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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023013961
(43)【公開日】2023-01-26
(54)【発明の名称】零交差補償を伴う電気モータのためのＰＷＭ駆動方法
(51)【国際特許分類】
H02P 27/08 20060101AFI20230119BHJP
H02M 7/48 20070101ALI20230119BHJP
【ＦＩ】
H02P27/08
H02M7/48 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022093602
(22)【出願日】2022-06-09
(31)【優先権主張番号】21185490
(32)【優先日】2021-07-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP
(71)【出願人】
【識別番号】502149218
【氏名又は名称】エテル・ソシエテ・アノニム
(74)【代理人】
【識別番号】100118902
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 修
(74)【代理人】
【識別番号】100106208
【弁理士】
【氏名又は名称】宮前 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100196508
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 淳一
(72)【発明者】
【氏名】ガブリエーレ・グアルコ
【テーマコード（参考）】
5H505
5H770
【Ｆターム（参考）】
5H505BB04
5H505DD03
5H505EE49
5H505GG01
5H505HA08
5H505HB01
5H505JJ03
5H505JJ29
5H505LL07
5H505LL22
5H505LL41
5H770BA01
5H770DA03
5H770DA41
5H770EA01
5H770EA25
5H770HA02Y
5H770LB02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】零交差時間補償を伴う電気モータを駆動するためのＰＷＭ駆動方法を提案する。
【解決手段】ＰＷＭモータ制御システム１０は、３相ＡＣモータ４０と、電力インバータ３０と、制御器２０とを含む。制御器２０は、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号を生成するために、第１、第２、および第３の搬送波信号をそれぞれを生成するように構成される、第１、第２、および第３の搬送波生成器２４ａ、２４ｂ、２４ｃをそれぞれ有する、３つのＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃを含む。各々のＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、各々のＰＷＭ信号を、それぞれの半ブリッジの第１および第２のトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６をそれぞれ制御するための、無駄時間を伴う、第１の方形波信号、および、第２の反転された方形波信号へと変換するように構成される無駄時間生成器２２ａ、２２ｂ、２２ｃをさらに含む。
【選択図】図１
【解決手段】ＰＷＭモータ制御システム１０は、３相ＡＣモータ４０と、電力インバータ３０と、制御器２０とを含む。制御器２０は、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号を生成するために、第１、第２、および第３の搬送波信号をそれぞれを生成するように構成される、第１、第２、および第３の搬送波生成器２４ａ、２４ｂ、２４ｃをそれぞれ有する、３つのＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃを含む。各々のＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、各々のＰＷＭ信号を、それぞれの半ブリッジの第１および第２のトランジスタＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６をそれぞれ制御するための、無駄時間を伴う、第１の方形波信号、および、第２の反転された方形波信号へと変換するように構成される無駄時間生成器２２ａ、２２ｂ、２２ｃをさらに含む。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
零交差補償を伴うＰＷＭモータ制御システム（１０）のためのＰＷＭ駆動方法であって、前記ＰＷＭモータ制御システムは、
３相ＡＣモータ（４０）と、
３つの半ブリッジを含む電力インバータ（３０）であって、各々の半ブリッジは、共通の所与の電圧（ＶＰＷＲ）に接続される第１のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５）と、基準点（ＧＮＤＰＷＲ）に接続される第２のトランジスタ（Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６）とを含み、前記ＡＣモータ（４０）の、各々の相は、前記対応する半ブリッジの、それぞれのノード（ｎ１、ｎ２、ｎ３）に接続される、電力インバータ（３０）と、
第１、第２、および第３のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）を生成するために、第１、第２、および第３の搬送波信号（ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３）それぞれを生成するように構成される、第１、第２、および第３の搬送波生成器（２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）をそれぞれ含む、３つのＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）を含む制御器（２０）であって、各々のＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）は、各々のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）を、それぞれの半ブリッジの前記第１および第２のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ２；Ｔ３、Ｔ４；Ｔ５、Ｔ６）をそれぞれ制御するための、無駄時間（ｔｄ１、ｔｄ２）を伴う、第１の方形波信号、および、第２の反転された方形波信号へと変換するように構成される無駄時間生成器（