特開 2023-137941 五徳爪の被膜形成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023137941

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】五徳爪の被膜形成装置

(51)【国際特許分類】

   F24C 15/10 20060101AFI20230922BHJP

   F24C 3/02 20210101ALI20230922BHJP

【ＦＩ】

F24C15/10 E

F24C3/02 H

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022044389

(22)【出願日】2022-03-18

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2022-08-16

(71)【出願人】

【識別番号】512177894

【氏名又は名称】西田 向伯

(74)【代理人】

【識別番号】110003096

【氏名又は名称】弁理士法人第一テクニカル国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉本 真太

(57)【要約】

【課題】複数の五徳爪それぞれに対して、被膜を円滑かつ均一に形成する。
【解決手段】軸Ａ０が通る中心Ｃから放射状の軌跡上に延設されるとともに周方向に等角度間隔にて配置される複数本の金属製の五徳爪２１０と、五徳爪２１０を支持する略円環状の金属製の五徳プレート２２０と、を有する五徳２００の五徳爪２１０の外表面に対し、液剤を用いた被膜形成を行う被膜形成装置１００は、装置本体１０と、装置本体１０を支持する支持部２０と、を有する。装置本体１０は、五徳２００を把持可能な把持部１４と、把持部１４を軸Ａ０まわりに回動させる回動駆動部１３と、軸Ａ０が鉛直方向に対し傾くようにしつつ回動駆動部１３を支持するスライダー部１２と、スライダー部１２を鉛直上下方向に駆動する上下動駆動部１１と、を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定の軸心を直交する平面内において前記軸心を中心とした放射状の軌跡上に延設されるとともに周方向に等角度間隔にて配置され、載置される調理容器の底面を支持する、複数本の金属製の五徳爪と、前記複数本の五徳爪を互いに連結しつつそれら複数本の五徳爪を支持する、略円環状の金属製の五徳プレートと、を有する五徳の、前記複数本の五徳爪の外表面に対し、所定の液剤を用いた被膜形成を行う五徳爪の被膜形成装置であって、
装置本体と、
前記装置本体を所定の設置面に対して支持する支持部と、
を有し、
前記装置本体は、
前記五徳を把持可能な把持部と、
前記把持部を前記軸心まわりに回動させる回動駆動部と、
前記回動駆動部を、前記軸心が鉛直方向に対し所定角度だけ傾くようにしつつ支持するスライダー部と、
前記スライダー部を鉛直上下方向に駆動する上下動駆動部と、
を有することを特徴とする五徳爪の被膜形成装置。

【請求項2】

請求項１記載の五徳爪の被膜形成装置において、
前記複数本の五徳爪それぞれを所定の停止位置に順次位置決めするように、前記回動駆動部を制御する回転制御部と、
前記スライダー部を、
所定の下降開始位置から下降終了位置まで途中で停止させることなく下降させ、かつ前記下降終了位置から所定の上昇終了位置まで途中の複数個所で停止させつつ上昇させるように、前記上下動駆動部を制御する上下動制御部と、
を有することを特徴とする五徳爪の被膜形成装置。

【請求項3】

請求項２記載の五徳爪の被膜形成装置において、
前記回転制御部及び前記上下動制御部は、
前記複数本のうち１本の前記五徳爪を前記停止位置に位置決めする第１処理と、
前記第１処理において前記１本の五徳爪が前記停止位置に位置決めされた状態で、前記スライダー部を前記下降開始位置から前記下降終了位置まで下降させた後に前記上昇終了位置まで上昇させる第２処理と、
を、前記複数本の五徳爪それぞれに対して順次実行するように、前記回動駆動部及び前記上下動駆動部を互いに連携して制御する
ことを特徴とする五徳爪の被膜形成装置。

【請求項4】

請求項３記載の五徳爪の被膜形成装置において、
前記スライダー部は、
前記上下動駆動部により鉛直上下方向に移動する移動体と、
前記移動体に対し首振り可能に設けられるとともに当該首振り角度を手動設定可能な回転ステージと、
を有することを特徴とする五徳爪の被覆形成装置。

【請求項5】

請求項４記載の五徳爪の被覆形成装置において、
前記支持部は、
前記装置本体の下部に設けられた基台部と、
前記基台部の下部に設けられ、当該基台部の下部と前記設置面との高さ間隔を調整可能な少なくとも１つの高さ調整機構と、
を有することを特徴とする五徳爪の被覆形成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、調理容器が載置される五徳が有する五徳爪に対し、被膜を形成するための五徳爪の被膜形成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、五徳（ゴトクとも称呼する場合もある）の耐久性を向上する等の目的で、五徳爪に対し被膜を形成する手法が知られている。この種の手法は、下記特許文献１にて開示されている。当該開示されている手法は、例えば、「ゴトクの爪（線状構成体２）にコーティング材の微粒子を衝突させて酸化皮膜６を形成する」手法、「溶融したコーティング材中に浸漬させる」手法、「母材とコーティング材の間に接合材料を介在させて炉中で溶融することで母材とコーティング材を密着させる」手法、「ゴトクの爪（線材構成体２２）の母材表面の全面或いは一部に酸化皮膜６を溶射加工にて設ける」手法、等である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００４－３０８９５３号公報（明細書段落［００５１］［００５６］［００６１］等）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１では、五徳爪に対し被膜を形成するときの手法が、概念的に開示されているのみであり、具体的な被膜形成装置については、開示されていない。複数の五徳爪それぞれに対して、被膜を円滑かつ均一に形成できる装置は、提唱されていなかった。

