特開 2023-136999 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023136999

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B67B 3/06 20060101AFI20230922BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20230922BHJP

【ＦＩ】

B67B3/06

B65G59/06 101D

B65G59/06 103

B65G59/06 101B

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022042963

(22)【出願日】2022-03-17

(71)【出願人】

【識別番号】000253019

【氏名又は名称】澁谷工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090169

【弁理士】

【氏名又は名称】松浦 孝

(74)【代理人】

【識別番号】100124497

【弁理士】

【氏名又は名称】小倉 洋樹

(72)【発明者】

【氏名】高桑 匡平

(72)【発明者】

【氏名】青塚 久和

(72)【発明者】

【氏名】川上 望

(72)【発明者】

【氏名】國長 陽平

(72)【発明者】

【氏名】木越 弘明

【テーマコード（参考）】

3E080

3F030

【Ｆターム（参考）】

3E080AA06

3E080CF07

3E080DD12

3E080DD30

3E080EE03

3F030AA01

3F030AA06

3F030CA01

3F030CC02

3F030EA02

3F030EB01

(57)【要約】

【課題】整列された物品を搬送シュートからピッカに受け渡す物品搬送装置において、搬送シュートにおける物品の搬送を円滑にする。
【解決手段】キャップＣを１列で搬送する搬送シュート１２の終端部と対向する受取位置にピッカ移動装置により移動されるピッカ１４を配置し、キャップＣを受け渡し可能とする。搬送シュート１２のキャップ列の先頭のキャップＣに係合して搬送方向への移動を規制する第１ストッパ５２と、キャップ列の先頭から２番目のキャップＣに係合して搬送方向への移動を規制する第２ストッパ５３を配置する。搬送シュート１２における先頭のキャップＣと２番目のキャップＣの間に挿入可能な排出プッシャ６０を設けるとともに、ｍ番目のキャップＣとｍ＋１番目のキャップＣの間に挿入可能な移送プッシャ６８Ａを設ける。また、移送プッシャ６８Ａよりも上流側に、キャップＣの移動を規制する第３ストッパ７０を配置する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送経路に沿って物品を１列で支持する搬送シュートと、
前記搬送シュートの終端部に設けられ、前記物品列の先頭の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第１ストッパと、
前記第１ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第１ストッパ移動手段と、
前記物品列の先頭から２番目の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第２ストッパと、
前記第２ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第２ストッパ移動手段と、
前記物品列の先頭からｍ番目の物品に係合して搬送方向前方に押圧する押圧部を有するとともに、前記物品列の先頭からｍ＋１番目の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する規制部を有する物品移送手段と、
前記物品移送手段の搬送方向上流側に位置する物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第３ストッパと、
前記第３ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第３ストッパ移動手段と、
前記物品列の先頭の物品を前記搬送シュートから排出する物品排出手段と、
前記第１ないし第３ストッパ移動手段と、物品移送手段と、物品排出手段とを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１ストッパを待機位置に、前記第２および第３ストッパを係止位置に位置させた状態で、前記物品排出手段によって前記物品列の先頭の物品を前記搬送シュートから排出する物品排出動作と、
前記第１および第３ストッパを係合位置に位置させた状態で、前記第２ストッパの前記先頭から２番目の物品との係合を解除した後、前記物品移送手段の押圧部を前記ｍ番目の物品に係合させるとともに、規制部によって物品列の先頭からｍ＋１番目の物品の搬送方向前方への移動を規制しながら、前記先頭から２番目ないしｍ番目の物品を搬送方向前方に移送する第１移送動作と、
前記物品移送手段の押圧部および規制部を物品から離脱させるとともに、前記物品列の先頭からｍ＋１番目の物品から第３ストッパの搬送方向前方に位置する物品を搬送方向前方に移送する第２移送動作と、
前記第３ストッパを待機位置に移動させる第３移送動作とを順次繰り返す
ことを特徴とする物品搬送装置。

