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特開2023-136783店舗用移動台車、店舗用移動台車走行制御方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023136783
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】店舗用移動台車、店舗用移動台車走行制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20230922BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022042664
(22)【出願日】2022-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】000001443
【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100096699
【弁理士】
【氏名又は名称】鹿嶋 英實
(74)【代理人】
【識別番号】100171882
【弁理士】
【氏名又は名称】北庄 麗絵子
(72)【発明者】
【氏名】斉藤 朗
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301AA02
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301DD05
5H301DD17
5H301FF08
5H301GG08
5H301GG09
5H301GG10
5H301LL02
5H301LL07
5H301LL08
5H301LL14
5H301QQ09
(57)【要約】
【課題】ユーザとの距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることを可能とする。
【解決手段】スマートフォン２は、ショッピングカート１に搭載され、ユーザ５が携帯するスマートフォン４と無線通信で接続される。スマートフォン２は、無線通信の特性に基づいて、自身とスマートフォン４までの距離及び方位を取得する。移動台車制御装置３は、スマートフォン２からのユーザ５（スマートフォン４）までの距離及び方位に基づいて、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させながら追尾するように車輪１２を駆動制御してショッピングカート１を走行させる。
【選択図】図１
【解決手段】スマートフォン２は、ショッピングカート１に搭載され、ユーザ５が携帯するスマートフォン４と無線通信で接続される。スマートフォン２は、無線通信の特性に基づいて、自身とスマートフォン４までの距離及び方位を取得する。移動台車制御装置３は、スマートフォン２からのユーザ５（スマートフォン４）までの距離及び方位に基づいて、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させながら追尾するように車輪１２を駆動制御してショッピングカート１を走行させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
店舗の商品を載せるための荷台部と、
前記荷台部を走行させる走行部と、
前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信手段と、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように前記走行部を制御する走行制御手段と、
を備えることを特徴とする店舗用移動台車。
前記荷台部を走行させる走行部と、
前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信手段と、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように前記走行部を制御する走行制御手段と、
を備えることを特徴とする店舗用移動台車。
【請求項2】
前記走行制御手段は、
前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記走行部を停止又は減速させ、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度で走行するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の店舗用移動台車。
前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記走行部を停止又は減速させ、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度で走行するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の店舗用移動台車。
【請求項3】
前記走行制御手段は、
前記走行部の走行速度が最大許容速度に達した場合、前記走行部の走行速度を下げるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の店舗用移動台車。
前記走行部の走行速度が最大許容速度に達した場合、前記走行部の走行速度を下げるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の店舗用移動台車。
【請求項4】
走行経路上の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記走行制御手段は、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
前記走行制御手段は、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項5】
前記無線通信手段は、他の店舗用移動台車が備える無線通信部と通信して店舗内の障害物に関する情報を受信し、
前記走行制御手段は、前記無線通信手段により受信した前記障害物に関する情報に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
前記走行制御手段は、前記無線通信手段により受信した前記障害物に関する情報に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項6】
前記携帯端末までの距離、前記携帯端末の方位、前記走行部の動作状態のうち、少なくとも１つを前記携帯端末に通知する通知手段をさらに備える、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項7】
目標誘導位置を設定する設定手段をさらに備え、
前記走行制御手段は、
前記設定手段によって設定された前記目標誘導位置に到達する走行経路上で、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離を維持するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
前記走行制御手段は、
前記設定手段によって設定された前記目標誘導位置に到達する走行経路上で、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離を維持するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項8】
前記走行制御手段は、
前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度となるように前記走行部を制御し、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記走行部の走行速度を落とすか、又は停止させるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度となるように前記走行部を制御し、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記走行部の走行速度を落とすか、又は停止させるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項9】
前記携帯端末と前記無線通信手段により無線通信が確立すると、当該無線通信が確立した旨を前記携帯端末の顧客に報知するための報知手段を更に備える、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項10】
