特開 2023-138102 車両用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023138102

(43)【公開日】2023-09-29

(54)【発明の名称】車両用制御装置

(51)【国際特許分類】

   G01M 7/02 20060101AFI20230922BHJP

   G01M 17/007 20060101ALI20230922BHJP

   B60T 13/74 20060101ALN20230922BHJP

【ＦＩ】

G01M7/02 B

G01M17/007 Z

B60T13/74 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022044607

(22)【出願日】2022-03-18

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】池松 淳

(72)【発明者】

【氏名】高橋 淳

【テーマコード（参考）】

3D048

【Ｆターム（参考）】

3D048BB51

3D048HH18

3D048HH66

3D048HH68

3D048RR02

(57)【要約】

【課題】エンジンが搭載されていない車両であっても、車両に振動を与える。
【解決手段】車両用制御装置（１）は、車両（１００）に振動を与えるべく、車両に搭載されている電気モータ（１５）のロータを、第１回転方向と第１回転方向とは逆方向の第２回転方向とに交互に、振動的に駆動する加振制御を実行する駆動制御部（４１）を備え、加振制御におけるロータの回転方向を第１回転方向と第２回転方向とに切り替える切替周期は、車両に与える振動の周波数に基づいて設定されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に振動を与えるべく、前記車両に搭載されている電気モータのロータを、第１回転方向と前記第１回転方向とは逆方向の第２回転方向とに交互に、振動的に駆動する加振制御を実行する駆動制御部を備え、
前記加振制御における前記ロータの回転方向を前記第１回転方向と前記第２回転方向とに切り替える切替周期は、前記車両に与える振動の周波数に基づいて設定されている
ことを特徴とする車両用制御装置。

【請求項2】

前記車両に与える振動の周波数を取得する第１取得部を備え、
前記駆動制御部は、前記第１取得部により取得された前記周波数に基づいて、前記加振制御における前記切替周期を設定する、請求項１に記載の車両用制御装置。

【請求項3】

前記車両に与える振動の振動方向を取得する第２取得部を備え、
前記駆動制御部は、前記第２取得部により取得された前記振動方向に基づいて、前記加振制御における前記ロータの回転角度範囲を設定する、請求項１又は２に記載の車両用制御装置。

【請求項4】

前記車両の振動を与える加振箇所を取得する第３取得部を備え、
前記駆動制御部は、前記第３取得部により取得された前記加振箇所に基づいて、前記車両に搭載されている複数の前記電気モータから前記加振制御の実行対象とする前記電気モータを選択する、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。

【請求項5】

複数の前記電気モータが搭載された前記車両に適用され、
前記駆動制御部は、前記加振制御において、複数の前記電気モータの前記ロータを駆動させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、エンジンマウントにその緩衝機能を抑制する治具を装着し、シフトレバーが中立位置に維持された状態でエンジンを始動させることにより、エンジンの振動を緩衝させることなく車体に伝達する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１１－２０９１４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された従来技術は、エンジンが搭載されていない車両には適用することができない。

【0005】

本開示の一態様は、エンジンが搭載されていない車両であっても、車両に振動を与えることができる車両用制御装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る車両用制御装置は、車両に振動を与えるべく、前記車両に搭載されている電気モータのロータを、第１回転方向と前記第１回転方向とは逆方向の第２回転方向とに交互に、振動的に駆動する加振制御を実行する駆動制御部を備え、前記加振制御における前記ロータの回転方向を前記第１回転方向と前記第２回転方向とに切り替える切替周期は、前記車両に与える振動の周波数に基づいて設定されている。

【発明の効果】

【0007】

本開示の一態様によれば、エンジンが搭載されていない車両であっても、車両に振動を与えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の実施形態に係る車両用制御装置の機能構成の説明に用いるブロック図である。

