(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023137067
(43)【公開日】2023-09-29
(54)【発明の名称】搬送システム、搬送ロボットの制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20230922BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20230922BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555A
B65G1/137 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022043072
(22)【出願日】2022-03-17
(71)【出願人】
【識別番号】591186176
【氏名又は名称】株式会社 ゼンショーホールディングス
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】金田 淳
(72)【発明者】
【氏名】田島 慎也
(72)【発明者】
【氏名】特手 孝典
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 涼都
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA02
3F022AA09
3F022EE01
3F022FF01
3F022JJ13
3F022MM51
3F022NN56
3F022PP03
3F022PP04
3F022QQ07
3F522AA04
3F522BB16
3F522BB24
3F522BB29
3F522BB35
3F522CC06
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD33
3F522EE15
3F522FF02
3F522FF03
3F522FF12
3F522FF27
3F522GG09
3F522HH03
3F522HH05
3F522HH30
3F522JJ02
3F522KK05
3F522LL51
(57)【要約】
【課題】衛生面に優れた搬送システム、搬送ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】搬送システム１は、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域１００を有する構造体１０と、寿司パックＰを載置可能な荷台を有し、構造体１０では、走行動作時において走行用レールを走行するとともに昇降動作時において昇降領域１００に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボット２と、を備えるであって、搬送ロボット２の各動作を制御するコントローラ７を備え、昇降領域１００には、寿司パックＰを載置可能な搬送先載置部Ｂ１，Ｂ２を有する荷下ろしゾーンＲＺ１，ＲＺ２が設けられ、コントローラ７は、荷台が下降するように荷下ろしゾーンＲＺ１，ＲＺ２に位置する搬送ロボット２を制御することにより、寿司パックＰを搬送先載置部Ｂ１，Ｂ２に載置させる。
【選択図】図１
【解決手段】搬送システム１は、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域１００を有する構造体１０と、寿司パックＰを載置可能な荷台を有し、構造体１０では、走行動作時において走行用レールを走行するとともに昇降動作時において昇降領域１００に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボット２と、を備えるであって、搬送ロボット２の各動作を制御するコントローラ７を備え、昇降領域１００には、寿司パックＰを載置可能な搬送先載置部Ｂ１，Ｂ２を有する荷下ろしゾーンＲＺ１，ＲＺ２が設けられ、コントローラ７は、荷台が下降するように荷下ろしゾーンＲＺ１，ＲＺ２に位置する搬送ロボット２を制御することにより、寿司パックＰを搬送先載置部Ｂ１，Ｂ２に載置させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体と、
搬送物品を載置可能な荷台を有し、前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、
前記搬送ロボットの各動作を制御するコントローラを備え、
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記コントローラは、前記荷台が下降するように前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットを制御することにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる、
搬送システム。
搬送物品を載置可能な荷台を有し、前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、
前記搬送ロボットの各動作を制御するコントローラを備え、
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記コントローラは、前記荷台が下降するように前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットを制御することにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる、
搬送システム。
【請求項2】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記搬送先載置部への前記搬送物品の載置状況を検出する載置状況検出部をさらに備え、
前記構造体は、物品搬送元ゾーンをさらに有し、
前記搬送先載置部への前記搬送物品の載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送ロボットを前記物品搬送先ゾーンから前記物品搬送元ゾーンへ撤収させるように制御する、
搬送システム。
前記搬送先載置部への前記搬送物品の載置状況を検出する載置状況検出部をさらに備え、
前記構造体は、物品搬送元ゾーンをさらに有し、
前記搬送先載置部への前記搬送物品の載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送ロボットを前記物品搬送先ゾーンから前記物品搬送元ゾーンへ撤収させるように制御する、
搬送システム。
【請求項3】
請求項２に記載の搬送システムであって、
前記搬送先載置部は、搬送路の下流側から分岐される第１搬送先載置部及び第２搬送先載置部を有し、
前記第１搬送先載置部及び前記第２搬送先載置部の両方への前記搬送物品の未載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送物品を優先的に前記第１搬送先載置部に載置させるように搬送時の前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
前記搬送先載置部は、搬送路の下流側から分岐される第１搬送先載置部及び第２搬送先載置部を有し、
前記第１搬送先載置部及び前記第２搬送先載置部の両方への前記搬送物品の未載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送物品を優先的に前記第１搬送先載置部に載置させるように搬送時の前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
【請求項4】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記第１搬送先載置部及び前記第２搬送先載置部の両方への前記搬送物品の載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、搬送時の前記搬送ロボットの動作を一時的に停止させるように制御する、
搬送システム。
前記第１搬送先載置部及び前記第２搬送先載置部の両方への前記搬送物品の載置が前記載置状況検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、搬送時の前記搬送ロボットの動作を一時的に停止させるように制御する、
搬送システム。
【請求項5】
請求項２から４のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
前記物品搬送元ゾーンは、前記昇降領域に設けられ前記搬送物品を載置可能な搬送元載置部を有し、
前記コントローラは、前記物品搬送元ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を上昇させることにより、前記搬送物品を前記搬送元載置部から持ち上げる、
搬送システム。
前記物品搬送元ゾーンは、前記昇降領域に設けられ前記搬送物品を載置可能な搬送元載置部を有し、
前記コントローラは、前記物品搬送元ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を上昇させることにより、前記搬送物品を前記搬送元載置部から持ち上げる、
搬送システム。
【請求項6】
請求項２から５のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
前記搬送ロボットの位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの動作を制御する、
搬送システム。
前記搬送ロボットの位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、前記搬送ロボットの動作を制御する、
搬送システム。
【請求項7】
請求項６に記載の搬送システムであって、
前記構造体は、搬送路の上流側において分岐され前記搬送ロボットが待機可能な前記物品搬送元ゾーンとしての第１待機ゾーン及び第２待機ゾーンを有し、
前記位置検出部が前記搬送ロボットが前記第１待機ゾーン及び前記第２待機ゾーンの両方に待機していないと検出した場合に、前記コントローラは、撤収時の前記搬送ロボットを優先的に前記第１待機ゾーンへ移動させるように制御する、
搬送システム。
前記構造体は、搬送路の上流側において分岐され前記搬送ロボットが待機可能な前記物品搬送元ゾーンとしての第１待機ゾーン及び第２待機ゾーンを有し、
前記位置検出部が前記搬送ロボットが前記第１待機ゾーン及び前記第２待機ゾーンの両方に待機していないと検出した場合に、前記コントローラは、撤収時の前記搬送ロボットを優先的に前記第１待機ゾーンへ移動させるように制御する、
搬送システム。
【請求項8】
請求項６又は７に記載の搬送システムであって、
搬送路は、複数のゾーンに分割され、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、同一の時点に一方の前記搬送ロボット及び他方の前記搬送ロボットを同一の前記ゾーンに位置させないように制御する、
搬送システム。
搬送路は、複数のゾーンに分割され、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、同一の時点に一方の前記搬送ロボット及び他方の前記搬送ロボットを同一の前記ゾーンに位置させないように制御する、
搬送システム。
【請求項9】
請求項６から８のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
前記構造体は、搬送路の下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンをさらに有し、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、一方の前記搬送ロボットが搬送時にあると判定した場合に、撤収時の他方の前記搬送ロボットを一時的に前記トレイ回収ゾーンへ移動させるように一方の前記搬送ロボット及び他方の前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
前記構造体は、搬送路の下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンをさらに有し、
前記コントローラは、前記位置検出部からの検出結果に基づいて、一方の前記搬送ロボットが搬送時にあると判定した場合に、撤収時の他方の前記搬送ロボットを一時的に前記トレイ回収ゾーンへ移動させるように一方の前記搬送ロボット及び他方の前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
【請求項10】
請求項６から８のいずれか１項に記載の搬送システムであって、
前記構造体は、搬送路の下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンをさらに有し、
前記トレイ回収ゾーンにトレイが載置されたか否かを検出するトレイ検出部をさらに備え、
前記トレイ回収ゾーンへの前記トレイの載置が前記トレイ検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送ロボットを前記トレイ回収ゾーンへ移動させて前記トレイを回収するように制御する、
搬送システム。
前記構造体は、搬送路の下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンをさらに有し、
前記トレイ回収ゾーンにトレイが載置されたか否かを検出するトレイ検出部をさらに備え、
前記トレイ回収ゾーンへの前記トレイの載置が前記トレイ検出部によって検出された場合に、前記コントローラは、前記搬送ロボットを前記トレイ回収ゾーンへ移動させて前記トレイを回収するように制御する、
搬送システム。
【請求項11】
請求項１に記載の搬送システムであって、
それぞれ複数の客席に設けられる複数の注文入力部をさらに備え、
前記搬送先載置部は、それぞれ複数の前記客席及び複数の前記注文入力部と対応するように搬送路から分岐される複数の搬送先載置地点に設けられ、
前記コントローラは、前記注文入力部への注文入力に基づいて、注文入力された前記搬送物品を前記注文入力部と対応する前記搬送先載置部に載置させるように、前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
それぞれ複数の客席に設けられる複数の注文入力部をさらに備え、
前記搬送先載置部は、それぞれ複数の前記客席及び複数の前記注文入力部と対応するように搬送路から分岐される複数の搬送先載置地点に設けられ、
前記コントローラは、前記注文入力部への注文入力に基づいて、注文入力された前記搬送物品を前記注文入力部と対応する前記搬送先載置部に載置させるように、前記搬送ロボットを制御する、
搬送システム。
【請求項12】
搬送物品を載置可能な荷台を有し、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットの制御方法であって、
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させるステップを含む、
搬送ロボットの制御方法。
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させるステップを含む、
搬送ロボットの制御方法。
【請求項13】
搬送物品を載置可能な荷台を有し、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットを制御するコンピュータが実行可能なプログラムであって、
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる手順を前記コンピュータに実行させる、
プログラム。
前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、
前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる手順を前記コンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム、搬送ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、食品搬送装置をレールに沿って搬送させる搬送システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－２０５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の搬送システムでは、顧客は、食品を受け取るために、搬送されてきた食品搬送装置に直接触れるおそれがある。
【0005】
そこで、本発明は、このような事情に鑑み、この問題点に着目してなされたものであり、衛生面に優れた搬送システム、搬送ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明のある態様によれば、一対のレールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体と、搬送物品を載置可能な荷台を有し、前記構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットと、を備える搬送システムであって、前記搬送ロボットの各動作を制御するコントローラを備え、前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、前記コントローラは、前記荷台が下降するように前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットを制御することにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる搬送システムが提供される。
