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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136523
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】粉砕装置
(51)【国際特許分類】
G21F 9/30 20060101AFI20230922BHJP
G21C 19/07 20060101ALI20230922BHJP
【ＦＩ】
G21F9/30 531J
G21C19/07
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022042248
(22)【出願日】2022-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000003687
【氏名又は名称】東京電力ホールディングス株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】591130319
【氏名又は名称】東京パワーテクノロジー株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】518310905
【氏名又は名称】株式会社ＷＩＮビジネスデベロップメント
(74)【代理人】
【識別番号】100137338
【弁理士】
【氏名又は名称】辻田 朋子
(72)【発明者】
【氏名】府川 慶太
(72)【発明者】
【氏名】土井 秀信
(72)【発明者】
【氏名】渡部 拓史
(72)【発明者】
【氏名】長崎 正裕
(72)【発明者】
【氏名】小松 俊克
(57)【要約】
【課題】燃料貯蔵ラックから使用済み燃料を取り出す際の障害物を安全に粉砕可能な装置を提供する。
【解決手段】複数のラックセルから構成される燃料貯蔵ラックからチャンネルボックスを取り出す際の障害となる物体を粉砕するための粉砕装置Ｘであって、一のラックセルｒに挿通されるハンマー部Ａと、ハンマー部Ａを一のラックセルｒの内部に挿通支持する挿通部Ｂと、ハンマー部Ａの動作を制御する制御機構Ｃと、挿通部Ｂ及び制御機構Ｃを支持する支持部Ｄと、を備え、ハンマー部Ａは、挿通部Ｂに連結されるハンマー部本体Ａ１と、ハンマー部本体Ａ１に設けられ、一のラックセルｒの内壁に当接可能な当接部Ａ２と、を有し、制御機構Ｃは、ハンマー部本体Ａ１に内壁に向かう推進力を付与することで、当接部Ａ２を一のラックセルｒの内壁に衝突させる。
【選択図】図１
【解決手段】複数のラックセルから構成される燃料貯蔵ラックからチャンネルボックスを取り出す際の障害となる物体を粉砕するための粉砕装置Ｘであって、一のラックセルｒに挿通されるハンマー部Ａと、ハンマー部Ａを一のラックセルｒの内部に挿通支持する挿通部Ｂと、ハンマー部Ａの動作を制御する制御機構Ｃと、挿通部Ｂ及び制御機構Ｃを支持する支持部Ｄと、を備え、ハンマー部Ａは、挿通部Ｂに連結されるハンマー部本体Ａ１と、ハンマー部本体Ａ１に設けられ、一のラックセルｒの内壁に当接可能な当接部Ａ２と、を有し、制御機構Ｃは、ハンマー部本体Ａ１に内壁に向かう推進力を付与することで、当接部Ａ２を一のラックセルｒの内壁に衝突させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のラックセルから構成される燃料貯蔵ラックからチャンネルボックスを取り出す際の障害となる物体を粉砕するための粉砕装置であって、
前記一のラックセルに挿通されるハンマー部と、前記ハンマー部を前記一のラックセルの内部に挿通支持する挿通部と、前記ハンマー部の動作を制御する制御機構と、前記挿通部及び前記制御機構を支持する支持部と、を備え、
前記ハンマー部は、前記挿通部に連結されるハンマー部本体と、前記ハンマー部本体に設けられ、前記一のラックセルの内壁に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御機構は、前記ハンマー部本体に前記内壁に向かう推進力を付与することで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる、粉砕装置。
前記一のラックセルに挿通されるハンマー部と、前記ハンマー部を前記一のラックセルの内部に挿通支持する挿通部と、前記ハンマー部の動作を制御する制御機構と、前記挿通部及び前記制御機構を支持する支持部と、を備え、
前記ハンマー部は、前記挿通部に連結されるハンマー部本体と、前記ハンマー部本体に設けられ、前記一のラックセルの内壁に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御機構は、前記ハンマー部本体に前記内壁に向かう推進力を付与することで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる、粉砕装置。
【請求項2】
前記挿通部は、前記ハンマー部本体を回動可能に支持する軸支部を有し、
前記制御機構は、前記軸支部周りに前記ハンマー部本体を回動させることで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる、請求項１に記載の粉砕装置。
前記制御機構は、前記軸支部周りに前記ハンマー部本体を回動させることで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる、請求項１に記載の粉砕装置。
【請求項3】
前記軸支部は略水平方向に延び、
前記制御機構は、前記ハンマー部及び前記挿通部と共に前記一のラックセルに挿通される往復動部と、前記往復動部を略鉛直方向に沿って上下動させる振動付与部と、を有し、
前記往復動部は、前記振動付与部に連結される往復動部本体と、前記往復動部本体と前記ハンマー部本体とを連結する連結部と、を含み、
前記ハンマー部本体は、前記振動付与部を介した前記連結部の上下動により、前記軸支部周りに回動する、請求項２に記載の粉砕装置。
前記制御機構は、前記ハンマー部及び前記挿通部と共に前記一のラックセルに挿通される往復動部と、前記往復動部を略鉛直方向に沿って上下動させる振動付与部と、を有し、
前記往復動部は、前記振動付与部に連結される往復動部本体と、前記往復動部本体と前記ハンマー部本体とを連結する連結部と、を含み、
前記ハンマー部本体は、前記振動付与部を介した前記連結部の上下動により、前記軸支部周りに回動する、請求項２に記載の粉砕装置。
【請求項4】
前記挿通部及び前記往復動部は、略鉛直方向に沿って延びる長尺体であり、
前記挿通部には、略鉛直方向に沿って、前記軸支部が複数設けられ、
前記往復動部には、略鉛直方向に沿って、前記連結部が複数設けられ、
前記ハンマー部本体は、略鉛直方向に沿って複数設けられ、
前記複数のハンマー部本体は、それぞれが、一の前記軸支部を介して前記挿通部に連結され、且つ一の前記連結部を介して前記往復動部に連結されている、請求項３に記載の粉砕装置。
前記挿通部には、略鉛直方向に沿って、前記軸支部が複数設けられ、
前記往復動部には、略鉛直方向に沿って、前記連結部が複数設けられ、
前記ハンマー部本体は、略鉛直方向に沿って複数設けられ、
前記複数のハンマー部本体は、それぞれが、一の前記軸支部を介して前記挿通部に連結され、且つ一の前記連結部を介して前記往復動部に連結されている、請求項３に記載の粉砕装置。
【請求項5】
前記支持部を介して、前記挿通部及び前記制御機構を吊上げる吊上げ部を備え、
前記吊上げ部は、所定の吊上げ機が係止される吊上げ部本体と、前記吊上げ部本体と前記支持部とを連結する主連結索を有する、請求項３又は４に記載の粉砕装置。
前記吊上げ部は、所定の吊上げ機が係止される吊上げ部本体と、前記吊上げ部本体と前記支持部とを連結する主連結索を有する、請求項３又は４に記載の粉砕装置。
【請求項6】
前記吊上げ部は、前記吊上げ部本体と前記往復動部本体とを連結する副連結索を有し、
前記副連結索には、前記挿通部及び前記制御機構が吊上げられた状態において、所定の張力が発生し、
前記往復動部本体は、前記張力により上方に移動可能に構成され、
前記ハンマー部本体は、前記往復動部本体の前記張力に基づく移動により、前記当接部が前記一のラックセルの衝突対象となる内壁から離間する方向に回動する、請求項５に記載の粉砕装置。
前記副連結索には、前記挿通部及び前記制御機構が吊上げられた状態において、所定の張力が発生し、
前記往復動部本体は、前記張力により上方に移動可能に構成され、
前記ハンマー部本体は、前記往復動部本体の前記張力に基づく移動により、前記当接部が前記一のラックセルの衝突対象となる内壁から離間する方向に回動する、請求項５に記載の粉砕装置。
【請求項7】
前記支持部は、前記吊上げ部本体を載置する載置部を有する、請求項５又は６に記載の粉砕装置。
