ホーム > 特許ランキング > ミネベアミツミ株式会社
特開2023-140078モータ駆動制御装置、ファンユニット、およびモータ起動制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2023140078
(43)【公開日】2023-10-04
(54)【発明の名称】モータ駆動制御装置、ファンユニット、およびモータ起動制御方法
(51)【国際特許分類】
H02P 25/22 20060101AFI20230927BHJP
H02P 27/06 20060101ALI20230927BHJP
H02P 29/024 20160101ALI20230927BHJP
H02P 29/028 20160101ALI20230927BHJP
【ＦＩ】
H02P25/22
H02P27/06
H02P29/024
H02P29/028
【審査請求】未請求
【請求項の数】16
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022045926
(22)【出願日】2022-03-22
(71)【出願人】
【識別番号】000114215
【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100114890
【弁理士】
【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト
(74)【代理人】
【識別番号】100116403
【弁理士】
【氏名又は名称】前川 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100162880
【弁理士】
【氏名又は名称】上島 類
(72)【発明者】
【氏名】土方 英俊
【テーマコード（参考）】
5H501
5H505
【Ｆターム（参考）】
5H501AA08
5H501BB08
5H501CC01
5H501DD04
5H501EE08
5H501FF01
5H501HA08
5H501HB07
5H501HB16
5H501HB18
5H501JJ03
5H501JJ12
5H501JJ16
5H501JJ18
5H501LL10
5H501LL23
5H501LL35
5H501LL52
5H501LL53
5H501LL54
5H501MM01
5H501MM09
5H501MM11
5H505AA04
5H505BB06
5H505CC01
5H505DD01
5H505DD06
5H505EE32
5H505EE48
5H505EE49
5H505EE55
5H505FF01
5H505HA09
5H505HB01
5H505HB05
5H505JJ03
5H505JJ12
5H505JJ16
5H505JJ18
5H505LL10
5H505LL20
5H505LL24
5H505LL41
5H505LL55
5H505LL56
5H505LL57
5H505MM01
5H505MM12
5H505MM13
(57)【要約】
【課題】単相２系統駆動のモータの駆動が停止した状態から駆動開始する際に、異常状態を正しく判定することによって、迅速に、かつ、安定した起動をすることができるようにする。
【解決手段】駆動指令信号Ｓｃａに基づき、１つのモータ３を駆動する２系統のコイル６＿１，６＿２に対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２と、２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａを出力する駆動制御回路２０と、を備え、駆動制御回路２０は、起動時に、２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａを出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行う。
【選択図】図１
【解決手段】駆動指令信号Ｓｃａに基づき、１つのモータ３を駆動する２系統のコイル６＿１，６＿２に対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２と、２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａを出力する駆動制御回路２０と、を備え、駆動制御回路２０は、起動時に、２つのモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａを出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行う。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動指令信号に基づき、１つのモータを駆動する２系統のコイルに対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路と、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備え、
前記駆動制御回路は、起動時に、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行う
モータ駆動制御装置。
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備え、
前記駆動制御回路は、起動時に、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行う
モータ駆動制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、
前記駆動制御回路は、
前記一次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算されるモータの回転数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する二次判定を行う
モータ駆動制御装置。
前記駆動制御回路は、
前記一次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算されるモータの回転数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する二次判定を行う
モータ駆動制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載のモータ駆動制御装置において、
前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記一次判定を行い、前記一次判定にて２系統とも異常が無いと判定した場合は、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記二次判定を行う
モータ駆動制御装置。
前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記一次判定を行い、前記一次判定にて２系統とも異常が無いと判定した場合は、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記二次判定を行う
モータ駆動制御装置。
【請求項4】
請求項２または３に記載のモータ駆動制御装置において、
前記駆動制御回路は、
前記モータの駆動中において、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数を検出し、前記レベル変化の回数差に基づきＦＧ故障の有無を判定する三次判定を行う
モータ駆動制御装置。
前記駆動制御回路は、
前記モータの駆動中において、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数を検出し、前記レベル変化の回数差に基づきＦＧ故障の有無を判定する三次判定を行う
モータ駆動制御装置。
【請求項5】
請求項１から４までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記駆動制御回路は、
起動時において、前記一次判定を行う前に、前記２つのモータ駆動回路の両方から入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果および前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される前記モータの回転数の検出結果から前記モータの空転状態が検出され、かつ、前記モータの回転数が所定の最小回転数以上であった場合、前記一次判定は行わず、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して、２系統駆動を開始する
モータ駆動制御装置。
前記駆動制御回路は、
起動時において、前記一次判定を行う前に、前記２つのモータ駆動回路の両方から入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果および前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される前記モータの回転数の検出結果から前記モータの空転状態が検出され、かつ、前記モータの回転数が所定の最小回転数以上であった場合、前記一次判定は行わず、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して、２系統駆動を開始する
モータ駆動制御装置。
【請求項6】
請求項１から４までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記駆動制御回路は、前記一次判定として、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、
当該判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、一方のモータ駆動回路の動作を可能にし、他方のモータ駆動回路の動作を停止して、 前記一方のモータ駆動回路から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果の基づく各系統の異常有無の判定と、を行う
モータ駆動制御装置。
前記駆動制御回路は、前記一次判定として、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、
当該判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、一方のモータ駆動回路の動作を可能にし、他方のモータ駆動回路の動作を停止して、 前記一方のモータ駆動回路から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果の基づく各系統の異常有無の判定と、を行う
モータ駆動制御装置。
【請求項7】
請求項１から４および６のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記２つのモータ駆動回路は、夫々、
前記駆動制御回路から入力された前記駆動指令信号と前記モータの回転に応じて生成された位置検出信号とに基づいて駆動制御信号を生成するとともに、前記モータの実回転数に対応する周波数を有するＦＧ信号を前記駆動制御回路に出力するインバータ制御回路と、
前記駆動制御信号に基づいて前記コイルを駆動するインバータ回路と、
前記駆動制御回路からの制御に応じて、前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力と遮断を切り替える信号遮断回路とを有し、
前記駆動制御回路は、前記一次判定として、
前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、
前記判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の一方の前記信号遮断回路を制御して、一方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を可能にし、他方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を停止して、前記一方の系統から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定とを行う
モータ駆動制御装置。
前記２つのモータ駆動回路は、夫々、
前記駆動制御回路から入力された前記駆動指令信号と前記モータの回転に応じて生成された位置検出信号とに基づいて駆動制御信号を生成するとともに、前記モータの実回転数に対応する周波数を有するＦＧ信号を前記駆動制御回路に出力するインバータ制御回路と、
前記駆動制御信号に基づいて前記コイルを駆動するインバータ回路と、
前記駆動制御回路からの制御に応じて、前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力と遮断を切り替える信号遮断回路とを有し、
前記駆動制御回路は、前記一次判定として、
前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、
前記判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の一方の前記信号遮断回路を制御して、一方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を可能にし、他方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を停止して、前記一方の系統から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定とを行う
モータ駆動制御装置。
【請求項8】
請求項４および請求項４を引用する請求項６から７までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記駆動制御回路は、
前記一次判定と前記二次判定と前記三次判定とを順次行う異常判定部と、
前記一次判定および前記二次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路のうちの少なくとも１系統に前記駆動指令信号を生成する駆動指令信号生成部と、
を有し、
前記駆動指令信号生成部は、
前記２つのモータ駆動回路の両方を駆動する２系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第１系統のモータ駆動回路を駆動する第１系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第２系統のモータ駆動回路を駆動する第２系統駆動とのいずれかに対応する前記駆動指令信号を出力し、
前記起動時の前記一次判定では、前記２系統駆動で動作する２系統起動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統起動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統起動モードとに対応し、
前記一次判定の後の前記二次判定では、一次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統回転待ちモードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統回転待ちモードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統回転待ちモードとのいずれかに対応し、
前記二次判定の後の駆動時には、前記二次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統駆動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統駆動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統駆動モードとのいずれかに対応し、
前記一次判定または二次判定後には、ロータロックモードの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記駆動制御回路は、
前記一次判定と前記二次判定と前記三次判定とを順次行う異常判定部と、
前記一次判定および前記二次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路のうちの少なくとも１系統に前記駆動指令信号を生成する駆動指令信号生成部と、
を有し、
前記駆動指令信号生成部は、
前記２つのモータ駆動回路の両方を駆動する２系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第１系統のモータ駆動回路を駆動する第１系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第２系統のモータ駆動回路を駆動する第２系統駆動とのいずれかに対応する前記駆動指令信号を出力し、
前記起動時の前記一次判定では、前記２系統駆動で動作する２系統起動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統起動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統起動モードとに対応し、
前記一次判定の後の前記二次判定では、一次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統回転待ちモードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統回転待ちモードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統回転待ちモードとのいずれかに対応し、
前記二次判定の後の駆動時には、前記二次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統駆動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統駆動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統駆動モードとのいずれかに対応し、