前記無線通信手段は、前記携帯端末から購入した商品に対する会計が終了した旨の通知を受信すると、前記携帯端末との無線通信を切断する、ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項11】
前記走行制御手段は、前記無線通信手段による前記携帯端末との無線通信が切断されると、所定の位置に戻るように前記走行部を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の店舗用移動台車。
【請求項12】
店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する店舗用移動台車走行制御方法であって、
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行うステップと、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出するステップと、
前記検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御するステップと、
を含むことを特徴とする店舗用移動台車走行制御方法。
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行うステップと、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出するステップと、
前記検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御するステップと、
を含むことを特徴とする店舗用移動台車走行制御方法。
【請求項13】
店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する情報処理装置に実行されるプログラムであって、
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信機能と、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出機能と、
前記検出機能によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御する走行制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信機能と、
前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出機能と、
前記検出機能によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御する走行制御機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、店舗用移動台車、店舗用移動台車走行制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、特に大型店舗などにおいて、買い物をしているユーザ（顧客）は、車輪を備えたショッピングカートを押しながら、購入する商品をショッピングカートに入れていた。近年、ユーザの利便性を向上させるべく、画像センサによりユーザを撮影し、撮影した画像からユーザの特徴である容姿、体型、着用衣服等の色、柄等の複数の特徴点を抽出してユーザ自身、及びユーザとの距離を算出し、ユーザとの距離が一定に保たれるようにショッピングカートを自走させる技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００６－１５５０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１の自走式のショッピングカートでは、画像センサによってユーザを認識していたため、ユーザの距離が離れすぎたり、ユーザの周囲に他のユーザが存在したり、ユーザが商品棚に隠れてしまったりした場合、ユーザを見失い、追尾することができなくなるという問題があった。
【0005】
そこで本発明は、ユーザとの距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この発明に係る店舗用移動台車は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部と、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信手段と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように前記走行部を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【0007】
この発明に係る、店舗用移動台車走行制御方法は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する店舗用移動台車走行制御方法であって、無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行うステップと、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出するステップと、前記検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御するステップと、を含むことを特徴とする。
【0008】
この発明に係るプログラムは、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する情報処理装置に実行されるプログラムであって、無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信機能と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出機能と、前記検出機能によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御する走行制御機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
この発明によれば、ユーザとの距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本実施形態による移動台車システム１０の構成を示す模式図である。
【図2】本実施形態による移動台車システム１０の構成を示すブロック図である。
【図3】本実施形態による移動台車システム１０の各部の一連の動作（操作）を説明するためのフローチャートである。
【図4】本実施形態によるスマートフォン４のカート選択時の画面例を示す模式図である。
【図5】本実施形態による移動台車制御装置３及びスマートフォン４の動作を説明するためのフローチャートである。
【図6】本実施形態によるスマートフォン４のカート走行時の画面例を示す模式図である。
【図7】本実施形態の変形例による移動台車制御装置３及びスマートフォン４の動作を説明するためのフローチャートである。
【図8】本実施形態の変形例によるスマートフォン４のカート走行時の画面例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
Ａ．実施形態
以下に、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。特に、以下の説明では、本願発明の移動台車としてショッピングカートについて説明するが、本願発明は、これに限らず、例えば、商品倉庫における集荷台車や、工場等における製品／半完成品を運搬する台車などに適用可能である。
以下に、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい種々の限定が付されているが、発明の範囲を以下の実施形態及び図示例に限定するものではない。特に、以下の説明では、本願発明の移動台車としてショッピングカートについて説明するが、本願発明は、これに限らず、例えば、商品倉庫における集荷台車や、工場等における製品／半完成品を運搬する台車などに適用可能である。
【0012】