【0005】

本発明の目的は、複数の五徳爪それぞれに対して、被膜を円滑かつ均一に形成できる五徳爪の被膜形成装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本願発明の五徳爪の被膜形成装置は、所定の軸心を直交する平面内において前記軸心を中心とした放射状の軌跡上に延設されるとともに周方向に等角度間隔にて配置され、載置される調理容器の底面を支持する、複数本の金属製の五徳爪と、前記複数本の五徳爪を互いに連結しつつそれら複数本の五徳爪を支持する、略円環状の金属製の五徳プレートと、を有する五徳の、前記複数本の五徳爪の外表面に対し、所定の液剤を用いた被膜形成を行う。本願発明の五徳爪の被膜形成装置は、装置本体と、前記装置本体を所定の設置面に対して支持する支持部と、を有し、前記装置本体は、前記五徳を把持可能な把持部と、前記把持部を前記軸心まわりに回動させる回動駆動部と、前記回動駆動部を、前記軸心が鉛直方向に対し所定角度だけ傾くようにしつつ支持するスライダー部と、前記スライダー部を鉛直上下方向に駆動する上下動駆動部と、を有することを特徴とする。

【0007】

これによれば、把持部により五徳を把持した状態で、回動駆動部により軸心回りに五徳を回転させることができる。回動駆動部は、スライダー部により傾けられて、軸心に対して傾斜させることができる。このように、五徳を傾斜状態で回転させることで、複数本の五徳爪を所定位置に順次位置決めすることが可能となる。また、位置決めした状態において、スライダー部を上下動させることができる。これにより、位置決めされた１本の五徳爪のみを、薬剤にてディップすることができる。傾斜状態の五徳の回転による位置決めと、スライダー部の上下動とを繰り返すことで、全ての五徳爪に対して薬剤を均一に被覆でき、生産性を向上できる。

【0008】

また、本願発明の五徳爪の被膜形成装置は、前記複数本の五徳爪それぞれを所定の停止位置に順次位置決めするように、前記回動駆動部を制御する回転制御部と、前記スライダー部を、所定の下降開始位置から下降終了位置まで途中で停止させることなく下降させ、かつ前記下降終了位置から所定の上昇終了位置まで途中の複数個所で停止させつつ上昇させるように、前記上下動駆動部を制御する上下動制御部と、を有することを特徴とする。

【0009】

また、本願発明の五徳爪の被膜形成装置において、前記回転制御部及び前記上下動制御部は、前記複数本のうち１本の前記五徳爪を前記停止位置に位置決めする第１処理と、前記第１処理において前記１本の五徳爪が前記停止位置に位置決めされた状態で、前記スライダー部を前記下降開始位置から前記下降終了位置まで下降させた後に前記上昇終了位置まで上昇させる第２処理と、を、前記複数本の五徳爪それぞれに対して順次実行するように、前記回動駆動部及び前記上下動駆動部を互いに連携して制御することを特徴とする。

【0010】

また、本願発明の五徳爪の被膜形成装置において、前記スライダー部は、前記上下動駆動部により鉛直上下方向に移動する移動体と、前記移動体に対し首振り可能に設けられるとともに当該首振り角度を手動設定可能な回転ステージと、を有することを特徴とする。

【0011】

また、本願発明の五徳爪の被膜形成装置において、前記支持部は、前記装置本体の下部に設けられた基台部と、前記基台部の下部に設けられ、当該基台部の下部と前記設置面との高さ間隔を調整可能な少なくとも１つの高さ調整機構と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、複数の五徳爪それぞれに対して、被膜を円滑かつ均一に形成できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施形態に係る五徳爪の被膜形成装置に適用される五徳の平面図及び側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る五徳爪の被膜形成装置の全体構成図である。

【図3】図２に示す被膜形成装置の正面図及び側面図である。

【図4】図２に示す被膜形成装置の平面図である。

【図5】図２に示す被膜形成装置が備える回動駆動部、スライダー部、及び上下動駆動部の斜視拡大図であって、スライダー部の上下動を説明するための図である。

【図6】図２に示す被膜形成装置が備える回動駆動部、スライダー部、及び上下動駆動部の斜視拡大図であって、スライダー部の首振りを説明するための図である。

【図7】図２に示す被膜形成装置が備える把持部の斜視拡大図であって、把持部による五徳の把持を説明するための図である。

【図8】図２に示す被膜形成装置が備えるコントローラ、位置センサ、回転駆動モータ、及び、上下動駆動モータの機能ブロック図である。

【図9】図２に示す被膜形成装置が備える把持部に把持された五徳が、軸心回りに回転している状態の斜視図、及び、回転していた五徳が位置センサの検出により停止した状態の斜視図である。

【図10】五徳爪に被膜を形成する場合における、図２に示す被膜形成装置の実際の作動を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。

【0015】

＜被膜形成装置＞
本発明の実施形態に係る五徳爪の被膜形成装置１００は、五徳２００の五徳爪２１０の外表面に対し、所定の液剤を用いた被膜形成を行うためのものである。

【0016】

図１に示すように、五徳２００は、五徳爪２１０、及び、五徳プレート２２０を備える。複数本の金属製の五徳爪２１０は、五徳プレート２２０に、互いに連結されつつ、それぞれ支持されている。略円環状の金属製の五徳プレート２２０は、中心Ｃ、及び、軸Ａ０が規定される。軸Ａ０は、中心Ｃを通り、五徳プレート２２０の径方向に対し略垂直に延びている。即ち、中心Ｃは、軸Ａ０の軸心に相当する。

【0017】

図１（ａ）に示すように、複数の五徳爪２１０は、軸心を直交する平面内において、軸心を中心とした放射状の軌跡上に延設される。五徳爪２１０の本数は、本実施形態では６本である。６本の五徳爪２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６は、中心Ｃをもつ略正六角形の平面において、中心Ｃから６個の各頂点に向けて延びる６本の線上に、それぞれ位置している。６本の五徳爪２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６は、それぞれ周方向に等角度間隔にて配置される。五徳プレート２２０の周上における隣り合う２つの五徳爪２１０の各位置から、中心Ｃに向かう２線の成す角は、略６０°となっている。

