特開 2023-137380 情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023137380

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   G06T 19/20 20110101AFI20230922BHJP

【ＦＩ】

G06T19/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022043566

(22)【出願日】2022-03-18

(71)【出願人】

【識別番号】000005223

【氏名又は名称】富士通株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104190

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 昭徳

(72)【発明者】

【氏名】金野 佑治

【テーマコード（参考）】

5B050

【Ｆターム（参考）】

5B050BA09

5B050BA13

5B050CA07

5B050DA07

5B050EA13

5B050EA19

5B050FA05

(57)【要約】

【課題】対象物を精度よく表す３次元モデルを生成すること。
【解決手段】情報処理装置は、セグメンテーションによって、単眼カメラ画像６００のうち、対象物の劣化箇所が映った領域８００を検出する。情報処理装置は、それぞれの単眼カメラ画像６００のうち劣化箇所が映った領域８００を検出すると、検出した結果をそれぞれの単眼カメラ画像６００に反映し、複数の検出後単眼カメラ画像を生成する。情報処理装置は、ＳｆＭによって、複数の検出後単眼カメラ画像に基づいて、対象物の３次元モデルの原型を生成する。情報処理装置は、対象物が有する第１部分の寸法に、３次元モデルの原型が有する、第１部分に対応する第２部分の寸法が合致するよう、３次元モデルの原型の大きさを補正することにより、３次元モデルの完成版を生成する。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

【請求項2】

前記複数の画像のそれぞれの画像における、前記対象物のうち劣化した箇所が映った領域を検出した結果を、当該画像に付加する、
処理を前記コンピュータに実行させ、
前記生成する処理は、
前記結果を付加した前記複数の画像を合成することにより、前記第２部分の寸法が前記第１部分の寸法に合致するよう、前記領域を判別可能に表す前記対象物の３次元モデルを生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理プログラム。

【請求項3】

前記付加する処理は、
前記それぞれの画像における、前記領域に存在するそれぞれの画素が有する色彩パラメータを、特定の値に設定することにより、前記領域を検出した結果を、当該画像に付加する、ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理プログラム。

【請求項4】

前記生成する処理は、
取得した前記複数の画像を合成し、前記対象物の３次元モデルの原型を生成した後、前記第２部分の寸法が前記第１部分の寸法に合致するよう、生成した前記対象物の３次元モデルの原型の大きさを変更することにより、前記対象物の３次元モデルを生成する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の情報処理プログラム。

【請求項5】

寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。

【請求項6】

寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、鉄塔、橋梁、または、擁壁などの３次元構造物の劣化箇所を検出することが望まれる。例えば、作業者が、目視で３次元構造物を確認し、３次元構造物の劣化箇所を判断する。例えば、作業者は、３次元構造物に、どの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを判断し、劣化箇所の修復要否および修復時期などを決定する。

【0003】

先行技術としては、例えば、構造物の所定範囲を全体的に撮影した全体画像データから、カメラの焦点距離および当該構造物の既知寸法に基づいて、正射影変換された全体画像データを生成するものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－０３２６５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、作業者が、異なる視点から３次元構造物を撮像した複数の画像から生成された３次元モデルを参照して、３次元構造物の劣化箇所を判断することが考えられる。しかしながら、従来技術では、３次元構造物の劣化箇所を精度よく判断することが難しい。例えば、３次元モデルが、３次元構造物の実際の寸法を精度よく表していなければ、作業者は、３次元モデルを参照しても、３次元構造物に、どの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを精度よく判断することができない。

【0006】

１つの側面では、本発明は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

１つの実施態様によれば、寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置が提案される。

【発明の効果】

【0008】

一態様によれば、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態にかかる情報処理方法の一実施例を示す説明図である。

【図2】図２は、情報処理システム２００の一例を示す説明図である。

【図3】図３は、情報処理装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図4】図４は、画像撮像装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。

【図5】図５は、情報処理装置１００の機能的構成例を示すブロック図である。

【図6】図６は、複数の単眼カメラ画像６００を取得する一例を示す説明図である。

【図7】図７は、単眼カメラ画像６００の具体例を示す説明図である。

【図8】図８は、劣化箇所が映った領域８００を検出する一例を示す説明図である。

【図9】図９は、複数の検出後単眼カメラ画像９００を示す説明図である。

【図10】図１０は、３次元点群を生成する一例を示す説明図である。

【図11】図１１は、３次元点群を補正する一例を示す説明図である。

【図12】図１２は、全体処理手順の一例を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、生成処理手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、図面を参照して、本発明にかかる情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置の実施の形態を詳細に説明する。

【0011】

（実施の形態にかかる情報処理方法の一実施例）
図１は、実施の形態にかかる情報処理方法の一実施例を示す説明図である。情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成可能にするコンピュータである。

【0012】

対象物は、例えば、３次元構造物である。対象物は、具体的には、インフラストラクチャーに関する設備などである。対象物は、具体的には、鉄塔、橋梁、堤防、擁壁、塀、または、家屋などである。対象物は、機械などであってもよい。

【0013】

対象物は、時間経過に伴い劣化していく傾向がある。劣化は、例えば、腐食、ヒビ、剥がれ、または、破損などである。このため、作業者が、定期的に対象物の劣化状況を検査し、劣化状況に応じて、対象物を適切に補修することが望まれる。劣化状況は、例えば、対象物の劣化箇所の有無、劣化箇所の大きさ、および、劣化箇所の危険度などである。危険度は、例えば、劣化に起因し、対象物が破壊される可能性の大きさ、または、劣化に起因し、対象物に関わる人間が損害を被る可能性の大きさなどに対応する。