図１は、本実施形態による移動台車システム１０の構成を示す模式図である。移動台車システム１０は、ショッピングカート１（移動台車）、スマートフォン２、移動台車制御装置３、店舗に来店したユーザ（顧客）５が携帯するスマートフォン４（携帯端末）から構成される。ショッピングカート１は、商品を収容するかご部１１（荷台部）と、カートを全方向に自在に移動させるための車輪１２（走行部）とを備えている。
【0013】
スマートフォン２は、店舗側が用意したものであり、ショッピングカート１のかご部１１の前面上部に設置され、ユーザ５が携帯するスマートフォン４と無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（商標登録）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ Ｖｅｒ．５．１；以下、ＢＬＥと呼ぶ）で接続されるとともに、移動台車制御装置３と有線／無線で接続される。スマートフォン２は、ユーザ５が携帯するスマートフォン４とＢＬＥによる無線通信によって接続されることで、ショッピングカート１（スマートフォン２）からスマートフォン４までの距離及び方位を取得可能になっている。
【0014】
ここで、スマートフォン２がＢＬＥによる無線通信により接続されたスマートフォン４までの距離及びその方位の取得方法について説明する。スマートフォン２は、スマートフォン４との間でのＢＬＥによる近距離無線通信の電波状況に基づいて、スマートフォン２からスマートフォン４までの距離及び方位を導出する。具体的には、スマートフォン２は、スマートフォン４から受信する電波の強度に基づいて、スマートフォン４までの距離を導出する。また、スマートフォン２は、ＢＬＥによる無線通信を担う通信部が有するアレイアンテナを用い、スマートフォン４から電波を受信したときに検知されるアンテナごとの位相情報に基づいて、スマートフォン４までの方位を導出する。なお、方位の導出方法については、公知の技術（例えば、Bluetooth 5.1（登録商標）の方向検知機能等）であるため、その詳細な説明については省略する。
【0015】
移動台車制御装置３は、ショッピングカート１の下部等の適切な箇所に設置され、スマートフォン２からのユーザ５（スマートフォン４）までの距離及び方位などから作成された走行データに基づいて、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離を所定の距離で維持させながら、ユーザ５（スマートフォン４）を追尾するように車輪１２を駆動制御してショッピングカート１を走行させる。
【0016】
スマートフォン４は、ユーザにより所有されるものである。スマートフォン４は、ショッピングカート１に搭載されたスマートフォン２とＢＬＥによる無線通信で接続され、スマートフォン２もしくは移動台車制御装置３から提供される各種情報（データ）を受信し、表示部に表示するなどしてユーザ５に各種情報（データ）を提供する。
【0017】
図２は、本実施形態による移動台車システム１０の構成を示すブロック図である。まず、スマートフォン２は、ＣＰＵ２１、第１通信部２２－１、第２通信部２２－２、表示部２３及びＬｉＤＡＲ（商標登録）（ライダー；Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging）２４を備えている。ＣＰＵ２１は、当該スマートフォン２の全体動作を制御する。
【0018】
第１通信部２２－１は、移動台車制御装置３と無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ（商標登録）など）又は有線通信（ＵＳＢ３．１（商標登録）など）で接続する。第２通信部２２－２は、複数のアンテナからなるアレイアンテナを有し、ユーザ５が携帯するスマートフォン４とＢＬＥによる無線通信で接続する。スマートフォン２は、上述したように、ＢＬＥによる無線通信で接続されたスマートフォン４から受信する電波の強度に基づいて、スマートフォン４までの距離を導出するとともに、アレイアンテナを介してスマートフォン４から電波を受信したときに検知されるアンテナごとの位相情報に基づいて、スマートフォン２から通信相手であるスマートフォン４までの方位を導出するので、当該方位の導出を簡便に行うことができる。
【0019】
表示部２３は、移動台車制御装置３から受信した各種情報をユーザ５に提示する。ＬｉＤＡＲ（商標登録）２４は、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定し、対象物までの距離やその対象の形状等を検出する。本実施形態では、ＬｉＤＡＲ２４（商標登録）によってショッピングカート１の周囲の状況、すなわち周囲の人や、他のショッピングカート、商品棚などを検出する。
【0020】
移動台車制御装置３は、ＣＰＵ３１、通信部３２、センサ（赤外線）３３、メモリ３４、モータ制御部３５、駆動部３６及びバッテリ３７を備えている。ＣＰＵ３１は、当該移動台車制御装置３の全体動作を所定のプログラムに従って制御する。通信部３２は、ショッピングカート１に搭載されているスマートフォン２と通信するための第１の通信機能として、スマートフォン２と無線通信（Ｗｉ－Ｆｉ（商標登録）など）で接続するための無線通信機能か、あるいは、有線通信（ＵＳＢ３．１（商標登録）など）で接続するための有線通信機能を有する。
【0021】
センサ３３は、ショッピングカート１に近接する人や、物体（他のショッピングカート、商品棚など）を検出する、赤外線センサや、超音波センサ、光学センサ（カメラを含む）などからなる。センサ３３は、ＬｉＤＡＲ（商標登録）２４では計測できないカート横方向や後方などの状況を検出する。メモリ３４は、ＣＰＵ３１の実行に伴うプログラムや、データなどを記憶する。モータ制御部３５は、ＣＰＵ３１からの指示に従って、ショッピングカート１の車輪１２を駆動するためのモータ駆動制御や、方向制御、前進後退などを制御する。駆動部３６は、ショッピングカート１の車輪１２を駆動するモータやギアボックスなどの駆動系である。バッテリ３７は、充電可能な二次電池であり、移動台車制御装置３の各部を動作させるための電力を供給する。
【0022】
スマートフォン４は、基本的に通常のスマートフォンの構成と同じであるが、移動台車システム１０のショッピングカート１を利用するためのアプリケーションを実行する。スマートフォン４は、主要な構成要素として、ＣＰＵ４１、通信部４２及び表示部４３を備えている。ＣＰＵ４１は、当該スマートフォン４の全体動作を所定のアプリケーションプログラムに従って制御する。特に、本実施形態では、ＣＰＵ４１は、通信部４２によって、ショッピングカート１側のスマートフォン２と、第２通信部２２－２を介してＢＬＥによる無線通信で接続する。
【0023】
表示部４３は、スマートフォン２を介して、移動台車制御装置３から受信した各種情報をユーザ５に提示する。特に、本実施形態では、表示部４３には、カートの選択、ショッピングカート１との距離、移動に関する助言などを表示する。なお、図示していないが、スマートフォン４に搭載されているバイブレータの振動による通知を連動させてもよい。
【0024】
Ｂ．実施形態の動作
図３は、本実施形態による移動台車システム１０の各部の一連の動作（操作）を説明するためのフローチャートである。また、図４は、本実施形態によるスマートフォン４のカート選択時の画面例を示す模式図である。なお、カート置き場に置かれたショッピングカート１側のスマートフォン２と移動台車制御装置３とは、予め有線又は無線で接続されている（ステップＳ１０）。また、スマートフォン２では、専用アプリケーションが起動しており、ユーザ５のスマートフォン４との接続の待機状態となっている。
図３は、本実施形態による移動台車システム１０の各部の一連の動作（操作）を説明するためのフローチャートである。また、図４は、本実施形態によるスマートフォン４のカート選択時の画面例を示す模式図である。なお、カート置き場に置かれたショッピングカート１側のスマートフォン２と移動台車制御装置３とは、予め有線又は無線で接続されている（ステップＳ１０）。また、スマートフォン２では、専用アプリケーションが起動しており、ユーザ５のスマートフォン４との接続の待機状態となっている。
【0025】
ユーザ５は、まず、自身が所持しているスマートフォン４の専用アプリケーションを起動する（ステップＳ１２）。専用アプリケーションは、スマートフォン４のＢＬＥによる無線通信機能が有効（ＯＮ）になっていない場合には、自動で有効（ＯＮ）とするか、又はユーザ５に有効（ＯＮ）とするように促す。
【0026】
