けられる。上部旋回体１３は、運転室１３ａと、カウンタウエイト１３ｂと、を備える。運転室１３ａは、作業者（オペレータ）がクレーン１０を操作することが可能な部分である。クレーン１０は、運転室１３ａ内のオペレータに操作されてもよく、クレーン１０の外部のオペレータに遠隔操作されてもよく、コントローラ７１（図３参照）により自動運転されてもよい。カウンタウエイト１３ｂは、クレーン１０の前後方向のバランスをとるための、おもりである。下部本体１１に対する上部旋回体１３の回転軸が延びる方向を上下方向とする。上部旋回体１３に対するブーム２０の回転軸が延びる方向を横方向とする。上下方向および横方向のそれぞれに直交する方向を前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、カウンタウエイト１３ｂから、上部旋回体１３へのブーム２０の取付部に向かう側を前側Ｘ１とし、その逆側を後側Ｘ２とする。

【0014】

ブーム２０（起伏部材）は、上部旋回体１３に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。「起伏部材」は、クレーン１０の構造物（例えば上部旋回体１３など）に起伏可能に取り付けられる部材である。ブーム２０は、ブーム２０の長手方向に延びるブーム２０の中心軸が水平方向または略水平方向に延びるように伏せられた姿勢（倒伏姿勢）になることが可能である（図２参照）。ブーム２０が倒伏姿勢のときのブーム２０の上面を、ブーム背面２０ｂとする。ブーム２０は、下部ブーム２１と、中間ブーム２３と、上部ブーム２５と、を備える。下部ブーム２１は、ブーム２０の基端部（上部旋回体１３に取り付けられる側の端部）に配置される。中間ブーム２３は、下部ブーム２１の先端部（上部旋回体１３に取り付けられる側とは反対側の端部）に連結される。上部ブーム２５は、中間ブーム２３の先端部に連結され、ブーム２０の先端部に配置される。上部ブーム２５は、略六面体状の部材（ブームヘッド、タワーキャップ）でもよく、ブーム２０の軸方向に長い部材でもよい。

【0015】

ブーム起伏装置３０は、上部旋回体１３に対してブーム２０を起伏させる装置である。ブーム起伏装置３０は、ガントリ３１と、ブーム起伏スプレッダ３３と、ブームガイライン３５と、ブーム起伏ロープ３７（ロープＲ）と、ブーム起伏ウインチ３９（ウインチＷ）と、を備える。

【0016】

ガントリ３１は、コンプレッションメンバ３１ａと、テンションメンバ３１ｂと、を備える。コンプレッションメンバ３１ａは、上部旋回体１３に取り付けられる。テンションメンバ３１ｂは、コンプレッションメンバ３１ａの先端部と、上部旋回体１３の後側Ｘ２端部と、に接続される。

【0017】

ブーム起伏スプレッダ３３（後述するシーブ装置Ｄの一例）は、ブーム起伏ロープ３７が掛けられるシーブを有する装置である。ブーム起伏スプレッダ３３は、ブーム起伏下部スプレッダ３３ａ（後述する支持側シーブ装置Ｄａの一例）と、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂ（後述する吊上側シーブ装置Ｄｂの一例、上部スプレッダ）と、を備える。ブーム起伏下部スプレッダ３３ａは、シーブ（例えば複数のシーブ）を有する装置であり、コンプレッションメンバ３１ａの先端部に設けられる。ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂは、シーブ（例えば複数のシーブ）を有する装置である。ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂは、クレーン１０が作業姿勢（作業可能な姿勢）のときには、コンプレッションメンバ３１ａの先端部とブーム２０の先端部との間に配置される。

【0018】

ブームガイライン３５は、クレーン１０が作業姿勢のときには、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂと、ブーム２０の先端部と、に接続される。

【0019】

ブーム起伏ロープ３７（ロープＲ）は、ブーム起伏下部スプレッダ３３ａのシーブと、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂのシーブと、に掛けられる（掛け回される）。

【0020】

ブーム起伏ウインチ３９（ウインチＷ）は、上部旋回体１３に搭載される。ブーム起伏ウインチ３９が、ブーム起伏ロープ３７を、巻き取りおよび繰り出しする。すると、ブーム起伏下部スプレッダ３３ａとブーム起伏上部スプレッダ３３ｂとの間隔が変わる。クレーン１０が作業姿勢のときには、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂとブーム２０の先端部とがブームガイライン３５で接続されている。よって、ブーム起伏下部スプレッダ３３ａとブーム起伏上部スプレッダ３３ｂとの間隔が変わると、上部旋回体１３に対してブーム２０が起伏する。

【0021】

なお、ブーム起伏装置３０の構成は、様々に変更可能である。例えば、ガントリ３１に代えてマスト５３１（図７参照）（後述する吊上側シーブ装置Ｄｂの一例）が設けられてもよい（後述）。また、ブーム起伏装置３０は、ガントリ３１とマスト５３１（図７参照）とを備えてもよく、複数のマスト５３１を備えてもよい。

【0022】

（シーブ装置Ｄ、ロープＲ、およびウインチＷ）
シーブ装置Ｄは、ロープＲが掛けられるシーブを有する装置である。シーブ装置Ｄは、支持側シーブ装置Ｄａと、吊上側シーブ装置Ｄｂと、を備える。図２に示すように、吊上側シーブ装置Ｄｂは、シーブ装置Ｄのうち、シーブ装置Ｄの格納および展開（後述）の際にアシストクレーン８０に吊り上げられる部分である。支持側シーブ装置Ｄａは、シーブ装置Ｄのうち、吊上側シーブ装置Ｄｂとは異なる部分である。支持側シーブ装置Ｄａは、シーブ装置Ｄの格納および展開の際にクレーン１０の構造物（例えばガントリ３１など）に保持される部分である。

【0023】

ロープＲは、支持側シーブ装置Ｄａのシーブと吊上側シーブ装置Ｄｂのシーブとをつなぐように、これらのシーブに掛けられる（掛け回される）。

【0024】

ウインチＷは、ロープＲを巻き取りおよび繰り出しする。ウインチＷは、クレーン１０の構造物（例えば上部旋回体１３、下部ブーム２１など）に搭載される。ウインチＷは、ロープＲを巻き取りおよび繰り出しすることで、支持側シーブ装置Ｄａと吊上側シーブ装置Ｄｂとの間隔を変え、その結果、起伏部材（例えば図１に示すブーム２０、ジブ３４０など）を起伏させる。図３に示すように、ウインチＷは、ドラムＷｄと、モータＷｍと、を備える。ドラムＷｄは、ロープＲが巻かれる部材（例えば筒状部材）である。モータＷｍは、ウインチＷが搭載された構造物（例えば上部旋回体１３（図２参照））に対して、ドラムＷｄを回転させる（回転駆動する）。モータＷｍは、例えば油圧モータでもよく、電動モータでもよい。

【0025】

張力センサ６１（ロープ状態情報検出部ＲＳ）は、後述するロープ状態情報を検出する。張力センサ６１は、ロープＲの張力を検出する。例えば、張力センサ６１は、ロープＲが掛けられるシーブの軸に作用する力を検出する。上記「ロープＲが掛けられるシーブの軸」は、支持側シーブ装置Ｄａのシーブの軸でもよく、吊上側シーブ装置Ｄｂのシーブの軸でもよく、ロープＲが掛けられるシーブであってシーブ装置Ｄ以外のシーブの軸でもよい。また、例えば、張力センサ６１は、ロープＲが掛けられるシーブの軸以外の力を検出してもよい。張力センサ６１は、例えば、ウインチＷに作用する荷重を検出してもよく、例えば、ドラムＷｄの軸に作用する荷重を検出してもよい。張力センサ６１が軸に作用する荷重を検出する場合は、張力センサ６１は、例えばロードセルなどである。