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）をさらに含む、制御器（２０）とを含み、前記方法は、少なくとも、前記ＡＣモータの、それぞれの相において流れる電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）が＋／－１０ｍＡの間であるときに、前記それぞれの半ブリッジの前記ノード（ｎ１、ｎ２、ｎ３）と前記基準点（ＧＮＤＰＷＲ）との間の電圧（Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３）が、少なくとも前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）が零と交差しているときに、前記それぞれのＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）がオフ状態にある各々の時間に、可変共通モード電圧（ＶＣＭ）を達成するようにオフセットされるように、前記第１、第２、および第３の搬送波（ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３）の各々の間の搬送波オフセットを生成するように、それぞれの第１、第２、および第３のＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）の、各々の搬送波生成器（２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）を制御することに本質がある、ＰＷＭ駆動方法。
３相ＡＣモータ（４０）と、
３つの半ブリッジを含む電力インバータ（３０）であって、各々の半ブリッジは、共通の所与の電圧（ＶＰＷＲ）に接続される第１のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５）と、基準点（ＧＮＤＰＷＲ）に接続される第２のトランジスタ（Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６）とを含み、前記ＡＣモータ（４０）の、各々の相は、前記対応する半ブリッジの、それぞれのノード（ｎ１、ｎ２、ｎ３）に接続される、電力インバータ（３０）と、
第１、第２、および第３のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）を生成するために、第１、第２、および第３の搬送波信号（ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３）それぞれを生成するように構成される、第１、第２、および第３の搬送波生成器（２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）をそれぞれ含む、３つのＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）を含む制御器（２０）であって、各々のＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）は、各々のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）を、それぞれの半ブリッジの前記第１および第２のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ２；Ｔ３、Ｔ４；Ｔ５、Ｔ６）をそれぞれ制御するための、無駄時間（ｔｄ１、ｔｄ２）を伴う、第１の方形波信号、および、第２の反転された方形波信号へと変換するように構成される無駄時間生成器（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）をさらに含む、制御器（２０）とを含み、前記方法は、少なくとも、前記ＡＣモータの、それぞれの相において流れる電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）が＋／－１０ｍＡの間であるときに、前記それぞれの半ブリッジの前記ノード（ｎ１、ｎ２、ｎ３）と前記基準点（ＧＮＤＰＷＲ）との間の電圧（Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３）が、少なくとも前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）が零と交差しているときに、前記それぞれのＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）がオフ状態にある各々の時間に、可変共通モード電圧（ＶＣＭ）を達成するようにオフセットされるように、前記第１、第２、および第３の搬送波（ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３）の各々の間の搬送波オフセットを生成するように、それぞれの第１、第２、および第３のＰＷＭ生成器（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）の、各々の搬送波生成器（２４ａ、２４ｂ、２４ｃ）を制御することに本質がある、ＰＷＭ駆動方法。
【請求項2】
前記搬送波オフセットは、すべての時間において生成される、請求項１に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項3】
前記搬送波オフセットは、前記３つの搬送波（ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３）の各々の間で一定である、請求項１または２に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項4】
前記搬送波オフセットは、０．４μｓから８μｓの間であり、好ましくは、およそ２μｓである、請求項３に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項5】
各々の信号搬送波の周波数は、５ｋＨｚから２００ｋＨｚの間であり、好ましくは、およそ２０ｋＨｚである、請求項１から４のいずれか一項に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項6】
前記可変共通モード電圧（ＶＣＭ）は、階段状のランプ電圧である、請求項１から５のいずれか一項に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項7】
前記階段状のランプ電圧は、負のランプ傾斜と、正のランプ傾斜とを含む、請求項６に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項8】