【請求項8】
前記振動付与部は、略鉛直方向に沿って電気的に上下動するピストンロッドを含むシリンダである、請求項３～７の何れかに記載の粉砕装置。
【請求項9】
前記ハンマー部は、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に向かって付勢する付勢部を有する、請求項１～８の何れかに記載の粉砕装置。
【請求項10】
前記支持部に連結され、前記ハンマー部が挿通される前記一のラックセルと異なる他のラックセルに挿通される固定手段を備え、
前記固定手段は、前記他のラックセルの内壁を押圧することで、前記支持部及び前記挿通部を介して、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に押圧する、押圧手段を有する、請求項１～９の何れかに記載の粉砕装置。
前記固定手段は、前記他のラックセルの内壁を押圧することで、前記支持部及び前記挿通部を介して、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に押圧する、押圧手段を有する、請求項１～９の何れかに記載の粉砕装置。
【請求項11】
前記挿通部は、その上方に設けられ、前記一のラックセルに挿通された前記当接部を撮影可能なカメラ部を有する、請求項１～１０の何れかに記載の粉砕装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、使用済み燃料取り出し作業時の障害物を粉砕するための装置に関する。
【背景技術】
【0002】
２０１１年３月に発生した東日本大震災の影響により、福島第一原子力発電所３号機では水素爆発が起こり、爆発によって破損した原子炉建屋の破片は、使用済み燃料プール内の燃料貯蔵ラック上にガレキとなって散乱した。
【0003】
ガレキは、燃料集合体を覆っているチャンネルボックスと、チャンネルボックスと燃料集合体を締結しているチャンネルファスナの隙間、及びチャンネルボックスとラックセルの隙間に入り込み、使用済み燃料を取り出す作業の妨げになっていた。
【0004】
しかしながら、使用済み燃料プール内の水深約７ｍ地点という特殊な場所に位置する燃料貯蔵ラック上で、チャンネルボックスとチャンネルファスナの隙間、及びチャンネルボックスとラックセルの隙間に入り込んだガレキを、安全に除去するのに好適な装置はかつて存在しなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】なし
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、上記のような状況に鑑みてなされたものであり、燃料貯蔵ラックから使用済み燃料を取り出す際の障害物を安全に粉砕可能な装置を提供することを解決すべき課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するために、本発明は、複数のラックセルから構成される燃料貯蔵ラックから使用済み燃料を取り出す際の障害となる物体を粉砕するための粉砕装置であって、
前記一のラックセルに挿通されるハンマー部と、前記ハンマー部を前記一のラックセルの内部に挿通支持する挿通部と、前記ハンマー部の動作を制御する制御機構と、前記挿通部及び前記制御機構を支持する支持部と、を備え、
前記ハンマー部は、前記挿通部に連結されるハンマー部本体と、前記ハンマー部本体に設けられ、前記一のラックセルの内壁に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御機構は、前記ハンマー部本体に前記内壁に向かう推進力を付与することで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる。
前記一のラックセルに挿通されるハンマー部と、前記ハンマー部を前記一のラックセルの内部に挿通支持する挿通部と、前記ハンマー部の動作を制御する制御機構と、前記挿通部及び前記制御機構を支持する支持部と、を備え、
前記ハンマー部は、前記挿通部に連結されるハンマー部本体と、前記ハンマー部本体に設けられ、前記一のラックセルの内壁に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御機構は、前記ハンマー部本体に前記内壁に向かう推進力を付与することで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる。
【0008】
本発明によれば、制御機構が当接部を一のラックセルの内壁に衝突させることで、このラックセルに隣接するラックセルにおいて、チャンネルボックスとラックセルとの間に入り込んだガレキに、当接部の衝突に伴う打撃力を付与することが可能となる。
作業者は、この打撃動作を必要数実行することで、対象のガレキを粉砕することができ、チャンネルボックスの取り出し作業を、スムーズに行うことが可能となる。
作業者は、この打撃動作を必要数実行することで、対象のガレキを粉砕することができ、チャンネルボックスの取り出し作業を、スムーズに行うことが可能となる。
【0009】
本発明の好ましい形態では、前記挿通部は、前記ハンマー部本体を回動可能に支持する軸支部を有し、
前記制御機構は、前記軸支部周りに前記ハンマー部本体を回動させることで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる。
前記制御機構は、前記軸支部周りに前記ハンマー部本体を回動させることで、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に衝突させる。
【0010】
このような構成とすることで、作業者は、ハンマー部本体の遠心力でもって、より効率的に、当接部の衝突に伴う打撃力を付与することが可能となる。
【0011】
本発明の好ましい形態では、前記軸支部は略水平方向に延び、
前記制御機構は、前記ハンマー部及び前記挿通部と共に前記一のラックセルに挿通される往復動部と、前記往復動部を略鉛直方向に沿って上下動させる振動付与部と、を有し、
前記往復動部は、前記振動付与部に連結される往復動部本体と、前記往復動部本体と前記ハンマー部本体とを連結する連結部と、を含み、
前記ハンマー部本体は、前記振動付与部を介した前記連結部の上下動により、前記軸支部周りに回動する。
前記制御機構は、前記ハンマー部及び前記挿通部と共に前記一のラックセルに挿通される往復動部と、前記往復動部を略鉛直方向に沿って上下動させる振動付与部と、を有し、
前記往復動部は、前記振動付与部に連結される往復動部本体と、前記往復動部本体と前記ハンマー部本体とを連結する連結部と、を含み、
前記ハンマー部本体は、前記振動付与部を介した前記連結部の上下動により、前記軸支部周りに回動する。
【0012】
このような構成とすることで、作業者は、振動付与部及び往復動部の動作により、当接部による打撃動作を、容易に、連続的に実行することができ、ガレキの粉砕作業の作業性が向上する。
【0013】
本発明の好ましい形態では、前記挿通部及び前記往復動部は、略鉛直方向に沿って延びる長尺体であり、
前記挿通部には、略鉛直方向に沿って、前記軸支部が複数設けられ、
前記往復動部には、略鉛直方向に沿って、前記連結部が複数設けられ、
前記ハンマー部本体は、略鉛直方向に沿って複数設けられ、
前記複数のハンマー部本体は、それぞれが、一の前記軸支部を介して前記挿通部に連結され、且つ一の前記連結部を介して前記往復動部に連結されている。
前記挿通部には、略鉛直方向に沿って、前記軸支部が複数設けられ、
前記往復動部には、略鉛直方向に沿って、前記連結部が複数設けられ、
前記ハンマー部本体は、略鉛直方向に沿って複数設けられ、
前記複数のハンマー部本体は、それぞれが、一の前記軸支部を介して前記挿通部に連結され、且つ一の前記連結部を介して前記往復動部に連結されている。
【0014】
このような構成とすることで、チャンネルボックスとラックセルとの間に、上下方向に所定の間隔を置いて入り込んでいる複数のガレキに対して、一挙に打撃力を付与することができ、ガレキの粉砕作業の作業性がさらに向上する。
【0015】
本発明の好ましい形態では、前記支持部を介して、前記挿通部及び前記制御機構を吊上げる吊上げ部を備え、
前記吊上げ部は、所定の吊上げ機が係止される吊上げ部本体と、前記吊上げ部本体と前記支持部とを連結する主連結索を有する。
前記吊上げ部は、所定の吊上げ機が係止される吊上げ部本体と、前記吊上げ部本体と前記支持部とを連結する主連結索を有する。
【0016】
このような構成とすることで、作業者は、本粉砕装置の、対象の燃料貯蔵ラックへの運搬作業、撤去作業を容易に行うことが可能となる。
【0017】
本発明の好ましい形態では、前記吊上げ部は、前記吊上げ部本体と前記往復動部本体とを連結する副連結索を有し、