【0026】

なお、張力センサ６１は、モータＷｍに掛かる負荷を検出することで、ロープＲの張力を検出してもよい。例えば、モータＷｍが油圧モータである場合、張力センサ６１は、モータＷｍを駆動させる油圧を検出する油圧センサでもよい。また、例えば、モータＷｍが電動モータである場合、張力センサ６１は、モータＷｍを駆動させる電力を検出する電力センサなどでもよい。そして、コントローラ７１が、張力センサ６１の検出値（油圧や電力など）を、ロープＲの張力に換算してもよい。この場合、コントローラ７１は、張力センサ６１の一部でもよい。

【0027】

ウインチ駆動部６３は、ウインチＷを駆動させる。例えば、モータＷｍが油圧モータである場合、ウインチ駆動部６３は、油圧モータを駆動するための油圧回路を備える。例えば、モータＷｍが電動モータである場合、ウインチ駆動部６３は、電動モータを駆動するための電気回路を備える。ウインチ駆動部６３は、例えば上部旋回体１３（図２参照）に搭載される。

【0028】

コントローラ７１は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ７１の機能は、コントローラ７１の記憶部（図示なし）に記憶されたプログラムが演算部（図示なし）で実行されることにより実現される。コントローラ７１は、例えばクレーン１０（図２参照）に搭載されてもよく、例えば上部旋回体１３（図２参照）に搭載されてもよい。コントローラ７１は、クレーン１０（図２参照）の外部に配置されてもよい。

【0029】

通知部７３は、作業者（例えばオペレータなど）に対して通知を行う。通知部７３による通知の内容は後述する。通知部７３は、例えば図２に示すクレーン１０に搭載されてもよく、例えば運転室１３ａの内部に配置されてもよく、クレーン１０のうち運転室１３ａの内部とは異なる位置に配置されてもよい。図３に示す通知部７３は、クレーン１０（図２参照）の外部に配置されてもよく、例えばクレーン１０の遠隔操作を行う遠隔操作部（図示なし）などに配置されてもよい。通知部７３が通知を伝える作業者は、クレーン１０のオペレータ（運転室１３ａまたは遠隔操作部で操作するオペレータ）でもよく、アシストクレーン８０のオペレータでもよく、作業監督者でもよく、その他の作業者でもよい。通知部７３が通知を伝える作業者は、複数人でもよい。例えば、クレーン１０のオペレータ以外の作業者が通知部７３の通知を受け取った場合に、通知を受け取った作業者が、通知の内容をクレーン１０（図２参照）のオペレータなどに伝達（連絡など）してもよい（アシストクレーン８０のオペレータについても同様）。通知部７３は、光による通知を行ってもよく、例えば画面表示（モニタ表示）を行うものでもよい。通知部７３は、音による通知を行ってもよく、例えば音声による通知を行ってもよい。通知部７３は、クレーン１０に通常備えられている装置を利用したものでもよい。具体的には例えば、通知部７３は、モーメントリミッタのモニタなどでもよい。

【0030】

アシストクレーン８０は、図２に示すクレーン１０の組立および分解を行うための、クレーン１０とは別の機械（補助クレーン）である。アシストクレーン８０は、例えば移動式クレーンである。アシストクレーン８０は、アシストクレーン吊荷重センサ８１（図３参照）（ロープ状態情報検出部ＲＳ）と、フック８３と、を備える。アシストクレーン吊荷重センサ８１は、後述するロープ状態情報を検出する。アシストクレーン吊荷重センサ８１は、アシストクレーン８０の吊荷重（後述）を検出する。フック８３は、吊上側シーブ装置Ｄｂが掛けられる部材である。フック８３は、例えば玉掛ロープＳｌや継ぎ手（図示しないシャックルなど）などを介して吊上側シーブ装置Ｄｂが掛けられる。アシストクレーン８０（さらに詳しくはアシストクレーン８０の図示しないコントローラ）は、クレーン１０のコントローラ７１（図３参照）と通信（例えば無線通信）可能に構成される。なお、アシストクレーン８０は、シーブ装置格納展開システム１に含まれなくてもよい。

【0031】

（作動）
シーブ装置格納展開システム１では（クレーン１０では）、シーブ装置Ｄの格納展開の作業（シーブ装置格納展開方法）が行われる。シーブ装置Ｄの格納展開の作業は、例えば、クレーン１０の組立分解の作業の一部として行われる。シーブ装置Ｄの格納展開の作業には、シーブ装置Ｄの格納（例えばクレーン１０の分解作業の一部）と、シーブ装置Ｄの展開（例えばクレーン１０の組立作業の一部）と、がある。

【0032】

シーブ装置Ｄの格納展開の作業が行われる前に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを吊り上げた状態とされる。ここでは、吊上側シーブ装置Ｄｂがブーム起伏上部スプレッダ３３ｂであり、シーブ装置Ｄ（ブーム起伏スプレッダ３３）が格納される場合について説明する。図２に示す状態では、ブーム２０は、倒伏姿勢とされる。ブーム２０の先端部は、地面に下から支持された状態とされる。ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂは、ブームガイライン３５（図１参照）から切り離された状態で、下部ブーム２１の先端部のブーム背面２０ｂに配置される。この状態で、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂは、アシストクレーン８０に吊り上げられる。ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂは、下部ブーム２１の先端部のブーム背面２０ｂから、ガントリ３１の真上または略真上の位置（例えばブーム起伏下部スプレッダ３３ａの真上または略真上）の位置に、アシストクレーン８０により移動させられる。

【0033】

（シーブ装置Ｄの格納展開）
シーブ装置Ｄの格納展開の作業は、図４に示す作業開始ステップＳ１１と、シーブ装置格納展開ステップＳ１２と、張力情報検出ステップＳ２１と、張力情報利用ステップＳ３０と、完了判定ステップＳ４１と、を備える。以下では、各ステップ（Ｓ１１～Ｓ４１）については図４を参照して説明する。

【0034】

作業開始ステップＳ１１では、図２に示すシーブ装置Ｄの格納展開の作業（図４では「格納」）が開始される。このとき、例えば、コントローラ７１（図３参照）において、シーブ装置Ｄの格納展開作業のモードが「オン」に設定されてもよい。シーブ装置Ｄの格納展開作業のモードには、格納作業のモードと、展開作業のモードと、が設定されてもよい。例えば、オペレータの操作（スイッチ操作など）に基づいて、シーブ装置Ｄの格納展開作業のモードが「オン」に設定されてもよい。なお、コントローラ７１（図３参照）には、シーブ装置Ｄの格納展開作業のモードなどが設定されなくてもよい。

【0035】

シーブ装置格納展開ステップＳ１２では、吊上側シーブ装置Ｄｂがアシストクレーン８０に吊り上げられた状態で、ウインチＷがロープＲを巻き取りおよび繰り出しする（図４では「巻き取る」）。具体的には例えば、クレーン１０のオペレータの操作に応じて、ウインチＷが、ロープＲを巻き取る。

【0036】

ウインチＷがロープＲを巻き取りおよび繰り出しするのと同時に、アシストクレーン８０のフック８３が巻き上げ（上側に移動）または巻き下げ（下側に移動）される。具体的には例えば、アシストクレーン８０のオペレータの操作に応じて、フック８３が巻き上げまたは巻き下げされる。

【0037】

ウインチＷがロープＲを巻き取りおよび繰り出しし、アシストクレーン８０のフック８３が巻き上げまたは巻き下げされることで、吊上側シーブ装置Ｄｂが移動し、吊上側シーブ装置Ｄｂと支持側シーブ装置Ｄａとの間隔が変わる。