【0018】

図１（ｂ）に示すように、五徳爪２１０は、調理容器ＫＷが載置される場合、その底面を支持するようになっている。五徳爪２１０の形状は、この例では「コの字状」「略Ｌ字状」となっているが、五徳爪２１０の形状、本数は、調理容器ＫＷの載置が可能な態様であれば、限定されない。

【0019】

図２、図３、及び、図４に示すように、本発明の実施形態に係る五徳爪の被膜形成装置１００は、装置本体１０、支持部２０、及び、コントローラ３０を備えている。装置本体１０は、支持部２０により、設置面ＩＳに対して支持される。コントローラ３０は、設置面ＩＳ上に装置本体１０に隣り合うよう載置されている。コントローラ３０は、装置本体１０と図示しないハーネス等を介して、電気的に接続されるようになっている。

【0020】

被膜形成装置１００の前側であって、被膜形成装置１００により把持されている五徳２００の下方には、薬剤容器ＣＮが設置されている。薬剤容器ＣＮは、上部開口を有し、被膜形成を可能とする液状の薬剤を貯留可能となっている。当該開口は、上部から五徳爪２１０が侵入可能な大きさであり、五徳爪２１０が侵入した場合に、貯留されている薬剤にて五徳爪２１０がディップされるようになっている。なお、被膜形成装置１００の操作者から見て、手前及び奥手、左及び右、上及び下、における方向は、各図面の矢印にて示す、前・後、左・右、上・下、における方向にそれぞれ対応している。

【0021】

支持部２０は、基台部２１、及び、調整機構２２を備えている。基台部２１は、平面視にて略Ｈ字状を呈している。基台部２１は、装置本体１０の下部に設けられている。基台部２１の重心に対応する位置に、装置本体１０の上下動駆動部１１の下端部が接続されている。装置本体１０が接続された支持部２０は、略水平な設置面ＩＳに載置されている。

【0022】

基台部２１の四隅近傍には、調整機構２２が１個ずつ設けられている。４個の調整機構２２は、基台部２１の下部にそれぞれ設けられ、基台部２１の下部および設置面ＩＳの間に、それぞれ介装されている。４個の調整機構２２は、例えば、螺子式アジャスタ等であり、基台部２１の下部と設置面ＩＳとの高さ間隔を、個々調整可能となっている。

【0023】

図２～図４に示す状態では、一例として、前方２個の調整機構２２にて上記高さ間隔を大きく、後方２個の調整機構２２にて上記高さ間隔を小さくしている。これにより、基台部２１の上部における装置本体１０は、全体として若干後方に傾斜している。図３（ｂ）の側面図に示すように、鉛直上下方向に対する後述する軸Ａ１の傾斜角ＴＡ１（即ち、設置面ＩＳに対する基台部２１の傾斜角）は、調整可能である。傾斜角ＴＡ１は、例えば、最大１０°であってもよい。

【0024】

装置本体１０は、上下動駆動部１１、スライダー部１２、回動駆動部１３、把持部１４、及び、位置センサＳＮを備えている。上下動駆動部１１は、スライダー部１２を鉛直上下方向に駆動するようになっている。スライダー部１２は、回動駆動部１３を、軸心（上記軸Ａ０、後述する軸Ａ３）が、鉛直上下方向に対し所定角度だけ傾くようにしつつ支持するようになっている。回動駆動部１３は、五徳２００を把持可能な把持部１４を、軸心（上記軸Ａ０、後述する軸Ａ３）まわりに回動させるようになっている。

【0025】

上下動駆動部１１は、支柱部材１１ａ、上下駆動モータ１１ｂ、及び、レール部１１ｃを備えている。支柱部材１１ａは、略四角柱状を呈しており、その下端底面にて、基台部２１と接続されている。支柱部材１１ａは、基台部２１から上方向に伸びており、支柱部材１１ａの伸長方向の軸を軸Ａ１と称呼する。支柱部材１１ａの上端頂面には、上下駆動モータ１１ｂが設けられている。上下駆動モータ１１ｂは、例えば、ステッピングモータ等であり、所定の動力伝達機構を介して、スライダー部１２を上下方向に駆動する。

【0026】

上記所定の動力伝達機構としては、例えば、軸Ａ１に沿って伸長し、且つ、スライダー部１２（移動体１２ａ）と螺合するシャフト等であって、軸Ａ１回りに回転したときに、スライダー部１２（移動体１２ａ）が軸Ａ１の方向に並進可能となる機構であってもよい。また、これに代えて、軸Ａ１の方向に移動するベルト等であって、スライダー部１２（移動体１２ａ）が係合され、一体的に軸Ａ１の方向に並進可能となる機構が用いられてもよい。

【0027】

レール部１１ｃは、支柱部材１１ａの前面において、軸Ａ１に沿って設けられている。レール部１１ｃは、支柱部材１１ａの表面から溝状に凹んでおり、スライダー部１２の一部が係合される。スライダー部１２（移動体１２ａ）が係合された状態で、軸Ａ１に沿ったスライド移動が、案内されるようになっている。上下駆動モータ１１ｂの回転駆動が変換されて、スライダー部１２は、軸Ａ１に沿ってスライド移動可能となっている。即ち、上下動駆動部１１は、リニアスライドレールガイドとしての機能を奏する。

【0028】

図５に示すように、スライダー部１２は、移動体１２ａ、回転ステージ１２ｂ、及び、支持部材１２ｃを備えている。移動体１２ａは、略矩形の平板であり、その後面が支柱部材１１ａの前面に対向している。移動体１２ａの後面であって、支柱部材１１ａへの対向面には、後側に突出する係合部位（図示せず）が設けられている。当該係合部位は、レール部１１ｃに係合されている。

【0029】

移動体１２ａがレール部１１ｃに係合されることで、移動体１２ａは、上下動駆動部１１により、鉛直上下方向に（軸Ａ１に沿って）スライド移動するようになっている。また、移動体１２ａの前面は、他の部材を固定可能となる。移動体１２ａがスライド移動する場合、移動体１２ａに固定された部材も、一体的にスライド移動する。