前記一次判定または二次判定後には、ロータロックモードの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項9】
請求項８に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記２系統起動モードにおいて、所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック仮判定とし、第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統正常仮判定とし、第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記２系統正常仮判定に基づく前記２系統回転待ちモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記２系統起動モードにおいて、所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック仮判定とし、第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統正常仮判定とし、第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記２系統正常仮判定に基づく前記２系統回転待ちモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項10】
請求項９に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に前記第１系統正常仮判定とし、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に前記ロータロック仮判定とし、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統回転待ちモードと、前記ロータロック仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に前記第１系統正常仮判定とし、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に前記ロータロック仮判定とし、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統回転待ちモードと、前記ロータロック仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項11】
請求項８に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記第２系統起動モードにおいて、所定期間における第２系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック判定または第２系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統回転待ちモードと、前記ロータロック判定または前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記第２系統起動モードにおいて、所定期間における第２系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック判定または第２系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統回転待ちモードと、前記ロータロック判定または前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項12】
請求項８から１１までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第１系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第２系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第１系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第２系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項13】
請求項８から１１までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障判定に基づく前記第１系統駆動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障判定に基づく前記第１系統駆動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項14】
請求項８から１１までのいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置において、
前記異常判定部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障判定に基づく前記第２系統駆動モードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
前記異常判定部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、
前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障判定に基づく前記第２系統駆動モードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成する
モータ駆動制御装置。
【請求項15】
請求項１から１４のいずれか１項に記載のモータ駆動制御装置と、
前記モータと、
前記モータの回転力によって回転するインペラと、を備える
ファンユニット。
前記モータと、
前記モータの回転力によって回転するインペラと、を備える
ファンユニット。
【請求項16】
駆動指令信号に基づき、１つのモータを駆動する２系統のコイルに対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路と、
前記２つのモータ駆動回路に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備えるモータ駆動制御装置によるモータ起動制御方法であって、
前記駆動制御回路が起動時に前記モータを制御するステップとして、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定ステップと、
前記一次判定ステップの判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される回転数の検出結果に基づきから各系統の異常有無を判定する二次判定ステップとを含む
モータ起動制御方法。
前記２つのモータ駆動回路に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備えるモータ駆動制御装置によるモータ起動制御方法であって、
前記駆動制御回路が起動時に前記モータを制御するステップとして、
前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定ステップと、
前記一次判定ステップの判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される回転数の検出結果に基づきから各系統の異常有無を判定する二次判定ステップとを含む
モータ起動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ駆動制御装置、ファンユニット、およびモータ起動制御方法に関し、特には、２系統駆動に対応した２つのモータ駆動回路を有するモータ駆動制御装置、ファンユニット、およびモータ起動制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、サーバ等の電子機器の内部を冷却するためのファン（以下、「ファンモータ」とも称する。）において、モータを駆動するための駆動回路の故障によってモータを所定の方向に回転させる（正回転させる）ことができなくなった場合に、外力が作用してモータが正回転とは反対の方向に強制的に回転する（逆回転する）おそれがある。
【0003】
例えば、ハウジング内部に複数のファンモータが設けられたサーバにおいて、一つのファンモータが故障した場合に、他のファンモータの回転によって発生した風が故障したファンモータに流入すると、その故障したファンモータが逆回転する可能性がある。サーバ内の１つのファンモータが逆回転した場合、サーバの内圧低下により冷却機能が低下し、サーバの動作に悪影響を及ぼすおそれがある。そのため、サーバ等の電子機器に搭載されるファンモータには、正回転を可能な限り継続させることが求められている。
【0004】
上述の課題を解決するために、２つの駆動系統を有するモータ駆動制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、２系統のコイルを有するモータを駆動するためのモータ駆動制御装置において、モータの各系統のコイルを夫々独立して駆動する２つのモータ駆動回路を設けることが開示されている。このモータ駆動制御装置によれば、一方の駆動回路が故障した場合においても、他方の駆動回路を用いてモータの駆動を継続することが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２０－０５４１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１のような単相２系統駆動において、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）が２つのモータ駆動部に駆動指令信号を出力すると、駆動指令信号に基づきインバータ回路を駆動して、モータが回転し、２つのモータ駆動部がモータの位置・速度信号である電気角１周期当たり１パルスのＦＧ信号をＭＣＵに出力する。ＭＣＵは入力された２つのＦＧ信号と極数からモータの回転数を計算し、それぞれのＦＧ信号が異常検出時間を超えて切り替えが発生しない場合に異常として検出し、２系統の両方が異常を検出した場合をロータロック、いずれか一方が異常を検出した場合をＦＧ故障として判定している。
【0007】
このとき、モータを停止状態から起動すると、モータ電圧が低電圧の場合や駆動指令信号が低回転数の場合、あるいは、２系統の一方のモータ駆動部が（モータ回転に伴う通電方向切替ができなくなる）ホールセンサ故障の場合、電源電圧や停止位置により、駆動力不足や駆動妨害によって、モータにホールド（保持状態）やチャタリング（往復運動）が発生し、正常状態のモータをＦＧ故障として誤判定してしまう、あるいは、ＦＧ故障状態のモータをロータロックとして誤判定してしまい、モータの起動が安定しなくなる問題がある。
【0008】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、単相２系統駆動のモータの駆動が停止した状態から駆動開始する際に、ロータロック、ＦＧ故障などの異常状態を正しく判定することによって、迅速に、かつ、安定した起動をすることができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動制御装置は、駆動指令信号に基づき、１つのモータを駆動する２系統のコイルに対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路と、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備え、前記駆動制御回路は、起動時に、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係るモータ駆動制御装置によれば、単相２系統駆動のモータの駆動が停止した状態から駆動開始する際に、異常状態を正しく判定することによって、迅速に、かつ、安定した起動をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図2】検出電圧出力回路の構成例を示す回路図である。
【図3】駆動制御回路の機能構成を示すブロック図である。
【図4】信号遮断回路の構成例を示す回路図である。
【図5A】ＰＷＭ信号をオンし、ゲート遮断しない場合のインバータ回路における第１の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図5B】ＰＷＭ信号をオンし、ゲート遮断しない場合のインバータ回路における第２の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図6A】ＰＷＭ信号をオフし、ゲート遮断しない場合のインバータ回路における第１の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図6B】ＰＷＭ信号をオフし、ゲート遮断しない場合のインバータ回路における第２の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図7A】ＰＷＭ信号をオフし、ゲート遮断する場合のインバータ回路における第１の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図7B】ＰＷＭ信号をオフし、ゲート遮断する場合のインバータ回路における第２の通電状態を模式的に示す回路図である。
【図8】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける判定シーケンスを示す図である。
【図9】一次判定における２系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【図10】一次判定における第１系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【図11】一次判定における第２系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【図12】二次判定における各回転待ちモードでの判定条件の概要を示す図である。
【図13】各駆動モードにおける各系統の駆動および検出状態を示す図である。
【図14】２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図15】ロータロックモードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図16】第２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図17】第１系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図18】第１系統のチャタリングを経て２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図19】第２系統のチャタリングを経て２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図20】惰性回転を経て２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【図21】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける電源投入時の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【図22】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおけるロータロック判定時の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【図23】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図24】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図25】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図26】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図27】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図28】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図29】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図30】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図31】本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
【0013】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動制御装置（１）は、駆動指令信号に基づき、１つのモータを駆動する２系統のコイルに対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路と、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備え、前記駆動制御回路は、起動時に、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定を行うことを特徴とする。
【0014】
〔２〕上記〔１〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記駆動制御回路は、前記一次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される前記モータの回転数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する二次判定を行うこととしてもよい。