【請求項2】

前記物品移送手段は、
前記搬送シュートの搬送方向に対して傾斜したテーパ面として構成された前記押圧部と、前記搬送シュートの搬送方向側に設けられた前記規制部とを有したプッシャと、
前記プッシャを、待機位置から移動させて前記物品列の先頭からｍ番目の物品とｍ＋１番目の物品との間に挿入するプッシャ移動手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、整列された物品を搬送シュートからピッカに受け渡す物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送シュート上を一列で搬送されるチューブ付きキャップを、搬送シュート下流端においてシュート搬送方向に垂直に間欠移動する複数のピッカに順次受け渡すキャップ搬送装置が知られている（特許文献１）。特許文献１の搬送シュートでは、傾斜された搬送シュート上に整列されるキャップにエアを吹き付けることにより、キャップの自重と風圧を用いてキャップを搬送している。また、搬送シュートからピッカへのキャップの送り出しを制御するため搬送シュート下流部にキャップの移動を規制する複数のストッパが設けられている。ストッパは、上方から搬送されるキャップの前面に進退可能とされ、ピッカ手前で先頭キャップを待機させることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５１１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のように、搬送シュート上のキャップをエアと搬送シュートの傾斜のみで搬送する場合、キャップと搬送シュートの間の摺動抵抗や、キャップから下方に延出するチューブ同士の絡み合いにより搬送に滞りが発生することがある。このような場合、キャップを搬送シュート下流部の適正位置まで送り込めず、搬送シュート下流部においてストッパとキャップが不適切に係合して噛み込みが発生することがある。

【0005】

本発明は、整列された物品を搬送シュートからピッカに受け渡す物品搬送装置において、搬送シュートにおける物品の搬送を円滑にすることを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の発明である物品搬送装置は、搬送経路に沿って物品を１列で支持する搬送シュートと、前記搬送シュートの終端部に設けられ、前記物品列の先頭の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第１ストッパと、前記第１ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第１ストッパ移動手段と、前記物品列の先頭から２番目の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第２ストッパと、前記第２ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第２ストッパ移動手段と、前記物品列の先頭からｍ番目の物品に係合して搬送方向前方に押圧する押圧部を有するとともに、前記物品列の先頭からｍ＋１番目の物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する規制部を有する物品移送手段と、前記物品移送手段の搬送方向上流側に位置する物品に係合して搬送方向前方への移動を規制する第３ストッパと、前記第３ストッパを前記物品に係合可能な係合位置と前記物品から離隔した待機位置とに移動させる第３ストッパ移動手段と、前記物品列の先頭の物品を前記搬送シュートから排出する物品排出手段と、前記第１ないし第３ストッパ移動手段と、物品移送手段と、物品排出手段とを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記第１ストッパを待機位置に、前記第２および第３ストッパを係止位置に位置させた状態で、前記物品排出手段によって前記物品列の先頭の物品を前記搬送シュートから排出する物品排出動作と、前記第１および第３ストッパを係合位置に位置させた状態で、前記第２ストッパの前記先頭から２番目の物品との係合を解除した後、前記物品移送手段の押圧部を前記ｍ番目の物品に係合させるとともに、規制部によって物品列の先頭からｍ＋１番目の物品の搬送方向前方への移動を規制しながら、前記先頭から２番目ないしｍ番目の物品を搬送方向前方に移送する第１移送動作と、前記物品移送手段の押圧部および規制部を物品から離脱させるとともに、前記物品列の先頭からｍ＋１番目の物品から第３ストッパの搬送方向前方に位置する物品を搬送方向前方に移送する第２移送動作と、前記第３ストッパを待機位置に移動させる第３移送動作とを順次繰り返すことを特徴としている。

【0007】

本発明の第２の発明である物品搬送装置は、第１の発明において、前記物品移送手段が、前記搬送シュートの搬送方向に対して傾斜したテーパ面として構成された前記押圧部と、前記搬送シュートの搬送方向側に設けられた前記規制部とを有したプッシャと、前記プッシャを、待機位置から移動させて前記物品列の先頭からｍ番目の物品とｍ＋１番目の物品との間に挿入するプッシャ移動手段とを備えることを特徴としている。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、整列された物品を搬送シュートからピッカに受け渡す物品搬送装置において、搬送シュートにおける物品の搬送を円滑にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態であるキャップ搬送装置の配置を示す平面図である。

【図2】図１のキャップ搬送装置１０のＡ－Ａ断面矢視図である。

【図3】ピッカの拡大平面図である。

【図4】受取位置Ｐ１近傍におけるキャップ搬送装置の拡大平面図である。

【図5】キャップを保持するピッカを下流側から見た図４のＢ方向矢視図である。

【図6】搬送シュートにおけるキャップの送り出し動作の前半部（初期状態～物品排出動作２）を時系列に示す平面図である。

【図7】搬送シュートにおけるキャップの送り出し動作の後半部（第１移送動作～第３移送動作）を時系列に示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である物品搬送装置の配置を示す平面図である。

