(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023138642
(43)【公開日】2023-10-02
(54)【発明の名称】自走式作業機
(51)【国際特許分類】
A01D 34/64 20060101AFI20230922BHJP
【ＦＩ】
A01D34/64 M
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023128397
(22)【出願日】2023-08-07
(62)【分割の表示】P 2019148499の分割
【原出願日】2019-08-13
(71)【出願人】
【識別番号】000171746
【氏名又は名称】株式会社ササキコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100086184
【弁理士】
【氏名又は名称】安原 正義
(74)【代理人】
【識別番号】100096389
【弁理士】
【氏名又は名称】金本 哲男
(74)【代理人】
【識別番号】100167634
【弁理士】
【氏名又は名称】扇田 尚紀
(72)【発明者】
【氏名】梅田 洵平
(72)【発明者】
【氏名】甲地 重春
(57)【要約】
【課題】
草刈刃部の移動時に、障害物と衝突したときの、草刈刃部を障害物から逃がすスペースを設ける。
【解決手段】
本体部１１と、本体部の進行方向両側に設けた走行部２１と、本体部１１及び走行部２１の前方に位置するよう設ける作業部３１と、作業部３１に設ける草刈部４１と、作業部３１と本体部１１とを連結する第１アーム３２とを有し、
草刈部４１は、第１アーム３２の先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であり、第１アーム３２の中間部には、回動した草刈部４１を収容可能な凹部Ｂを有することを特徴とする自走式作業機。
【選択図】図１
草刈刃部の移動時に、障害物と衝突したときの、草刈刃部を障害物から逃がすスペースを設ける。
【解決手段】
本体部１１と、本体部の進行方向両側に設けた走行部２１と、本体部１１及び走行部２１の前方に位置するよう設ける作業部３１と、作業部３１に設ける草刈部４１と、作業部３１と本体部１１とを連結する第１アーム３２とを有し、
草刈部４１は、第１アーム３２の先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であり、第１アーム３２の中間部には、回動した草刈部４１を収容可能な凹部Ｂを有することを特徴とする自走式作業機。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
本体部と、
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部および走行部の前方に位置させ、上下方向に回動自在にする回動支点を有し、且つ、電力供給によって刈刃を回転駆動するモータを有した作業部と、
作業部の回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自走式作業機。
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部および走行部の前方に位置させ、上下方向に回動自在にする回動支点を有し、且つ、電力供給によって刈刃を回転駆動するモータを有した作業部と、
作業部の回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自走式作業機。
【請求項2】
作業部が予め設定された設定高さまで上昇するとモータへの電力供給を停止する、
ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
ことを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
【請求項3】
作業部が設定高さ以上の高さで電力供給を停止されたモータは、作業部が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する、
ことを特徴とする請求項２記載の自走式作業機。
ことを特徴とする請求項２記載の自走式作業機。
【請求項4】
本体部は作業部を回動することで昇降可能であって本体部から前方に延設した昇降アームと、を備え、
作業部は昇降アームの先端部に設けるとともに進行方向と直交する水平方向の回動支点で上下方向に回動自在の第１アームと、を備え、
設定高さは昇降アームと第１アームとの相対角度を検出して設定する、
ことを特徴とする請求項２または３記載の自走式作業機。
作業部は昇降アームの先端部に設けるとともに進行方向と直交する水平方向の回動支点で上下方向に回動自在の第１アームと、を備え、
設定高さは昇降アームと第１アームとの相対角度を検出して設定する、
ことを特徴とする請求項２または３記載の自走式作業機。
【請求項5】
スイッチがオン状態であるか否かを判断し、
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする請求項１または２記載の自走式作業機。
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする請求項１または２記載の自走式作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、自走式作業機に係る。詳細には、走行可能な本体部の前方、あるいは前方および側方に草刈り作業部を位置させて作業可能な自走式作業機に係る。
【背景技術】
【0002】