【0015】
〔３〕上記〔２〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記一次判定を行い、前記一次判定にて２系統とも異常が無いと判定した場合は、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して前記二次判定を行うこととしてもよい。
【0016】
〔４〕上記〔２〕または〔３〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記駆動制御回路は、前記モータの駆動中において、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数を検出し、前記レベル変化の回数差に基づきＦＧ故障の有無を判定する三次判定を行うこととしてもよい。
【0017】
〔５〕上記〔１〕から〔４〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記駆動制御回路は、起動時において、前記一次判定を行う前に、前記２つのモータ駆動回路の両方から入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果および前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される前記モータの回転数の検出結果から前記モータの空転状態が検出され、かつ、前記モータの回転数が所定の最小回転数以上であった場合、前記一次判定は行わず、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力して、２系統駆動を開始することとしてもよい。
【0018】
〔６〕上記〔１〕から〔４〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記駆動制御回路は、前記一次判定として、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、当該判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、一方のモータ駆動回路の動作を可能にし、他方のモータ駆動回路の動作を停止して、 前記一方のモータ駆動回路から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果の基づく各系統の異常有無の判定と、を行うこととしてもよい。
【0019】
〔７〕上記〔１〕から〔４〕および〔６〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記２つのモータ駆動回路は、夫々、前記駆動制御回路から入力された前記駆動指令信号と前記モータの回転に応じて生成された位置検出信号とに基づいて駆動制御信号を生成するとともに、前記モータの実回転数に対応する周波数を有するＦＧ信号を前記駆動制御回路に出力するインバータ制御回路と、前記駆動制御信号に基づいて前記コイルを駆動するインバータ回路と、前記駆動制御回路からの制御に応じて、前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力と遮断を切り替える信号遮断回路とを有し、前記駆動制御回路は、前記一次判定として、前記２つのモータ駆動回路の両方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定と、前記判定にて少なくとも１つのモータ駆動回路が異常であるとした場合に、その判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の一方の前記信号遮断回路を制御して、一方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を可能にし、他方の系統の前記インバータ制御回路から前記インバータ回路への前記駆動制御信号の入力を停止して、前記一方の系統から入力される前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果に基づく各系統の異常有無の判定とを行うこととしてもよい。
【0020】
〔８〕上記〔４〕および〔４〕を引用する〔６〕から〔７〕までのいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記駆動制御回路は、前記一次判定と前記二次判定と前記三次判定とを順次行う異常判定部と、前記一次判定および前記二次判定の判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路のうちの少なくとも１系統に前記駆動指令信号を生成する駆動指令信号生成部と、を有し、前記駆動指令信号生成部は、前記２つのモータ駆動回路の両方を駆動する２系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第１系統のモータ駆動回路を駆動する第１系統駆動と、前記２つのモータ駆動回路のうちの第２系統のモータ駆動回路を駆動する第２系統駆動とのいずれかに対応する前記駆動指令信号を出力し、前記起動時の前記一次判定では、前記２系統駆動で動作する２系統起動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統起動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統起動モードとに対応し、前記一次判定の後の前記二次判定では、一次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統回転待ちモードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統回転待ちモードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統回転待ちモードとのいずれかに対応し、前記二次判定の後の駆動時には、前記二次判定の判定結果に応じて、前記２系統駆動で動作する２系統駆動モードと、前記第１系統駆動で動作する第１系統駆動モードと、前記第２系統駆動で動作する第２系統駆動モードとのいずれかに対応し、前記一次判定または二次判定後には、モードの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0021】
〔９〕上記〔８〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記２系統起動モードにおいて、所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック仮判定とし、第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統正常仮判定とし、第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常仮判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードと、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記２系統正常仮判定に基づく前記２系統回転待ちモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0022】
〔１０〕上記〔９〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に前記第１系統正常仮判定とし、前記ロータロック仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に前記ロータロック仮判定とし、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統起動モードにおいて、所定期間における第１系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第１系統正常仮判定に基づく前記第１系統回転待ちモードと、前記ロータロック仮判定に基づく前記第２系統起動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0023】
〔１１〕上記〔８〕に記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記第２系統起動モードにおいて、所定期間における第２系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統正常仮判定とし、前記レベル変化の回数が所定数に達しない場合にロータロック判定または第２系統ＦＧ故障仮判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統起動モードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統正常仮判定に基づく前記第２系統回転待ちモードと、前記ロータロック判定または前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0024】
〔１２〕上記〔８〕から〔１１〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第１系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記第２系統駆動モードまたは前記ロータロックモードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0025】
〔１３〕上記〔８〕から〔１１〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記第１系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障判定に基づく前記第１系統駆動モードと、前記第１系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0026】
〔１４〕上記〔８〕から〔１１〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置において、前記異常判定部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記ＦＧ信号に基づく前記モータの回転数と所定期間における各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数に基づき、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第１系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第２系統ＦＧ故障仮判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ第２系統のみ前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に第１系統ＦＧ故障判定とし、前記回転数が最小回転数に達し、かつ２系統ともに前記レベル変化の回数が所定数に達した場合に２系統正常判定とし、前記回転数が最小回転数に達しない場合にロータロック判定とする、判定結果を生成し、前記駆動指令信号生成部は、前記第２系統回転待ちモードにおいて、前記異常判定部において生成された判定結果に応じて、前記第２系統ＦＧ故障仮判定に基づく前記ロータロックモードと、前記第１系統ＦＧ故障判定に基づく前記第２系統駆動モードと、前記２系統正常判定に基づく前記２系統駆動モードと、前記ロータロック判定に基づく前記ロータロックモードとのいずれかの動作モードに対応する前記駆動指令信号を生成することとしてもよい。
【0027】
〔１５〕本発明の代表的な実施の形態に係るファンユニットは、上記〔１〕から〔１４〕のいずれかに記載のモータ駆動制御装置と、前記モータと、前記モータの回転力によって回転するインペラと、を備えることを特徴とする。
【0028】
〔１６〕本発明の代表的な実施の形態に係るモータ起動制御方法は、駆動指令信号に基づき、１つのモータを駆動する２系統のコイルに対応して設けられ、対応する系統のコイルに通電する制御を行う２つのモータ駆動回路と、前記２つのモータ駆動回路に前記駆動指令信号を出力する駆動制御回路と、を備えるモータ駆動制御装置によるモータ起動制御方法であって、前記駆動制御回路が起動時に前記モータを制御するステップとして、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する一次判定ステップと、前記一次判定ステップの判定結果に応じて、前記２つのモータ駆動回路の少なくとも一方に前記駆動指令信号を出力したときに入力される各系統の前記ＦＧ信号の前記レベル変化の回数の検出結果と、前記ＦＧ信号のレベル毎の時間から計算される回転数の検出結果に基づきから各系統の異常有無を判定する二次判定ステップとを含むことを特徴とする。
【0029】
２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。
【0030】
図１は、実施の形態に係るモータ駆動制御システムの構成を示す図である。
【0031】
図１に示されるモータ駆動制御システム１００は、駆動対象の負荷としてのモータ３と、モータ３を駆動するモータ駆動制御装置１と、モータ駆動制御装置１を制御する上位装置２とを備えている。
【0032】
モータ駆動制御システム１００は、例えば、電気機器システムに用いられ、複数のファンの動作を１つの制御装置によって制御して、複数の冷却対象のそれぞれに対して送風するファンシステムを構成している。本実施の形態に係るモータ駆動制御システム１００は、例えば、サーバ内の閉ざされた空間に配置されて、当該サーバを構成する各種の電子部品等を冷却する冷却システムを構成している。
【0033】
例えば、モータ３の出力軸（図示せず）には、インペラ（羽根車）４が接続されており、モータ３とインペラ４とは、モータ３の回転力によってインペラ４を回転させて風を発生させる一つのファン（ファンモータ）５を構成している。
【0034】
ファン５とモータ駆動制御装置１とは、一つのファンユニット１０１を構成している。なお、図１には、一例として、一つのファンユニット１０１のみが図示されているが、モータ駆動制御システム１００が備えるファンユニット１０１の個数は特に制限されない。
【0035】
上位装置２（ホストデバイス）は、例えば、ファン５を搭載したサーバ内のＣＰＵ等のプログラム処理装置である。上位装置２は、モータ駆動制御装置１に速度指令信号Ｓｃを出力することにより、モータ駆動制御装置１を介してモータ３の回転を制御するとともに、モータ駆動制御装置１からモータ３（ファン５）の駆動状態に関するモータ駆動情報信号Ｓｏを取得してモータ３（ファン５）の動作を監視する。
【0036】
速度指令信号Ｓｃは、モータ３の駆動に関する指令を含む信号である。速度指令信号Ｓｃは、例えば、モータ３の目標回転速度（目標回転数）を指示する指令を含む。例えば、速度指令信号Ｓｃは、モータ３の目標回転速度に対応したデューティ比のＰＷＭ（パルス幅変調）信号である。なお、速度指令信号Ｓｃは、目標回転速度に対応する周波数を有するＰＦＭ信号やモータのトルクの目標値を示すトルク指令信号等、他の形式の信号であってもよい。
【0037】
モータ３は、例えば、ブラシレスＤＣモータである。例えば、モータ３は、ティース（図示せず）に巻回された２系統のコイル（巻線）６＿１，６＿２を備えた単相のブラシレスモータである。コイル６＿１，６＿２の周辺には、それぞれ位置検出器７＿１，７＿２が設けられている。
【0038】
位置検出器７＿１，７＿２は、モータ３のロータの位置に応じて位置検出信号をそれぞれ出力する装置である。位置検出器７＿１，７＿２は、例えば、ロータの磁石の磁束に応じた信号を出力するホール素子をそれぞれ含んで構成されている。それぞれのホール素子は、位置検出信号として、位相が互いに異なる２つの信号を出力する。例えば、正の極性を有するホール信号Ｖｈｐと負の極性を有するホール信号Ｖｈｎをそれぞれ出力する。
【0039】
位置検出器７＿１は、コイル６＿１に対応する位置に配置され、後述するモータ駆動回路１０＿１のインバータ制御回路１１＿１にホール信号（位置検出信号）Ｖｈｐ，Ｖｈｎを出力する。同様に、位置検出器７＿２は、コイル６＿２に対応する位置に配置され、後述するモータ駆動回路１０＿２のインバータ制御回路１１＿２にホール信号（位置検出信号）Ｖｈｐ，Ｖｈｎを出力する。
このとき、位置検出器７＿１と位置検出器７＿２は、例えば、相対位置が電気角でπ／２（９０度）になる位置に配置される。
このとき、位置検出器７＿１と位置検出器７＿２は、例えば、相対位置が電気角でπ／２（９０度）になる位置に配置される。
【0040】
モータ駆動制御装置１は、モータ３の回転を制御するための装置である。モータ駆動制御装置１は、モータ３を構成する単相の２系統のコイル６＿１，６＿２にインバータ回路１２＿１，１２＿２を経由して周期的に駆動電流を流すことで、モータ３を回転させる。
【0041】
モータ駆動制御装置１には、外部から直流の電源電圧Ｖｄｃが供給され、電源電圧Ｖｄｃによってモータ駆動制御装置１内の回路が動作可能に構成されている。
【0042】
モータ駆動制御装置１は、上位装置２から出力された速度指令信号Ｓｃにしたがってモータ３を駆動する。また、モータ駆動制御装置１は、上位装置２に対して、モータ３の状態に関する情報を出力する。例えば、モータ駆動制御装置１は、モータ３の実回転速度（実回転数）に応じた合成ＦＧ信号Ｆｇやモータ３の異常な状態を示す信号をモータ駆動情報信号Ｓｏとして上位装置２に出力する。これにより、上位装置２は、モータ３の回転状態やモータ３の異常の有無等を知ることができる。
【0043】