【0038】

［例Ａ１］例えば、シーブ装置Ｄの格納時には、ウインチＷがロープＲを巻き取るのと同時に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを巻き下げる。すると、吊上側シーブ装置Ｄｂが、支持側シーブ装置Ｄａに近づき、吊上側シーブ装置Ｄｂと支持側シーブ装置Ｄａとの間隔が、狭くなる。

【0039】

［例Ａ２］シーブ装置Ｄの展開時には、シーブ装置Ｄの格納時とは逆の作動が行われる。例えば、ウインチＷがロープＲを繰り出すのと同時に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを巻き上げる。すると、吊上側シーブ装置Ｄｂが、支持側シーブ装置Ｄａから離れ、吊上側シーブ装置Ｄｂと支持側シーブ装置Ｄａとの間隔が、広くなる。

【0040】

（同調）
シーブ装置Ｄの格納展開時には、ロープＲの張力を適切な範囲に保つために、クレーン１０とアシストクレーン８０とが連携することが重要である。具体的には、ロープＲの張力を適切な範囲に保つために、ウインチＷによるロープＲの巻き取り（または繰り出し）と、アシストクレーン８０のフック８３の巻き下げ（または巻き上げ）と、を適切に同調させることが重要である。さらに詳しくは、ウインチＷによるロープＲの巻き取り（または繰り出し）のスピードＳｐｗと、アシストクレーン８０によるフック８３の巻き下げ（または巻き上げ）のスピードＳｐａと、を適切に同調させることが重要である。ロープＲの張力が過大または過小になると、次の問題が生じ得る。

【0041】

シーブ装置Ｄの格納時に、アシストクレーン８０側の巻き下げのスピードＳｐａに対して、ウインチＷ側の巻き取りのスピードＳｐｗが速すぎる場合、ロープＲの張力が過大（過張力）になり、次の問題が生じ得る。［例Ｂ１］ロープＲの張力が過大になると、シーブ装置Ｄが破損するおそれがある。例えば、吊上側シーブ装置Ｄｂおよび支持側シーブ装置Ｄａの少なくともいずれかが破損するおそれがある。［例Ｂ２］ロープＲの張力が過大になると、アシストクレーン８０のフック８３と吊上側シーブ装置Ｄｂとをつなぐ部材（吊具）が破損するおそれがある。具体的には例えば、玉掛ロープＳｌが破損（例えば切断）するおそれや、玉掛ロープＳｌが接続される継ぎ手（図示しないシャックルなど）が破損するおそれがある。吊具が破損すると、吊上側シーブ装置Ｄｂが落下するおそれがある。［例Ｂ３］ロープＲの張力が過大になると、アシストクレーン８０が破損するおそれがある。例えば、フック８３が破損するおそれがある。フック８３が破損した場合は、吊上側シーブ装置Ｄｂが落下するおそれがある。上記［例Ｂ１］～［例Ｂ３］と同様の問題は、シーブ装置Ｄの展開時に、アシストクレーン８０側の巻き上げのスピードＳｐａに対して、ウインチＷ側の繰り出しのスピードＳｐｗが遅すぎる場合にも生じ得る。

【0042】

シーブ装置Ｄの格納時に、アシストクレーン８０側の巻き下げのスピードＳｐａに対して、ウインチＷ側の巻き取りのスピードＳｐｗが遅すぎる場合、ロープＲの張力が過小（ゆるみすぎ）になる。すると、ウインチＷにおいてロープＲが乱巻きの状態になるおそれや、ロープＲが掛けられるシーブからロープＲが外れるおそれがある。これらの問題は、シーブ装置Ｄの展開時に、アシストクレーン８０側の巻き上げのスピードＳｐａに対して、ウインチＷ側の繰り出しのスピードＳｐｗが速すぎる場合にも生じ得る。

【0043】

ロープＲの張力は、外観からは分かり難い。そこで、ロープＲの張力の過大や過小の問題を抑制するために、シーブ装置格納展開システム１は、下記の作動を行う。

【0044】

張力情報検出ステップＳ２１では、シーブ装置格納展開ステップＳ１２が行われるときの、ロープ状態情報を検出する。ロープ状態情報は、ロープＲの張力に関する情報である。ロープ状態情報は、ロープ状態情報検出部ＲＳ（図３参照）に検出される。

【0045】

［例Ｃ１］ロープ状態情報は、ロープＲの張力でもよい。この場合、例えば、張力センサ６１（図３参照）が、ロープＲの張力を検出し、検出値をコントローラ７１（図３参照）に出力する。

【0046】

［例Ｃ２］ロープ状態情報は、アシストクレーン８０の吊荷重でもよい。この場合、アシストクレーン吊荷重センサ８１（図３参照）が、アシストクレーン８０の吊荷重を検出し、検出値をコントローラ７１（図３参照）に出力する。具体的には例えば、アシストクレーン吊荷重センサ８１が検出した吊荷重が、アシストクレーン８０のコントローラ（図示なし）に入力される。そして、アシストクレーン８０のコントローラが、吊荷重の情報を、クレーン１０のコントローラ７１に送信（転送）する。アシストクレーン吊荷重センサ８１が検出した吊荷重は、そのまま張力情報利用ステップＳ３０に用いられてもよく、ロープＲの張力に換算された上で張力情報利用ステップＳ３０に用いられてもよい。例えば、吊上側シーブ装置Ｄｂの質量による荷重が、予め分かっている場合や、算出可能である場合などには、アシストクレーン８０の吊荷重から、ロープＲの張力を算出することができる。

【0047】

［例Ｃ３］ロープ状態情報は、ロープＲの形状の情報でもよい。例えば、ロープ状態情報は、ロープＲが張力により直線状に延びた形状であるか、ロープＲが湾曲している（ゆるんでいる、たるんでいる）状態であるか、を示す情報でもよい。ロープ状態情報は、ロープＲの湾曲の程度を示す情報を含んでもよい。例えば、ロープＲの形状は、カメラ（ロープ状態情報検出部ＲＳ（図３参照）の一例）などで撮影されたロープＲの画像が画像処理されることで検出されてもよい。

【0048】

張力情報利用ステップＳ３０では、ロープＲの張力が過大になることを抑制するための処理（対処）が行われる。張力情報利用ステップＳ３０では、ロープＲの張力が過小になることを抑制するための処理（対処）が行われる場合があってもよい。具体的には、張力情報利用ステップＳ３０では、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報に基づいて、作業者（例えばクレーン１０のオペレータ）への通知、および、ウインチＷの駆動制御の少なくともいずれかが行われる。張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報通知ステップＳ３１と、張力判定ステップＳ３２と、警告ステップＳ３３と、ウインチ駆動制限ステップＳ３４と、を備える。

【0049】

張力情報通知ステップＳ３１では、図３に示すコントローラ７１は、ロープ状態情報（図４では「張力」）を通知部７３に通知させる。通知部７３は、上記のように、光（画面表示など）による通知を行ってもよく、音（音声など）による通知を行ってもよい。張力情報通知ステップＳ３１での通知部７３の通知の内容は、例えば次の通りである。［例Ｄ１］通知部７３は、ロープ状態情報の値（ロープ張力情報値）を通知してもよい。具体的には例えば、通知部７３は、張力センサ６１が検出したロープＲの張力を通知してもよく、アシストクレーン吊荷重センサ８１が検出した吊荷重を通知してもよく、この吊荷重に基づいて算出されたロープＲの張力を通知してもよい。また、例えば、通知部７３は、ロープＲの湾曲の程度を示す値を通知してもよい。［例Ｄ２］通知部７３は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）とウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）とが適切に同調するように、作業者（例えばクレーン１０のオペレータ）を促す通知を行ってもよい。例えば、通知部７３は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを遅く、または速くするように促す通知を行ってもよい。