走行可能な本体部の前方および側方に草刈り作業部を位置させて作業可能な自走式作業機として、特許文献１に記載の草刈作業機が開示されている。この草刈作業機は、本体部の前方部に位置させた昇降可能な草刈作業部は、草刈作業部の一対の刈刃部を分離して、少なくとも一方を側方に移動するとともに畦の法面に傾斜させて当接させ法面草刈作業が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１５７７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の草刈作業機は、進行方向に障害物が存在した場合、作業者の操縦によって自機を障害物から避けて進行させる必要がある。しかし、障害物の周囲近傍も可能な限り近いところまで作業したいという作業者の心理から、障害物に草刈作業部を衝突させてしまうことが多い、という課題を有する。
【0005】
障害物から避けようと本体部を後進させる場合、作業部を上昇させて後進させることがある。この時、草刈刃部が回転したままだと、地面から離れた草刈刃部の底面側が露呈し、草刈刃部から異物が飛散して安全に作業ができない課題を有する。
また、凹凸等がある地面から生える草を、可能な限り短く刈るためには、草刈部を地面に常時這わせることが楽である。しかし、大きな凹凸、特に自機の草刈部より大きな凸部を乗り越えようとすると、回転する刃部の底面が露呈し、草刈部から異物が飛散する課題を有する。
また、凹凸等がある地面から生える草を、可能な限り短く刈るためには、草刈部を地面に常時這わせることが楽である。しかし、大きな凹凸、特に自機の草刈部より大きな凸部を乗り越えようとすると、回転する刃部の底面が露呈し、草刈部から異物が飛散する課題を有する。
【0006】
更に、自走式作業機において、草刈刃部の移動時に、障害物と衝突したときは、草刈刃部を障害物から避ける必要がある。そのためには、草刈刃部を障害物から逃がすスペースが必要となる。しかし従来は、草刈刃部が移動して障害物と衝突したときの、草刈刃部を障害物から逃がすスペースは予定されていなかった。
【0007】
本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、容易に障害物の周囲の草を刈ることができるとともに、草刈部が地面から草刈部が離れても安全に作業ができる自走式作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この発明は、
本体部と、
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部および走行部の前方に位置させ、上下方向に回動自在にする回動支点を有し、且つ、電力供給によって刈刃を回転駆動するモータを有した作業部と、
作業部の回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自走式作業機、
からなる。
本体部と、
本体部の進行方向両側に設けた走行部と、
本体部および走行部の前方に位置させ、上下方向に回動自在にする回動支点を有し、且つ、電力供給によって刈刃を回転駆動するモータを有した作業部と、
作業部の回動角度を検出するスイッチと、
スイッチの検出を受けてモータの駆動を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【0009】
この発明は、更に、
作業部が予め設定された設定高さまで上昇するとモータへの電力供給を停止する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
作業部が予め設定された設定高さまで上昇するとモータへの電力供給を停止する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【0010】
この発明は、更に、
作業部が設定高さ以上の高さで電力供給を停止されたモータは、作業部が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
作業部が設定高さ以上の高さで電力供給を停止されたモータは、作業部が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【0011】
この発明は、更に、
本体部は作業部を回動することで昇降可能であって本体部から前方に延設した昇降アームと、を備え、
作業部は昇降アームの先端部に設けるとともに進行方向と直交する水平方向の回動支点で上下方向に回動自在の第１アームと、を備え、
設定高さは昇降アームと第１アームとの相対角度を検出して設定する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
本体部は作業部を回動することで昇降可能であって本体部から前方に延設した昇降アームと、を備え、
作業部は昇降アームの先端部に設けるとともに進行方向と直交する水平方向の回動支点で上下方向に回動自在の第１アームと、を備え、
設定高さは昇降アームと第１アームとの相対角度を検出して設定する、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【0012】
この発明は、更に、
スイッチがオン状態であるか否かを判断し、
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
スイッチがオン状態であるか否かを判断し、
リミットスイッチからなるスイッチがオフ状態の場合は、刈刃を回転させ、
リミットスイッチからなるスイッチがオン状態の場合は、刈刃の回転を停止させる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【発明の効果】
【0013】
