特開 2023-139432 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2023139432

(43)【公開日】2023-10-04

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20230927BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20230927BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01C11/02 331D

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022044963

(22)【出願日】2022-03-22

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鶴原 優太

(72)【発明者】

【氏名】加藤 将太郎

【テーマコード（参考）】

2B043

2B062

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB07

2B043BA03

2B043BA09

2B043BB06

2B043DA01

2B043DA04

2B043DC03

2B043ED03

2B062AA04

2B062AA08

2B062AB01

2B062BA45

(57)【要約】

【課題】変形圃場においても作業性を向上した作業車両を提供する。
【解決手段】互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン、第２仮想目標走行ライン、及び第３仮想目標走行ラインを前記作業車両が走行する際に、自動モードにおいて、第１仮想目標走行ライン上の旋回開始予測位置と旋回開始位置との所定方向における位置の差を補正値として求め、第３仮想目標走行ライン上の旋回開始予測位置を、第１仮想目標走行ラインの旋回開始位置又は第２仮想目標走行ラインの旋回終了位置の所定方向における座標に補正値を加算することで算出する。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行装置に支持される走行機体と、作業車両の測位データを検出する測位システムと、予め演算された互いに平行な複数の仮想目標走行ラインに沿って所定方向に直進するように、前記測位システムが検出した前記測位データに基づいて前記走行機体を自動的に操舵する自動操舵を実行可能な制御部と、を備えた作業車両において、
前記制御部は、旋回開始予測位置に基づいて求められる自動操舵停止位置において、前記自動操舵を行う自動操舵オン状態から、前記自動操舵を行わない自動操舵オフ状態に自動的に移行し、かつ隣接した前記仮想目標走行ラインに移動するための旋回操作が開始された旋回開始位置と前記所定方向における座標が同じ旋回終了位置において、前記自動操舵オフ状態から前記自動操舵オン状態に自動的に移行する自動モードを有し、
前記複数の仮想目標走行ラインの内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン、第２仮想目標走行ライン、及び第３仮想目標走行ラインを前記作業車両が走行する際に、前記自動モードにおいて、前記第１仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置と前記旋回開始位置との前記所定方向における位置の差を補正値として求め、前記第３仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置を、前記第１仮想目標走行ラインの前記旋回開始位置又は前記第２仮想目標走行ラインの前記旋回終了位置の前記所定方向における座標に前記補正値を加算することで算出する、
ことを特徴とする作業車両。

【請求項2】

走行装置に支持される走行機体と、作業車両の測位データを検出する測位システムと、予め演算された互いに平行な複数の仮想目標走行ラインに沿って所定方向に直進するように、前記測位システムが検出した前記測位データに基づいて前記走行機体を自動的に操舵する自動操舵を実行可能な制御部と、を備えた作業車両において、
前記制御部は、旋回開始予測位置に基づいて求められる自動操舵停止位置において、前記自動操舵を行う自動操舵オン状態から、前記自動操舵を行わない自動操舵オフ状態に自動的に移行し、かつ隣接した前記仮想目標走行ラインに移動するための旋回操作が開始された旋回開始位置と前記所定方向における座標が同じ旋回終了位置において、前記自動操舵オフ状態から前記自動操舵オン状態に自動的に移行する自動モードを有し、
前記複数の仮想目標走行ラインの内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン、第２仮想目標走行ライン、及び第３仮想目標走行ラインを前記作業車両が走行する際に、前記自動モードにおいて、前記第１仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置と前記第２仮想目標走行ライン上の前記旋回終了位置との前記所定方向における位置の差を補正値として求め、前記第３仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置を、前記第１仮想目標走行ラインの前記旋回開始位置又は前記第２仮想目標走行ラインの前記旋回終了位置の前記所定方向における座標に前記補正値を加算することで算出する、
ことを特徴とする作業車両。

【請求項3】

前記制御部は、前記自動モードにおいて、前記差が所定値より大きい場合に、前記補正値を更新する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

同一の前記仮想目標走行ライン上において、前記自動操舵停止位置は、前記旋回開始予測位置から第１距離だけ手前の位置である、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項5】

報知部を更に備え、
前記制御部は、前記自動モードにおいて、同一の前記仮想目標走行ライン上において、前記旋回開始予測位置から前記第１距離よりも大きい第２距離だけ手前の予告報知位置にて前記報知部を作動させる、
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

【請求項6】

前記走行機体を操舵するステアリングハンドルを更に備え、
前記制御部は、前記ステアリングハンドルの所定角以上の操作があった場合に、前記旋回操作が開始されたと判断する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項7】

前記制御部は、前記自動モードにおいて、前記第３仮想目標走行ライン以降の仮想目標走行ラインについても、前記補正値が更新されない限り、同一の前記補正値に基づいて前記旋回開始予測位置を求める、
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項8】

前記制御部は、畦から第１基準位置までの距離を測定する測定処理を実行可能であり、圃場内の前記第１基準位置及び前記第１基準位置とは異なる第２基準位置を登録することでこれら前記第１基準位置及び前記第２基準位置を通る基準走行ラインを設定する、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の作業車両。

【請求項9】

前記自動操舵オン状態と前記自動操舵オフ状態との切換操作を行うための操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作部の操作に基づいて、前記自動操舵オン状態と前記自動操舵オフ状態とを切り替える手動モードを有する、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場を直進するように自動操舵可能な作業車両に係り、特に田植機に適用して好適な制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、予め設定された設定走行ラインに沿って直進するように走行機体を自動操舵する乗用田植機が知られている（特許文献１参照）。この乗用田植機では、操作ボタンを手動操作することで自動操舵を行わない停止状態と自動操舵を行う作動状態を切り換えるようになっており、枕地での機体旋回開始時に作動状態から停止状態へと切り換えられ、機体旋回終了後に停止状態から作動状態へ切り換えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１３４４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載の乗用田植機では、操作ボタンを操作することで自動操舵を停止状態と作動状態とに切り換えるため、操作が煩わしく、特に圃場の形状が矩形ではない変形圃場において、作業性に課題があった。

【0005】

そこで、本発明は、変形圃場においても作業性を向上した作業車両を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、走行装置に支持される走行機体と、作業車両の測位データを検出する測位システムと、予め演算された互いに平行な複数の仮想目標走行ラインに沿って所定方向に直進するように、前記測位システムが検出した前記測位データに基づいて前記走行機体を自動的に操舵する自動操舵を実行可能な制御部と、を備えた作業車両において、
前記制御部は、旋回開始予測位置に基づいて求められる自動操舵停止位置において、前記自動操舵を行う自動操舵オン状態から、前記自動操舵を行わない自動操舵オフ状態に自動的に移行し、かつ隣接した前記仮想目標走行ラインに移動するための旋回操作が開始された旋回開始位置と前記所定方向における座標が同じ旋回終了位置において、前記自動操舵オフ状態から前記自動操舵オン状態に自動的に移行する自動モードを有し、
前記複数の仮想目標走行ラインの内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン、第２仮想目標走行ライン、及び第３仮想目標走行ラインを前記作業車両が走行する際に、前記自動モードにおいて、前記第１仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置と前記旋回開始位置との前記所定方向における位置の差を補正値として求め、前記第３仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置を、前記第１仮想目標走行ラインの前記旋回開始位置又は前記第２仮想目標走行ラインの前記旋回終了位置の前記所定方向における座標に前記補正値を加算することで算出する、
ことを特徴とする作業車両にある。