【0050】

張力判定ステップＳ３２では、コントローラ７１は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報の値（ロープ張力情報値）（図４では「張力」）が、所定範囲（通知不要範囲、制限不要範囲）内か否かを判定する。上記「所定範囲」には、上限（閾値）が設定されてもよく、下限（閾値）が設定されてもよく、上限および下限が設定されてもよい。コントローラ７１は、ロープ張力情報値が上限を超えたか（張力が過大か）否かを判定してもよい。コントローラ７１は、ロープ張力情報値が下限未満であるか（張力が過小か）否かを判定してもよい。上記「所定範囲」は、コントローラ７１に予め（この判定が行われる前に）設定される。ロープ張力情報値が所定範囲内である場合（ＮＯの場合）は、コントローラ７１は、処理のフローを完了判定ステップＳ４１に進ませる。ロープ張力情報値が所定範囲外である場合（ＹＥＳの場合）は、コントローラ７１は、警告ステップＳ３３を行ってもよく、ウインチ駆動制限ステップＳ３４を行ってもよい。

【0051】

警告ステップＳ３３では、ロープ張力情報値が所定範囲外（所定の警告不要範囲外）である場合に、コントローラ７１は、通知部７３に、作業者（例えばクレーン１０（図２参照）のオペレータ）に対する警告を行わせる。通知部７３が行う「警告」は、通知部７３が行う「通知」に含まれる。警告ステップＳ３３での通知部７３の警告の内容は、例えば次の通りである。

【0052】

［例Ｅ１］通知部７３は、ロープ張力情報値に関する警告を行ってもよい。例えば、通知部７３は、ロープＲの張力が、過大または過小であることを警告してもよい。具体的には、通知部７３は、ロープＲの張力が、所定範囲外（警告不要範囲外）であることを警告してもよい。また、例えば、通知部７３は、アシストクレーン８０の吊荷重が、所定範囲外（警告不要範囲外）であることを警告してもよい。

【0053】

［例Ｅ２］通知部７３は、ロープＲの張力が過大または過小にならないように、ウインチＷを操作するように促す警告を行ってもよい。

【0054】

［例Ｅ２ａ］例えば、通知部７３は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）に対してウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）が速すぎる場合は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを遅くする、またはウインチＷを停止させるように促す通知を行ってもよい。例えば、通知部７３は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗが速すぎる場合は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａを速くするように促す通知を行ってもよい。

【0055】

［例Ｅ２ｂ］また、例えば、通知部７３は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）に対してウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）が遅すぎる場合は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを速くするように促す通知を行ってもよい。例えば、通知部７３は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗが遅すぎる場合は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａを遅くする、または停止するように促す通知を行ってもよい。

【0056】

［例Ｅ３］通知部７３は、ウインチ駆動制限ステップＳ３４でのウインチＷの駆動制限に関する警告を行ってもよい。例えば、通知部７３は、ウインチＷの駆動制限を行うことを警告してもよく、ウインチＷの駆動制限の内容を警告してもよい。

【0057】

ウインチ駆動制限ステップＳ３４では、ロープ張力情報値が所定範囲外（所定の制限不要範囲外）である場合に、コントローラ７１は、ウインチＷの駆動を制限（自動的に制限、制御）する。このとき、コントローラ７１は、ウインチＷの駆動を制限するように、ウインチ駆動部６３に指令を出力する。コントローラ７１は、ロープＲの張力が過大または過小である状態が解消される側に、ウインチＷの駆動を制限する。例えば、コントローラ７１は、ロープ張力情報値が所定範囲内（所定の制限不要範囲内）に収まる側に、ウインチＷの駆動を制限する。

【0058】

［例Ｆ１］アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）に対してウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）が速すぎる場合は、コントローラ７１は次の制御を行う。［例Ｆ１ａ］例えば、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを減速させてもよい。［例Ｆ１ｂ］例えば、コントローラ７１は、ウインチＷを停止させてもよい。［例Ｆ１ｃ］例えば、コントローラ７１は、ウインチＷの駆動を制限しないとき（非制限時）よりも、ウインチＷ側のスピードＳｐｗの上限値を小さく設定してもよい。例えば、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗの上限値よりも小さい速度では、オペレータの操作に応じてウインチＷを駆動させてもよい。

【0059】

［例Ｆ２］アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）に対してウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）が遅すぎる場合は、コントローラ７１は次の制御を行う。［例Ｆ２ａ］例えば、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを加速させてもよい。［例Ｆ２ｂ］例えば、コントローラ７１は、ウインチＷの駆動を制限しないとき（非制限時）よりも、ウインチＷ側のスピードＳｐｗの下限値を小さく設定してもよい。例えば、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗの下限値よりも小さい速度では、オペレータの操作に応じてウインチＷを駆動させてもよい。

【0060】

ロープ張力情報値が所定範囲外（所定の制限不要範囲外）である場合に、コントローラ７１は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａ（図２参照）を制御してもよい。アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗ（図２参照）が速すぎる場合は、コントローラ７１は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａを増速させてもよい。具体的には例えば、コントローラ７１は、アシストクレーン８０のコントローラ（図示なし）に、フック８３（図２参照）の巻き下げを行うウインチ（図示なし）を増速させる指示を送信する。そして、アシストクレーン８０のコントローラが、フック８３の巻き下げを行うウインチ（図示なし）を増速させる。また、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗが遅すぎる場合は、コントローラ７１は、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａを減速させてもよい。

【0061】

（警告不要範囲と制限不要範囲との関係）
警告ステップＳ３３での警告を行うか否かを判定するための所定範囲（警告不要範囲）と、ウインチ駆動制限ステップＳ３４でのウインチＷの駆動制限をするか否かを判定するための所定範囲（制限不要範囲）と、の関係は、例えば次の通りである。［例Ｇ１］警告不要範囲と制限不要範囲とは、同じ範囲でもよい。例えば、ロープ張力情報値が所定範囲外になった場合、警告ステップＳ３３での警告が行われるとともに、ウインチ駆動制限ステップＳ３４でのウインチＷの駆動制限が行われてもよい。［例Ｇ２］警告不要範囲と制限不要範囲とは、異なる範囲でもよい。例えば、警告不要範囲は、制限不要範囲内に設定されてもよい。［例Ｇ２ａ］さらに詳しくは、警告不要範囲の上限（閾値）は、制限不要範囲の上限（閾値）よりも小さく設定されてもよい。この場合、ロープ張力情報値が警告不要範囲内から警告不要範囲の上限を超えた場合に、警告ステップＳ３３での警告が行われる。そして、ロープ張力情報値がさらに大きくなり、制限不要範囲の上限を超えると、ウインチ駆動制限ステップＳ３４でのウインチＷの駆動制限が行われてもよい。［例Ｇ２ｂ］警告不要範囲の下限（閾値）は、制限不要範囲の下限（閾値）よりも大きく設定されてもよい（詳細は［例Ｇ２ａ］を参照）。

