特開 2023-137260 ナビゲーションシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023137260

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】ナビゲーションシステム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/26 20060101AFI20230922BHJP

   G08G 1/01 20060101ALI20230922BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230922BHJP

【ＦＩ】

G01C21/26 C

G08G1/01 E

G08G1/09 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022043382

(22)【出願日】2022-03-18

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 悟史

(72)【発明者】

【氏名】川原 英樹

(72)【発明者】

【氏名】星野 邦人

(72)【発明者】

【氏名】浅野 大樹

(72)【発明者】

【氏名】春原 一史

(72)【発明者】

【氏名】二村 龍太郎

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129AA11

2F129BB03

2F129DD25

2F129DD27

2F129DD65

2F129EE02

2F129EE43

2F129EE55

2F129FF04

2F129FF07

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH12

5H181AA01

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF25

5H181FF33

(57)【要約】

【課題】より早く渋滞状況を把握しやすくなり、かつ、迂回ルートの選択を早期に判断することができるナビゲーションシステムを提供すること。
【解決手段】ナビゲーション装置は、車両の進路の交通状況が渋滞かどうかを判別する判別部と、判別部で渋滞であると判別した場合、通信部によって無人飛行体を飛行開始させる要求と道路交通情報を取得する領域を指定した情報とを送信する通信制御部と、を備え、無人飛行体は、ナビゲーション装置で指定された領域の道路交通情報を取得する情報取得部と、ナビゲーション装置からの飛行開始の要求を受信した場合に、無人飛行体を飛行開始させ、情報取得部で取得した情報をナビゲーション装置に出力する通信制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されたナビゲーション装置と、前記車両に搭載され、前記車両の周囲を飛行可能な無人飛行体と、を含むナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の進路の交通状況が渋滞かどうかを判別する判別部と、
前記判別部で渋滞であると判別した場合、通信部によって前記無人飛行体を飛行開始させる要求と道路交通情報を取得する領域を指定した情報とを送信する通信制御部と、を備え、
前記無人飛行体は、
前記ナビゲーション装置で指定された領域の道路交通情報を取得する情報取得部と、
前記ナビゲーション装置からの飛行開始の要求を受信した場合に、前記無人飛行体を飛行開始させ、前記情報取得部で取得した情報を前記ナビゲーション装置に出力する通信制御部と、を備える、ナビゲーションシステム。

【請求項2】

前記無人飛行体は、
前記情報取得部がカメラであり、前記ナビゲーション装置で設定されたルートに沿いながら渋滞箇所まで飛行し、渋滞状況を撮影し、撮影した映像データを道路交通情報として前記ナビゲーション装置に送信する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。

【請求項3】

前記無人飛行体から受信した映像データに基づいて、渋滞時に迂回すべきか否かを判別する映像解析部を有する、請求項２に記載のナビゲーションシステム。

【請求項4】

前記ナビゲーション装置が渋滞時に迂回が必要と判断した場合、前記無人飛行体は、迂回ルートに沿いながら飛行し、交通状況を撮影し、撮影した映像データを前記ナビゲーション装置に送信する、請求項３に記載のナビゲーションシステム。

【請求項5】

前記ナビゲーション装置は、渋滞時に迂回が必要と判断しない場合、推奨とする走行レーンを案内する、請求項３または請求項４に記載のナビゲーションシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両に搭載して利用されるナビゲーションシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両に無人飛行体を搭載し、無人飛行体を飛行させ、無人飛行体が撮影した映像データを車両に搭載されたナビゲーション装置へ送信することで、先の交通状況を把握する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－１３８８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１は、無人飛行体を用いて、車両の進行方向の状況を確認することができるが、運転者が、車両を円滑に走行させるためには、より早く渋滞状況を把握することが望まれる。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より早く渋滞状況を把握しやすくなり、かつ、迂回ルートの選択を早期に判断することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るナビゲーションシステムは、車両に搭載されたナビゲーション装置と、前記車両に搭載され、前記車両の周囲を飛行可能な無人飛行体と、を含むナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーション装置は、前記車両の進路の交通状況が渋滞かどうかを判別する判別部と、前記判別部で渋滞であると判別した場合、通信部によって前記無人飛行体を飛行開始させる要求と道路交通情報を取得する領域を指定した情報とを送信する通信制御部と、を備え、前記無人飛行体は、前記ナビゲーション装置で指定された領域の道路交通情報を取得する情報取得部と、前記ナビゲーション装置からの飛行開始の要求を受信した場合に、前記無人飛行体を飛行開始させ、前記情報取得部で取得した情報を前記ナビゲーション装置に出力する通信制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、より早く渋滞状況を把握しやすくなり、かつ、迂回ルートの選択を早期に判断することができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態のナビゲーションシステムの全体構成図である。