【0007】
また、本発明の他の態様によれば、搬送物品を載置可能な荷台を有し、一対のレールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットの制御方法であって、前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させるステップを含む搬送ロボットの制御方法が提供される。
【0008】
さらに、本発明のその他の態様によれば、搬送物品を載置可能な荷台を有し、一対のレールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域を有する構造体では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列される前記レールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において前記昇降領域に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボットを制御するコンピュータが実行可能なプログラムであって、前記昇降領域には、前記搬送ロボットによって搬送される前記搬送物品を載置可能な搬送先載置部を有する物品搬送先ゾーンが設けられ、前記物品搬送先ゾーンに位置する前記搬送ロボットの前記荷台を下降させることにより、前記搬送物品を前記搬送先載置部に載置させる手順を前記コンピュータに実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【0009】
これらの態様によれば、衛生面に優れた搬送システム、搬送ロボットの制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態（以下、本実施形態と称する。）について説明する。なお、本明細書においては、全体を通じて、同一の要素には同一の符号を付する。
【0012】
（搬送システムの構成）
まず、図１を参照しながら本実施形態に係る搬送システム１について説明する。
まず、図１を参照しながら本実施形態に係る搬送システム１について説明する。
【0013】
図１は、本実施形態に係る搬送システム１を示す概略説明図である。
【0014】
図１に示すように、本実施形態に係る搬送システム１は、昇降領域１００（図２参照）及び非昇降領域２００を有する構造体１０と、昇降領域１００においてレール間を昇降可能かつ非昇降領域２００においてレールを走行可能な二つの搬送ロボット２と、を備える。
【0015】
搬送システム１は、例えば、寿司屋等の飲食店に設けられ、ホールＨ（具体的には、ホールＨのレジ裏）に設けられるテイクアウト用受取場Ｒ及び厨房Ｋを構造体１０によって連通させるものである。具体的には、搬送システム１は、テイクアウト用寿司等の料理が収容される搬送物品としての寿司パックＰ及び寿司パックＰが収容されるトレイＴ（以下、単に寿司パックＰともいう）が載置される搬送ロボット２を、構造体１０内において移動（走行又は昇降）させることによって寿司パックＰを厨房ＫからホールＨへ提供し、その後、搬送ロボット２に空きのトレイＴを持ち上げさせてから、搬送ロボット２を構造体１０内において移動（走行又は昇降）させることによって空きのトレイＴをホールＨから厨房Ｋへ回収する。
【0016】
このように、寿司パックＰの搬送及び空きのトレイＴの回収は、搬送システム１を用いて行われるため、飲食店のユーザとしての従業員の負担を減らし、業務効率化の改善に寄与することができる。
【0017】
本実施形態では、搬送システム１は、飲食店に設置されるものとして説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、物流の分配を行う物流倉庫に設置されてもよい。
【0018】
本実施形態では、搬送システム１に用いられる二つの搬送ロボット２のうちの一方及び他方をそれぞれ第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２として説明する。
【0019】
（昇降領域の構成）
次に、図２を参照しながら構造体１０の一部を構成する昇降領域１００について説明する。
次に、図２を参照しながら構造体１０の一部を構成する昇降領域１００について説明する。
【0020】
図２は、昇降領域１００に位置する搬送ロボット２を示す斜視図である。
【0021】
昇降領域１００には、レール（１０１Ｌ，１０１Ｒ），…（１０４Ｌ，１０４Ｒ）が上下に間隔を空けて複数対配列される。
【0022】
レールの上面には、搬送ロボット２の後述する走行機構４や昇降機構３が当接する。各々のレールは、上面がおおむね平坦な棒状に形成されている。上面に微細な凹凸を付与して滑り止め等にしてもよい。レールの材質は特に限定されず、金属であってもよいし、樹脂であってもよい。各々のレールは、直線状に延在していてもよいし、湾曲して延在していてもよい。
【0023】
レールの上面の幅は、搬送ロボット２の後述する車輪４１の幅よりも幅広に形成されている。レールの上面以外の形状は、特に限定されるものではなく、レールの断面が矩形であってもよいし、他の形状であってもよい。断面形状が異なるレールを混在させて上下に配列してもよい。上下に配列されるレール同士において、任意のレール（例えば、１０２Ｌ）の上面から当該レール１０２Ｌの一段上のレール１０３Ｌの上面までの間隔は、任意のレール１０２Ｌの上面から当該レール１０２Ｌの一段下のレール１０１Ｌの上面までの間隔と等しい。
【0024】
昇降領域１００は、昇降中の搬送ロボット２の移動を案内する昇降ガイド１２０、走行中の搬送ロボット２の移動を案内する走行ガイド１３０等をさらに備えていてもよい。昇降ガイド１２０及び走行ガイド１３０については図４から図７を参照して後で説明する。
【0025】
（搬送ロボットの構成）
次に、図３～７を参照しながら搬送システム１の一部を構成する搬送ロボット２について説明する。
次に、図３～７を参照しながら搬送システム１の一部を構成する搬送ロボット２について説明する。
【0026】
図３は、搬送ロボット２を示す斜視図である。図４は、搬送ロボット２が昇降する動作を説明する図であって、走行動作時の搬送ロボット２を示す正面図である。図５は、図４に連続する図であって、アーム３１を回転させて浮かせた車輪４１を退避させた状態を示す正面図である。図６は、図５に連続する図であって、上段及び下段のレールのどちらにもアーム３１が当接した状態を示す正面図である。図７は、図６に連続する図であって、下段のレールよりも高く車輪４１を引き上げた状態を示す正面図である。
【0027】
搬送ロボット２は、本体２０と、該本体２０に組み付けられた昇降機構３及び走行機構４と、を備える。昇降機構３は、搬送ロボット２が昇降領域１００を垂直移動する昇降動作に用いられ、走行機構４は、搬送ロボット２が昇降領域１００を水平移動する走行動作に用いられる。本体２０は、昇降機構３及び走行機構４の動作を制御する制御部を備えている。
【0028】
昇降機構３は、回転可能に構成されたアームプレート３０と、アームプレート３０を回転駆動するアーム駆動部３２とを備えている。アームプレート３０は、搬送ロボット２の第１側（例えば左側）と第２側（例えば右側）とに少なくとも一つずつ設けられる。アームプレート３０は、本実施形態における回転体の一例である。各々のアームプレート３０は、少なくとも一つのアーム３１を備える。図示した例では、各々のアームプレート３０が、卍状（Ｓｗａｓｔｉｋａ ｓｈａｐｅ）に形成され、アームプレート３０の回転中心Ｏを通る回転軸の時計回りに９０度ずつ等間隔に配置された四本のアーム３１を備える。
【0029】
本体２０の左側に取り付けられたアームプレート３０（第１回転体の一例）と、本体２０の右側に取り付けられたアームプレート３０（第２回転体の一例）とは、左右対称に形成され、互いに逆向きに回転する。本体２０の左側は第１側の一例であり、右側が第２側の一例である。右側を第１側とし、左側を第２側としてもよい。各々のアーム３１の先端には、レールと当接可能な当接部３４Ａ～３４Ｄが設けられる。
【0030】
図３では、当接部３４Ａ～３４Ｄが円盤状に形成され、アーム３１の回転軸と平行な回転軸を有するローラで構成されている。後述する昇降動作（図４から図７参照）において、アームプレート３０が回転するとき、当接部３４Ａ～３４Ｄがレールの上面と摺接しながらレールの幅方向に僅かに移動する。当接部３４Ａ～３４Ｄに回転可能なローラを設ければ、ローラが転動することにより当接部３４Ａ～３４Ｄとレールとの間の摩擦を低減して塵埃の発生を抑えることができる。
【0031】
走行機構４は、レール上を走行可能な少なくとも一対の車輪４１と、車輪４１を回転駆動する車輪駆動部４２と、車輪４１の舵角を変更する転舵駆動部４３と、を備える。図３では、本体２０が略方形の平板状に形成され、本体２０の四隅にアームプレート３０及び車輪４１が一つずつ取り付けられる。つまり、搬送ロボット２が、左右一対のアームプレート３０を二組備え、左右一対の車輪４１を二組備える。
【0032】
アームプレート３０及び車輪４１の構成は図示した例に限定されない。搬送ロボット２は、一対のアームプレート３０を一組だけ備えてもよいし、三組以上備えてもよい。搬送ロボット２は、一対の車輪４１を一組だけ備えてもよいし、三組以上備えてもよい。
【0033】
図３では、各々のアームプレート３０に対応してアーム駆動部３２が一つずつ設けられ、各々の車輪４１に対応して車輪駆動部４２が一つずつ設けられている。一つのアーム駆動部３２が複数のアームプレート３０をまとめて駆動するように構成してもよい。同様に、一つの車輪駆動部４２が複数の車輪４１をまとめて駆動するように構成してもよい。
【0034】
図３では、各々の車輪４１に対応して転舵駆動部４３が一つずつ設けられる。転舵駆動部４３の構成は図示した例に限定されない。複数の車輪４１に対応して一つの転舵駆動部４３が設けられるように構成してもよい。転舵駆動部４３は、略直方体に形成され、本体２０と車輪駆動部４２との間を接続している。
【0035】
転舵駆動部４３の下面の中心に設けられた出力軸は、車輪駆動部４２の上面の中心から偏心した位置に固定される。車輪駆動部４２の出力軸は、水平方向に延在し、車輪４１の車軸に固定される。車輪４１は、車輪駆動部４２の上面の中心から見て転舵駆動部４３の出力軸とは反対側に位置する。つまり、転舵駆動部４３の出力軸から見た車輪４１は、車輪駆動部４２の上面の中心よりもさらに離れた位置にある。
【0036】
四輪にそれぞれ設けられた転舵駆動部４３は、鉛直軸回りに車輪駆動部４２を回転させ、車輪駆動部４２ごと直下にある車輪４１の舵角を変更できる。前輪及び後輪の舵角がともにゼロであれば、搬送ロボット２が真っ直ぐ走行する。一方、前輪及び後輪の少なくとも一方の舵角がゼロでなければ、搬送ロボット２が曲がりながら走行する。いずれにせよ、搬送ロボット２が真っ直ぐ走行したり、カーブを曲がったりするとき、左右の前輪は、舵角が等しく互いに平行であり、左右の後輪は、舵角が等しく互いに平行である。
【0037】
本実施形態の搬送ロボット２は、左右の前輪の舵角を個別に変更可能、かつ左右の後輪の舵角を個別に変更可能である。換言すると、左右の前輪が平行ではなく直交し、左右の後輪が平行ではなく直交し、略方形の本体２０の対角に位置した車輪４１が平行になるように操舵できる。この状態で本体２０の対角に位置した車輪４１を互いに逆向きに回転させると、本体２０の中心を軸にして、搬送ロボット２が独楽のように３６０度旋回する。四輪の舵角を個別に変更できる本実施形態の搬送ロボット２は、前進することなくその場で３６０度旋回できるため、前述した方向転換スペースのような狭い場所でも方向転換できる。転舵駆動部４３は、車輪４１の舵角を変更することにより、車輪４１がレール１０２Ｌ，１０２Ｒに干渉しないように、各々の車輪４１を退避させることができる。車輪４１の退避については図４及び図５を参照して後で説明する。
【0038】
図３では、搬送ロボット２の昇降機構３が第１被ガイド部３５をさらに備え、走行機構４が第２被ガイド部４５をさらに備える。第１被ガイド部３５は、搬送ロボット２が昇降領域１００のレール間を昇降する昇降動作において、昇降領域１００の昇降ガイド１２０に当接することにより搬送ロボット２の左側又は右側への移動を規制する。同様に、第２被ガイド部４５は、搬送ロボット２が走行する走行動作において、走行ガイド１３０に当接することにより搬送ロボット２の左側又は右側への移動を規制する。
【0039】
図３では、第１被ガイド部３５が、円盤状に形成された回転可能なローラであり、各々のアーム３１に付設される。第１被ガイド部３５は、例えば、回転中心Ｏと当接部３４Ａ～３４Ｄと双方から等距離の曲げ部に配置され、アーム３１の回転軸と平行な回転軸を有する。
【0040】
図３では、第２被ガイド部４５が、円盤状に形成された回転可能なローラであり、各々の車輪４１に付設される。搬送ロボット２が左側へ移動することを規制する第２被ガイド部４５は、左側の車輪４１に付設されて該車輪４１よりも左側に突出する。同様に、搬送ロボット２が右側へ移動することを規制する第２被ガイド部４５は、右側の車輪４１に付設されて該車輪４１よりも右側に突出する。この第２被ガイド部４５は、必ずしも回転可能なローラである必要はなく、円形の部材であればよい。
【0041】
図３では、搬送ロボット２が、本体２０の上に取り付けられたトレイリフト機構２３をさらに備える。トレイリフト機構２３は、上面にトレイを載置するための荷台と、適切な荷台を上下に移動させる昇降機構（図示しない）と、を有する。このトレイリフト機構２３により、例えば、下段のレール１０１Ｌ，１０１Ｒに待機中の搬送ロボット２が、上段のレールの高さまでトレイを持ち上げたり、上段のレールの高さからトレイを受け取ったりすることができる。
【0042】
続いて、図４から図７を参照して図３に示された搬送ロボット２が昇降領域１００を昇降する動作について説明する。ただし、図４から図７は、細部の形状を模式的に示しているため、アームの形状等が図３と異なる場合がある。走行動作における搬送ロボット２は、図４に示すように、左側の車輪４１が直下にある左側のレール１０１Ｌから浮いておらず当該レールに当接し、右側の車輪４１が直下の右側のレール１０１Ｒから浮いておらず当該レールに当接する。
【0043】
車輪４１を含む走行機構４に付設された第２被ガイド部４５は、左右方向において昇降領域１００の走行ガイド１３０に対向している。アームプレート３０は、各々のアーム３１の当接部３４Ａ～３４Ｄが本体２０よりも第１側又は第２側に位置することが可能なように本体２０に設けられる。アーム３１の当接部３４Ａ～３４Ｄは、レール１０２Ｌ，１０２Ｒから離間している。
【0044】
昇降動作において搬送ロボット２がレール１０１Ｌ，１０１Ｒから一段上のレール１０２Ｌ，１０２Ｒに上昇する場合、まず、アームプレート３０を回転させる。アームプレート３０に取り付けられた各アーム３１は、アームプレートの回転に従って、当接部３４Ａ～３４Ｄが回転中心Ｏを軸とした円形の軌跡を描くように回転する。すなわち、アーム３１の回転中心とアームプレート３０の回転中心とは同心となる。
【0045】
回転中心Ｏを基準にした当接部３４Ａの高さは、正弦波の変位量で表され、アーム３１の回転角に応じて周期的に変化する。当接部３４Ａの高さが低くなる向き（紙面手前から見て反時計回り）にアーム３１が回転すると、当接部３４Ａが下方に移動して、図５に示すように、やがて、直下のレール１０２Ｌと当接する。アーム３１がさらに回転すると、下方へ向かう当接部３４Ａの移動がレール１０２Ｌに阻まれて、当接部３４Ａが下方へ移動できなくなる。
【0046】
このとき回転中心Ｏは、当接部３４Ａに対して相対的に上方へ移動する。当接部３４Ａがそれ以上は下方へ移動できなくなると、その分だけ回転中心Ｏが上方へ移動する。回転中心Ｏを有するアーム駆動部３２は、本体２０に固定されるため、回転中心Ｏとともに本体２０と該本体２０に固定された走行機構４が上方へ移動する。
【0047】
つまり、この状態でさらにアーム３１を回転させれば、下方へ移動しようとする当接部３４Ａでレール１０２Ｌ，１０２Ｒを押圧し、その反力によって車輪４１をレール１０１Ｌ，１０１Ｒから浮かせることができる。次いで、図５に示すように、舵角可変機構を用いて左側の車輪４１を左側のレール１０２Ｌよりも右側に退避させ、右側の車輪４１を右側のレール１０２Ｒよりも左側に退避させる。
【0048】
前述したように、転舵駆動部４３の出力軸は車輪４１から離れた位置において車輪駆動部４２の上面に固定される。転舵駆動部４３の出力軸から見て車輪４１が左右方向外側に位置している状態で舵角を１８０度変化させれば、車輪４１が転舵駆動部４３の出力軸回りに公転し、当該軸から見て１８０度反対側、すなわち左右方向内側に移動する。転舵駆動部４３は、舵角可変機構の一例であり、車輪４１の公転半径に応じて車輪間の距離を短縮できる。この結果、昇降動作の際に車輪がレールと干渉することを防ぐ。
【0049】
アーム３１をさらに回転させ、レール１０２Ｌ，１０２Ｒを足場にして本体２０と共に車輪４１を引き上げる。図６に示すように、参照符号Ｌ１，Ｒ１で示すアーム３１をさらに回転させると、レール１０２Ｌ，１０２Ｒよりも上段のレール１０３Ｌ，１０３Ｒに参照符号Ｌ２，Ｒ２で示す他のアーム３１が当接する。前述した上下のレール１０２Ｌの上面とレール１０３Ｌの上面との間隔は、当接部３４の高さを表す正弦波の振幅（最大変位量）と略同一か振幅よりも僅かに小さい。
【0050】
本実施形態の搬送ロボット２は、本体２０の第１側（例えば、左側）に少なくとも一つずつ設けられた第１及び第２アームＬ１，Ｌ２と、本体２０の第２側（例えば右側）に少なくとも一つずつ設けられた第３及び第４アームＲ１，Ｒ２と、を備える。第１及び第２アームＬ１，Ｌ２のいずれか一方（例えば第１アームＬ１）が当該アームの回転中心Ｏよりも下側に位置した下段のレール１０２Ｌに当接可能な状態において、第１及び第２アームＬ１，Ｌ２のいずれか他方（例えば第２アームＬ２）が当該アームの回転中心Ｏよりも上側に位置した上段のレール１０３Ｌに当接可能であり、第３及び第４アームＲ１，Ｒ２のいずれか一方（例えば第３アームＲ１）が当該アームの回転中心Ｏよりも下側に位置した下段のレール１０２Ｒに当接可能な状態において、第３及び第４アームＲ１，Ｒ２のいずれか他方（例えば第４アームＲ２）が当該アームの回転中心Ｏよりも上側に位置した上段のレール１０３Ｒに当接可能である。