【0011】

キャップ搬送装置（物品搬送装置）１０は、受取位置Ｐ１においてキャップ（物品）Ｃを受け取り、受渡位置（区間）Ｐ２まで搬送し、例えばキャッパなどの下流側装置にキャップＣを受け渡す。キャップＣは、その中央下側にチューブＴを備え、チューブＴを下方に垂下した状態で搬送シュート１２からキャップ搬送装置１０に供給される。キャップ搬送装置１０は、搬送シュート１２からのキャップＣを、例えば、隣接して配置される複数の第１ピッカ１４Ａにより順次受け取る。

【0012】

第１ピッカ１４Ａは、第１ピッカ移動装置（物品搬送手段）１６Ａにより受取位置Ｐ１と受渡位置Ｐ２の間を移動される。第１ピッカ移動装置１６Ａは、例えば、垂直軸周りに回転される第１原動スプロケット１８Ａおよび第１従動スプロケット２０Ａに掛け回される上下一対の第１無端チェーン２２Ａの外周に沿って取り付けられる。受取位置Ｐ１と受渡位置Ｐ２は、互いに第１無端チェーン２２Ａの反対側のスパン側に配置される。

【0013】

第１ピッカ１４Ａは、第１原動スプロケット１８Ａの回転により、受取位置Ｐ１と受渡位置Ｐ２の間で循環移動可能である。キャップＣの受け取りを行う際、第１無端チェーン２２Ａは間欠移動され、各第１ピッカ１４Ａは搬送シュート１２の手前で一時停止される。第１ピッカ１４Ａは、第１無端チェーン２２Ａが停止している間に搬送シュート１２からキャップＣを１つ受け取る。一方、受渡位置（区間）Ｐ２では、第１ピッカ１４Ａと同数のキャッピングヘッド２３が各第１ピッカ１４Ａの上方に配置され、各第１ピッカ１４Ａに保持されたキャップＣは、キャッピングヘッド２３により同時に取り出される。

【0014】

図２は、図１のキャップ搬送装置１０のＡ－Ａ断面矢視図である。図２に示されるように、本実施形態のキャップ搬送装置１０は、第１ピッカ移動装置１６Ａと並行して、第２ピッカ移動装置（物品搬送手段）１６Ｂを備える。第２ピッカ移動装置１６Ｂは、第１ピッカ移動装置１６Ａの下方に配置され、第２原動スプロケット１８Ｂと、第２従動スプロケット２０Ｂに掛け回される上下一対の第２無端チェーン２２Ｂの外周に沿って第１ピッカ１４Ａと同じ数の第２ピッカ１４Ｂを備える。

【0015】

第１、第２ピッカ１４Ａ、１４Ｂの構成は同一であるため、共通部分に関しては以下ピッカ１４として説明を行う。図２、図３のピッカの拡大平面図、図４の受取位置Ｐ１近傍の拡大平面図に示されるように、ピッカ１４は、キャップ本体を支持するプレート２４とチューブＴを把持するためのグリッパ２６を備える。プレート２４の外側縁中央には、キャップＣがプレート２４上に移載される際、キャップＣの中央から垂下するチューブＴが挿入される切り欠き２４Ａが設けられる。切り欠き２４Ａは、プレート２４の外側縁に対して垂直に形成され、切り欠き２４Ａの幅は、チューブＴの外径よりも広く、その長さはキャップＣの半径よりも僅かに長い。また、プレート２４の頂面の切り欠き２４Ａの周囲には、プレート２４上に移載されたキャップＣ本体の位置決めを行うための例えば３個の突起部２４Ｂが設けられる。

【0016】

なお、後述するように、本実施形態で搬送されるキャップＣは、ノズルとトリガを備えるディスペンサ付きのキャップであり、プレート２４の外側縁の切り欠き２４Ａの搬送方向後側には、トリガーが挿入されるトリガーガイド２４Ｃが設けられる。

【0017】

第１、第２ピッカ１４Ａ、１４Ｂの各プレート２４は、それぞれ垂直に延在する第１、第２支持部材２８Ａ、２８Ｂを介して、第１、第２無端チェーン２２Ａ、２２Ｂに保持される。すなわち、第１、第２支持部材２８Ａ、２８Ｂの上端部にプレート２４の内側縁（外側縁の反対側）が取り付けられ、第１、第２支持部材２８Ａ、２８Ｂの基端部３０は、それぞれ一対の第１無端チェーン２２Ａの間、一対の第２無端チェーン２２Ｂの間に保持される。なお、図２には、第１ピッカ１４Ａが第１ピッカ移動装置１６Ａの左側に、第２ピッカ１４Ｂが第２ピッカ移動装置１６Ｂの右側に示される。