【0007】

また、本発明は、走行装置に支持される走行機体と、作業車両の測位データを検出する測位システムと、予め演算された互いに平行な複数の仮想目標走行ラインに沿って所定方向に直進するように、前記測位システムが検出した前記測位データに基づいて前記走行機体を自動的に操舵する自動操舵を実行可能な制御部と、を備えた作業車両において、
前記制御部は、旋回開始予測位置に基づいて求められる自動操舵停止位置において、前記自動操舵を行う自動操舵オン状態から、前記自動操舵を行わない自動操舵オフ状態に自動的に移行し、かつ隣接した前記仮想目標走行ラインに移動するための旋回操作が開始された旋回開始位置と前記所定方向における座標が同じ旋回終了位置において、前記自動操舵オフ状態から前記自動操舵オン状態に自動的に移行する自動モードを有し、
前記複数の仮想目標走行ラインの内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン、第２仮想目標走行ライン、及び第３仮想目標走行ラインを前記作業車両が走行する際に、前記自動モードにおいて、前記第１仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置と前記第２仮想目標走行ライン上の前記旋回終了位置との前記所定方向における位置の差を補正値として求め、前記第３仮想目標走行ライン上の前記旋回開始予測位置を、前記第１仮想目標走行ラインの前記旋回開始位置又は前記第２仮想目標走行ラインの前記旋回終了位置の前記所定方向における座標に前記補正値を加算することで算出する、
ことを特徴とする作業車両にある。

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、旋回開始予測位置と、旋回開始位置又は旋回終了位置と、の差を補正値として求め、その後の仮想目標走行ライン上に設定される旋回開始予測位置を、補正値を用いて求める。これにより、矩形ではない変形圃場においても、適切な自動操舵位置において自動操舵オフ状態に移行することができ、作業性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態に係る乗用田植機を示す側面図。

【図2】乗用田植機を示す平面図。

【図3】（ａ）はステアリングハンドル及び自動操舵ユニットを示す斜視図、（ｂ）は操作パネルを示す正面図。

【図4】自動操舵制御を行うための制御構成を示すブロック図。

【図5】四角圃場におけるティーチング走行制御及び手動モードの自動操舵制御を説明するための図。

【図6】ティーチング走行制御を示すフローチャート。

【図7】手動モードの自動操舵制御を示すフローチャート。

【図8】自動操舵規制制御を示すフローチャート。

【図9】変形例に係る自動操舵規制制御を示すフローチャート。

【図10】変形圃場におけるティーチング走行制御及び自動モードの自動操舵制御を説明するための図。

【図11】自動モードの自動操舵制御を示すフローチャート。

【図12】第２の実施の形態に係る自動モードの自動操舵制御を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜第１の実施の形態＞
以下、本発明の第１の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２において、作業車両としての乗用田植機Ｐは、前輪９及び後輪１０によって支持される走行機体１と、昇降リンク機構２を介して該走行機体１の後部に昇降可能に連結される植付作業機３と、を備えている。

【0011】

植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台４と、苗載台４の下端部から苗を掻き取って圃場に植え付ける植付機構５と、を備える。本実施形態の植付作業機３は、同時に８条分の苗を植え付け可能な８条植え仕様であり、８つの植付機構５が車幅方向に所定間隔を存して並設されている。

【0012】

走行機体１は、エンジン（図示せず）が搭載されるエンジン搭載部６と、エンジン動力を変速し、走行動力及び作業動力として出力するミッションケース７と、作業者が乗車する操縦部１１と、を備える。前輪９は、ミッションケース７が出力する走行動力で駆動され、かつ、ステアリングハンドル８の操作に応じて操舵され、後輪１０は、ミッションケース７が出力する走行動力で駆動される。前輪９及び後輪１０は、走行装置を構成し、これら前輪９及び後輪１０は、クローラ等から構成されてもよい。なお、走行機体１は、次行程に目標走行ラインを引く左右一対のマーカ装置１２を備えるが、本実施形態では使用しないため、詳細な説明は省略する。

【0013】

操縦部１１は、作業者が座る運転席１３と、運転席１３の前方に配置される前述のステアリングハンドル８と、走行動力及び作業動力を変速操作する主変速レバー１４と、主変速レバー１４の変速レンジを切り換える副変速レバー（図示せず）と、植付作業機３の昇降操作具及び植付クラッチ操作具を兼ねる作業機昇降レバー（図示せず）とを備える。

【0014】

図３（ａ）に示すように、ステアリングハンドル８には、自動操舵ユニット１５が連結されている。自動操舵ユニット１５は、ステアリングハンドル８の手動操作に代えて、ステアリングハンドル８をモータ動力で回転操作するステアリングモータ１６（図４参照）と、後述する自動操舵制御関連の操作具及びモニタランプが配置される操作パネル１７と、を備える。なお、ステアリングモータ１６の駆動中でもステアリングハンドル８の手動操作は許容される。

【0015】

図３（ｂ）に示すように、操作パネル１７には、電源スイッチ１８と、自動操舵スイッチ１９と、後述する始点Ａ点を登録する始点Ａ点登録スイッチ２０と、終点Ｂ点を登録する終点Ｂ点登録スイッチ２１と、ランプ表示による報知を行う報知表示部２２と、を備える。操作部としての自動操舵スイッチ１９は、押操作されることで、後述する自動操舵制御を、自動操舵を行わない自動操舵オフ状態と、自動操舵を行う自動操舵オン状態と、の間で切換操作することができる。より具体的には、自動操舵オフ状態では、自動操舵制御による自動操舵が行われないので、ステアリングモータ１６の駆動が規制される。一方で、自動操舵オン状態では、自動操舵制御による自動操舵が行われ、ステアリングモータ１６の駆動が許容される。

【0016】

報知表示部２２には、速度超過を報知する速度超過報知ランプ２３、速度アップ可能状態を報知する速度アップＯＫ報知ランプ２４、及び走行機体１が目標走行ライン上に位置することを示す目標ライン報知ランプ５０を備える。更に、操作パネル１７には、後述する自動操舵制御を自動モードと手動モードとの間で切換可能な自動操舵モード切換スイッチ５１が設けられており、自動操舵モード切換スイッチ５１の近傍には、手動モードが選択されていることを示す手動モード報知ランプ５２と、自動モードが選択されていることを示す自動モード報知ランプ５３と、が配置されている。

【0017】

また、操縦部１１には、正面視コ字状の測位用フレーム２５が立設されている。測位用フレーム２５は、上方に延在する左右一対の縦フレーム部２５ａと、左右の縦フレーム部２５ａの上端部同士を連結する横フレーム部２５ｂと、を有する。横フレーム部２５ｂには、後述する測位システム２６の構成要素である２つのＧＮＳＳアンテナ２７、２８などが取付けられ、左右いずれか一方の縦フレーム部２５ａには、ナビゲーション表示などを行うタブレット２９が取付けられている。

【0018】

図４に示すように、走行機体１は、自動操舵制御を行うための制御構成として、測位システム２６及び制御部３０を備える。測位システム２６としては、例えば、数ｃｍの誤差で高精度な測位が可能なＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムが採用される。ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位システムは、固定設置された基地局と、移動する移動局とのそれぞれで、ＧＰＳなどのＧＮＳＳ測位を行い、基地局から移動局に送信される補正信号でリアルタイムに測位データを補正することで、誤差数ｃｍの高精度な測位を実現するものである。また、移動局に所定の間隔をあけて２つのＧＮＳＳアンテナを設置すれば、移動局の絶対位置だけでなく、２つの測位結果に基づいて、移動局の進行方向（方位）も高精度に検出することが可能になる。