前記３相ＡＣモータ（４０）の、各々の相負荷に対する前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の電流符号を決定するステップをさらに含み、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの前記第１および第２のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ２；Ｔ３、Ｔ４；Ｔ５、Ｔ６）をそれぞれ制御するための第１および第２の方形波制御信号（ＶｇＴ１、ＶｇＴ２；ＶｇＴ３、ＶｇＴ４；ＶｇＴ５、ＶｇＴ６）が、
前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が正であるとき、前記第１の制御信号（ＶｇＴ１、ＶｇＴ３、ＶｇＴ５）の立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジは、各々、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの前記第１のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５）を制御するために、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについて、第１の無駄時間（ｔｄ１）だけオフセットされ、一方で、前記第２の制御信号（ＶｇＴ２、ＶｇＴ４、ＶｇＴ６）の立ち上がりエッジは、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の対応する立ち下がりエッジについて、第２の無駄時間（ｔｄ２）だけオフセットされ、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）は、前記第１の無駄時間（ｔｄ１）より長く、好ましくは、２倍長く、前記第２の制御信号の立ち下がりエッジは、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの前記第２のトランジスタ（Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６）を制御するために、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち上がりエッジについてオフセットされず、
前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が負であるとき、前記第１の制御信号（ＶｇＴ１、ＶｇＴ３、ＶｇＴ５）の前記立ち下がりエッジは、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の前記対応する立ち下がりエッジについてオフセットされず、前記第１の制御信号の前記立ち上がりエッジは、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）だけ、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち上がりエッジについてオフセットされ、一方で、前記第２の制御信号の前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジは、各々、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）より短く、好ましくは、２倍短い、前記第１の無駄時間（ｔｄ１）だけ、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについてオフセットされるように計算される、請求項１から７のいずれか一項に記載のＰＷＭ駆動方法。
前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が正であるとき、前記第１の制御信号（ＶｇＴ１、ＶｇＴ３、ＶｇＴ５）の立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジは、各々、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの前記第１のトランジスタ（Ｔ１、Ｔ３、Ｔ５）を制御するために、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについて、第１の無駄時間（ｔｄ１）だけオフセットされ、一方で、前記第２の制御信号（ＶｇＴ２、ＶｇＴ４、ＶｇＴ６）の立ち上がりエッジは、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の対応する立ち下がりエッジについて、第２の無駄時間（ｔｄ２）だけオフセットされ、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）は、前記第１の無駄時間（ｔｄ１）より長く、好ましくは、２倍長く、前記第２の制御信号の立ち下がりエッジは、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの前記第２のトランジスタ（Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６）を制御するために、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち上がりエッジについてオフセットされず、
前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が負であるとき、前記第１の制御信号（ＶｇＴ１、ＶｇＴ３、ＶｇＴ５）の前記立ち下がりエッジは、前記対応するＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）の前記対応する立ち下がりエッジについてオフセットされず、前記第１の制御信号の前記立ち上がりエッジは、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）だけ、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち上がりエッジについてオフセットされ、一方で、前記第２の制御信号の前記立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジは、各々、前記第２の無駄時間（ｔｄ２）より短く、好ましくは、２倍短い、前記第１の無駄時間（ｔｄ１）だけ、前記対応するＰＷＭ信号の前記対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについてオフセットされるように計算される、請求項１から７のいずれか一項に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項9】