【0018】

基端部３０は、垂直軸周りに回転する一対のローラ３０Ａを上下に合計４個と、内側面中央に水平軸周りに回転するローラ３０Ｂを備える。ローラ３０Ａは、一対の第１無端チェーン２２Ａの上下および一対の第２無端チェーン２２Ｂの上下に沿ってそれぞれ配置されるガイドレール３２Ａの溝内を走行する。また、ローラ３０Ｂは、基端部３０の軌道の内側に沿って配置される不図示のガイドレール３２Ｂの溝内を走行する。これにより、基端部３０、すなわちピッカ１４が移動する軌道が規定される。

【0019】

第２支持部材２８Ｂの上下方向の長さは、第２無端チェーン２２Ｂが第１無端チェーン２２Ａよりも下方に位置する分、第１支持部材２８Ａの上下方向の長さよりも長い。これにより第１ピッカ１４Ａと第２ピッカ１４Ｂは同じ高さに配置され、同一軌道を循環する。

【0020】

第１原動スプロケット１８Ａは、シャフト３４の周りに一体的に取り付けられ、第２原動スプロケット１８Ｂは、シャフト３４の周りに回転自在に取り付けられる。シャフト３４の下端にはギア３６Ａが設けられ、モータ３８Ａの駆動により回転される。また、第２原動スプロケット１８Ｂの下端にはギア３６Ｂが設けられ、モータ３８Ｂの駆動によりシャフト３４周りに回転される。なお、モータ３８Ａ、３８Ｂは独立して駆動制御可能である。

【0021】

グリッパ２６は、プレート２４の下面に取り付けられる。グリッパ２６は、左右一対のグリッパ片２６Ａ、２６Ｂを備え、その基端部はプレート２４の下方に軸支される回転軸４０Ａ、４０Ｂに取り付けられる。図２、図３に示されるように、回転軸４０Ａ、４０Ｂは、互いに係合するギア４２Ａ、４２Ｂをそれぞれ備え、互いに反対向きに同じ角度だけ回転する。

【0022】

ギア４２Ａには、第１レバーアーム４４Ａが取り付けられる。第１レバーアーム４４Ａの先端には、スプリングなどの付勢部材４６の一端が取り付けられ、付勢部材４６の他端はプレート２４に取り付けられる。ギア４２Ｂには、第２レバーアーム４４Ｂが取り付けられ、第２レバーアーム４４Ｂの先端にはグリッパ開閉用のカムフォロア４８が設けられる。カムフォロア４８は、ピッカ１４の移動方向に沿って設けられるグリッパ開閉用のカム５０に係合する（図４参照）。

【0023】

すなわち、第１レバーアーム４４Ａは、付勢部材４６により、グリッパ片２６Ａおよびギア４２Ａ、４２Ｂを介したグリッパ片２６Ｂを閉じる方向に付勢する。これにより第２レバーアーム４４Ｂは、カムフォロア４８をカム５０に押し当てる方向に回動する。カム５０の形状（突出）によりカムフォロア４８が無限軌道に対して外側に向けて押し出されると、第１レバーアーム４４Ａは付勢部材４６の付勢力に抗して回動され、グリッパ片２６Ａ、２６Ｂが開放される。

【0024】

図１、図２、図４、図５に示されるように、搬送シュート１２は、ピッカ１４の軌道に対して外側から垂直に配置され、キャップＣは、搬送シュート１２の一対のスライドバー１２Ａ、１２Ｂの間にチューブＴを差し込んだ状態で供給される。本実施形態において、キャップＣはディスペンサ付きキャップであり、キャップ本体の上方にはポンプ（不図示）を内蔵する縦長のヘッド部Ｈと、ヘッド部Ｈの先端に設けられるノズルＮと、ノズルＮの下方にあって、ヘッド部Ｈから下方に延出するトリガーレバーＬとを備える。なお、図５は、図４のＢ方向矢視図である。

【0025】

キャップＣはヘッド部Ｈの長手方向を搬送シュート１２の搬送方向に対して垂直にして密接して搬送シュート１２上を搬送される。図２に示されるように、搬送シュート１２の上方には、ヘッド部Ｈの天面にガイドする一対の天面ガイドバー５１が設けられる。また、搬送シュート１２の下流端の上方には、第１、第２ストッパ５２、５３が、キャップ搬送方向下流側から順に配置される。第１、第２ストッパ５２、５３は、それぞれヘッド部Ｈの搬送方向前方の側面に当接してキャップＣの移動を規制する係止部材５２Ａ、５３Ａと、係止部材５２Ａ、５３Ａの上方にあって、係止部材５２Ａ、５３Ａを昇降するシリンダ５２Ｂ、５３Ｂ（第１、第２ストッパ移動手段）とを備える。すなわち、係止部材５２Ａ、５３Ａは、ヘッド部Ｈの前面に係合する係合位置と、ヘッド部Ｈから離隔される待機位置との間で進退可能とされる。