スマートフォン４のＢＬＥによる無線通信機能が有効（ＯＮ）になると、カート置き場で待機状態であった少なくとも１つ以上のショッピングカート１のスマートフォン２は、スマートフォン４と接続する（ステップＳ１４）。スマートフォン４と接続した少なくとも１つ以上のショッピングカート１のスマートフォン２は、自身が接続しているショッピングカート１のカート番号を、ユーザ５のスマートフォン４に送信する（ステップＳ１６）。
【0027】
ユーザ５のスマートフォン４は、カート置き場にある少なくとも１つ以上のショッピングカート１のスマートフォン２から送信される、利用可能なショッピングカート１のカート番号の一覧を表示部４３に表示する（ステップＳ１８）。
【0028】
表示部４３には、図４（ａ）に示すように、「使用するカートを設定します」、「近くにあるカートを表示します」、「カート番号を押してください」というメッセージとともに、利用可能なショッピングカート１として、「Ｎｏ．２」、「Ｎｏ．３」、「Ｎｏ．５」、「Ｎｏ．６」、「Ｎｏ．８」の５台分のカート番号が一覧表示され、さらに、最新情報に更新するための「最新情報更新」ボタンと「戻る」ボタンが表示される。
【0029】
なお、カート置き場には、一般的に、１０台、２０台など多くのショッピングカート１が置かれていることが想定される。全ての待機状態のショッピングカート１のカート番号を全て送信しても、スマートフォン４側のユーザにとっては不便である。そこで、スマートフォン４は、カート置き場に置かれている複数のショッピングカート１のそれぞれに搭載されているスマートフォン２とＢＬＥによる無線通信で接続すると、自身との間の距離がより近い（電波強度がより強い）スマートフォン２を抽出して、抽出したスマートフォン２が搭載されているショッピングカート１のカート番号を優先して表示するようにしてもよい。また、一覧表示する最大台数を予め設定しておき（例えば、５台など）、スマートフォン４（ユーザ５）からの距離がより近い（電波強度が強い）複数のショッピングカート１のうち、最大台数分のショッピングカート１のカート番号を表示するようにしてもよい。さらに、ショッピングカート１のカート番号を表示する際に、距離の近い順に上から一覧表示するようにしてもよい。
【0030】
図４（ａ）に示す画面から、ユーザ５がＮｏ．３のショッピングカート１を選択したとすると、スマートフォン４の表示部４３には、図４（ｂ）に示すように、選択したショッピングカート１のカート番号と「ＯＫ」ボタン、「戻る」ボタンが表示される。ユーザが「ＯＫ」ボタンを押下すると、以降の処理へ進み、「戻る」ボタンを押下すると、図４（ａ）の画面に戻る。
【0031】
ユーザ５は、ショッピングカート１の一覧から、利用したい１台を選択する（ステップＳ２０）。選択されたショッピングカート１のスマートフォン２は、ユーザ５のスマートフォン４と紐付けることで、追尾対象を認識する（ステップＳ２２）。このとき、スマートフォン２は、スマートフォン４とＢＬＥによる無線通信が確立（ペアリング；紐付け）したことを、スマートフォン２の表示部２３によって表示（メッセージ、点灯、点滅）したり、移動台車制御装置３に備えられた発光ダイオード（不図示）などを点灯／点滅させたりするなどしてユーザ５に報知するようにしてもよい。これにより、ユーザ５は、どのショッピングカート１とペアリング（紐付け）されたかを容易に知ることができる。これにより、接続が解除されるまで、ショッピングカート１は、ユーザ５のスマートフォン４を追尾するように自動追尾走行することになる。
【0032】
ショッピングカート１のスマートフォン２は、ＬｉＤＡＲ（登録商標）２４で周囲をスキャンして読み取りを開始する（ステップＳ２４）。このスキャンは、自動走行中、常時又は所定の時間間隔で継続される。スマートフォン２は、スキャンで読み取ったデータから、自己位置情報と環境地図とを作成する（ステップＳ２６）。なお、環境地図は、ユーザが変わる度に新たに作成する必要はなく、過去の履歴を継承してもよく、変化があったときだけ更新するようにしてもよい。また、ＬｉＤＡＲ（登録商標）２４によるスキャンに加えて、センサ３３によるスキャン結果を加えてもよい。
【0033】
次に、スマートフォン２は、スマートフォン４とのＢＬＥによる無線通信によって導出されるスマートフォン４との距離及び方位からユーザ５の現在位置を検知する（ステップＳ２８）。スマートフォン２は、ショッピングカート１の自己位置情報、環境地図、及びユーザ５の現在位置から、ショッピングカート１の走行データを作成する（ステップＳ３０）。走行データとは、ユーザ５（スマートフォン４）と所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させながら、ユーザ５（スマートフォン４）を追尾するためのデータ（走行方向、走行速度、前進後退）である。スマートフォン２は、作成した走行データを、移動台車制御装置３に送信する（ステップＳ３２）。
【0034】
移動台車制御装置３では、ＣＰＵ３１が、通信部３２を介して、スマートフォン２から走行データを受信し（ステップＳ３４）、走行データ（走行方向、走行速度、前進後退）に従ってモータ制御部３５に指示を出し、モータ制御部３５によって駆動部３６を駆動制御し、ユーザ５（スマートフォン４）と所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させながら、ショッピングカート１を自動追尾走行させる（ステップＳ３６）。
【0035】
ショッピングカート１のスマートフォン２は、移動台車制御装置３による自動追尾走行中、ユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）以上となった場合や、ユーザ５（スマートフォン４）を見失った場合、ショッピングカート１の走行速度が上がり過ぎた場合などに、ユーザ５（スマートフォン４）に通知等の情報を送信する（ステップＳ３８）。ユーザ５のスマートフォン４は、ショッピングカート１のスマートフォン２から通知を受信して表示部４３に適宜表示する（ステップＳ４０）。これにより、ユーザ５は、ショッピングカート１が追いつくまで待ったり、ショッピングカート１を探すために戻ったりと、次に取るべき行動を認知することができる。上述したステップＳ２４～Ｓ４０は、自動追尾走行が終了するまで繰り返し実行される。
【0036】
【0037】
スマートフォン２は、上述したように、ショッピングカート１の自己位置情報、環境地図、及びユーザ５の現在位置から、ショッピングカート１の走行データを作成し、移動台車制御装置３に送信して自動追尾走行の開始を指示する（ステップＳ１００）。移動台車制御装置３では、モータ制御部３５によって走行データに従って駆動部３６を駆動し、ユーザ５（スマートフォン４）を追尾する自動追尾走行を開始する。
【0038】
スマートフォン２は、現在の距離をスマートフォン４に通知する（ステップＳ１０２）。例えば、スマートフォン４の表示部４３には、図６（ａ）に示すように、利用しているショッピングカート１のカート番号「Ｎｏ．３」と、ショッピングカート１との距離「０．８ｍ」が表示される。次に、スマートフォン２は、ＬｉＤＡＲ（登録商標）２４によるスキャンに加えて、センサ３３によるスキャン結果に基づいて、走行ルート内（ショッピングカート１とユーザ５との間）に障害物（人、棚、他のシッピングカートなど）があるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【0039】
そして、走行ルート内に障害物がある場合には（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、スマートフォン２は、障害物を避けて迂回するように、移動台車制御装置３に指示し、駆動部３６を駆動して走行させる（ステップＳ１０６）。迂回走行後、又は、走行ルート内に障害物がない場合には（ステップＳ１０４のＮＯ）、スマートフォン２は、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【0040】
そして、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内である場合には（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、スマートフォン２は、走行を停止するように移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１の走行を停止させる（ステップＳ１１０）。
【0041】