それぞれの半ブリッジの前記第２のトランジスタ（Ｔ２、Ｔ４、Ｔ６）を制御するための前記第２の制御信号（ＶｇＴ２、ＶｇＴ４、ＶｇＴ６）は、前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が負であるとき、前記第１、第２、および第３のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）それぞれの反転され遅延された複製であり、それぞれの半ブリッジの前記第１のトランジスタを制御するための前記第１の制御信号は、前記３相ＡＣモータ（４０）の、それぞれの負荷相における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が正であるとき、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号それぞれの遅延された複製である、請求項８に記載のＰＷＭ駆動方法。
【請求項10】
前記電力インバータ（３０）の、それぞれの半ブリッジの前記ノード電圧（Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３）は、前記３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における前記電流（Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３）の前記電流符号が正または負であるとき、前記第１、第２、および第３のＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３）それぞれの遅延された複製である、請求項８または９に記載のＰＷＭ駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
[0001]本発明は、モータの駆動電流の求められない電流波歪みを低減するための零交差補償を伴う電気モータを駆動するためのパルス幅変調される（ＰＷＭ）駆動方法に関するものである。開示される方法は、電流波歪みをさらに低減するための無駄時間（ｄｅａｄｔｉｍｅ）補償をさらに含み得る。
【背景技術】
【0002】
[0002]ＰＷＭインバータ制御されるＡＣモータ駆動機構では、インバータ半ブリッジの各々において短絡を防止するために、無駄時間または時間遅延がスイッチング信号内に挿入されなければならない。この時間遅延は、インバータの安全な動作を保証するが、出力電圧において相当な歪みを引き起こす。その歪みは、制御の瞬間的な喪失を結果的に生じさせ、出力電圧は、基準電圧から外れる。このことがあらゆるスイッチング動作に対して繰り返されるので、そのことの影響は著しくなり得る。この影響は、ＭＯＳＦＥＴ、絶縁ゲートバイポーラトランジスタ（ＩＧＢＴ）、および他のものなどの高速スイッチング装置に関してでさえ、依然として明白である。したがって、望ましくない速度脈動、および、モータの所望の位置を中心としたリミットサイクル振動を、回避する、または、少なくとも低減するための、ＰＷＭインバータの性能の改善のための効率的な無駄時間補償に対する必要性が存する。
【0003】
[0003]いくつかの手法が、モータの駆動電流の求められない電流波歪みを低減するための無駄時間補償のために開発された。
[0004]例として、米国特許出願公開第２００４／００３７０９７号は、固体スイッチ装置において無駄時間非線形性を補償するための方法であって、第１の時間点においてＰＷＭ信号を受け取るステップと、固体スイッチ装置の出力から電流帰還を受け取るステップであって、固体スイッチ装置は複数のスイッチ構成要素を含む、ステップと、第２の時間点において帰還電流における極性変化を検出するステップと、第３の時間点においてＰＷＭ信号の立ち上がりエッジを検出するステップと、帰還電流が、検出される極性変化に引き続いて正の極性を有するか、負の極性を有するかを決定するステップと、帰還電流が、検出される極性変化に引き続いて正の極性を有する場合、第３の時間点の後のあらかじめ決定された遅延において、固体スイッチ装置の第１のスイッチ構成要素を作動させるための第１の制御信号を出力するステップとを含む、方法を開示する。
[0004]例として、米国特許出願公開第２００４／００３７０９７号は、固体スイッチ装置において無駄時間非線形性を補償するための方法であって、第１の時間点においてＰＷＭ信号を受け取るステップと、固体スイッチ装置の出力から電流帰還を受け取るステップであって、固体スイッチ装置は複数のスイッチ構成要素を含む、ステップと、第２の時間点において帰還電流における極性変化を検出するステップと、第３の時間点においてＰＷＭ信号の立ち上がりエッジを検出するステップと、帰還電流が、検出される極性変化に引き続いて正の極性を有するか、負の極性を有するかを決定するステップと、帰還電流が、検出される極性変化に引き続いて正の極性を有する場合、第３の時間点の後のあらかじめ決定された遅延において、固体スイッチ装置の第１のスイッチ構成要素を作動させるための第１の制御信号を出力するステップとを含む、方法を開示する。
【0004】
[0005]米国特許出願公開第２００４／００３７０９７号は、無駄時間影響に起因して、電圧歪みが、「零交差」として、より一般に知られる、電流極性変化の時点において、より深刻になることを認知するが、零交差の負の影響は、それが無駄時間影響として電流波歪みの一因となるにもかかわらず、対処されない。
【0005】
[0006]Ｌ． Ｂｅｎ－Ｂｒａｈｉｍ、「Ｏｎ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｏｆ Ｄｅａｄ Ｔｉｍｅ ａｎｄ Ｚｅｒｏ－Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｃｒｏｓｓｉｎｇ ｆｏｒ ａ ＰＷＭ－Ｉｎｖｅｒｔｅｒ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ＡＣ Ｓｅｒｖｏ Ｄｒｉｖｅ」 ［ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ ｏｎ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ 第５１巻、第５号、２００４年１０月］は、角度領域繰り返し制御に基づく零交差および無駄時間補償の方法を提案した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】米国特許出願公開第２００４／００３７０９７号
【非特許文献】
【0007】
【非特許文献1】Ｌ． Ｂｅｎ－Ｂｒａｈｉｍ、「Ｏｎ ｔｈｅ Ｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｏｆ Ｄｅａｄ Ｔｉｍｅ ａｎｄ Ｚｅｒｏ－Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｃｒｏｓｓｉｎｇ ｆｏｒ ａ ＰＷＭ－Ｉｎｖｅｒｔｅｒ－Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ＡＣ Ｓｅｒｖｏ Ｄｒｉｖｅ」 ［ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ ｏｎ ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ 第５１巻、第５号、２００４年１０月］