【0026】

第１ストッパ５２の係止部材５２Ａは、搬送シュート１２上を搬送されるキャップＣに係合する高さまで下方へ延出可能であり、シリンダ５２Ｂにより係止部材５２Ａが下降されると、係止部材５２Ａは搬送シュート１２の先頭（１番目）に位置するキャップＣのヘッド部Ｈの前面に係合して先頭（１番目）キャップＣの移動を規制する（係合位置）。シリンダ５２Ｂにより係止部材５２Ａが上昇されると、係止部材５２Ａの下端はヘッド部Ｈよりも高い位置に移動され、先頭（１番目）キャップＣの移動規制が解除される（待機位置）。

【0027】

また、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａも、係止部材５２Ａと同じ高さまで下方へ延出可能であり、シリンダ５３Ｂにより係止部材５３Ａが下降されると、係止部材５３Ａは搬送シュート１２の１番目（先頭）と２番目に位置するキャップＣの間に挿入され、２番目ヘッド部Ｈの前面に係合して２番目キャップＣの移動を規制する（係合位置）。シリンダ５３Ｂにより係止部材５３Ａが上昇されると、係止部材５３Ａの下端はヘッド部Ｈよりも高い位置に移動され、２番目キャップＣの移動規制が解除される（待機位置）。なお、天面ガイドバー５１は、係止部材５２Ａにより係止される１番目のキャップＣの手前まで延在する。そのため係止部材５３Ａは、一対の天面ガイドバー５１と干渉しない位置を下降される。

【0028】

また、本実施形態では、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａによって係止される搬送シュート１２上の１番目（先頭）のキャップＣをピッカ１４へと押し出すための一対の排出プッシャ６０を備える。排出プッシャ６０は、それぞれエアシリンダなどを用いた排出プッシャ駆動アクチュエータ（排出プッシャ移動手段）６２により搬送シュート１２と交差（直交）する方向に進退可能とされる。後述するように、１番目のキャップＣが第１ストッパ５２により係止されるとともに、２番目のキャップＣが第２ストッパ５３により係止されるまでの間、排出プッシャ６０はキャップＣと係合しない搬送シュート１２の外側に位置する（待機位置）。その後、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが係合位置に移動されるタイミングで、排出プッシャ駆動アクチュエータ６２により、左右の排出プッシャ６０が互いの先端が近接する位置まで搬送シュート１２上に押し出される（送り出し位置）。なお、搬送シュート１２の側方には、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａと係合する位置に、先頭（１番目）のキャップＣが存在するか否かを検知する導入センサ６６が設けられる。

【0029】

排出プッシャ６０は、例えば直方体のプレートの先端を斜めに切り落とした楔型形状（テーパ形状）を呈し、楔型の斜面（送り出し部）６０Ａがピッカ１４側を向くように配置される。排出プッシャ６０の幅は、第１、第２ストッパ５２、５３の係止部材５２Ａ、５３Ａの間隔に略対応し、排出プッシャ駆動アクチュエータ６２により排出プッシャ６０が搬送シュート１２上へと押し出されると、楔型をした排出プッシャ６０の先端が１番目のキャップＣと２番目のキャップＣとの間に押し込まれる。

【0030】

排出プッシャ６０が送り出し位置へ向けて押し出されると、搬送シュート１２上の先頭（１番目）のキャップＣは、楔型の斜面６０Ａによりピッカ１４上へと送り出される。排出プッシャ６０が送り出し位置に達すると、先頭（１番目）のキャップＣがピッカ１４のプレート２４上へ移載され、チューブＴは切り欠き２４Ａに挿入される。このとき先頭キャップＣの搬送方向に向けた運動は、キャップＣの前方に固定配置されたエンドストッパ６４により規制され、キャップＣの転倒が防止される。

【0031】

また、先頭キャップＣの後方には、送り出し位置に移動した排出プッシャ６０の前面（係止部）６０Ｂが位置し、エンドストッパ６４との接触により、先頭キャップＣが搬送シュート１２へと跳ね返されることが防止される。これにより、先頭キャップＣは、ピッカ１４のプレート２４上の適正位置に適正な向きで保持される。図４においては、送り出し位置にある排出プッシャ６０が破線で描かれ、ピッカ１４に移載されたキャップＣはエンドストッパ６４と排出プッシャ６０の前面６０Ｂの間に適正な位置および姿勢で保持されている。