モータ駆動制御装置１は、例えば、モータ３の２系統のコイル６＿１，６＿２をそれぞれ駆動する２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２と、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の動作を制御する駆動制御回路２０と、電源回路２３と、２系統の検出電圧出力回路２４＿１，２４＿２と、報知回路２５とを備えている。検出電圧出力回路２４＿１はコイル６＿１に対応し、検出電圧出力回路２４＿２はコイル６＿２に対応して設けられている。なお、モータ駆動制御装置１は、上述した回路に加えて、例えば、突入電流の抑制や電源の逆接続による回路の故障を防止するための保護回路等を備えていてもよい。
【0044】
モータ駆動制御装置１の電源端子Ｐｖには、モータ３およびモータ駆動制御装置１を駆動するための主電源としての電源電圧Ｖｄｃ（直流電圧）が供給される。電源電圧Ｖｄｃは、電源端子Ｐｖから電源ラインＬｐに供給される。電源ラインＬｐは、モータ駆動回路１０＿１，１０＿２を介してモータ３を駆動するための電力を供給する電力供給経路である。
【0045】
電源回路２３は、モータ駆動制御装置１内の一部の回路に供給する電源電圧を生成する回路である。電源回路２３は、例えば、シリーズレギュレータやスイッチングレギュレータ等によって実現されている。電源回路２３は、例えば、電源端子Ｐｖに供給された電源電圧Ｖｄｃを降圧して直流電圧を生成し、駆動制御回路２０に供給する。
【0046】
検出電圧出力回路２４＿１，２４＿２は、モータ３の巻線の断線や電圧異常等の異常な状態を検出するために用いる２系統の検出電圧Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２をそれぞれ出力する回路である。具体的には、検出電圧出力回路２４＿１は、コイル（巻線）６＿１の中点の電圧（巻線中点電圧）Ｖｍ＿１に応じた電圧を生成し、検出電圧Ｖｓ＿１として出力し、検出電圧出力回路２４＿２は、コイル（巻線）６＿２の中点の電圧（巻線中点電圧）Ｖｍ＿２に応じた電圧を生成し、検出電圧Ｖｓ＿２として出力する。以下、検出電圧Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２を「巻線中点検出電圧Ｖｓ」とも表記する。なお、コイル６＿１、６＿２の巻線中点電圧Ｖｍ＿１，Ｖｍ＿２の詳細については後述する。
【0047】
図２は、第１系統の検出電圧出力回路２４＿１の構成例を示す図である。なお、第２系統の検出電圧出力回路２４＿２も、図３に示す検出電圧出力回路２４＿１と同様に構成されているので、ここでは、検出電圧出力回路２４＿１のみ説明し、検出電圧出力回路２４＿２の説明を省略する。
【0048】
図２に示すように、検出電圧出力回路２４＿１は、例えば、分圧回路２４０と、抵抗Ｒ２１およびキャパシタＣ２１と、整流素子Ｄ２１とを含む。分圧回路２４０は、入力端子Ｐｍ１＿１から入力するコイル６＿１の巻線中点電圧Ｖｍ＿１を分圧して出力する回路である。分圧回路２４０は、例えば、コイル６＿１としての巻線の中点と基準電位としてのグラウンド電位（ＧＮＤ）との間に直列に接続された２つの抵抗Ｒａ１，Ｒｂ１を含んで構成されている。検出電圧出力回路２４＿１は、抵抗Ｒａ１，Ｒｂ１に基づく分圧比に基づいてコイル６＿１の巻線中点電圧Ｖｍ＿１を分圧し、整流素子Ｄ２１を介して巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１として出力端子Ｐｍ２＿１から出力する。検出電圧出力回路２４＿１から出力された巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１は、駆動制御回路２０に入力される。
【0049】
巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１はキャパシタＣ２１により保持される。キャパシタＣ２１は、インバータ回路１２＿１のスイッチング（オンデューティ）により、分圧回路２４０から整流素子Ｄ２１を経由して充電され、抵抗Ｒ２１により放電される。このとき、整流素子Ｄ２１により、インバータ回路１２＿１のスイッチング（オフデューティ）による放電が、キャパシタＣ２１に影響しないことを利用して、キャパシタＣ２１の充電速度が放電速度より速くなるよう調整する。
【0050】
報知回路２５は、駆動制御回路２０によってモータ３の異常が検出された場合に、その旨を外部に報知するための回路である。報知回路２５は、例えば、図１に示すように、制御端子が駆動制御回路２０の信号出力端子Ｐ３に接続されるとともに、駆動制御回路２０の出力端子Ｐ２から出力されるモータ駆動情報信号Ｓｏを上位装置２に伝達するための信号線とグラウンド電位（ＧＮＤ）との間に接続されたスイッチ素子（例えば、バイポーラトランジスタ）Ｑｃを含んで構成されている。
【0051】
駆動制御回路２０は、モータ駆動制御装置１の動作を統括的に制御する回路である。駆動制御回路２０は、電源回路２３から電源電圧が供給されることによって動作する。本実施の形態において、駆動制御回路２０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＡＭ，ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の各種記憶装置と、カウンタ（タイマ）、Ａ／Ｄ変換回路、クロック発生回路、および入出力インターフェース回路等の周辺回路とがバスや専用線を介して互いに接続された構成を有するプログラム処理装置であり、例えば、マイクロコントローラ（ＭＣＵ：Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ）である。
【0052】
本実施の形態において、駆動制御回路２０は、一つの半導体装置（ＩＣ：Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）としてパッケージ化されているが、これに限られるものではない。
【0053】
駆動制御回路２０は、外部（上位装置２や２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２等）との間で信号の送受信を行うための複数の外部端子を有している。図１には、複数の外部端子の一例として、電源電圧が供給される電源端子ＶＤＤ、入力端子Ｐ１、出力端子Ｐ２、信号出力端子Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７、信号入力端子Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１が参照符号とともに図示されている。
【0054】
図３は、駆動制御回路２０の機能構成を示すブロック図である。
【0055】
駆動制御回路２０は、主たる機能として、モータ駆動回路１０＿１，１０＿２の動作を制御する駆動制御機能と、ロータロックや、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２における異常の有無を判定する異常判定機能とを有している。具体的には、図３に示すように、駆動制御回路２０は、上記機能の実現するための機能部として、状態制御部２１および監視部２２を有している。
【0056】
状態制御部２１は、さらに、速度指令デューティ比算出部２１１と、動作態様制御部２１２と、駆動指令デューティ比出力部２１３と、第１系統駆動指令信号生成部２１４と、第２系統駆動指令信号生成部２１５とを有している。
【0057】
監視部２２は、さらに、第１系統ＦＧ信号測定部２２１と、第２系統ＦＧ信号測定部２２２と、回転数測定部２２３と、異常判定部２２４と、ＦＧ信号生成部２２５と、測定選択部２２６と、電圧測定部２２７とを有している。
【0058】
状態制御部２１および監視部２２におけるそれぞれの構成は、例えば、駆動制御回路２０を構成するプログラム処理装置において、プロセッサが、メモリに記憶されたプログラムに従って各種演算処理を実行するとともに、カウンタ，信号キャプチャやＡ／Ｄ変換回路等の周辺回路を制御することによって実現される。
【0059】
監視部２２は、モータ３（ファン５）およびの各系統における動作状態を監視する機能部である。監視部２２では、モータ３および２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２における異常の有無を判定するとともに、回転数を測定し、上位装置２へ送るＦＧ信号を生成する。具体的には、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２から信号入力端子Ｐ８，Ｐ９に入力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化に基づいて、回転数と判定結果とを生成するとともに、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２を合成した合成ＦＧ信号Ｆｇを生成する。生成した回転数と判定結果とは、状態制御部２１に渡し、合成ＦＧ信号Ｆｇは、出力端子Ｐ２から出力し、上位装置２に入力される。なお、監視部２２では、検出電圧出力回路２４＿１，２４＿２から信号入力端子Ｐ１０，Ｐ１１に入力される巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２に基づいて、モータ３の異常の検出も行う。
【0060】
ここで、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化とは、例えば、ＦＧ信号Ｆｇ＿１,Ｆｇ＿２が「ハイ」レベルである状態と「ロー」レベルである状態との２つの状態に変化することをいう。レベル変化に基づいて判定をするとは、ＦＧ信号Ｆｇ＿１,Ｆｇ＿２の状態の変化の回数と、状態毎の時間などを検出して判定する概念を含む。この実施の形態では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２が「ハイ」レベルである状態と「ロー」レベルである状態との間で変化をしたか否かの回数によって一次判定における判定をし、二次判定では、これに加えて、状態毎の時間から算出される回転数を検出して、判定している。
【0061】
第１系統ＦＧ信号測定部２２１は、第１系統のモータ駆動回路１０＿１のインバータ制御回路１１＿１からＦＧ信号Ｆｇ＿１を受け取って、ＦＧ信号Ｆｇ＿１のレベルの変化からＦＧ信号Ｆｇ＿１のレベル変化の回数とレベル毎の時間を測定し、モータ３の回転数を検出する。
【0062】
第２系統ＦＧ信号測定部２２２は、第２系統のモータ駆動回路１０＿２のインバータ制御回路１１＿２からＦＧ信号Ｆｇ＿２を受け取って、ＦＧ信号Ｆｇ＿２のレベルの変化からＦＧ信号Ｆｇ＿２のレベル変化の回数とレベル毎の時間を測定し、モータ３の回転数を検出する。
【0063】
回転数測定部２２３は、第１系統ＦＧ信号測定部２２１で測定したＦＧ信号Ｆｇ＿１と、第２系統ＦＧ信号測定部２２２で測定したＦＧ信号Ｆｇ＿２とのレベル毎の時間からモータ３の回転数を算出する。ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２は、それぞれの系統における磁極の変化に応じて、電気角１周期当たりに１パルスの変化をする信号である。
【0064】
具体的には、監視部２２が有する経過タイマにより、各系統のＦＧ信号測定部２２１，２２２が測定した、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベルが変化したときに経過タイマにおいて計時された時間であるＦＧ切替時間（例：ｔ１，ｔ２）を、回転数測定部２２３が利用する。経過タイマとは、予め決められた時間で定期的にカウントアップし、上限でフラグをセットして循環するカウンタで、いわゆる時計として動作する。回転数測定部２２３は、直前にＦＧ信号のレベルが変化した系統と、今回のＦＧ信号のレベルが変化した系統との関係から電気角の周期を特定する。ここで、電気角の周期は、同じ系統が続いた場合（例：ｔ１ａ→ｔ１ｂまたはｔ２ａ→ｔ２ｂ）は電気角の１／２周期とし、別の系統に切り替わった場合（例：ｔ１ａ→ｔ２ａ、ｔ２ａ→ｔ１ｂおよびｔ１ｂ→ｔ２ｂ）は電気角の１／４周期として特定する。回転数測定部２２３は、また、経過タイマの直前のＦＧ切替時間（例：ｔｘａ、ここでｘは１または２となってＦＧ信号の系統を表し、ａはＦＧ信号の立ち上がりであることを表す。）と経過タイマの今回のＦＧ切替時間（例：ｔｘｂ、ここでｘは１または２となってＦＧ信号の系統を表し、ｂはＦＧ信号の立ち下がりであることを表す）から２つのＦＧ切替時間が発生した期間（例：ｔｘｂ－ｔｘａ）を算出する。回転数測定部２２３は、さらに、経過タイマで２つのＦＧ切替時間が発生した期間に、特定した電気角の周期とモータ３の極数を利用して、回転数として計算する。このとき、片側の系統がＦＧ故障として判定された第１系統駆動モードや第２系統駆動モードの場合、故障側の系統からのＦＧ信号のレベルが変化した時間を利用しなくてもよい。
【0065】
異常判定部２２４は、一次判定と二次判定と三次判定との複数の段階で各系統の異常判定を実行する。異常判定部２２４は、一次判定と二次判定と三次判定とを順次行う。
【0066】
監視部２２は、ＦＧ待機時間や回転待機時間を計時するための待機タイマ、拘束保護時間を計時するための拘束保護タイマ、各系統のＦＧ切替時間やＦＧ切替時間からの閾値時間を計時するための経過タイマを有しており、異常判定部２２４は、各判定において、必要に応じてタイマの計時を利用しながら判定を行う。待機タイマのＦＧ待機時間とは、一次判定に要する時間である。待機タイマの回転待機時間とは、二次判定に要する時間である。経過タイマのＦＧ切替時間からの閾値時間とは、例えば、ｔ１ａ→ｔ１ｂやｔ２ａ→ｔ２ｂが閾値時間内に発生しないことから、モータ３の回転数をゼロとして扱う時間である。拘束保護時間とは、ロータロックが解除されるまでの時間である。
【0067】
異常判定部２２４は、一次判定では、起動時に、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａ（Ｓｃａ＿１,Ｓｃａ＿２）を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する。
【0068】
異常判定部２２４は、二次判定では、一次判定の判定結果に応じて、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の少なくとも一方に駆動指令信号Ｓｃａ（Ｓｃａ＿１,Ｓｃａ＿２）を出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数の検出結果と、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出結果に基づき各系統の異常有無を判定する。
【0069】
異常判定部２２４は、三次判定では、モータ３の駆動中において、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の両方に駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２をそれぞれ出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出し、２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２におけるレベル変化の回数差に基づきＦＧ故障の有無を判定する。三次判定は、二次判定の終了後に実行される判定である。
【0070】
異常判定部２２４は、起動時において、一次判定を行う前に、２系統のモータ駆動回路１０＿１，１０＿２の両方に駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２をそれぞれ出力したときに入力される各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数の検出結果およびＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出結果からモータ３の空転状態を検出してもよい。空転状態とは、駆動していないにもかかわらず、モータ３が回転している状態である。異常判定部２２４は、モータ３が空転状態であることを検出し、かつモータ３の回転数が所定の最小回転数以上であった場合は、一次判定は行わないこととする。
【0071】
異常判定部２２４における判定の詳細については、後述する。
【0072】
ＦＧ信号生成部２２５は、上位装置２へ出力する合成ＦＧ信号Ｆｇを生成する。
【0073】
測定選択部２２６は、巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２の何れか一方の測定を選択する。
【0074】
電圧測定部２２７は、測定することを選択された巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２を測定して、測定した値を異常判定部２２４に入力する。
【0075】
状態制御部２１では、上位装置２から入力端子Ｐ１に入力する速度指令信号Ｓｃと、監視部２２から受け取る回転数や判定結果とに基づいて、モータ３の駆動を指示する第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２とを適宜生成して、信号出力端子Ｐ６、Ｐ７から出力する。出力した駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２は、モータ駆動回路１０＿１，１０＿２に入力される。
【0076】
ここで、駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２は、上述した速度指令信号Ｓｃと同様に、モータ３の目標回転速度（目標回転数）を指示する指令を含み、例えば、モータ３の目標回転速度に対応したデューティ比を有するＰＷＭ信号である。
【0077】
状態制御部２１は、モータ３の回転の停止を指示する場合には、例えば、デューティ比が０％の駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２を出力し、設定可能な最大回転速度でモータ３を回転させるように指示する場合には、デューティ比が１００％の駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２を出力する。このように、駆動制御回路２０は、駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２のデューティ比を変えることによって、モータ３の制御内容をモータ駆動回路１０＿１，１０＿２に指示する。