前記副連結索には、前記挿通部及び前記制御機構が吊上げられた状態において、所定の張力が発生し、
前記往復動部本体は、前記張力により上方に移動可能に構成され、
前記ハンマー部本体は、前記往復動部本体の前記張力に基づく移動により、前記当接部が前記一のラックセルの衝突対象となる内壁から離間する方向に回動する。
前記副連結索には、前記挿通部及び前記制御機構が吊上げられた状態において、所定の張力が発生し、
前記往復動部本体は、前記張力により上方に移動可能に構成され、
前記ハンマー部本体は、前記往復動部本体の前記張力に基づく移動により、前記当接部が前記一のラックセルの衝突対象となる内壁から離間する方向に回動する。
【0018】
このような構成とすることで、作業者が本粉砕装置を吊上げた際、往復動部本体が上方へ移動することとなり、これに伴い、ハンマー部本体が軸支部周りに回動する。
そして、ハンマー部本体は、当接部が衝突対象の内壁から離間する方向に回動していくため、挿通部等を、対象のラックセルに挿通する際、当接部がラックセルの開口に引掛かる事態を抑制することができる。
これにより、作業者は、対象のラックセルへの挿通部等の挿通作業を、スムーズに行うことが可能となる。
そして、ハンマー部本体は、当接部が衝突対象の内壁から離間する方向に回動していくため、挿通部等を、対象のラックセルに挿通する際、当接部がラックセルの開口に引掛かる事態を抑制することができる。
これにより、作業者は、対象のラックセルへの挿通部等の挿通作業を、スムーズに行うことが可能となる。
【0019】
本発明の好ましい形態では、前記支持部は、前記吊上げ部本体を載置する載置部を有する。
【0020】
このような構成とすることで、作業者は、本粉砕装置を燃料貯蔵ラックへ着座させた際や不使用時等に、吊上げ部本体を載置部に載置しておくことで、本粉砕装置の収まりを良くし、本粉砕装置の周辺で行う他の作業の作業性を向上させることが可能となる。
【0021】
本発明の好ましい形態では、前記振動付与部は、略鉛直方向に沿って電気的に上下動するピストンロッドを含むシリンダである。
【0022】
このような構成とすることで、作業者は、振動付与部の振幅や振動数を予め設定しておくことができ、これに伴い、ハンマー部本体の回転角や当接部による打撃力を調整することが可能となる。
【0023】
本発明の好ましい形態では、前記ハンマー部は、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に向かって付勢する付勢部を有する。
【0024】
このような構成とすることで、作業者は、当接部が内壁に衝突した際に受ける反力を付勢部に吸収させつつ、常時安定した打撃動作を実行することが可能となる。
【0025】
本発明の好ましい形態では、前記支持部に連結され、前記ハンマー部が挿通される前記一のラックセルと異なる他のラックセルに挿通される固定手段を備え、
前記固定手段は、前記他のラックセルの内壁を押圧することで、前記支持部及び前記挿通部を介して、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に押圧する、押圧手段を有する。
前記固定手段は、前記他のラックセルの内壁を押圧することで、前記支持部及び前記挿通部を介して、前記当接部を前記一のラックセルの内壁に押圧する、押圧手段を有する。
【0026】
このような構成とすることで、作業者は、押圧手段により、当接部による打撃力をより確実にガレキに付与することができると共に、繰り返しの打撃動作に伴う本粉砕装置全体の位置のブレを抑制することが可能となる。
【0027】
本発明の好ましい形態では、前記挿通部は、その上方に設けられ、前記一のラックセルに挿通された前記当接部を撮影可能なカメラ部を有する。
【0028】
このような構成とすることで、作業者は、当接部が、対象の内壁に適切に当接している状態か、適切に打撃動作を実行できる状態か、を目視で確認することが可能となる。
【発明の効果】
【0029】
本発明によれば、燃料貯蔵ラックから使用済み燃料を取り出す際の障害物を安全に粉砕可能な装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】本発明の実施形態に係る粉砕装置の全体斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係る粉砕装置を示す図であって、（Ａ）正面図、（Ｂ）右側面図である。
【図3】本発明の実施形態に係る粉砕装置の動作説明図である。
【図4】本発明の実施形態に係る粉砕装置の動作説明図である。
【図5】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図6】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図7】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図8】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図9】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図10】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【図11】本発明の実施形態に係る粉砕装置の使用方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0031】
以下、図１～図１１を用いて、本発明の実施形態に係る粉砕装置について説明する。なお、以下に示す実施形態は本発明の一例であり、本発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、これらの図において、符号Ｘは、本実施形態に係る粉砕装置を示す。
【0032】
なお、図１～図１１において、圧縮気体や作動油等を各部へ供給するためのエアホースや油圧ホース、映像その他の信号伝送、電源供給等のための配線等は描画を省略しているが、これらの管及び配線の適切な接続関係は当業者であれば容易に理解される。
【0033】
粉砕装置Ｘは、燃料貯蔵ラックＲ（図７等参照）からチャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料、図８等参照）を取り出す際の障害となる障害物ｏｂ（図８等参照）を粉砕するため装置である。
ここで、以下説明の便宜上、図１に示すｘ軸方向を前後方向、ｙ軸方向を左右方向、ｚ軸方向を鉛直方向と称し、ｘ軸方向における矢印側を前方、ｙ軸方向における矢印側を左方、ｚ軸方向における矢印側を上方と称する。
ここで、以下説明の便宜上、図１に示すｘ軸方向を前後方向、ｙ軸方向を左右方向、ｚ軸方向を鉛直方向と称し、ｘ軸方向における矢印側を前方、ｙ軸方向における矢印側を左方、ｚ軸方向における矢印側を上方と称する。
【0034】
図１及び図２に示すように、粉砕装置Ｘは、燃料貯蔵ラックＲを構成する一のラックセルｒ（図７等参照）に挿通されるハンマー部Ａと、ハンマー部Ａを一のラックセルｒの内部に挿通支持する挿通部Ｂと、ハンマー部Ａの動作を制御する制御機構Ｃと、挿通部Ｂ及び制御機構Ｃを支持する支持部Ｄと、支持部Ｄを介して、挿通部Ｂ及び制御機構Ｃを吊上げる吊上げ部Ｅと、支持部Ｄに連結され、ハンマー部Ａが挿通される一のラックセルｒと異なる他のラックセルｒに挿通される固定手段Ｆと、を備えている。
なお、図１では、後述する主連結索Ｅ２及び副連結索Ｅ３を省略している。
また、図１における粉砕装置Ｘは、吊上げ部Ｅにより吊上げる前の状態、図２における粉砕装置Ｘは、吊上げ部Ｅより吊上げた際の状態で示している。
なお、図１では、後述する主連結索Ｅ２及び副連結索Ｅ３を省略している。
また、図１における粉砕装置Ｘは、吊上げ部Ｅにより吊上げる前の状態、図２における粉砕装置Ｘは、吊上げ部Ｅより吊上げた際の状態で示している。
【0035】
ハンマー部Ａは、全体が略薄板状体として構成されており、鉛直方向に沿って略同一の間隔を空けて、４つ設けられている。
なお、ハンマー部Ａの、より具体的な構成については、図３を用いて後述する。
なお、ハンマー部Ａの、より具体的な構成については、図３を用いて後述する。
【0036】
挿通部Ｂは、後述する基台部Ｄ１の底面から鉛直下方に延びる、一対の長尺体である挿通部本体Ｂ１と、後述する各ハンマー部本体Ａ１を回動可能に支持する４つの軸支部Ｂ２と、各挿通部本体Ｂ１の上端に設けられたカメラ部Ｂ３と、各挿通部本体Ｂ１の下端に設けられたテーパー部Ｂ４と、を有している。
【0037】
各挿通部本体Ｂ１は、それぞれが、側面視で長方形状の略薄板状体として構成されており、それぞれの側面が対向するように、基台部Ｄ１の底面に連結されている。