【図2】本開示の実施形態に係る車両用制御装置により制御される液圧制動装置の概略断面図である。

【図3】本開示の実施形態に係る車両用制御装置による処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１は、本開示の実施形態に係る車両用制御装置の機能構成の説明に用いるブロック図である。図１に示す制動制御装置１は、本開示の実施形態に係る車両用制御装置の一例である。制動制御装置１は、例えば、ブレーキＥＣＵであり、車両１００に搭載され、車両１００の液圧制動装置１０を制御する。液圧制動装置１０は、電気モータ１５を有し、車両１００の制動力制御に用いられる。液圧制動装置１０については、後に詳述する。

【0010】

制動制御装置１は、車両１００の車両通信ネットワーク３に接続されている。制動制御装置１は、車両通信ネットワーク３を介して、車両制御装置２、加速度センサ５および集音部６に接続されている。

【0011】

車両制御装置２は、ブレーキＥＣＵ以外の車両１００に搭載されるＥＣＵであって、液圧制動装置１０以外の車載装置に備わる電気モータ５１を制御する。例えば、車両制御装置２は、車両１００のパワーウィンドウを制御するＥＣＵであって、電気モータ５１を駆動制御することで車両１００のドアに備わる窓の開閉を行う。

【0012】

なお、図１では、車両制御装置２と電気モータ５１とは１個ずつ記載されているが、本開示の実施形態はそれらの数に限られるものではない。車両制御装置２と電気モータ５１とは２個以上であっても良い。また、電気モータ５１は、車両１００の駆動輪に駆動力を伝達する電気モータであっても良い。

【0013】

制動制御装置１は、車両通信ネットワーク３を介して、加速度センサ５の検出信号を読み取り、車両１００の加速度を算出する。

【0014】

車両１００には、集音部６が搭載されている。集音部６は、マイクを有して構成され、車両１００から生じる音を検出する。集音部６は、車両１００に１つ搭載されてもよいし、複数搭載されてもよい。集音部６が車両１００に複数搭載されている場合、それらの集音部６は様々な位置に配置されることが好ましい。制動制御装置１は、車両通信ネットワーク３を介して集音部６の検出信号を読み取り、車両１００から生じる音を検出する。

【0015】

〔液圧制動装置〕
図２は、液圧制動装置１０の概略断面図である。本実施形態では、液圧制動装置１０は、車両１００の複数の車輪１３に対してそれぞれ設けられているものとする。本実施形態の液圧制動装置１０は、シリンダ機構１４と、電気モータ１５と、直動変換機構１６と、回転伝達機構１７とを備えている。電気モータ１５は、ロータ２３と、ステータ２４と、モータ軸２５とを有している。車両１００のブレーキペダル３２Ａが踏み込まれると、その踏み込み量がストロークセンサ３２により検出され、制動制御装置１に入力される。すると、制動制御装置１により電気モータ１５のロータ２３が回転され、ロータ２３と共にモータ軸２５が回転される。

【0016】

モータ軸２５には、回転伝達機構１７の第１歯車２６が固定されている。回転伝達機構１７は、第１歯車２６と、第１歯車２６に噛み合わされた第２歯車２７と、第２歯車２７に噛み合わされた第３歯車２８とを有する。第３歯車２８は、直動変換機構１６のねじ軸２９に接続されている。これにより、電気モータ１５の回転は、回転伝達機構１７により、直動変換機構１６のねじ軸２９に伝達される。直動変換機構１６は、ねじ軸２９とナット３０とを有するボールねじ機構である。ナット３０は、ねじ軸２９の回転に応じて直動する。直動変換機構１６のナット３０は、電気モータ１５の回転に応じて直動する。

【0017】

シリンダ機構１４は、ナット３０に連結されたピストン１９と、シリンダ１８とを有している。シリンダ１８の内側には、ブレーキ液が導入される液室２０がピストン１９により区画形成されている。液室２０は、ピストン１９の初期位置において、入力ポート２１を通じてリザーバタンク１１に接続される。リザーバタンク１１は、ブレーキ液を貯留するタンクである。また、液室２０は、出力ポート２２Ａ及びブレーキ配管２２Ｂを通じてホイールシリンダ１２に接続されている。