次に、スマートフォン２は、買い物が終了してユーザ５による支払が完了したか否かを判断する（ステップＳ１２２）。なお、支払完了は、ユーザが支払完了ボタンを押下したことで判断するか、レジに到達したことを検知したことで判断するか、ショッピングカート１の回収場所に来たことで判断するようにしてもよい。そして、支払が完了していない場合には（ステップＳ１２２のＮＯ）、買い物が継続しているので、ステップＳ１０２に戻る。
【0042】
一方、自動追尾走行中に、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）を超えた場合には（ステップＳ１０８のＮＯ）、スマートフォン２は、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離に応じた走行速度で走行するように移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１を走行させる（ステップＳ１１２）。すなわち、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が離れているほど、より高速度で走行させる。
【0043】
このように、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）を超えた場合には、その距離に応じた走行速度での追尾走行が継続される。すなわち、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が近いほど低速で、距離が遠いほど高速で、後従するショッピングカート１を走行させる。
【0044】
次に、スマートフォン２は、走行速度が予め設定された最大許容速度（例えば、時速２ｋｍ）に達したか否かを判断する（ステップＳ１１６）。そして、走行速度が最大許容速度に達していない場合には（ステップＳ１１６のＮＯ）、買い物が終了してユーザ５による支払が完了したか否かを判断し（ステップＳ１２２）、支払が完了していない場合には（ステップＳ１２２のＮＯ）、買い物が継続しているので、ステップＳ１０２に戻る。
【0045】
一方、自動追尾走行中に、走行速度が最大許容速度に達した場合には（ステップＳ１１６のＹＥＳ）、スマートフォン２は、走行速度を落とすように移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１の走行速度を制御する（ステップＳ１１８）。次に、スマートフォン２は、ユーザ５（スマートフォン４）に待機するよう通知する（ステップＳ１２０）。例えば、スマートフォン４の表示部４３には、図６（ｂ）に示すように、利用しているショッピングカート１のカート番号「Ｎｏ．３」と、ショッピングカート１との距離「２ｍ」と、「離れすぎています 止まって下さい」というメッセージが表示される。その後、買い物が終了してユーザ５による支払が完了したか否かを判断し（ステップＳ１２２）、支払が完了していない場合には（ステップＳ１２２のＮＯ）、買い物が継続しているので、ステップＳ１０２に戻る。
【0046】
このように、走行速度が最大許容速度に達した場合には、ショッピングカート１の走行速度を落として安全性を確保するとともに、ショッピングカート１がユーザ５に追いつくまで（所定の距離内になるまで）、ユーザ５に待つようにスマートフォン２に通知する。
【0047】
上述したステップＳ１０２～Ｓ１２２において、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）で維持されるように、その距離に応じた走行速度での追尾走行が継続される。
【0048】
そして、買い物が終了してユーザ５による支払が完了した場合、例えば、スマートフォン４の表示部４３に、図６（ａ）、（ｂ）に示すような画面から「支払完了」ボタンが押下された場合には（ステップＳ１２２のＹＥＳ）、スマートフォン２は、手動モードに移行するように移動台車制御装置３に指示し（ステップＳ１２４）、スマートフォン４との通信を切断する（ステップＳ１２６）。ここで、手動モードとは、ショッピングカート１の車輪１２をフリーとすることで、ユーザ５がショッピングカート１を手で押して移動させることを可能とするモードである。また、支払完了は、前述したように、ユーザが支払完了ボタンを押下したことで判断するか、レジに到達したことを検知したことで判断するか、ショッピングカート１の回収場所に来たことで判断するようにしてもよい。また、スマートフォン４との通信が切断されると（ペアリングが解除されると）、スマートフォン２は、移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１の自己位置情報及び環境地図に基づいて、ショッピングカート１をカート置き場や、所定の回収場所まで走行させて自動的に戻るようにしてもよい。また、この時商品が荷台部に残った状態でショッピングカート１がカート置き場や所定の回収場所まで戻ってしまうとユーザにとって不便である。したがって、ペアリングが解除されてから所定時間経過したら戻る、もしくは、荷台部の商品の有無を検出できるようにしておいて商品が荷台部に無いことを検出したら戻る、という仕様としてもよい。
【0049】
上述した実施形態によれば、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させつつ、ユーザ５（スマートフォン４）を見失うことなく、確実に追尾することができる。
【0050】
Ｃ．変形例
上述した実施形態では、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）で維持されるように、ショッピングカート１を追尾走行させる。これに対して、変形例では、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させつつ、ショッピングカート１を走行させて、ユーザ５（スマートフォン４）を所定の売り場（目標位置）まで誘導走行させることを特徴としている。
上述した実施形態では、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）で維持されるように、ショッピングカート１を追尾走行させる。これに対して、変形例では、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させつつ、ショッピングカート１を走行させて、ユーザ５（スマートフォン４）を所定の売り場（目標位置）まで誘導走行させることを特徴としている。
【0051】
図７は、本実施形態の変形例による移動台車制御装置３及びスマートフォン４の動作を説明するためのフローチャートである。まず、スマートフォン２は、ユーザ５（スマートフォン４）を誘導するための目標誘導位置に設定する（ステップＳ１４０）。より具体的には、本変形例では、ユーザ５のスマートフォン４には、スマートフォン２から当該店舗の売り場情報が提供される。売り場情報には、売り場の一覧、取扱商品、売り場のマップ、電子チラシなどが含まれる。ユーザ５は、売り場の一覧、取扱商品、売り場のマップ、電子チラシなどから、行きたい売り場、あるいは購入したい商品をタッチすることで指定する。又は、行きたい売り場、あるいは購入したい商品を直接キー入力してもよい。スマートフォン４は、ユーザ５により指定された行きたい売り場、あるいは購入したい商品をスマートフォン２に送信する。スマートフォン２では、行きたい売り場、あるいは購入したい商品の売り場を、目標誘導位置に設定する。
【0052】
スマートフォン２は、ショッピングカート１の自己位置情報、環境地図、ユーザ５の現在位置、及び目標誘導位置から、ショッピングカート１の走行データ（走行方向、走行速度、前進後退）を作成し、移動台車制御装置３に送信して自動誘導走行の開始を指示する（ステップＳ１４２）。移動台車制御装置３では、モータ制御部３５によって走行データに従って駆動部３６を駆動し、ユーザ５（スマートフォン４）を目標誘導位置（売り場）まで誘導する自動誘導走行を開始する。
【0053】
スマートフォン２は、現在の距離をスマートフォン４に通知する（ステップＳ１４４）。例えば、図８（ａ）に示すように、スマートフォン４の表示部４３には、利用しているショッピングカート１のカート番号「Ｎｏ．３」と、ショッピングカート１との距離「０．８ｍ」が表示される。このとき、図８（ａ）に示すように、スマートフォン４の表示部４３に、ショッピングカート１（スマートフォン２）までの距離に加えて、ショッピングカート１（スマートフォン２）の方位を示すマーカー５０を表示するようにしてもよい。ユーザ５は、ショッピングカート１（スマートフォン２）までの距離と方位からショッピングカート１（スマートフォン２）の位置を確認することができる。