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
[0007]本発明の目的は、零交差時間補償を伴う電気モータを駆動するための代替的なＰＷＭ駆動方法を提案することである。
[0008]本発明の別の目的は、無駄時間の負の影響をさらに補償するＰＷＭ駆動方法を提案することである。
[0008]本発明の別の目的は、無駄時間の負の影響をさらに補償するＰＷＭ駆動方法を提案することである。
【課題を解決するための手段】
【0009】
[0009]上記目的は、とりわけ、零交差補償を伴うＰＷＭモータ制御システムのためのＰＷＭ駆動方法の手段により達成される。ＰＷＭモータ制御システムは、３相ＡＣモータと、３つの半ブリッジを含む電力インバータであって、各々の半ブリッジは、共通の所与の電圧に接続される第１のトランジスタと、基準点に接続される第２のトランジスタとを含み、ＡＣモータの、各々の相負荷は、対応する半ブリッジの、それぞれのノードに接続される、電力インバータと、制御器とを含む。制御器は、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号を生成するために、第１、第２、および第３の搬送波それぞれを生成するように構成される、第１、第２、および第３の搬送波生成器をそれぞれ有する、３つのＰＷＭ生成器を含む。各々のＰＷＭ生成器は、各々のＰＷＭ信号を、それぞれの半ブリッジの上記第１および第２のトランジスタをそれぞれ制御するための、無駄時間を伴う、第１の方形波制御信号、および、第２の反転された方形波制御信号へと変換するように構成される無駄時間生成器をさらに含む。
【0010】
[0010]本方法は、少なくとも、ＡＣモータの、それぞれの相において流れる電流が－１０ｍＡから＋１０ｍＡの間であるときに、それぞれの半ブリッジのノードと基準点との間の電圧が、少なくとも上記電流が零と交差しているときに、それぞれのＰＷＭ信号がオフ状態にある各々の時間に、可変共通モード電圧を達成するようにオフセットされるように、上記第１、第２、および第３の搬送波の各々の間の搬送波オフセットを生成するように、それぞれの第１、第２、および第３のＰＷＭ生成器の、各々の搬送波生成器を制御することに本質がある。
【0011】
[0011]本開示の文脈の中での用語「オフセット」は、時間における遅延と理解されるべきである。本開示の文脈の中での用語「電流が零と交差しているとき」は、電流が＋／－１０ｍＡの間であるときと理解されるべきである。
【0012】
[0012]実施形態において、搬送波オフセットは、モータが動作しているときのすべての時間において生成される。
[0013]実施形態において、搬送波オフセットは、３つの搬送波の各々の間で一定である。
[0013]実施形態において、搬送波オフセットは、３つの搬送波の各々の間で一定である。
【0013】
[0014]実施形態において、搬送波オフセットは、０．４μｓから８μｓの間であり、好ましくは、およそ２μｓである。
[0015]実施形態において、各々の信号搬送波の周波数は、５ｋＨｚから２００ｋＨｚの間であり、好ましくは、およそ２０ｋＨｚである。
[0015]実施形態において、各々の信号搬送波の周波数は、５ｋＨｚから２００ｋＨｚの間であり、好ましくは、およそ２０ｋＨｚである。
【0014】
[0016]実施形態において、可変共通モード電圧は、階段状のランプ電圧である。
[0017]実施形態において、階段状のランプ電圧は、負のランプ傾斜と、正のランプ傾斜とを含む。
[0017]実施形態において、階段状のランプ電圧は、負のランプ傾斜と、正のランプ傾斜とを含む。
【0015】
[0018]実施形態において、ＰＷＭ駆動方法は、３相ＡＣモータの、各々の相負荷に対する電流の電流符号を決定するステップをさらに含む。それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの第１および第２のトランジスタをそれぞれ制御するための第１および第２の方形波制御信号が、以下のように計算される。
【0016】
３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における電流の電流符号が正であるとき、第１の制御信号の立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジは、各々、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの第１のトランジスタを制御するために、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについて、第１の無駄時間だけオフセットされる。第２の制御信号の立ち上がりエッジは、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち下がりエッジについて、第２の無駄時間だけオフセットされる。第２の無駄時間は、第１の無駄時間より長く、好ましくは、２倍長い。第２の制御信号の立ち下がりエッジは、それぞれの第１、第２、および第３の半ブリッジの第２のトランジスタを制御するために、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち上がりエッジについてオフセットされない。
【0017】
３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における電流の電流符号が負であるとき、第１の制御信号の立ち下がりエッジは、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち下がりエッジについてオフセットされず、第１の制御信号の立ち上がりエッジは、第２の無駄時間だけ、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち上がりエッジについてオフセットされる。第２の制御信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジは、各々、第２の無駄時間より短く、好ましくは、２倍短い、第１の無駄時間だけ、対応するＰＷＭ信号の対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについてオフセットされる。
【0018】
[0019]実施形態において、３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における電流の電流符号が負であるとき、それぞれの半ブリッジの第２のトランジスタを制御するための第２の制御信号は、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号それぞれの反転され遅延された複製である。ならびに、３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における電流の電流符号が正であるとき、それぞれの半ブリッジの第１のトランジスタを制御するための第１の制御信号は、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号それぞれの遅延された複製である。