【0018】

ピストン１９は、ナット３０の直動により、シリンダ１８の内側を直動する。電気モータ１５のロータ２３が第１回転方向Ｒ１に回転した場合、ピストン１９が液室２０を狭める方向Ｒ３に直動する。その結果、ホイールシリンダ１２の液圧が増加し、摩擦材１２Ａが車輪１３と共に回転する被摩擦部１２Ｂに押し付けられ、車輪１３に制動力が付与される。電気モータ１５のロータ２３が第１回転方向Ｒ１とは逆方向の第２回転方向Ｒ２に回転した場合、ピストン１９が液室２０を広げる方向Ｒ４に直動する。その結果、ホイールシリンダ１２の液圧が低下し、摩擦材１２Ａが被摩擦部１２Ｂから離れる。ホイールシリンダ１２の液圧は、液圧センサ３３により検出され、その検出信号が制動制御装置１に入力される。

【0019】

制動制御装置１は、図１に示すように不揮発性の記憶媒体である記憶部４０を備える。制動制御装置１は、記憶部４０に記憶されたプログラムを図示しないＣＰＵが実行することにより、駆動制御部４１と、第１取得部４２と、第２取得部４３と、第３取得部４４と、判定部４５として機能する。

【0020】

駆動制御部４１は、車両１００に振動を与える加振制御を実行するために、液圧制動装置１０の電気モータ１５及び電気モータ１５以外の電気モータ（例えば電気モータ５１）の駆動を制御する。加振制御については後述するが、加振制御により車両１００に生じた振動は、車両１００の検査などに利用し得る。

【0021】

第１取得部４２は、加振制御により車両１００に与える振動の周波数を取得する。第２取得部４３は、加振制御により車両１００に与える振動の振動方向を取得する。第３取得部４４は、加振制御により振動を与える車両１００の箇所（以下「加振箇所」という）を取得する。

【0022】

判定部４５は、加振制御により加振箇所に与えた振動に対する車両１００の反応に基づいて、車両１００における異常の有無を判定する。車両１００の反応としては、車両１００に実際に生じた振動や、車両１００から生じた音などが考えられる。車両１００における異常としては、車両１００を構成する部品のがたつきや変形や劣化や、車両１００への異物の侵入などが考えられる。本実施形態では、判定部４５は、集音部６により集音された音と、加速度センサ５により検出された加速度とに基づいて、車両１００における異常の有無を判定する。

【0023】

〔加振制御〕
以下、上述した加振制御について説明する。制動制御装置１は、加振制御において駆動制御部４１として機能して、電気モータ１５のロータ２３を、図２に示す第１回転方向Ｒ１と第２回転方向Ｒ２とに交互に、振動的に駆動する。これにより、電気モータ１５を振動源として、車両１００に振動を与えることができる。

【0024】

更に、ロータ２３が振動的に駆動されることにより、ナット３０およびピストン１９が方向Ｒ３と方向Ｒ４とに振動的に直動する。その結果、液室２０の容積が振動的に変化し、ブレーキ配管２２Ｂ内の液圧が振動的に変化する。これにより、シリンダ１８からホイールシリンダ１２まで延びているブレーキ配管２２Ｂを振動源として、車両１００に振動を与えることができる。ブレーキ配管２２Ｂの少なくとも一部は車両１００のばね下に位置するため、車両１００のばね下に効率的に振動を与えることができる。ここで、効率的とは、加振箇所に与える振動の強度に対する消費エネルギーが小さいことを意味する。

【0025】

また、駆動制御部４１は、加振制御において、液圧制動装置１０の電気モータ１５以外の電気モータを、電気モータ１５と同様に振動的に駆動する。例えば、制動制御装置１は、車両制御装置２が制御する電気モータ５１を振動的に駆動する。この場合、駆動制御部４１は、車両通信ネットワーク３を介して、車両制御装置２に電気モータ５１を駆動させる。駆動制御部４１は、電気モータ１５以外の電気モータを直接駆動してもよい。