【0051】
図６に示した例では、本体２０の左側に設けられた紙面奥行き方向に前後二枚のアームプレート３０の各々が、第１及び第２アームＬ１，Ｌ２を備える。本体２０の右側に設けられた紙面奥行き方向に前後二枚のアームプレート３０の各々が、第３及び第４アームＲ１，Ｒ２を備える。
【0052】
図６に示した例では、レール１０２Ｌとレール１０３Ｌとの間に、搬送ロボット２の左側への移動を規制する昇降ガイド１２０が設けられる。同様に、レール１０２Ｒとレール１０３Ｒとの間に、搬送ロボット２の右側への移動を規制する昇降ガイド１２０が設けられる。左側への移動を規制する昇降ガイド１２０は、例えば、第１被ガイド部３５の移動軌跡上に配置され、上側に向かうに従い右側に向かう傾斜面に形成される。傾斜面は、レール１０２Ｌの内縁とレール１０３Ｌの内縁とを含む仮想面に対して例えば４５度傾斜する。右側への移動を規制する昇降ガイド１２０は、左側への移動を規制する昇降ガイド１２０と左右対称に形成される。
【0053】
図５に示した状態から図６に示した状態に移るとき、アーム３１に設けられた第１被ガイド部３５が昇降領域１００に設けられた昇降ガイド１２０に当接し、搬送ロボット２が左右一対のレール１０３Ｌ，１０３Ｒから等距離になるように案内される。この際、第１被ガイド部３５と昇降ガイド１２０との接触部が支点となり、アームプレート３０の回転運動に伴って、レール上のアームＬ１，Ｒ１の各当接部３４Ａが本体２０側に摺動し、本体２０とともに車輪４１が引き上げられる。搬送ロボット２は、左右一対のレール１０３Ｌ，１０３Ｒから等距離になるように案内されるため、アームＬ２，Ｒ２の当接部３４Ａ，３４Ｂが所望の位置にて各レール１０３Ｌ，１０３Ｒに接触可能となる。
【0054】
図６に示された状態から第２アームＬ２及び第４アームＲ２をさらに回転させると、自重を支える足場がレール１０２Ｌ，１０２Ｒから該レール１０２Ｌ，１０２Ｒよりも上段のレール１０３Ｌ，１０３Ｒに切り替わる。レール１０３Ｌ，１０３Ｒを足場にしてアーム３１が本体２０と共に車輪４１をより高く引き上げることができる。
【0055】
また、レール１０２Ｌ，１０２Ｒから各アーム３１の当接部３４Ａが離間した後は、第１被ガイド部３５と昇降ガイド１２０との接触部を支点として、アームプレート３０の回転運動に伴って、当接部３４Ａがレール１０３Ｌ，１０３Ｒ上を本体２０側から離れる方向に摺動し、本体２０と共に車輪４１が引き上げられる。
【0056】
図７に示すように、下段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒよりも高く車輪４１を引き上げると、舵角可変機構を用いて下段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒの直上に車輪４１を移動させてから、アーム３１を逆回転させて上段のレール１０３Ｌ，１０３Ｒからアーム３１を離間させると、車輪４１がレール１０２Ｌ，１０２Ｒに着地し、再び走行動作になる。
【0057】
以上の手順により、レール１０１Ｌ，１０１Ｒの延在方向に対して任意の場所において、レール１０１Ｌ，１０１Ｒから該レール１０１Ｌ，１０１Ｒよりも上段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒに車輪４１を引き上げて搬送ロボット２を昇降領域１００の任意の場所で上昇させることができる。搬送ロボット２は、同様の手順により、下段のレール１０１Ｌ，１０１Ｒではなく方向転換スペース１４０のような平坦な場所から上段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒに移動することもできる。
【0058】
図４から図７を参照して説明した一連の動作を逆順で行えば、レール１０２Ｌ，１０２Ｒから該レール１０２Ｌ，１０２Ｒよりも下段のレール１０１Ｌ，１０１Ｒに車輪４１を下して搬送ロボット２を下降させることができる。すなわち、走行動作から昇降動作に切り替えて、搬送ロボット２が昇降領域１００を下降する場合、まず、アーム３１を回転させて車輪４１を浮かせる。
【0059】
次いで、図７に示すように、車輪４１を退避させる。上段のレール１０３Ｌ，１０３Ｒにぶら下がりながら下段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒにアーム３１を近づけると、図６に示すように、回転中心Ｏよりも上側のレール１０３Ｌ，１０３Ｒにアーム３１（第２及び第４アームＬ２，Ｒ２）が当接し、回転中心Ｏよりも下側のレール１０２Ｌ，１０２Ｒにアーム３１（第１及び第３アームＬ１，Ｒ１）が当接する。
【0060】
図６に示された状態から第１及び第３アームＬ１，Ｒ１をさらに回転させると、図５に示すように、自重を支える足場が上段のレール１０３Ｌ，１０３Ｒから下段のレール１０２Ｌ，１０２Ｒに切り替わる。図４に示すように、レール１０２Ｌ，１０２Ｒを足場にして車輪４１をレール１０１Ｌ，１０１Ｒの高さまで下す。
【0061】
退避させていた車輪４１をレール１０１Ｌ，１０１Ｒの直上に移動させ、図４に示すように、アーム３１をさらに回転させてレール１０２Ｌ，１０２Ｒから離間させ、車輪４１をレール１０１Ｌ，１０１Ｒに着地させる。
【0062】
以上の手順により、レール１０２Ｌ，１０２Ｒの任意の場所においてレール１０２Ｌ，１０２Ｒから該レール１０２Ｌ，１０２Ｒよりも下段のレール１０１Ｌ，１０１Ｒに車輪４１を下して搬送ロボット２を下降させることができる。搬送ロボット２は、同様の手順により、下段のレール１０１Ｌ，１０１Ｒではなく方向転換スペース１４０のような平坦な場所に着地することもできる。
【0063】
【0064】
【0065】
図８に示すように、構造体１０は、搬送ロボット２を厨房ＫとホールＨとの間に往復移動させるための立体的構造物である。構造体１０は、厨房Ｋ側とホールＨのテイクアウト用受取場Ｒ側とを連通させる搬送路Ｌと、搬送路Ｌの上流側としての厨房Ｋ側において分岐される搬送ロボット２が待機可能な物品搬送元ゾーンとしての第１待機ゾーンＷＺ１及び第２待機ゾーンＷＺ２と、搬送路Ｌの下流側としてのテイクアウト用受取場Ｒ側から分岐される物品搬送先ゾーンとしての第１荷下ろしゾーンＲＺ１、物品搬送先ゾーンとしての第２荷下ろしゾーンＲＺ２及びトレイ回収ゾーンＴＺと、を備える。
【0066】
ここでは、第１待機ゾーンＷＺ１、第２待機ゾーンＷＺ２、第１荷下ろしゾーンＲＺ１、第２荷下ろしゾーンＲＺ２及びトレイ回収ゾーンＴＺは、いずれも昇降領域１００に属する。
【0067】
搬送路Ｌは、搬送ロボット２が往復移動可能な単一の搬送路である。後述する一方の搬送ロボットとしての第１搬送ロボット２１及び他方の搬送ロボットとしての第２搬送ロボット２２は、搬送路Ｌを通じて同時にそれぞれ寿司パックＰの搬送及びトレイＴの回収を行うことができない。すなわち、同時に第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２にそれぞれ寿司パックＰの搬送及びトレイＴの回収を行わせると、第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２は、互いに干渉してしまう。
【0068】
また、搬送路Ｌは、上流側から下流側へ向かって順に分割される厨房側昇降ゾーンＫＬＺ、厨房側交差ゾーンＫＣＺ、フロア走行ゾーンＦＲＺ、テイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺ、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２及び第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３を有する。
【0069】
ここでは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺ、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２及び第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３は、いずれも昇降領域１００に属する。
【0070】
一方、厨房側交差ゾーンＫＣＺ、フロア走行ゾーンＦＲＺ及びテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺは、いずれも、搬送ロボット２が昇降不能な非昇降領域２００に属する。すなわち、フロア走行ゾーンＦＲＺ及びテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺには、一対のレールのみが設けられる。そして、厨房側交差ゾーンＫＣＺのレールの左端とフロア走行ゾーンＦＲＺのレールの右端とが連通するとともに、厨房側交差ゾーンＫＣＺのレールの右端とフロア走行ゾーンＦＲＺのレール左端とが連通する。これにより、搬送ロボット２を、連通されるレールに沿って走行させることができる。
【0071】
厨房側昇降ゾーンＫＬＺは、仕切壁ＷよりもホールＨ側に位置するように仕切壁Ｗと隣接するとともに上下方向に沿って延在して設けられる。厨房側昇降ゾーンＫＬＺは、下端が第１待機ゾーンＷＺ１及び第２待機ゾーンＷＺ２と連通するとともに、上端が厨房側交差ゾーンＫＣＺと連通する。
【0072】
厨房側昇降ゾーンＫＬＺの下端が第１待機ゾーンＷＺ１と連通するとは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの二対の下段のレールと第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレール及び下段のレールとがそれぞれ連通することである。一方、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの下端が第２待機ゾーンＷＺ２と連通するとは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの最下段のレールと第２待機ゾーンＷＺ２の上段のレールとが搬送ロボット２が両レール間を昇降可能に上下に間隔を空けて配列されることである。同様に、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの上端が厨房側交差ゾーンＫＣＺと連通するとは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの最上段のレールと厨房側交差ゾーンＫＣＺのレールとが搬送ロボット２が両レール間を昇降可能に上下に間隔を空けて配列されることである。
【0073】
図９に示すように、第１待機ゾーンＷＺ１は、厨房ＫとホールＨとを仕切る仕切壁Ｗを貫通して厨房Ｋ側に位置するように設けられる。第１待機ゾーンＷＺ１は、上から下へ向かって順に配列される搬送元載置部Ａ、第１載積地点としての上段のレール及び第１充電地点としての下段のレールと、搬送ロボット２が下段のレールに位置する際に搬送ロボット２を充電可能な第１充電部ＢＡＴ１と、を有する。
【0074】
搬送元載置部Ａは、寿司パックＰを載置可能であるように間隔を空けて設けられる一対の板状部材である。搬送元載置部Ａには、搬送元載置部Ａへの寿司パックＰの載置状況を検出する搬送元載置状況検出センサＳ１が設けられる。搬送元載置状況検出センサＳ１は、例えば、荷重センサから構成される。
【0075】
また、搬送元載置部Ａの上方には、搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰの高さが所定の高さを超えたか否かを検出する高さオーバー検出センサＳ２が設けられる。高さオーバー検出センサＳ２は、例えば、レーザ光反射センサから構成される。
【0076】
そして、搬送ロボット２が下段のレールから上段のレールへ上昇すると、搬送ロボット２の荷台が一対の搬送元載置部Ａ間を通り抜けて上昇し、寿司パックＰを搬送元載置部Ａから持ち上げて搬送することができる。一方、搬送ロボット２が上段のレールから下段のレールへ下降すると、搬送ロボット２は、第１充電部ＢＡＴ１によって充電される。
【0077】
第２待機ゾーンＷＺ２は、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの下方（具体的には、真下）に設けられる。第２待機ゾーンＷＺ２は、上から下へ向かって順に配列される上段のレール及び第２充電地点（又は、トレイ戻し地点）としての下段のレールと、搬送ロボット２が下段のレールに位置する際に搬送ロボット２を充電可能な第２充電部ＢＡＴ２と、を有する。
【0078】
第１待機ゾーンＷＺ１の下方（具体的には、真下）には、第２待機ゾーンＷＺ２と隣接するようにトレイ戻りゾーンＴＢＺが設けられる。トレイ戻りゾーンＴＢＺには、トレイ戻り地点が設けられる。
【0079】
第２待機ゾーンＷＺ２及びトレイ戻りゾーンＴＢＺには、トレイＴを摺動させることが可能であるように間隔を空けて設けられる一対の傾斜部ＰＬが設けられる。そして、搬送ロボット２が厨房側昇降ゾーンＫＬＺの下端の最下段のレールから第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ下降すると、搬送ロボット２が一対の傾斜部ＰＬを通り抜けるとともに、搬送ロボット２の荷台に載置されたトレイＴが傾斜部ＰＬに沿って摺動してトレイ戻り地点に戻る。一方、搬送ロボット２が上段のレールから下段のレールへ下降すると、搬送ロボット２は、第２充電部ＢＡＴ２によって充電される。
【0080】
厨房側交差ゾーンＫＣＺは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺとフロア走行ゾーンＦＲＺとを連通させるゾーンである。厨房側交差ゾーンＫＣＺは、厨房側昇降ゾーンＫＬＺの上方（具体的には、真上）に位置するように天井付近に設けられる。
【0081】
フロア走行ゾーンＦＲＺは、厨房側交差ゾーンＫＣＺとテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺとを連通させるゾーンである。フロア走行ゾーンＦＲＺは、ホールＨ内の客席を避けるように天井付近に設けられる。図８では、フロア走行ゾーンＦＲＺは、直線状として描かれているが、これに限定されるものではなく、例えば、天井付近にある配管や通気口等を避けながら湾曲して設けられてもよい。
【0082】
テイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺは、フロア走行ゾーンＦＲＺと第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１と連通させるゾーンである。テイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺは、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の上方（具体的には、真上）に位置するように天井付近に設けられる。
【0083】
第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１は、テイクアウト用受取場Ｒと隣接するとともに上下方向に沿って延在して設けられる。第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１は、下端が第２荷下ろしゾーンＲＺ２及び第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２と連通するとともに、上端がテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺと連通する。
【0084】
第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の下端が第２荷下ろしゾーンＲＺ２と連通するとは、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の二対の下段のレールと第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレール及び下段のレールとがそれぞれ連通することである。一方、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の下端が第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２と連通するとは、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の最下段のレールと第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２の上段のレールとが搬送ロボット２が両レール間を昇降可能に上下に間隔を空けて配列されることである。同様に、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の上端がテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺと連通するとは、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の最上段のレールとテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺのレールとが搬送ロボット２が両レール間を昇降可能に上下に間隔を空けて配列されることである。
【0085】