【0014】

例えば、作業者が、目視で対象物の実物を確認し、対象物の劣化状況を判断する場合がある。具体的には、作業者が、目視で対象物の実物を確認し、対象物の劣化箇所の有無を確認し、工具、巻き尺、または、水平器などの計測器を用いて、対象物の劣化箇所の大きさ、および、対象物の劣化箇所の危険度などを判断する場合が考えられる。

【0015】

この場合、作業者にかかる作業負担および作業時間の増大化を招くという問題がある。例えば、対象物が巨大になるほど、作業者が、目視で対象物の全部を確認し、計測器を用いて、対象物の劣化箇所の大きさ、および、対象物の劣化箇所の危険度などを判断する際に、作業者にかかる作業負担および作業時間が増大することになる。

【0016】

また、例えば、対象物が巨大になるほど、作業者が、対象物に近づいて目視で対象物を詳細に確認することが難しく、計測機を用いて、対象物の劣化箇所の大きさ、および、対象物の劣化箇所の危険度などを判断することも難しくなる。従って、作業者は、対象物に、どの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを判断し、劣化箇所の修復要否および修復時期などを決定することが難しい。

【0017】

これに対し、異なる視点から対象物を撮像した複数の画像に基づいて、作業者が、対象物の劣化状況を判断し易くしようとする手法が考えられる。例えば、複数の画像から生成された３次元モデルを参照して、作業者が、対象物の劣化状況を判断し易くしようとすることが考えられる。

【0018】

しかしながら、上記手法では、対象者が、対象物の劣化箇所を精度よく判断することが難しい場合がある。例えば、３次元モデルが、対象物の実際の寸法を精度よく表していなければ、作業者は、３次元モデルを参照しても、対象物に、どの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを精度よく判断することができない。

【0019】

そこで、本実施の形態では、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することができる情報処理方法について説明する。

【0020】

図１において、（１－１）情報処理装置１００は、異なる視点から対象物１１０を撮像した複数の画像１２０を取得する。対象物１１０は、寸法が既知の第１部分１１１を有する。寸法は、長さである。複数の画像１２０は、少なくとも、対象物１１０を第１部分１１１が映るよう撮像した画像１２０を含む。画像１２０同士は、例えば、対象物１１０の同一の範囲をそれぞれ含むよう撮像されることが好ましい。情報処理装置１００は、例えば、複数の画像１２０を、他のコンピュータから受信することにより取得する。

【0021】

（１－２）情報処理装置１００は、取得した複数の画像１２０を合成することにより、対象物１１０の３次元モデル１３０を生成する。３次元モデル１３０は、例えば、仮想空間１４０に生成される。情報処理装置１００は、例えば、第１部分１１１に対応する対象物１１０の３次元モデル１３０が有する第２部分１３１の寸法が第１部分１１１の寸法に合致するよう、対象物１１０の３次元モデル１３０を生成する。

【0022】

情報処理装置１００は、例えば、ＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）によって、取得した複数の画像１２０を合成することにより、対象物１１０の３次元モデル１３０の雛型を生成する。情報処理装置１００は、例えば、第２部分１３１の寸法が第１部分１１１の寸法に合致するよう、生成した対象物１１０の３次元モデル１３０の雛型の大きさを調整することにより、対象物１１０の３次元モデル１３０を生成する。これにより、情報処理装置１００は、対象物１１０を精度よく表す３次元モデル１３０を生成することができる。

【0023】

（１－３）情報処理装置１００は、生成した３次元モデル１３０を出力する。情報処理装置１００は、例えば、生成した３次元モデル１３０を、利用者が参照可能に表示する。利用者は、例えば、対象物１１０の劣化状況を判断する作業者である。作業者は、例えば、目視で対象物１１０の３次元モデル１３０を確認することにより、対象物１１０の劣化状況を判断する。これにより、情報処理装置１００は、作業者が、対象物１１０の劣化状況を精度よく判断し易くすることができる。

【0024】

情報処理装置１００は、例えば、作業者が、対象物１１０の実際の寸法を精度よく表す対象物１１０の３次元モデル１３０を参照可能にすることができる。このため、情報処理装置１００は、例えば、作業者が、対象物１１０にどの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを精度よく判断し易くすることができる。そして、情報処理装置１００は、作業者にかかる作業負担および作業時間の増大化を抑制することができる。

【0025】

ここで、情報処理装置１００が、対象物１１０の３次元モデル１３０のうち、対象物１１０の劣化箇所に対応するエリアを判別可能に、対象物１１０の３次元モデル１３０を表示する場合があってもよい。情報処理装置１００は、例えば、複数の画像１２０のそれぞれの画像１２０における、対象物１１０の劣化箇所が映った領域を検出する。情報処理装置１００は、例えば、検出した結果に基づいて、対象物１１０の３次元モデル１３０のうち、対象物１１０の劣化箇所に対応するエリアを判別可能に、対象物１１０の３次元モデル１３０を表示する。この場合の具体例については、例えば、図５～図１０を用いて後述する動作例１を参照することができる。

【0026】

（情報処理システム２００の一例）
次に、図２を用いて、図１に示した情報処理装置１００を適用した、情報処理システム２００の一例について説明する。

【0027】

図２は、情報処理システム２００の一例を示す説明図である。図２において、情報処理システム２００は、情報処理装置１００と、１以上の画像撮像装置２０１とを含む。

【0028】

情報処理システム２００において、情報処理装置１００と画像撮像装置２０１とは、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどである。