【図2】図２は、ナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。

【図3】図３は、無人飛行体の概略図である。

【図4】図４は、無人飛行体の構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、ナビゲーション装置における処理の流れを示す図である。

【図6】図６は、無人飛行体における処理の流れを示す図である。

【図7】図７は、ナビゲーション装置の表示部における渋滞情報を示した図である。

【図8】図８は、渋滞時に迂回しない場合に推奨とする走行レーンの例を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

【0010】

（ナビゲーションシステム）
図１は、ナビゲーションシステムの全体構成図である。本実施形態に係るナビゲーションシステムは、車両１に搭載されたナビゲーション装置３と無人飛行体４とを含む。ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置３が道路交通情報通信システム、いわゆるＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖeｈｉｃｌｅ Ｉｎｆоｒｍaｔｉоｎ Ｃоｍｍuｎｉｃaｔｉоｎ Ｓｙｓｔeｍ）などから渋滞情報を受信した際に、渋滞していると判別した場合、無人飛行体４を設定したルートに沿って渋滞箇所まで飛行させ、先の渋滞状況を撮影し、撮影した映像データをナビゲーション装置３に送信し、ナビゲーション装置３に備えた表示部３０５によって、映像データを表示するシステムである。本実施の形態において、ナビゲーション装置３と無人飛行体４とは相互に無線通信を行う。

【0011】

（ナビゲーション装置）
図２は、ナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置３は、車両の運転者と同乗者との少なくともどちらかを含む搭乗者からの指示入力に応じてルート探索を行って搭乗者に適切に提案し、搭乗者によって選択されたルートを設定して地図表示及び音声によりルートを案内する。ナビゲーション装置３は、衛星測位システム受信部３０１と、操作部３０２と、地図情報記憶部３０３と、通信部３０４と、表示部３０５と、通知部３０６と、制御部３０７と、を備える。ナビゲーション装置３は、例えば、車両に搭載されていてもよいし、可搬型で車両に持ち込んでもよい。

【0012】

衛星測位システム受信部３０１は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部である。衛星測位システム受信部３０１は、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機などで構成される。衛星測位システム受信部３０１は、受信したＧＰＳ信号を制御部３０７の位置情報取得部３０８に出力する。

【0013】

操作部３０２は、ナビゲーション装置３に対する各種操作が入力される。操作部３０２は、目的地を入力する操作、または、ルート案内を開始する操作が入力される。操作部３０２は、ナビゲーション装置３に対する物理的な操作手段、または、表示部３０５に配置されたタッチパネルなどである。操作部３０２は、入力された操作情報を制御部３０７の操作制御部３０９へ出力する。

【0014】

地図情報記憶部３０３は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、交差点を含む道路地図である。地図情報記憶部３０３は、記憶している地図情報を制御部３０７の地図情報取得部３１０へ出力する。地図情報記憶部３０３は、通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

【0015】

通信部３０４は、広域の無線通信を行う通信ユニットである。通信部３０４は、無人飛行体４と相互に通信可能である。また、道路交通情報通信システムなどから渋滞情報を受信することも可能である。通信部３０４は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。

【0016】

表示部３０５は、一例としては、ナビゲーション装置３に固有の表示装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部３０５は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部３０５は、タッチパネル式ディスプレイである。言い換えると、表示部３０５は、操作部３０２として機能し、各種操作を入力可能である。車両１に設置されたナビゲーション装置３の表示部３０５は、車両１の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部３０５は、制御部３０７の表示制御部３１４から出力された映像信号に基づいて、目的地設定画面の映像を表示する。表示部３０５は、制御部３０７の表示制御部３１４から出力された映像信号に基づいて、目的地を表示する。表示部３０５は、制御部３０７の表示制御部３１４から出力された映像信号に基づいて、経路案内の映像を表示する。

【0017】

通知部３０６は、一例としては、ナビゲーション装置３に固有の音声出力装置、または、カーオーディオを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。通知部３０６は、例えば、スピーカである。通知部３０６は、制御部３０７の通知制御部３１５から出力された音声信号に基づいて、車両１の現在地から目的地までのルートの候補が抽出されたことを音声で通知する。通知部３０６は、例えば、表示部３０５である液晶ディスプレイまたはＬＥＤ等表示器であって、制御部３０７の通知制御部３１５から出力された信号に基づいて、車両１の現在地から目的地までのルートの候補が抽出されたことを画像または光で通知してもよい。

【0018】

制御部３０７は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部３０７は、記憶部３１７に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。制御部３０７は、搭乗者に応じた目的地までの走行ルートを提案する。制御部３０７は、位置情報取得部３０８と、操作制御部３０９と、地図情報取得部３１０と、通信制御部３１１と、ルート探索部３１２と、ルート案内部３１３と、表示制御部３１４と、通知制御部３１５と、センサ部３１６と、記憶部３１７と、判別部３１８と、映像解析部３１９とを有する。