【0026】

駆動制御部４１は、加振制御において、加振箇所に応じた電気モータのロータを振動的に駆動する。駆動制御部４１は、例えば車両１００のばね下が加振箇所である場合、電気モータ１５を加振制御の実行対象に設定する。また駆動制御部４１は、例えばパワーウィンドウとその周辺が加振箇所である場合、電気モータ５１を加振制御の実行対象に設定する。このように加振箇所に近い電気モータを加振制御の実行対象に設定することにより、加振箇所に効率的に振動を与えることができる。また、加振箇所に精度よく所望の波形の振動を与えることができる。

【0027】

駆動制御部４１は、加振制御において、加振箇所に与える振動の周波数及び波形に応じた切替周期で、電気モータのロータを振動的に駆動する。ここで、切替周期とは、電気モータのロータの回転方向を第１回転方向Ｒ１と第２回転方向Ｒ２とに切り替える周期である。また、切替周期は、電気モータのロータの回転角度幅を回転速度で除したものである。駆動制御部４１は、切替周期に基づいて、ロータの回転速度および回転角度幅を設定する。これにより、加振箇所に様々な周波数の振動を与えることができる。

【0028】

駆動制御部４１は、加振制御において、加振箇所に与える振動の方向及び波形に応じた回転角度範囲で、電気モータのロータを振動的に駆動する。ここで、回転角度範囲とは、ロータ２３の回転角度幅の両端の回転角度によって規定される角度範囲である。駆動制御部４１は、ロータ２３の回転角度範囲を変えることにより、加振箇所に様々な方向の振動を与えることができる。振動の方向としては、例えば、鉛直方向、車両１００の前後方向、車両１００の車幅方向等が考えられる。

【0029】

駆動制御部４１は、加振制御において、加振箇所に与える振動の強度や波形に応じて、複数の電気モータのロータを振動的に駆動する。駆動制御部４１は、例えば車両１００のばね下に比較的強い振動を与える場合、複数の液圧制動装置１０の電気モータ１５を加振制御の実行対象に設定する。また駆動制御部４１は、例えば車両１００の全体に比較的強い振動を与える場合、電気モータ１５及び電気モータ５１を含む多数の電気モータを加振制御の実行対象に設定する。また駆動制御部４１は、例えば複雑な波形の振動を加振箇所に与える場合、複数の電気モータのロータを、位相差をつけて振動的に駆動したり、異なる切替周期で振動的に駆動したり、異なる回転角度範囲で振動的に駆動したりする。このように、複数の電気モータの駆動を協調させることにより、加振箇所に様々な強さ及び波形の振動を与えることができる。

【0030】

以降、振動の周波数、方向、強度及び波形を「振動要求」といい、電気モータの回転速度、回転角度幅及び回転角度範囲、並びに加振制御の実行対象を「制御要求」という。

【0031】

本実施形態では、振動要求に対応する制御要求に関する情報が記憶部４０に記憶されているものとする。当該情報は、記憶部４０に予め記憶されたものでもよいし、車両１００において生成又は更新されたものでもよい。例えば、制動制御装置１は、車両１００に搭載されている電気モータ１５等の位置および性能に関する情報を、車両通信ネットワーク３を介して車両制御装置２等から収集してもよい。

【0032】

〔車両の加振検査〕
以下、加振制御を活用した車両１００の加振検査について説明する。ここで、車両１００の加振検査とは、加振制御により車両１００に与えた振動に対する車両１００の反応に基づく車両１００の検査である。制動制御装置１は、加振制御において判定部４５として機能して、車両１００における異常の有無を判定する。

【0033】

本実施形態では、車両１００の加振検査は、制動制御装置１が検査モードにあるときに実行されるものとする。また、制動制御装置１が検査モードであるか否かは、検査モードを示すフラグで管理されるものとする。