第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２は、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１の下方（具体的には、真下）に設けられる。第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２は、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１、第１荷下ろしゾーンＲＺ１及び第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３と連通する。
【0086】
第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２と第１荷下ろしゾーンＲＺ１とが連通するとは、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２の上段のレール及び下段のレールと第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレール及び下段のレールとがそれぞれ連通することである。一方、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２が第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３と連通するとは、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２の下段のレールと第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３の上段のレールとが搬送ロボット２が両レール間を昇降可能に上下に間隔を空けて配列されることである。
【0087】
第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３は、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２の下方（具体的には、真下）に設けられる。第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３は、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２及びトレイ回収ゾーンＴＺと連通する。
【0088】
第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３とトレイ回収ゾーンＴＺとが連通するとは、第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３の上段のレール及び下段のレールとトレイ回収ゾーンＴＺの上段のレール及び下段のレールとがそれぞれ連通することである。
【0089】
図９に示すように、第１荷下ろしゾーンＲＺ１は、第２テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ２とテイクアウト用受取場Ｒの下段とを連通させるゾーンである。第１荷下ろしゾーンＲＺ１は、上から下へ向かって順に配列される搬送先載置部としての第１搬送先載置部Ｂ１、第１搬入地点としての上段のレール及び第１荷下ろし地点としての下段のレールを有する。
【0090】
第１搬送先載置部Ｂ１は、寿司パックＰを載置可能であるように間隔を空けて設けられる一対の板状部材である。第１搬送先載置部Ｂ１には、第１搬送先載置部Ｂ１への寿司パックＰの載置状況を検出する載置状況検出部としての第１搬送先載置状況検出センサＳ３が設けられる。第１搬送先載置状況検出センサＳ３は、例えば、荷重センサから構成される。
【0091】
搬送ロボット２が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールを走行すると、搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰは、第１搬送先載置部Ｂ１と接触しないように第１搬送先載置部Ｂ１の上方において移動する。これにより、搬送ロボット２は、寿司パックＰを第１荷下ろしゾーンＲＺ１へ搬入することができる。
【0092】
そして、搬送ロボット２が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールから第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールへ下降すると、搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰは、荷台から離間して第１搬送先載置部Ｂ１に載置される。
【0093】
図９に示すように、第２荷下ろしゾーンＲＺ２は、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上方（具体的には、真上）に設けられる。第２荷下ろしゾーンＲＺ２は、第１テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ１とテイクアウト用受取場Ｒの上段とを連通させるゾーンである。第２荷下ろしゾーンＲＺ２は、上から下へ向かって順に配列される搬送先載置部としての第２搬送先載置部Ｂ２、第２搬入地点としての上段のレール及び第２荷下ろし地点としての下段のレールを有する。
【0094】
第２搬送先載置部Ｂ２は、寿司パックＰを載置可能であるように間隔を空けて設けられる一対の板状部材である。第２搬送先載置部Ｂ２には、第２搬送先載置部Ｂ２への寿司パックＰの載置状況を検出する載置状況検出部としての第２搬送先載置状況検出センサＳ４が設けられる。第２搬送先載置状況検出センサＳ４は、例えば、荷重センサから構成される。
【0095】
搬送ロボット２が第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールを走行すると、搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰは、第２搬送先載置部Ｂ２と接触しないように第２搬送先載置部Ｂ２の上方において移動する。これにより、搬送ロボット２は、寿司パックＰを第２荷下ろしゾーンＲＺ２へ搬入することができる。
【0096】
そして、搬送ロボット２が第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールから第２荷下ろしゾーンＲＺ２の下段のレールへ下降すると、搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰは、荷台から離間して第２搬送先載置部Ｂ２に載置される。
【0097】
図９に示すように、トレイ回収ゾーンＴＺは、テイクアウト用受取場Ｒ及び第１荷下ろしゾーンＲＺ１の両方の下方に設けられる。トレイ回収ゾーンＴＺは、上から下へ向かって順に配列されるトレイ載置部Ｂ３、第２載積地点としての上段のレール及び下段のレールを有する。
【0098】
トレイ載置部Ｂ３は、トレイＴを載置可能であるように間隔を空けて設けられる一対の板状部材である。トレイ載置部Ｂ３には、トレイ載置部Ｂ３への空きのトレイＴの載置状況を検出するトレイ検出部としてのトレイ検出センサＳ５が設けられる。トレイ検出センサＳ５は、例えば、荷重センサから構成される。
【0099】
搬送ロボット２がトレイ回収ゾーンＴＺの下段のレールを走行すると、搬送ロボット２は、空きのトレイＴの真下に潜り込むことができる。そして、搬送ロボット２がトレイ回収ゾーンＴＺの下段のレールからトレイ回収ゾーンＴＺの上段のレールへ上昇すると、搬送ロボット２の荷台が一対のトレイ載置部Ｂ３間を通り抜けて上昇し、空きのトレイＴをトレイ載置部Ｂ３から持ち上げて回収することができる。
【0100】
このように、構造体１０を立体的に厨房Ｋ及びホールＨの両方に設けることにより、客席のレイアウトに影響を与えることなく、寿司パックＰを搬送ロボット２によって厨房ＫからホールＨへ搬送することができる。
【0101】
【0102】
図１０は、コントローラ７及びコントローラ７に接続（又は通信）される主要構成を示すブロック図である。
【0103】
図１、図８から図１０に示すように、搬送システム１は、搬送ロボット２の位置を検出する位置検出部としての位置検出センサＳ６と、搬送ロボット２のオン／オフや一時的な停止等を操作する操作部５と、所定の情報を報知する報知部６と、搬送ロボット２の各動作を制御するコントローラ７と、をさらに備える。
【0104】
位置検出センサＳ６は、第１搬送ロボット２１の位置を検出する第１位置検出センサと、第２搬送ロボット２２の位置を検出する第２位置検出センサと、を有する。
【0105】
第１位置検出センサは、第１搬送ロボット２１に搭載される読取部としてのカメラ（図示しない）と、構造体１０の各ゾーンに設けられカメラが読取可能な二次元バーコード（すなわち、ＱＲコード／登録商標）付きのタグＴＧとから構成される。
【0106】
同様に、第２位置検出センサは、第２搬送ロボット２２に搭載される読取部としてのカメラ（図示しない）と、構造体１０の各ゾーンに設けられカメラが読取可能な二次元バーコード（すなわち、ＱＲコード）付きのタグＴＧとから構成される。
【0107】
第１位置検出センサ及び第２位置検出センサに用いられる二次元バーコード（すなわち、ＱＲコード）付きのタグＴＧは、共通する。なお、位置の検出精度を向上させる観点から、一つのゾーンに所定の間隔を空けて複数のタグＴＧを設けることが好ましい。
【0108】
本実施形態では、操作部５は、操作ボタンから構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、タッチ操作可能な表示パネルから構成されてもよい。
【0109】
操作部５は、厨房Ｋに設けられ第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２の両方を操作する第１操作部５１と、ホールＨに設けられ第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２の両方を操作する第２操作部５２と、を有する。これにより、厨房Ｋにいる従業員及びホールＨにいる従業員は、いずれも第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２のオン／オフや一時的な停止等を操作することができる。
【0110】
例えば、ホールＨにいる従業員が、第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に異物が存在したことを視認した場合に、第２操作部５２を操作することにより第１搬送ロボット２１又は第２搬送ロボット２２の動作を一時的に停止させることができる。
【0111】
本実施形態では、報知部６は、報知ライトから構成されているが、これに限定されるものではなく、例えば、報知ブザーや視認可能な表示パネル等から構成されてもよい。そして、報知部６が表示パネルから構成される場合に、操作部５もタッチ可能な同一の表示パネルから構成される。
【0112】
報知部６は、厨房Ｋに設けられる第１報知部６１と、ホールＨに設けられる第２報知部６２と、を有する。
【0113】
搬送ロボット２の荷台に載置される寿司パックＰの高さが所定の高さを超えたことが高さオーバー検出センサＳ２によって検出された場合に、第１報知部６１は、その情報を厨房Ｋにいる従業員に報知する。これにより、従業員は、高さオーバーの寿司パックＰを迅速に荷台から取り外すことができる。
【0114】
一方、寿司パックＰが第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に到着したことが第１搬送先載置状況検出センサＳ３又は第２搬送先載置状況検出センサＳ４によって検出された場合に、第２報知部６２は、その情報をホールＨにいる従業員に報知する。これにより、従業員は、到着した寿司パックＰを迅速に第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２からテイクアウト用受取場Ｒへ移し替えることができる。
【0115】
コントローラ７は、各センサＳ１～Ｓ６、操作部５、報知部６、第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２とは接続（又は、通信）される。コントローラ７は、第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２の各動作（具体的には、走行動作、昇降動作、転舵動作及び停止動作等）を制御する制御部である。
【0116】
コントローラ７は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）７０１，７０２を備えたマイクロコンピュータで構成される。また、コントローラ７は、複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。
【0117】
コントローラ７は、互いに電気的に接続される入力インタフェース７０１、出力インタフェース７０２、記憶部７０３、判定部７０４、第１行先特定部７０５、第２行先特定部７０６、第１移動経路特定部７０７、第２移動経路特定部７０８、第１動作制御部７０９、第２動作制御部７１０及び報知信号生成部７１１を有する。
【0118】
入力インタフェースは、各センサＳ１～Ｓ６及び操作部５からの出力信号が入力されるものである。
【0119】
第１行先特定部７０５、第１移動経路特定部７０７及び第１動作制御部７０９によってそれぞれ生成された第１特定信号、第１移動経路信号及び第１動作制御信号は、出力インタフェース７０２を介して第１搬送ロボット２１へ出力される。第２行先特定部７０６、第２移動経路特定部７０８及び第２動作制御部７１０によってそれぞれ生成された第２特定信号、第２移動経路信号及び第２動作制御信号は、出力インタフェース７０２を介して第２搬送ロボット２２へ出力される。報知信号生成部７１１によって生成された報知信号は、出力インタフェース７０２を介して報知部６（具体的には、第２報知部６２）へ出力される。
【0120】
記憶部７０３は、第１行先特定部７０５、第２行先特定部７０６、第１移動経路特定部７０７、第２移動経路特定部７０８、第１動作制御部７０９、第２動作制御部７１０及び報知信号生成部７１１において実行される処理プログラム及びアルゴリズムプログラムを記憶している。また、記憶部７０３は、各センサＳ１～Ｓ６からの出力結果を一時的に記憶する。本実施形態では、記憶部７０３は、コントローラ７に内蔵されているが、これに限定されるものではなく、例えば、コントローラ７とは別体に設けられてもよい。
【0121】
判定部７０４は、第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２の各動作処理に必要な判定を行う。
【0122】
第１行先特定部７０５及び第２行先特定部７０６は、それぞれ第１搬送ロボット２１の行先及び第２搬送ロボット２２の行先を特定する。第１移動経路特定部７０７及び第２移動経路特定部７０８は、それぞれ第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２の移動経路を特定する。第１動作制御部７０９及び第２動作制御部７１０は、それぞれ第１搬送ロボット２１の各動作及び第２搬送ロボット２２の各動作を特定する。報知信号生成部７１１は、報知部６への報知信号を生成する。なお、これらの詳細については後述する。
【0123】
【0124】
図１１は、搬送ロボット２の動作制御処理を示すフローチャートである。図１２は、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールに位置する状態を示す状態説明図である。図１３は、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールから第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールへ上昇する状態を示す状態説明図である。図１４は、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールから第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。図１５は、第２搬送ロボット２２が第２待機ゾーンＷＺ２から第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。図１６は、第１搬送ロボット２１が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールから第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールへ下降する状態を示す状態説明図である。図１７は、第１搬送ロボット２１が第２待機ゾーンＷＺ２へ移動する状態を示す状態説明図である。図１８は、第２搬送ロボット２２が第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールから第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。図１９は、第２搬送ロボット２２が第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールから第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。図２０は、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。図２１は、第２搬送ロボット２２が第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールから第２荷下ろしゾーンＲＺ２の下段のレールへ下降する状態を示す状態説明図である。図２２は、第２搬送ロボット２２が第２待機ゾーンＷＺ２へ移動する状態を示す状態説明図である。