【0029】

情報処理装置１００は、対象物を撮像した複数の画像を取得する。対象物は、寸法が既知の第１部分を有する。複数の画像は、少なくとも、対象物を第１部分が映るよう撮像した画像を含む。画像は、例えば、画像撮像装置２０１によって生成される。複数の画像は、例えば、１つの画像撮像装置２０１によって生成されていてもよい。複数の画像のそれぞれの画像は、例えば、異なる画像撮像装置２０１によって生成されていてもよい。

【0030】

情報処理装置１００は、複数の画像のそれぞれの画像における、対象物の劣化箇所が映った領域を検出する。情報処理装置１００は、複数の画像を合成することにより、第１部分に対応する対象物の３次元モデルが有する第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、検出した結果を反映した、対象物の３次元モデルを生成する。３次元モデルは、例えば、仮想空間に生成される。

【0031】

情報処理装置１００は、生成した対象物の３次元モデルを出力する。情報処理装置１００は、例えば、対象物の３次元モデルを、利用者が参照可能に表示する。利用者は、例えば、対象物の劣化状況を検査する作業者である。情報処理装置１００は、例えば、対象物の３次元モデルを、利用者に対応する他のコンピュータに送信することにより、他のコンピュータで表示させてもよい。情報処理装置１００は、例えば、サーバ、または、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などである。

【0032】

画像撮像装置２０１は、対象物を撮像するコンピュータである。画像撮像装置２０１は、複数の撮像素子を有するカメラを含み、カメラによって対象物を撮像する。画像撮像装置２０１は、対象物を撮像した画像を生成し、情報処理装置１００に送信する。画像撮像装置２０１は、例えば、スマートフォンなどである。画像撮像装置２０１は、例えば、定点カメラなどであってもよい。画像撮像装置２０１は、例えば、ドローンなどであってもよい。

【0033】

ここでは、情報処理装置１００が、画像撮像装置２０１とは異なる装置である場合について説明したが、これに限らない。例えば、情報処理装置１００が、画像撮像装置２０１としての機能を有し、画像撮像装置２０１としても動作する場合があってもよい。

【0034】

（情報処理装置１００のハードウェア構成例）
次に、図３を用いて、情報処理装置１００のハードウェア構成例について説明する。

【0035】

図３は、情報処理装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、ネットワークＩ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、記録媒体Ｉ／Ｆ３０４と、記録媒体３０５とを有する。情報処理装置１００は、さらに、ディスプレイ３０６と、入力装置３０７とを有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

【0036】

ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１００の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることにより、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。

【0037】

ネットワークＩ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他のコンピュータに接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と内部のインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。ネットワークＩ／Ｆ３０３は、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどである。

【0038】

記録媒体Ｉ／Ｆ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従って記録媒体３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。記録媒体Ｉ／Ｆ３０４は、例えば、ディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポートなどである。記録媒体３０５は、記録媒体Ｉ／Ｆ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する不揮発メモリである。記録媒体３０５は、例えば、ディスク、半導体メモリ、ＵＳＢメモリなどである。記録媒体３０５は、情報処理装置１００から着脱可能であってもよい。

【0039】

ディスプレイ３０６は、カーソル、アイコン、ツールボックス、文書、画像、または、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ３０６は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、液晶ディスプレイ、または、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。入力装置３０７は、文字、数字、または、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置３０７は、例えば、キーボード、または、マウスなどである。入力装置３０７は、例えば、タッチパネル式の入力パッド、または、テンキーなどであってもよい。

【0040】

情報処理装置１００は、上述した構成部の他、例えば、カメラなどを有してもよい。また、情報処理装置１００は、上述した構成部の他、例えば、プリンタ、スキャナ、マイク、または、スピーカーなどを有してもよい。また、情報処理装置１００は、記録媒体Ｉ／Ｆ３０４および記録媒体３０５を複数有していてもよい。また、情報処理装置１００は、ディスプレイ３０６、または、入力装置３０７などを有していなくてもよい。また、情報処理装置１００は、記録媒体Ｉ／Ｆ３０４および記録媒体３０５を有していなくてもよい。

【0041】

（画像撮像装置２０１のハードウェア構成例）
次に、図４を用いて、画像撮像装置２０１のハードウェア構成例について説明する。

【0042】

図４は、画像撮像装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、画像撮像装置２０１は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ネットワークＩ／Ｆ４０３と、記録媒体Ｉ／Ｆ４０４と、記録媒体４０５と、カメラ４０６とを有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

【0043】

ここで、ＣＰＵ４０１は、画像撮像装置２０１の全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることにより、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。

【0044】

ネットワークＩ／Ｆ４０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他のコンピュータに接続される。そして、ネットワークＩ／Ｆ４０３は、ネットワーク２１０と内部のインターフェースを司り、他のコンピュータからのデータの入出力を制御する。ネットワークＩ／Ｆ４０３は、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどである。

【0045】

記録媒体Ｉ／Ｆ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御に従って記録媒体４０５に対するデータのリード／ライトを制御する。記録媒体Ｉ／Ｆ４０４は、例えば、ディスクドライブ、ＳＳＤ、ＵＳＢポートなどである。記録媒体４０５は、記録媒体Ｉ／Ｆ４０４の制御で書き込まれたデータを記憶する不揮発メモリである。記録媒体４０５は、例えば、ディスク、半導体メモリ、ＵＳＢメモリなどである。記録媒体４０５は、画像撮像装置２０１から着脱可能であってもよい。カメラ４０６は、複数の撮像素子を有し、複数の撮像素子によって対象物を撮像した画像を生成する。カメラ４０６は、例えば、監視カメラである。