【0078】
状態制御部２１において、速度指令デューティ比算出部２１１は、上位装置２から入力する速度指令信号Ｓｃとモータ３の回転数とから速度指令デューティを算出する。
【0079】
動作態様制御部２１２は、監視部２２から受け取る判定結果に基づいて、動作モード（起動モード，回転待ちモード，駆動モード），動作系統（２系統，第１系統，第２系統）を決定するとともに各種フラグの設定を行う。
【0080】
本実施の形態で設定するフラグとしては、「ロータロック仮判定フラグ」、「ロータロックフラグ」、「第１系統故障フラグ」、「第２系統故障フラグ」などを含んでいるが、これに限定されない。
【0081】
動作態様制御部２１２は、監視部２２から受け取る判定結果に応じたフラグを設定する。動作態様制御部２１２は、現在の動作モードと設定したフラグとに応じた動作モードで駆動指令デューティ比出力部２１３が動作するように制御する。動作モードについては、後述する。
【0082】
駆動指令デューティ比出力部２１３は、決定された動作モードに基づいて、第１系統駆動指令信号生成部２１４と第２系統駆動指令信号生成部２１５とに対して、適宜、駆動指令デューティ比を出力する。駆動指令デューティ比は、決定された動作モードに応じたデューティであり、速度指令デューティとゼロデューティとのいずれかのデューティである。速度指令デューティは、速度指令信号Ｓｃから算出されたデューティ比である。ゼロデューティは、待機時やロータロック時に用いられるデューティ比である。故障時は予め決められたデューティ比である故障デューティを使用してもよい。
【0083】
駆動指令デューティ比出力部２１３は、決定された動作モードに基づいて、第１系統駆動指令信号生成部２１４と第２系統駆動指令信号生成部２１５とに対して、適宜、駆動制御信号の入力と遮断を切り替える制御信号Ｓｔ＿１，Ｓｔ＿２の生成指示を行う。
【0084】
状態制御部２１において、第１系統駆動指令信号生成部２１４および第２系統駆動指令信号生成部２１５は、駆動指令デューティ比出力部２１３から受け取った駆動指令デューティ比に基づいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１や第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２をそれぞれ生成する。このとき、駆動指令デューティ比出力部２１３から受け取った制御信号Ｓｔ＿１，Ｓｔ＿２の生成指示に基づいて、制御信号Ｓｔ＿１，Ｓｔ＿２を生成する。
【0085】
第１系統駆動指令信号生成部２１４は、生成した第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１を、信号出力端子Ｐ６から出力し、第２系統駆動指令信号生成部２１５は、生成した第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２を、信号出力端子Ｐ７から出力する。駆動指令信号Ｓｃａ＿１は、第１系統のモータ駆動回路１０＿１に入力される。同様に、駆動指令信号Ｓｃａ＿２は、第２系統のモータ駆動回路１０＿２に入力される。第１系統駆動指令信号生成部２１４や第２系統駆動指令信号生成部２１５から出力された制御信号Ｓｔ＿１，Ｓｔ＿２は、信号遮断回路１３＿１，１３＿２にそれぞれ入力される。
【0086】
なお、駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２は、例えば、目標回転速度に対応する周波数のＰＦＭ信号など、他の形式の信号であってもよい。
【0087】
モータ駆動回路１０＿１，１０＿２は、それぞれ、駆動指令信号Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２に基づいてモータ３に通電する制御を行う回路である。モータ駆動回路１０＿１，１０＿２は、電源ラインＬｐから電力（電源電圧Ｖｄｃ）が供給されることにより、動作可能に構成されている。
【0088】
第１系統のモータ駆動回路１０＿１は、例えば、インバータ制御回路１１＿１と、インバータ制御回路１１＿１による制御に基づいてコイル６＿１に通電するインバータ回路１２＿１と、信号遮断回路１３＿１とを有している。同様に、第２系統のモータ駆動回路１０＿２は、例えば、インバータ制御回路１１＿２と、インバータ制御回路１１＿２による制御に基づいてコイル６＿２に通電するインバータ回路１２＿２と、信号遮断回路１３＿２とを有している。
【0089】
第１系統のモータ駆動回路１０＿１は、一端が電源ラインＬｐに接続されたヒューズＦ１を有している。第１系統のモータ駆動回路１０＿１を構成するインバータ回路１２＿１およびインバータ制御回路１１＿１の電源端子ＶＣＣには、電源ラインＬｐからヒューズＦ１を介して電源電圧Ｖｄｃが供給される。同様に、第２系統のモータ駆動回路１０＿２は、一端が電源ラインＬｐに接続されたヒューズＦ２を有している。第２系統のモータ駆動回路１０＿２を構成するインバータ回路１２＿２、およびインバータ制御回路１１＿２の電源端子ＶＣＣには、電源ラインＬｐからヒューズＦ２を介して電源電圧Ｖｄｃが供給される。
【0090】
インバータ制御回路１１＿１，１１＿２は、いずれも、例えば、市販のモータ駆動制御用の汎用ＩＣ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いて実現されている。なお、インバータ制御回路１１＿１，１１＿２は、汎用ＩＣによる構成に限定されず、例えば、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）によって構成してもよい。
【0091】
第１系統のインバータ回路１２＿１は、インバータ制御回路１１＿１から出力された第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１に基づいて、負荷駆動端子１６＿１，１７＿１に接続されたモータ３のコイル６＿１を駆動する。同様に、第２系統のインバータ回路１２＿２は、インバータ制御回路１１＿２から出力された第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２に基づいて、負荷駆動端子１６＿２，１７＿２に接続されたモータ３のコイル６＿２を駆動する。第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１、Ｓｄａ＿２および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１，Ｓｄｂ＿２の詳細については後述する。
【0092】
インバータ回路１２＿１，１２＿２は、例えば、複数のスイッチ素子としてのトランジスタを含むＨブリッジ回路である。具体的には、第１系統のインバータ回路１２＿１と第２系統のインバータ回路１２＿２は、電源電圧Ｖｄｃが供給される電源ラインＬｐとグラウンド電位（ＧＮＤ）との間に互いに並列に接続されている。第１系統のインバータ回路１２＿１は、電源ラインＬｐとグラウンド電位との間に直列に接続され、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１に基づいてスイッチング動作を行うハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２と第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１に基づいてスイッチング動作を行うローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４とを有する。また、第２系統のインバータ回路１２＿２は、電源ラインＬｐとグラウンド電位との間に直列に接続され、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２に基づいてスイッチング動作を行うハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２と第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２に基づいてスイッチング動作を行うローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４とを有する。
【0093】
スイッチ素子Ｑ１～Ｑ４は、例えばトランジスタである。より具体的には、ハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２は、例えば、Ｐチャネル型のＭＯＳＦＥＴであり、ローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４は、例えば、Ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴである。なお、スイッチ素子Ｑ１,Ｑ３からなるスイッチングレグおよびスイッチ素子Ｑ２，Ｑ４からなるスイッチングレグは、図１に示すように、電流検出用抵抗Ｒｓを介してグラウンド電位に接続されていてもよい。
【0094】
更に、インバータ回路１２＿１は、負荷としてのコイル６＿１を駆動するための負荷駆動端子１６＿１，１７＿１を有しており、インバータ回路１２＿２は、負荷としてのコイル６＿２を駆動するための負荷駆動端子１６＿２，１７＿２を有している。負荷駆動端子１６＿１，１６＿２は、インバータ回路１２＿１，１２＿２のスイッチ素子Ｑ１とスイッチ素子Ｑ３とが共通に接続されるノードであって、それぞれ、コイル６＿１，６＿２の一端に接続されている。負荷駆動端子１７＿１，１７＿２は、インバータ回路１２＿１，１２＿２のスイッチ素子Ｑ２とスイッチ素子Ｑ４とが共通に接続されるノードであって、それぞれ、コイル６＿１，６＿２の他端に接続されている。
【0095】
インバータ回路１２＿１，１２＿２を構成する各スイッチ素子Ｑ１～Ｑ４は、インバータ制御回路１１＿１，１１＿２から出力される第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂによって、オン・オフが制御される。
【0096】
第１系統のインバータ制御回路１１＿１は、駆動制御回路２０から供給される駆動指令信号Ｓｃａ＿１と位置検出器７＿１から出力されたホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいて、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１を生成し、インバータ回路１２＿１を駆動する。インバータ制御回路１１＿１は、生成した第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１を出力する出力端子Ｐｄ１～Ｐｄ４を有している。
【0097】
同様に、第２系統のインバータ制御回路１１＿２は、駆動制御回路２０から供給される駆動指令信号Ｓｃａ＿２と位置検出器７＿２から出力されたホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいて、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２を生成し、インバータ回路１２＿２を駆動する。インバータ制御回路１１＿２は、生成した第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２を出力する出力端子Ｐｄ１～Ｐｄ４を有している。
【0098】
具体的には、インバータ制御回路１１＿１は、ホール信号（位置検出信号）Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいてコイル６＿１の通電方向を決定し、駆動制御回路２０から入力された駆動指令信号Ｓｃａ＿１に応じたデューティ比を有する第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１と、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに同期した第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１とをそれぞれ出力する。例えば、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１は、インバータ回路１２＿１のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２の制御電極（ゲート電極）に直接供給され、第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１は、後述する信号遮断回路１３＿１を介してインバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極（ゲート電極）に供給される。
【0099】
同様に、インバータ制御回路１１＿２は、ホール信号（位置検出信号）Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいてコイル６＿２の通電方向を決定し、駆動制御回路２０から入力された駆動指令信号Ｓｃａ＿２に応じたデューティ比を有する第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２と、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに同期した第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２とをそれぞれ出力する。例えば、第１駆動制御信号Ｓｄａ＿２は、インバータ回路１２＿２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２の制御電極（ゲート電極）に直接供給され、第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２は、後述する信号遮断回路１３＿２を介してインバータ回路１２＿２のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極（ゲート電極）に供給される。
【0100】
第１系統のインバータ制御回路１１＿１は、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに応じたタイミングでモータ３のコイル６＿１に流れる電流の向きが交互に切り替わるように第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１および第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１を生成し、コイル６＿１の通電を制御する。第２系統のインバータ制御回路１１＿２も同様に、コイル６＿２の通電を制御する。
【0101】
例えば、第１系統のインバータ制御回路１１＿１は、位置検出器７＿１から出力されたホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎの切り替わりタイミングに応じて、ローサイドのスイッチ素子Ｑ４をオンし、かつローサイドのスイッチ素子Ｑ３をオフするように第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１を生成するとともに、ハイサイドのスイッチ素子Ｑ２をオフし、かつハイサイドのスイッチ素子Ｑ１をＰＷＭ駆動するように第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１を生成する。また、インバータ制御回路１１＿１は、次のホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎの切り替わりタイミングに応じて、ローサイドのスイッチ素子Ｑ３をオンし、かつローサイドのスイッチ素子Ｑ４をオフするように第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１を生成するとともに、ハイサイドのスイッチ素子Ｑ１をオフし、かつハイサイドのスイッチ素子Ｑ２をＰＷＭ駆動するように第１駆動制御信号Ｓｄａ＿１を生成する。
【0102】
このように、第１系統のインバータ制御回路１１＿１は、位置検出器７＿１から出力されたホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎの切り替わりタイミングに応じて、コイル６＿１に流れる電流の向きが切り替わるように、オンさせるローサイドのスイッチ素子とＰＷＭ駆動するハイサイドのスイッチ素子を切り替える。第２系統のインバータ制御回路１１＿２も、同様に、位置検出器７＿２から出力されたホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎの切り替わりタイミングに応じて、コイル６＿２に流れる電流の向きが切り替わるように、オンさせるローサイドのスイッチ素子とＰＷＭ駆動するハイサイドのスイッチ素子を切り替える。
【0103】
第１系統のインバータ制御回路１１＿１は、更に、位置検出器７＿１からのホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいて、モータ３の実際の回転速度（実回転速度）に対応する周波数を有する回転速度信号であるＦＧ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）信号Ｆｇ＿１を生成して出力する。同様に、第２系統のインバータ制御回路１１＿２は、位置検出器７＿２からのホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいて、モータ３の実際の回転速度（実回転速度）に対応する周波数を有する回転速度信号であるＦＧ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）信号Ｆｇ＿２を生成して出力する。
【0104】
ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２は、例えば、所定のデューティ比を有する矩形波状の信号である。例えば、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２は、モータ３の実回転速度に対応する周波数を有し、回転速度が一定の場合にデューティ比が５０％になるように生成される２値信号（デジタル信号）である。このＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２を利用して、駆動制御回路２０は、モータ３の実回転速度（実回転数）に応じた合成ＦＧ信号Ｆｇを生成し、出力端子Ｐ２から出力する。
【0105】
信号遮断回路１３＿１は、駆動制御回路２０から出力された制御信号Ｓｔ＿１に応じて、インバータ制御回路１１＿１からインバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１の入力と遮断を切り替える回路である。図１に示すように、信号遮断回路１３＿１は、インバータ制御回路１１＿１における第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１が出力される出力端子Ｐｄ３，Ｐｄ４とインバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極（ゲート電極）との間に設けられている。
【0106】
同様に、信号遮断回路１３＿２は、駆動制御回路２０から出力された制御信号Ｓｔ＿２に応じて、インバータ制御回路１１＿２からインバータ回路１２＿２のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２の入力と遮断を切り替える回路である。図１に示すように、信号遮断回路１３＿２は、インバータ制御回路１１＿２における第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿２が出力される出力端子Ｐｄ３，Ｐｄ４とインバータ回路１２＿２のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極（ゲート電極）との間に設けられている。
【0107】
図４は、信号遮断回路１３＿１の構成例を示す図である。なお、信号遮断回路１３＿２も、図４に示す信号遮断回路１３＿１と同様に構成されているので、ここでは、信号遮断回路１３＿１のみ説明し、信号遮断回路１３＿２の説明を省略する。
【0108】
信号遮断回路１３＿１は、端子Ｐｓ１～Ｐｓ５を有している。端子Ｐｓ１，Ｐｓ２は、インバータ制御回路１１＿１の第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１が出力される出力端子Ｐｄ３，Ｐｄ４にそれぞれ接続されている。端子Ｐｓ３は、インバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ３の制御電極（ゲート電極）に接続され、端子Ｐｓ４は、インバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ４の制御電極（ゲート電極）に接続されている。端子Ｐｓ５は、駆動制御回路２０の制御信号Ｓｔ＿１が出力される信号出力端子Ｐ４に接続されている。
【0109】
図４に示すように、信号遮断回路１３＿１は、遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２と切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４とを有する。遮断用スイッチ素子Ｑ１１は、インバータ制御回路１１＿１の出力端子Ｐｄ３とインバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ３の制御電極（ゲート電極）との間に接続されている。遮断用スイッチ素子Ｑ１２は、インバータ制御回路１１＿１の出力端子Ｐｄ４とインバータ回路１２＿１のローサイドのスイッチ素子Ｑ４の制御電極（ゲート電極）との間に接続されている。
【0110】
遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２は、例えば、ＰＮＰ型のバイポーラトランジスタであり、切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４は、例えば、ＮＰＮ型のバイポーラトランジスタである。
【0111】
切替用スイッチ素子Ｑ１３の第１主電極（例えばエミッタ電極）はグラウンド電位に接続され、切替用スイッチ素子Ｑ１３の第２主電極（例えばコレクタ電極）は遮断用スイッチ素子Ｑ１１の制御電極（ベース電極）に接続されている。切替用スイッチ素子Ｑ１４の第１主電極（例えばエミッタ電極）はグラウンド電位に接続され、切替用スイッチ素子Ｑ１４の第２主電極（例えばコレクタ電極）は遮断用スイッチ素子Ｑ１２の制御電極（ベース電極）に接続されている。
【0112】
切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４の制御電極（ベース電極）は、端子Ｐｓ５を介して駆動制御回路２０の制御信号Ｓｔ＿１が出力される信号出力端子Ｐ４に接続されている。
【0113】
なお、図４に示すように、遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２および切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４としての各トランジスタの電極には抵抗が接続されていてもよい。例えば、各トランジスタにおいて、ベース電極に抵抗が接続され、エミッタ電極とベース電極との間に抵抗が接続されていてもよい。
【0114】
信号遮断回路１３＿１において、遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２のオン・オフの切り替えは、駆動制御回路２０からの制御信号Ｓｔ＿１によって制御される。
【0115】
例えば、制御信号Ｓｔ＿１がハイレベルであるとき、切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４がオンする。これにより、遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２がオンし、インバータ制御回路１１＿１の出力端子Ｐｄ３，Ｐｄ４から出力された第２駆動制御信号Ｓｄｂのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極への入力が可能となる。
【0116】
一方、制御信号Ｓｔ＿１がローレベルやハイインピーダンスであるとき、切替用スイッチ素子Ｑ１３，Ｑ１４がオフする。これにより、遮断用スイッチ素子Ｑ１１，Ｑ１２がオフし、インバータ制御回路１１＿１の出力端子Ｐｄ３，Ｐｄ４から出力された第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１のスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の制御電極への入力が遮断される。
【0117】
ここで、モータ３が正常な状態またはホールセンサ故障である場合におけるインバータ回路１２＿１、１２＿２の動作形態について説明する。なお、この説明では、基本的には、第１系統と第２系統との違いによる相違はない。図５から図７を用いた説明では、第１系統と第２系統との違いによる相違はない部分については、系統を識別するための添え字（＿１，＿２）を省略して表記し、第１系統と第２系統を特に区別せずに表現している。
【0118】
先ず、駆動制御回路２０において、駆動指令信号Ｓｃａを出力するが、制御信号Ｓｔを出力しない制御をしたときのインバータ回路１２の動作形態について説明する。この制御では、ＰＷＭ信号がオンであり、かつゲート遮断がない。
【0119】
【0120】
図５Ａおよび図５Ｂには、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力が可能な状態（信号遮断なし）において、インバータ制御回路１１が駆動指令信号Ｓｃａおよびホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに応じて第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂを出力した場合がそれぞれ示されている。
【0121】
なお、図５Ａおよび図５Ｂにおいて、矢印はホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎに基づいたコイル６の通電方向、電流Ｉｍはインバータ回路１２に流れる電流を表している。図５Ａには、電流Ｉｍがハイサイドのスイッチ素子Ｑ１からコイル６を通ってローサイドのスイッチ素子Ｑ４に流れる場合（通電方向：Ｑ１→Ｑ４）が示され、図５Ｂには、電流Ｉｍがハイサイドのスイッチ素子Ｑ２からコイル６を通ってローサイドのスイッチ素子Ｑ３に流れる場合（通電方向：Ｑ２→Ｑ３）が示されている。
【0122】
例えば、モータ３が正常である場合においては、駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂにより、コイル６に通電されると、ロータが回転してホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎによって通電方向が図５Ａの第１の通電状態と図５Ｂの第２の通電状態との間で切替が発生して、モータ３を駆動する。
【0123】
また、ホールセンサ故障の場合においては、駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂにより、コイル６に通電されると、ロータが回転するが、故障が発生すると、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎによって通電方向の切替が図５Ａの第１の通電状態と図５Ｂの第２の通電状態との間で発生せず、一方方向の通電が維持される。その結果、モータ３に強いブレーキが発生する。
【0124】
また、この状態において、インバータ回路１２の巻線中点検出電圧Ｖｓについて考える。例えば、モータ３が正常である場合において、図５Ａに示すように、インバータ制御回路１１がローサイドのスイッチ素子Ｑ３をオフ、スイッチ素子Ｑ４をオンし、かつハイサイドのスイッチ素子Ｑ２をオフし、スイッチ素子Ｑ１をＰＷＭ駆動している場合（通電方向：Ｑ１→Ｑ４）には、電流Ｉｍは、電源電圧ＶｄｃからヒューズＦ１（Ｆ２）、スイッチ素子Ｑ１、コイル６＿１（６＿２）、スイッチ素子Ｑ４を通って流れる。このとき、電流検出用抵抗Ｒｓを十分小さい抵抗値のため無視すると、コイル６の巻線中点電圧Ｖｍは、電源電圧（直流電圧）Ｖｄｃをコイル６の２つの抵抗成分Ｒｃ／２によって分圧した電圧、すなわち“Ｖｍ＝Ｖｄｃ／２”となる。この場合、検出電圧出力回路２４は、コイル６の巻線中点電圧Ｖｍ（＝Ｖｄｃ／２）に抵抗Ｒａ１，Ｒｂ１に基づく分圧比を乗じた大きさの巻線中点検出電圧Ｖｓ（＝Ｖｄｃ／２×分圧比）を出力する。
【0125】
また、図５Ｂに示すように、インバータ制御回路１１がローサイドのスイッチ素子Ｑ４をオフ、スイッチ素子Ｑ３をオンし、かつハイサイドのスイッチ素子Ｑ１をオフし、スイッチ素子Ｑ２をＰＷＭ駆動している場合（通電方向：Ｑ２→Ｑ３）には、電源電圧ＶｄｃからヒューズＦ１、スイッチ素子Ｑ２、コイル６、スイッチ素子Ｑ３を通って電流Ｉｍが流れる。このときも図４Ａの場合と同様に、コイル６の巻線中点電圧Ｖｍは“Ｖｄｃ／２”となり、検出電圧出力回路２４は、コイル６の巻線中点電圧Ｖｍ（＝Ｖｄｃ／２）に抵抗Ｒａ１，Ｒｂ１に基づく分圧比を乗じた大きさの巻線中点検出電圧Ｖｓ（＝Ｖｄｃ／２×分圧比）を出力する。
【0126】
したがって、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力が可能な状態（信号遮断なし）において、モータ３が正常である場合には、巻線中点検出電圧Ｖｓは“Ｖｄｃ／２×分圧比”となる。
【0127】
次に、駆動制御回路２０において、駆動指令信号Ｓｃａと制御信号Ｓｔとの両方を出力しない制御をしたときのインバータ回路１２の動作形態について説明する。この制御では、ＰＷＭ信号がオフであり、かつゲート遮断がない。
【0128】
【0129】
図６Ａおよび図６Ｂには、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力が可能な状態（信号遮断なし）において、インバータ制御回路１１が駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂを出力しない場合が示されている。
【0130】
インバータ制御回路１１が駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂを出力しない場合、インバータ回路１２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１、Ｑ２は両方とも常にオープンになる。また、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力が可能な状態（信号遮断なし）となるので、インバータ回路１２のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４側では、コイル６と位置検出器７によるスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４の一方のオン状態と他方の寄生ダイオードにより還流回路が形成される。
【0131】
例えば、モータ３が正常である場合においては、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎにより、図６Ａの第１の通電状態および図６Ｂの第２の通電状態との間で切替が発生する。モータ３が他力で回転されると、還流回路に対して逆方向に誘起電圧が発生するため、モータ３に弱いブレーキが発生する。モータ３が他力で継続回転されると、位置検出器７からのホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎによる通電方向の切替が発生するが、還流回路も逆転するため、モータ３に弱いブレーキが継続して発生する。
【0132】
ホールセンサ故障の場合においては、ホールセンサの故障により、常に、図６Ａの第１の通電状態または図６Ｂの第２の通電状態とのいずれかの状態となり、切替が発生しない。モータ３が他力で回転されると、還流回路に対して逆方向または順方向に誘起電圧が発生する。還流回路に対して逆方向に誘起電圧が発生すると、モータ３に弱いブレーキが発生し、還流回路に対して順方向に誘起電圧が発生すると、モータ３にブレーキが発生しない。モータ３が他力で継続回転されると、ホールセンサの故障により、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎによる通電方向の切替が発生せず、還流回路が維持されるため、モータ３に弱いブレーキとブレーキなしが継続して発生する。
【0133】
次に、駆動制御回路２０において、駆動指令信号Ｓｃａを出力しないが、制御信号Ｓｔを出力する制御をしたときのインバータ回路１２の動作形態について説明する。この制御では、ＰＷＭ信号がオフであり、かつゲート遮断がある。
【0134】
【0135】
図７Ａおよび図７Ｂには、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力ができない状態（信号遮断あり）において、インバータ制御回路１１が駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂを出力しない場合が示されている。
【0136】
インバータ制御回路１１が駆動指令ＰＷＭ信号である第１駆動制御信号Ｓｄａおよび第２駆動制御信号Ｓｄｂを出力しない場合、インバータ回路１２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２は両方とも常にオープンになる。さらに、信号遮断回路１３によってローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への信号入力ができない状態（信号遮断あり）となるので、インバータ回路１２のローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４は両方とも常にオープンになる。すなわち、すべてのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４が常にオープンになり、モータ３がフリーになる。このとき、モータ３の回転に影響するブレーキは発生しない。
【0137】
例えば、モータ３が正常である場合においては、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎにより、図７Ａの第１の通電状態および図７Ｂの第２の通電状態との間で切替が発生する。モータ３が他力で回転されると、ホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎにより、通電方向の切替が発生するが、インバータ回路１２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２およびローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４のすべてのオープンが維持される。
【0138】
ホールセンサ故障の場合においては、ホールセンサの故障により、常に、図７Ａの第１の通電状態または図７Ｂの第２の通電状態とのいずれかの状態となり、切替が発生しない。モータ３が他力で回転されると、故障によりホール信号Ｖｈｐ，Ｖｈｎによる通電方向の切替が発生せず、インバータ回路１２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２およびローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４のすべてのオープンが維持される。
【0139】