【0062】

完了判定ステップＳ４１では、コントローラ７１は、シーブ装置Ｄの格納展開の作業が完了したか（図４ではロープＲの巻き取りが完了したか）否かを判定する。例えば、シーブ装置Ｄの格納展開の作業の完了は、図２に示す支持側シーブ装置Ｄａの位置に基づいて判定されてもよく、支持側シーブ装置Ｄａと吊上側シーブ装置Ｄｂとの間隔の大きさに基づいて判定されてもよい。例えば、シーブ装置Ｄの格納展開の作業の完了は、コントローラ７１（図３参照）においてシーブ装置Ｄの格納展開作業のモードが「オフ」にされたか否かに基づいて判定されてもよい。シーブ装置Ｄの格納展開の作業が完了した場合（ＹＥＳの場合）、フローは終了する。シーブ装置Ｄの格納展開の作業が完了していない場合（ＮＯの場合）、フローはシーブ装置格納展開ステップＳ１２に戻り、ウインチＷの駆動などが継続される。

【0063】

この完了判定ステップＳ４１は、ロープ張力情報値が所定範囲内の場合（張力判定ステップＳ３２でＮＯの場合）に行われる。ロープ張力情報値が所定範囲外の場合（張力判定ステップＳ３２でＹＥＳの場合）、警告ステップＳ３３およびウインチ駆動制限ステップＳ３４の少なくともいずれかの処理が行われる場合に、完了判定ステップＳ４１が行われてもよい。なお、完了判定ステップＳ４１は行われなくてもよい（シーブ装置Ｄの格納展開の作業が完了したことをコントローラ７１が把握しなくてもよい）。

【0064】

（第１の発明の効果）
図２に示すクレーン１０におけるシーブ装置格納展開方法による効果は、次の通りである。クレーン１０は、ロープＲと、ウインチＷと、吊上側シーブ装置Ｄｂと、を備える。ウインチＷは、ロープＲを巻き取りおよび繰り出しする。吊上側シーブ装置Ｄｂは、ロープＲが掛けられるシーブを有する。シーブ装置格納展開方法は、シーブ装置格納展開ステップＳ１２（図４参照、以下の各ステップも同様）と、張力情報検出ステップＳ２１と、張力情報利用ステップＳ３０と、を備える。シーブ装置格納展開ステップＳ１２は、吊上側シーブ装置Ｄｂがアシストクレーン８０に吊り上げられた状態で、ウインチＷがロープＲを巻き取りおよび繰り出しする。

【0065】

［構成１］張力情報検出ステップＳ２１は、シーブ装置格納展開ステップＳ１２が行われるときのロープＲのロープ状態情報を検出する。張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報に基づいて、作業者への通知、およびウインチＷの駆動制御の少なくともいずれかを行う。

【0066】

上記［構成１］では、ロープ状態情報に基づいて、作業者への通知、およびウインチＷの駆動制御の少なくともいずれかが行われる。ロープ状態情報に基づく、作業者への通知（例えば、張力情報通知ステップＳ３１、警告ステップＳ３３）が行われる場合は、ロープＲの張力が過大にならないような通知を作業者に対して行うことができる。その結果、吊上側シーブ装置Ｄｂの格納および展開の際に、ロープＲの張力が過大になることを抑制することができる。また、ロープ状態情報に基づく、ウインチＷの駆動の制御（例えば、ウインチ駆動制限ステップＳ３４）が行われる場合、ロープＲの張力が過大にならないようなウインチＷの駆動の制御を行うことができる。その結果、吊上側シーブ装置Ｄｂの格納および展開の際に、ロープＲの張力が過大になることを抑制することができる。

【0067】

（第２の発明の効果）
［構成２］張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープ状態情報は、ロープＲの張力である。

【0068】

上記［構成２］により、ロープ状態情報が、ロープＲの張力を間接的に表す情報（例えばアシストクレーン８０の吊荷重など）である場合に比べて、次の効果が得られる。ロープＲの張力が過大になることを抑制できるような、通知およびウインチＷの駆動の制御の少なくともいずれかを、精度良く行うことができる。

【0069】

（第３の発明の効果）
［構成３］張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープＲの張力は、ロープＲが掛けられるシーブの軸に作用する力を検出する張力センサ６１（図３参照）に検出される。

【0070】

上記［構成３］により、例えばウインチＷに作用する負荷などをロープＲの張力に換算する場合などに比べ、ロープＲの張力を精度良く検出することができる。その結果、ロープＲの張力が過大になることを抑制できるような、通知およびウインチＷの駆動の制御の少なくともいずれかを、より精度良く行うことができる。

【0071】

（第４の発明の効果）
［構成４］張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープ状態情報は、アシストクレーン８０の吊荷重である。

【0072】

上記［構成４］により、次の効果が得られる。アシストクレーン８０の吊荷重は、ロープＲの張力と、吊上側シーブ装置Ｄｂの質量による荷重と、の和である。よって、アシストクレーン８０の吊荷重は、ロープＲの張力と相関する。よって、張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープ状態情報が、アシストクレーン８０の吊荷重である場合も、上記「（第１の発明の効果）」と同様の効果が得られる。

【0073】

上記［構成１］の「作業者への通知」が行われ、この作業者がクレーン１０のオペレータである場合は、上記［構成１］および［構成４］により、次の効果が得られる。この場合、クレーン１０のオペレータに対して、このオペレータが操作しているクレーン１０とは異なるアシストクレーン８０の吊荷重を通知することができる。

【0074】

（第５の発明の効果）
［構成５］張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報の値が所定の警告不要範囲外である場合に、作業者に警告を行う。

【0075】

上記［構成５］では、ロープ状態情報の値が警告不要範囲外になった場合、作業者に対して警告が行われる。その結果、警告を受けた作業者が適切な対処を行った場合、ロープＲの張力が過大になることを抑制することができる。

【0076】

（第６の発明の効果）
［構成６］張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されたロープ状態情報の値が所定の制限不要範囲外である場合に、クレーン１０のコントローラ７１がウインチＷの駆動を制限する。

【0077】

上記［構成６］では、ロープ状態情報の値が警告不要範囲外になった場合（ロープＲの張力が過大になった場合）でも、ウインチＷの駆動が制限される。よって、ロープＲの張力の管理を作業者（例えばクレーン１０のオペレータ）任せにすることなく、ロープＲの張力が過大になることをより確実に抑制することができる。

【0078】

（第７の発明の効果）
［構成７］吊上側シーブ装置Ｄｂは、クレーン１０の構造物（例えば上部旋回体１３）に起伏可能に取り付けられる起伏部材（例えばブーム２０）を起伏させる上部スプレッダ（例えばブーム起伏上部スプレッダ３３ｂ）を備える。

【0079】

上記［構成７］により、吊上側シーブ装置Ｄｂが上部スプレッダ（例えばブーム起伏上部スプレッダ３３ｂ）を備える場合に、上記「（第１の発明の効果）」が得られる。

【0080】

（第２実施形態）
主に図２を参照して、第２実施形態のシーブ装置格納展開システム２０１について、第１実施形態との相違点を説明する。なお、第２実施形態のシーブ装置格納展開システム２０１のうち、第１実施形態との共通点については、説明を省略する。共通点の説明を省略することについては、後述する他の実施形態の説明も同様である。

【0081】

第１実施形態では、図２において実線で示すように、ガントリ３１の真上または略真上に吊上側シーブ装置Ｄｂ（具体的にはブーム起伏上部スプレッダ３３ｂ）が配置された状態で、シーブ装置Ｄの格納展開の作業が行われた。一方、本実施形態での、吊上側シーブ装置Ｄｂ（具体的にはブーム起伏上部スプレッダ３３ｂ）を、図２において二点鎖線で示す。本実施形態では、吊上側シーブ装置Ｄｂが、下部ブーム２１のブーム背面２０ｂと中間ブーム２３のブーム背面２０ｂとの間で移動させられる際に、シーブ装置Ｄの格納展開の作業が行われる。この場合も、第１実施形態と同様に、張力情報検出ステップＳ２１および張力情報利用ステップＳ３０などが行われることで、ロープＲの張力が過大になることを抑制することができる。