また、各挿通部本体Ｂ１の間には、各ハンマー部Ａが設けられ、各挿通部本体Ｂ１の面方向と各ハンマー部Ａの面方向とは、略平行となされている。
また、各挿通部本体Ｂ１の間には、各ハンマー部Ａが設けられ、各挿通部本体Ｂ１の面方向と各ハンマー部Ａの面方向とは、略平行となされている。
【0038】
各軸支部Ｂ２は、それぞれが、左右方向（各挿通部本体Ｂ１の面方向に対して略垂直方向）に延び、各挿通部本体Ｂ１と、これらの間に介在する各ハンマー部Ａを貫通して設けられている。
【0039】
カメラ部Ｂ３は、防水性を有する水中カメラであり、ハンマー部Ａと同様に、各挿通部本体Ｂ１の間に設けられている。
また、カメラ部Ｂ３は、その撮影レンズ（図示せず）が鉛直下方を向いていることで、ラックセルｒに挿通された各ハンマー部Ａの内、最上方に位置するハンマー部Ａの後述する当接部Ａ２を撮影可能に構成されている。
また、カメラ部Ｂ３は、その撮影レンズ（図示せず）が鉛直下方を向いていることで、ラックセルｒに挿通された各ハンマー部Ａの内、最上方に位置するハンマー部Ａの後述する当接部Ａ２を撮影可能に構成されている。
【0040】
テーパー部Ｂ４は、下方に向かって鋭利となる、略四角錘状体として構成されている。
このように構成することで、作業者は、各挿通部本体Ｂ１のラックセルｒへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
このように構成することで、作業者は、各挿通部本体Ｂ１のラックセルｒへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
【0041】
制御機構Ｃは、ハンマー部Ａ及び挿通部Ｂと共にラックセルｒに挿通される往復動部Ｃ１と、往復動部Ｃ１を鉛直方向に沿って上下動させる振動付与部Ｃ２と、を有している。
【0042】
往復動部Ｃ１は、振動付与部Ｃ２に連結される往復動部本体Ｃ１１と、往復動部本体Ｃ１１と各ハンマー部本体Ａ１とを連結する４つの連結部Ｃ１２（図３参照）と、を含む。
【0043】
往復動部本体Ｃ１１は、各挿通部本体Ｂ１それぞれに対して、後方に隣接して設けられた、一対の長尺体である第一往復動部本体Ｃ１１ａと、各第一往復動部本体Ｃ１１ａに挟持された第二往復動部本体Ｃ１１ｂと、により構成されている。
【0044】
各第一往復動部本体Ｃ１１ａは、各挿通部本体Ｂ１と同様に、側面視で長方形状の略薄板状体として構成されており、それぞれの間に各ハンマー部Ａが介在している。
即ち、各挿通部本体Ｂ１の面方向と各第一往復動部本体Ｃ１１ａの面方向とは、略平行となされている。
即ち、各挿通部本体Ｂ１の面方向と各第一往復動部本体Ｃ１１ａの面方向とは、略平行となされている。
【0045】
第二往復動部本体Ｃ１１ｂは、基台部Ｄ１を貫通して設けられた、側面視で略Ｌ字状のブロック体であり、基台部Ｄ１の下方に突出している部分が、各第一往復動部本体Ｃ１１ａに挟持されている。
また、第二往復動部本体Ｃ１１ｂの外周と、第二往復動部本体Ｃ１１ｂが貫通する基台部Ｄ１の貫通孔（図示せず）との間には僅かに隙間が設けられており、これにより、第二往復動部本体Ｃ１１ｂは、所定の範囲で鉛直方向に沿った上下動が可能となされている。
また、第二往復動部本体Ｃ１１ｂの外周と、第二往復動部本体Ｃ１１ｂが貫通する基台部Ｄ１の貫通孔（図示せず）との間には僅かに隙間が設けられており、これにより、第二往復動部本体Ｃ１１ｂは、所定の範囲で鉛直方向に沿った上下動が可能となされている。
【0046】
なお、第二往復動部本体Ｃ１１ｂが各第一往復動部本体Ｃ１１ａに挟持されている部分には、各第一往復動部本体Ｃ１１ａと第二往復動部本体Ｃ１１ｂとを接合する、３つの接合部ｊが設けられている。
各接合部ｊは、例えば、各第一往復動部本体Ｃ１１ａと第二往復動部本体Ｃ１１ｂとを貫通するボルト等によって構成することができる。
各接合部ｊは、例えば、各第一往復動部本体Ｃ１１ａと第二往復動部本体Ｃ１１ｂとを貫通するボルト等によって構成することができる。
【0047】
各連結部Ｃ１２は、各第一往復動部本体Ｃ１１ａの間に懸架されて設けられる略円柱状体であり、軸支部Ｂ２と同一方向（左右方向）に延びている。
なお、各第一往復動部本体Ｃ１１ａの外側面には、各連結部Ｃ１２の両端を覆うように、略四角板状体のカバー部材ｋが嵌め込まれている。
なお、各第一往復動部本体Ｃ１１ａの外側面には、各連結部Ｃ１２の両端を覆うように、略四角板状体のカバー部材ｋが嵌め込まれている。
【0048】
振動付与部Ｃ２は、本実施形態においては、鉛直方向に沿って、電気的に上下動するピストンロッドＣ２１を含む、複動型の所謂エアシリンダである。
詳述すれば、振動付与部Ｃ２は、ピストンロッドＣ２１と、ピストンロッドＣ２１を上下動させるシリンダ機構等（図示せず）が内蔵された筐体部Ｃ２２と、筐体部Ｃ２２の上方から延びる接続パイプＣ２３と、を含む。
なお、振動付与部Ｃ２は、油圧シリンダや電動シリンダであっても良い。
詳述すれば、振動付与部Ｃ２は、ピストンロッドＣ２１と、ピストンロッドＣ２１を上下動させるシリンダ機構等（図示せず）が内蔵された筐体部Ｃ２２と、筐体部Ｃ２２の上方から延びる接続パイプＣ２３と、を含む。
なお、振動付与部Ｃ２は、油圧シリンダや電動シリンダであっても良い。
【0049】
ピストンロッドＣ２１は、基台部Ｄ１の上方に突出している第二往復動部本体Ｃ１１ｂの上面における、後方端部に連結されている。
【0050】
筐体部Ｃ２２は、略円柱状の段付き形状として構成され、その外周を覆って設けられる一対の長尺の固定金具ｍを介して、後述する立設部Ｄ２に固定されている。
【0051】
接続パイプＣ２３は、その内部が筐体部Ｃ２２の内部と連通している。
また、接続パイプＣ２３の一端には、上記したシリンダ機構と、別途外部に設置されたエアポンプ（図示せず）と、を接続するエアホース（図示せず）が、カプラ等により接続されている。
これにより、エアポンプから供給される圧縮空気が、各エアホースを通りシリンダ機構に供給されることで、ピストンロッドＣ２１の上下動が可能となされている。
また、接続パイプＣ２３の一端には、上記したシリンダ機構と、別途外部に設置されたエアポンプ（図示せず）と、を接続するエアホース（図示せず）が、カプラ等により接続されている。
これにより、エアポンプから供給される圧縮空気が、各エアホースを通りシリンダ機構に供給されることで、ピストンロッドＣ２１の上下動が可能となされている。
【0052】
支持部Ｄは、燃料貯蔵ラックＲ上に着座する略平板状の基台部Ｄ１と、基台部Ｄ１における上面の後方端部から立設された立設部Ｄ２と、立設部Ｄ２における上面の左右端部から立設された一対の載置部Ｄ３と、立設部Ｄ２における上面の後方端部から延設されたパイプ支持部Ｄ４と、立設部Ｄ２における左右側面の上端部に連結された一対の吊上げブラケット保持部Ｄ５、各載置部Ｄ３に連結されたホース引掛け部Ｄ６と、を有している。
【0053】
基台部Ｄ１は、その底面に、挿通部本体Ｂ１や固定手段Ｆが連結される、前後方向に長い略長方形状の第一基台部Ｄ１１と、その上面に立設部Ｄ２が立設される、左右方向に長い略長方形状の第二基台部Ｄ１２と、により構成されている。
【0054】
立設部Ｄ２は、略四角筒状に構成され、その下部には、立設部Ｄ２を第二基台部Ｄ１２上に安定的に固定するための補強リブ部ｅが設けられている。
【0055】
各載置部Ｄ３は、上部に後述する第一吊上げ部本体Ｅ１１が挿し込まれるスリットが設けられた載置部本体Ｄ３１と、各載置部本体Ｄ３１から外方に突設された補助載置部Ｄ３２と、により構成されている。
【0056】
各載置部本体Ｄ３１は、それぞれが、略薄板状体として構成され、その面方向が前後方向と略平行となるように、立設部Ｄ２に設けられている。
また、各載置部本体Ｄ３１は、その上部に、スリットに向かう傾斜部が、前後方向にそれぞれ形成されていることで、側面視で略Ｙ字状を呈するように構成されている。
このように構成することで、作業者は、第一吊上げ部本体Ｅ１１のスリットへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
また、各載置部本体Ｄ３１は、その上部に、スリットに向かう傾斜部が、前後方向にそれぞれ形成されていることで、側面視で略Ｙ字状を呈するように構成されている。
このように構成することで、作業者は、第一吊上げ部本体Ｅ１１のスリットへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
【0057】
各補助載置部Ｄ３２は、正面視で略Ｌ字状を呈する略薄板状体として構成され、第一吊上げ部本体Ｅ１１がスリットに差し込まれた際の、第一吊上げ部本体Ｅ１１の左右端部の荷重を支持する。
【0058】
パイプ支持部Ｄ４は、立設部Ｄ２の上面から後方に向かって延設された、略薄板状体の延設部Ｄ４１と、延設部Ｄ４２から立設され、側面視で略逆Ｌ字状を呈する、略薄板状体のパイプ支持部本体Ｄ４２と、により構成されている。