【0019】

位置情報取得部３０８は、車両１の現在位置を示す現在位置情報を取得する。本実施形態では、位置情報取得部３０８は、衛星測位システム受信部３０１が取得したＧＰＳ信号に基づいて、車両１の現在位置情報を取得する。

【0020】

操作制御部３０９は、操作部３０２が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部３０９は、目的地の入力操作を示す目的地入力操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部３０９は、車両１の現在地から目的地までの探索されたルートの候補を選択する操作を示す選択操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部３０９は、ルート案内を開始する操作を示す案内開始操作情報を取得して制御信号を出力する。

【0021】

地図情報取得部３１０は、地図情報記憶部３０３から地図情報を取得する。より詳しくは、地図情報取得部３１０は、位置情報取得部３０８が取得した車両１の現在位置と目的地の位置情報とに基づいて、車両１の現在地から目的地までに関する地図情報を地図情報記憶部３０３から取得する。

【0022】

通信制御部３１１は、通信部３０４における通信を制御する。通信制御部３１１は、道路交通情報通信システムなどから渋滞情報を受信した場合、無人飛行体４に渋滞箇所までの飛行指示を示す情報を出力する。

【0023】

ルート探索部３１２は、車両１の現在地から目的地までのルートを探索する。ルート探索部３１２は、探索したルートを搭乗者に提示する。ルートを探索する方法は、公知のルート探索方法を使用可能であり、限定されない。

【0024】

ルート案内部３１３は、車両１の現在地から目的地までのルート案内を行う。より詳しくは、ルート案内部３１３は、探索されたルートに沿ったルート案内を行う。ルートを案内する方法は、公知のルート案内方法を使用可能であり、限定されない。

【0025】

表示制御部３１４は、ルート探索部３１２が探索したルートの候補を表示部３０５に表示させる。表示制御部３１４は、例えば、ルートの候補をリストにして、または、地図映像に重畳して表示させる。表示部３０５に表示されたルートの候補から、搭乗者は、ルートを選択可能である。

【0026】

また、表示制御部３１４は、ルート案内部３１３からの制御信号に基づいて、ルート案内部３１３が案内するルートを表示する。表示制御部３１４は、ルート案内部３１３が案内するルートに沿ったルート案内の映像を表示部３０５に表示させる。

【0027】

通知制御部３１５は、ルート案内部３１３からの制御信号に基づいて、車両１の現在地から目的地までのルートの候補がある旨やルート案内の音声メッセージを通知部３０６に出力させる。

【0028】

センサ部３１６は、自律航法を可能とするための、例えば、６軸センサ、地磁気センサなどの各種センサである。

【0029】

記憶部３１７は、制御部３０７で使用するプログラムおよびデータなどを記憶する記憶装置である。記憶部３１７は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリのうち少なくとも１つが用いられる。

【0030】

判別部３１８は、道路交通情報通信システムなどからの渋滞情報を受信して、無人飛行体４を飛行させた場合に、無人飛行体４のカメラ部４２を通じて撮影された撮影映像の提供を受けて、現在地から目的地まで設定したルート上の渋滞状況を把握し、渋滞しているかどうか判別する。

【0031】

映像解析部３１９は、道路交通情報通信システムなどからの渋滞情報を受信して、無人飛行体４を飛行させて、無人飛行体４から受信した映像データに基づいて、判別部３１８で渋滞していると判別した場合に、迂回すべきか否かを判別する。

【0032】

（無人飛行体）
図３は、無人飛行体の概略図である。無人飛行体４は、飛行機構部４１と、カメラ部４２と、脚部４３Ａ，４３Ｂと、無人飛行体４を制御するための制御部４４とを備え、飛行機構部４１は、プロペラ４５Ａ，４５Ｂと、駆動部４６Ａ，４６Ｂとを有する。無人飛行体４は、搭乗者の設定したルート上に沿って、先の渋滞箇所まで無人で飛行する飛行体である。無人飛行体４は、いわゆるドローンである。無人飛行体４は、無人飛行体４に備えられたカメラ部４２により先の渋滞箇所を上空から撮影し、車両１に設置されたナビゲーション装置３に映像データを送信する。以下の説明では、無人飛行体４は、渋滞箇所まで自律飛行するものとして説明する。

【0033】

飛行していない場合、無人飛行体４は、図１に示した、車両１のルーフ部に設けられた飛行体格納部２に格納されている。

【0034】

無人飛行体４には、２個の脚部４３Ａ，４３Ｂが互いに対向するように取り付けられている。本実施の形態では、脚部４３Ａ，４３Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図３に示すように、車両１の飛行体格納部２の底面において、無人飛行体４を保持するように形成されている。