【0082】

下部ブーム２１のブーム背面２０ｂと、中間ブーム２３のブーム背面２０ｂと、の間で吊上側シーブ装置Ｄｂが移動させられる理由は、例えば次の通りである。例えばクレーン１０が「クレーン仕様」の場合、通常は、ブームガイライン３５（図１参照）の長さは、下部ブーム２１の先端部から上部ブーム２５（ブーム２０の先端部）までの長さである。そのため、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂに対するブームガイライン３５の着脱時などに、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂが、下部ブーム２１の先端部のブーム背面２０ｂに置かれる場合がある。一方、クレーン１０が「タワー仕様」や「ラッフィング仕様」の場合、上記の長さのブームガイライン３５（図１参照）では、次の問題が生じ得る。この場合、ブーム起伏下部スプレッダ３３ａとブーム起伏上部スプレッダ３３ｂとの間隔を小さくしても、ブーム２０を所望の角度まで起こせない場合がある。上記「所望の角度」は、例えば、ブーム２０の長手方向に延びるブーム２０の中心軸が、地面に垂直または略垂直になるような角度である。そこで、上記の長さのブームガイライン３５（図１参照）よりも短いブームガイライン３５が用いられる場合がある。この場合、クレーン１０の組立時に、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂが、格納位置（例えば、下部ブーム２１の先端部のブーム背面２０ｂ）から、ブームガイライン３５との着脱位置（例えば、中間ブーム２３のブーム背面２０ｂ）に移動させられる場合がある。また、クレーン１０の分解時には、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂが、着脱位置から、格納位置に移動させられる場合がある。このように、下部ブーム２１のブーム背面２０ｂと、中間ブーム２３のブーム背面２０ｂと、の間で吊上側シーブ装置Ｄｂが移動させられる場合がある。

【0083】

（第３実施形態）
主に図１および図５を参照して、第３実施形態のシーブ装置格納展開システム３０１について、主に第１実施形態との相違点を説明する。

【0084】

図２に示す例（第１実施形態の一例）では、シーブ装置Ｄは、ブーム起伏スプレッダ３３であり、吊上側シーブ装置Ｄｂは、ブーム起伏上部スプレッダ３３ｂであった。一方、図５に示すように、本実施形態では、シーブ装置Ｄは、ストラット３５１であり、吊上側シーブ装置Ｄｂは、リアストラット３５１ｂである。第３実施形態のシーブ装置格納展開システム３０１のクレーン１０は、図１に示すジブ３４０と、ジブ起伏装置３５０と、を備える。

【0085】

ジブ３４０（起伏部材）は、ブーム２０の先端部に起伏可能（上下方向に回転可能）に取り付けられる。ジブ３４０は、下部ジブ３４１と、中間ジブ３４３と、上部ジブ３４５と、を備える。下部ジブ３４１は、ジブ３４０の基端部（ブーム２０に取り付けられる側の端部）に配置される。中間ジブ３４３は、下部ジブ３４１の先端部（ブーム２０に取り付けられる側とは反対側の端部）に連結される。上部ジブ３４５は、中間ジブ３４３の先端部に連結され、ジブ３４０の先端部に配置される。

【0086】

ジブ起伏装置３５０は、ブーム２０に対してジブ３４０を起伏させる装置である。ジブ起伏装置３５０は、ストラット３５１と、ジブガイライン３５３と、ストラットガイライン３５５と、ジブ起伏ロープ３５７（ロープＲ）と、ジブ起伏ウインチ３５９（ウインチＷ）と、を備える。

【0087】

ストラット３５１（シーブ装置Ｄ）は、ロープＲ（さらに詳しくはジブ起伏ロープ３５７）が掛けられるシーブを有する。ストラット３５１は、フロントストラット３５１ａと、リアストラット３５１ｂと、を備える。フロントストラット３５１ａ（支持側シーブ装置Ｄａ）は、ロープＲが掛けられるシーブ（例えば複数のシーブ）を備える。フロントストラット３５１ａは、ブーム２０の先端部に回転可能に取り付けられてもよく、ジブ３４０の基端部に回転可能に取り付けられてもよい。フロントストラット３５１ａは、クレーン１０が作業可能な姿勢（クレーン姿勢）のときに、リアストラット３５１ｂよりも上側および前側Ｘ１に配置される。リアストラット３５１ｂ（吊上側シーブ装置Ｄｂ）は、ロープＲが掛けられるシーブ（例えば複数のシーブ）を備え、ブーム２０の先端部に回転可能に取り付けられる。

【0088】

ジブガイライン３５３は、クレーン１０が作業姿勢のときには、フロントストラット３５１ａの先端部とジブ３４０の先端部とに接続される。ストラットガイライン３５５は、クレーン１０が作業姿勢のときには、リアストラット３５１ｂの先端部とブーム２０とに接続される。

【0089】

ジブ起伏ロープ３５７（ロープＲ）は、リアストラット３５１ｂのシーブと、フロントストラット３５１ａのシーブとに掛けられる（例えば掛け回される）。

【0090】

ジブ起伏ウインチ３５９（ウインチＷ）は、上部旋回体１３またはブーム２０（例えば下部ブーム２１）に搭載される。ジブ起伏ウインチ３５９が、ジブ起伏ロープ３５７を、巻き取りおよび繰り出しする。すると、リアストラット３５１ｂの先端部とフロントストラット３５１ａの先端部との間隔が変わる。すると、ブーム２０に対してフロントストラット３５１ａが起伏する。クレーン１０が作業姿勢のときには、フロントストラット３５１ａの先端部とジブ３４０の先端部とがジブガイライン３５３で接続されている。よって、フロントストラット３５１ａがブーム２０に対して起伏すると、ジブ３４０がブーム２０に対して起伏する。

【0091】

なお、ジブ起伏装置３５０の構成は、様々に変更可能である。例えば、フロントストラット３５１ａとリアストラット３５１ｂとが互いに固定されたストラット４５１（図６参照）が設けられてもよい（後述）。また、クレーン１０の作業時に、ブーム２０に対してジブ３４０が起伏しなくてもよい。

【0092】

（作動）
図５に示すシーブ装置格納展開システム３０１の作動について、第１実施形態との相違点を説明する。

【0093】

ストラット３５１（シーブ装置Ｄ）の格納展開の作業が行われる前に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂ（リアストラット３５１ｂ）を吊り上げた状態とされる。さらに詳しくは、図５に示す状態では、ブーム２０は、倒伏姿勢とされる。ジブ３４０（例えば下部ジブ３４１）は、ブーム２０から前側Ｘ１に延びるように配置され、例えば、地面に下から支持された状態とされる。フロントストラット３５１ａは、伏せられた状態とされ、下部ジブ３４１に下から支持された状態とされる。フロントストラット３５１ａは、例えば下部ジブ３４１に固定（格納）される。リアストラット３５１ｂは、ストラットガイライン３５５（図１参照）から切り離された状態とされる。リアストラット３５１ｂは、アシストクレーン８０に吊り上げられ、ブーム２０の先端部から上側に突出するように配置される。

【0094】

シーブ装置格納展開ステップＳ１２（図４参照、他のステップについても同様）では、次の作動が行われる。

【0095】

［例Ａ３１］リアストラット３５１ｂ（吊上側シーブ装置Ｄｂ）の格納時には、ウインチＷがロープＲを巻き取るのと同時に、アシストクレーン８０がリアストラット３５１ｂの先端部を前側Ｘ１に移動させながら巻き下げる。すると、リアストラット３５１ｂの先端部が、前側Ｘ１および下側に移動し、フロントストラット３５１ａの先端部に近づく。すると、リアストラット３５１ｂが伏せられる。