本願発明では、自走式作業機において、草刈部の移動時に、障害物と衝突したとき草刈部を障害物から避けて逃がすスペースを有する。草刈部は、第１アームの先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動自在であるので、障害物と衝突したとき草刈部は、鉛直方向の回動軸によって水平方向に回動して、障害物から避けてスペースに逃げることが可能となる。
更に、本発明では、容易に障害物の周囲の草を刈ることができるとともに、草刈部が地面から草刈部が離れても安全に作業ができる自走式作業機を提供する。
更に、本発明では、容易に障害物の周囲の草を刈ることができるとともに、草刈部が地面から草刈部が離れても安全に作業ができる自走式作業機を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】この発明の実施例に係る自走式作業機の作業状態の平面図である。
【図2】この発明の実施例に係る自走式作業機の作業状態の正面図である。
【図3】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１規制体によって第１アームを非作業状態側に、反転させて規制した状態の平面図である。
【図4】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１規制体によって第１アームを非作業状態側に、反転させて規制した状態の正面図である。
【図5】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１規制体によって第１アームを非作業状態側に、反転させて規制した状態の背面図である。
【図6】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１規制体によって第１アームを作業状態で最大限に下降させて規制した状態の背面図である。
【図7】この発明の実施例に係る自走式作業機の作業部の回動範囲を示す正面図である。
【図8】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アームが作業位置（刈刃駆動）にある状態の一部拡大正面図である。
【図9】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アームの角度を作業位置から上昇させて、刈刃の駆動が停止する直前の位置を示した一部拡大正面図である。
【図10】この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アームが本体部上方に位置するように回動させた位置を示した一部拡大正面図である。
【図11】この発明の実施例に係る自走式作業機の、非作業状態における第１規制体の拡大背面図である。
【図12】この発明の実施例に係る自走式作業機の、作業状態で第１アームが最下限に位置している状態における第１規制体の拡大背面図である。
【図14】この発明の実施例に係る自走式作業機の草刈部を格納位置（障害物からの退避状態）にして第２固定部のピンで第２アームを固定した状態の平面断面図である。
【図15】この発明の実施例に係る自走式作業機の草刈部を第２固定部により格納位置で固定した状態であって、第３固定部のピンで第３アームを固定した状態の平面断面図である。
【図17】この発明の実施例に係る自走式作業機の刈刃回転安全装置動作フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
Ａは、自走式作業機である。自走式作業機Ａは、本体部１１と、走行部２１とを有する。走行部２１は、本体部１１の進行方向両側に設ける。
３１は、作業部である。作業部３１は、本体部１１及び走行部２１の前方に位置するように設ける。
１２は、昇降アームである。昇降アーム１２は、基部を、本体部１１の中央部に設置する。昇降アーム１２は、本体部１１前部から先端を突設し、前方に延設する。昇降アーム１２先端には、作業部３１を取り付ける。昇降アーム１２は、作業部３１を、回動することで昇降可能である。
３１は、作業部である。作業部３１は、本体部１１及び走行部２１の前方に位置するように設ける。
１２は、昇降アームである。昇降アーム１２は、基部を、本体部１１の中央部に設置する。昇降アーム１２は、本体部１１前部から先端を突設し、前方に延設する。昇降アーム１２先端には、作業部３１を取り付ける。昇降アーム１２は、作業部３１を、回動することで昇降可能である。
【0016】
３２は、第１アームである。第１アーム３２は、図１、図３に図示するように平面視、図１図中下方に開口した略コ字状態からなる。第１アーム３２は、基部３２ａと、中間部３２ｂと、先端部３２ｃからなる。
第１アーム３２の基部３２ａは、本体部１１前部と平行となるように本体部１１に取り付ける。第１アーム３２の中間部３２ｂは、本体部１１一方の側部及び走行部２１との間の略延長上よりやや外側に設ける。第１アーム３２の先端部３２ｃは、中間部３２ｂの先端から本体部１１前部中央の延長上まで略４５度で突設する。
第１アーム３２の基部３２ａは、本体部１１前部と平行となるように本体部１１に取り付ける。第１アーム３２の中間部３２ｂは、本体部１１一方の側部及び走行部２１との間の略延長上よりやや外側に設ける。第１アーム３２の先端部３２ｃは、中間部３２ｂの先端から本体部１１前部中央の延長上まで略４５度で突設する。
【0017】
第１アーム３２の先端部３２ｃは、本体部１１前部であって、略中央部の自走式作業機Ａの進行方向延長上に位置する。基部３２ａが、本体部１１前部と平行に設けるのに比し、先端部３２ｃは、本体部１１前部と平行より開口する。そのため、先端部３２ｃ先端は、本体部１１前部と平行に設ける場合に比し、本体部１１前部より遠方に位置することができる。
図１に図示するように、第１アーム３２の、基部３２ａ及び中間部３２ｂ及び先端部３２ｃにより、平面視概略コ字状の開口部である凹部Ｂを形成する。