【0019】
[0020]実施形態において、電力インバータの、それぞれの半ブリッジのノード電圧は、３相ＡＣモータの、それぞれの相負荷における電流の電流符号が正または負であるとき、第１、第２、および第３のＰＷＭ信号それぞれの遅延された複製である。
【0020】
[0021]本発明は、例として与えられる、および、図により例解される、いくつかの実施形態の説明の助けによって、より良好に理解されることになる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の例示的な実施形態のＰＷＭモータ制御システムの部分的な概略図を示す図である。
【図2】従来技術による、ＰＷＭインバータの１相レグにおける短絡を防止するための、ＰＷＭ信号における無駄時間の挿入を伴うＰＷＭ信号を示す図である。
【図3】図３ａは、モータの、１つの相負荷における電流の極性が正であるときの、従来技術による、無駄時間を伴うＰＷＭ信号を、本発明の例示的な実施形態による、無駄時間補償を伴う修正されたＰＷＭ信号と対比して示す図である。図３ｂは、モータの、１つの相負荷における電流の極性が負であるときの、従来技術による、無駄時間を伴うＰＷＭ信号を、本発明の例示的な実施形態による、無駄時間補償を伴う修正されたＰＷＭ信号と対比して示す図である。
【図4】図４ａは、ＰＷＭ信号の期間、ならびに、ある筋書、その筋書における図２の従来型のＰＷＭ方式に対する、対応する共通モード電圧、電力インバータの１つの半ブリッジのノード電圧、１つの相負荷をまたぐ電圧、および、その相において結果的に生じる電流を示す図である。図４ｂは、零交差補償アルゴリズムが、本発明の例示的な実施形態によって使用される筋書に対する、図４ａの同様の図を示す図である。図４ｃは、零交差補償アルゴリズムが、本発明の例示的な実施形態によって、図３ａおよび３ｂに基づく無駄時間補償アルゴリズムと一緒に使用される筋書に対する、図４ｂの同様の図を示す図である。
【図5】図５ａは、本発明の実施形態による、一定のオフセットだけ互いにオフセットされる、それぞれのＰＷＭ生成器の、３つの搬送波を示す図である。図５ｂは、図５ａにおいて示されるように３つの搬送波をオフセットするときの、それぞれの半ブリッジのノード電圧を示す図である。図５ｃは、ＡＣモータの、結果的に生じる共通モード電圧を示す図である。
【図6a】無駄時間および零交差アルゴリズム補償を伴わない、３相電気モータの、各々の誘導性負荷に関して測定される電流曲線のグラフを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
[0022]ＰＷＭモータ制御システム１０が、図１において示される。ＰＷＭモータ制御システムは、例えばフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）制御器であり得る制御器２０と、電力インバータ３０と、３相ＡＣモータ４０とを含む。制御器２０は、３相ＡＣモータ４０の、各々の相負荷を駆動するための、ＰＷＭ生成器と、無駄時間生成器とを含む。制御器２０は、モータ４０に印加されるとき所望の電流およびトルクが生成されるように、電力インバータ３０の外で必要な電圧を発生させるように構成および接続される。これらの電圧は、モータの位置および速度に関係付けられるので、回転子の位置および速度が決定される。回転子位置エンコーダ（図示せず）が、回転子の位置を検出するためにモータ４０に接続される。位置エンコーダの信号は、必要に応じて、ＰＷＭ信号を適合させるために制御機構に帰還される。
【0023】
[0023]電力インバータ３０は、例えば正のバス電圧であり得る、共通の所与の電圧に接続される第１のトランジスタＴ１；Ｔ３；Ｔ５と、接地であり得る基準点に接続される第２のトランジスタＴ２、Ｔ４、Ｔ６とを各々が含む、３つの半ブリッジを含む。各々の半ブリッジの基準点は、代替的な実施形態によれば、負のバス電圧に一緒に接続され得る。電力インバータ３０の、それぞれの半ブリッジの第１および第２の両方のトランジスタＴ１、Ｔ２；Ｔ３、Ｔ４；Ｔ５、Ｔ６のゲートは、電力インバータ３０の第１、第２、および第３のゲートドライバ３２ａ、３２ｂ、３２ｃにより駆動される。
【0024】
[0024]制御器２０は、３つのＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃと、３つの無駄時間生成器２２ａ、２２ｂ、２２ｃとを、すなわち、相負荷ごとに、１つの生成器と、１つの無駄時間生成器とを含む。各々のＰＷＭ生成器は、比較器からＰＷＭ信号ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３を出力するために、基準信号α１、α２、α３と一緒に比較器に送り込まれる搬送波ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３を生成するように構成される搬送波生成器２４ａ、２４ｂ、２４ｃを含む。基準信号α１、α２、α３は、典型的には、モータ速度およびトルクを制御するためのプロセッサ（図示せず）により計算される正弦波形である。基準信号α１、α２、α３は、適切に３相モータ４０の、各々の相負荷を制御するために、互いに１２０°だけずらされなければならない。
【0025】
[0025]無駄時間生成器２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、図３ａ、３ｂにおいて描写されるように、対応するＰＷＭ信号ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３を、無駄時間ｔｄ１、ｔｄ２を伴う、第１の方形波制御信号、および、第２の反転された方形波制御信号へと変換するように構成される。第１および第２の制御信号の大きさは、３つの半ブリッジの各々の第１および第２のトランジスタＴ１、Ｔ２；Ｔ３、Ｔ４；Ｔ５、Ｔ６をそれぞれ制御するために、電力インバータ３０の、それぞれのゲートドライバ３２ａ、３２ｂ、３２ｃにより増大される。
【0026】
[0026]先に述べられたように、無駄時間生成器は、インバータの半ブリッジを通るいかなる短絡も回避するために、各々の半ブリッジの２つのトランジスタの両方の出力がカットオフモードへと駆動され、両方が「オフ」であるときに、スイッチング転移の間の期間を確保するために不可欠である。無駄時間は、例えば、１００ｎｓから２μｓの間であり、好ましくは、およそ５００ｎｓであり得るものであり、選択されるトランジスタ型に基づいて決定されるべきである。
【0027】
[0027]図２において示されるように、モータ４０の、１つの相負荷を制御するために、１つの半ブリッジのトランジスタＴ１およびＴ２を交番で駆動するための従来型のＰＷＭ信号の、灰色で示される無駄時間ｔｄの間、ノード出力電圧は、電流符号により、したがって、負荷電流によりオンで駆動されるダイオードにより決定される。