【0035】

なお、車両１のルーフ部に設けられた飛行体格納部２にはスライド式で開閉する扉が設けられている。該扉はナビゲーション装置３からの電気信号によって開閉を制御することが可能である。また、飛行体格納部２の設置個所は、車両１のルーフ部以外に、例えばトランク部やボンネット部などの適宜の位置に設けることもできる。さらに、飛行体格納部２は、ルーフ部、トランク部、ボンネット部に設けずに車室内に設けるようにしても良い。この場合、飛行開始の要求を受信するとまず、窓を開ける動作を行うことになる。飛行体格納部２は、ルーフ部、トランク部、ボンネット部、車室内のいずれかに設けられてもスライド式で開閉する扉や窓を有するために、車両１が駐車中に無人飛行体４への悪戯等の防犯の効果が期待できる。

【0036】

図４は、無人飛行体の構成例を示すブロック図である。無人飛行体４は、電源供給部４０１と、衛星測位システム受信部４０２と、通信部４０３と、飛行機構部４１と、カメラ部４２と、制御部４４とを備える。衛星測位システムは、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）である。

【0037】

電源供給部４０１は、バッテリを備え、無人飛行体４に電力を供給する。飛行機構部４１は、プロペラ４５Ａ，４５Ｂ及び駆動部４６Ａ，４６Ｂを備え、駆動部４６Ａ，４６Ｂは、無人飛行体４のプロペラ４５Ａ，４５Ｂの回転を制御するモータである。

【0038】

衛星測位システム受信部４０２は、いわゆるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部である。衛星測位システム受信部４０２は、例えば、人工衛星からのＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳ受信回路およびアンテナなどで構成されている。衛星測位システム受信部４０２は、受信したＧＰＳ信号を制御部４４の位置情報取得部４０４に出力する。

【0039】

通信部４０３は、広域の無線通信を行う通信ユニットである。通信部４０３は、無人飛行体４と相互に通信可能である。通信部４０３は、インターネットまたは携帯電話回線などいずれの方法で通信を行ってもよい。

【0040】

カメラ部４２は、車両１の先の交通状況を撮影するカメラである。カメラ部４２は、無人飛行体４に搭載されている。カメラ部４２は、例えば、無人飛行体４の前後、左右、上下の６方向の映像を同時に撮影することができる。無人飛行体４が飛行を開始してから飛行を終了するまでの間、常時撮影を行う。カメラ部４２は、撮影制御部４０５からの制御信号によって撮影開始と撮影終了とが制御され、カメラ部４２は、撮影した映像を制御部４４の映像取得部４０６へ出力する。なお、撮影する映像は動画でも静止画でも良く、通信回線の状態に応じて適宜変更されてもよい。また通信容量の削減のために、出力される映像の解像度やフレームレートを調整してもよい。

【0041】

制御部４４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御部４４は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４４には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４４におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４４は、無人飛行体４を制御する。制御部４４は、位置情報取得部４０４と、撮影制御部４０５と、映像取得部４０６と、自律飛行制御部４０７と、駆動制御部４０８と、センサ部４０９と、通信制御部４１０と、記憶部４１１とを有する。

【0042】

位置情報取得部４０４は、衛星測位システム受信部４０２が受信した電波に基づいて、無人飛行体４の現在の位置情報を公知の方法によって算出する。

【0043】

撮影制御部４０５は、カメラ部４２による撮影開始と撮影終了とを制御する。より詳しくは、撮影制御部４０５は、飛行を開始するとき、カメラ部４２による映像の撮影を開始する制御信号を出力する。撮影制御部４０５は、飛行を終了するとき、カメラ部４２による映像の撮影を終了する制御信号を出力する。

【0044】

映像取得部４０６は、カメラ部４２が撮影した映像を取得する。映像取得部４０６は、取得した映像を自律飛行制御部４０７へ出力する。映像取得部４０６は、取得した映像を、記憶部４１１に保存してもよい。

【0045】

自律飛行制御部４０７は、位置情報取得部４０４によって取得される無人飛行体４の現在地の位置情報に基づいて、渋滞箇所まで自律飛行するように制御する。より詳しくは、自律飛行制御部４０７は、ナビゲーション装置３から飛行開始指示を示す情報を受信したとき、渋滞箇所まで自律飛行を開始する。自律飛行制御部４０７は、例えば、図示しない地図情報に基づいて現在地から目的地までの飛行ルートを探索する。自律飛行制御部４０７は、探索した飛行ルートに沿って、無人飛行体４が目的地まで自律飛行するように駆動制御部４０８に対して制御信号を出力する。自律飛行制御部４０７は、例えば、探索した飛行ルートおよび飛行高度を含む制御信号を駆動制御部４０８に対して出力する。