【0125】
操作部５が従業員によってオフからオンへ切り替えられると、搬送ロボット２の動作制御処理が開始される。なお、搬送ロボット２の動作制御処理が開始されると、第１位置検出センサ及び第２位置検出センサは、それぞれ第１搬送ロボット２１の位置及び第２搬送ロボット２２の位置をリアルタイムに検出する。
【0126】
図１、図８、図９及び図１１に示すように、まず、ステップＳ１０１において、搬送元載置状況検出センサＳ１は、搬送元載置部Ａへの寿司パックＰの載置状況を検出する。そして、搬送元載置状況検出センサＳ１は、検出結果が含まれる出力信号を入力インタフェース７０１を介して記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ１０２へ進む。
【0127】
次に、ステップＳ１０２において、判定部７０４は、搬送元載置状況検出センサＳ１からの出力信号に基づいて、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置されたか否かを判定する。
【0128】
そして、ステップＳ１０２において、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置された場合（Ｙｅｓの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１動作制御部７０９へ出力し、ステップＳ１０３に進む。一方、ステップＳ１０２において、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置されていない場合（Ｎｏの場合）に、ステップＳ１０１に戻る。
【0129】
次に、ステップＳ１０３において、第１動作制御部７０９は、判定部７０４からの通知信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールに位置する第１搬送ロボット２１（図１２参照）に寿司パックＰを搬送元載置部Ａから持ち上げさせるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１及び第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１０４に進む。
【0130】
そして、図１３に示すように、ステップＳ１０３において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールから第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールへ上昇する。これにより、第１搬送ロボット２１は、寿司パックＰを自動的に搬送元載置部Ａから持ち上げる（すなわち、寿司パックＰを搬送元載置部Ａから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが搬送元載置部Ａから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0131】
次に、ステップＳ１０４において、第１行先特定部７０５は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号等に基づいて、第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールである搬送先）を特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の搬送先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力し、ステップＳ１０５に進む。なお、第１搬送ロボット２１の搬送先特定処理（ステップＳ１０４）の詳細については後述する。
【0132】
次に、ステップＳ１０５において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の搬送先の情報及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0133】
そして、ステップＳ１０５において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿って第１搬送ロボット２１の搬送先へ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１及び第２行先特定部７０６へ出力し、ステップＳ１０６に進む。
【0134】
そして、本実施形態では、ステップＳ１０５において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールから移動経路（すなわち、搬送経路）を経由して第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールへ移動（昇降及び走行）する（図１４参照）。
【0135】
次に、ステップＳ１０６において、第２行先特定部７０６は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第２搬送ロボット２２の行先を特定する。そして、第２行先特定部７０６は、特定した第２搬送ロボット２２の行先の情報が含まれる出力信号を第２移動経路特定部７０８へ出力する。
【0136】
そして、ステップＳ１０６において、第２移動経路特定部７０８は、第２行先特定部７０６からの出力信号に含まれる第２搬送ロボット２２の行先の情報及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第２搬送ロボット２２の移動経路を特定する。そして、第２移動経路特定部７０８は、特定した第２搬送ロボット２２の移動経路の情報が含まれる出力信号を第２動作制御部７１０へ出力する。
【0137】
そして、ステップＳ１０６において、第２動作制御部１１０は、第２移動経路特定部７０８からの出力信号に含まれる第２搬送ロボット２２の移動経路の情報に基づいて、第２搬送ロボット２２を特定したその移動経路に沿って第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールから第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第２動作制御部７１０は、生成した動作制御信号を第２搬送ロボット２２へ出力し、ステップＳ１０７に進む。
【0138】
そして、ステップＳ１０６において、図１５に示すように、第２搬送ロボット２２は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号に基づいて、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールから移動経路に沿って第１待機ゾーンの下段のレールへ移動（昇降及び走行）する。これにより、第２搬送ロボット２２が搬送元載置部Ａに載置された寿司パックＰを持ち上げるスタンドバイは、できているため、寿司パックＰの搬送の迅速化を図ることができる。
【0139】
次に、ステップＳ１０７において、搬送元載置状況検出センサＳ１は、搬送元載置部Ａへの寿司パックＰの載置状況を検出する。そして、搬送元載置状況検出センサＳ１は、検出結果が含まれる出力信号を入力インタフェース７０１を介して記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ１０８へ進む。
【0140】
次に、ステップＳ１０８において、判定部７０４は、搬送元載置状況検出センサＳ１からの出力信号に基づいて、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置されたか否かを判定する。
【0141】
そして、ステップＳ１０８において、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置された場合（Ｙｅｓの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第２動作制御部７１０へ出力し、ステップＳ１０９に進む。一方、ステップＳ１０８において、搬送元載置部Ａに寿司パックＰが載置されていない場合（Ｎｏの場合）に、ステップＳ１０７に戻るとともにステップＳ１１０に進む。
【0142】
次に、ステップＳ１１０において、第１動作制御部７０９は、第１位置検出センサからの出力信号（すなわち、第１搬送ロボット２１が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールに到着したことを示す出力信号）に基づいて、寿司パックＰを第１搬送ロボット２１の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１に載置させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力し、ステップＳ１１１に進む。
【0143】
そして、図１６に示すように、ステップＳ１１０において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールから第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールへ下降する。これにより、第１搬送ロボット２１は、寿司パックＰを自動的に第１搬送ロボット２１の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１へ載置させる（移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが第１搬送ロボット２１の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0144】
そして、ステップＳ１１０において、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置された場合に、第１搬送先載置状況検出センサＳ３は、その旨を示す出力信号を報知信号生成部７１１へ出力する。
【0145】
そして、ステップＳ１１０において、報知信号生成部７１１は、第１搬送先載置状況検出センサＳ３からの出力信号に基づいて、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置されたことを報知させるための報知信号を生成する。そして、報知信号生成部７１１は、生成した報知信号を第２報知部６２へ出力する。
【0146】
そして、ステップＳ１１０において、第２報知部６２は、報知信号生成部７１１からの報知信号に基づいて、報知を行う。これにより、寿司パックＰを第１搬送先載置部Ｂ１からテイクアウト用受取場Ｒへ移し替えることを、ホールＨにいる従業員に促すことができる。
【0147】
次に、ステップＳ１１１において、第１行先特定部７０５は、第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールである撤収先）を特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の撤収先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力し、ステップＳ１１２に進む。なお、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理（ステップＳ１１１）の詳細については後述する。
【0148】
次に、ステップＳ１１２において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0149】
そして、ステップＳ１１２において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿って第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力する。
【0150】
そして、図１７に示すように、ステップＳ１１２において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動する。これにより、第１搬送ロボット２１が第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動すると、第１搬送ロボット２１は、第２充電部ＢＡＴ２によって充電される。そして、搬送ロボット２の動作制御処理が終了する。
【0151】
一方、ステップＳ１０９において、第２動作制御部７１０は、判定部７０４からの通知信号及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールに位置する第２搬送ロボット２２に寿司パックＰを搬送元載置部Ａから持ち上げさせるための動作制御信号を生成する。そして、第２動作制御部７１０は、生成した動作制御信号を第２搬送ロボット２２及び第２行先特定部７０６へ出力し、ステップＳ１１３に進む。
【0152】
そして、ステップＳ１０９において、第２搬送ロボット２２は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールから第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールへ上昇する。これにより、図１８に示すように、第２搬送ロボット２２は、寿司パックＰを自動的に搬送元載置部Ａから持ち上げる（すなわち、寿司パックＰを搬送元載置部Ａから第２搬送ロボット２２の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが搬送元載置部Ａから第２搬送ロボット２２の荷台へ移し替えられる際に、従業員が第２搬送ロボット２２に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0153】
次に、ステップＳ１１３において、第２行先特定部７０６は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号等に基づいて、第２搬送ロボット２２の行先（すなわち、第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールである搬送先）を特定する。そして、第２行先特定部７０６は、特定した第２搬送ロボット２２の搬送先の情報が含まれる出力信号を第２移動経路特定部７０８へ出力し、ステップＳ１１４に進む。なお、第２搬送ロボット２２の搬送先特定処理（ステップＳ１１３）は、第１搬送ロボット２１の搬送先特定処理（ステップＳ１０４）と同様であるため、その説明を省略する。
【0154】
次に、ステップＳ１１４において、第２移動経路特定部７０８は、第２行先特定部７０６からの出力信号に含まれる第２搬送ロボット２２の搬送先の情報、第１位置検出センサからの出力信号及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第２搬送ロボット２２の移動経路を特定する。そして、第２移動経路特定部７０８は、特定した第２搬送ロボット２２の移動経路の情報が含まれる出力信号を第２動作制御部７１０へ出力する。
【0155】
そして、ステップＳ１１４において、第２動作制御部７１０は、第２移動経路特定部７０８からの出力信号に含まれる第２搬送ロボット２２の移動経路の情報に基づいて、第２搬送ロボット２２を特定したその移動経路に沿って第２搬送ロボット２２の搬送先へ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第２動作制御部７１０は、生成した動作制御信号を第２搬送ロボット２２へ出力し、ステップＳ１１７に進む。
【0156】
そして、図１９に示すように、ステップＳ１１４において、第２搬送ロボット２２は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールから移動経路（すなわち、搬送経路）を経由して第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールへ移動（昇降及び走行）する。
【0157】
次に、ステップＳ１１５において、第１動作制御部７０９は、第１位置検出センサからの出力信号（すなわち、第１搬送ロボット２１が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールに到着したことを示す出力信号）に基づいて、寿司パックＰを第１搬送ロボット２１の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１に載置させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力し、ステップＳ１１６に進む。
【0158】
そして、ステップＳ１１５において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールから第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールへ下降する。これにより、第１搬送ロボット２１は、寿司パックＰを自動的に第１搬送ロボット２１の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１へ載置させる（移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが第２搬送ロボット２２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0159】
そして、ステップＳ１１５において、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置された場合に、第１搬送先載置状況検出センサＳ３は、その旨を示す出力信号を報知信号生成部７１１へ出力する。