【0028】
[0028]電圧損失に対処するために、および、電力インバータ３０の出力における信号を線形化するために、制御器２０は、以下の修正されたＰＷＭ方式にしたがって、無駄時間の負の影響を補償するように、従来型のＰＷＭ方式を修正する。それぞれの負荷相において流れる電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の電流符号が、最初に決定され、ＰＷＭ方式が、そのことに応じて、実施形態によって、図３ａおよび３ｂにおいて示されるように修正される。電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３は、典型的には、インバータノードとモータ相負荷との間に挿入される電流センサを使用して測定される。
【0029】
[0029]図３ａを参照すると、それぞれの負荷相における電流の極性が正であるとき、３相ＡＣモータ４０の対応する相を制御する各々の半ブリッジの第１のトランジスタＴ１；Ｔ３；Ｔ５のオン時間が増大される。このことは、第１のトランジスタＴ１のゲートに印加される第１の制御信号ＶｇＴ１が、例えば５００ｎｓ持続し得る、第１の無駄時間ｔｄ１だけ、ＰＷＭ１信号の対応する立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジについて遅延された、立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを伴う、ＰＷＭ１信号の複製であるように、第１の無駄時間ｔｄ１だけ、それぞれのＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３信号（図１）の立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジを遅延させることにより達成される。第２の制御信号ＶｇＴ２の立ち上がりエッジは、第２の無駄時間ｔｄ２だけ、ＰＷＭ１信号の対応する立ち下がりエッジについて遅延され、その第２の無駄時間ｔｄ２の長さは、例えば第１の無駄時間ｔｄ１の長さの２倍であり得るものであり、その第２の無駄時間ｔｄ２は、例えば１μｓ持続し得るものであり、一方で、第２の制御信号の立ち下がりエッジは、ＰＷＭ１信号の対応する立ち上がりエッジについてオフセットされない。
【0030】
[0030]図３ｂを参照すると、それぞれの負荷相における電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３の極性が負であるとき、第１の制御信号ＶｇＴ１の立ち下がりエッジは、ＰＷＭ１信号の対応する立ち下がりエッジについてオフセットされず、上記第１の制御信号の立ち上がりエッジは、ＰＷＭ１信号の対応する立ち上がりエッジについて、第２の無駄時間ｔｄ２だけオフセットされる。第２の制御信号ＶｇＴ２の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジは、各々、上記第２の無駄時間ｔｄ２より短く、好ましくは、２倍短い、第１の無駄時間ｔｄ１だけ、ＰＷＭ１信号の対応する立ち下がりエッジおよび立ち上がりエッジについてオフセットされる。
【0031】
[0031]上述されたように、各々のトランジスタのゲートを制御することは、図３ａおよび３ｂにおいて示されるようなノード電圧Ｖｐｈ１が、常に、ＰＷＭ１信号の遅延された複製であることを確実にする。信号ＰＷＭ２およびＰＷＭ３は、個々に制御されるが、第２の半ブリッジのトランジスタＴ３およびＴ４のゲートに、ならびに、第３の半ブリッジのトランジスタＴ５およびＴ６のゲートに印加される電圧波形は、図３ａおよび３ｂにおいて描写されるような、正および負の電流に対する、第１の半ブリッジの第１および第２のトランジスタＴ１、Ｔ２に印加される電圧波形ＶｇＴ１およびＶｇＴ２と同様である。これらの駆動波形は、ＰＷＭデューティサイクル入力と、達成される電圧出力との間の非線形性を著しく低減する。
【0032】
[0032]すでに述べられたように、より一般に零交差と称される極性変化の時点において電圧歪みも生じる。電流が零と交差しているとき、無駄時間ｔｄの間、還流ダイオードＤ１～Ｄ６は、ターンオンすることができない。この状況において、半ブリッジの出力ノードは浮動的であり、その出力ノードの電圧は、設計寄生（ｄｅｓｉｇｎ ｐａｒａｓｉｔｉｃ）により決定される。そのことは、モータが停止の様態にあり、すべての相が、５０％デューティサイクルを伴うＰＷＭにしたがってパルス化しているときに、問題をはらむものになる。ＰＷＭモータシステム１０は均衡が保たれるので、共通モード電圧Ｖｃｍは、常に、負荷相電圧Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３と同じ波形を有することになる。
【0033】
[0033]この状況において、電圧は、図４ａにおいて示されるように、印加され得ない。電流Ｉ１が零であると、出力ノードは、無駄時間ｔｄの間、浮動的であり、そのことは、出力電流Ｉ１が、第２のパルスが生成されるまで零電流においてのままであることを引き起こす。しかしながら、第２のパルスは時間において依然として小さいので、第２のパルスの間に生成される電流の大きさは、次の転移における電流をもたらすのに十分ではなく、問題が再び繰り返す。
【0034】
[0034]この問題を克服するために、それぞれの半ブリッジのノードｎ１、ｎ２、ｎ３と接地ＧＮＤＰＷＲとの間の電圧Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３が、それぞれのＰＷＭ信号ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３がオフ状態にある各々の時間に、可変共通モード電圧ＶＣＭを達成するようにオフセットされる（図５ｂ）ように、図５ａにおいて示されるように、第１、第２、および第３の搬送波ＰＷＭｃａｒ１、ＰＷＭｃａｒ２、ＰＷＭｃａｒ３の各々の間の搬送波オフセットを生成するように、それぞれの第１、第２、および第３のＰＷＭ生成器２１ａ、２１ｂ、２１ｃの、各々の搬送波生成器２４ａ、２４ｂ、２４ｃが制御される。
【0035】
[0035]搬送波オフセットは、好ましくは、モータが動作しているときのすべての時間において生成されるが、その搬送波オフセットは、実施形態によれば、それぞれの負荷相における電流Ｉ１、Ｉ２、Ｉ３が零と交差しているとき、すなわち、電流が例えば＋／－１０ｍＡの間であるときにのみ、生成されることがある。
【0036】
[0036]搬送波オフセットは、ずらされる方形波電圧Ｖｐｈ１、Ｖｐｈ２、Ｖｐｈ３を達成するために、例えば、０．４μｓから８μｓの間であり、好ましくは、およそ２μｓであり得る。搬送波オフセットは、典型的には、選択される無駄時間によって決定され、例えば、無駄時間の２倍から６倍の間であり、好ましくは、無駄時間のおよそ４倍である。結果的に生じる共通電圧ＶＣＭは、図５ｃにおいて示されるように、階段状のランプ電圧に似ている。