【0054】
次に、スマートフォン２は、ＬｉＤＡＲ（登録商標）２４によるスキャンに加えて、センサ３３によるスキャン結果に基づいて、走行ルート内（ショッピングカート１とユーザ５との間）に障害物（人、棚、他のシッピングカートなど）があるか否かを判断し（ステップＳ１４６）、走行ルート内に障害物がある場合には（ステップＳ１４６のＹＥＳ）、スマートフォン２は、障害物を避けて迂回するように、移動台車制御装置３に指示し、駆動部３６を駆動して走行させる（ステップＳ１４８）。迂回走行後、又は、走行ルート内に障害物がない場合には（ステップＳ１４６のＮＯ）、スマートフォン２は、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内であるか否かを判断する（ステップＳ１５０）。
【0055】
そして、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内である場合には（ステップＳ１５０のＹＥＳ）、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離に応じた走行速度で走行するように移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１を走行させる（ステップＳ１５２）。すなわち、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が離れているほど、より低速度で走行させる。
【0056】
このように、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内である場合には、その距離に応じた走行速度での誘導走行が継続される。すなわち、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が近いほど高速で、距離が遠いほど低速で、先導するショッピングカート１を走行させる。その後、スマートフォン２は、目標誘導位置（売り場）に到達したか否かを判断する（ステップＳ１５８）。そして、目標誘導位置（売り場）に到達していない場合には（ステップＳ１５８のＮＯ）、ステップＳ１４２に戻る。
【0057】
一方、自動誘導走行中に、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離が所定の距離（例えば、１ｍ）を超えた場合には（ステップＳ１５０のＮＯ）、スマートフォン２は、走行速度を落とすか、停止するように移動台車制御装置３に指示する（ステップＳ１５４）。移動台車制御装置３では、モータ制御部３５によって駆動部３６を制御し、走行速度を所定の速度（例えば、１０％、２０％ダウンなど）だけ落とす。あるいは、スマートフォン２は、走行停止を移動台車制御装置３に指示し、ショッピングカート１を停止させる。
【0058】
次に、スマートフォン２は、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１との距離が離れすぎていることを通知する（ステップＳ１５６）。例えば、図８（ｂ）に示すように、スマートフォン４の表示部４３には、利用しているショッピングカート１のカート番号「Ｎｏ．３」と、ショッピングカート１との距離「２．５ｍ」と、「ショッピングカートと離れすぎています」というメッセージが表示される。また、お年寄りなど速く歩けないユーザもいるため、ユーザ自身がショッピングカート１の走行速度を調整できるようにしてもよい。
【0059】
このとき、スマートフォン４の表示部４３に、ショッピングカート１（スマートフォン２）までの距離に加えて、ショッピングカート１（スマートフォン２）の方位を示すマーカー５０を表示するようにしてもよい。ユーザ５は、ショッピングカート１（スマートフォン２）までの距離と方位からショッピングカート１（スマートフォン２）の位置を確認することができる。
【0060】
その後、スマートフォン２は、目標誘導位置（売り場）に到達したか否かを判断し（ステップＳ１５８）、目標誘導位置（売り場）に到達していない場合には（ステップＳ１５８のＮＯ）、目標誘導位置（売り場）への誘導が継続しているのでステップＳ１４２に戻る。
【0061】
このように、自動誘導走行中に、スマートフォン２とユーザ５（スマートフォン４）との距離が第１の距離（例えば、１ｍ）を超えた場合には、ショッピングカート１を停止し、ユーザ５にショッピングカート１の所に来ることを促す。
【0062】
そして、目標誘導位置（売り場）に到達した場合には（ステップＳ１５８のＹＥＳ）、スマートフォン２は、走行を停止するように移動台車制御装置３に指示して走行を停止し、当該誘導モードを終了する（ステップＳ１６０）。
【0063】
上述した変形例によれば、ショッピングカート１（スマートフォン２）とユーザ５（スマートフォン４）との距離を所定の距離（例えば、１ｍ）で維持させつつ、ユーザ５（スマートフォン４）を見失うことなく、目標誘導位置まで誘導することができる。
【0064】
上述した本実施形態によれば、ユーザ５（スマートフォン４）とショッピングカート１（スマートフォン２）と無線通信を行い、スマートフォン２により、当該無線通信の電波状況に基づいて、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離及びその方位を検出し、検出されたユーザ５（スマートフォン４）の方位に応じて駆動部３６による走行方向を決定し、かつユーザ５（スマートフォン４までの距離が所定の距離（例えば、１ｍ）で維持されるように、移動台車制御装置３により、駆動部３６を制御するようにしたので、ユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【0065】
上述した本実施形態によれば、移動台車制御装置３は、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離が所定の距離（例えば、１ｍ）内である場合には、駆動部３６を停止又は減速させ、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離が所定の距離外である場合には、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離に応じた走行速度で走行するように駆動部３６を制御するようにしたので、ユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【0066】
上述した本実施形態によれば、移動台車制御装置３は、駆動部３６による走行速度が最大許容速度に達した場合、駆動部３６による走行速度を下げるようにしたので、安全性を確保した上で、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【0067】
上述した本実施形態によれば、スマートフォン２が走行経路上の障害物を検出すると、移動台車制御装置３は、障害物を回避するように駆動部３６を制御するようにしたので、走行経路上に障害物があったとしても、ユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【0068】
上述した本実施形態によれば、ユーザ５が携帯するスマートフォン４とペアリグ（紐づけ）されたショッピングカート１のスマートフォン２が、他のショッピングカートが備えるスマートフォンと通信して店舗内の障害物に関する情報を受信し、移動台車制御装置３が、スマートフォン２により受信した障害物に関する情報に基づいて、障害物を回避するように駆動部３６を制御するようにしたので、走行経路上に障害物があったとしてもユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走させることができる。
【0069】
上述した本実施形態によれば、スマートフォン２は、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離、ユーザ５（スマートフォン４）の方位、駆動部３６の動作状態のうち、少なくとも１つをスマートフォン４に通知するようにしたので、ユーザ５は現在の状況を正確に認識することができる。
【0070】
上述した本実施形態によれば、スマートフォン２で目標誘導位置を設定すると、移動台車制御装置３は、設定された目標誘導位置に到達する走行経路上で、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離が所定の距離で維持させるように駆動部３６を駆動するようにしたので、ユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走（誘導）させることができる。