【0034】

フラグは、車両１００の製造工場やディーラや整備工場の点検者によって所定の操作が行われるとオン状態になる。所定操作は、車両１００の運転中に実行不可能な操作であることが好ましい。これにより、車両１００の運転者による誤操作で、車両１００の運転中に加振制御によって車両１００が振動することを抑制することができる。

【0035】

制動制御装置１は、加振検査において判定部４５として機能して、車両１００における異常の有無を判定する。

【0036】

検査モードには複数種類のモードが存在する。複数のモードは、加振検査の対象及び内容に基づいて設けられている。検査対象としては、例えば、車両１００のばね下、パワーウィンドウ周辺、インスツルメントパネル周辺等が考えられる。各モードには、加振箇所に与える振動の周波数、強度、波形および方向が設定されている。

【0037】

以下、図３を参照して、車両検査モードにおける制動制御装置１の作動を説明する。図３は、検査モードにおいて制動制御装置１により実行される処理の流れを示すフローチャートである。制動制御装置１は、図３の一連の処理を所定の実行周期で繰り返し実行する。

【0038】

本実施形態では、加振検査の検査モードを入力する入力装置５２が車両通信ネットワーク３を介して制動制御装置１に接続されるものとする。入力装置５２は、専用装置であってもよいし、汎用装置であってもよい。専用装置としては、加振検査専用の入力装置や、加振検査の検査モードを含む複数の点検モードを入力する点検用の入力装置が考えられる。汎用装置としては、パソコンやタブレット等の情報処理装置が考えられる。入力装置５２により入力された検査モードは、フラグとして記憶部４０の所定の記憶領域に記憶される。

【0039】

また本実施形態では、記憶部４０には、加振検査の検査モードに対応する振動要求が記憶されているものとする。

【0040】

ステップＳ１００において、制動制御装置１は、車両１００の加振検査が開始されたか否かを判定する。車両１００の点検者により入力装置５２が操作されて、検査モードが設定され、加振検査を開始されると、記憶部４０の所定の記憶領域に検査モードを示すフラグがオフ状態からオン状態に変化する。制動制御装置１は、このフラグの変化を車両１００の加振検査が開始されたと判断し（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ステップＳ１０１の処理に進む。一方、制動制御装置１は、点検者が未だ加振検査を開始させていない場合や点検者が加振検査を既に開始させて加振検査が実行中である場合は、具体的にはフラグがオフ状態やオン状態に維持されている場合は、ステップＳ１０４の処理に進む。

【0041】

ステップＳ１０１において、制動制御装置１は、車両１００に与える振動の周波数及び波形に対応する電気モータ１５の回転速度及び回転角度幅を設定する。具体的には、制動制御装置１は、第１取得部４２として機能し、フラグが示す検査モードに対応する振動の周波数に関する情報を記憶部４０から取得する。また、制動制御装置１は、検査モードに対応する振動の波形に関する情報を記憶部４０から取得する。そして、制動制御装置１は、記憶部４０から取得した振動の周波数および波形に関する情報に基づいて、電気モータ１５のロータ２３の回転方向を切り替える切替周期を設定する。すなわち、制動制御装置１は、電気モータ１５のロータ２３の回転速度および回転角度幅を設定する。

【0042】

続くステップＳ１０２において、制動制御装置１は、車両１００に与える振動の方向及び波形に対応する電気モータ１５の回転角度範囲を設定する。具体的には、制動制御装置１は、第２取得部４３として機能し、フラグが示す検査モードに対応する振動の方向に関する情報を記憶部４０から取得する。また、制動制御装置１は、検査モードに対応する振動の波形に関する情報を記憶部４０から取得する。そして、制動制御装置１は、記憶部４０から取得した振動の方向及び波形に関する情報に基づいて、電気モータ１５のロータ２３の回転角度範囲を設定する。