【0096】

［例Ａ３２］リアストラット３５１ｂ（吊上側シーブ装置Ｄｂ）の展開時には、リアストラット３５１ｂの格納時とは逆の作動が行われる。例えば、ウインチＷがロープＲを繰り出すのと同時に、アシストクレーン８０がリアストラット３５１ｂの先端部を巻き上げる。すると、リアストラット３５１ｂの先端部が、後側Ｘ２および上側に移動し、フロントストラット３５１ａの先端部から離れる。すると、リアストラット３５１ｂが起こされる。

【0097】

（同調）
シーブ装置Ｄの格納展開（シーブ装置格納展開ステップＳ１２）において、ロープＲの張力が過大または過小になると、第１実施形態と同様の問題が生じ得る。さらに、ロープＲの張力が過大である場合は、フロントストラット３５１ａが持ち上がる向きの力がフロントストラット３５１ａに作用する。そのため、例えば、フロントストラット３５１ａと下部ジブ３４１との固定部分が破損するなどの問題が生じ得る。一方、シーブ装置格納展開システム３０１では、第１実施形態と同様に、張力情報検出ステップＳ２１および張力情報利用ステップＳ３０などが行われることで、ロープＲの張力が過大または過小になることを抑制することができる。

【0098】

（第８の発明の効果）
［構成８］図５に示すシーブ装置格納展開システム３０１におけるシーブ装置格納展開方法による効果は、次の通りである。吊上側シーブ装置Ｄｂは、ブーム２０に起伏可能に取り付けられるジブ３４０（図１参照）を起伏させるストラット３５１（例えばリアストラット３５１ｂ）を備える。

【0099】

上記［構成８］により、吊上側シーブ装置Ｄｂがストラット３５１（例えばリアストラット３５１ｂ）を備える場合に、上記「（第１の発明の効果）」が得られる。

【0100】

（第４実施形態）
主に図６を参照して、第４実施形態のシーブ装置格納展開システム４０１について、主に第１実施形態および第３実施形態との相違点を説明する。

【0101】

図１に示す例（第３実施形態の一例）のストラット３５１は、フロントストラット３５１ａとリアストラット３５１ｂとの間隔が変わることでジブ３４０を起伏させるものであった。一方、図６に示すように、本実施形態では、ストラット４５１は、フロントストラット４５１ａとリアストラット４５１ｂと連結部材４５１ｃとが一体的にブーム２０に対して起伏（回転）することでジブ３４０を起伏させるものである。また、図１に示す例（第１実施形態の一例）では、シーブ装置Ｄはブーム起伏スプレッダ３３であり、吊上側シーブ装置Ｄｂはブーム起伏上部スプレッダ３３ｂであった。一方、図６に示すように、本実施形態では、シーブ装置Ｄはジブ起伏スプレッダ４５６であり、吊上側シーブ装置Ｄｂはジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂ（上部スプレッダ）である。

【0102】

ジブ起伏装置４５０は、ストラット４５１と、ジブガイライン４５３と、ストラットガイライン４５５と、ジブ起伏スプレッダ４５６と、ジブ起伏ロープ４５７（ロープＲ）と、ジブ起伏ウインチ４５９（ウインチＷ）と、を備える。

【0103】

ストラット４５１は、ブーム２０の先端部に回転可能に取り付けられる。ストラット４５１は、例えば、横方向から見たときに三角形状の構造物である。ストラット４５１は、フロントストラット４５１ａと、リアストラット４５１ｂと、連結部材４５１ｃと、を備える。連結部材４５１ｃは、フロントストラット４５１ａとリアストラット４５１ｂとを互いに連結する。ジブ３４０が起伏する際に、フロントストラット４５１ａとリアストラット４５１ｂとの間隔は、一定である。

【0104】

ジブガイライン４５３は、クレーン１０が作業姿勢のときには、フロントストラット４５１ａの先端部とジブ３４０の先端部とに接続される（第３実施形態と同様）。ストラットガイライン４５５は、クレーン１０が作業姿勢のときには、リアストラット４５１ｂの先端部とジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂとに接続される。

【0105】

ジブ起伏スプレッダ４５６（シーブ装置Ｄ）は、ジブ起伏下部スプレッダ４５６ａ（支持側シーブ装置Ｄａ）と、ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂ（吊上側シーブ装置Ｄｂ、上部スプレッダ）と、を備える。ジブ起伏下部スプレッダ４５６ａは、ロープＲが掛けられるシーブ（例えば複数のシーブ）を備え、ブーム２０（例えばブーム背面２０ｂ）に取り付けられる。ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂは、ロープＲが掛けられるシーブ（例えば複数のシーブ）を備える。ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂは、クレーン１０が作業姿勢のときには、リアストラット４５１ｂとジブ起伏下部スプレッダ４５６ａとの間に配置される。

【0106】

ジブ起伏ロープ４５７（ロープＲ）は、ジブ起伏下部スプレッダ４５６ａのシーブとジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂのシーブとに掛けられる（掛け回される）。

【0107】

ジブ起伏ウインチ４５９（ウインチＷ）は、ジブ起伏ウインチ３５９は、上部旋回体１３またはブーム２０に搭載される。ジブ起伏ウインチ４５９が、ジブ起伏ロープ４５７を、巻き取りおよび繰り出しする。すると、ジブ起伏下部スプレッダ４５６ａとジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂとの間隔が変わる。すると、ブーム２０に対してストラット４５１が起伏する。クレーン１０が作業姿勢のときには、フロントストラット４５１ａの先端部とジブ３４０の先端部とがジブガイライン４５３で接続されている。よって、ストラット４５１がブーム２０に対して起伏すると、ジブ３４０がブーム２０に対して起伏する。

【0108】

なお、ストラット４５１は１本のみ設けられてもよい。この場合、１本のストラット４５１の先端部にジブガイライン４５３およびストラットガイライン４５５が接続される。

【0109】

（作動）
シーブ装置Ｄの格納展開の作業が行われる前に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを吊り上げた状態とされる。図６において実線で示す状態では、ブーム２０は、倒伏姿勢とされる。ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂは、ストラットガイライン４５５（図６において二点鎖線で示す）から切り離された状態とされる。ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂは、アシストクレーン８０に吊り上げられる。図６に示す例では、ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂは、ジブ起伏下部スプレッダ４５６ａの真上または略真上に配置される。

【0110】

ジブ起伏上部スプレッダ４５６ｂがアシストクレーン８０に吊り上げられた状態で、上記のシーブ装置格納展開ステップＳ１２（図４参照、他のステップも同様）、張力情報検出ステップＳ２１、および張力情報利用ステップＳ３０などが行われる。

【0111】

（第５実施形態）
図７を参照して、第５実施形態のシーブ装置格納展開システム５０１について、主に第１実施形態との相違点を説明する。

【0112】

図１に示す例（第１実施形態の一例）では、ブーム起伏装置３０は、ガントリ３１を備えた。一方、図７に示すように、本実施形態では、ブーム起伏装置５３０は、マスト５３１（吊上側シーブ装置Ｄｂ）を備える。

【0113】

ブーム起伏装置５３０は、マスト５３１と、ブーム起伏下部スプレッダ５３２（支持側シーブ装置Ｄａ）と、ブームガイライン５３５と、ブーム起伏ロープ５３７（ロープＲ）と、ブーム起伏ウインチ５３９（ウインチＷ）と、を備える。

【0114】

マスト５３１（吊上側シーブ装置Ｄｂ）は、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。マスト５３１は、ロープＲが掛けられるシーブ（マストシーブ５３１ｓ）（例えば複数のシーブ）を備える。