【0046】

自律飛行制御部４０７は、位置情報に加えて映像取得部４０６が取得した映像に基づいて、渋滞箇所まで自律飛行するように制御してもよい。自律飛行制御部４０７は、例えば、映像に画像処理を行って、無人飛行体４の進路上に障害物が認識された場合、障害物を回避させるように制御する制御信号を出力する。自律飛行制御部４０７は、例えば、映像から障害物が認識された場合、無人飛行体４を旋回、上昇または下降させるように制御する制御信号を出力する。

【0047】

駆動制御部４０８は、駆動部４６Ａ，４６Ｂを制御する制御信号を出力する。より詳しくは、駆動制御部４０８は、無人飛行体４のプロペラ４５Ａ，４５Ｂの回転を制御する制御信号を出力する。

【0048】

駆動制御部４０８は、自律飛行制御部４０７からの制御信号に基づいて、駆動部４６Ａ，４６Ｂに対して、無人飛行体４を先の渋滞箇所または迂回エリアの上空でホバリングさせる制御信号または下降させる制御信号を出力する。

【0049】

センサ部４０９は、自律姿勢制御機能を実現するための、例えば、６軸センサ、地磁気センサなどの各種センサである。

【0050】

通信制御部４１０は、通信部４０３を制御して、ナビゲーション装置３との通信を制御する。本実施形態では、通信制御部４１０は、ナビゲーション装置３から飛行開始の指示情報を受信する。通信制御部４１０は、ナビゲーション装置３へ撮影した映像データを送信する。

【0051】

記憶部４１１は、制御部４４で使用するプログラムおよびデータなどを記憶する記憶装置である。記憶部４１１は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリのうち少なくとも１つが用いられる。

【0052】

（ナビゲーション装置における情報処理）
次に、図５を用いて、ナビゲーション装置３において行われる情報処理について説明する。図５は、ナビゲーション装置における処理の流れを示す図である。

【0053】

ナビゲーション装置３に電源が投入された後、ルート探索を行うための操作がされた場合に、ナビゲーション装置３の制御部３０７により実行される。まず、制御部３０７は、ルート探索部３１２を制御し、ルート探索条件の入力画面を表示部３０５に表示し、表示部３０５に配置されたタッチパネルを通じて、現在地、目的地などのルート探索処理に必要となるルート探索情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。なお、ルート検索情報の入力は音声コマンドでの入力としてもよい。

【0054】

ルート探索部３１２は、ステップＳ１０１で受け付けたルート探索情報に基づいて、ルート探索を行う（ステップＳ１０２）。ルート探索部３１２は、ステップＳ１０２のルート探索の結果を表示部３０５に表示し、ルートの選択及び設定の操作を受け付ける（ステップＳ１０３）。

【0055】

ルートを設定した後、制御部３０７はルート案内部３１３を制御し、ルート案内を開始する（ステップＳ１０４）。より詳しくは、制御部３０７は、ルート案内部３１３によって、ルート案内を行う。

【0056】

ステップＳ１０４において、ルート案内部３１３は、地図情報を表示部３０５に表示する。また、ルート案内部３１３は、表示した地図上に設定されたルートと衛星測位システム受信部３０１を通じて取得する車両１の現在地を表示する。

【0057】

衛星測位システム受信部３０１は、複数の人工衛星からの測位情報を受信することにより、現在地を適切に測位する機能を実現する。

【0058】

そして、ルート案内部３１３は、ルート案内メッセージを、記憶部３１７から読み出して、これに応じた案内メッセージを、通知部３０６を通じてスピーカなどによりルートを案内する。

【0059】

図７で示すように、地図情報が表示された表示部３０５は、現在位置Ｍ２、走行ルートＣ、目的地Ｇを表示する。通信部３０４に道路交通情報通信システムなどから渋滞情報を受信した場合（ステップＳ１０５）、表示部３０５は、渋滞箇所Ｑを表示し、制御部３０７は、ナビゲーション装置３が先の交通状況が渋滞しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。制御部３０７は、先の交通状況が渋滞していると判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ステップＳ１０７へ進む。制御部３０７は、先の交通状況が渋滞していないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ステップＳ１２４へ進む。

【0060】

先の交通状況が渋滞していると判定した場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、通信制御部３１１は、無人飛行体４の飛行を開始させる（ステップＳ１０７）。これにより、無人飛行体４を設定したルートに沿って、先の渋滞箇所まで、飛行させる。

【0061】

先の交通状況が渋滞していないと判定した場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、制御部３０７は、ナビゲーション処理を終了させるか否かを判定する。目的地に到着したか、またはナビゲーション処理を終了させると判定した場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、制御部３０７は、ナビゲーション処理を終了させる（ステップＳ１２７）。ナビゲーション処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２６でＮｏ）、制御部３０７はステップＳ１０５からの処理を繰り返す。公知のナビゲーション装置のように、ナビゲーション処理は目的地まで継続されるように設定してもよい。