【0030】

移動体１２ａは、例えば、実線にて示す位置から下降する場合、当該位置を下降開始位置Ｐ１として、所定の第１速度Ｖ１にて途中で停止させることなく下降する。そして、下降する移動体１２ａは、例えば、破線にて示す位置を下降終了位置Ｐ２として一旦停止する。移動体１２ａは、例えば、下降終了位置Ｐ２から上昇する場合、第２速度Ｖ２にて上昇する。そして、上昇する移動体１２ａは、例えば、実線にて示す位置を上昇終了位置Ｐ３として一旦停止する。なお詳細には、移動体１２ａは、下降終了位置Ｐ２から上昇終了位置Ｐ３までの間、途中の複数個所で所定期間停止しつつ上昇する。各上昇区間における第２速度Ｖ２の値は、例えば各区間ごとに適宜に可変に調整される（各区間において共通の速度で上昇するのではない）。このような上昇動作及び一時停止を小刻みに繰返すこと、及び、その上昇動作時の上昇速度を適宜に調整すること、はこの種の装置において既に行われている公知の手法により行えば足りる。以下適宜、これらの各区間において上昇速度が可変に調整される内容、及び、各区間の境界でその都度上昇を一時停止させる内容、も含めて、単に「下降終了位置Ｐ２から上昇終了位置Ｐ３までの間、第２速度Ｖ２で上昇する」等と称する。この移動体１２ａの作動は、上下駆動モータ１１ｂの駆動が、コントローラ３０にて制御されることで、達成される。

【0031】

下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、上昇終了位置Ｐ３、第１速度Ｖ１、及び、第２速度Ｖ２は、コントローラ３０にて、それぞれ独立して設定可能となっている。下降開始位置Ｐ１および上昇終了位置Ｐ３は、同位置、又は、異なる位置であってもよい。下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、上昇終了位置Ｐ３は、上下駆動モータ１１ｂの駆動時間および回転速度が調整されることで、それぞれ変更可能となっている。第１速度Ｖ１、第２速度Ｖ２は、上下駆動モータ１１ｂの回転速度が調整されることで、それぞれ変更可能となっている。

【0032】

図６に示すように、回転ステージ１２ｂは、移動体１２ａに対し首振り可能に設けられるとともに、当該首振り角度を手動設定可能となっている。回転ステージ１２ｂは、基部１２ｂ１、回転部１２ｂ２、及び、調整部１２ｂ３を備えている。

【0033】

基部１２ｂ１は略矩形の板を含み、回転部１２ｂ２は略円形の板で構成されている。基部１２ｂ１及び回転部１２ｂ２は、各板が前後方向に重なるように、且つ、それぞれの中心を貫く軸Ａ２の回りに相対回転可能に接続されている。ダイヤル式の調整部１２ｂ３を、手動で回動させるのに応じて、上記相対回転の度合いが調整されるようになっている。基部１２ｂ１の後面は、移動体１２ａの前面と固定されて、回転部１２ｂ２の前面は、他の部材を固定可能となる。

【0034】

これにより、移動体１２ａに対して軸Ａ２を中心として、回転部１２ｂ２（及び回転部１２ｂ２に固定された部材）が首振り可能となり、当該首振り角度が調整部１２ｂ３にて手動設定可能となっている。なお、軸Ａ２は、前後方向に沿っており、上記軸Ａ１と直交する。

【0035】

支持部材１２ｃは、回転ステージ１２ｂに固定されている。支持部材１２ｃは、第１支持部１２ｃ１、及び、第２支持部１２ｂで構成されている。第１、第２支持部１２ｃ１は、それぞれ略矩形の平板であり、一方が他方の一辺から互いに略垂直となるよう立設されている。即ち、支持部材１２ｃは、側面視にて略Ｌ字状を呈している。第１支持部１２ｃ１の後面は、回転部１２ｂ２の前面と固定されて、第２支持部１２ｃ２は、第１支持部１２ｃ１の下部から前方に向かい突出する。当該突出する第２支持部１２ｃ２における上面、及び、下面は、他の部材を固定可能となる。

【0036】

第２支持部１２ｃ２における上面には、位置センサＳＮが設けられている。位置センサＳＮは、本実施形態では、対象物の存在を非接触で検出可能な光学式センサである。位置センサＳＮのレーザヘッドは、光源及び受光部を備えている。レーザヘッドは、第２支持部１２ｃ２の上面に固定された支持棒にて、第２支持部１２ｃ２の右端より右側に位置するよう支持されている。

【0037】

レーザヘッドは、その光源及び受光部が下向きとなるよう配置される。これにより、下方に位置する対象物に向け射出光を照射可能となっており、且つ、当該対象物から反射した反射光を受光可能となっている（図９を参照）。ここにおいて、「下方に位置する対象物」は、五徳２００の五徳爪２１０に相当する。なお、五徳爪２１０の位置決めについては、後に詳述する。また、位置センサＳＮは、光学式センサに限られず、例えば、電波式又は音波式センサ、画像認識のためのカメラ等であってもよい。

【0038】

図５、及び、図６に示すように、第２支持部１２ｃ２における下面には、回動駆動部１３が設けられている。回動駆動部１３は、回転テーブル１３ａ、シャフト１３ｂ、及び、回転駆動モータ１３ｃを備えている。回転テーブル１３ａは、略直方体状の筐体であり、底面における略中央部にてシャフト１３ｂを回動可能にチャックしている。シャフト１３ｂは、上方の一端にて回転テーブル１３ａにチャックされ、回転テーブル１３ａから下方向に伸びている。シャフト１３ｂの伸長方向の軸を軸Ａ３と称呼する。なお、軸Ａ３は、上記軸Ａ２と直交する。