【0160】
そして、ステップＳ１１５において、報知信号生成部７１１は、第１搬送先載置状況検出センサＳ３からの出力信号に基づいて、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置されたことを報知させるための報知信号を生成する。そして、報知信号生成部７１１は、生成した報知信号を第２報知部６２へ出力する。
【0161】
そして、ステップＳ１１５において、第２報知部６２は、報知信号生成部７１１からの報知信号に基づいて、報知を行う。これにより、寿司パックＰを第１搬送先載置部Ｂ１からテイクアウト用受取場Ｒへ移し替えることを、ホールＨにいる従業員に促すことができる。
【0162】
次に、ステップＳ１１６において、第１行先特定部７０５は、第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールである撤収先）を特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の撤収先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力し、ステップＳ１１２に進む。なお、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理（ステップＳ１１６）は、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理（ステップＳ１１１）と同様であるため、その説明を省略する。
【0163】
次に、ステップＳ１１７において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0164】
そして、ステップＳ１１７において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿って第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力する。
【0165】
そして、図２０に示すように、ステップＳ１１７において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動する。これにより、撤収時の第１搬送ロボット２１を優先的に第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動させることができるため、第１搬送ロボット２１が搬送元載置部Ａに載置された寿司パックＰを持ち上げるスタンドバイは、できている。この結果、寿司パックＰの搬送の迅速化を図ることができる。また、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動すると、第１搬送ロボット２１は、第１充電部ＢＡＴ１によって充電される。
【0166】
次に、ステップＳ１１８において、第２動作制御部７１０は、第２位置検出センサからの出力信号（すなわち、第２搬送ロボット２２が第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールに到着したことを示す出力信号）に基づいて、寿司パックＰを第２搬送ロボット２２の荷台から第２搬送先載置部Ｂ２に載置させるための動作制御信号を生成する。そして、第２動作制御部７１０は、生成した動作制御信号を第２搬送ロボット２２へ出力し、ステップＳ１１９に進む。
【0167】
そして、図２１に示すように、ステップＳ１１８において、第２搬送ロボット２２は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号に基づいて、第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールから第２荷下ろしゾーンＲＺ２の下段のレールへ下降する。これにより、第２搬送ロボット２２は、寿司パックＰを自動的に第２搬送ロボット２２の荷台から第２搬送先載置部Ｂ２へ載置させる（移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが第２搬送ロボット２２の荷台から第２搬送先載置部Ｂ２へ移し替えられる際に、従業員が第２搬送ロボット２２に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0168】
そして、ステップＳ１１８において、第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置された場合に、第２搬送先載置状況検出センサＳ４は、その旨を示す出力信号を報知信号生成部７１１へ出力する。
【0169】
そして、ステップＳ１１８において、報知信号生成部７１１は、第２搬送先載置状況検出センサＳ４からの出力信号に基づいて、第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置されたことを報知させるための報知信号を生成する。そして、報知信号生成部７１１は、生成した報知信号を第２報知部６２へ出力する。
【0170】
そして、ステップＳ１１８において、第２報知部６２は、報知信号生成部７１１からの報知信号に基づいて、報知を行う。これにより、寿司パックＰを第２搬送先載置部Ｂ２からテイクアウト用受取場Ｒへ移し替えることを、ホールＨにいる従業員に促すことができる。
【0171】
次に、ステップＳ１１９において、第２行先特定部７０６は、第２搬送ロボット２２の行先（すなわち、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールである撤収先）を特定する。そして、第２行先特定部７０６は、特定した第２搬送ロボット２２の撤収先の情報が含まれる出力信号を第２移動経路特定部７０８へ出力し、ステップＳ１２０に進む。なお、第２搬送ロボット２２の撤収先特定処理（ステップＳ１１９）は、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理（ステップＳ１１１）と同様であるため、その説明を省略する。
【0172】
次に、ステップＳ１２０において、第２移動経路特定部７０８は、第２行先特定部７０６からの出力信号及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第２搬送ロボット２２の移動経路を特定する。そして、第２移動経路特定部７０８は、特定した第２搬送ロボット２２の移動経路の情報が含まれる出力信号を第２動作制御部７１０へ出力する。
【0173】
そして、ステップＳ１２０において、第２動作制御部７１０は、第２移動経路特定部７０８からの出力信号に含まれる第２搬送ロボット２２の移動経路の情報に基づいて、第２搬送ロボット２２を特定したその移動経路に沿って第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第２動作制御部７１０は、生成した動作制御信号を第２搬送ロボット２２へ出力する。
【0174】
そして、図２２に示すように、ステップＳ１２０において、第２搬送ロボット２２は、第２動作制御部７１０からの動作制御信号に基づいて、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動する。これにより、第２搬送ロボット２２が第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動すると、第２搬送ロボット２２は、第２充電部ＢＡＴ２によって充電される。そして、搬送ロボット２の動作制御処理が終了する。
【0175】
本実施形態では、コントローラ７は、第１位置検出センサ及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２を、同一の時点に同一のゾーンに位置させないようにそれぞれ制御する。
【0176】
これにより、移動時の第１搬送ロボット２１と移動時の第２搬送ロボット２２との干渉を抑制することができる。
【0177】
また、本実施形態では、コントローラ７は、第１位置検出センサ及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１が搬送時にあると判定した場合に、撤収時の第２搬送ロボット２２を一時的にトレイ回収ゾーンＴＺ又は第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３へ移動させるように第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２を制御する。
【0178】
これにより、第２搬送ロボット２２の撤収よりも第１搬送ロボット２１の搬送を優先して、撤収時の第２搬送ロボット２２を一時的にトレイ回収ゾーンＴＺ又は第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３へ移動させることで、寿司パックＰの搬送の効率化を図ることができる。
【0179】
しかしながら、コントローラ７は、これに限定されるものではなく、例えば、第１位置検出センサ及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１が撤収時にあると判定した場合に、搬送時の第２搬送ロボット２２を一時的に第２待機ゾーンＷＺ２へ移動させるように第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２を制御してもよい。
【0180】
また、本実施形態では、コントローラ７は、搬送ロボット２にレール間を昇降させるように搬送ロボット２を制御することにより、搬送ロボット２の荷台と各載置部との間の寿司パックＰの移し替えを実現している。このため、搬送ロボット２の荷台のみを昇降させる昇降機構を設ける必要がなく、搬送ロボット２の構造の簡易化を図ることができる。
【0181】
しかしながら、コントローラ７は、これに限定されるものではなく、例えば、搬送ロボット２の荷台を昇降させる昇降機構を制御することで、搬送ロボット２の荷台と各載置部との間の寿司パックＰの移し替えを実現してもよい。
【0182】
【0183】
【0184】
図１、図８、図９及び図２３に示すように、まず、ステップＳ１０４１において、第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４は、第１搬送先載置部Ｂ１への寿司パックＰの載置状況及び第２搬送先載置部Ｂ２への寿司パックＰの載置状況をそれぞれ検出する。そして、第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４は、検出結果が含まれる出力信号を入力インタフェース７０１を介して記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ１０４２へ進む。
【0185】
次に、ステップＳ１０４２において、判定部７０４は、第１搬送先載置状況検出センサＳ３からの出力信号に基づいて、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置されたか否かを判定する。
【0186】
そして、ステップＳ１０４２において、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置されていない場合（Ｙｅｓの場合）、すなわち、第１搬送先載置部Ｂ１が空きである場合に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１０４３に進む。一方、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置された場合（Ｎｏの場合）、すなわち、第１搬送先載置部Ｂ１が空きでない場合に、ステップＳ１０４４に進む。
【0187】
次に、ステップＳ１０４３において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号に基づいて、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールを第１搬送ロボット２１の搬送先として特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の搬送先（すなわち、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレール）の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。そして、第１搬送ロボット２１の搬送先特定処理を終了して図１１に示す搬送ロボット２の動作制御処理に戻る。
【0188】
一方、ステップＳ１０４４において、判定部７０４は、第２搬送先載置状況検出センサＳ４からの出力信号に基づいて、第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置されたか否かを判定する。
【0189】
そして、ステップＳ１０４４において、第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置されていない場合（Ｙｅｓの場合）、すなわち、第２搬送先載置部Ｂ２が空きである場合に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１０４５に進む。一方、第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置された場合（Ｎｏの場合）、すなわち、第２搬送先載置部Ｂ２が空きでない場合に、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１０４６に進む。
【0190】
次に、ステップＳ１０４５において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号（すなわち、第２搬送先載置部Ｂ２が空きであることを通知する通知信号）に基づいて、第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレールを第１搬送ロボット２１の搬送先として特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の搬送先（すなわち、第２荷下ろしゾーンＲＺ２の上段のレール）の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。そして、第１搬送ロボット２１の搬送先特定処理を終了して図１１に示す搬送ロボット２の動作制御処理に戻る。
【0191】
一方、ステップＳ１０４６において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号（すなわち、第２搬送先載置部Ｂ２が空きでないことを通知する通知信号）に基づいて、所定のゾーン（例えば、テイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺ）を第１搬送ロボット２１の行先として特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、テイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺ）の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力し、ステップＳ１０４７に進む。
【0192】
次に、ステップＳ１０４７において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0193】
そして、ステップＳ１０４７において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿って第１搬送ロボット２１の行先へ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力し、ステップＳ１０４１に戻る。
【0194】
そして、図２４に示すように、ステップＳ１０４７において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の上段のレールから移動経路（すなわち、搬送経路）を経由してテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺへ移動（昇降及び走行）し、第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２が空きとなるまでにテイクアウト用受取場側交差ゾーンＲＣＺで待機する。これにより、搬送先の確保困難による第１搬送ロボット２１の制御エラーを抑制することができる。
【0195】
このような第１搬送ロボット２１の搬送先特定処理によれば、第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２の両方が空きである場合に、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールを優先的に第１搬送ロボット２１の搬送先として特定することができる。このため、搬送時の第１搬送ロボット２１を優先的に第１荷下ろしゾーンＲＺ１の上段のレールへ移動させることができる。この結果、搬送先の特定不能による制御エラーを抑制することができる。
【0196】
【0197】
図２５は、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理を示すフローチャートである。図２６は、第１搬送ロボット２１が第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールからトレイ回収ゾーンの下段のレールを経由してトレイ回収ゾーンの上段のレールへ移動する状態を示す状態説明図である。
【0198】