本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおいて実行される判定シーケンスについて説明する。
【0140】
図８は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける判定シーケンスを示す図である。
【0141】
本実施の形態のモータ駆動制御システムでは、一次判定、二次判定、三次判定の三段階の判定を実施する。
【0142】
一次判定には、２系統起動モードＳ１０００と、第１系統起動モードＳ１１００と、第２系統起動モードＳ２２００とが含まれる。二次判定には、２系統回転待ちモードＳ２０００と、第１系統回転待ちモードＳ２１００と、第２系統回転待ちモードＳ２２００とが含まれる。三次判定には、２系統駆動モードＳ３０００と、第１系統駆動モードＳ３１００と、第２系統駆動モードＳ３２００とが含まれる。
【0143】
本実施の形態のモータ駆動制御システムでは、一次判定に含まれる動作モードで動作した後に、二次判定に含まれる動作モードを経て、三次判定に含まれる動作モードで動作する。
【0144】
本実施の形態のモータ駆動制御システムでは、一次判定、二次判定、三次判定の他に、ロータロックモードＳ４０００を行なってもよい。ロータロックモードは、各動作モードにおいて、ロータロックであると判定された場合に移行されるモードである。
【0145】
一次判定、二次判定および三次判定に含まれる動作モードでは、所定の駆動状態において各系統のインバータ制御回路１１＿１、１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出することにより、第１系統のモータ駆動回路１０＿１と第２系統のモータ駆動回路１０＿２との少なくとも一方についての異常判定を行う。
【0146】
【0147】
図９は、一次判定における２系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【0148】
図９に示す２系統起動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２の両方を出力してモータ３を駆動したときに、各系統のインバータ制御回路１１＿１，１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出することにより、判定を行っている。
【0149】
図９に示すように、２系統ともＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替がないと判断された場合は、ロータロック仮判定がなされて、第１系統起動モードに移行する。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のみ切替があると判断された場合は、第１系統正常仮判定がなされて、第１系統起動モードに移行する。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のみ切替があると判断された場合は、第２系統正常仮判定がなされて、第２系統起動モードに移行する。２系統ともＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、２系統正常仮判定がなされて、２系統回転待ちモードに移行する。
【0150】
２系統起動モードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた系統については「ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない系統については「ＦＧ切替なし」と判断する。
【0151】
図１０は、一次判定における第１系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【0152】
図１０に示す第１系統起動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみを出力してモータ３を駆動したときに、第１系統のインバータ制御回路１１＿１から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１のレベル変化の回数を検出することにより、判定を行なうことが示されている。
【0153】
図１０に示すように、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判断された場合は、第１系統正常仮判定がなされて、第１系統回転待ちモードに移行する。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替がないと判断された場合は、ロータロック仮判定フラグを確認して、ロータロック仮判定フラグがセットされていたときは、ロータロック仮判定がなされて、第２系統起動モードに移行する。また、ロータロック仮判定フラグを確認して、ロータロック仮判定フラグがセットされていない（クリアである）ときは、第１系統ＦＧ故障仮判定がなされて、ロータロックモードに移行する。
【0154】
第１系統起動モードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた場合に「第１系統ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない場合に「第１系統ＦＧ切替なし」と判断する。
【0155】
図１１は、一次判定における第２系統起動モードでの判定条件の概要を示す図である。
【0156】
図１１に示す第２系統起動モードでは、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみを出力してモータ３を駆動したときに、第２系統のインバータ制御回路１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出することにより、判定を行なうことが示されている。
【0157】
図１１に示すように、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、第２系統正常仮判定がなされて、第２系統回転待ちモードに移行する。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替がないと判断された場合は、ロータロック仮判定フラグを確認して、ロータロック仮判定フラグがセットされていたときは、ロータロック判定がなされて、ロータロックモードに移行する。また、ロータロック仮判定フラグを確認して、ロータロック仮判定フラグがセットされていない（クリアである）ときは、第２系統ＦＧ故障仮判定がなされて、ロータロックモードに移行する。
【0158】
第２系統起動モードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた場合に「第２系統ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない場合に「第２系統ＦＧ切替なし」と判断する。
【0159】
図１２は、二次判定における各回転待ちモードでの判定条件の概要を示す図である。
【0160】
図１２には、２系統回転待ちモードと、第１系統回転待ちモードと、第２系統回転待ちモードとにおける判定の条件が示されている。
【0161】
まず、２系統回転待ちモードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２の両方を出力してモータ３を駆動したときに、各系統のインバータ制御回路１１＿１，１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出し、かつＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出することにより、判定を行っている。
【0162】
図１２に示すように、２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第１系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判断された場合は、第２系統ＦＧ故障判定がなされて、第１系統駆動モードに移行する。２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第２系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、第１系統ＦＧ故障判定がなされて、第２系統駆動モードに移行する。２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、２系統ともＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、２系統正常判定がなされて、２系統駆動モードに移行する。２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数未満であると判断された場合は、ロータロック判定がなされて、ロータロックモードに移行する。
【0163】
２系統回転待ちモードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた系統については「ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない系統については「ＦＧ切替なし」と判断する。
【0164】
第１系統回転待ちモードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみを出力してモータ３を駆動したときに、各系統のインバータ制御回路１１＿１，１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１．Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出し、かつＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出することにより、判定を行っている。
【0165】
図１２に示すように、第１系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第１系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判断された場合は、第２系統ＦＧ故障判定がなされて、第１系統駆動モードに移行する。第１系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第２系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、第１系統ＦＧ故障仮判定がなされて、ロータロックモードに移行する。第１系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、２系統ともＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、２系統正常判定がなされて、巻き線中点電圧待機時間経過後に２系統駆動モードに移行する。第１系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数未満であると判断された場合は、ロータロック判定がなされて、ロータロックモードに移行する。
【0166】
第１系統回転待ちモードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた系統については「ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない系統については「ＦＧ切替なし」と判断する。
【0167】
第２系統回転待ちモードでは、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみを出力してモータ３を駆動したときに、各系統のインバータ制御回路１１＿１，１１＿２から出力されるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数を検出し、かつＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出することにより、判定を行っている。
【0168】
図１２に示すように、第２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第１系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判断された場合は、第２系統ＦＧ故障仮判定がなされて、ロータロックモードに移行する。第２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、第２系統のみＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、第１系統ＦＧ故障判定がなされて、第２系統駆動モードに移行する。第２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、２系統ともＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替があると判断された場合は、２系統正常判定がなされて、巻き線中点電圧待機時間経過後に２系統駆動モードに移行する。第２系統回転待ちモードにおいて、モータ３の回転数が最小回転数未満であると判断された場合は、ロータロック判定がなされて、ロータロックモードに移行する。
【0169】
第２系統回転待ちモードにおけるＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の切替の有無の判断は、具体的には、所定のＦＧ待機時間における各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数（ＦＧ切替回数）が、所定の閾値回数を超えた系統については「ＦＧ切替あり」と判断し、所定の閾値回数を超えない系統については「ＦＧ切替なし」と判断する。
【0170】
なお、判定条件の詳細内容は、タイミングチャートおよびフローチャートを用いて後述する。
【0171】
図１３は、各駆動モードにおける各系統の駆動および検出状態を示す図である。
【0172】
図１３には、待機モードと、２系統駆動モードと、第１系統駆動モードと、第２系統駆動モードと、ロータロックモードとのそれぞれにおいて、実行する各系統の駆動と検出とが示されている。
【0173】
待機モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のいずれの駆動指令信号も出力せず、ロータロック検出と故障検出とのいずれも行わない。なお、待機モードでは、起動前に所定の回転数以上の回転で空転していること、いわゆる惰性回転をしていることを検出してもよい。
【0174】
２系統駆動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２の両方を出力してモータ３を駆動し、ロータロック検出と故障検出を２系統とも実行する。２系統駆動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２としては、速度指令デューティの値が出力される。
【0175】
第１系統駆動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１を出力してモータ３を駆動し、第１系統のロータロック検出を実行する。第１系統駆動モードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１としては、速度指令デューティの代わりに、故障デューティの値が出力されてもよい。
【0176】
第２系統駆動モードと、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２を出力してモータ３を駆動し、第２系統のロータロック検出を実行する。第２系統駆動モードでは、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２としては、速度指令デューティの代わりに、故障デューティの値が出力されてもよい。
【0177】
ロータロックモードでは、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のいずれの駆動指令信号も出力せず、検出も行わない。
【0178】
次に、モータ３の起動時の動作モードの移行について、詳細に説明する。
【0179】
図１４は、停止している正常状態のモータが起動され、２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。
【0180】
図１４において、上から順に、速度指令信号Ｓｃ、第１系統のインバータ制御回路１１＿１における各信号、第１系統の検出電圧出力回路２４＿１における巻線中点検出電圧Ｖｓ＿１、第２系統のインバータ制御回路１１＿２における各信号、第２系統の検出電圧出力回路２４＿１における巻線中点検出電圧Ｖｓ＿２の各波形が示されている。第１系統のインバータ制御回路１１＿１については、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１、第１系統の制御信号Ｓｔ＿１、第１系統のインバータ回路１２＿１のスイッチ素子Ｑ１～Ｑ４のゲート信号とＦＧ信号Ｆｇ＿１およびレベル変化の回数であるＦＧ切替回数とが示され、第２系統のインバータ制御回路１１＿２については、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２、第２系統の制御信号Ｓｔ＿２、第２系統のインバータ回路１２＿２のスイッチ素子Ｑ１～Ｑ４のゲート信号とＦＧ信号Ｆｇ＿２およびレベル変化の回数であるＦＧ切替回数とが示されている。また、横軸は時間を表し、縦軸は各信号の電圧を表している。
【0181】
図１４には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、２系統回転待ちモードとを経て、２系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１４では、２系統起動モードがＦＧ待機時間継続し、２系統回転待ちモードが回転待機時間継続していることが示されている。