【0062】

ステップＳ１０７において、通信制御部３１１は、無人飛行体４を飛行させるための制御信号を無人飛行体４に送信する。そして、無人飛行体４は、車両１から離陸して飛行を開始し、先の渋滞箇所まで飛行する。

【0063】

その後、無人飛行体４は、カメラ部４２により、渋滞箇所を撮影する。そして、無人飛行体４から撮影した映像データがナビゲーション装置３に送信される（ステップＳ１０８）。

【0064】

制御部３０７は、送信された映像データを通信部３０４で受信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。送信された映像データを通信部３０４で受信したと判定した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓ）、通信制御部３１１は、無人飛行体４からの映像データを受信し、映像データを画面表示する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１０９において、送信された映像データを通信部３０４で受信していないと判定した場合（ステップＳ１０９でＮｏ）、制御部３０７はステップＳ１１０に進む。

【0065】

ステップＳ１１０において、送信された映像を受信していない場合、例えば、車両１がトンネル内や圏外の場所で走行しており、電波状況が悪い場合、通信制御部３１１は、送信された映像を受信できなかったため、無人飛行体４に対して映像データを再送信するように指示し、再度、制御部３０７はステップＳ１０８からの処理を繰り返す。

【0066】

ステップＳ１１１において、映像データを画面表示した後、映像解析部３１９は、設定したルートを迂回する必要があるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。迂回が必要と判定した場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、迂回ルート探索を行う（ステップＳ１１３）、迂回が必要ではないと判定した場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、制御部３０７は、より渋滞を避けられる走行レーンを推奨し、表示部３０５で案内するか否かを判定する（ステップＳ１２３）。

【0067】

ステップＳ１１３において、ルート探索部３１２は、ステップＳ１１２で受け付けた迂回ルート探索情報に基づいて、迂回ルート探索を行う。ルート探索部３１２は、迂回ルート探索の結果を表示部３０５に表示し、ルートの選択及び設定の操作を受け付ける（ステップＳ１１４）。ここで、複数の迂回ルートがある場合、ルート探索部３１２がもとのルートから距離的に近い迂回ルートを自動選択するようにしてもよい。

【0068】

迂回ルートを設定した後、制御部３０７はルート案内部３１３を制御し、ルート案内を開始する（ステップＳ１１５）。より詳しくは、制御部３０７は、ルート案内部３１３によって、迂回ルート案内を行う。

【0069】

ステップＳ１１５において、ルート案内部３１３は、地図情報を表示部３０５に表示する。また、ルート案内部３１３は、表示した地図上に設定されたルートと衛星測位システム受信部３０１を通じて取得する車両１の現在地を表示する。

【0070】

そして、ルート案内部３１３は、ルート案内メッセージを、記憶部３１７から読み出して、これに応じた案内メッセージを、通知部３０６を通じてスピーカなどにより迂回ルートを案内する。

【0071】

その後、ステップＳ１１６において、通信制御部３１１は、無人飛行体４を飛行させるための制御信号を無人飛行体４に送信する。そして、無人飛行体４は、車両１から離陸して飛行を開始し、設定した迂回エリアまで飛行する。

【0072】

その後、無人飛行体４は、カメラ部４２により、迂回エリアを撮影する。そして、無人飛行体４から撮影した映像データがナビゲーション装置３に送信される（ステップＳ１１７）。

【0073】

制御部３０７は、送信された映像データを通信部３０４で受信したか否かを判定する（ステップＳ１１８）。送信された映像データを通信部３０４で受信したと判定した場合（ステップＳ１１８でＹｅｓ）、通信制御部３１１は、無人飛行体４からの映像データを受信し、映像データを画面表示する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１１７において、送信された映像データを通信部３０４で受信していないと判定した場合（ステップＳ１１７でＮｏ）、制御部３０７はステップＳ１１９に進む。

【0074】

ステップＳ１１９において、送信された映像を受信していない場合、例えば、車両１がトンネル内や圏外の場所で走行しており、電波状況が悪い場合、通信制御部３１１は、送信された映像を受信できなかったため、無人飛行体４に対して映像データを再送信するように指示し、再度、制御部３０７はステップＳ１１７からの処理を繰り返す。

【0075】

ステップＳ１２３において、表示部３０５で案内すると判定した場合（ステップＳ１２３でＹｅｓ）、例えば、図８で示すように、現在位置Ｍ２の自車が設定したルートを迂回しなくても、渋滞箇所Ｑをより避けられる推奨走行レーンＣ１を表示部３０５に表示し、推奨走行レーンＣ１の選択及び設定の操作を受け付ける（ステップＳ１２４）。表示部３０５で案内しないと判定した場合（ステップＳ１２３でＮｏ）、制御部３０７はステップＳ１２１へ進む。