【0032】

なお、受取位置Ｐ１にあるピッカ１４のグリッパ２６は、カム５０の第１カム５０Ａとのカムフォロア４８の接触により開かれており、ピッカ１４が受取位置Ｐ１から搬送方向に移動を開始すると、グリッパ２６は一旦閉じられる。

【0033】

受取位置Ｐ１の直ぐ下流側には、ヘッド部Ｈの姿勢、向きを規制することにより、キャップＣの姿勢を保持するガイド機構５４が配置される。ガイド機構５４は、搬送方向に延在する例えば３枚のガイド板からなり、搬送されるヘッド部Ｈの天面をガイドするガイド板（不図示）と両側面をガイドするガイド板５４Ａを備える。左右のガイド板５４Ａの本体部分は、ヘッド部Ｈの横幅よりも僅かに広い間隔で互いに平行に配置されるが、その上流部は互いに外側に折り曲げられ上流側に行くにしたがって両ガイド板５４Ａ同士の距離は広げられている。これにより、ヘッド部Ｈの長手方向の向きが搬送方向からずれているキャップＣの向きが全て搬送方向に揃えられる。

【0034】

なお、受取位置Ｐ１でプレート２４上に移載されたキャップＣのチューブＴは、その直後にグリッパ２６により把持されているため、このままではガイド機構５４によりヘッド部Ｈの向きを修正することはできない。そのため、ヘッド部Ｈが上流部の左右ガイド板５４Ａの間に差し掛かると、当該ピッカ１４の第２レバーアームのカムフォロア４８が、第２カム５０Ｂにより外側に押し出され（図４参照）、グリッパ２６が一時的に開放される。グリッパ２６は、ヘッド部Ｈが平行に配置されたガイド板５４Ａ同士の間にある間に再び閉じられ、キャップＣは、ピッカ１４に確りと保持される。

【0035】

図６、図７に示されるように、本実施形態の搬送シュート１２は、第２ストッパ５３よりも上流側に搬送シュート１２上のキャップＣを下流側に送りだすためのキャップ移送機構（物品移送手段）６８を備え、更に上流側には、搬送シュート１２上のキャップＣの移動を規制する第３ストッパ７０を備える。また、搬送シュート１２は、下流側から上流側へ向けて徐々に勾配が大きくなるように構成される。すなわち、搬送シュート１２の先端は略水平（０°の勾配）とされ、キャップ移送機構６８に向かって約５°にまで傾けられる。更に、キャップ移送機構６８から第３ストッパ７０にかけては、約５°から約１０°まで勾配が拡大され、第３ストッパ７０よりも上流側の区間では約１０°から約１５°まで勾配が拡大される。

【0036】

キャップ移送機構６８は、搬送シュート１２上で密接するキャップＣの間に挿入される移送プッシャ６８Ａと、エアシリンダなどを用い移送プッシャ６８Ａを進退させる移送プッシャ駆動アクチュエータ（プッシャ移動手段）６８Ｂとを備える。本実施形態において、キャップ移送機構６８は、搬送シュート１２に対してピッカ搬送方向下流側に配置され、移送プッシャ６８Ａは、搬送シュート１２の側方からキャップＣの搬送経路を横切るように送り出し位置と待機位置との間で進退される。

【0037】

一方、第３ストッパ７０は、例えば搬送シュート１２上を搬送されるキャップＣのヘッド部Ｈ側面に搬送シュート１２の側方から係止部材７０Ａを押し当てて搬送シュート１２上のキャップＣの移動を規制する。係止部材７０Ａは第３ストッパ駆動アクチュエータ７０Ｂにより搬送シュート１２と交差する方向に進退され、ヘッド部Ｈと係合する係合位置とヘッド部Ｈから離隔した待機位置との間を移動される。なお、係止部材７０Ａは、搬送シュート１２上の隣接する２つのキャップＣのヘッド部Ｈの側面に押し当てられる大きさを備える。

【0038】

本実施形態の移送プッシャ６８Ａは、例えば直方体のプレートの先端を斜めに切り落とした楔型形状（テーパ形状）を呈し、楔型の斜面（テーパ面）として構成された押圧部６８Ｃは、搬送シュート１２の下流側を向くように配置される。また、移送プッシャ６８Ａは、搬送シュート１２上において第１ストッパ５２により係止されたキャップ列の先頭（第１ストッパ５２により係止されるキャップＣ）からｍ番目のキャップＣとｍ＋１番目のキャップＣとの間に挿入可能な位置に配置される。