【0046】

画像撮像装置２０１は、上述した構成部の他、例えば、キーボード、マウス、ディスプレイ、プリンタ、スキャナ、マイク、スピーカーなどを有してもよい。また、画像撮像装置２０１は、記録媒体Ｉ／Ｆ４０４や記録媒体４０５を複数有していてもよい。また、画像撮像装置２０１は、記録媒体Ｉ／Ｆ４０４や記録媒体４０５を有していなくてもよい。

【0047】

（情報処理装置１００の機能的構成例）
次に、図５を用いて、情報処理装置１００の機能的構成例について説明する。

【0048】

図５は、情報処理装置１００の機能的構成例を示すブロック図である。情報処理装置１００は、記憶部５００と、取得部５０１と、解析部５０２と、生成部５０３と、出力部５０４とを含む。

【0049】

記憶部５００は、例えば、図３に示したメモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域によって実現される。以下では、記憶部５００が、情報処理装置１００に含まれる場合について説明するが、これに限らない。例えば、記憶部５００が、情報処理装置１００とは異なる装置に含まれ、記憶部５００の記憶内容が情報処理装置１００から参照可能である場合があってもよい。

【0050】

取得部５０１～出力部５０４は、制御部の一例として機能する。取得部５０１～出力部５０４は、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、ネットワークＩ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、図３に示したメモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域に記憶される。

【0051】

記憶部５００は、各機能部の処理において参照され、または更新される各種情報を記憶する。記憶部５００は、例えば、異なる視点から対象物を撮像した複数の画像を記憶する。対象物は、例えば、３次元構造物である。対象物は、具体的には、インフラストラクチャーに関する設備などである。対象物は、具体的には、鉄塔、橋梁、堤防、擁壁、塀、または、家屋などである。対象物は、機械などであってもよい。対象物は、寸法が既知の第１部分を有する。寸法は、長さである。

【0052】

複数の画像は、少なくとも、対象物を第１部分が映るよう撮像した画像を含む。複数の画像において画像同士は、例えば、互いに対象物の同一の範囲を含むよう撮像されることが好ましい。換言すれば、複数の画像において画像同士は、例えば、対象物のうち重複する範囲をそれぞれ撮像した画像同士であることが好ましい。複数の画像において、対象物のうち重複する範囲をそれぞれ撮像した画像ペアが多いほど、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成し易くなると考えられる。画像は、例えば、取得部５０１によって取得される。

【0053】

記憶部５００は、例えば、劣化箇所が映った領域を検出した結果をそれぞれ付加した後の複数の画像を記憶する。劣化は、例えば、腐食、ヒビ、剥がれ、または、破損などである。劣化箇所は、対象物のうち劣化に該当する現象が現れた箇所である。例えば、画像における、検出した劣化箇所が映った領域に存在するそれぞれの画素が有するパラメータを、特定の値に変換することにより、画像に、劣化箇所が映った領域を検出した結果を付加することが考えられる。パラメータは、例えば、色彩パラメータである。色彩パラメータは、例えば、ＲＧＢ値を含む。検出および付加は、例えば、解析部５０２によって実施される。

【0054】

記憶部５００は、例えば、対象物の３次元モデルを記憶する。記憶部５００は、具体的には、仮想空間上に、対象物の３次元モデルを形成する点群を記憶する。記憶部５００は、具体的には、対象物の３次元モデルを形成し、３次元モデルを可視化するためのメッシュを記憶する。３次元モデルは、例えば、生成部５０３によって生成される。

【0055】

取得部５０１は、各機能部の処理に用いられる各種情報を取得する。取得部５０１は、取得した各種情報を、記憶部５００に記憶し、または、各機能部に出力する。また、取得部５０１は、記憶部５００に記憶しておいた各種情報を、各機能部に出力してもよい。取得部５０１は、例えば、利用者の操作入力に基づき、各種情報を取得する。取得部５０１は、例えば、情報処理装置１００とは異なる装置から、各種情報を受信してもよい。

【0056】

取得部５０１は、例えば、対象物を第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から対象物を撮像した複数の画像を取得する。取得部５０１は、具体的には、複数の画像を、他のコンピュータから受信することにより取得する。取得部５０１は、具体的には、利用者の操作入力に基づき、複数の画像の入力を受け付けることにより、複数の画像を取得してもよい。取得部５０１は、具体的には、自装置がカメラを有していれば、カメラを利用して、利用者の操作入力に基づき、異なる視点から対象物を撮像することにより、複数の画像を取得してもよい。

【0057】

取得部５０１は、いずれかの機能部の処理を開始する開始トリガーを受け付けてもよい。開始トリガーは、例えば、利用者による所定の操作入力があったことである。開始トリガーは、例えば、他のコンピュータから、所定の情報を受信したことであってもよい。開始トリガーは、例えば、いずれかの機能部が所定の情報を出力したことであってもよい。

【0058】

解析部５０２は、画像を解析する。解析部５０２は、例えば、複数の画像のそれぞれの画像を解析し、当該画像における、対象物のうち劣化箇所が映った領域を検出する。解析部５０２は、具体的には、セグメンテーションによって、それぞれの画像に含まれる画素ごとに、当該画素に映った内容を特定し、特定した内容に基づいて、当該画像における、対象物のうち劣化箇所が映った領域を検出する。セグメンテーションは、例えば、セマンティックセグメンテーションである。これにより、解析部５０２は、対象物の劣化状況を判断し易くするために、対象物の３次元モデルに反映することが好ましい、対象物の劣化箇所に関する情報を得ることができる。