凹部Ｂは、図１に図示するように、この実施例では、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、右側に設けても良い。作業者が、草刈部４１を障害物に接して使用しがちな側に設ける。右利きの使用者には、凹部Ｂは、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、左利きの使用者用には、凹部Ｂは、右側に設けても良い。
図１に図示するように、第１アーム３２の、基部３２ａ及び中間部３２ｂ及び先端部３２ｃにより、平面視概略コ字状の開口部である凹部Ｂを形成する。
凹部Ｂは、図１に図示するように、この実施例では、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、右側に設けても良い。作業者が、草刈部４１を障害物に接して使用しがちな側に設ける。右利きの使用者には、凹部Ｂは、自走式作業機Ａの進行方向左側に設けるが、左利きの使用者用には、凹部Ｂは、右側に設けても良い。
【0018】
３３は、第２アームである。第２アーム３３は、第１アーム３２の先端部に設けた進行方向に直交する鉛直方向の回動軸３５によって、第１アーム３２に連結される。そのため、第２アーム３３は、水平方向に回動自在である。
【0019】
３４は、第３アームである。第３アーム３４は、第２アーム３３の先端部に設けた水平軸３６によって第２アーム３３に連結されて上下方向に回動自在である。
第１アーム３２乃至第３アーム３４は、それぞれ回動自在であるので、全体として、多関節となり、草刈部４１は地面に這う様に位置させることができる。
第１アーム３２乃至第３アーム３４は、それぞれ回動自在であるので、全体として、多関節となり、草刈部４１は地面に這う様に位置させることができる。
【0020】
３７は、弾性体である。弾性体３７は、第２アーム３３に配置する。弾性体３７は、第３アーム３４先端の草刈部４１を走行部２１より外側に突出させる方向に付勢する。
第２アーム３３に配置した弾性体３７によって、第３アーム３４先端の草刈部４１を走行部２１より外側に突出して配置させ続けることが可能である。
障害物と衝突した時のみ、草刈部４１は弾性体３７の弾性力に打ち勝って障害物に押され、その後、機体幅内に向かって回動する。障害物が草刈部４１を通過後は、弾性体３７の弾性力によって元の位置に復帰する。したがって、草刈部４１を障害物に対して可能な限り近接させながら、走行及び作業させることが可能である。
第２アーム３３に配置した弾性体３７によって、第３アーム３４先端の草刈部４１を走行部２１より外側に突出して配置させ続けることが可能である。
障害物と衝突した時のみ、草刈部４１は弾性体３７の弾性力に打ち勝って障害物に押され、その後、機体幅内に向かって回動する。障害物が草刈部４１を通過後は、弾性体３７の弾性力によって元の位置に復帰する。したがって、草刈部４１を障害物に対して可能な限り近接させながら、走行及び作業させることが可能である。
【0021】
作業部３１は、昇降アーム１２の先端部に取り付ける。進行方向と直交する水平方向の第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅにより、作業部３１は、上下方向に回動自在である。
進行方向と直交する水平方向の第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅが、第１アーム３２の本体側の回動支点となる。
進行方向と直交する水平方向の第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅが、第１アーム３２の本体側の回動支点となる。
【0022】
５１は、第１規制体である。５４は、カムである。第１規制体５１とカム５４は、第１アーム３２を挟んだ、第１アーム３２の回動支点である基部３２ａに、自走式作業機Ａの進行方向の両側にそれぞれ設ける。
第１規制体５１は、第１アーム３２側に設けた一部に切欠を有する部材である。第１規制体５１は、昇降アーム１２側に設けた当接ピン１２１に当接させることで、第１アーム３２の回動に範囲を設定する。
実際の作業状態における草刈部４１の回動最下限は、図６に図示するように、第1アームは水平位置より僅かに下方に下げてある。走行部２１より、草刈部４１が下がっているため窪みも刈り取ることが可能である。
第１規制体５１は、第１アーム３２側に設けた一部に切欠を有する部材である。第１規制体５１は、昇降アーム１２側に設けた当接ピン１２１に当接させることで、第１アーム３２の回動に範囲を設定する。
実際の作業状態における草刈部４１の回動最下限は、図６に図示するように、第1アームは水平位置より僅かに下方に下げてある。走行部２１より、草刈部４１が下がっているため窪みも刈り取ることが可能である。
【0023】
第１規制体５１は、図７に図示する、第1アーム３２の上下方向の回動範囲内である、刈刃駆動範囲Ｍ及び刈刃停止範囲Ｎでの回動に第1アーム３２を規制する。第1アーム３２の回動に付随して、第2アーム３３、第3アーム３４、草刈部４１ともに移動する。
規制以上に第1アーム３２が回動する場合、刈刃格納位置Ｌにおいては、第1アーム３２が本体部１１側に下がるが、これを防止する。刈刃作業位置Ｊにおいては、昇降アーム１２が上昇と共に第1アーム３２も上昇させる。
第１規制体５１による規制がないと、第１アーム３２が回動し続けるので、昇降アーム１２が上昇しても、草刈部４１が接地したままになる。第１規制体５１は、これら不都合を防止する。
規制以上に第1アーム３２が回動する場合、刈刃格納位置Ｌにおいては、第1アーム３２が本体部１１側に下がるが、これを防止する。刈刃作業位置Ｊにおいては、昇降アーム１２が上昇と共に第1アーム３２も上昇させる。