【0039】

待機位置にある移送プッシャ６８Ａが、移送プッシャ駆動アクチュエータ６８Ｂによりｍ番目のキャップＣとｍ＋１番目のキャップＣとの間に挿入され、送り出し位置にまで移動されると、下流側に向けられた押圧部６８Ｃのテーパ面がｍ番目のキャップＣのヘッド部Ｈに係合し、同キャップＣを下流側へと押し出す。また、これと同時に、移送プッシャ６８Ａにおいて押圧部６８Ｃとは反対側（上流側）に位置する搬送方向に対し直交する面がｍ＋１番目のキャップＣのヘッド部Ｈの前面に係合し、その移動を規制する規制部６８Ｄとして機能する。

【0040】

次に、図６、図７を参照して、搬送シュート１２におけるキャップＣの送り出し動作について説明する。なお、図６、図７は、第１、第２ストッパ５２、５３、排出プッシャ６０、移送プッシャ６８Ａ、第３ストッパ７０を用いた搬送シュート１２におけるキャップＣの送り出し動作を時系列に示した平面図である。また、ここまでの説明において第１、第２ストッパ５２、５３は、上下に進退するロッド状の構成であったが、図６、図７では、説明の便宜上に左右から進退する楔状の構成で描かれている。

【0041】

図６（ａ）では、各キャップＣは、搬送シュート１２上において密接した状態で整列され、先頭のキャップＣは係止位置にある第１、第２ストッパ５２、５３の間に保持されている（初期状態）。また、図６（ａ）において、排出プッシャ６０および移送プッシャ６８Ａは待機位置にあり、第３ストッパ７０は係合位置にある。初期状態において導入センサ６６により先頭キャップＣの存在が確認されると、搬送シュート１２におけるキャップＣの送り出し動作が開始される。

【0042】

図６（ｂ）では、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａを係止位置、移送プッシャ６８Ａを待機位置、第３ストッパ７０の係止部材７０Ａを係合位置に維持され、ピッカ１４が停止状態にあることが確認されると、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが待機位置へと退避されるとともに排出プッシャ６０が送り出し位置にまで押し出される（物品排出動作１）。このとき、第１ストッパ５２と排出プッシャ６０の動きは、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが先頭キャップＣのヘッド部Ｈから離れた後に排出プッシャ６０の斜面６０Ａが先頭キャップＣのヘッド部Ｈに当接するように調整されている。これにより先頭のキャップＣは、ピッカ１４へと受け渡される。

【0043】

なお、このとき２番目のキャップＣのヘッド部Ｈの前面は、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａにより係止され、２番目以降のキャップＣの移動は規制されている。また、ピッカ１４に送り出された先頭キャップＣのヘッド部Ｈは、エンドストッパ６４と排出プッシャ６０の前面（係止部）６０Ｂとの間に挟まれて、その姿勢が維持される。

【0044】

次に、図６（ｃ）に示されるように、導入センサ６６において先頭キャップＣが存在しないことが確認され、物品排出動作１における排出プッシャ６０の送り出し位置へ移動開始から所定時間（例えば０．１秒）が経過後、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが係合位置へと移動されるとともに排出プッシャ６０が待機位置へと移動される（物品排出動作２）。このとき、第１ストッパ５２と排出プッシャ６０の動きは、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが先頭キャップＣのヘッド部Ｈに係合した後に排出プッシャ６０の斜面６０Ａがピッカ１４に受け渡された先頭キャップＣのヘッド部Ｈから離れるように調整されている。換言するならば、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａがピッカ１４に送り出した先頭キャップＣと係合可能な位置に達するまでの間、排出プッシャ６０を送り出し位置に配置する。これにより排出プッシャ６０が待機位置へと移動されても、ピッカ１４に受け渡された先頭キャップＣが搬送シュート１２側へと戻されることが防止されるため、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａが搬送シュート１２側へと戻された先頭キャップＣに噛み込むといった不具合の発生を防止することができる。なお、この間、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａおよび第３ストッパ７０の係止部材７０Ａは係合位置に維持され、移送プッシャ６８Ａも待機位置に維持される。なお、第１ストッパ５２の係止部材５２Ａがピッカ１４に送り出した先頭キャップＣと係合可能な位置に達した後は、先頭のキャップＣを保持するピッカ１４の受取位置Ｐ１からの移動を開始することができる。