【0059】

解析部５０２は、例えば、それぞれの画像における、対象物のうち劣化箇所が映った領域を検出した結果を、当該画像に付加する。解析部５０２は、具体的には、それぞれの画像における、劣化箇所が映った領域に存在するそれぞれの画素が有するパラメータを、特定の値に変換することにより、劣化箇所が映った領域を検出した結果を、当該画像に付加する。

【0060】

解析部５０２は、より具体的には、それぞれの画像における、劣化箇所が映った領域に存在するそれぞれの画素が有する色彩パラメータを、特定の値に変換する。特定の値は、例えば、劣化を示すと設定された特定のＲＧＢ値である。これにより、解析部５０２は、対象物の劣化状況を判断し易くするために、対象物の劣化箇所に関する情報を、対象物の３次元モデルに反映することができる。解析部５０２は、対象物の劣化箇所に関する情報を、色彩パラメータに含めるため、対象物の劣化箇所に関する情報を、対象物の３次元モデルに反映し易くすることができる。

【0061】

解析部５０２は、より具体的には、それぞれの画像における、劣化箇所が映った領域に存在するそれぞれの画素が有する種別パラメータを、特定の値に変換してもよい。種別パラメータは、画素に映った内容の種別を示す。種別は、例えば、鉄塔、橋梁、堤防、擁壁、塀、または、家屋などである。種別は、例えば、地面、または、空などであってもよい。特定の値は、例えば、種別として劣化箇所を示す値である。これにより、解析部５０２は、対象物の劣化状況を判断し易くするために、対象物の劣化箇所に関する情報を、対象物の３次元モデルに反映することができる。

【0062】

生成部５０３は、取得した複数の画像を合成することにより、第１部分に対応する対象物の３次元モデルが有する第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、対象物の３次元モデルを生成する。３次元モデルは、例えば、仮想空間に生成される。

【0063】

生成部５０３は、例えば、ＳｆＭによって、取得した複数の画像を合成することにより、対象物の３次元モデルの雛型を生成する。情報処理装置１００は、例えば、第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、生成した対象物の３次元モデルの雛型の大きさを調整することにより、対象物の３次元モデルを生成する。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することができる。

【0064】

生成部５０３は、対象物のうち劣化箇所が映った領域を検出した結果を付加した複数の画像を合成することにより、第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、対象物のうち劣化箇所が映った領域を判別可能に表す対象物の３次元モデルを生成する。

【0065】

生成部５０３は、例えば、ＳｆＭによって、取得した複数の画像を合成することにより、対象物の３次元モデルの雛型を生成する。情報処理装置１００は、例えば、第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、生成した対象物の３次元モデルの雛型の大きさを調整することにより、対象物の３次元モデルを生成する。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することができる。また、情報処理装置１００は、３次元モデルを参照して、対象物のうち劣化箇所が映った領域を判別し易くすることができる。

【0066】

出力部５０４は、少なくともいずれかの機能部の処理結果を出力する。出力形式は、例えば、ディスプレイへの表示、プリンタへの印刷出力、ネットワークＩ／Ｆ３０３による外部装置への送信、または、メモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域への記憶である。これにより、出力部５０４は、少なくともいずれかの機能部の処理結果を利用者に通知可能にし、情報処理装置１００の利便性の向上を図ることができる。

【0067】

出力部５０４は、生成した対象物の３次元モデルを出力する。出力部５０４は、例えば、対象物の３次元モデルを、利用者が参照可能に表示する。利用者は、例えば、対象物の劣化状況を検査する作業者である。出力部５０４は、例えば、対象物の３次元モデルを、利用者に対応する他のコンピュータに送信することにより、他のコンピュータで表示させてもよい。これにより、出力部５０４は、利用者が、３次元モデルを参照して、対象物のうち劣化箇所が映った領域を判別し易くすることができる。出力部５０４は、利用者にかかる作業負担および作業時間の低減化を図ることができる。

【0068】

（情報処理装置１００の動作例）
次に、図６～図１１を用いて、情報処理装置１００の動作例について説明する。まず、例えば、図６を用いて、情報処理装置１００が、複数の単眼カメラ画像６００を取得する一例について説明する。

【0069】

図６は、複数の単眼カメラ画像６００を取得する一例を示す説明図である。図６において、作業者は、画像撮像装置２０１を利用して、異なる視点から対象物となる３次元構造物を撮像することにより、対象物を複数回撮像する。３次元構造物は、例えば、擁壁である。それぞれの視点は、例えば、アングルが異なる。画像撮像装置２０１は、作業者の操作入力に基づいて、異なる視点から対象物を撮像したことに応じて、対象物を撮像した複数の単眼カメラ画像６００を生成する。

【0070】

ここで、作業者は、画像撮像装置２０１を利用して、対象物のうち寸法が既知の第１部分が映るよう、対象物を少なくとも１回撮像することが望まれる。作業者は、画像撮像装置２０１を利用して、対象物を撮像した画像に含まれるノイズを低減するよう、シャッタースピード、または、焦点距離などを調整することが好ましい。

【0071】

また、作業者は、画像撮像装置２０１を利用して、対象物のうち一部が重複する異なる範囲をそれぞれ撮像することが好ましい。作業者は、例えば、対象物を撮像した複数の画像におけるオーバーラップ率が閾値以上となるよう、画像撮像装置２０１を利用して、対象物のうち一部が重複する異なる範囲をそれぞれ撮像することが考えられる。オーバーラップ率は、それぞれの画像で撮像した範囲のうち、他の画像で撮像した範囲と重複する割合の統計値である。統計値は、例えば、平均値である。閾値は、例えば、８０％である。次に、図７を用いて、単眼カメラ画像６００の具体例について説明する。