【0019】

具体的に説明すると、本実施形態の測位システム２６は、図４に示すように、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位を実行する制御ユニットであるＧＮＳＳユニット３１と、測位用フレーム２５の横フレーム部２５ｂに車幅方向に所定の間隔をあけて取付けられる基準用ＧＮＳＳアンテナ２７及び方位用ＧＮＳＳアンテナ２８と、ジャイロセンサ５４と、固定設置されるＲＴＫ基地局３２から補正信号を受信する補正信号受信装置３３と、を備える。ＧＮＳＳユニット３１は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ測位による測位データ（絶対位置データ及び進行方向データ）を、ＣＡＮなどの有線通信手段を介して制御部３０に送信するとともに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信手段を介してタブレット２９に送信する。

【0020】

制御部３０は、自動操舵制御を実行する制御ユニットであり、制御部３０の入力側には、前述した自動操舵スイッチ１９、始点Ａ点登録スイッチ２０及び終点Ｂ点登録スイッチ２１、自動操舵モード切換スイッチ５１に加え、主変速レバー１４の操作位置を検出する主変速レバーセンサ３５と、副変速レバーの操作位置を検出する副変速レバーセンサ３６と、前輪９の操舵角を検出する操舵角センサ３７と、走行機体１の車速を検出する車速センサ３８と、車軸の回転（走行距離）を検出する回転センサ３９と、が接続される。制御部３０の出力側には、前述したステアリングモータ１６、報知表示部２２及び各種のランプ（不図示）に加え、報知音を出力する報知ブザー４０が接続されている。

【0021】

自動操舵制御は、予め演算された仮想目標走行ライン、又は圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する自動制御機能である。本実施形態では、圃場に目標走行ラインを引くことなく、予め演算された仮想目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する。

【0022】

なお、本実施の形態における自動操舵制御は、自動操舵モード切換スイッチ５１によって択一的に切換えられる自動モードと手動モードとを有している。手動モードでは、自動操舵スイッチ１９によって自動操舵オフ状態と自動操舵オン状態とが切り換えられる。すなわち、作業者は、仮想目標走行ラインに沿って自動操舵制御によって直進した後、隣接条へ向けて旋回する際又は旋回操作する前に、自動操舵スイッチ１９を押し操作することで、自動操舵オン状態から自動操舵オフ状態へと切り換え、自動操舵（直進アシスト）が一時停止される。これにより、ステアリングモータ１６によるステアリングハンドル８のアシストがキャンセルされる。そして、隣接条への旋回操作が完了すると、作業者は自動操舵スイッチ１９を再び押し操作することで、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へと切り換え、自動操舵（直進アシスト）を再開する。これにより、ステアリングモータ１６によるステアリングハンドル８のアシストが再開される。

【0023】

また、後述するが、自動モードでは、制御部３０によって旋回開始予測位置が算出され、旋回開始予測位置よりも距離Ｄ２だけ前の位置において、自動操舵スイッチ１９が操作されることなく、自動操舵オン状態から自動操舵オフ状態へと切り換えられる。また、旋回開始位置に基づいて算出される旋回終了位置において、自動操舵スイッチ１９が操作されることなく、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へと切り換えられる。

【0024】

このように、手動モード及び自動モードを択一的に選択することができるので、例えば通常は自動モードを選択して、自動操舵スイッチ１９の操作等の煩わしい操作を省いて作業性を向上すると共に、圃場内に障害物がある場合や、特殊な変形圃場の場合に手動モードを選択して、状況に応じた自動操舵制御を行うことができる。

【0025】

また、圃場に引かれた目標走行ラインに沿って直進するように走行機体１を自動的に操舵する場合は、枕地旋回毎に左右のマーカ装置１２を交互に振り出して次行程に目標走行ラインを引くとともに、走行機体１に設置されたカメラで機体前方を撮影し、撮影画像における目標走行ラインの左右位置に基づいて走行機体１の自動操舵を行う。

【0026】

図５に示すように、仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）は、最初の植付作業行程である基準走行ライン（Ｌ０）の始点位置で始点Ａ点登録スイッチ２０を操作して第１基準位置としての始点Ａ点の測位データを登録するとともに、基準走行ライン（Ｌ０）の終点位置で終点Ｂ点登録スイッチ２１を操作して第２基準位置としての終点Ｂ点の測位データを登録すると、後述するティーチング走行制御によって自動的に演算される。なお、畦から始点Ａ点までの距離Ｄ０は、植付作業機３の植付可能条数に応じて異なり、制御部３０に予め記憶されている。そして、乗用田植機Ｐは、畦際から該距離Ｄ０を測定する測定処理を実行可能に構成されてもよい。該測定処理により、始点Ａ点の設定を正確にかつ容易に行うことができ、畦に衝突することなく植付作業機３を昇降することが可能な枕地幅を確保することができる。

【0027】

自動操舵制御では、演算した仮想目標走行ラインのうち最も走行機体１に近い仮想目標走行ラインの座標データと、測位システム２６による走行機体１の測位データに基づいて、仮想目標走行ラインに対する走行機体１の横ズレ量Ｄ及びズレ方向θを演算するとともに、横ズレ量Ｄ及びズレ方向θに基づいて修正操舵角θｓを演算し、該修正操舵角θｓをステアリングモータ１６に出力することにより、走行機体１を仮想目標走行ラインに沿って走行させる。

【0028】

走行機体１が基準走行ライン又は仮想目標走行ラインの終点位置に到達したら、作業者によるステアリングハンドル８の手動操作に基づいて、走行機体１を次の仮想目標走行ラインの始点位置に向けて枕地旋回させる。枕地旋回中は、後述する「枕地旋回時の自動操舵規制制御」（以下、単に自動操舵規制制御という場合がある）によって自動操舵制御の実行が制限される。具体的には、ステアリングハンドル８の旋回操作に応じて自動操舵オフ状態にするとともに、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を規制する。しかしながら、枕地旋回開始から枕地旋回終了までのあいだ、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への手動切換操作を規制すると、状況によっては作業精度が低下する可能性がある。

【0029】

そこで、本実施形態の自動操舵規制制御は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角θ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容する。このような自動操舵規制制御によれば、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。例えば、直進走行時に比べて走行速度が遅い機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に移行することで、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ラインへの収束を早めることができる。なお、本実施形態では、測位システム２６が、機体旋回開始時に計測した機体進行方向と、機体旋回中に計測した機体進行方向との差に基づいて機体旋回角度を判断しているが、機体旋回角度は、ジャイロセンサ５４や方位センサの検出信号に基づいて判断するようにしてもよい。

【0030】

また、本実施形態の自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体１の走行速度が所定速度Ｖｔ以上である場合は警告報知を行う。タブレット２９の画面に、「速度超過！速度を落として下さい。」という報知メッセージを表示したり、速度超過報知ランプ２３を点灯したりさせる。このような自動操舵制御によれば、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。

【0031】

また、本実施形態の自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿ったら、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行う。例えば、タブレット２９の画面に、「目標ライン上、速度アップＯＫ」という報知メッセージを表示したり、速度アップＯＫ報知ランプ２４及び目標ライン報知ランプ５０を点灯させたりする。このような自動操舵制御によれば、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上することができる。