【0059】
パイプ支持部本体Ｄ４２は、図２（Ｂ）に示すように、接続パイプＣ２３（及び後述する接続パイプＰ１３）を下方から当接支持している。
【0060】
各吊上げブラケット保持部Ｄ５は、正面視で略逆Ｌ字状を呈する、略薄板状体として構成され、その前方側端部には、後述する主連結索Ｅ２が締結される吊上げブラケットｗが設けられている。
【0061】
ここで、吊上げブラケットｗは、各吊上げブラケット保持部Ｄ５の他、第一基台部Ｄ１１の上面左右側方、第二往復動部本体Ｃ１１ｂの上面前方にも設けられている。
また、各吊上げブラケットｗは、主連結索Ｅ２及び副連結索Ｅ３が取付けられる連結孔が設けられた、略薄板状体として構成されている。
また、各吊上げブラケットｗは、主連結索Ｅ２及び副連結索Ｅ３が取付けられる連結孔が設けられた、略薄板状体として構成されている。
【0062】
ホース引掛け部Ｄ６は、上面視で前方に開口する略コ字状を呈する略角柱状体として構成されている。
また、ホース引掛け部Ｄ６には、エアホース及び後述する油圧ホースが、別途固縛材等で結束された後、引掛けられる。
また、ホース引掛け部Ｄ６には、エアホース及び後述する油圧ホースが、別途固縛材等で結束された後、引掛けられる。
【0063】
吊上げ部Ｅは、所定の吊上げ機（図示せず）が係止される吊上げ部本体Ｅ１と、吊上げ部本体Ｅ１と支持部Ｄとを連結する主連結索Ｅ２と、吊上げ部本体Ｅ１と往復動部本体Ｃ１１とを連結する副連結索Ｅ３と、を有している。
【0064】
吊上げ部本体Ｅ１は、略薄板状体の第一吊上げ部本体Ｅ１１と、第一吊上げ部本体Ｅ１１の下方に位置する第二吊上げ部本体Ｅ１２と、第一吊上げ部本体Ｅ１１と第二吊上げ部本体Ｅ１２とを連結する連結具Ｅ１３と、により構成されている。
【0065】
第一吊上げ部本体Ｅ１１には、吊上げ機が係止される係止孔ｈが設けられている。
【0066】
第二吊上げ部本体Ｅ１２には、主連結索Ｅ２及び副連結索Ｅ３が取付けられる連結孔が設けられている。
また、第二吊上げ部本体Ｅ１２は、連結具Ｅ１３が取付けられ、前後方向に連結孔が設けられた主部Ｅ１２ａと、主部Ｅ１２ａの前方端面に設けられ、左右方向に連結孔が設けられた補助部Ｅ１２ｂと、により構成されている。
また、第二吊上げ部本体Ｅ１２は、連結具Ｅ１３が取付けられ、前後方向に連結孔が設けられた主部Ｅ１２ａと、主部Ｅ１２ａの前方端面に設けられ、左右方向に連結孔が設けられた補助部Ｅ１２ｂと、により構成されている。
【0067】
連結具Ｅ１３は、第一吊上げ部本体Ｅ１１と第二吊上げ部本体Ｅ１２とを、鉛直方向を軸として相対回転可能に連結する、所謂ナスカンとして構成されている。
【0068】
主連結索Ｅ２は、本実施形態においては４つ設けられ、それぞれが、ワイヤーロープ状の主連結索本体Ｅ２１と、主連結索本体Ｅ２１の両端が締結された一対の連結リングＥ２２と、により構成されている。
また、２つの主連結索Ｅ２は、それぞれの各連結リングＥ２２が、各吊上げブラケット保持部Ｄ５に設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、主部Ｅ１２ａの後方の連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と支持部Ｄとを連結している。
さらに、残りの２つの主連結索Ｅ２は、それぞれの各連結リングＥ２２が、第一基台部Ｄ１１に設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、補助部Ｅ１２ｂの各連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と支持部Ｄとを連結している。
また、２つの主連結索Ｅ２は、それぞれの各連結リングＥ２２が、各吊上げブラケット保持部Ｄ５に設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、主部Ｅ１２ａの後方の連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と支持部Ｄとを連結している。
さらに、残りの２つの主連結索Ｅ２は、それぞれの各連結リングＥ２２が、第一基台部Ｄ１１に設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、補助部Ｅ１２ｂの各連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と支持部Ｄとを連結している。
【0069】
副連結索Ｅ３は、本実施形態においては１つ設けられ、ワイヤーロープ状の副連結索本体Ｅ３１と、副連結索本体Ｅ３１の両端が締結された一対の連結リングＥ３２と、により構成されている。
また、副連結索Ｅ３は、各連結リングＥ３２が、第二往復動部本体Ｃ１１ｂに設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、主部Ｅ１２ａの前方の連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と往復動部本体Ｃ１１とを連結している。
また、副連結索Ｅ３は、各連結リングＥ３２が、第二往復動部本体Ｃ１１ｂに設けられた吊上げブラケットｗの連結孔と、主部Ｅ１２ａの前方の連結孔と、に取付けられることで、吊上げ部本体Ｅ１と往復動部本体Ｃ１１とを連結している。
【0070】
固定手段Ｆは、基台部Ｄ１の底面から鉛直下方に延びる、一対の側壁部Ｆ１と、各側壁部Ｆ１の間に介在する押圧手段Ｐと、を有する。
なお、押圧手段Ｐの、より具体的な構成については、図４を用いて後述する。
なお、押圧手段Ｐの、より具体的な構成については、図４を用いて後述する。
【0071】
各側壁部Ｆ１は、それぞれが、略薄板状体として構成された側壁部本体Ｆ１１と、側壁部本体Ｆ１１の下端部に連接されたテーパー部Ｆ１２と、により構成されている。
【0072】
各側壁部本体Ｆ１１は、その面方向が前後方向と略平行となるように、左右方向に所定の間隔を置いて設けられている。
【0073】
各テーパー部Ｆ１２は、それぞれが内方に向かって傾斜していることで、一対のテーパー部Ｆ１２全体として、下端に向かうにつれて鋭利となる、先細り形状を呈するように構成されている。
このように構成することで、作業者は、固定手段Ｆのラックセルｒへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
このように構成することで、作業者は、固定手段Ｆのラックセルｒへの挿通作業を、スムーズに行うことができる。
【0074】
以下、図３を用いて、ハンマー部Ａの構成、動作について詳述する。
なお、図３の各上図は、図２（Ｂ）の部分拡大図であり、各挿通部本体Ｂ１及び各第一往復動部本体Ｃ１１ａを、点線で描画することで透過させた状態で示し、カバー部材ｋを除外して示している。
また、図３の各上図では、主連結索Ｅ２や副連結索Ｅ３、及びこれらが連結される吊上げブラケットｗを省略している。
また、図３の各下図は、各上図において、ハンマー部Ａ及び連結部Ｃ１２のみを示した部分拡大図である。
なお、図３の各上図は、図２（Ｂ）の部分拡大図であり、各挿通部本体Ｂ１及び各第一往復動部本体Ｃ１１ａを、点線で描画することで透過させた状態で示し、カバー部材ｋを除外して示している。
また、図３の各上図では、主連結索Ｅ２や副連結索Ｅ３、及びこれらが連結される吊上げブラケットｗを省略している。
また、図３の各下図は、各上図において、ハンマー部Ａ及び連結部Ｃ１２のみを示した部分拡大図である。
【0075】
図３に示すように、ハンマー部Ａは、それぞれ、挿通部本体Ｂ１に連結されるハンマー部本体Ａ１と、ハンマー部本体Ａ１に設けられ、ラックセルｒの内壁に当接可能な当接部Ａ２と、当接部Ａ２をラックセルｒの内壁に向かって付勢する付勢部Ａ３と、を有している。
なお、以下説明の便宜上、最上方のハンマー部Ａの構成について説明するが、他のハンマー部Ａも、後述する圧縮バネ部Ａ４が設けられていないことを除いて、同一の構成である。
なお、以下説明の便宜上、最上方のハンマー部Ａの構成について説明するが、他のハンマー部Ａも、後述する圧縮バネ部Ａ４が設けられていないことを除いて、同一の構成である。
【0076】
ハンマー部本体Ａ１は、軸支部Ｂ２により回動可能に支持されている。
また、ハンマー部本体Ａ１には、軸支部Ｂ２が貫通している部分から後方に所定の距離を置いて、連結部Ｃ１２が挿通される遊嵌孔Ａ１１が設けられている。
遊嵌孔Ａ１１は、側面視で略楕円形状に構成されることで、略円柱状に構成された連結部Ｃ１２が遊嵌孔Ａ１１に対して、遊びを持った状態で挿通されている。
また、ハンマー部本体Ａ１には、軸支部Ｂ２が貫通している部分から後方に所定の距離を置いて、連結部Ｃ１２が挿通される遊嵌孔Ａ１１が設けられている。