【0039】

図６に示すように、回転ステージ１２ｂ（回転部１２ｂ２）が軸Ａ２を中心として、移動体１２ａに対し回転する場合、破線のように、支持部材１２ｃを介して回動駆動部１３も回転する。従って、シャフト１３ｂ及び軸Ａ３も追従して、軸Ａ２を中心として回転する。このため、図３（ａ）の正面図に示すように、軸Ａ１に対する軸Ａ３の傾斜角ＴＡ２は、調整可能となる。傾斜角ＴＡ２は、例えば、鋭角であってもよい。

【0040】

回転テーブル１３ａの内部には、回転駆動モータ１３ｃが内蔵されている。回転駆動モータ１３ｃは、例えば、ステッピングモータ等であり、軸Ａ３を中心としてシャフト１３ｂを回転駆動する。シャフト１３ｂは、下方の他端にて把持部１４が設けられるようになっている（図７を参照）。把持部１４にて五徳２００が把持されている状態において、回転駆動モータ１３ｃによりシャフト１３ｂが回転駆動されると、把持部１４及び五徳２００も、軸Ａ３を中心として一体的に回転するようになっている。

【0041】

図７に示すように、把持部１４は、移動部材１４ａ、固定部材１４ｂ、突出部材１４ｃ、係合部材１４ｄ、及び、リンク部材１４ｅを備えている。移動部材１４ａは、環状を呈しており、シャフト１３ｂに同軸的に篏合されている。移動部材１４ａは、軸Ａ３に沿って、シャフト１３ｂに対し相対的にスライド移動となっている。固定部材１４ｂは、シャフト１３ｂの下方先端部に固定されている。即ち、移動部材１４ａは、固定部材１４ｂに対し、近接方向および遠隔方向の２方向に移動可能となっている。

【0042】

突出部材１４ｃは、一端が固定部材１４ｂの側面に固定され、他端が径方向外側に突出するようになっている。突出部材１４ｃは、雄螺子構造となっており、係合部材１４ｄと螺合可能である。係合部材１４ｄは、略直方体を呈しており、内部に雌螺子構造を有し、径方向内側から突出部材１４ｃが螺合されている。係合部材１４ｄの径方向外側の端部には、径方向内側に凹む凹部が設けられている。当該凹部にて、五徳プレート２２０を係止可能となっている。突出部材１４ｃ、及び、係合部材１４ｄは、相対回転可能となっており、係合部材１４ｄは、固定部材１４ｂに対し、近接方向および遠隔方向の２方向に移動可能となっている。

【0043】

リンク部材１４ｅは、一端が係合部材１４ｄと回転可能に接続され、他端が移動部材１４ａと回転可能に接続されている。係合部材１４ｄが、固定部材１４ｂに対し近接方向に移動する場合、リンク部材１４ｅは、移動部材１４ａを押し上げ固定部材１４ｂに対し遠隔方向に移動させる。一方、係合部材１４ｄが、固定部材１４ｂに対し遠隔方向に移動する場合、リンク部材１４ｅは、移動部材１４ａを引き下げ固定部材１４ｂに対し近接方向に移動させる。

【0044】

把持部１４を構成する各部材の個数は任意であるが、本実施形態では、移動部材１４ａ、及び、固定部材１４ｂはそれぞれ１個であり、突出部材１４ｃ、係合部材１４ｄ、及び、リンク部材１４ｅはそれぞれ４個である。これに代えて、突出部材１４ｃ、係合部材１４ｄ、及び、リンク部材１４ｅは、２個であってもよい。

【0045】

五徳２００を把持部１４にて把持させる場合、先ず、図７の破線にて示すように、係合部材１４ｄを固定部材１４ｂに対し近接方向に移動させておき、移動部材１４ａを固定部材１４ｂに対し遠隔方向に移動させておく。具体的には、固定部材１４ｂから係合部材１４ｄの凹部までの直線距離が、五徳プレート２００の半径よりも小さい状態で、把持部１４の各部材の位置を維持しておく。

【0046】

次いで、五徳爪２１０における調理容器ＫＷの載置部位を下側に向けた状態で、中心Ｃが固定部材１４ｂに重なるよう、且つ、軸Ａ０がシャフト１３ｂの軸Ａ３に重なるように、五徳２００をシャフト１３ｂの先端近傍に位置させて、姿勢及び位置を維持する。次いで、図７の破線に示す状態から、係合部材１４ｄを固定部材１４ｂに対し遠隔方向に移動させていく。これと同時に、移動部材１４ａは固定部材１４ｂに対し近接方向に移動していくとともに、係合部材１４ｄが五徳プレート２２０に近接していく。そして、全ての係合部材１４ｄの凹部が、五徳プレート２２０を、径方向内側からそれぞれ係止した時点で各部材の移動は停止し、把持部１４による五徳２００の把持が達成される。把持部１４から五徳２００を取り外す場合には、逆の手順を経て、五徳２００の取り外しが可能となる。

【0047】

このように、五徳２００が被膜形成装置１００に取り付けられた状態においては、シャフト１３ｂの軸Ａ３回りの回動に追従して、把持部１４、及び、五徳２００が一体的に、軸Ａ０を中心として回転可能となる。また、傾斜角ＴＡ１、ＴＡ２の調整に応じて、五徳２００と接続される各部材の傾斜と一体的に、五徳２００そのものも傾斜可能となる。また、スライダー部１２の軸Ａ１に沿ったスライド移動に応じて、五徳２００と接続される各部材のスライド移動と一体的に、五徳２００そのものもスライド移動可能となる（図３、図６、図７を参照）。

【0048】

図８に示すように、コントローラ３０は、入力装置３１、表示装置３２、及び、制御装置３３を備えている。入力装置３１は、例えば、ボタン、スイッチ等であり、操作者により操作パラメータ等を入力可能となっている。入力された操作パラメータは、図示しない記憶装置等で更新可能に記憶され、制御装置３３にて読出可能となっている。ここにおいて、「操作パラメータ」は、例えば、下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、上昇終了位置Ｐ３、第１速度Ｖ１、第２速度Ｖ２、五徳爪２１０の被覆回数Ｎ等である。