【0115】

ブーム起伏下部スプレッダ５３２（支持側シーブ装置Ｄａ）は、上部旋回体１３の後側Ｘ２端部に設けられ、ロープＲが掛けられるシーブ（例えば複数のシーブ）を備える。なお、マストシーブ５３１ｓは、「上部スプレッダ」（上記［構成７］を参照）に含まれる。また、マスト５３１（吊上側シーブ装置Ｄｂ）およびブーム起伏下部スプレッダ５３２（支持側シーブ装置Ｄａ）により、シーブ装置Ｄが構成される。

【0116】

ブームガイライン５３５は、クレーン１０が作業姿勢のときには、マスト５３１の先端部とブーム２０の先端部とに接続される。

【0117】

ブーム起伏ロープ５３７（ロープＲ）は、マスト５３１のシーブ（マストシーブ５３１ｓ）と、ブーム起伏下部スプレッダ５３２のシーブと、に掛けられる（掛け回される）。

【0118】

ブーム起伏ウインチ５３９（ウインチＷ）は、例えば上部旋回体１３などに搭載される。ブーム起伏ウインチ５３９がブーム起伏ロープ５３７を、巻き取りおよび繰り出しする。すると、ブーム起伏下部スプレッダ５３２とマスト５３１の先端部との間隔が変わる。すると、マスト５３１が上部旋回体１３に対して起伏する。クレーン１０が作業姿勢のときには、マスト５３１の先端部とブーム２０の先端部とがブームガイライン５３５で接続されているので、マスト５３１が上部旋回体１３に対して起伏すると、ブーム２０が上部旋回体１３に対して起伏する。

【0119】

シーブ装置格納展開ステップＳ１２（図４参照）では、次の作動が行われる。

【0120】

［例Ａ５１］マスト５３１の格納時には、ウインチＷがロープＲを巻き取るのと同時に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを巻き下げる。すると、マスト５３１の先端部が、ブーム起伏下部スプレッダ５３２に近づく。すると、マスト５３１が上部旋回体１３に対して伏せられる。

【0121】

［例Ａ５２］マスト５３１の展開時には、マスト５３１の格納時とは逆の作動が行われる。例えば、ウインチＷがロープＲを繰り出すのと同時に、アシストクレーン８０が吊上側シーブ装置Ｄｂを巻き上げる。すると、吊上側シーブ装置Ｄｂが、支持側シーブ装置Ｄａから離れる。すると、マスト５３１が上部旋回体１３に対して起こされる。

【0122】

（第６実施形態）
図２などを参照して、第６実施形態のシーブ装置格納展開システム６０１について、主に第１実施形態との相違点を説明する。第１実施形態では、コントローラ７１（図３参照）は、ロープＲの張力が過大または過小である状態が解消される側に、ウインチＷの駆動を制限する場合があった（ウインチ駆動制限ステップＳ３４（図４参照、他のステップも同様））。一方、本実施形態では、コントローラ７１（図３参照）は、ウインチＷの駆動を自動的に制御する。

【0123】

さらに詳しくは、張力情報利用ステップＳ３０では、張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープ状態情報の値が、所定の適切張力範囲に収まるように、コントローラ７１（図３参照）がウインチＷの駆動を制御（自動制御）する。このとき、コントローラ７１は、ウインチＷによるロープＲの巻き取りおよび繰り出しの速度を、制御する。

【0124】

具体的には例えば、コントローラ７１は、吊上側シーブ装置Ｄｂの位置に応じて、ウインチＷの駆動を制御してもよい。具体的には例えば、地面やクレーン１０の構造物（例えば上部旋回体１３）などに対する吊上側シーブ装置Ｄｂの位置が検出されてもよい。そして、例えば、コントローラ７１は、ロープＲの巻取量などに応じて、吊上側シーブ装置Ｄｂの適切な位置の範囲を算出してもよい。ロープＲの張力が過大または過小である場合は、吊上側シーブ装置Ｄｂの適切な位置の範囲外となる。そこで、コントローラ７１は、吊上側シーブ装置Ｄｂが適切な位置の範囲内に配置されるように、ウインチＷによるロープＲの巻き取りおよび繰り出しの速度を、制御（自動制御）してもよい。

【0125】

また、例えば、コントローラ７１は、ロープＲの張力に応じて、ウインチＷの駆動を制御してもよい。具体的には例えば、コントローラ７１は、ロープＲの張力の変化に基づいて、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対するウインチＷ側のスピードＳｐｗが速い側に変化したか、遅い側に変化したかを判定してもよい。そして、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗが速い側に変化したとき、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを遅い側に変化させる制御を行ってもよい。また、例えば、アシストクレーン８０側のスピードＳｐａに対してウインチＷ側のスピードＳｐｗが遅い側に変化したとき、コントローラ７１は、ウインチＷ側のスピードＳｐｗを速い側に変化させる制御を行ってもよい。

【0126】

上記「適切張力範囲」は、例えば上記「制限不要範囲」と同様にコントローラ７１（図３参照）に設定される。制限不要範囲と適切張力範囲との両方がコントローラ７１に設定されてもよい。適切張力範囲は、制限不要範囲よりも狭い範囲でもよい。さらに詳しくは、適切張力範囲に上限が設定される場合、適切張力範囲の上限は、制限不要範囲の上限よりも低く設定されてもよい。適切張力範囲に下限が設定される場合、適切張力範囲の下限は、制限不要範囲の下限よりも高く設定されてもよい。

【0127】

コントローラ７１（図３参照）は、ロープ状態情報の値が所定の適切張力範囲に収まるように、アシストクレーン８０のフック８３の巻き上げおよび巻き下げを行うウインチ（図示なし）の駆動を制御（自動制御）してもよい。具体的には例えば、コントローラ７１は、アシストクレーン８０のコントローラ（図示なし）に、アシストクレーン８０のウインチを制御するための指令を送信する。そして、アシストクレーン８０のコントローラが、アシストクレーン８０のフック８３の巻き上げおよび巻き下げを制御してもよい。

【0128】

（第９の発明の効果）
［構成９］図２に示すシーブ装置格納展開システム６０１におけるシーブ装置格納展開方法による効果は、次の通りである。張力情報利用ステップＳ３０は、張力情報検出ステップＳ２１で検出されるロープ状態情報の値が所定の適切張力範囲に収まるように、クレーン１０のコントローラ７１（図３参照）がウインチＷの駆動を制御する。

【0129】

上記［構成９］では、ロープ状態情報の値が適切張力範囲に収まるように、ウインチＷが制御される。よって、ロープＲの張力の管理を作業者（例えばクレーン１０のオペレータ）任せにすることなく、ロープＲの張力が過大になることをより確実に抑制することができる。

【0130】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、互いに異なる実施形態の構成要素（変形例を含む）どうしが組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図３に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、各種パラメータ（閾値、範囲など）は、コントローラ７１に予め設定されてもよく、作業者の手動操作により直接的に設定されてもよい。例えば、各種パラメータは、変えられなくてもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じてコントローラ７１が自動的に変えてもよい。例えば、図４に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。

【符号の説明】

【0131】

１０ クレーン
２０ ブーム（起伏部材）
３３ｂ ブーム起伏上部スプレッダ（上部スプレッダ）
６１ 張力センサ
７１ コントローラ
８０ アシストクレーン
３４０ ジブ（起伏部材）
３５１、４５１ ストラット
４５６ｂ ジブ起伏上部スプレッダ（上部スプレッダ）
５３１ｓ マストシーブ（上部スプレッダ）
Ｄｂ 吊上側シーブ装置
Ｒ ロープ
Ｗ ウインチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】