【0043】

続くステップＳ１０３において、制動制御装置１は、車両１００に与える振動の強度及び波形並びに検査対象に対応する加振制御の実行対象を設定する。具体的には、制動制御装置１は、第３取得部４４として機能し、フラグが示す検査モードに対応する検査対象である加振箇所に関する情報を記憶部４０から取得する。また、制動制御装置１は、検査モードに対応する振動の強度及び波形に関する情報を記憶部４０から取得する。そして、制動制御装置１は、記憶部４０から取得した振動の強度及び波形並びに加振箇所に基づいて、加振制御の実行対象を設定する。

【0044】

続くステップＳ１０５では、制動制御装置１は、駆動制御部４１として機能し、ステップＳ１０３で設定された加振制御の実行対象である電気モータのロータを、ステップＳ１０１からＳ１０２で設定された回転速度、回転角度幅及び回転角度範囲で、振動的に駆動する。

【0045】

ところで制動制御装置１は、ステップＳ１０４において、車両１００の加振検査が実行中であるか否かを判定する。

【0046】

制動制御装置１は、車両１００の加振検査が実行中であると判定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、具体的にはフラグがオン状態に維持されていると判定した場合は、ステップＳ１０５の処理に進む。これにより、車両１００の加振検査が実行中である場合は、以前の実行周期においてステップＳ１０３で設定された加振制御の実行対象である電気モータのロータが、以前の実行周期においてステップＳ１０１からＳ１０２で設定された回転速度、回転角度幅及び回転角度範囲で、振動的に駆動される。

【0047】

一方、制動制御装置１は、車両１００の加振検査が実行中ではないと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、具体的にはフラグがオフ状態に維持されていると判定した場合は、今回の実行周期の処理を終了する。

【0048】

ステップＳ１０６において、制動制御装置１は、集音部６により、車両１００から発生している音を測定する。続くステップＳ１０７において、制動制御装置１は、加速度センサ５により、車両１００の振動を測定する。続くステップＳ１０８において、制動制御装置１は、判定部４５として機能し、ステップＳ１０６で測定した音とステップＳ１０７で測定した振動とに基づいて、車両１００の異常の有無を判定する。

【0049】

（変形例）
上記実施形態に係る車両用制御装置は、液圧制動装置１０の制御を行う制動制御装置１とした。しかし、本開示に係る車両用制御装置は、制動制御装置１だけに限られず、電気モータを制御可能な制御装置であればよい。例えば、本開示に係る車両用制御装置は、パワーウィンドウ用の電気モータ５１の駆動制御を行う車両制御装置２であってもよいし、パワーステアリングやインホイールモータの駆動制御を行う制御装置であってもよい。また、加振制御に用いる電気モータは、液圧制動装置１０の電気モータ１５およびパワーウィンドウ用の電気モータ５１に限られない。例えば、加振制御に用いる電気モータは、パワーステアリング用の電気モータやインホイールモータであってもよい。

【0050】

上記実施形態では、車両１００に接続された入力装置５２から加振検査の検査モードを取得するようにとした。しかしながら、入力装置５２は、車両１００に搭載されている装置であってもよい。車両１００に搭載されている装置としては、例えば、車両１００のインスツルメントパネルに設けられた入力装置が考えられる。また、入力装置５２から取得する情報は、車両１００に与える振動の振動要求であってもよいし、電気モータの制御要求であってもよい。

【0051】

上記実施形態では、車両１００に与える振動の振動要求として、振動の周波数、方向、強度及び波形、並びに加振箇所を取得するようにした。しかしながら、車両１００に与える振動の振動要求として、振動の周波数、方向、強度及び波形、並びに加振箇所の少なくとも１つに関連する情報を取得し、取得した情報に基づいて加振制御を実行するようにしてもよい。