【0049】

表示装置３２は、例えば、表示パネル等であり、操作者により視認可能となっている。表示装置３２は、制御装置３３の出力指示に応じて、入力装置３１にて入力された操作パラメータ、装置の作動状態等が、表示可能となっている。

【0050】

制御装置３３は、ＣＰＵ、電気回路等を有しており、入力装置３１、表示装置３２、位置センサＳＮ、回転駆動モータ１３ｃ、及び、上下動駆動モータ１１ｂと、バス、インターフェイス等を介して、電気的に接続されている。制御装置３３は、位置センサＳＮからの検出信号を受信するようになっている。制御装置３３は、操作パラメータに基づく演算処理に応じた駆動信号を、回転駆動モータ１３ｃ、及び、上下動駆動モータ１１ｂに、それぞれ送信するようになっている。

【0051】

制御装置３３は、回転制御部３３ａ、及び、上下動制御部３３ｂを備えている。回転制御部３３ａは、複数の五徳爪２１０それぞれを、所定の停止位置に順次位置決めするように、回動駆動部１３の回転駆動モータ１３ｃを駆動制御する。上下動制御部３３ｂは、スライダー部１２の移動体１２ａを、下降開始位置Ｐ１から下降終了位置Ｐ２まで第１速度Ｖ１で下降させ、かつ下降終了位置Ｐ２から上昇終了位置Ｐ３まで第２速度Ｖ２で上昇させるように、上下動駆動部１１の上下動駆動モータ１１ｂを駆動制御する（図５を参照）。

【0052】

＜五徳爪の位置決め＞
図９に示すように、五徳２００が把持部１４に把持されている状態において、位置センサＳＮが用いられ、五徳爪２１０の位置決めが実行される。五徳２００は、軸Ａ０，Ａ３を中心として、回動駆動部１３により、平面視において時計回り及び反時計回りのうちの一方向に回転する。本実施形態では、説明の便宜上、五徳２００は、平面視において反時計回りに回転するものとするが、これに限定されない。本実施形態における五徳２００は、６個の五徳爪２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６を備えている（図１を参照）。これらの６個の五徳爪２１１～２１６は、五徳２００の回転に追従して、反時計回りの動径方向に移動していく。

【0053】

図９（ａ）に示すように、位置センサＳＮは、光源から下方の五徳爪２１１～２１６に向けて、射出光Ｌ１を常時照射する。射出光Ｌ１は、五徳プレート２２０の円周外側であって、五徳爪２１１，２１６の間隙の空間を、進行しているものとする。この場合。位置センサＳＮの受光部は反射光を検出せず、回転制御部３３ａにより、回転駆動モータ１３ｃを駆動し続ける。このため、五徳爪２１１の反時計回りの移動が継続する。即ち、五徳爪２１６が射出光Ｌ１から遠隔していくのに対し、五徳爪２１１は、射出光Ｌ１に近接していく。

【0054】

図９（ｂ）に示すように、五徳爪２１１が射出光Ｌ１に近接していくと、やがて、五徳爪２１１が射出光Ｌ１の光路と交差する。このとき、五徳爪２１１上に射出光Ｌ１の照射点ＰＬが形成される。これと同時に、照射点ＰＬから位置センサＳＮの受光部に向かう反射光Ｌ２が形成される。受光部により反射光Ｌ２が検出されると、回転制御部３３ａは、回転駆動モータ１３ｃの駆動を一旦停止する。これにより、五徳２００の回転、及び、五徳爪２１１～２１６の移動も停止し、図９（ｂ）に示す状態が維持される。

【0055】

図９（ｂ）に示すように、移動停止している五徳爪２１１～２１６のうち、１本の五徳爪２１０が、後の上下動制御部３３ｂによる制御により上下動し、鉛直下方の薬剤容器ＣＮにてディップされるよう位置決めされる。即ち、複数本（本実施形態では６本）のうち、１本の五徳爪２１０がディップ可能となる停止位置に位置決めされる。位置決めされる１本の五徳爪２１０は、例えば、図９（ｂ）において照射光Ｌ１の光路と交差した五徳爪２１１でもよいし、それ以外の五徳爪２１２～２１６のうちの何れか１つであってもよい。より具体的には、例えば、軸Ａ１に対し軸Ａ０，Ａ３が傾斜角ＴＡ２にて傾斜している状態において（図３（ａ）を参照）、複数本のうち、最も下方に位置する１本の五徳爪２１０が、位置決めされるようにしてもよい。以下、上述のように位置決めする処理を、第１処理と称呼する場合もある。

【0056】

次いで、上記第１処理において１本の五徳爪２１０が上記停止位置に位置決めされた状態（即ち、図９（ｂ）に示す状態）で、スライダー部１２（移動体１２ａ）を下降開始位置Ｐ１から下降終了位置Ｐ２まで下降させた後に、上昇終了位置Ｐ３まで上昇させるよう、上下動制御部３３ｂは、上下動駆動モータ１１ｂを駆動する（図５を参照）。これにより、上記第１処理にて位置決めされた五徳爪２１０が、下方の薬剤容器ＣＮにてディップされるようになっている。以下、上述のようにスライダー部１２を下降・上昇させる処理を、第２処理と称呼する場合もある。

【0057】

以降、上記第１処理、及び、上記第２処理が、残りの五徳爪それぞれに対して順次実行されていく。即ち、五徳爪２１２，２１３，２１４，２１５，２１６がこの順に射出光Ｌ１の光路と交差する度に、回転駆動モータ１３ｃの駆動が一旦停止する。それぞれ停止する度に位置決めされるとともに、スライダー部１２を下降・上昇させるよう、上下動駆動モータ１１ｂを駆動する。このように、回転制御部３３ａ及び上下動制御部３３ｂは、上記第１処理及び上記第２処理を、複数本（本実施形態では６本）の五徳爪２１０それぞれに対して順次実行するように、回動駆動部１３及び上下動駆動部１１を互いに連携して制御する。