【0071】
上述した本実施形態によれば、移動台車制御装置３は、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離が所定の距離内である場合には、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離に応じた走行速度となるように駆動部３６を制御し、ユーザ５（スマートフォン４）までの距離が所定の距離外である場合には、走行速度を落とすか、又は停止させるように駆動部３６を制御するようにしたので、ユーザ５を見失うことなく、ユーザ５との距離を所定の距離で維持させながら確実に自走（誘導）させることができる。
【0072】
上述した本実施形態によれば、ユーザ５のスマートフォン４とＢＬＥによる無線通信が確立すると、スマートフォン２の表示部２３によって表示（メッセージ、点灯、点滅）したり、移動台車制御装置３に備えた発光ダイオードなどを点灯したりするなどして、スマートフォン４とＢＬＥによる無線通信が確立（ペアリング；紐付け）したことを、スマートフォン２のユーザ５に報知するようにしたので、ユーザは、どのショッピングカート１とペアリングされたかを容易に知ることができる。
【0073】
上述した本実施形態によれば、スマートフォン２は、スマートフォン４から購入した商品に対する会計が終了した旨の通知を受信すると、スマートフォン４とのＢＬＥによる無線通信を切断するようにしたので、ユーザに煩雑な操作を省くことができ、また、切断を忘れることを防止することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【0074】
上述した本実施形態によれば、スマートフォン２は、スマートフォン４とのＢＬＥによる無線通信が切断されると、移動台車制御装置３によって駆動部３６を制御して、ショッピングカート１を所定の位置、例えば、カート置き場などに戻すようにしたので、ユーザがカート置き場まで戻すという煩雑な作業を省くことができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【0075】
なお、上述した実施形態及び変形例では、移動台車制御装置３とスマートフォン２とが別体であったが、これに限らず、スマートフォン２で用いた機能、すなわちＬｉＤＡＲ（登録商標）によるスキャン機能、第２通信部２２－２によるユーザ５が所有するスマートフォン４とのＢＬＥによる無線通信機能を、移動台車制御装置３に備え、スマートフォン２を省略してもよい。
【0076】
また、上述した実施形態及び変形例では、ユーザ５が携帯するスマートフォン４を追尾又は誘導するようにしたが、これに限らず、他のショッピングカート（に搭載されたスマートフォン）を追尾又は誘導するようにしてもよい。
【0077】
また、上述した実施形態及び変形例において、自動追尾走行中又は自動誘導走行中に、ユーザ５（スマートフォン４）を見失った場合、すなわちＢＬＥによる無線通信が切断したような場合には、ユーザ５が携帯するスマートフォン４側のアプリケーションでスマートフォン２との通信が切断されたことを音、バイブレーションなどでユーザ５に通知するようにしてもよい。
【0078】
また、上述した実施形態及び変形例において、自動追尾走行又は自動誘導走行を、スマートフォン４の画面からＯＮ／ＯＦＦすることを可能とし、ＯＦＦしたときには、ユーザ５の押す力をサポート（押された方向に駆動部３６を少し駆動）するようにしてもよい。
【0079】
また、上述した実施形態及び変形例において、さらに、店内の自動走行に使用する複数のショッピングカート１に搭載されたスマートフォン２を、それぞれ店内ネットワークで無線接続してショッピングカート１のスマートフォン２同士で通信可能とし、他のショッピングカート１のスマートフォン２で撮影された情報からそれぞれのショッピングカート１で自身の周囲に関する情報、例えば障害物の情報などを共有するようにしてもよい。この場合、例えば、ショッピングカート１の死角に人がいることを検知して数秒先を予測して回避するような自動走行ができるようになる。
【0080】
以上、この発明のいくつかの実施形態について説明したが、この発明は、これらに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲を含むものである。
以下に、本願出願の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
以下に、本願出願の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【0081】
（付記１）
付記１に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部と、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信手段と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように前記走行部を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする店舗用移動台車である。
付記１に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部と、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信手段と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように前記走行部を制御する走行制御手段と、を備えることを特徴とする店舗用移動台車である。
【0082】
（付記２）
付記２に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記走行部を停止又は減速させ、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度で走行するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１に記載の店舗用移動台車である。
付記２に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記走行部を停止又は減速させ、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度で走行するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１に記載の店舗用移動台車である。
【0083】
（付記３）
付記３に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記走行部の走行速度が最大許容速度に達した場合、前記走行部の走行速度を下げるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１又は２に記載の店舗用移動台車である。
付記３に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記走行部の走行速度が最大許容速度に達した場合、前記走行部の走行速度を下げるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１又は２に記載の店舗用移動台車である。
【0084】
（付記４）
付記４に記載の発明は、走行経路上の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記走行制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記４に記載の発明は、走行経路上の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記走行制御手段は、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された場合、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0085】
（付記５）