【0072】

図７は、単眼カメラ画像６００の具体例を示す説明図である。図７に示すように、単眼カメラ画像６００は、対象物となる擁壁７００が映る。いずれかの単眼カメラ画像６００は、例えば、第１部分７０１が映る。第１部分７０１は、例えば、対象物となる擁壁７００を形成するブロックである。第１部分７０１の寸法として、第１部分７０１となるブロックの高さ方向の長さ７０２が既知である。

【0073】

画像撮像装置２０１は、生成した複数の単眼カメラ画像６００を、情報処理装置１００に送信する。作業者は、さらに、第１部分の寸法を、画像撮像装置２０１に入力してもよい。画像撮像装置２０１は、作業者の操作入力に基づいて、第１部分の寸法の入力を受け付けてもよい。画像撮像装置２０１は、入力を受け付けた第１部分の寸法を、情報処理装置１００に送信してもよい。

【0074】

情報処理装置１００は、複数の単眼カメラ画像６００を、画像撮像装置２０１から受信する。情報処理装置１００は、第１部分の寸法を、画像撮像装置２０１から受信してもよい。情報処理装置１００は、第１部分の寸法を、画像撮像装置２０１から受信せずに、第１部分の寸法を取得してもよい。情報処理装置１００は、例えば、作業者の操作入力に基づいて、第１部分の寸法の入力を受け付けることにより、第１部分の寸法を取得する。次に、図８を用いて、単眼カメラ画像６００のうち劣化箇所が映った領域８００を検出する一例について説明する。

【0075】

図８は、劣化箇所が映った領域８００を検出する一例を示す説明図である。図８に示すように、情報処理装置１００は、セグメンテーションによって、単眼カメラ画像６００のうち劣化箇所が映った領域８００を検出する。劣化箇所は、例えば、ヒビがある箇所、または、腐食した箇所などが考えられる。

【0076】

セグメンテーションは、セマンティックセグメンテーションである。セマンティックセグメンテーションは、画素ごとに、当該画素に映った内容を判別し、劣化箇所が映った領域８００を検出する手法である。セマンティックセグメンテーションは、例えば、ＦＣＮ（Ｆｕｌｌｙ Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ）、ＳｅｇＮｅｔ、Ｕ－Ｎｅｔ、または、ＤｅｅｐＬａｂ（ｖ１～ｖ３＋）などで実現される。

【0077】

情報処理装置１００は、具体的には、教師画像に基づいて、セマンティックセグメンテーションのための学習モデルを生成する。情報処理装置１００は、具体的には、生成した学習モデルを利用して、セマンティックセグメンテーションによって、単眼カメラ画像６００のうち、ヒビが映った領域８００を検出する。次に、図９を用いて、劣化箇所が映った領域８００を検出した結果をそれぞれ反映した、複数の検出後単眼カメラ画像９００の一例について説明する。

【0078】

図９は、複数の検出後単眼カメラ画像９００を示す説明図である。図９に示すように、情報処理装置１００は、それぞれの単眼カメラ画像６００のうち劣化箇所が映った領域８００を検出すると、検出した結果をそれぞれの単眼カメラ画像６００に反映し、複数の検出後単眼カメラ画像９００を生成する。検出後単眼カメラ画像９００は、劣化箇所が映った領域８００を特定の色彩で表す。特定の色彩は、例えば、特定のＲＧＢ値によって規定される。特定のＲＧＢ値は、劣化箇所が映ったことを示すＲＧＢ値として予め設定される。

【0079】

これにより、情報処理装置１００は、劣化箇所が映った領域８００を、検出後単眼カメラ画像９００に、色彩として付加することができる。情報処理装置１００は、対象物の３次元モデルを生成するにあたって、検出後単眼カメラ画像９００の色彩を、対象物の３次元モデルに反映することにより、劣化箇所が映った領域８００を、対象物の３次元モデルに比較的容易に反映可能にすることができる。次に、図１０を用いて、情報処理装置１００が、対象物の３次元モデルの原型を生成するために、対象物の３次元モデルの原型を形成する３次元点群を生成する一例について説明する。

【0080】

図１０は、３次元点群を生成する一例を示す説明図である。図１０において、情報処理装置１００は、ＳｆＭによって、複数の検出後単眼カメラ画像９００に基づいて、対象物の３次元モデルの原型を生成する。ＳｆＭは、例えば、撮像時ごとの撮像装置の位置と、対象物の３次元モデルとを推定する手法である。

【0081】

情報処理装置１００は、具体的には、複数の検出後単眼カメラ画像９００のうち、異なる検出後単眼カメラ画像９００同士で、互いに対応する特徴点のペアを特定する。特徴点は、条件を満たす画素が存在する座標である。条件は、例えば、画素の色彩または光度などが、対象物のエッジを表すことである。

【0082】

情報処理装置１００は、具体的には、特定した特徴点のペアに基づいて、撮像時の画像撮像装置２０１の位置を推定し、三角測量によって、対象物の３次元モデルの原型を形成する３次元点群を生成する。３次元点群は、例えば、データ１０００によって表現される。データ１０００は、具体的には、ｐｌｙ（Ｐｏｌｙｇｏｎ Ｆｉｌｅ Ｆｏｒｍａｔ）形式である。