【0076】

ステップＳ１２４において、推奨走行レーンＣ１を設定した後、先の交通状況が渋滞している可能性があるため、制御部３０７は、車両１の走行速度を調整しながら進行させる（ステップＳ１２５）。なお、制御部３０７は、先の渋滞箇所までの距離を把握することができるため、渋滞箇所までの到達時間を算出することも可能である。そして、ステップＳ１２１へ進む。

【0077】

映像データを画面表示した後、通信制御部３１１は、無人飛行体４の飛行を終了させるか否かを判定する（ステップＳ１２１）。無人飛行体４の飛行を終了させると判定した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、通信制御部３１１は、飛行終了処理を実行する（ステップＳ１２２）。ステップＳ１２２においては、通信制御部３１１は、無人飛行体４の飛行を終了させ、無人飛行体４が車両１の飛行体格納部２に格納されるための制御信号を無人飛行体４に送信する。これにより、無人飛行体４は、車両１の飛行体格納部２に格納される。無人飛行体４の飛行を終了させると判定した場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、通信制御部３１１はステップＳ１２１からの処理を繰り返す。

【0078】

ステップＳ１２２において、無人飛行体４の飛行の終了処理が完了した後、制御部３０７は、ナビゲーション処理を終了させるか否かを判定する。ナビゲーション処理を終了させると判定した場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、制御部３０７は、ナビゲーション処理を終了させる（ステップＳ１２７）。ナビゲーション処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ１２６でＮｏ）、制御部３０７はステップＳ１０５からの処理を繰り返す。

【0079】

（無人飛行体における情報処理）
次に、図６を用いて、無人飛行体４において行われる情報処理について説明する。図６は、無人飛行体における処理の流れを示す図である。

【0080】

車両１にエンジンが掛けられ、電源供給部４０１に電力が供給され、ナビゲーション装置３の通信部３０４に交通情報通信システムなどから渋滞情報が送信された場合、制御部４４は、通信部４０３を通じて、ナビゲーション装置３から制御信号を受信できる状態にし（ステップＳ２０１）、制御部４４は、ナビゲーション装置３からの制御信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ナビゲーション処理を受信したと判定した場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、制御部４４は、制御信号を通信制御部４１０に送信し、無人飛行体４をナビゲーション装置３で設定したルートに沿って飛行開始させる（ステップＳ２０３）。ナビゲーション処理を受信していないと判定した場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、制御部４４はステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0081】

ステップＳ２０３において、飛行体格納部２の扉がスライド開放され、通信制御部４１０は、自律飛行制御部４０７を通じて駆動制御部４０８を制御して、無人飛行体４をナビゲーション装置３で設定したルートに沿って渋滞箇所また迂回エリアまで飛行させる。

【0082】

ステップＳ２０３において、駆動制御部４０８は、自律飛行制御部４０７からの制御信号に基づいて、先の渋滞箇所また迂回エリアまで自律飛行などが行われるように駆動部４６Ａ，４６Ｂを制御する。駆動制御部４０８からの制御信号により駆動部４６Ａ，４６Ｂの回転が制御され、無人飛行体４は離陸、前後進、左右旋回、左右シフト、上昇、下降の各種動作を行うことで飛行する。制御部４４は、ステップＳ２０４へ進む。

【0083】

ステップＳ２０４において、駆動制御部４０８は自律飛行制御部４０７からの制御信号に基づいて、先の渋滞箇所または迂回エリアにおいて、無人飛行体４を上空でホバリングさせる。制御部４４は、撮影制御部４０５によって、先の渋滞箇所または迂回エリアを撮影するように制御する。撮影制御部４０５は、カメラ部４２を制御して、上空から進行方向を撮影する。制御部４４は、ステップＳ２０５へ進む。

【0084】

ステップＳ２０５において、制御部４４は、映像取得部４０６によって、カメラ部４２が撮影した映像データを取得する。制御部４４は、ステップＳ２０６へ進む。

【0085】

ステップＳ２０６において、制御部４４は、通信制御部４１０によって、通信部４０３を通じて、カメラ部４２で撮影した映像データをナビゲーション装置３に送信する。制御部４４は、ステップＳ２０７へ進む。

【0086】

制御部４４は、ナビゲーション装置３から飛行終了を指示する制御信号を受信できる状態にし（ステップＳ２０７）、制御部４４は、ナビゲーション装置３からの制御信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。制御信号を受信したと判定した場合（ステップＳ２０８でＹｅｓ）、制御部４４は、ステップＳ２０９へ進む。制御信号を受信していないと判定した場合（ステップＳ２０８でＮｏ）、制御部４４はステップＳ２０７からの処理を繰り返す。