遊嵌孔Ａ１１は、側面視で略楕円形状に構成されることで、略円柱状に構成された連結部Ｃ１２が遊嵌孔Ａ１１に対して、遊びを持った状態で挿通されている。
【0077】
当接部Ａ２は、ハンマー部本体Ａ１の下方から前方に向かって延設されている。
なお、ハンマー部Ａは、ハンマー部本体Ａ１及び当接部Ａ２により、全体として略同一の厚みを有する略板状体として構成されている。
なお、ハンマー部Ａは、ハンマー部本体Ａ１及び当接部Ａ２により、全体として略同一の厚みを有する略板状体として構成されている。
【0078】
付勢部Ａ３は、ハンマー部本体Ａ１の後方に設けられ、後方に向かって略くの字状に湾曲形成された板バネであり、当接部Ａ２が当接する内壁と対向する内壁に当接することで、当接部Ａ２を付勢する。
【0079】
圧縮バネ部Ａ４は、最上方のハンマー部Ａのみが有しており、ハンマー部本体Ａ１の上方に、当接部Ａ２と同様に前方に向かって突出するように設けられている。
また、圧縮バネ部Ａ４は、当接部Ａ２と同様に、ラックセルｒの内壁に当接可能な構成されている。
また、圧縮バネ部Ａ４は、当接部Ａ２と同様に、ラックセルｒの内壁に当接可能な構成されている。
【0080】
上記のように構成されたハンマー部Ａは、制御機構Ｃにより、以下のように動作する。
即ち、図３（Ａ）に示す状態から、ピストンロッドＣ２１が下方に移動すると、ピストンロッドＣ２１に連結された第二往復動部本体Ｃ１１ｂが下方に移動し、第二往復動部本体Ｃ１１ｂに連結されたた第一往復動部本体Ｃ１１ａが下方に移動する。
すると、第一往復動部本体Ｃ１１ａが、連結部Ｃ１２を介して、ハンマー部本体Ａ１を下方に向かって押圧する。
これにより、ハンマー部本体Ａ１が、軸支部Ｂ２を軸として、右側面視で時計回りに回動する（内壁に向かう推進力が付与される）ことで、図３（Ｂ）に示す状態となる。
即ち、図３（Ａ）に示す状態から、ピストンロッドＣ２１が下方に移動すると、ピストンロッドＣ２１に連結された第二往復動部本体Ｃ１１ｂが下方に移動し、第二往復動部本体Ｃ１１ｂに連結されたた第一往復動部本体Ｃ１１ａが下方に移動する。
すると、第一往復動部本体Ｃ１１ａが、連結部Ｃ１２を介して、ハンマー部本体Ａ１を下方に向かって押圧する。
これにより、ハンマー部本体Ａ１が、軸支部Ｂ２を軸として、右側面視で時計回りに回動する（内壁に向かう推進力が付与される）ことで、図３（Ｂ）に示す状態となる。
【0081】
また、図３（Ｂ）に示す状態から、振動付与部Ｃ２のピストンロッドＣ２１が上方に移動すると、第一往復動部本体Ｃ１１ａが、連結部Ｃ１２を介して、ハンマー部本体Ａ１を上方に向かって引上げる。
これにより、ハンマー部本体Ａ１が、軸支部Ｂ２を軸として、右側面視で反時計回りに回動し、図３（Ａ）に示す状態となる。
なお、以下、図３（Ａ）に示すハンマー部Ａの状態、即ち、当接部Ａ２が、ハンマー部本体Ａ１から、略水平方向に延設されている状態を、初期状態と称する。
これにより、ハンマー部本体Ａ１が、軸支部Ｂ２を軸として、右側面視で反時計回りに回動し、図３（Ａ）に示す状態となる。
なお、以下、図３（Ａ）に示すハンマー部Ａの状態、即ち、当接部Ａ２が、ハンマー部本体Ａ１から、略水平方向に延設されている状態を、初期状態と称する。
【0082】
このように、振動付与部Ｃ２（ピストンロッドＣ２１）により、往復動部本体Ｃ１１に、上下方向の往復振動動作が付与され、この往復振動動作が、軸支部Ｂ２及び連結部Ｃ１２により、ハンマー部本体Ａ１の回転振動動作に変換される。
【0083】
【0084】
具体的には、例えば、ピストンロッドＣ２１は、１ｍｍ程度の振幅、９Ｈｚ～１０Ｈｚ程度の振動数でもって高速で上下動することで、ハンマー部本体Ａ１は、５°程度の微小角でもって高速で回転振動動作を行う。
また、作業者は、ピストンロッドＣ２１の振動数や振幅を、後述する制御盤を介して、任意の値に変更可能である。
また、作業者は、ピストンロッドＣ２１の振動数や振幅を、後述する制御盤を介して、任意の値に変更可能である。
【0085】
【0086】
押圧手段Ｐは、シリンダＰ１と、レバー部Ｐ２と、シリンダＰ１とレバー部Ｐ２とを連結する変換機構Ｐ３と、を有している。
【0087】
シリンダＰ１は、本実施形態においては、鉛直方向に沿って、電気的に上下動するピストンロッドＰ１１を含む、複動型の所謂油圧シリンダである。
詳述すれば、シリンダＰ１は、ピストンロッドＰ１１と、ピストンロッドＰ１１を格納するシリンダチューブｔ１、前後カバーｔ２等で構成されたシリンダ機構Ｐ１２と、接続パイプＰ１３と、を含む。
なお、シリンダＰ１は、エアシリンダや電動シリンダであっても良い。
詳述すれば、シリンダＰ１は、ピストンロッドＰ１１と、ピストンロッドＰ１１を格納するシリンダチューブｔ１、前後カバーｔ２等で構成されたシリンダ機構Ｐ１２と、接続パイプＰ１３と、を含む。
なお、シリンダＰ１は、エアシリンダや電動シリンダであっても良い。
【0088】
ピストンロッドＰ１１の先端には、後述するガイドレールＰ３１が設けられている。
【0089】
シリンダ機構Ｐ１２は、基台部Ｄ１の底面に、鉛直下方に沿って延びるように連結されている。
【0090】
接続パイプＰ１３は、前後カバーｔ２及び上記した立設部Ｄ２の内部に、それぞれ設けられている。
また、立設部Ｄ２の内部に設けられた接続パイプＰ１３の一端には、シリンダ機構Ｐ１２、別途外部に設置された油圧ポンプ（図示せず）と、を接続する油圧ホース（図示せず）が、カプラを介して接続されている。
また、立設部Ｄ２の内部に設けられた接続パイプＰ１３の一端には、シリンダ機構Ｐ１２、別途外部に設置された油圧ポンプ（図示せず）と、を接続する油圧ホース（図示せず）が、カプラを介して接続されている。
【0091】
さらに、前後カバーｔ２に設けられた接続パイプＰ１３及び立設部Ｄ２の内部に設けられた接続パイプＰ１３も、カプラを介して、油圧ホースにより接続されている。
なお、この油圧ホースは、例えば、基台部Ｄ１や立設部Ｄ２に設けられた貫通孔（図示せず）に挿通されることにより、各接続パイプＰ１３の端部まで引き出される。
これにより、油圧ポンプから供給される作動油が、各油圧ホースを通りシリンダ機構Ｐ１２に供給されることで、ピストンロッドＰ１１の上下動が可能となされている。
なお、この油圧ホースは、例えば、基台部Ｄ１や立設部Ｄ２に設けられた貫通孔（図示せず）に挿通されることにより、各接続パイプＰ１３の端部まで引き出される。
これにより、油圧ポンプから供給される作動油が、各油圧ホースを通りシリンダ機構Ｐ１２に供給されることで、ピストンロッドＰ１１の上下動が可能となされている。
【0092】
レバー部Ｐ２は、側面視で略くの字状の板状体であるレバー部本体Ｐ２１と、各側壁部Ｆ１の間に懸架され、レバー部本体Ｐ２１を回動可能に支持する回動軸Ｐ２２と、により構成されている。
【0093】
レバー部本体Ｐ２１は、左右方向に沿って延びる回動軸Ｐ２２により軸支されていることで、ハンマー部Ａと同一方向に回動可能に構成されている。
【0094】
変換機構Ｐ３は、ピストンロッドＰ１１の先端に設けられ、ピストンロッドＰ１１と共に往復動作するガイドレールＰ３１と、レバー部本体Ｐ２１の上部に設けられ、ガイドレールＰ３１に沿って、前後方向に摺動可能に嵌合されたカムフォロワＰ３２と、により構成されている。
【0095】
上記のように構成された押圧手段Ｐは、油圧ポンプにより、以下のように動作する。
即ち、図４（Ａ）に示す状態から、ピストンロッドＰ１１と共にガイドレールＰ３１が下方に移動すると、カムフォロワＰ３２が前方に摺動しつつ、レバー部本体Ｐ２１が、回動軸Ｐ２２を軸として、右側面視で反時計回りに回動する。
これにより、レバー部本体Ｐ２１の下部が、側面視で各側壁部Ｆ１から突出し、図４（Ｂ）に示す状態となる。
即ち、図４（Ａ）に示す状態から、ピストンロッドＰ１１と共にガイドレールＰ３１が下方に移動すると、カムフォロワＰ３２が前方に摺動しつつ、レバー部本体Ｐ２１が、回動軸Ｐ２２を軸として、右側面視で反時計回りに回動する。
これにより、レバー部本体Ｐ２１の下部が、側面視で各側壁部Ｆ１から突出し、図４（Ｂ）に示す状態となる。
【0096】
また、図４（Ｂ）に示す状態から、ピストンロッドＰ１１と共にガイドレールＰ３１が上方に移動すると、カムフォロワＰ３２が後方に摺動しつつ、レバー部本体Ｐ２１が、回動軸Ｐ２２を軸として、右側面視で時計回りに回動する。
これにより、レバー部本体Ｐ２１の下部が、側面視で各側壁部Ｆ１の間に格納された状態となり、図４（Ａ）に示す状態となる。
これにより、レバー部本体Ｐ２１の下部が、側面視で各側壁部Ｆ１の間に格納された状態となり、図４（Ａ）に示す状態となる。
【0097】
このように、シリンダＰ１（ピストンロッドＰ１１）の往復摺動動作が、変換機構Ｐ３により、レバー部本体Ｐ２１の回動動作に変換される。