【0083】

データ１０００は、３次元点群の数を示す。データ１０００は、３次元点群のそれぞれの３次元点を示す。３次元点は、位置ｘ，ｙ，ｚと、法線ベクトルｘ，ｙ，ｚと、色Ｒ，Ｇ，Ｂと、ｃｌａｓｓとの値によって定義される。位置ｘ，ｙ，ｚは、３次元点の位置を示すｘ座標とｙ座標とｚ座標とである。法線ベクトルｘ，ｙ，ｚは、３次元点の法線ベクトルを示すｘ軸方向の長さｙ軸方向の長さｚ軸方向の長さとである。

【0084】

色Ｒ，Ｇ，Ｂは、３次元点の色を示す赤成分の値と緑成分の値と青成分の値とである。３次元点が、劣化箇所が映った領域８００に対応すれば、色Ｒ，Ｇ，Ｂは、劣化箇所であることを示す特定の色彩に対応する。ｃｌａｓｓは、例えば、３次元点の種別を示す。種別は、例えば、鉄塔、橋梁、堤防、擁壁、塀、または、家屋などである。種別は、例えば、地面、または、空などであってもよい。３次元点が、劣化箇所が映った領域８００に対応する場合、ｃｌａｓｓが、種別として劣化箇所であることを示していてもよい。

【0085】

情報処理装置１００は、３次元点群に含まれる３次元点を基準とするメッシュを生成する。メッシュは、対象物の３次元モデルを可視化するための面を示す。次に、図１１を用いて、対象物の３次元モデルの原型を形成する３次元点群を補正する一例について説明する。

【0086】

図１１は、３次元点群を補正する一例を示す説明図である。図１１において、情報処理装置１００は、３次元点群が形成する３次元モデルの原型が有する、第１部分７０１に対応する第２部分の寸法が、第１部分７０１の寸法に合致するよう、３次元モデルの原型の大きさを補正する。情報処理装置１００は、３次元モデルの原型の大きさを補正することにより、３次元モデルの完成版を生成する。

【0087】

情報処理装置１００は、例えば、３次元モデルの原型を形成するそれぞれの３次元点群の位置ｘ，ｙ，ｚと、法線ベクトルｘ，ｙ，ｚとを変更する。例えば、第２部分の寸法が、第１部分７０１の寸法の２倍である場合が考えられる。この場合、情報処理装置１００は、３次元モデルを形成するそれぞれの３次元点群の位置ｘ，ｙ，ｚと、法線ベクトルｘ，ｙ，ｚとを２倍にすることになる。従って、情報処理装置１００は、データ１０００を、データ１１００に更新することになる。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルの完成版を生成することができる。

【0088】

情報処理装置１００は、生成した３次元モデルの完成版を、利用者が参照可能に表示する。利用者は、例えば、対象物の劣化状況を判断する作業者である。これにより、情報処理装置１００は、作業者が、対象物の劣化状況を精度よく判断し易くすることができる。情報処理装置１００は、例えば、作業者が、対象物の実際の寸法を精度よく表す３次元モデルの完成版を参照可能にすることができ、３次元モデルの完成版に色彩で表された劣化箇所に対応するエリアを参照可能にすることができる。

【0089】

このため、情報処理装置１００は、利用者が、対象物に、どの程度の大きさのどの程度の危険度の劣化箇所が存在するのかを精度よく判断し易くすることができる。情報処理装置１００は、利用者が、対象物の劣化状況を、定量的に判断可能にすることができる。そして、情報処理装置１００は、作業者にかかる作業負担および作業時間の増大化を抑制することができる。

【0090】

（全体処理手順）
次に、図１２を用いて、情報処理装置１００が実行する、全体処理手順の一例について説明する。全体処理は、例えば、図３に示したＣＰＵ３０１と、メモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域と、ネットワークＩ／Ｆ３０３とによって実現される。

【0091】

図１２は、全体処理手順の一例を示すフローチャートである。図１２において、情報処理装置１００は、異なる視点から３次元構造物を撮像した複数の画像データを取得する（ステップＳ１２０１）。

【0092】

次に、情報処理装置１００は、取得した複数の画像データのそれぞれの画像データについて劣化箇所が映った劣化領域を検出する（ステップＳ１２０２）。そして、情報処理装置１００は、取得した複数の画像データのそれぞれの画像データのうち、劣化領域に存在する画素が有する色彩パラメータを、劣化領域を示す値に設定する（ステップＳ１２０３）。

【0093】

次に、情報処理装置１００は、図１３に後述する生成処理を実行し、取得した複数の画像データを合成することにより、３次元構造物の３次元モデルを生成する（ステップＳ１２０４）。そして、情報処理装置１００は、３次元構造物のうち寸法が既知の部分に基づいて、生成した３次元モデルの大きさを調整する（ステップＳ１２０５）。その後、情報処理装置１００は、全体処理を終了する。

【0094】

（生成処理手順）
次に、図１３を用いて、情報処理装置１００が実行する、生成処理手順の一例について説明する。生成処理は、例えば、図３に示したＣＰＵ３０１と、メモリ３０２や記録媒体３０５などの記憶領域と、ネットワークＩ／Ｆ３０３とによって実現される。

【0095】

図１３は、生成処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３において、情報処理装置１００は、複数の画像データのそれぞれの画像データに含まれる画素のパラメータを取得する（ステップＳ１３０１）。

【0096】

次に、情報処理装置１００は、取得したパラメータを、異なる画像データ間でマッチングする（ステップＳ１３０２）。そして、情報処理装置１００は、マッチングした結果に基づいて、それぞれの画像データに対応するカメラ位置を推定する（ステップＳ１３０３）。