図１、図８、図９及び図２５に示すように、まず、ステップＳ１１１１において、第１搬送先載置状況検出センサＳ３は、第１搬送先載置部Ｂ１への寿司パックＰの載置状況を検出する。そして、第１搬送先載置状況検出センサＳ３は、検出結果が含まれる出力信号を入力インタフェース７０１を介して記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ１１１２に進む。
【0199】
次に、ステップＳ１１１２において、判定部７０４は、第１搬送先載置状況検出センサＳ３からの出力信号に基づいて、第１搬送先載置部Ｂ１から寿司パックＰが受け取られたか否かを判定する。
【0200】
そして、第１搬送先載置部Ｂ１から寿司パックＰが受け取られた場合（Ｙｅｓの場合）にステップＳ１１１３に進む。一方、第１搬送先載置部Ｂ１から寿司パックＰが受け取られていない場合（Ｎｏの場合）にステップＳ１１１１に戻る。
【0201】
次に、ステップＳ１１１３において、トレイ検出センサＳ５は、トレイ載置部Ｂ３への空きのトレイＴの載置状況を検出する。そして、トレイ検出センサＳ５は、検出結果が含まれる出力信号を記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ１１１４へ進む。
【0202】
次に、ステップＳ１１１４において、判定部７０４は、トレイ検出センサＳ５からの出力信号に基づいて、トレイ載置部Ｂ３に空きのトレイＴが載置されたか否かを検出する。
【0203】
そして、ステップＳ１１１４において、トレイ載置部Ｂ３に空きのトレイＴが載置された場合（Ｙｅｓの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１１１５に進む。一方、ステップＳ１１１４において、トレイ載置部Ｂ３に空きのトレイＴが載置されていない場合（Ｎｏの場合）に、ステップＳ１１１５及びステップＳ１１１６を飛ばしてステップＳ１１１７に進む。
【0204】
次に、ステップＳ１１１５において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、トレイ回収ゾーンＴＺの上段のレールである行先）を特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の行先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。
【0205】
そして、ステップＳ１１１５において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路（すなわち、トレイ回収ゾーンＴＺの下段のレールを経由する移動経路）を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0206】
そして、ステップＳ１１１５において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿ってトレイ回収ゾーンＴＺの上段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１及び第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１１１６に進む。
【0207】
そして、図２６に示すように、ステップＳ１１１５において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１荷下ろしゾーンＲＺ１の下段のレールからトレイ回収ゾーンＴＺの下段のレールを経由してトレイ回収ゾーンＴＺの上段のレールへ移動する。これにより、第１搬送ロボット２１は、空きのトレイＴを自動的にトレイ載置部Ｂ３から持ち上げる（すなわち、空きのトレイＴをトレイ載置部Ｂ３から第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、空きのトレイＴがトレイ載置部Ｂ３から第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、空きのトレイＴの回収の衛生面に優れている。
【0208】
次に、ステップＳ１１１６おいて、第１行先特定部７０５は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の行先（すなわち、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールである撤収先）を特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の行先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。
【0209】
そして、ステップＳ１１１６において、第１移動経路特定部７０７は、第１行先特定部７０５からの出力信号及び第１位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１搬送ロボット２１の移動経路を特定する。そして、第１移動経路特定部７０７は、特定した第１搬送ロボット２１の移動経路の情報が含まれる出力信号を第１動作制御部７０９へ出力する。
【0210】
そして、ステップＳ１１１６において、第１動作制御部７０９は、第１移動経路特定部７０７からの出力信号に含まれる第１搬送ロボット２１の移動経路の情報に基づいて、第１搬送ロボット２１を特定したその移動経路に沿って第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、第１動作制御部７０９は、生成した動作制御信号を第１搬送ロボット２１へ出力し、ステップＳ１１１７に進む。
【0211】
そして、図２７に示すように、ステップＳ１１１６において、第１搬送ロボット２１は、第１動作制御部７０９からの動作制御信号に基づいて、トレイ回収ゾーンＴＺの上段のレールから第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールへ移動する。これにより、荷台に載置された空きのトレイＴを傾斜部ＰＬに沿って摺動させてトレイ戻り地点に戻すことができる。
【0212】
次に、ステップＳ１１１７において、判定部７０４は、第１位置検出センサからの出力信号及び第２位置検出センサからの出力信号に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１が空きであるか否かを判定する。
【0213】
そして、第１待機ゾーンＷＺ１が空きである場合（Ｙｅｓの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１１１８に進む。一方、第１待機ゾーンＷＺ１が空きでない場合（Ｎｏの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を第１行先特定部７０５へ出力し、ステップＳ１１１９に進む。
【0214】
次に、ステップＳ１１１８において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号（すなわち、第１待機ゾーンＷＺ１が空きであることを通知する通知信号）に基づいて、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールを第１搬送ロボット２１の撤収先として特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の撤収先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。そして、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理を終了して図１１に示す搬送ロボット２の動作制御処理に戻る。
【0215】
一方、ステップＳ１１１９において、第１行先特定部７０５は、判定部７０４からの通知信号（すなわち、第１待機ゾーンＷＺ１が空きでないことを通知する通知信号）に基づいて、第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールを第１搬送ロボット２１の撤収先として特定する。そして、第１行先特定部７０５は、特定した第１搬送ロボット２１の撤収先の情報が含まれる出力信号を第１移動経路特定部７０７へ出力する。そして、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理を終了して図１１に示す搬送ロボット２の動作制御処理に戻る。
【0216】
このような第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理によれば、第１搬送先載置部Ｂ１から寿司パックＰが受け取られたことをトリガーとして、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理を行い、第１搬送ロボット２１を自動的に特定された撤収先へ撤収させることができる。
【0217】
また、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレール及び第２待機ゾーンＷＺ２の下段のレールの両方が空きである場合に、第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールを優先的に第１搬送ロボット２１の撤収先として特定することができる。このため、撤収時の第１搬送ロボット２１を優先的に第１待機ゾーンＷＺ１の下段のレールへ移動させることができる。この結果、第１搬送ロボット２１が搬送元載置部Ａに載置された寿司パックＰを持ち上げるスタンドバイは、できているため、寿司パックＰの搬送の迅速化を図ることができる。
【0218】
また、本実施形態では、第１搬送ロボット２１の撤収先特定処理は、第１搬送先載置部Ｂ１から寿司パックＰが受け取られたことをトリガーとして行われているが、これに限定されるものではなく、例えば、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司パックＰが載置されたことをトリガーとして行われてもよい。この場合、ステップＳ１１１におけるステップＳ１１１１及びステップＳ１１１２を省略することができる。
【0219】
（作用効果）
次に、本実施形態による作用効果について説明する。
次に、本実施形態による作用効果について説明する。
【0220】
本実施形態に係る搬送システム１は、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域１００を有する構造体１０と、寿司パックＰを載置可能な荷台を有し、構造体１０では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列されるレールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において昇降領域１００に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボット２と、を備える搬送システム１であって、搬送ロボット２の各動作を制御するコントローラ７を備え、昇降領域１００には、搬送ロボット２によって搬送される寿司パックＰを載置可能な第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２をそれぞれ有する第１荷下ろしゾーンＲＺ１及び第２荷下ろしゾーンＲＺ２が設けられ、コントローラ７は、荷台が下降するように第１荷下ろしゾーンＲＺ１又は第２荷下ろしゾーンＲＺ２に位置する搬送ロボット２を制御することにより、寿司パックＰを第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に載置させる。
【0221】
また、本実施形態に係る搬送ロボット２の制御方法は、寿司パックＰを載置可能な荷台を有し、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域１００を有する構造体１０では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列されるレールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において昇降領域１００に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボット２の制御方法であって、昇降領域１００には、搬送ロボット２によって搬送される寿司パックＰを載置可能な第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２をそれぞれ有する第１荷下ろしゾーンＲＺ１及び第２荷下ろしゾーンＲＺ２が設けられ、第１荷下ろしゾーンＲＺ１又は第２荷下ろしゾーンＲＺ２に位置する搬送ロボット２の荷台を下降させることにより、寿司パックＰを第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に載置させるステップを含む。
【0222】
また、本実施形態に係るプログラムは、寿司パックＰを載置可能な荷台を有し、レールが間隔を空けて複数対配列される昇降領域１００を有する構造体１０では、走行動作時において間隔を空けて複数対配列されるレールのうちの走行用レールを走行するとともに昇降動作時において昇降領域１００に間隔を空けて複数対配列される各レール間を昇降する搬送ロボット２を制御するコントローラ７が実行可能なプログラムであって、昇降領域１００には、搬送ロボット２によって搬送される寿司パックＰを載置可能な第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２をそれぞれ有する第１荷下ろしゾーンＲＺ１及び第２荷下ろしゾーンＲＺ２が設けられ、第１荷下ろしゾーンＲＺ１又は第２荷下ろしゾーンＲＺ２に位置する搬送ロボット２の荷台を下降させることにより、寿司パックＰを第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に載置させる手順をコントローラ７に実行させる。
【0223】
これらの構成によれば、搬送ロボット２は、寿司パックＰを自動的に搬送ロボット２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２へ載置させる（移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが搬送ロボット２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２へ移し替えられる際に、従業員が搬送ロボット２に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0224】
また、本実施形態では、搬送システム１は、第１搬送先載置部Ｂ１への寿司パックＰの載置状況及び第２搬送先載置部Ｂ２への寿司パックＰの載置状況を検出する第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４をさらに備え、構造体１０は、第１待機ゾーンＷＺ１をさらに有し、第１搬送先載置部Ｂ１への寿司パックＰの載置又は第２搬送先載置部Ｂ２への寿司パックＰの載置が第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４によって検出された場合に、コントローラ７は、搬送ロボット２を第１荷下ろしゾーンＲＺ１又は第２荷下ろしゾーンＲＺ２から第１待機ゾーンＷＺ１へ撤収させるように制御する。
【0225】
この構成によれば、第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に寿司パックＰが載置されたことをトリガーとして、搬送ロボット２を自動的に第１待機ゾーンＷＺ１へ撤収させることができる。
【0226】
また、本実施形態では、搬送先載置部は、搬送路Ｌの下流側から分岐される第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２を有し、第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２の両方への寿司パックＰの未載置が第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４によって検出された場合に、コントローラ７は、寿司パックＰを優先的に第１搬送先載置部Ｂ１に載置させるように搬送時の搬送ロボット２を制御する。
【0227】
この構成によれば、第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２の両方が空きである場合に、搬送時の第１搬送ロボット２１を優先的に第１荷下ろしゾーンＲＺ１へ移動させることができるため、搬送先の特定不能による制御エラーを抑制することができる。
【0228】
また、本実施形態では、第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２の両方への寿司パックＰの載置が第１搬送先載置状況検出センサＳ３及び第２搬送先載置状況検出センサＳ４によって検出された場合に、コントローラ７は、搬送時の搬送ロボット２の動作を一時的に停止させるように制御する。
【0229】
この構成によれば、搬送先の確保困難による搬送ロボット２の制御エラーを抑制することができる。
【0230】
また、本実施形態では、第１待機ゾーンＷＴ１は、昇降領域１００に設けられ寿司パックＰを載置可能な搬送元載置部Ａを有し、コントローラ７は、第１待機ゾーンＷＴ１に位置する搬送ロボット２の荷台を上昇させることにより、寿司パックＰを搬送元載置部Ａから持ち上げる。
【0231】