【0098】
以下、図５～図１１を用いて、粉砕装置Ｘの使用方法について説明する。
なお、図５及び図６に示す拡大図、及び図９以降では、図３と同様に、各挿通部本体Ｂ１及び各第一往復動部本体Ｃ１１ａを透過させた状態で示し、カバー部材ｋを除外して示している。
また、図５及び図６に示す拡大図では、主連結索Ｅ２及びこれに連結される吊上げブラケットｗや、固定手段Ｆを省略している。
また、図８以降に示す右側面図では、燃料貯蔵ラックＲ及びチャンネルボックスｆｂを、図７に示すＰＰ´線断面図で示している。
なお、図５及び図６に示す拡大図、及び図９以降では、図３と同様に、各挿通部本体Ｂ１及び各第一往復動部本体Ｃ１１ａを透過させた状態で示し、カバー部材ｋを除外して示している。
また、図５及び図６に示す拡大図では、主連結索Ｅ２及びこれに連結される吊上げブラケットｗや、固定手段Ｆを省略している。
また、図８以降に示す右側面図では、燃料貯蔵ラックＲ及びチャンネルボックスｆｂを、図７に示すＰＰ´線断面図で示している。
【0099】
ここで、作業者は、上記したエアポンプによる振動付与部Ｃ２の動作や、油圧ポンプによるシリンダＰ１の動作を、外部に設置された制御盤（図示せず）や、電磁弁（図示せず）等を介して、遠隔制御可能である。
また、作業者は、カメラ部Ｂ３を通した映像も、例えば、制御盤近傍に設けられた表示モニター（図示せず）を介して視認可能である。
また、作業者は、カメラ部Ｂ３を通した映像も、例えば、制御盤近傍に設けられた表示モニター（図示せず）を介して視認可能である。
【0100】
まず、作業者は、図５に示す状態から、クレーン車等の吊上げ機を、第一吊上げ部本体Ｅ１１の係止孔ｈに係止させ、粉砕装置Ｘを吊上げる。
なお、粉砕装置Ｘは、不使用時においては、図５に示すように、複数の柱や梁から構成された専用の架構Ｚに、立設状態で支持されており、第一吊上げ部本体Ｅ１１は、各スリットに挿し込まれることで、各載置部Ｄ３に載置されている。
なお、粉砕装置Ｘは、不使用時においては、図５に示すように、複数の柱や梁から構成された専用の架構Ｚに、立設状態で支持されており、第一吊上げ部本体Ｅ１１は、各スリットに挿し込まれることで、各載置部Ｄ３に載置されている。
【0101】
【0102】
詳述すれば、粉砕装置Ｘが架構Ｚに支持されている状態において、各ハンマー部Ａは、往復動部本体Ｃ１１が自重により下方に移動していることで、初期状態から、やや時計回りに回動した状態となされている。
【0103】
そして、粉砕装置Ｘが吊上げ機により吊上げられると、副連結索Ｅ３に所定の張力が発生することで、往復動部本体Ｃ１１が、この張力により上方に移動する。
これにより、各ハンマー部本体Ａ１は、各連結部Ｃ１２を介して、各軸支部Ｂ２を軸に、各当接部Ａ２がラックセルｒの衝突対象となる内壁から離間する方向（本実施形態においては反時計回り）に回動し、初期状態となされる。
これにより、各ハンマー部本体Ａ１は、各連結部Ｃ１２を介して、各軸支部Ｂ２を軸に、各当接部Ａ２がラックセルｒの衝突対象となる内壁から離間する方向（本実施形態においては反時計回り）に回動し、初期状態となされる。
【0104】
なお、本実施形態においては、各ハンマー部Ａが初期状態となされた際の、各ハンマー部Ａ（各当接部Ａ２）の前方端面から各付勢部Ａ３の後端部（頂部）までの距離が、ラックセルｒの前後方向に沿った幅と、略同一となるように構成されている。
このように構成することで、作業者は、ラックセルｒ１への挿通部Ｂ等の挿通作業を、スムーズに行うことができると共に、各当接部Ａ２を、速やかにラックセルｒの内壁に当接した状態とすることができる。
このように構成することで、作業者は、ラックセルｒ１への挿通部Ｂ等の挿通作業を、スムーズに行うことができると共に、各当接部Ａ２を、速やかにラックセルｒの内壁に当接した状態とすることができる。
【0105】
次に、作業者は、図７に示すように、吊上げ機により、粉砕装置Ｘを燃料貯蔵ラックＲまで運搬する。
【0106】
なお、以下、説明の便宜上、ハンマー部Ａ、挿通部本体Ｂ１及び往復動部Ｃ１が挿通されるラックセルｒをラックセルｒ１、固定手段Ｆが挿通されるラックセルｒをラックセルｒ２と称する。ラックセルｒ１とラックセルｒ２は、前後方向に隣接するラックセルｒである。
また、ラックセルｒ１の前方に隣接するラックセルｒには、図７では図示を省略しているが、別途専用の引上げ装置（図示せず）を用いて引上げられる、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料、図８等参照）が挿入されている。
また、ラックセルｒ１の前方に隣接するラックセルｒには、図７では図示を省略しているが、別途専用の引上げ装置（図示せず）を用いて引上げられる、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料、図８等参照）が挿入されている。
【0107】
次に、作業者は、図８（Ａ）に示すように、吊上げ機により、粉砕装置Ｘを燃料貯蔵ラックＲに配置する。
詳述すれば、作業者は、ハンマー部Ａ、挿通部本体Ｂ１及び往復動部Ｃ１（第一往復動部本体Ｃ１１ａ、連結部Ｃ１２）をラックセルｒ１に挿通させ、固定手段Ｆをラックセルｒ２に挿通させ、基台部Ｄ１を燃料貯蔵ラックＲに着座させる。
詳述すれば、作業者は、ハンマー部Ａ、挿通部本体Ｂ１及び往復動部Ｃ１（第一往復動部本体Ｃ１１ａ、連結部Ｃ１２）をラックセルｒ１に挿通させ、固定手段Ｆをラックセルｒ２に挿通させ、基台部Ｄ１を燃料貯蔵ラックＲに着座させる。
【0108】
次に、作業者は、図８（Ｂ）に示すように、吊上げ機により、第一吊上げ部本体Ｅ１１を各スリットに挿し込むことで、各載置部Ｄ３に載置する。
このとき、各当接部Ａ２及び各付勢部Ａ３それぞれが、ラックセルｒ１の前後方向に対向する各内壁に当接することで、各ハンマー部Ａは、初期状態となされている。
このとき、各当接部Ａ２及び各付勢部Ａ３それぞれが、ラックセルｒ１の前後方向に対向する各内壁に当接することで、各ハンマー部Ａは、初期状態となされている。
【0109】
次に、作業者は、図９（Ａ）に示すように、油圧ポンプを作動させ、ピストンロッドＰ１１を下方に移動させることで、変換機構Ｐ３により、レバー部本体Ｐ２１を各側壁部Ｆ１から突出させる。
これにより、レバー部本体Ｐ２１がラックセルｒ２の内壁を押圧し、これに伴う反力が粉砕装置Ｘ全体に伝わることで、各当接部Ａ２が、ラックセルｒ１の内壁に押圧される。
これにより、レバー部本体Ｐ２１がラックセルｒ２の内壁を押圧し、これに伴う反力が粉砕装置Ｘ全体に伝わることで、各当接部Ａ２が、ラックセルｒ１の内壁に押圧される。
【0110】
また、作業者は、図９（Ｂ）に示すように、カメラ部Ｂ３により撮影されている映像を介して、最上方のハンマー部Ａが有する圧縮バネ部Ａ４が収縮していることを確認する。
即ち、圧縮バネ部Ａ４が収縮していると、圧縮バネ部Ａ４がラックセルｒ１の内壁に当接していることを示し、このことから、作業者は、当接部Ａ２が確実にラックセルｒ１の内壁に当接していることを確認することができる。
このように、最上方のハンマー部Ａにおいて、当接部Ａ２よりも上方に圧縮バネ部Ａ４が設けられていることで、例えば、混濁した水中で、当接部Ａ２の視認が困難な場合であっても、カメラ部Ｂ３を介した、当接部Ａ２の当接状態の確認作業が容易となる。
即ち、圧縮バネ部Ａ４が収縮していると、圧縮バネ部Ａ４がラックセルｒ１の内壁に当接していることを示し、このことから、作業者は、当接部Ａ２が確実にラックセルｒ１の内壁に当接していることを確認することができる。
このように、最上方のハンマー部Ａにおいて、当接部Ａ２よりも上方に圧縮バネ部Ａ４が設けられていることで、例えば、混濁した水中で、当接部Ａ２の視認が困難な場合であっても、カメラ部Ｂ３を介した、当接部Ａ２の当接状態の確認作業が容易となる。
【0111】
ここで、図１０に示すように、使用済み燃料を覆っているチャンネルボックスｆｂは、その上端の一つの角に位置するチャンネルファスナｃｆによって燃料集合体に締結されている。
チャンネルファスナｃｆは、チャンネルボックスｆｂと燃料集合体とをそのスクリューネジで結合する他に、原子炉内においては燃料集合体の相互間隔を保持する目的の２辺一対の板バネを有する機器である。
チャンネルファスナｃｆは、チャンネルボックスｆｂと燃料集合体とをそのスクリューネジで結合する他に、原子炉内においては燃料集合体の相互間隔を保持する目的の２辺一対の板バネを有する機器である。
【0112】
また、図１０に示すように、通常、複数のラックセルｒを隔てる隔壁ｐの上端に設けられたラックガイド部Ｌｇは、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）の挿通作業の利便性等を考慮して、その上端及び下端に向かうに伴って狭窄するような傾斜が形成されている。