【0032】

次に、上記のような制御機能を実現するティーチング走行制御、手動モードの自動操舵制御及び自動操舵規制制御の処理手順について、図６～図９を参照して説明する。

【0033】

制御部３０は、基準走行ライン（Ｌ０）の走行に際してティーチング走行制御を実行する。図６に示すように、ティーチング走行制御を実行する制御部３０は、基準走行ライン（Ｌ０）の始点位置における始点Ａ点登録スイッチ２０の操作に応じて始点Ａ点の測位データを登録するとともに（Ｓ１０１）、基準走行ライン（Ｌ０）の終点位置における終点Ｂ点登録スイッチ２１の操作に応じて終点Ｂ点の測位データを登録する（Ｓ１０２）。なお、畦からＢ点までの距離は、例えば上述の畦から始点Ａ点までの距離の測定と同様の距離Ｄ０に設定され、該距離Ｄ０を、始点Ａ点と同様の測定方法で測定してもよい。

【0034】

次に、制御部３０は、始点Ａ点の測位データ及び終点Ｂ点の測位データに基づいて始点Ａ点及び終点Ｂ点を通る直線である基準走行ライン（Ｌ０）の座標を演算するとともに（Ｓ１０３）、基準走行ライン（Ｌ０）と所定間隔を介して平行する仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）の座標を演算する（Ｓ１０４）。

【0035】

ティーチング走行制御が終了すると、図７に示すように、制御部３０は、続いて手動モードの自動操舵制御を実行する。なお、以下の説明におけるフローチャートでは、「Ｙ」はＹＥＳを示し、「Ｎ」はＮＯを示す。自動操舵制御においては、制御部３０は、まずサブルーチンである自動操舵規制制御を実行する（Ｓ２０１）。自動操舵規制制御においては、図８に示すように、制御部３０は、まず、所定角θ０以上のステアリング操作があったか否かを判断し（Ｓ３０１）、この判断結果がＹＥＳの場合は、現在の測位データ（機体位置データ及び機体方向データ）を旋回開始位置として設定するとともに、旋回フラグをセットする（Ｓ３０２）。なお、制御部３０は、植付作業機３が上昇したことに基づいて、旋回操作が開始されたと判断してもよい。これにより、ステアリングハンドル８が重い場面においても、植付作業機３を上昇させることで、適切な位置で旋回操作の開始を検知することができる。

【0036】

なお、自動操舵制御が手動モードの場合には、作業者は、旋回操作する際又は旋回操作する前に、自動操舵スイッチ１９を押し操作することで、自動操舵オン状態から自動操舵オフ状態へと切り換え、自動操舵（直進アシスト）を一時停止させる。

【0037】

制御部３０は、旋回フラグがセットされた状態では（ステップＳ３０３のセット判断状態）、旋回開始位置から走行機体１が所定角θ１（例えば、９０°）以上旋回したか否かを判断し（Ｓ３０４）、この判断結果がＮＯの場合は、自動操舵規制状態となる（Ｓ３０５）。ここで、自動操舵規制状態とは、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換が規制されている状態であり、例えば、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作が規制される。このため、自動操舵制御によるステアリングモータ１６の駆動制御が規制される。

【0038】

制御部３０は、ステップＳ３０４の判断結果がＹＥＳの場合、自動操舵許容状態となる（Ｓ３０６）。ここで、自動操舵許容状態とは、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換が許容されている状態であり、例えば、自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作が許容される。このため、自動操舵制御によるステアリングモータ１６の駆動制御が許容される。そして、制御部３０は、旋回開始位置から走行機体１が所定角θ２（例えば、１８０°）以上旋回したか否かを判断し（Ｓ３０７）、この判断がＹＥＳになったら旋回フラグをリセットする（Ｓ３０８）。

【0039】

このように、自動操舵規制制御においては、作業者によるステアリングハンドル８の操作によって、走行機体１が所定角θ０（例えば４５°）以上回転される旋回操作が行われると、旋回操作が行われた地点が旋回開始位置として設定される（Ｓ３０１，Ｓ３０２）。そして、走行機体１が旋回開始位置の姿勢から所定角θ０（例えば４５°）以上かつ所定角θ１（例えば９０°）未満だけ旋回された状態では、自動操舵規制状態となって、例えば自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作が規制される（ステップＳ３０１，Ｓ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０５）。

【0040】

更に、走行機体１が旋回開始位置の姿勢から所定角θ１（例えば９０°）以上かつ所定角θ２（例えば１８０°）未満だけ旋回された状態では、自動操舵許容状態となって、例えば自動操舵スイッチ１９による自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作が許容される（ステップＳ３０１，Ｓ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０５，Ｓ３０６，Ｓ３０７：Ｎ）。

【0041】

また、走行機体１が旋回開始位置の姿勢から所定角θ２（例えば１８０°）以上旋回されると、旋回フラグがリセットされる（ステップＳ３０１，Ｓ３０３，Ｓ３０４，Ｓ３０５，Ｓ３０６，Ｓ３０７，Ｓ３０８）。そして、制御部３０は、ステップＳ３０１，Ｓ３０３：リセット、復帰処理を進む。この状態においても、制御部３０は、自動操舵許容状態を維持する。

【0042】

なお、旋回時には、自動操舵制御とは他に、例えば旋回制御が実施されてもよい。旋回制御は、乗用田植機Ｐの旋回操作（例えば所定角θ０以上のステアリング操作）に基づいて開始され、制御部３０は、旋回開始と共に植付クラッチをオフにするとともに植付作業機３を上昇させる。そして、制御部３０は、旋回開始位置から１８０度旋回した旋回終了位置において植付作業機３が接地するように植付作業機３の下降を開始させ、植付作業機３が旋回終了位置に到達した際に植付クラッチをオンする。このような旋回制御により、作業者は、乗用田植機Ｐの旋回時の操作を簡易化することができ、作業性を向上することができる。

【0043】

制御部３０は、サブルーチンである自動操舵規制制御を実行した後、その上位ルーチンである自動操舵制御に復帰すると、図７に示すように、自動操舵許容状態であるか否かを判断する（Ｓ２０２）。そして、自動操舵許容状態ではなく自動操舵規制状態だと判断された場合（Ｓ２０２：Ｎ）、自動操舵制御の処理を終了して復帰する。

【0044】

自動操舵許容状態だと判断された場合（Ｓ２０２：Ｙ）、制御部３０は、作業者による自動操舵スイッチ１９の押し操作によって、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へと切り換えられたか否かを判断する（Ｓ２０３）。

【0045】

自動操舵オン状態へと切り換えられたと判断された場合（Ｓ２０３：Ｙ）、制御部３０は、現在位置から近い任意の仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）を目標走行ラインとして設定する（Ｓ２０４）。一方で、自動操舵オン状態へと切り換えられなかったと判断された場合、すなわち作業者による自動操舵スイッチ１９の押し操作が無かった場合（Ｓ２０３：Ｎ）、制御部３０は、走行機体１の目標走行ラインに対する横ズレ量Ｄが所定量Ｄａｕｔｏ以下であるか否かを判断し（Ｓ２０５）、走行機体１の目標走行ラインに対するずれ方向θが所定角θａｕｔｏ以下であるか否かを判断し（Ｓ２０６）、かつ、現行速度Ｖが所定値Ｖａｕｔｏ以下であるか否かを判断する（Ｓ２０７）。

【0046】

制御部３０は、ステップＳ２０５，Ｓ２０６，Ｓ２０７の判断結果がいずれもＹＥＳの場合、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へと切り換えられ（Ｓ２１５）、現在位置から近い任意の仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）を目標走行ラインとして設定する（Ｓ２０４）。これにより、作業者が自動操舵スイッチ１９を操作し忘れた場合にも、自動操舵制御を続けることができる。