付記５に記載の発明は、前記無線通信手段は、他の店舗用移動台車が備える無線通信部と通信して店舗内の障害物に関する情報を受信し、前記走行制御手段は、前記無線通信手段により受信した前記障害物に関する情報に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記５に記載の発明は、前記無線通信手段は、他の店舗用移動台車が備える無線通信部と通信して店舗内の障害物に関する情報を受信し、前記走行制御手段は、前記無線通信手段により受信した前記障害物に関する情報に基づいて、前記障害物を回避するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0086】
（付記６）
付記６に記載の発明は、前記携帯端末までの距離、前記携帯端末の方位、前記走行部の動作状態のうち、少なくとも１つを前記携帯端末に通知する通知手段をさらに備える、ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか一項に記載の店舗用移動台車である。
付記６に記載の発明は、前記携帯端末までの距離、前記携帯端末の方位、前記走行部の動作状態のうち、少なくとも１つを前記携帯端末に通知する通知手段をさらに備える、ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか一項に記載の店舗用移動台車である。
【0087】
（付記７）
付記７に記載の発明は、目標誘導位置を設定する設定手段をさらに備え、前記走行制御手段は、前記設定手段によって設定された前記目標誘導位置に到達する走行経路上で、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離を維持するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記７に記載の発明は、目標誘導位置を設定する設定手段をさらに備え、前記走行制御手段は、前記設定手段によって設定された前記目標誘導位置に到達する走行経路上で、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離を維持するように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0088】
（付記８）
付記８に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度となるように前記走行部を制御し、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記走行部の走行速度を落とすか、又は停止させるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記８に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離内である場合には、前記携帯端末までの距離に応じた走行速度となるように前記走行部を制御し、前記携帯端末までの距離が前記所定の距離外である場合には、前記走行部の走行速度を落とすか、又は停止させるように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至７のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0089】
（付記９）
付記９に記載の発明は、前記携帯端末と前記無線通信手段により無線通信が確立すると、当該無線通信が確立した旨を前記携帯端末の顧客に報知するための報知手段を更に備える、ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記９に記載の発明は、前記携帯端末と前記無線通信手段により無線通信が確立すると、当該無線通信が確立した旨を前記携帯端末の顧客に報知するための報知手段を更に備える、ことを特徴とする付記１乃至８のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0090】
（付記１０）
付記１０に記載の発明は、前記無線通信手段は、前記携帯端末から購入した商品に対する会計が終了した旨の通知を受信すると、前記携帯端末との無線通信を切断する、ことを特徴とする付記１乃至９のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記１０に記載の発明は、前記無線通信手段は、前記携帯端末から購入した商品に対する会計が終了した旨の通知を受信すると、前記携帯端末との無線通信を切断する、ことを特徴とする付記１乃至９のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0091】
（付記１１）
付記１１に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記無線通信手段による前記携帯端末との無線通信が切断されると、所定の位置に戻るように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
付記１１に記載の発明は、前記走行制御手段は、前記無線通信手段による前記携帯端末との無線通信が切断されると、所定の位置に戻るように前記走行部を制御する、ことを特徴とする付記１乃至１０のいずれか一つに記載の店舗用移動台車である。
【0092】
（付記１２）
付記１２に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する店舗用移動台車走行制御方法であって、
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行うステップと、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出するステップと、前記検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御するステップと、を含むことを特徴とする店舗用移動台車走行制御方法である。
付記１２に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する店舗用移動台車走行制御方法であって、
無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行うステップと、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出するステップと、前記検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御するステップと、を含むことを特徴とする店舗用移動台車走行制御方法である。
【0093】
（付記１３）
付記１３に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する情報処理装置に実行されるプログラムであって、無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信機能と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出機能と、前記検出機能によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御する走行制御機能と、を実現させることを特徴とするプログラムである。
付記１３に記載の発明は、店舗の商品を載せるための荷台部と、前記荷台部を走行させる走行部とを備える移動台車の走行を制御する情報処理装置に実行されるプログラムであって、無線通信部により、前記店舗に来店した顧客が有する携帯端末と無線通信を行う無線通信機能と、前記無線通信の電波状況に基づいて、前記携帯端末までの距離及び前記携帯端末の方位を検出する検出機能と、前記検出機能によって検出された前記携帯端末の方位に応じて前記走行部による走行方向を決定し、かつ前記携帯端末までの距離が所定の距離で維持されるように、前記走行部を制御する走行制御機能と、を実現させることを特徴とするプログラムである。
【符号の説明】
【0094】
１…ショッピングカート、２…スマートフォン、３…移動台車制御装置、４…スマートフォン、５…ユーザ（顧客）、１０…移動台車システム、２１、３１、４１…ＣＰＵ、２２－１…第１通信部、２２－２…第２通信部（ＢＬＥ）、２３…表示部、２４…ＬｉＤＡＲ（登録商標）、３２…通信部、３３…センサ、３４…メモリ、３５…モータ制御部、３６…駆動部、３７…バッテリ、４２…通信部（ＢＬＥ）、４３…表示部、５０…マーカー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】