第１規制体５１による規制がないと、第１アーム３２が回動し続けるので、昇降アーム１２が上昇しても、草刈部４１が接地したままになる。第１規制体５１は、これら不都合を防止する。
【0024】
図２、図３、図４に図示する、５２は、第１固定部である。第１固定部５２は、第１アーム３２の、基部３２ａに設ける。第１固定部５２で、第１アーム３２を固定する。
第１アーム３２、第２アーム３３、第３アーム３４毎に、第１固定部５２、第２固定部５６、第３固定部５７の各固定部を設ける。
第２アーム３３、第３アーム３４は、第１アーム３２より下方に設ける。図２に図示するように、草刈部４１と、第１アームは高さを違えている。そのため、草刈部４１が、第１アームの下を自由に回動することができ、第１アーム３２に草刈部４１が干渉することがない。
第１アーム３２、第２アーム３３、第３アーム３４毎に、第１固定部５２、第２固定部５６、第３固定部５７の各固定部を設ける。
第２アーム３３、第３アーム３４は、第１アーム３２より下方に設ける。図２に図示するように、草刈部４１と、第１アームは高さを違えている。そのため、草刈部４１が、第１アームの下を自由に回動することができ、第１アーム３２に草刈部４１が干渉することがない。
【0025】
５３は、固定ピンである。
自走式作業機Ａは、図６に示したように草刈部を本体部前方位置させた作業状態と、図５に示したように草刈部を本体部上方に反転させた格納状態とに、図７に図示するように変形可能である。固定ピン５３は、格納状態にして移動走行した場合に、草刈部（第１アーム）が、機体の振動や揺動によって跳ね上がることを防止する。固定ピン５３は、第１アーム３２の回動を固定する。
そのため、格納状態において、第１アーム３２が相対的に昇降アーム１２と一体になるので、機体の走行安定性が向上する。
自走式作業機Ａは、図６に示したように草刈部を本体部前方位置させた作業状態と、図５に示したように草刈部を本体部上方に反転させた格納状態とに、図７に図示するように変形可能である。固定ピン５３は、格納状態にして移動走行した場合に、草刈部（第１アーム）が、機体の振動や揺動によって跳ね上がることを防止する。固定ピン５３は、第１アーム３２の回動を固定する。
そのため、格納状態において、第１アーム３２が相対的に昇降アーム１２と一体になるので、機体の走行安定性が向上する。
【0026】
図１３、図１６に図示する５６は、第２固定部である。
第２固定部５６は、第１アーム３２に対する第２アーム３３の水平方向の回動を固定する。第２アーム３３の水平方向の回動は、ひいては第３アーム３４と草刈部４１の水平方向の回動を含むので、第２アーム３３の水平方向の回動を固定することで、これらの回動を固定する。
第２アーム３３の固定は、第２アーム３３及び第３アーム３４及び草刈部４１を走行部２１の進行方向に対する左右幅方向に収めるように回動させた後に、図１６に図示するように、回動軸３５に設けた固定孔５６１に固定ピン５６２を差し込むことで行う。
第２固定部５６は、第１アーム３２に対する第２アーム３３の水平方向の回動を固定する。第２アーム３３の水平方向の回動は、ひいては第３アーム３４と草刈部４１の水平方向の回動を含むので、第２アーム３３の水平方向の回動を固定することで、これらの回動を固定する。
第２アーム３３の固定は、第２アーム３３及び第３アーム３４及び草刈部４１を走行部２１の進行方向に対する左右幅方向に収めるように回動させた後に、図１６に図示するように、回動軸３５に設けた固定孔５６１に固定ピン５６２を差し込むことで行う。
【0027】
固定後の第２アーム３３は回動ができないため、第３アーム３４及び草刈部４１の水平方向の回動も同様に固定される。固定の解除は、ピン５６２を引き抜くことで行なう。第２アーム３３は、弾性体３７で走行部２１の左右に対する外方向（実施の形態あらわす図１４、図１５では進行方向左方向）に常時付勢されている。このため、第２アーム３３の固定解除状態の草刈部４１は、常時走行部外側に位置するように付勢されている。
５６３は、第２規制体（上側）である。５６４は、第２規制体（下側）である。第２規制体（上側）５６３、第２規制体（下側）５６４は、第３アーム３４の回動範囲を規制する。
５６５は、第３固定部５７のピン差込み孔である。５６６は、第３アーム３４の回動支点である。ピン５７１を差し込むことで、回動する第３アーム３４を固定する。
５６３は、第２規制体（上側）である。５６４は、第２規制体（下側）である。第２規制体（上側）５６３、第２規制体（下側）５６４は、第３アーム３４の回動範囲を規制する。
５６５は、第３固定部５７のピン差込み孔である。５６６は、第３アーム３４の回動支点である。ピン５７１を差し込むことで、回動する第３アーム３４を固定する。
【0028】
図１４、図１５に図示する５７は、第３固定部である。第３固定部５７は、第３アーム３４の上下方向の回動を固定する。
第３固定部５７は、第２アーム３３の先端部に設ける。５７１はピン、５７２はピン差込孔である。ピン差込孔５７は、第３アーム３４の回動支点の近傍に設ける。
５７３は、ピン押圧用弾性体である。ピン押圧用弾性体５７３は、ピン５７１を押し続ける。
第３固定部５７は、第２アーム３３の先端部に設ける。５７１はピン、５７２はピン差込孔である。ピン差込孔５７は、第３アーム３４の回動支点の近傍に設ける。
５７３は、ピン押圧用弾性体である。ピン押圧用弾性体５７３は、ピン５７１を押し続ける。
【0029】
５７４は、ガイドロッドである。ガイドロッド５７４は、第２アーム３３を自走式作業機Ａの前方方向に、押している弾性体３７をガイドする。
５７５は、回動軸である。第１アーム３２から下方に伸びている軸である。
５７６は、固定孔である。５７７は、固定ピンである。図１５に図示するように、固定孔５７６には、固定ピン５７７を挿入する。
５７８は、回動軸である。第３アーム３４を上下に回動する軸である。