【0097】

次に、情報処理装置１００は、推定したカメラ位置に基づいて、３次元空間上に、３次元構造物の３次元モデルを形成する点群を生成する（ステップＳ１３０４）。そして、情報処理装置１００は、生成した点群に基づいて、３次元空間上に、３次元構造物の３次元モデルを可視化するためのメッシュを生成する（ステップＳ１３０５）。

【0098】

次に、情報処理装置１００は、生成したメッシュに基づいて、３次元空間上に、３次元構造物の３次元モデルを生成する（ステップＳ１３０６）。そして、情報処理装置１００は、生成処理を終了する。

【0099】

以上説明したように、情報処理装置１００によれば、寸法が既知の第１部分を有する対象物を第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から対象物を撮像した複数の画像を取得することができる。情報処理装置１００によれば、取得した複数の画像を合成することにより、第１部分に対応する対象物の３次元モデルが有する第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、対象物の３次元モデルを生成することができる。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することができる。情報処理装置１００は、例えば、対象物の寸法を精度よく表す３次元モデルを生成することができる。このため、情報処理装置１００は、作業者が、対象物の劣化状況を判断し易くすることができる。

【0100】

情報処理装置１００によれば、複数の画像のそれぞれの画像における、対象物のうち劣化した箇所が映った領域を検出した結果を、当該画像に付加することができる。情報処理装置１００によれば、結果を付加した複数の画像を合成することにより、第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、領域を判別可能に表す対象物の３次元モデルを生成することができる。これにより、情報処理装置１００は、作業者が、対象物の劣化状況を判断し易くすることができる。情報処理装置１００は、例えば、作業者が、３次元モデルを参照して、対象物のうち劣化した箇所が映った領域を検出し易くすることができ、対象物の劣化状況を判断し易くすることができる。

【0101】

情報処理装置１００によれば、それぞれの画像における、領域に存在するそれぞれの画素が有する色彩パラメータを、特定の値に設定することにより、領域を検出した結果を、当該画像に付加することができる。これにより、情報処理装置１００は、領域を判別可能に表す対象物の３次元モデルを生成し易くすることができる。

【0102】

情報処理装置１００によれば、取得した複数の画像を合成し、対象物の３次元モデルの原型を生成することができる。情報処理装置１００によれば、第２部分の寸法が第１部分の寸法に合致するよう、生成した対象物の３次元モデルの原型の大きさを変更することにより、対象物の３次元モデルを生成することができる。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成することができる。

【0103】

情報処理装置１００によれば、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎによって、３次元モデルを生成することができる。これにより、情報処理装置１００は、対象物を精度よく表す３次元モデルを生成し易くすることができる。

【0104】

なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、予め用意されたプログラムをＰＣやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。本実施の形態で説明した情報処理プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。記録媒体は、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などである。また、本実施の形態で説明した情報処理プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。

【0105】

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0106】

（付記１）寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。

【0107】

（付記２）前記複数の画像のそれぞれの画像における、前記対象物のうち劣化した箇所が映った領域を検出した結果を、当該画像に付加する、
処理を前記コンピュータに実行させ、
前記生成する処理は、
前記結果を付加した前記複数の画像を合成することにより、前記第２部分の寸法が前記第１部分の寸法に合致するよう、前記領域を判別可能に表す前記対象物の３次元モデルを生成する、ことを特徴とする付記１に記載の情報処理プログラム。

【0108】

（付記３）前記付加する処理は、
前記それぞれの画像における、前記領域に存在するそれぞれの画素が有する色彩パラメータを、特定の値に設定することにより、前記領域を検出した結果を、当該画像に付加する、ことを特徴とする付記２に記載の情報処理プログラム。

【0109】

（付記４）前記生成する処理は、
取得した前記複数の画像を合成し、前記対象物の３次元モデルの原型を生成した後、前記第２部分の寸法が前記第１部分の寸法に合致するよう、生成した前記対象物の３次元モデルの原型の大きさを変更することにより、前記対象物の３次元モデルを生成する、ことを特徴とする付記１～３のいずれか一つに記載の情報処理プログラム。

【0110】

（付記５）前記生成する処理は、
Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎによって、前記３次元モデルを生成する、ことを特徴とする付記１～４のいずれか一つに記載の情報処理プログラム。

【0111】

（付記６）寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする情報処理方法。

【0112】

（付記７）寸法が既知の第１部分を有する対象物を前記第１部分が映るよう撮像した画像を含む、異なる視点から前記対象物を撮像した複数の画像を取得し、
取得した前記複数の画像を合成することにより、前記対象物の３次元モデルのうち、前記第１部分に対応する第２部分の寸法が、前記第１部分の寸法に合致するよう、前記対象物の３次元モデルを生成する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

【符号の説明】

【0113】

１００ 情報処理装置
１１０ 対象物
１１１，７０１ 第１部分
１２０ 画像
１３０ ３次元モデル
１３１ 第２部分
１４０ 仮想空間
２００ 情報処理システム
２０１ 画像撮像装置
２１０ ネットワーク
３００，４００ バス
３０１，４０１ ＣＰＵ
３０２，４０２ メモリ
３０３，４０３ ネットワークＩ／Ｆ
３０４，４０４ 記録媒体Ｉ／Ｆ
３０５，４０５ 記録媒体
３０６ ディスプレイ
３０７ 入力装置
４０６ カメラ
５００ 記憶部
５０１ 取得部
５０２ 解析部
５０３ 生成部
５０４ 出力部
６００ 単眼カメラ画像
７００ 擁壁
７０２ 長さ
８００ 領域
９００ 検出後単眼カメラ画像
１０００，１１００ データ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】