【0087】

ステップＳ２０９において、ナビゲーション装置３から車両１の現在位置情報を受信できる状態にし、制御部４４は、ナビゲーション装置３の現在位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。現在位置情報を受信したと判定した場合（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、制御部４４は、衛星測位システム受信部４０２を通じて、ナビゲーション装置３の現在位置情報を受信し、位置情報取得部４０４で取得する。その後、制御部４４は、ステップＳ２１１に進む。現在位置情報を受信していないと判定した場合（ステップＳ２１０でＮｏ）、制御部４４はステップＳ２０９からの処理を繰り返す。

【0088】

ステップＳ２１１において、ナビゲーション装置３からの現在位置情報を受信した場合、制御部４４は、通信制御部４１０を通じて、撮影処理を終了させる。制御部４４は、ステップＳ２１２に進む。

【0089】

ステップＳ２１２において、駆動制御部４０８は、自律飛行制御部４０７からの制御信号に基づいて、車両１の現在位置まで自律飛行などが行われるように駆動部４６Ａ，４６Ｂを制御する。無人飛行体４は、車両１まで飛行し、飛行体格納部２の扉がスライドで開放され、脚部４３Ａ，４３Ｂが飛行体格納部２に格納され、車両１と電気的に接続される。制御部４４は、すべての制御機能を終了させ、飛行処理を終了させる。

【0090】

ステップＳ２１２において、脚部４３Ａ，４３Ｂを通じて、電源供給部４０１から電力が供給され、無人飛行体４のバッテリが充電状態となる。制御部４４は、ステップＳ２１３に進む。

【0091】

そして、制御部４４は、車両１の電源供給が停止し、無人飛行体４の電源が停止されたか否かを判定する（ステップＳ２１３）。車両１の電源供給が停止されたと判定した場合（ステップＳ２１３でＹｅｓ）、無人飛行体４はスリープ状態となり、制御部４４は処理を終了する。車両１の電源供給が停止していないと判定した場合（ステップＳ２１３でＮｏ）、制御部４４はステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

【0092】

このように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置３で車両１の進路の交通状況が渋滞かどうかを判別し、渋滞であると判別した場合、飛行開始させる要求と道路交通情報を取得する領域を指定した情報とを無人飛行体４に送信する。また、ナビゲーションシステムは、無人飛行体４を、指定された領域に移動し、交通状況をカメラ部４２で取得する。このように、渋滞情報に基づいて、渋滞しているとされる領域の実際の情報を無人飛行体４で取得することで、渋滞している領域に到達する前に、渋滞している領域の実際の状態を把握することができる。これにより、車線の選択、迂回路の選択等をより適切に行うことができる。つまり、実際に走行速度が低下し、渋滞に到達した後に、無人飛行体４で渋滞の状況を取得しても回避行動が困難であるが、交通情報を取得し、その情報に基づいて、判定することで、回避行動をとりやすくすることができる。

【0093】

本実施形態では、無人飛行体４の情報取得部をカメラ部４２としたが、道路の交通状況を取得できればよく、形状を検出するセンサを用いてもよい。

【0094】

本実施形態では、無人飛行体４は、自律飛行するものとして説明したが、搭乗者が操縦する場合は、無人飛行体４に備えたカメラ部４２で撮影した映像を確認しながら、無人飛行体４を、搭乗者がリモートコントローラなどを介して操縦することにより、設定したルートに沿って、渋滞箇所または迂回エリアまで飛行させてもよい。無人飛行体４は、自律飛行と搭乗者による操縦とを組み合わせて、渋滞箇所または迂回エリアまで飛行してもよい。

【符号の説明】

【0095】

１ 車両
２ 飛行体格納部
３ ナビゲーション装置
３０１ 衛星測位システム受信部
３０２ 操作部
３０３ 地図情報記憶部
３０４ 通信部
３０５ 表示部
３０６ 通知部
３０７ 制御部
３０８ 位置情報取得部
３０９ 操作制御部
３１０ 地図情報取得部
３１１ 通信制御部
３１２ ルート探索部
３１３ ルート案内部
３１４ 表示制御部
３１５ 通知制御部
３１６ センサ部
３１７ 記憶部
３１８ 判別部
３１９ 映像解析部
４ 無人飛行体
４１ 飛行機構部
４２ カメラ部
４３Ａ，４３Ｂ 脚部
４４ 制御部
４５Ａ，４５Ｂ プロペラ
４６Ａ，４６Ｂ 駆動部
４０１ 電源供給部
４０２ 衛星測位システム受信部
４０３ 通信部
４０４ 位置情報取得部
４０５ 撮影制御部
４０６ 映像取得部
４０７ 自律飛行制御部
４０８ 駆動制御部
４０９ センサ部
４１０ 通信制御部
４１１ 記憶部
Ｍ２ 現在位置
Ｇ 目的地
Ｑ 渋滞箇所
Ｃ 走行ルート
Ｃ１ 推奨走行レーン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】