５７５は、回動軸である。第１アーム３２から下方に伸びている軸である。
５７６は、固定孔である。５７７は、固定ピンである。図１５に図示するように、固定孔５７６には、固定ピン５７７を挿入する。
５７８は、回動軸である。第３アーム３４を上下に回動する軸である。
【0030】
ピン５７１をピン差込孔５７２に挿入することで、第３アーム３４の上下方向に対する回動の固定が行われる。図１４に図示するように、ピン５７１をピン差込孔５７２から引き抜くと回動の固定が解除される。
【0031】
草刈作業時は、第２固定部５６及び第３固定部５７の固定を解除した状態で行う。第２アーム３３は水平方向に回動自在であり、第３アーム３４は上下方向に回動自在である。このため第３アーム３４先端部に位置する草刈部は上下左右に移動自在である。
第２固定部５６及び第３固定部５７での第２アーム３３及び第３アーム３４の固定は、格納状態にする場合に用いる。
第２アーム３３及び第３アーム３４の回動を固定すると、第１アームとの位置関係を固定した状態に維持できるので、第１アームを本体部上に反転させても、各アーム類が回動しないので、作業者が第１アーム３２を持ち上げて反転させる場合の取扱性が良好となる。
第２固定部５６及び第３固定部５７での第２アーム３３及び第３アーム３４の固定は、格納状態にする場合に用いる。
第２アーム３３及び第３アーム３４の回動を固定すると、第１アームとの位置関係を固定した状態に維持できるので、第１アームを本体部上に反転させても、各アーム類が回動しないので、作業者が第１アーム３２を持ち上げて反転させる場合の取扱性が良好となる。
【0032】
第１アーム３２の回動支点である基部３２ａに、カム５４を設ける。カム５４は、第１アーム３２と一体となって回動する。
カム５４には、図８、図９、図１０に図示するように、第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅの周囲の一部に、凸部５４ａを設ける。
カム５４には、図８、図９、図１０に図示するように、第１アーム３２の基部３２ａに取り付けた水平方向の回動軸３２Ｅの周囲の一部に、凸部５４ａを設ける。
【0033】
凸部５４ａは、図８に図示するように、及び図７に実線で表すように、第１アーム３２が水平に前方に延設した作業位置（刈刃駆動）にあり、第１アーム３２先端が、水平に前方（図中左）を向いているときは、リミットスイッチ５５に接触しないように、設ける。
他方、図９、図１０に図示する第１アーム３２の角度を作業位置から上昇させて、刈刃４３の駆動が停止する直前の位置にあり、第１アーム３２先端が斜め上方（図中左上方）を向いている状態、及び、第１アーム３２が本体部上方に位置するように回動させた位置にあり、第１アーム３２先端が、斜め後方（図中右上方）を向いている状態では、凸部５４ａは、リミットスイッチ５５に接触する範囲に設ける。
他方、図９、図１０に図示する第１アーム３２の角度を作業位置から上昇させて、刈刃４３の駆動が停止する直前の位置にあり、第１アーム３２先端が斜め上方（図中左上方）を向いている状態、及び、第１アーム３２が本体部上方に位置するように回動させた位置にあり、第１アーム３２先端が、斜め後方（図中右上方）を向いている状態では、凸部５４ａは、リミットスイッチ５５に接触する範囲に設ける。
【0034】
５５は、スイッチである。スイッチ５５は、刈刃スイッチであって、リミットスイッチからなる。スイッチ５５は、第１アーム３２の本体側の回動支点である基部３２ａに設ける。
スイッチ５５は、カム５４の回動外周面によって第１アーム３２の回動角度を検出する。
４６は、刈刃ランプである。刈刃ランプ４６は、刈刃４３が回転可能状態のとき点灯する。点灯により、刈刃４３が回転可能状態であることを知らせる。点滅で、刈刃４３が回転不可能状態であることを知らせる。
スイッチ５５は、カム５４の回動外周面によって第１アーム３２の回動角度を検出する。
４６は、刈刃ランプである。刈刃ランプ４６は、刈刃４３が回転可能状態のとき点灯する。点灯により、刈刃４３が回転可能状態であることを知らせる。点滅で、刈刃４３が回転不可能状態であることを知らせる。
【0035】
４１は、草刈部である。草刈部４１は、第３アーム３４の先端部に設け、電力供給されたモータ、この実施例では刈刃モータ４２によって回転駆動する刈刃４３を有する。４４は、刈刃カバーである。刈刃カバー４４は、刈刃４３を覆う。４５は、接地体である。接地体４５は、作業状態で刈刃４３の接地面側に取り付け、地面に接地する。
第１アーム３２の、基部３２ａ、中間部３２ｂ、先端部３２ｃで形成するコ字状の開口部である凹部Ｂ内に草刈部４１は、略半分収納可能である。草刈部４１の移動時に、障害物と衝突したときは、草刈部４１は、第１アーム３２の先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動自在であるので、鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動して、障害物を避けて、あるいは、障害物に押されてスペースである凹部Ｂに逃げ込む。
第１アーム３２の、基部３２ａ、中間部３２ｂ、先端部３２ｃで形成するコ字状の開口部である凹部Ｂ内に草刈部４１は、略半分収納可能である。草刈部４１の移動時に、障害物と衝突したときは、草刈部４１は、第１アーム３２の先端部に設け、進行方向に直交する鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動自在であるので、鉛直方向の回動軸３５によって水平方向に回動して、障害物を避けて、あるいは、障害物に押されてスペースである凹部Ｂに逃げ込む。
【0036】
凹部Ｂは、草刈部４１を完全に収納可能な大きさのスペースでなくとも、障害物と接触する草刈部４１を一時的に退避させることが可能なスペースであればよい。