【0047】

ステップＳ２０４の後、制御部３０は、走行機体１の目標走行ライン（現在位置から近い任意の仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ））に対する横ズレ量Ｄが所定量Ｄｔ以下であるか否かを判断するとともに（Ｓ２０８）、走行機体１の目標走行ラインに対するずれ方向θが所定角θｔ以下であるか否かを判断する（Ｓ２０９）。なお、所定量Ｄｔ及び所定角θｔは、任意に設定されてよいが、例えば所定量Ｄｔは、所定量Ｄａｕｔｏよりも大きく、所定角θｔは、所定角θａｕｔｏよりも大きく設定されてもよい。

【0048】

制御部３０は、ステップＳ２０８，Ｓ２０９の判断結果がいずれもＹＥＳの場合、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行う（Ｓ２１０）。一方、制御部３０は、ステップＳ２０８，Ｓ２０９の少なくとも一方の判断結果がＮＯの場合、横ズレ量Ｄ及びズレ方向θに基づいて修正操舵角θｓを演算し、該修正操舵角θｓをステアリングモータ１６に出力する（Ｓ２１１）。次に、制御部３０は、現行速度Ｖが所定速度Ｖｔ以上であるか否かを判断し（Ｓ２１２）、この判断結果がＹＥＳの場合は、速度超過の警告報知を行う（Ｓ２１３）。

【0049】

上述したように、本実施形態における自動操舵規制制御は、機体旋回開始からの機体旋回角度が所定角θ１以上に達すると、機体旋回中であっても自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への切換操作を許容するので、自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態への移行に柔軟性を持たせることができる。例えば、直進走行時に比べて走行速度が遅い機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態に移行することで、オーバーシュートによる蛇行を防止し、仮想目標走行ライン又は目標走行ラインへの収束を早めることができる。

【0050】

また、自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿うまでのあいだ、走行機体１の走行速度が所定速度Ｖｔ以上である場合は警告報知を行うので、速度オーバーによるオーバーシュートを抑制できる。

【0051】

また、自動操舵制御は、機体旋回中に自動操舵オフ状態から自動操舵オン状態へ切換えられた後、走行機体１が仮想目標走行ラインに沿ったら、走行機体１の走行速度を上げられる旨の報知を行うので、オーバーシュートを伴うことなく走行速度を上げて作業効率を向上できる。

【0052】

次に、図８で説明した自動操舵規制制御の変形例について、図９を用いて説明する。図９は、変形例に係る自動操舵規制制御を示すフローチャートである。図９のステップＳ４０１，Ｓ４０２，Ｓ４０３，Ｓ４０５，Ｓ４０６，Ｓ４０８は、図８のステップＳ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３０３，Ｓ３０５，Ｓ３０６，Ｓ３０８と同様であるため、説明を省略する。すなわち、主にステップＳ４０４，Ｓ４０７のみを説明する。

【0053】

変形例に係る自動操舵規制制御においては、図９に示すように、制御部３０は、旋回フラグがセットされた状態では（ステップＳ４０３のセット判断状態）、旋回開始位置から走行機体１が所定距離Ｍ１（例えば、旋回角９０°に相当する距離）以上走行したか否かを判断する（Ｓ４０４）。また、制御部３０は、自動操舵許容状態へ遷移した後（Ｓ４０６）、旋回開始位置から走行機体１が所定距離Ｍ２（例えば、旋回角１８０°に相当する距離）以上走行したか否かを判断する（Ｓ４０７）。

【0054】

次に、自動モードの自動操舵制御の処理手順について、図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、矩形ではない略台形の圃場（以下、変形圃場という）における乗用田植機Ｐの走行経路を示す図であり、以下では、変形圃場での自動モードの自動操舵制御を例に説明する。なお、自動モードの自動操舵制御は、変形圃場に限らず、矩形の圃場（以下、四角圃場という）にも適用可能であり、いずれの場合でも制御は変わらない。

【0055】

図１０に示すように、変形圃場ＤＰにおいても、図５で説明した四角圃場の場合と同様に、ティーチング走行制御によって基準走行ライン（Ｌ０）が演算されることで、自動的に仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）が演算される。以下では、基準走行ライン（Ｌ０）及び仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）に平行な方向を所定方向としてのＸ方向、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向とする。また、図１０における紙面下側を＋Ｘ方向、紙面上側を－Ｘ方向とし、紙面右側を－Ｙ方向、紙面左側を＋Ｙ方向とする。すなわち、乗用田植機Ｐは、変形圃場ＤＰの内周植え（圃場内側の植付領域）において、複数の仮想目標走行ライン（Ｌ１、Ｌ２、…Ｌｎ）に沿って、－Ｘ方向及び＋Ｘ方向に直進走行しつつ、＋Ｙ方向へと進んでいく。このとき、乗用田植機Ｐの走行機体１は、測位システム２６が検出した測位データに基づいて、自動的に操舵される。

【0056】

また、図１０の変形圃場ＤＰは、＋Ｘ方向かつ＋Ｙ方向の角部が、傾斜部ＤＰ１となるように切欠かれた形状であり、該傾斜部ＤＰ１の形状に即して、内周植えにおいても傾斜状に植付作業をする必要がある。また、変形圃場ＤＰ内において、乗用田植機Ｐの位置は、Ｘ方向及びＹ方向の座標で表すことができ、以下の説明において、乗用田植機Ｐの位置は、例えば乗用田植機Ｐの植付作業機３の植付位置が基準となる。

【0057】

図１１は、自動モードの自動操舵制御を示すフローチャートである。なお、以下で説明する自動モードの自動操舵制御は、変形圃場ＤＰの＋Ｘ方向の端部と、－Ｘ方向の端部と、でそれぞれ別個に実施される。すなわち、例えば後述するステップＳ５０２，Ｓ５０５の補正値は、変形圃場ＤＰの＋Ｘ方向の端部における自動操舵制御と、－Ｘ方向の端部における自動操舵制御と、で互いに異なることがある。これら変形圃場ＤＰの両端部における自動操舵制御自体は、実質的に同様のものであるため、以下では、＋Ｘ方向の端部における自動操舵制御のみを説明する。また、図１１のフローチャートにおけるステップＳ５０３～Ｓ５１３は、仮想目標走行ラインＬ１～Ｌｋ（例えば図１０ではＬ７まで）において繰り返し実施されるが、説明のため、仮想目標走行ライン上の具体的な位置を適宜カッコ書きを付した符号で示す。

【0058】

図１１に示すように、自動モードの自動操舵制御が開始されると、制御部３０は、基準走行ラインＬ０が生成されたか否かを判断する（Ｓ５０１）。基準走行ラインＬ０が生成された場合（Ｓ５０１：Ｙ）、制御部３０は、後述する補正値Ｈを初期化、すなわち０に設定する（Ｓ５０２）。

【0059】

次に、制御部３０は、旋回開始位置の記録があったか否かを判断する（Ｓ５０３）。旋回開始位置の記録は、図８のステップＳ３０１，Ｓ３０２で説明したように、例えば所定角θ０以上のステアリング操作があった場合に行われる。例えば、基準走行ラインＬ０上のＢ点で旋回操作が行われた場合、Ｂ点の位置情報（座標）が旋回開始位置として記録される。また、上述したように、制御部３０は、植付作業機３が上昇したことに基づいて、旋回操作が開始されたと判断してもよい。