【0052】

〔まとめ〕
本開示の一態様に係る車両用制御装置は、車両に振動を与えるべく、前記車両に搭載されている電気モータのロータを、第１回転方向と前記第１回転方向とは逆方向の第２回転方向とに交互に、振動的に駆動する加振制御を実行する駆動制御部を備え、前記加振制御における前記ロータの回転方向を前記第１回転方向と前記第２回転方向とに切り替える切替周期は、前記車両に与える振動の周波数に基づいて設定されている。

【0053】

上記構成によれば、車両に装着されている電気モータの加振制御により車両へ振動を与えるため、エンジンが搭載されていない車両であっても車両に振動を与えることができる。

【0054】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置は、前記車両に与える振動の周波数を取得する第１取得部を備え、前記駆動制御部は、前記振動周波数取得部により取得された前記周波数に基づいて、前記加振制御における前記切替周期を設定する。

【0055】

車両に振動を与える目的によっては、好適な周波数が異なることが考えられる。上記構成によれば、制御部は車両に様々な周波数の振動を与えることができる。

【0056】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置は、前記車両に与える振動の振動方向を取得する第２取得部を備え、前記駆動制御部は、前記第２取得部により取得された前記振動方向に基づいて、前記加振制御における前記ロータの回転角度範囲を設定する。

【0057】

車両に振動を与える目的によっては、好適な振動方向が異なることが考えられる。上記構成によれば、制御部は車両に様々な方向の振動を与えることができる。

【0058】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置は、前記車両の振動を与える加振箇所を取得する第３取得部を備え、前記駆動制御部は、前記第３取得部により取得された前記加振箇所に基づいて、前記車両に搭載されている複数の前記電気モータから前記加振制御の実行対象とする前記電気モータを選択する。

【0059】

車両に振動を与える目的によっては、車両の特定の加振箇所に振動を発生させることが考えられる。加振箇所に応じたモータを加振制御の実行対象とすることにより、加振箇所に効果的に振動を発生させることができる。

【0060】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置では、複数の前記電気モータが搭載された前記車両に適用され、前記駆動制御部は、前記加振制御において、前記車両に搭載されている複数の前記電気モータの前記ロータを作動させる。

【0061】

上記構成によれば、車両に搭載されている複数の電気モータを協調させることにより、１つの電気モータの加振制御では車両に与えることができない強度又は複雑さの振動を、複数の電気モータの加振制御で車両に与えることができる。

【0062】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置では、前記電気モータは、液圧制動装置の液圧を変化させるアクチュエータを駆動するものである。

【0063】

上記構成によれば、車両１００に新たに電気モータを追加することなく、加振制御を行うことができる。また、液圧制動装置の液圧を変化させるアクチュエータは、ばね下に配置されることが多い。当該アクチュエータがばね下に配置される場合は、車両１００のばね下に効率的に振動を与えることができる。

【0064】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置では、前記駆動制御部は、前記液圧制動装置の前記電気モータを駆動して前記車両を制動する第１モードと、前記車両の検査のために前記液圧制動装置の前記電気モータを用いて前記加振制御を実行する第２モードとを有し、前記車両の走行中は前記第２モードに遷移しない。

【0065】

上記構成によれば、車両の運転中に車両の検査が開始されることを抑制することができる。

【0066】

また、本開示の一態様に係る車両用制御装置では、前記車両の音、又は、前記車両の振動を検知する検知部と、前記加振制御の実行中における前記検知部による検知結果に基づいて、前記車両に関する異常の有無を判定する判定部を備えている。

【0067】

上記構成によれば、エンジンが搭載されていない車両の異常の有無を判定することができる。

【0068】

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0069】

１ 制動制御装置
２ 車両制御装置
５ 加速度センサ
６ 集音部
１０ 液圧制動装置
２３ ロータ
４０ 記憶部
４１ 駆動制御部
４２ 第１取得部
４３ 第２取得部
４４ 第３取得部
４５ 判定部
５２ 入力装置
１００ 車両
Ｒ１ 第１回転方向
Ｒ２ 第２回転方向

【図1】

【図2】

【図3】