第１アーム３２は、湾曲しているため、第１アーム３２内に草刈部４１は逃げ込むことで草刈部４１を障害物との衝突の継続から保護することが可能である。障害物は、走行部２１の脇を抜ける間、草刈部４１は、障害物との衝突から避けることが可能となる。
第１アーム３２は、湾曲しているため、第１アーム３２内に草刈部４１は逃げ込むことで草刈部４１を障害物との衝突の継続から保護することが可能である。障害物は、走行部２１の脇を抜ける間、草刈部４１は、障害物との衝突から避けることが可能となる。
【0037】
草刈部４１、刈刃４３は、図７に図示する範囲で移動可能である。Ｊは刈刃作業位置、Ｋは刈刃の駆動切替角度、Ｌは刈刃格納位置である。Ｍは刈刃駆動範囲、Ｎは刈刃停止範囲である。
刈刃作業位置Ｊで、刈刃４３は、刈取り作業を行う。刈刃４３は、刈刃格納位置Ｌに移動して格納する。
刈刃作業位置Ｊで、刈刃４３は、刈取り作業を行う。刈刃４３は、刈刃格納位置Ｌに移動して格納する。
【0038】
刈刃モータ４２は、図７に図示する作業部３１が予め設定された設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ、まで上昇すると、刈刃モータ４２への電力供給を停止する。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋは昇降アーム１２と第１アーム３２との相対角度を検出して設定する。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋは昇降アーム１２と第１アーム３２との相対角度を検出して設定する。
【0039】
【0040】
第１アーム３２の本体側の回動支点にスイッチ（リミットスイッチ）５５を配置しているので、振動、粉塵、飛散物等が発生しやすい草刈部４１から遠ざけることができる。
更に、第１アーム３２の回動支点にスイッチ５５を操作するカム５４を設けている。スイッチ（リミットスイッチ）５５は、単純なＯＮ、ＯＦＦ動作なので、カム５４形状も簡略化している。
更に、第１アーム３２の回動支点にスイッチ５５を操作するカム５４を設けている。スイッチ（リミットスイッチ）５５は、単純なＯＮ、ＯＦＦ動作なので、カム５４形状も簡略化している。
【0041】
図７等の図に示す実施例でのスイッチ（リミットスイッチ）５５の作動角度は、側面視で第１アーム３２が２５～３５度が望ましくは、図示では３０度にしている。この時の草刈部４１の最下端部は２００ｍｍ程度である。大きな凹凸部を乗り越えようとすると、必然的に刃部である刈刃４３は上方を向くが、リミットスイッチの作動により刃部が停止するので、異物を上方に向けて放擲することがない。
【0042】
作業部３１が、設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以上の高さに上昇したため、電力供給を停止された刈刃モータ４２は、作業部３１が設定高さ以下に復帰しても電力供給の停止状態を維持する。
図３、図４では、草刈部４１を反転させると共に、第１固定部５２で、第１アーム３２、第２固定部５６で第２アーム３３を固定した状態である。
図３、図４では、草刈部４１を反転させると共に、第１固定部５２で、第１アーム３２、第２固定部５６で第２アーム３３を固定した状態である。
【0043】
草刈部４１は第３アーム３４によって、進行方向に対する左右に移動可能であるので、走行部より外側に突出して配置させた草刈部４１は、障害物に衝突しても機体幅の内側に退避することができる。自走式作業機Ａ機体は、そのまま進行して、障害物を走行部のわきを通過させるのみで良いので、自走式作業機Ａ機体の操縦への負担が軽減される。
【0044】
遮断状態を自己保持作動させる制御によって、設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以下に刈刃４３が復帰した場合、突然刈刃４３が回転することを防いでいる。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以上になって草刈部４１が停止した場合、この草刈部４１に作業者が接近、あるいは、接触している場合もある。そのため、この機能によって、安全性を高めている。
図３、図４に図示するように、第１アーム３２は、本体部上方側に回動させて格納姿勢をとることができる。この姿勢は、刃部である刈刃４３が上部を向いて露呈した状態である。この際にも、スイッチ（リミットスイッチ）５５が機能していて、操作部で刈刃スイッチが投入状態となっても、刈刃４３が回転することがない。
設定高さである刈刃の駆動切替角度Ｋ以上になって草刈部４１が停止した場合、この草刈部４１に作業者が接近、あるいは、接触している場合もある。そのため、この機能によって、安全性を高めている。
図３、図４に図示するように、第１アーム３２は、本体部上方側に回動させて格納姿勢をとることができる。この姿勢は、刃部である刈刃４３が上部を向いて露呈した状態である。この際にも、スイッチ（リミットスイッチ）５５が機能していて、操作部で刈刃スイッチが投入状態となっても、刈刃４３が回転することがない。
【0045】
図８に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アーム３２が作業位置（刈刃駆動）にあるときは、第１アーム３２先端は、水平に前方（図中左）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触しない。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触しない。
【0046】