【0045】

次に、図７（ｄ）に示されるように、第１ストッパ５２が係合位置にあることが確認されると、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａの係合位置から待機位置への移動が開始されるとともに移送プッシャ６８Ａの待機位置から送り出し位置への移動が開始される。このとき、第２ストッパ５３と移送プッシャ６８Ａの動きは、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａが２番目のキャップＣのヘッド部Ｈから離れた後に移送プッシャ６８Ａの押圧部６８Ｃがｍ番目のキャップＣのヘッド部Ｈに当接するように調整されている。これにより移送プッシャ６８Ａは、ｍ＋１番目のキャップＣの搬送方向への移動を規制しながら、２番目からｍ番目のキャップＣを搬送方向へと押し出し（第１移送動作）、２番目のキャップＣのヘッド部Ｈの前面が第１ストッパ５２の係止部材５２Ａに当接する。そして、先頭のキャップＣを保持するピッカ１４が第１または第２ピッカ移動装置１６Ａ、１６Ｂにより受取位置Ｐ１から移動されるとともに次のピッカ１４が受取位置Ｐ１に移動される。

【0046】

図７（ｅ）では、第３ストッパ７０の係止部材７０Ａが係止位置に維持され、第１移送動作における移送プッシャ６８Ａの送り出し位置へ移動開始から所定時間（例えば０．１秒）が経過すると、移送プッシャ６８Ａが待機位置へと戻される。これにより、ｍ＋１番目のキャップＣから第３ストッパ７０の搬送方向前方に位置していたキャップＣが、自重やエアの吹付により搬送シュート１２上を搬送方向へと移動し、ｍ＋１番目のキャップＣのヘッド部Ｈが、ｍ番目のキャップＣのヘッド部Ｈに密接する（第２移送動作）。なお、図７（ｅ）では、先頭のキャップＣを保持するピッカ１４が受取位置Ｐ１から移動されるとともに次のピッカ１４が受取位置Ｐ１に移動される途中の状態を示している。

【0047】

次に、図７（ｆ）に示されるように、第１移送動作において第２ストッパ５３が待機位置へと移動されてから所定時間が経過するとともに、導入センサ６６においてキャップＣの存在が確認されると、第２ストッパ５３の係止部材５３Ａが係合位置に移動されるとともに第３ストッパ７０の係止部材７０Ａが待機位置に移動される。これにより、第３ストッパ７０により搬送方向の移動が規制されていた上流側のキャップＣの列が搬送シュート１２下流側へと移動され、第３ストッパ７０の係止部材７０Ａが係合位置へと移動される（第３移送動作）。これにより、搬送シュート１２上のキャップＣの列は、図６（ａ）に示される初期状態と同様の状態となる。

【0048】

これにより、搬送シュート１２上のキャップ列において、これまで２番目であったキャップＣが先頭のキャップＣとなり、図６（ａ）から図７（ｆ）に示された送り出し動作が、第１ピッカ１４Ａまたは第２ピッカ１４Ｂの全てにキャップＣが受け渡されるまで順次繰り返される。

【0049】

なお、第１～第３ストッパ５２、５３、７０、排出プッシャ６０、移送プッシャ６８Ａ、第１、第２ピッカ移動装置１６Ａ、１６Ｂ、およびキャッピングヘッド２３は、導入センサ６６からの信号に基づき、図示しないマイコン、ＰＬＣやパーソナルコンピュータ等で構成される制御部（制御手段）により同期して駆動される。

【0050】

以上のように、本実施形態のキャップ搬送装置によれば、排出プッシャの係止部により、ピッカから搬送シュートへ受け渡されたキャップがエンドストッパにより搬送シュート側へと跳ね返されることが防止される。また、移送プッシャと第３ストッパを設けたことにより、搬送シュートにおけるキャップの送り出しをより円滑に行い、搬送シュート下流部における第２ストッパとキャップによる噛み込みが防止できる。

【符号の説明】

【0051】

１０ キャップ搬送装置
１２ 搬送シュート
１４ ピッカ
１４Ａ 第１ピッカ
１４Ｂ 第２ピッカ
１６Ａ 第１ピッカ移動装置（物品搬送手段）
１６Ｂ 第２ピッカ移動装置（物品搬送手段）
５２ 第１ストッパ
５２Ｂ シリンダ（第１ストッパ移動手段）
５３ 第２ストッパ
５３Ｂ シリンダ（第２ストッパ移動手段）
６０ 排出プッシャ
６２ 排出プッシャ駆動アクチュエータ（排出プッシャ移動手段）
６８ キャップ移送機構（物品移送手段）
６８Ａ 移送プッシャ
６８Ｂ 移送プッシャ駆動アクチュエータ（プッシャ移動手段）
７０ 第３ストッパ
Ｃ キャップ
Ｈ ヘッド部
Ｐ１ 受取位置
Ｐ２ 受渡位置（区間）
Ｔ チューブ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】