【0058】

＜実際の作動＞
上述のように構成された被膜形成装置１００の一連の作動について、図１０に示すフローチャートを参照しつつ説明する。五徳２００の被膜を形成する場合、薬剤を貯留した薬剤容器ＣＮを予め設置した状態から開始する。先ず、ステップＳＴ１にて、手動により、五徳２００を把持部１４に把持させて取り付ける（図７を参照）。

【0059】

次に、ステップＳＴ２にて、手動により、傾斜角ＴＡ１，ＴＡ２をそれぞれ調整する（図３を参照）。傾斜角ＴＡ１は、支持部２０の調整機構２２を操作して調整される。傾斜角ＴＡ２は、回転ステージ１２ｂの調整部１２ｂ３を操作して調整される（図６を参照）。傾斜角ＴＡ１，ＴＡ２の調整は、五徳２００を把持部１４に把持させた状態で行われる。これにより、薬剤容器ＣＮの設置位置に対する五徳２００の位置や、薬剤をディップする際の五徳２００の姿勢が、適切なものとなるよう微調整される。

【0060】

次に、ステップＳＴ３にて、五徳２００の五徳爪２１０の被覆回数Ｎ、下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、上昇終了位置Ｐ３、第１速度Ｖ１、及び、第２速度Ｖ２を入力する。これらの操作パラメータは、コントローラ３０の入力装置３１に、手動にてそれぞれ入力・設定される。上記操作パラメータが入力されると、コントローラ３０の表示装置３２にて、対応する数値等が直ちに表示される（図８を参照）。入力・設定された操作パラメータは、コントローラ３０にて記憶される。

【0061】

被覆回数Ｎは、五徳爪２１０の本数と、１本あたりの被覆回数と、を乗じた数であってもよい。なお、本実施形態のように五徳爪２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６の全てを各１回被覆する場合、被覆回数Ｎに「６」が入力され、各２回被覆する場合、被覆回数Ｎに「１２」が入力される。以下、一例として被覆回数Ｎを「６」とした場合について、説明する。

【0062】

下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、及び、上昇終了位置Ｐ３は、薬剤容器ＣＮにおける薬剤の液面高さ等に基づいて、決定される位置であってもよい。第１速度Ｖ１、及び、第２速度Ｖ２は、五徳爪２１０の材質に対する薬剤の濡れ方等に応じて、調整される速度であってもよい。

【0063】

次に、ステップＳＴ４にて、初期値として被覆完了回数ｋに「０」を入力する。被覆完了回数ｋの入力は、制御装置３３により実行される。被覆完了回数ｋは、１本の五徳爪２１０の被覆処理が１回完了する度に、インクリメントされる数である。被覆完了回数ｋは、ｋ＝０，１，２，・・・，Ｎの何れかで表される整数となる。

【0064】

次に、ステップＳＴ５にて、被覆完了回数ｋが、上記設定された被覆回数Ｎと等しいか否か、を判定する。この判定は、制御装置３３により実行される。現時点において、ｋ＝０、Ｎ＝６であるため、ステップＳＴ５では「Ｎｏ」と判定される。

【0065】

次に、ステップＳＴ６にて、移動体１２ａが下降開始位置Ｐ１に移動するよう、上下動駆動モータ１１ｂを駆動する。上下動駆動モータ１１ｂの駆動は、制御装置３３の上下動制御部３３ｂにより実行される。ここにおいて、下降開始位置Ｐ１は、ステップＳＴ３にて入力・設定されたものである。

【0066】

次に、ステップＳＴ７にて、五徳２００が軸Ａ０，Ａ３を中心として回転するよう、回転駆動モータ１３ｃを駆動する。回転駆動モータ１３ｃの駆動は、制御装置３３の回転制御部３３ａにより実行される。

【0067】

次に、ステップＳＴ８にて、位置センサＳＮが反射光Ｌ２を検出したか否か、を判定する。この判定は、制御装置３３の回転制御部３３ａにより実行される。図９（ａ）に示すように、五徳爪２１１～２１６が射出光Ｌ１の光路と交差しない限り、ステップＳＴ８にて「Ｎｏ」と判定されてステップＳＴ７に戻り、回転駆動モータ１３ｃの駆動が継続される。

【0068】

一方、図９（ｂ）に示すように、五徳爪２１１～２１６の何れかが射出光Ｌ１の光路と交差し、位置センサＳＮが反射光Ｌ２を検出すると、ステップＳＴ８にて「Ｙｅｓ」と判定される。

【0069】

次に、ステップＳＴ９にて、五徳２００の回転が停止するよう、回転駆動モータ１３ｃを停止する。回転駆動モータ１３ｃの停止は、制御装置３３の回転制御部３３ａにより実行される。これにより、五徳爪２１０が停止位置に位置決めされる。

【0070】

次に、ステップＳＴ１０にて、移動体１２ａが下降終了位置Ｐ２に第１速度Ｖ１で下降するよう、上下動駆動モータ１１ｂを駆動する。上下動駆動モータ１１ｂの駆動は、制御装置３３の上下動制御部３３ｂにより実行される。ここにおいて、下降終了位置Ｐ２、及び、第１速度Ｖ１は、ステップＳＴ３にて入力・設定されたものである。これにより、移動体１２ａが下降開始位置Ｐ１から下降終了位置Ｐ２に下降するのに追従して、五徳２００も下降し、五徳爪２１０の１つが第１速度Ｖ１をもって薬剤容器ＣＮの薬剤内部に侵入する。