図９に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機の第１アーム３２の角度を作業位置から上昇させて、刈刃４３の駆動が停止する直前の位置にあるときは、第１アーム３２先端は、斜め上方（図中左上方）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
【0047】
図１０に図示する、この発明の実施例に係る自走式作業機Ａの第１アーム３２が本体部上方に位置するように回動させた位置にあるときは、第１アーム３２先端は、斜め後方（図中右上方）を向いている。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し続け、リミットスイッチ５５は、オン状態を継続する。
そのため、カム５４と、リミットスイッチ５５は接触し続け、リミットスイッチ５５は、オン状態を継続する。
【0048】
すなわち、図２、図８に図示するように、第１アーム３２が伸びているときは、カム５４と接してリミットスイッチ５５はオン状態をとる。
図４に図示するように、第１アーム３２が、自走式作業機Ａ上に折れ曲がっているときは、カム５４と接してリミットスイッチ５５はオン状態をとる。
図９、図１０に図示するように、第１アーム３２が、ある一定角度以上になると、カム５４と接して、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
図４に図示するように、第１アーム３２が、自走式作業機Ａ上に折れ曲がっているときは、カム５４と接してリミットスイッチ５５はオン状態をとる。
図９、図１０に図示するように、第１アーム３２が、ある一定角度以上になると、カム５４と接して、リミットスイッチ５５は、オン状態をとる。
【0049】
自走式作業機Ａの作動にあたっては、図７に図示するように、昇降アーム１２を自走式作業機Ａの前方に下し、草刈部４１を接地する。更に、昇降アーム１２を下げて調整し、安定させる。第１規制体５１は、当接ピン１２１から外れるが、草刈部４１の作業中は、第１規制体５１と当接ピン１２１との規制が無くとも良い。むしろ、地面の凹凸に柔軟に反応することが可能となる。
【0050】
図１７に従って、この発明の実施例に係る自走式作業機Ａの作動状態について説明する。
Ｓ１で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５をオン状態とする。
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。すなわち、カム５４とリミットスイッチ５５は接して、スイッチ５５がオン状態となっているか否かを判断する。
Ｓ１で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５をオン状態とする。
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。すなわち、カム５４とリミットスイッチ５５は接して、スイッチ５５がオン状態となっているか否かを判断する。
【0051】
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態ではない場合すなわちスイッチ５５がオフ状態の場合は、Ｓ３で、刈刃モータ４２の通信線に導通状態を取らせ、モータを回転させる。
次いで、Ｓ４で、刈刃ランプ４６を点灯する。
次いで、Ｓ５で、刈刃４３を回転する。
次いで、Ｓ２に戻り、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。
次いで、Ｓ４で、刈刃ランプ４６を点灯する。
次いで、Ｓ５で、刈刃４３を回転する。
次いで、Ｓ２に戻り、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態であるか否かを判断する。
【0052】
Ｓ２で、リミットスイッチからなる刈刃スイッチであるスイッチ５５がオン状態の場合は、Ｓ６で、刈刃モータ４２の通信線に遮断状態を取らせて、電流を流さない。
次いで、Ｓ７で、通信線の遮断状態を自己保持作動させる。スイッチ５５が戻ったとしても、遮断状態を維持する。この実施例は、草刈部４１をひっくり返す構造のため、ひっくり返した状態で作動すると困る。第１アーム３２を、伸ばして元に戻すときは、人力で伸ばすので、勝手に刈刃モータ４２駆動のスイッチが入ると困る。
次いで、Ｓ７で、通信線の遮断状態を自己保持作動させる。スイッチ５５が戻ったとしても、遮断状態を維持する。この実施例は、草刈部４１をひっくり返す構造のため、ひっくり返した状態で作動すると困る。第１アーム３２を、伸ばして元に戻すときは、人力で伸ばすので、勝手に刈刃モータ４２駆動のスイッチが入ると困る。
【0053】
次いで、Ｓ８で、制御部６１に配線エラーを出力する。刈刃４３が回転しない状態である、ことを制御部６１に出力する。
次いで、Ｓ９で、刈刃ラン４６を点滅する。刈刃４３が回転できない。
次いで、Ｓ１０で、刈刃の回転を停止し、Ｓ７の通信線の遮断状態を自己保持作動に戻る。
次いで、Ｓ９で、刈刃ラン４６を点滅する。刈刃４３が回転できない。
次いで、Ｓ１０で、刈刃の回転を停止し、Ｓ７の通信線の遮断状態を自己保持作動に戻る。
【0054】
Ｓ１乃至Ｓ１０は、作業部３１が伸びたり、作業部３１を自走式作業機Ａ上にはしょったりする作用をするため必要である。
【符号の説明】
【0055】
１１ 本体部
１２ 昇降アーム
２１ 走行部
３１ 作業部
３２ 第１アーム
３３ 第２アーム
３４ 第３アーム
３５ 回動軸
４１ 草刈部
Ａ 自走式作業機
Ｂ 凹部
１２ 昇降アーム
２１ 走行部
３１ 作業部
３２ 第１アーム
３３ 第２アーム
３４ 第３アーム
３５ 回動軸
４１ 草刈部
Ａ 自走式作業機
Ｂ 凹部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】