さらに、燃料貯蔵ラックＲ（隔壁ｐ）の上部にあるラックガイド部Ｌｇが、ラックセルｒの内径より狭くなっており、通常の燃料取り出し時にはチャンネルファスナｃｆの板バネがラックガイド部Ｌｇに接触して押されて内側にたわみながら燃料が取り出される。
さらに、燃料貯蔵ラックＲ（隔壁ｐ）の上部にあるラックガイド部Ｌｇが、ラックセルｒの内径より狭くなっており、通常の燃料取り出し時にはチャンネルファスナｃｆの板バネがラックガイド部Ｌｇに接触して押されて内側にたわみながら燃料が取り出される。
【0113】
上記のようなチャンネルファスナｃｆ及び隔壁ｐの構成から、例えば、図１０に示すように、チャンネルボックスｆｂとチャンネルファスナｃｆとの間に障害物ｏｂが挟まっている場合、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）を取り出そうとすると、ラックガイド部Ｌｇにチャンネルファスナｃｆの板バネが接触しても、障害物ｏｂの存在により、その板バネが押し下げられない。
これにより、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）が、ラックガイド部Ｌｇを通過できないため、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）を取り出す作業の妨げとなる。
これにより、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）が、ラックガイド部Ｌｇを通過できないため、チャンネルボックスｆｂ（使用済み燃料）を取り出す作業の妨げとなる。
【0114】
このため、作業者は、粉砕装置Ｘを図９に示す状態とした後、当接部Ａ２による、ラックセルｒ１の内壁を打撃する打撃動作を実行する。
【0115】
詳述すれば、作業者は、エアポンプを作動させ、振動付与部Ｃ２（ピストンロッドＣ２１）を往復振動させることで、ハンマー部Ａを回転振動させる。
即ち、ピストンロッドＣ２１が上方に移動することで、ハンマー部Ａは、付勢部Ａ３の付勢力に抗して、反時計回りに回動する（図１１（Ａ））
そして、ピストンロッドＣ２１が下方に移動することで、ハンマー部Ａは、付勢部Ａ３の付勢力を受けつつ、内壁に向かう推進力が付与されることで時計回りに回動し、ラックセルｒ１の前方側内壁を打撃する（図１１（Ｂ））
即ち、ピストンロッドＣ２１が上方に移動することで、ハンマー部Ａは、付勢部Ａ３の付勢力に抗して、反時計回りに回動する（図１１（Ａ））
そして、ピストンロッドＣ２１が下方に移動することで、ハンマー部Ａは、付勢部Ａ３の付勢力を受けつつ、内壁に向かう推進力が付与されることで時計回りに回動し、ラックセルｒ１の前方側内壁を打撃する（図１１（Ｂ））
【0116】
このとき、ピストンロッドＣ２１は、図３を用いて説明した程度の振幅及び振動数でもって微小振動を繰り返すことで、ハンマー部本体Ａ１は、上記した時計回り及び反時計回りの微小回転を繰り返す。
これにより、当接部Ａ２は、ラックセルｒ１の前方側内壁を繰り返し打撃し、前方側内壁を介して、当接部Ａ２の打撃力が障害物ｏｂに伝わることで、障害物ｏｂが粉砕される。
これにより、当接部Ａ２は、ラックセルｒ１の前方側内壁を繰り返し打撃し、前方側内壁を介して、当接部Ａ２の打撃力が障害物ｏｂに伝わることで、障害物ｏｂが粉砕される。
【0117】
また、上記では、説明の便宜上、最上方のハンマー部Ａの打撃動作のみ詳述したが、他の各ハンマー部Ａも、最上方のハンマー部Ａと同時に、上記と同様の打撃動作を実行することとなる。
これにより、チャンネルボックスｆｂと隔壁ｐの間に挟まった他の障害物ｏｂについても、他の各当接部Ａ２の打撃力により粉砕される。
なお、図１１（Ｂ）では、当接部Ａ２が、ハンマー部本体Ａ１から略水平方向に延設されている状態で、内壁に衝突しているが、ある程度角度を付けた状態（即ち、延設方向が、やや上方或いは下方となされている状態）で、内壁に衝突するように構成しても良い。
これにより、チャンネルボックスｆｂと隔壁ｐの間に挟まった他の障害物ｏｂについても、他の各当接部Ａ２の打撃力により粉砕される。
なお、図１１（Ｂ）では、当接部Ａ２が、ハンマー部本体Ａ１から略水平方向に延設されている状態で、内壁に衝突しているが、ある程度角度を付けた状態（即ち、延設方向が、やや上方或いは下方となされている状態）で、内壁に衝突するように構成しても良い。
【0118】
以上の各ハンマー部Ａの打撃動作により、チャンネルボックスｆｂと隔壁ｐ（或いはチャンネルボックスｆｂとチャンネルファスナｃｆ）の間に挟まった複数の障害物ｏｂが粉砕され、作業者は、使用済み燃料をスムーズに取り出すことができる。
【0119】
なお、チャンネルボックスｆｂと他の隔壁ｐとの間にも障害物ｏｂが入り込んでいる場合、作業者は、油圧ポンプにより、押圧手段Ｐの押圧状態を解除した後、吊上げ機により粉砕作業１を吊上げる。
そして、作業者は、他の隔壁ｐにより形成される他のラックセルｒに、挿通部Ｂ等を挿通させ、上記と同様の打撃動作を実行する。
そして、作業者は、他の隔壁ｐにより形成される他のラックセルｒに、挿通部Ｂ等を挿通させ、上記と同様の打撃動作を実行する。
【0120】
本実施形態によれば、作業者は、制御機構Ｃによりハンマー部Ａによる打撃動作を必要数実行することで、障害物ｏｂを粉砕することができ、使用済み燃料の取り出し作業を、スムーズに行うことが可能となる。
【0121】
また、制御機構Ｃが、軸支部Ｂ２周りにハンマー部本体Ａ１を回動させ、当接部Ａ２をラックセルｒ１の内壁に衝突させることで、作業者は、ハンマー部本体Ａ１の遠心力でもって、より効率的に、当接部Ａ２の衝突に伴う打撃力を付与することが可能となる。
【0122】
また、振動付与部Ｃ２及び往復動部Ｃ１の動作により、作業者は、当接部Ａ２による打撃動作を、容易に、連続的に実行することができ、障害物ｏｂの粉砕作業の作業性が向上する。
【0123】
また、略鉛直方向に沿って複数（４つ）設けられたハンマー部Ａにより、作業者は、チャンネルボックスｆｂとラックセルｒとの間に入り込んでいる複数の障害物ｏｂに対して、一挙に打撃力を付与することができ、障害物ｏｂの粉砕作業の作業性がさらに向上する。
【0124】
また、吊上げ部Ｅにより、作業者は、粉砕装置Ｘの、燃料貯蔵ラックＲへの運搬作業、撤去作業を容易に行うことが可能となる。
【0125】
また、粉砕装置Ｘを吊上げた状態で所定の張力が発生する副連結索Ｅ３により、粉砕装置Ｘを吊上げた状態で、ハンマー部本体Ａ１を時計回りに回動させることができ、作業者は、ラックセルｒ１への挿通部Ｂ等の挿通作業を、スムーズに行うことが可能となる。
【0126】
また、載置部Ｄ３により、作業者は、粉砕装置Ｘを燃料貯蔵ラックＲへ着座させた際や不使用時等に、吊上げ部本体Ｅ１を載置部Ｄ３に載置しておくことで、粉砕装置Ｘの収まりを良くし、粉砕装置Ｘの周辺で行う他の作業の作業性を向上させることが可能となる。
【0127】
また、振動付与部Ｃ２がエアシリンダであることで、作業者は、振動付与部Ｃ２の振幅や振動数を予め設定しておくことができ、これに伴い、ハンマー部本体Ａ１の回転角や当接部Ａ２による打撃力を調整することが可能となる。
【0128】
また、付勢部Ａ３により、作業者は、当接部Ａ２が内壁に衝突した際に受ける反力を吸収させつつ、常時安定した打撃動作を実行することが可能となる。
【0129】
また、押圧手段Ｐにより、作業者は、当接部Ａ２による打撃力をより確実にガレキに付与することができると共に、繰り返しの打撃動作に伴う粉砕装置Ｘ全体の位置のブレを抑制することが可能となる。
【0130】
また、カメラ部Ｂ３により、作業者は、当接部Ａ２が、対象の内壁に適切に当接している状態か、適切に打撃動作を実行できる状態か、を目視で確認することが可能となる。
【0131】
なお、上述の実施形態において示した各構成部材の諸形状や寸法等は一例であって、設計要求等に基づき種々変更可能である。
【0132】
例えば、本実施形態において、ハンマー部Ａの数は４つであったが、３つ以下、或いは５つ以上としても良く、これに伴い、挿通部本体Ｂ１及び第一往復動部本体Ｃ１１ａの長さ、軸支部Ｂ２及び連結部Ｃ１２の数も変更される。
【符号の説明】
【0133】
Ｘ 粉砕装置
Ａ ハンマー部
Ｂ 挿通部
Ｃ 制御機構
Ｄ 支持部
Ｅ 吊上げ部
Ｆ 固定手段
Ｒ 燃料貯蔵ラック
ｒ ラックセル
ｆｂ チャンネルボックス（使用済み燃料）
ｃｆ チャンネルファスナ
ｏｂ 障害物
Ａ ハンマー部
Ｂ 挿通部
Ｃ 制御機構
Ｄ 支持部
Ｅ 吊上げ部
Ｆ 固定手段
Ｒ 燃料貯蔵ラック
ｒ ラックセル
ｆｂ チャンネルボックス（使用済み燃料）
ｃｆ チャンネルファスナ
ｏｂ 障害物
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