この構成によれば、搬送ロボット２は、寿司パックＰを自動的に搬送元載置部Ａから持ち上げる（すなわち、寿司パックＰを搬送元載置部Ａから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、寿司パックＰが搬送元載置部Ａから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、寿司パックＰの搬送の衛生面に優れている。
【0232】
また、本実施形態では、搬送システム１は、搬送ロボット２の位置を検出する位置検出センサＳ６をさらに備え、コントローラ７は、位置検出センサＳ６からの検出結果に基づいて、搬送ロボット２の動作を制御する。
【0233】
この構成によれば、搬送ロボット２の各動作を精度よく制御することができる。
【0234】
また、本実施形態では、構造体１０は、搬送路Ｌの上流側において分岐され搬送ロボット２が待機可能な第１待機ゾーンＷＺ１及び第２待機ゾーンＷＺ２を有し、位置検出センサＳ６が搬送ロボット２が第１待機ゾーンＷＺ１及び第２待機ゾーンＷＺ２の両方に待機していないと検出した場合に、コントローラ７は、撤収時の搬送ロボット２を優先的に第１待機ゾーンＷＺ１へ移動させるように制御する。
【0235】
この構成によれば、撤収時の第１搬送ロボット２１を優先的に第１待機ゾーンＷＺ１へ移動させるため、第１搬送ロボット２１が第１待機ゾーンＷＺ１に載置された寿司パックＰを持ち上げるスタンドバイは、できている。この結果、寿司パックＰの搬送の迅速化を図ることができる。
【0236】
また、本実施形態では、搬送路Ｌは、複数のゾーンに分割され、コントローラ７は、位置検出センサＳ６からの検出結果に基づいて、同一の時点に第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２を同一のゾーンに位置させないように制御する。
【0237】
この構成によれば、移動時の第１搬送ロボット２１と移動時の第２搬送ロボット２２との干渉を抑制することができる。
【0238】
また、本実施形態では、構造体１０は、搬送路Ｌの下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンＴＺをさらに有し、コントローラ７は、位置検出センサＳ６からの検出結果に基づいて、第１搬送ロボット２１が搬送時にあると判定した場合に、撤収時の第２搬送ロボット２２を一時的にトレイ回収ゾーンＴＺへ移動させるように第１搬送ロボット２１及び第２搬送ロボット２２を制御する。
【0239】
この構成によれば、第２搬送ロボット２２の撤収よりも第１搬送ロボット２１の搬送を優先して、撤収時の第２搬送ロボット２２を一時的にトレイ回収ゾーンＴＺ又は第３テイクアウト用受取場側昇降ゾーンＲＬＺ３へ移動させることで、寿司パックＰの搬送の効率化を図ることができる。
【0240】
また、本実施形態では、構造体１０は、搬送路Ｌの下流側から分岐されるトレイ回収ゾーンＴＺをさらに有し、トレイ回収ゾーンＴＺにトレイＴが載置されたか否かを検出するトレイ検出センサＳ５をさらに備え、トレイ回収ゾーンＴＺへのトレイＴの載置がトレイ検出センサＳ５によって検出された場合に、コントローラ７は、搬送ロボット２をトレイ回収ゾーンＴＺへ移動させてトレイＴを回収するように制御する。
【0241】
この構成によれば、搬送ロボット２は、空きのトレイＴを自動的にトレイ回収ゾーンＴＺから持ち上げる（すなわち、空きのトレイＴをトレイ回収ゾーンＴＺから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、空きのトレイＴがトレイ回収ゾーンＴＺから第１搬送ロボット２１の荷台へ移し替えられる際に、従業員が第１搬送ロボット２１に直接触れることがないため、空きのトレイＴの回収の衛生面に優れている。
【0242】
（変形例）
次に、図２７から図２９を参照しながら変形例に係る搬送システム１について説明する。なお、変形例では、上述した実施形態と同様の点については省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
次に、図２７から図２９を参照しながら変形例に係る搬送システム１について説明する。なお、変形例では、上述した実施形態と同様の点については省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
【0243】
図２７は、変形例に係る構造体１０を示す概略側面図である。図２８は、変形例に係る構造体１０を示す概略平面図である。図２９は、変形例のコントローラ７及びコントローラ７に接続（又は通信）される主要構成を示すブロック図である。
【0244】
上述した実施形態では、搬送システム１は、テイクアウト用の寿司パックＰが載置される搬送ロボット２を、構造体１０内において移動させることによって寿司パックＰを厨房ＫからホールＨへ提供するのに対し、本変形例では、搬送システム１は、店内用の寿司（具体的には、寿司が載置される皿）が載置される搬送ロボット２を構造体１０内に移動させることによって、顧客により注文された寿司を厨房ＫからホールＨの客席へ提供する（図２７及び図２８参照）。
【0245】
図２７から図２９に示すように、本変形例に係る搬送システム１は、構造体１０、搬送ロボット２、コントローラ７及び各センサＳ１～Ｓ６に加え、それぞれ複数の客席ＫＳ１，ＫＳ２に設けられる複数の注文入力部としてのタッチパネルＯＤを備える。
【0246】
構造体１０は、上流側から下流側に向かって順に厨房Ｋ側に設けられる物品搬送元としての第１昇降領域１００Ａと、客席ＫＳ１と隣接するようにホールＨ側に設けられる搬送先載置地点としての第２昇降領域１００Ｂと、客席ＫＳ２に設けられる搬送先載置地点としての第３昇降領域１００Ｃと、第１昇降領域１００Ａ、第２昇降領域１００Ｂ及び第３昇降領域１００Ｃを連通させる非昇降領域としての走行領域２００と、を有する。
【0247】
なお、搬送路Ｌは、走行領域２００によって構成される。第２昇降領域１００Ｂ及び第３昇降領域１００Ｃは、走行領域２００から分岐される。
【0248】
第１昇降領域１００Ａの最も上段のレールの上方には、搬送元載置部Ａが設けられる。第２昇降領域１００Ｂの最も上段のレールの上方及び第３昇降領域１００Ｃの最も上段のレールの上方には、それぞれ第１搬送先載置部Ｂ１及び第２搬送先載置部Ｂ２が設けられる。
【0249】
走行領域２００は、一対の上段のレールと、一対の上段のレールと離間して設けられる一対の下段のレールと、それぞれ第２昇降領域１００Ｂ及び第３昇降領域１００Ｃと連通する複数の連通箇所に設けられる複数の転舵部３００Ａ，３００Ｂと、を有する。なお、走行領域２００において、一対の上段のレールと一対の下段のレールとは、両者の間に中段のレールがないため、搬送ロボット２が両レール間を昇降不能に設けられる（図２７参照）。
【0250】
走行領域２００における一対の上段のレールは、顧客が視認可能に設けられるとともに、走行領域２００における一対の下段のレールは、顧客が視認不能に収容部（図示しない）等によって取り囲まれて設けられる。
【0251】
そして、搬送ロボット２は、転舵部３００Ａ又は転舵部３００Ｂにおいて、転舵することにより、第２昇降領域１００Ｂ又は第３昇降領域１００Ｃに対し出入りを行うことができる。このため、搬送ロボット２を第２昇降領域１００Ｂ又は第３昇降領域１００Ｃへ移動させて、搬送ロボット２の荷台に載置された寿司を第１搬送先載置部Ｂ１又は第２搬送先載置部Ｂ２に載置させることができる。
【0252】
図２９に示すように、コントローラ７は、各センサＳ１～Ｓ６、複数のタッチパネルＯＤ、搬送ロボット２とは接続（又は、通信）される。コントローラ７は、搬送ロボット２の各動作（具体的には、走行動作、昇降動作、転舵動作及び停止動作等）を制御する制御部である。
【0253】
コントローラ７は、入力インタフェース７０１、出力インタフェース７０２、記憶部７０３、判定部７０４、行先特定部７０５Ａ、移動経路特定部７０７A及び動作制御部７０９Ａを有する。
【0254】
次に、図３０を参照しながら変形例の搬送ロボット２の動作制御処理について説明する。なお、変形例では、上述した実施形態と同様の点については省略し、主に上述した実施形態と相違する点について説明する。
【0255】
図３０は、変形例の搬送ロボット２の動作制御処理を示すフローチャートである。
【0256】
搬送ロボット２がオフからオンに切り替えられてから、注文がタッチパネルＯＤによって入力されると、搬送ロボット２の動作制御処理が開始される。なお、搬送ロボット２の動作制御処理が開始されると、位置検出センサＳ６は、搬送ロボット２の位置をリアルタイムに検出する。
【0257】
図２９及び図３０に示すように、まず、ステップＳ２０１において、搬送元載置状況検出センサＳ１は、搬送元載置部Ａへの寿司の載置状況を検出する。そして、搬送元載置状況検出センサＳ１は、検出結果が含まれる出力信号を入力インタフェース７０１を介して記憶部７０３及び判定部７０４へ出力し、ステップＳ２０２へ進む。
【0258】
次に、ステップＳ２０２において、判定部７０４は、搬送元載置状況検出センサＳ１からの出力信号に基づいて、搬送元載置部Ａに寿司が載置されたか否かを判定する。
【0259】
そして、ステップＳ２０２において、搬送元載置部Ａに寿司が載置された場合（Ｙｅｓの場合）に、判定部７０４は、その旨を通知する通知信号を動作制御部７０９Ａへ出力し、ステップＳ２０３に進む。一方、ステップＳ２０２において、搬送元載置部Ａに寿司が載置されていない場合（Ｎｏの場合）に、ステップＳ２０１に戻る。
【0260】
次に、ステップＳ２０３において、動作制御部７０９Ａは、判定部７０４からの通知信号及び位置検出センサＳ６からの出力信号に基づいて、第１昇降領域１００Ａの下段のレールに位置する搬送ロボット２に寿司を搬送元載置部Ａから持ち上げさせるための動作制御信号を生成する。そして、動作制御部７０９Ａは、生成した動作制御信号を搬送ロボット２及び行先特定部７０５Ａへ出力し、ステップＳ２０４に進む。
【0261】
そして、ステップＳ２０３において、搬送ロボット２は、動作制御部７０９Ａからの動作制御信号に基づいて、第１昇降領域１００Ａの下段のレールから第１昇降領域１００Ａの最も上段のレールへ上昇する。これにより、搬送ロボット２は、寿司を自動的に搬送元載置部Ａから持ち上げる（すなわち、寿司を搬送元載置部Ａから搬送ロボット２の荷台へ移し替える）ことができる。この結果、寿司が搬送元載置部Ａから搬送ロボット２の荷台へ移し替えられる際に、従業員が搬送ロボット２に直接触れることがないため、寿司の搬送の衛生面に優れている。
【0262】
次に、ステップＳ２０４において、行先特定部７０５Ａは、動作制御部７０９Ａからの動作制御信号及びタッチパネルＯＤからの出力信号（すなわち、注文が入力されたことを通知する出力信号）等に基づいて、搬送ロボット２の行先（例えば、第２昇降領域１００Ｂの最も上段のレールである搬送先）を特定する。そして、行先特定部７０５Ａは、特定した搬送ロボット２の搬送先の情報が含まれる出力信号を移動経路特定部７０７Ａへ出力し、ステップＳ２０５に進む。
【0263】
次に、ステップＳ２０５において、移動経路特定部７０７Ａは、行先特定部７０５Ａからの出力信号に含まれる搬送ロボット２の搬送先の情報及び位置検出センサＳ６からの出力信号に基づいて、搬送ロボット２の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部７０７Ａは、特定した搬送ロボット２の移動経路の情報が含まれる出力信号を動作制御部７０９Ａへ出力する。
【0264】
そして、ステップＳ２０５において、動作制御部７０９Ａは、移動経路特定部７０７Ａからの出力信号に含まれる搬送ロボット２の移動経路の情報に基づいて、搬送ロボット２を特定したその移動経路に沿って搬送ロボット２の搬送先へ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、動作制御部７０９Ａは、生成した動作制御信号を搬送ロボット２へ出力し、ステップＳ１０６に進む。
【0265】
そして、ステップＳ２０５において、搬送ロボット２は、動作制御部７０９Ａからの動作制御信号に基づいて、第１昇降領域１００Ａの最も上段のレールから移動経路（すなわち、搬送経路）を経由して第２昇降領域１００Ｂの最も上段のレールへ移動（転舵、昇降及び走行）する。
【0266】
次に、ステップＳ２０６において、動作制御部７０９Ａは、位置検出センサＳ６からの出力信号（すなわち、搬送ロボット２が第２昇降領域１００Ｂの最も上段のレールに到着したことを示す出力信号）に基づいて、寿司を搬送ロボット２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１に載置させるための動作制御信号を生成する。そして、動作制御部７０９Ａは、生成した動作制御信号を搬送ロボット２へ出力し、ステップＳ２０７に進む。
【0267】
そして、ステップＳ２０６において、搬送ロボット２は、動作制御部７０９Ａからの動作制御信号に基づいて、第２昇降領域１００Ｂの最も上段のレールから第２昇降領域１００Ｂの下段のレールへ下降する。これにより、搬送ロボット２は、寿司を自動的に搬送ロボット２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１（すなわち、注文が入力されたタッチパネルＯＤと対応する搬送先載置地点）へ載置させる（移し替える）ことができる。この結果、寿司が搬送ロボット２の荷台から第１搬送先載置部Ｂ１へ移し替えられる際に、顧客が搬送ロボット２に直接触れることがないため、寿司の搬送の衛生面に優れている。
【0268】
そして、ステップＳ２０６において、第１搬送先載置部Ｂ１に寿司が載置された場合に、搬送先載置状況検出センサＳ３は、その旨を示す出力信号を行先特定部７０５Ａへ出力する。
【0269】
次に、ステップＳ２０７において、行先特定部７０５Ａは、搬送ロボット２の行先（すなわち、第１昇降領域１００Ａの下段のレールである撤収先）を特定する。そして、行先特定部７０５Ａは、特定した搬送ロボット２の撤収先の情報が含まれる出力信号を移動経路特定部７０７Ａへ出力し、ステップＳ２０８に進む。
【0270】
次に、ステップＳ２０８において、移動経路特定部７０７Ａは、行先特定部７０５Ａからの出力信号及び位置検出センサＳ６からの出力信号に基づいて、搬送ロボット２の移動経路を特定する。そして、移動経路特定部７０７Ａは、特定した搬送ロボット２の移動経路の情報が含まれる出力信号を動作制御部７０９Ａへ出力する。
【0271】
そして、ステップＳ２０８において、動作制御部７０９Ａは、移動経路特定部７０７Ａからの出力信号に含まれる搬送ロボット２の移動経路の情報に基づいて、搬送ロボット２を特定したその移動経路に沿って第１昇降領域１００Ａの下段のレールへ移動させるための動作制御信号を生成する。そして、動作制御部７０９Ａは、生成した動作制御信号を搬送ロボット２へ出力する。
【0272】
そして、ステップＳ２０８において、搬送ロボット２は、動作制御部７０９Ａからの動作制御信号に基づいて、第２昇降領域１００Ｂの下段のレールから第１昇降領域１００Ａの下段のレールへ移動する。そして、変形例の搬送ロボット２の動作制御処理が終了する。
【0273】
本変形例では、コントローラ７は、搬送ロボット２に寿司の搬送のみを行わせるように搬送ロボット２を制御しているが、これに限定されるものではなく、例えば、搬送ロボット２に寿司の搬送及び使用済の食器としての空き皿の回収の両方を行わせるように搬送ロボット２を制御してもよい。
【0274】
この場合に、コントローラ７は、搬送ロボット２を走行領域２００における上段のレールに沿って走行させることで寿司の搬送を行うとともに、搬送ロボット２を走行領域２００における下段のレールに沿って走行させることで空き皿の回収を行うように搬送ロボット２を制御する。これにより、寿司の搬送及び空き皿の回収が搬送ロボット２を同一のレールに走行させることによって行われるものに比べ、搬送システム１の衛生性及び美観性を向上させることができる。
【0275】
以上、本実施形態及び各変形例について説明したが、上述した実施形態及び各変形例は、本発明の適用例を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上述した実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【0276】
１ 搬送システム
２ 搬送ロボット
７ コントローラ
１０ 構造体
２１ 第１搬送ロボット（一方の搬送ロボット）
２２ 第２搬送ロボット（他方の搬送ロボット）
１００ 昇降領域
１００Ｂ 第２昇降領域（搬送先載置地点）
１００Ｃ 第３昇降領域（搬送先載置地点）
Ａ 搬送元載置部
Ｌ 搬送路
Ｐ 寿司パック
Ｔ トレイ
Ｂ１ 第１搬送先載置部（搬送先載置部）
Ｂ２ 第２搬送先載置部（搬送先載置部）
Ｓ３ 第１搬送先載置状況検出センサ（載置状況検出部）
Ｓ４ 第２搬送先載置状況検出センサ（載置状況検出部）
Ｓ６ 位置検出部
ＲＺ１ 第１荷下ろしゾーン（物品搬送先ゾーン）
ＲＺ２ 第２荷下ろしゾーン（物品搬送先ゾーン）
ＴＺ トレイ回収ゾーン
ＷＺ１ 第１待機ゾーン（物品搬送元ゾーン）
ＷＺ２ 第２待機ゾーン
２ 搬送ロボット
７ コントローラ
１０ 構造体
２１ 第１搬送ロボット（一方の搬送ロボット）
２２ 第２搬送ロボット（他方の搬送ロボット）
１００ 昇降領域
１００Ｂ 第２昇降領域（搬送先載置地点）
１００Ｃ 第３昇降領域（搬送先載置地点）
Ａ 搬送元載置部
Ｌ 搬送路
Ｐ 寿司パック
Ｔ トレイ
Ｂ１ 第１搬送先載置部（搬送先載置部）
Ｂ２ 第２搬送先載置部（搬送先載置部）
Ｓ３ 第１搬送先載置状況検出センサ（載置状況検出部）
Ｓ４ 第２搬送先載置状況検出センサ（載置状況検出部）
Ｓ６ 位置検出部
ＲＺ１ 第１荷下ろしゾーン（物品搬送先ゾーン）
ＲＺ２ 第２荷下ろしゾーン（物品搬送先ゾーン）
ＴＺ トレイ回収ゾーン
ＷＺ１ 第１待機ゾーン（物品搬送元ゾーン）
ＷＺ２ 第２待機ゾーン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】