【0060】

次に、制御部３０は、ステップＳ５０４～Ｓ５０６に進むが、基準走行ラインＬ０では後述する旋回開始予測位置が設定されていないため、ステップＳ５０４～Ｓ５０６の処理が行われず、補正値Ｈは０に設定されている。これらステップＳ５０４～Ｓ５０６については、目標走行ラインＬ２～Ｌ６を例に後述する。そして、制御部３０は、乗用田植機Ｐが旋回終了位置（Ｘ１）に到達したか否かを判断し（Ｓ５０７）、旋回終了位置（Ｘ１）に到達した場合（Ｓ５０７：Ｙ）、自動操舵オン状態へと移行する（Ｓ５０８）。すなわち、制御部３０は、仮想目標走行ライン（Ｌ１）を目標走行ラインとして設定し、図７のステップＳ２０８～２１３で説明したように、乗用田植機Ｐが目標走行ライン（Ｌ１）に沿って走行するように、ステアリングモータ１６を制御する。

【0061】

なお、旋回終了位置（Ｘ１）は、旋回開始位置（Ｂ点）とＸ方向における座標が同じである。例えば、旋回開始位置（Ｂ点）のＸ座標、Ｙ座標を、（ｘ１、ｙ１）と表すとき、旋回終了位置（Ｘ１）のＸ座標、Ｙ座標は、（ｘ１、ｙ１＋Ｗ）と表すことができる。Ｗは、各目標走行ライン間の行程間隔である。

【0062】

次に、図１０の目標走行ラインＬ２を乗用田植機Ｐが＋Ｘ方向に走行している場合を例に、図１１のステップＳ５０９～Ｓ５１３について説明する。まず、制御部３０は、予告報知位置（Ｅ２）に到達したか否かを判断する（Ｓ５０９）。予告報知位置（Ｅ２）は、後述するステップＳ５０６において設定される旋回開始予測位置（Ｓ２）に基づいて設定される。目標走行ラインＬ２においては、旋回開始予測位置（Ｓ２）は旋回開始位置（Ｘ２）と一致するものとし、予告報知位置（Ｅ２）は、旋回開始予測位置（Ｓ２）から距離Ｄ１だけＸ方向において手前の位置である。

【0063】

予告報知位置（Ｅ２）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５０９：Ｙ）、制御部３０は、予告報知を実施する（Ｓ５１０）。例えば、予告報知は、制御部３０が報知ブザー４０を鳴動させる処理であり、報知部としての報知ブザー４０の鳴動は、連続的な鳴動でも断続的な鳴動でもよい。また、予告報知は、操作パネル１７のランプを点灯させたり、タブレット２９上にメッセージを表示させたりするものでもよく、これらを組み合わせてもよい。

【0064】

次に、制御部３０は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ２）に到達したか否かを判断する（Ｓ５１１）。自動操舵停止位置（Ｆ２）は、旋回開始予測位置（Ｓ２）から距離Ｄ２だけＸ方向において手前の位置である。なお、距離Ｄ１は、距離Ｄ２よりも大きい（Ｄ１＞Ｄ２）。

【0065】

自動操舵停止位置（Ｆ２）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５１１：Ｙ）、制御部３０は、自動操舵オフ状態へと移行する（Ｓ５１２）。すなわち、制御部３０は、ステアリングモータ１６によるステアリングハンドル８の制御を停止する。次に、制御部３０は、自動操舵制御が自動モードに設定されているか否かを判断する（Ｓ５１３）。自動操舵制御が自動モードに設定されている場合（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻り、自動操舵制御が自動モードに設定されていない場合（Ｓ５１３：Ｎ）、処理を終了する。なお、ステップＳ５１３においては、電源スイッチ１８がオンでない場合においても、自動操舵制御の処理を終了する。本実施例の説明では、目標走行ラインＬ７まで植付作業を行うので、自動操舵制御が自動モードに設定されているものとし（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻る。

【0066】

作業者は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ２）を通過してからは、手動操作によって目標走行ラインＬ２に沿うように乗用田植機Ｐを運転する。そして、作業者は、目測若しくは予め付けた目印を基に、乗用田植機Ｐの旋回操作（例えば所定角θ０以上のステアリング操作）を行う。

【0067】

本実施例の説明では、旋回開始予測位置（Ｓ２）と同じ位置において、作業者が旋回操作したものとする。このため、制御部３０は、旋回開始予測位置（Ｓ２）と同じ位置を旋回開始位置（Ｘ２）として記録する（Ｓ５０３）。次に、制御部３０は、旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外か否かを判断する（Ｓ５０４）。ここで、補正値維持領域ＳＫは、旋回開始予測位置（Ｓ２）を中心とした、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に所定距離（ＳＫ／２）の範囲である。

【0068】

旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外であると判断された場合（Ｓ５０４：Ｙ）、制御部３０は、補正値Ｈを更新し（Ｓ５０５）、ステップＳ５０６に進む。すなわち、補正値Ｈは、旋回開始予測位置と旋回開始位置との差が所定値としての所定距離（ＳＫ／２）より大きい場合に、更新される。また、旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外ではない、すなわち旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ内であると判断された場合（Ｓ５０４：Ｎ）、制御部３０は、補正値Ｈを更新することなく、ステップＳ５０６に進む。補正値Ｈの更新については、目標走行ラインＬ４において説明し、ここ（目標走行ラインＬ２）では、旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ内であるとする。このため、旋回開始位置（Ｘ２）においての旋回では、補正値Ｈは更新されない。このように、補正値維持領域ＳＫを設けることで、作業者の旋回操作によって記録される旋回開始位置が多少ぶれたとしても、補正値Ｈはみだりに更新されず、安定して予告報知や自動操舵オフ状態への移行を行うことができる。

【0069】

次に、制御部３０は、２行程後の旋回開始予測位置を設定する（Ｓ５０６）。２行程後の旋回開始予測位置（Ｓ４）は、旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標に補正値Ｈを加算したものである。補正値Ｈは、正の値、０、及び負の値をとることができる。ここ（目標走行ラインＬ２）では、補正値Ｈは０なので、２行程後の旋回開始予測位置（Ｓ４）と旋回開始位置（Ｘ２）のＸ座標は一致する。

【0070】

そして、制御部３０は、乗用田植機Ｐが旋回終了位置（Ｘ３）に到達したか否かを判断し（Ｓ５０７）、旋回終了位置（Ｘ３）に到達した場合（Ｓ５０７：Ｙ）、自動操舵オン状態へと移行する（Ｓ５０８）。すなわち、制御部３０は、仮想目標走行ライン（Ｌ３）を目標走行ラインとして設定し、図７のステップＳ２０８～２１３で説明したように、乗用田植機Ｐが目標走行ライン（Ｌ３）に沿って走行するように、ステアリングモータ１６を制御する。

【0071】

次に、図１０の目標走行ラインＬ４を乗用田植機Ｐが＋Ｘ方向に走行している場合を例に、図１１のステップＳ５０９～Ｓ５１３について説明する。まず、制御部３０は、予告報知位置（Ｅ４）に到達したか否かを判断する（Ｓ５０９）。予告報知位置（Ｅ４）は、ステップＳ５０６において設定された旋回開始予測位置（Ｓ４）に基づいて設定され、旋回開始予測位置（Ｓ４）から距離Ｄ１だけＸ方向において手前の位置である。

【0072】

予告報知位置（Ｅ４）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５０９：Ｙ）、制御部３０は、予告報知を実施する（Ｓ５１０）。次に、制御部３０は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ４）に到達したか否かを判断する（Ｓ５１１）。自動操舵停止位置（Ｆ４）は、旋回開始予測位置（Ｓ４）から第１距離としての距離Ｄ２だけＸ方向において手前の位置である。