【0037】
[0037]今から図４ｂを参照すると、相電圧Ｖｐｈ１の立ち下がりエッジにおいて、電流Ｉ１は依然として零である。しかしながら、共通モード電圧Ｖｃｍは、もはや相電圧Ｖｐｈ１と同じでないので、電流パルスがモータ負荷上で生成され、そのことが、誤差を低減する。
【0038】
[0038]好まれる実施形態において、先に説明されたような無駄時間補償ＰＷＭ方式、および、零交差補償の両方が、図４ｃにおいて示されるように、電流が零と交差しているときに誤差をさらに低減するために適用される。図４ａから４ｃにおいて、無駄時間の負の影響なしに達成されることになる、理論的な負荷電圧が、無駄時間により誘導される浮動的なノードに起因して達成される現実の負荷電圧と対比して示される。
【0039】
[0039]無駄時間および零交差補償は、図６ａから６ｃにおいて示されるように、モータの駆動電流の求められない電流波歪みを著しく低減する。図６ｂは、無駄時間補償アルゴリズムを単独で使用するときの、ＡＣモータの、各々の誘導性負荷に関して測定される電流曲線が、無駄時間補償が遂行されないときの対応する電流曲線と比較されるときに、有意な、より少ない電流波歪みを有することを示す。図６ｃは、無駄時間補償アルゴリズムを、零交差補償アルゴリズムと一緒に使用するときの、ＡＣモータの、各々の誘導性負荷に関して測定される電流曲線が、無駄時間補償アルゴリズムのみが使用される図６ｂの対応する曲線と比較されるときに、いっそう少ない電流波歪みを有することを示す。
【符号の説明】
【0040】
１０ ＰＷＭモータ制御システム、ＰＷＭモータシステム
２０ 制御器
２１ａ ＰＷＭ生成器、第１のＰＷＭ生成器
２１ｂ ＰＷＭ生成器、第２のＰＷＭ生成器
２１ｃ ＰＷＭ生成器、第３のＰＷＭ生成器
２２ａ 無駄時間生成器
２２ｂ 無駄時間生成器
２２ｃ 無駄時間生成器
２４ａ 搬送波生成器、第１の搬送波生成器
２４ｂ 搬送波生成器、第２の搬送波生成器
２４ｃ 搬送波生成器、第３の搬送波生成器
３０ 電力インバータ
３２ａ 第１のゲートドライバ
３２ｂ 第２のゲートドライバ
３２ｃ 第３のゲートドライバ
４０ ３相ＡＣモータ、モータ、３相モータ
Ｄ１ 還流ダイオード
Ｄ２ 還流ダイオード
Ｄ３ 還流ダイオード
Ｄ４ 還流ダイオード
Ｄ５ 還流ダイオード
Ｄ６ 還流ダイオード
ＧＮＤＰＷＲ 接地、基準点
Ｉ１ 電流
Ｉ２ 電流
Ｉ３ 電流
ｎ１ ノード
ｎ２ ノード
ｎ３ ノード
ＰＷＭ１ ＰＷＭ信号、第１のＰＷＭ信号
ＰＷＭ２ ＰＷＭ信号、第２のＰＷＭ信号
ＰＷＭ３ ＰＷＭ信号、第３のＰＷＭ信号
ＰＷＭｃａｒ１ 搬送波、第１の搬送波、第１の搬送波信号
ＰＷＭｃａｒ２ 搬送波、第２の搬送波、第２の搬送波信号
ＰＷＭｃａｒ３ 搬送波、第３の搬送波、第３の搬送波信号
Ｔ１ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ２ 第２のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ３ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ４ 第２のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ５ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ６ 第２のトランジスタ、トランジスタ
ｔｄ 無駄時間
ｔｄ１ 無駄時間、第１の無駄時間
ｔｄ２ 無駄時間、第２の無駄時間
ＶＣＭ 可変共通モード電圧、共通電圧
Ｖｃｍ 共通モード電圧
ＶｇＴ１ 第１の制御信号、電圧波形、第１の方形波制御信号
ＶｇＴ２ 第２の制御信号、電圧波形、第２の方形波制御信号
ＶｇＴ３ 第１の方形波制御信号、第１の制御信号
ＶｇＴ４ 第２の方形波制御信号、第２の制御信号
ＶｇＴ５ 第１の方形波制御信号、第１の制御信号
ＶｇＴ６ 第２の方形波制御信号、第２の制御信号
Ｖｐｈ１ ノード電圧、負荷相電圧、電圧、方形波電圧、相電圧
Ｖｐｈ２ 負荷相電圧、電圧、方形波電圧
Ｖｐｈ３ 負荷相電圧、電圧、方形波電圧
ＶＰＷＲ 共通の所与の電圧
α１ 基準信号
α２ 基準信号
α３ 基準信号
２０ 制御器
２１ａ ＰＷＭ生成器、第１のＰＷＭ生成器
２１ｂ ＰＷＭ生成器、第２のＰＷＭ生成器
２１ｃ ＰＷＭ生成器、第３のＰＷＭ生成器
２２ａ 無駄時間生成器
２２ｂ 無駄時間生成器
２２ｃ 無駄時間生成器
２４ａ 搬送波生成器、第１の搬送波生成器
２４ｂ 搬送波生成器、第２の搬送波生成器
２４ｃ 搬送波生成器、第３の搬送波生成器
３０ 電力インバータ
３２ａ 第１のゲートドライバ
３２ｂ 第２のゲートドライバ
３２ｃ 第３のゲートドライバ
４０ ３相ＡＣモータ、モータ、３相モータ
Ｄ１ 還流ダイオード
Ｄ２ 還流ダイオード
Ｄ３ 還流ダイオード
Ｄ４ 還流ダイオード
Ｄ５ 還流ダイオード
Ｄ６ 還流ダイオード
ＧＮＤＰＷＲ 接地、基準点
Ｉ１ 電流
Ｉ２ 電流
Ｉ３ 電流
ｎ１ ノード
ｎ２ ノード
ｎ３ ノード
ＰＷＭ１ ＰＷＭ信号、第１のＰＷＭ信号
ＰＷＭ２ ＰＷＭ信号、第２のＰＷＭ信号
ＰＷＭ３ ＰＷＭ信号、第３のＰＷＭ信号
ＰＷＭｃａｒ１ 搬送波、第１の搬送波、第１の搬送波信号
ＰＷＭｃａｒ２ 搬送波、第２の搬送波、第２の搬送波信号
ＰＷＭｃａｒ３ 搬送波、第３の搬送波、第３の搬送波信号
Ｔ１ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ２ 第２のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ３ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ４ 第２のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ５ 第１のトランジスタ、トランジスタ
Ｔ６ 第２のトランジスタ、トランジスタ
ｔｄ 無駄時間
ｔｄ１ 無駄時間、第１の無駄時間
ｔｄ２ 無駄時間、第２の無駄時間
ＶＣＭ 可変共通モード電圧、共通電圧
Ｖｃｍ 共通モード電圧
ＶｇＴ１ 第１の制御信号、電圧波形、第１の方形波制御信号
ＶｇＴ２ 第２の制御信号、電圧波形、第２の方形波制御信号
ＶｇＴ３ 第１の方形波制御信号、第１の制御信号
ＶｇＴ４ 第２の方形波制御信号、第２の制御信号
ＶｇＴ５ 第１の方形波制御信号、第１の制御信号
ＶｇＴ６ 第２の方形波制御信号、第２の制御信号
Ｖｐｈ１ ノード電圧、負荷相電圧、電圧、方形波電圧、相電圧
Ｖｐｈ２ 負荷相電圧、電圧、方形波電圧
Ｖｐｈ３ 負荷相電圧、電圧、方形波電圧
ＶＰＷＲ 共通の所与の電圧
α１ 基準信号
α２ 基準信号
α３ 基準信号
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6a】
【図6b】
【図6c】
【外国語明細書】