【0071】

次に、ステップＳＴ１１にて、移動体１２ａが上昇終了位置Ｐ３に第２速度Ｖ２で上昇するよう、上下動駆動モータ１１ｂを駆動する。上下動駆動モータ１１ｂの駆動は、制御装置３３の上下動制御部３３ｂにより実行される。ここにおいて、上昇終了位置Ｐ３、及び、第２速度Ｖ２は、ステップＳＴ３にて入力・設定されたものである。これにより、移動体１２ａが下降終了位置Ｐ２から上昇終了位置Ｐ３に上昇するのに追従して、五徳２００も上昇し、薬剤内部に侵入していた五徳爪２１０の１つが、第１速度Ｖ２をもって薬剤容器ＣＮから引き上げられる。引き上げられた五徳爪２１０にて、薬剤の被覆が達成される。

【0072】

次に、ステップＳＴ１２にて、被覆完了回数数ｋをインクリメントした値である「ｋ＋１」に更新し、ステップＳＴ５に戻る。被覆完了回数ｋの更新は、制御装置３３により実行される。ここにおいて、「０」であった被覆完了回数ｋは、「１」に更新される。

【0073】

以降、被覆完了回数ｋが「６」よりも小さい場合に、ステップＳＴ５では「Ｎｏ」と判定され、ステップＳＴ５～ＳＴ１２の処理が繰り返し実行されていく。これにより、五徳爪２１１，２１２，２１３，２１４，２１５，２１６が１本ずつ薬剤にて被覆されるのに対応して、被覆完了回数ｋが１，２，３，４，５，６と順に増加していく。そして、被覆完了回数ｋが「６」になったとき、ステップＳＴ５にて「Ｙｅｓ」と判定されて、五徳２００の被膜形成が終了する。

【0074】

ここにおいて、ステップＳＴ７，ＳＴ８，ＳＴ９が上記第１処理に相当する。また、ステップＳＴ１０，ＳＴ１１が上記第２処理に相当する。

【0075】

＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る五徳爪の被膜形成装置１００によれば、把持部１４により五徳２００を把持した状態で、回動駆動部１３により中心Ｃ、軸Ａ０回りに五徳２００を回転させることができる。回動駆動部１３は、スライダー部１２により傾けられて、軸Ａ１に対して軸Ａ０，Ａ３を、傾斜角ＴＡ２だけ傾斜させることができる。このように、五徳２００を傾斜状態で回転させることで、複数本の五徳爪２１０を所定位置に順次位置決めすることが可能となる。また、位置決めした状態において、スライダー部１２を上下動させることができる。これにより、位置決めされた１本の五徳爪２１０のみを、薬剤にてディップすることができる。傾斜状態の五徳２００の回転による位置決めと、スライダー部１２の上下動とを繰り返すことで、全ての五徳爪２１０に対して薬剤を均一に被覆でき、生産性を向上できる。

【0076】

本発明の実施形態では特に、回転制御部３３ａにより回動駆動部１３を制御することで位置決めされ、上下動制御部３３ｂにより上下動駆動部１１を制御することで、スライダー部１２を上下動させる。スライダー部１２の上下動において、下降開始位置Ｐ１、下降終了位置Ｐ２、上昇終了位置Ｐ３、第１速度Ｖ１、及び、第２速度Ｖ２を入力・設定しておくことができる。このため、傾斜状態の五徳２００の回転による位置決めと、スライダー部１２の上下動とを、自動的に実行できる。

【0077】

本発明の実施形態では特に、回転制御部３３ａ及び上下動制御部３３ｂにより、複数本のうち１本の五徳爪２１０を停止位置に位置決めする第１処理と、第１処理において１本の五徳爪２１０が停止位置に位置決めされた状態で、スライダー部１２を下降開始位置Ｐ１から下降終了位置Ｐ２まで下降させた後に上昇終了位置Ｐ３まで上昇させる第２処理と、が実行される。上記第１処理、及び、上記第２処理は、複数本の五徳爪２１０それぞれに対して順次実行される。このため、傾斜状態の五徳２００の回転による位置決めと、スライダー部１２の上下動とを、全ての五徳爪２１０に対応するよう自動的に繰り返すことができる。

【0078】

本発明の実施形態では特に、前記スライダー部１２が、移動体１２ａ、及び、回転ステージ１２ｂを備える。移動体１２ａは、上下動駆動部１１により鉛直上下方向に移動する。回転ステージ１２ｂは、移動体１２ａに対し首振り可能に設けられるとともに首振り角度を手動設定可能となっている。これによれば、被覆の対象とする五徳爪２１０の本数、形状、角度等に応じて、最適な傾斜角ＴＡ２の設定を手動で行うことができる。

【0079】

本発明の実施形態では特に、支持部２０が、基台部２１、及び、調整機構２２を備える。基台部２１は、装置本体１０の下部に設けられる。調整機構２２は、基台部２１の下部に設けられ、当該基台部２１の下部と設置面ＩＳとの高さ間隔を調整可能となっている。これによれば、装置本体１０全体の前後方向における傾斜角ＴＡ１を、調整可能となる。この結果、前述したように五徳爪２１０の形状が「コの字状」「略Ｌ字状」等であっても、その「コの字状」「略Ｌ字状」等における肉厚部分の上端部に、薬剤の液溜まりが生じる事象を防止できる。

【0080】

なお、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

【0081】

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

【0082】

その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

【符号の説明】

【0083】

１０ 装置本体
１１ 上下動駆動部
１１ｂ 上下動駆動モータ
１２ スライダー部
１２ａ 移動体
１２ｂ 回転ステージ
１３ 回動駆動部
１３ｃ 回転駆動モータ
１４ 把持部
２０ 支持部
２１ 基台部
２２ 調整機構
３０ コントローラ
３３ 制御装置
３３ａ 回転制御部
３３ｂ 上下動制御部
１００ 被膜形成装置
２００ 五徳
２１０ 五徳爪
２１１～２１６ 五徳爪
２２０ 五徳プレート
Ａ０ 軸
Ａ１ 軸
Ａ２ 軸
Ａ３ 軸
Ｃ 中心
ＩＳ 設置面
Ｐ１ 下降開始位置
Ｐ２ 下降終了位置
Ｐ３ 上昇終了位置
ＳＮ 位置センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】