【0073】

自動操舵停止位置（Ｆ４）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５１１：Ｙ）、制御部３０は、自動操舵オフ状態へと移行する（Ｓ５１２）。すなわち、制御部３０は、ステアリングモータ１６によるステアリングハンドル８の制御を停止する。次に、制御部３０は、自動操舵制御が自動モードに設定されているか否かを判断する（Ｓ５１３）。自動操舵制御が自動モードに設定されている場合（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻り、自動操舵制御が自動モードに設定されていない場合（Ｓ５１３：Ｎ）、処理を終了する。本実施例の説明では、目標走行ラインＬ７まで植付作業を行うので、自動操舵制御が自動モードに設定されているものとし（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻る。

【0074】

ここで、目標走行ラインＬ４は、変形圃場ＤＰの傾斜部ＤＰ１によって、基準走行ラインＬ０及び目標走行ラインＬ１～Ｌ３よりも、植付作業を行うべき植付作業距離が短い。このため、作業者は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ４）を通過してからは、手動操作によって目標走行ラインＬ４に沿うように乗用田植機Ｐを運転するが、例えば旋回開始予測位置（Ｓ４）よりも所定距離手前の旋回開始位置（Ｘ４）で旋回開始する。制御部３０は、この時の旋回開始位置（Ｘ４）を記録する（Ｓ５０３）。

【0075】

すなわち、目標走行ラインＬ４においては、旋回開始位置（Ｘ４）と、旋回開始予測位置（Ｓ４）と、のＸ座標が異なる。次に、制御部３０は、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外か否かを判断する（Ｓ５０４）。ここで、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標は、補正値維持領域ＳＫ外であるとする。

【0076】

このため、制御部３０は、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外であると判断し（Ｓ５０４：Ｙ）、制御部３０は、補正値Ｈを更新し（Ｓ５０５）、ステップＳ５０６に進む。補正値Ｈは、現行程の旋回開始予測位置（Ｓ４）と旋回開始位置（Ｘ４）とのＸ座標における差によって求められ、ここでは負の値である。

【0077】

次に、制御部３０は、２行程後の旋回開始予測位置を設定する（Ｓ５０６）。２行程後の旋回開始予測位置（Ｓ６）は、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標に補正値Ｈ（負の値）を加算したものである。

【0078】

そして、制御部３０は、乗用田植機Ｐが旋回終了位置（Ｘ５）に到達したか否かを判断し（Ｓ５０７）、旋回終了位置（Ｘ５）に到達した場合（Ｓ５０７：Ｙ）、自動操舵オン状態へと移行する（Ｓ５０８）。すなわち、制御部３０は、仮想目標走行ライン（Ｌ５）を目標走行ラインとして設定し、図７のステップＳ２０８～２１３で説明したように、乗用田植機Ｐが目標走行ライン（Ｌ５）に沿って走行するように、ステアリングモータ１６を制御する。

【0079】

次に、図１０の目標走行ラインＬ６を乗用田植機Ｐが＋Ｘ方向に走行している場合を例に、図１１のステップＳ５０９～Ｓ５１３について説明する。まず、制御部３０は、予告報知位置（Ｅ６）に到達したか否かを判断する（Ｓ５０９）。予告報知位置（Ｅ６）は、ステップＳ５０６において設定された旋回開始予測位置（Ｓ６）に基づいて設定され、旋回開始予測位置（Ｓ６）から第２距離としての距離Ｄ１だけＸ方向において手前の位置である。

【0080】

予告報知位置（Ｅ６）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５０９：Ｙ）、制御部３０は、予告報知を実施する（Ｓ５１０）。次に、制御部３０は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ６）に到達したか否かを判断する（Ｓ５１１）。自動操舵停止位置（Ｆ６）は、旋回開始予測位置（Ｓ６）から距離Ｄ２だけＸ方向において手前の位置である。

【0081】

自動操舵停止位置（Ｆ６）に乗用田植機Ｐが到達した場合（Ｓ５１１：Ｙ）、制御部３０は、自動操舵オフ状態へと移行する（Ｓ５１２）。すなわち、制御部３０は、ステアリングモータ１６によるステアリングハンドル８の制御を停止する。次に、制御部３０は、自動操舵制御が自動モードに設定されているか否かを判断する（Ｓ５１３）。自動操舵制御が自動モードに設定されている場合（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻り、自動操舵制御が自動モードに設定されていない場合（Ｓ５１３：Ｎ）、処理を終了する。本実施例の説明では、目標走行ラインＬ７まで植付作業を行うので、自動操舵制御が自動モードに設定されているものとし（Ｓ５１３：Ｙ）、ステップＳ５０３に戻る。

【0082】

ここで、目標走行ラインＬ６は、変形圃場ＤＰの傾斜部ＤＰ１に交差するラインであるが、傾斜部ＤＰ１の傾斜は、一定であって直線的である。このため、上述のステップＳ５０６で求めたように、目標走行ラインＬ６での旋回開始予測位置（Ｓ６）は、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標に補正値Ｈ（負の値）を加算したものであるが、旋回開始予測位置（Ｓ６）は、作業者が手動で旋回開始すべき位置と一致する。

【0083】

このため、作業者は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ６）を通過してからは、手動操作によって目標走行ラインＬ６に沿うように乗用田植機Ｐを運転するが、例えば旋回開始予測位置（Ｓ６）に一致する旋回開始位置（Ｘ６）で旋回開始する。制御部３０は、この時の旋回開始位置（Ｘ６）を記録する（Ｓ５０３）。このように、一定の角度で傾斜した傾斜部ＤＰ１に対応する仮想目標走行ラインを走行する際には、旋回開始予測位置と旋回開始位置とがほとんどずれず、補正値Ｈは更新されない。このため、予告報知位置及び自動操舵停止位置が傾斜部ＤＰ１と同じ角度で各目標走行ラインに対して設定され、安定して予告報知及び自動操舵オフ状態への移行を行うことができる。

【0084】

なお、制御部３０は、旋回開始予測位置（Ｓ６）に到達した際又は到達する直前に、報知ブザー４０を鳴動させることで、作業者に旋回開始位置を報知してもよい。また、上述した予告報知と同様に、本報知においても、報知ブザー４０の鳴動は、連続的な鳴動でも断続的な鳴動でもよい。また、該報知は、操作パネル１７のランプを点灯させたり、タブレット２９上にメッセージを表示させたりするものでもよく、これらを組み合わせてもよい。これにより、作業者は、変形圃場ＤＰにおいても、旋回開始すべき位置を認識することができ、作業性を向上することができる。

【0085】

以上のように、本実施の形態では、自動モードの自動操舵制御において、旋回開始位置のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外であると判断されると、補正値Ｈを更新し、この補正値Ｈを用いて２行程後の旋回開始予測位置を設定する。例えば、複数の仮想目標走行ライン（Ｌ１～Ｌ７）の内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）、第２仮想目標走行ライン（Ｌ５）、及び第３仮想目標走行ライン（Ｌ６）を乗用田植機Ｐが走行する際に、自動モードにおいて、第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）上の旋回開始予測位置（Ｓ４）と旋回開始位置（Ｘ４）とのＸ方向における位置の差を補正値（Ｈ）として求め、第３仮想目標走行ライン（Ｌ６）上の旋回開始予測位置（Ｓ６）を、第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）の旋回開始位置（Ｘ４）又は第２仮想目標走行ライン（Ｌ５）の旋回終了位置（Ｘ５）のＸ方向における座標に補正値（Ｈ）を加算することで算出する。これにより、矩形ではない変形圃場ＤＰにおいても、適切な旋回開始予測位置を設定し、該旋回開始予測位置に基づいて算出される自動操舵停止位置において自動操舵オフ状態に自動で移行することができ、作業性を向上することができる。

【0086】

また、補正値Ｈは、変形圃場ＤＰの傾斜部ＤＰ１の角度が一定である場合には、以降、更新されず、補正値Ｈを用いて求められた旋回開始予測位置を使って、適切な位置で予告報知及び自動操舵オフ状態への移行（自動操舵停止）を行うことができる。

【0087】

そして、補正値Ｈは、旋回操作の流れの中で、自動的に更新され、補正値Ｈを作業者が手動で設定する必要が無いため、容易に自動直進走行を行うことができる。また、自動モードの自動操舵制御では、旋回開始時及び旋回終了時に作業者が自動操舵スイッチ１９を操作する必要が無いため、作業性を向上できる。

【0088】

なお、図１０では、傾斜部ＤＰ１によって、圃場が内側に切り欠かれるように変形していたが、例えば傾斜部ＤＰ１が外側に膨らむように設けられていた場合には、補正値Ｈは正の値となる。すなわち、制御部３０は、ステップＳ５０６において、現行程の旋回開始位置のＸ座標に補正値Ｈ（正の値）を加算することで、２行程後の旋回開始予測位置を求める。

【0089】

また、本実施の形態では、旋回開始予測位置の設定（Ｓ５０６）は、旋回開始後かつ旋回終了前に実施されていたが、これに限定されない。例えば、旋回開始予測位置の設定（Ｓ５０６）は、旋回終了（Ｓ５０７）後かつ予告報知位置に到達（Ｓ５０９）前に行われてもよい。この時設定される旋回開始予測位置は、設定されるタイミングによって現行程～２行程後の旋回開始予測位置となる。

【0090】

また、本実施の形態では、旋回開始予測位置は、旋回開始位置のＸ座標に補正値Ｈを加算されることで求められていたが、これに限定されない。例えば、旋回開始予測位置は、旋回終了位置のＸ座標に補正値Ｈを加算されることで求められてもよい。

【0091】

＜第２の実施の形態＞
次に、本発明の第２の実施の形態について説明するが、第２の実施の形態は、第１の実施の形態に対して自動モードの自動操舵制御の処理が一部異なり、その他は同様である。このため、第１の実施の形態と同様な構成又は処理については、第１の実施の形態と同一の符号を図面に付し、説明を省略する。

【0092】

図１２は、第２の実施の形態に係る自動モードの自動操舵制御を示すフローチャートである。第２の実施の形態では、第１の実施の形態で説明した図１１のステップＳ５０４～Ｓ５０６を省くと共に、ステップＳ５０８とステップＳ５０９の間にステップＳ６０１～Ｓ６０３を追加した。その他の処理については、図１１と同様であるため説明を省略する。以下では、図１０の目標走行ラインＬ４，Ｌ５を乗用田植機Ｐが走行する場合を例に、図１２のステップＳ５０３，Ｓ５０７～Ｓ５０８，Ｓ６０１～Ｓ６０３について説明する。

【0093】

図１２に示すように、作業者は、乗用田植機Ｐが自動操舵停止位置（Ｆ４）を通過してからは、手動操作によって目標走行ラインＬ４に沿うように乗用田植機Ｐを運転するが、例えば旋回開始予測位置（Ｓ４）よりも所定距離手前の旋回開始位置（Ｘ４）で旋回開始する。制御部３０は、この時の旋回開始位置（Ｘ４）を記録する（Ｓ５０３）。

【0094】

すなわち、目標走行ラインＬ４においては、旋回開始位置（Ｘ４）と、旋回開始予測位置（Ｓ４）と、のＸ座標が異なる。次に、制御部３０は、乗用田植機Ｐが旋回終了位置（Ｘ５）に到達したか否かを判断し（Ｓ５０７）、旋回終了位置（Ｘ５）に到達した場合（Ｓ５０７：Ｙ）、自動操舵オン状態へと移行する（Ｓ５０８）。なお、第１の実施の形態で説明したように、旋回終了位置（Ｘ５）のＸ座標は、旋回開始位置（Ｘ４）のＸ座標と同じである。

【0095】

次に、制御部３０は、旋回終了位置（Ｘ５）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外か否かを判断する（Ｓ６０１）。補正値維持領域ＳＫは、第１の実施の形態と同様に、旋回開始予測位置（Ｓ４）を中心とした、＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に所定距離（ＳＫ／２）の範囲である。ここで、旋回終了位置（Ｘ５）のＸ座標は、補正値維持領域ＳＫ外であるとする。

【0096】

このため、制御部３０は、旋回終了位置（Ｘ５）のＸ座標が補正値維持領域ＳＫ外であると判断し（Ｓ６０１：Ｙ）、制御部３０は、補正値Ｈを更新する（Ｓ６０２）。補正値Ｈは、前行程の旋回開始予測位置（Ｓ４）と現行程の旋回終了位置（Ｘ５）とのＸ座標における差によって求められる。

【0097】

更に、制御部３０は、１行程後の旋回開始予測位置を設定する（Ｓ６０３）。１行程後の旋回開始予測位置（Ｓ６）は、旋回終了位置（Ｘ５）のＸ座標に補正値Ｈ（負の値）を加算したものである。ステップＳ５０９以降は、第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。

【0098】

以上のように、本実施の形態では、自動モードの自動操舵制御において、前行程の旋回開始予測位置（Ｓ４）と現行程の旋回終了位置（Ｘ５）とのＸ座標における差によって補正値Ｈを求める。例えば、複数の仮想目標走行ライン（Ｌ１～Ｌ７）の内、互いに隣接して順に並んだ第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）、第２仮想目標走行ライン（Ｌ５）、及び第３仮想目標走行ライン（Ｌ６）を乗用田植機Ｐが走行する際に、自動モードにおいて、第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）上の旋回開始予測位置（Ｓ４）と第２仮想目標走行ライン（Ｌ５）上の旋回終了位置（Ｘ５）とのＸ方向における位置の差を補正値（Ｈ）として求め、第３仮想目標走行ライン（Ｌ６）上の旋回開始予測位置（Ｓ６）を、第１仮想目標走行ライン（Ｌ４）の旋回開始位置（Ｘ４）又は第２仮想目標走行ライン（Ｌ５）の旋回終了位置（Ｘ５）のＸ方向における座標に補正値（Ｈ）を加算することで算出する。これにより、第１の実施の形態と同様の効果を奏することができる。

【0099】

なお、本実施の形態では、旋回開始予測位置は、旋回終了位置のＸ座標に補正値Ｈを加算されることで求められていたが、これに限定されない。例えば、旋回開始予測位置は、旋回開始位置のＸ座標に補正値Ｈを加算されることで求められてもよい。

【0100】

また、上述したいずれの実施の形態においても、作業車両として乗用田植機Ｐについて説明をしたが、これに限定されない。作業車両は、例えば、トラクタやコンバイン等、他の作業車両であってもよい。

【符号の説明】

【0101】

１ 走行機体
８ ステアリングハンドル
９ 走行装置（前輪）
１０ 走行装置（後輪）
１９ 操作部（自動操舵スイッチ）
２６ 測位システム
３０ 制御部
４０ 報知部（報知ブザー）
Ｐ 作業車両（乗用田植機）
θ 所定角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】