【0182】
図１４に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されており、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のいずれにも切替が閾値回数を超えて発生している。図９の判定表にしたがって、「２系統ともＦＧ切替あり」から、２系統正常仮判定がなされて２系統回転待ちモードに移行する。
【0183】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、正常なモータ３で駆動力が弱い場合や、故障したモータ３に発生するブレーキによりモータ３にホールド（保持状態）やチャタリング（往復運動）が発生している場合、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、判定にはモータ３の回転数を利用しない。したがって、ＦＧ待機時間内における各ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル変化の回数であるＦＧ切替回数をカウントするが、経過タイマを使用したカウントは行わない。すなわち、２系統起動モードでは、経過タイマで計時される閾値時間内における各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数との更新を行わない。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が正常に回転したことを仮判定する。
【0184】
次に、２系統回転待ちモードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力される。このとき、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のレベル毎の時間から計算される回転数の検出から、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のいずれにも切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１２の判定表にしたがって、「２系統ともＦＧ切替あり」から、２系統正常判定がなされて、第２系統駆動モードに移行している。
【0185】
この２系統回転待ちモードの回転待機時間では、経過タイマを使用して、各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数の更新を行う。このとき、２系統でＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生し、モータ３が最小回転数を超えたことから、モータ３が正常に回転したことを判定する。
【0186】
以上から、２系統起動モードでのＦＧ待機時間におけるＦＧ切替回数と、２系統回転待ちモードでの回転待機時間におけるＦＧ切替回数および回転数により、モータ３が正常に回転したことが判定できる。また、１系統毎に起動を行わず、最初から２系統起動することにより、正常時の起動が速くなる。
【0187】
【0188】
図１５には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、第１系統起動モードおよび第２系統起動モードを経て、ロータロックモードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１５では、２系統起動モードと第１系統起動モードと第２系統起動モードとが、それぞれＦＧ待機時間継続し、２系統起動モードと第１系統起動モードとの間と第１系統起動モードと第２系統起動モードとの間に起動待機時間が存在することが示されている。起動待機時間は、駆動指令信号Ｓｃａのオフ後に制御信号Ｓｔのオフが行われることを示しているが、駆動指令信号Ｓｃａのオフと制御信号Ｓｔのオフが同時でもよい。
【0189】
図１５に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されているにもかかわらず、ＦＧ信号Ｆｇ＿１,Ｆｇ＿２のいずれにも切替が閾値回数を超えて発生していない。図９の判定表にしたがって、「２系統ともＦＧ切替なし」から、ロータロック仮判定がなされて第１系統起動モードに移行する。
【0190】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、ＦＧ切替回数を利用する。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生しないことから、ロータロックを仮判定する。
【0191】
次に、第１系統起動モードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみが出力され、第２系統がゲート遮断される。しかしながら、ＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替が閾値回数を超えて発生していないので、図１０の判定表にしたがって、「第１系統ＦＧ切替なし、かつロータロック仮判定フラグがセット」から、ロータロック仮判定がなされて、第２系統起動モードに移行する。
【0192】
この第１系統起動モードのＦＧ待機時間では、第２系統が故障していた場合のモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第２系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿１によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第１系統起動モードにおける判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生しないことから、ロータロックを仮判定する。
【0193】
その後、第２系統起動モードで動作するべく、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみが出力され、第１系統がゲート遮断される。しかしながら、ＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替が閾値回数を超えて発生していないので、図１１の判定表にしたがって、「第２系統ＦＧ切替なし、かつロータロック仮判定フラグがセット」から、ロータロック判定がなされて、ロータロックモードに移行している。
【0194】
この第２系統起動モードのＦＧ待機時間では、第１系統が故障していた場合のモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第１系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第２系統起動モードにおける判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生しないことから、ロータロックを仮判定し、ロータロック仮判定が２系統、第１系統、第２系統のすべての起動モードで連続したことからロータロックを判定する。
【0195】
以上から、この２系統、第１系統、第２系統の順にロータロックを判定することにより、モータ３にホールド（保持状態）が発生していることによる誤判定が発生しない。
【0196】
図１６は、停止している第１系統がＦＧ故障状態のモータが起動され、第２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。図１６でも、図１４と同様の各信号についての波形が示されている。
【0197】
図１６には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、第２系統起動モードおよび第２系統回転待ちモードを経て、第２系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１６では、２系統起動モードと第２系統起動モードとが、それぞれＦＧ待機時間継続し、第２系統回転待ちモードが、回転待機時間継続し、２系統起動モードと第２系統起動モードとの間に起動待機時間が存在することが示されている。
【0198】
図１６に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されているにもかかわらず、ＦＧ信号Ｆｇ＿２のみに切替が閾値回数を超えて発生している。図９の判定表にしたがって、「第２系統のみＦＧ切替あり」から、第２系統正常仮判定がなされて第２系統起動モードに移行する。
【0199】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第２系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第２系統が正常であることを仮判定する。
【0200】
次に、第２系統起動モードで動作するべく、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみが出力され、第１系統がゲート遮断される。このとき、ＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１１の判定表にしたがって、「第２系統ＦＧ切替あり」から、第２系統正常仮判定がなされて、第２系統回転待ちモードに移行する。
【0201】
この第２系統起動モードのＦＧ待機時間では、第１系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第１系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第２系統起動モードにおける判定ではＦＧ切替回数を利用する。このとき、第２系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第２系統が正常であることを仮判定する。
【0202】
その後、第２系統回転待ちモードで動作するべく、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみが出力され、第１系統がゲート遮断される。このとき、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、ＦＧ信号Ｆｇ＿２のみの切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１２の判定表にしたがって、「第２系統のみＦＧ切替あり」から、第１系統ＦＧ故障判定がなされて、第２系統駆動モードに移行している。
【0203】
この第２系統回転待ちモードの回転待機時間では、第１系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第１系統の駆動オフとゲート遮断を行い、経過タイマを使用して、各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数の更新を行う。このとき、第２系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生し、モータ３が最小回転数を超えたことから、第１系統ＦＧ故障を判定する。
【0204】
以上から、２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第２系統回転待ちモードでの回転待機時間のＦＧ切替回数と回転数により、第１系統ＦＧ故障が判定できる。
【0205】
図１７は、停止している第２系統がＦＧ故障状態のモータが起動され、第１系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。図１７でも、図１４と同様の各信号についての波形が示されている。
【0206】
図１７には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、第１系統起動モードおよび第１系統回転待ちモードを経て、第１系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１７では、２系統起動モードと第１系統起動モードとが、それぞれＦＧ待機時間継続し、第１系統回転待ちモードが、回転待機時間継続し、２系統起動モードと第１系統起動モードとの間に起動待機時間が存在することが示されている。
【0207】
図１７に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されているにもかかわらず、ＦＧ信号Ｆｇ＿１のみに切替が閾値回数を超えて発生している。図９の判定表にしたがって、「第１系統のみＦＧ切替あり」から、第１系統正常仮判定がなされて第１系統起動モードに移行する。
【0208】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第１系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第１系統が正常であることを仮判定する。
【0209】
次に、第１系統起動モードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみが出力され、第２系統がゲート遮断される。このとき、ＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替のみが閾値回数を超えて発生しているので、図１０の判定表にしたがって、「第１系統ＦＧ切替あり」から、第１系統正常仮判定がなされて、第１系統回転待ちモードに移行する。
【0210】
この第１系統起動モードのＦＧ待機時間では、第２系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第２系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿１によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第１系統起動モードにおける判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第１系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第１系統が正常であることを仮判定する。
【0211】
その後、第１系統回転待ちモードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみが出力され、第２系統がゲート遮断される。このとき、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、ＦＧ信号Ｆｇ＿１のみの切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１２の判定表にしたがって、「第１系統のみＦＧ切替あり」から、第２系統ＦＧ故障判定がなされて、第１系統駆動モードに移行している。
【0212】
この第１系統回転待ちモードの回転待機時間では、第２系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第２系統の駆動オフとゲート遮断を行い、経過タイマを使用して、各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数の更新を行う。このとき、第１系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生し、モータ３が最小回転数を超えたことから、第２系統ＦＧ故障を判定する。
【0213】
以上から、２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第１系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第１系統回転待ちモードでの回転待機時間のＦＧ切替回数と回転数により、第２系統ＦＧ故障が判定できる。
【0214】
図１８は、停止している正常状態のモータが起動され、第１系統のチャタリングを経て２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。図１８でも、図１４と同様の各信号についての波形が示されている。
【0215】
図１８には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、第２系統起動モードおよび第２系統回転待ちモードを経て、第２系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１８では、２系統起動モードと第２系統起動モードとが、それぞれＦＧ待機時間継続し、第２系統回転待ちモードが、回転待機時間および巻線中点電圧待機時間の間継続し、２系統起動モードと第２系統起動モードとの間に起動待機時間が存在することが示されている。
【0216】
図１８に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されているにもかかわらず、第１系統でチャタリングが発生しているためにＦＧ信号Ｆｇ＿１に切替が発生せず、ＦＧ信号Ｆｇ＿２のみに切替が閾値回数を超えて発生している。図９の判定表にしたがって、「第２系統のみＦＧ切替あり」から、第２系統正常仮判定がなされて第２系統起動モードに移行する。
【0217】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第２系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第２系統が正常であることを仮判定する。
【0218】
次に、第２系統起動モードで動作するべく、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみが出力され、第１系統がゲート遮断される。このとき、第１系統のチャタリングが収束して、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の両方において切替が閾値回数を超えて発生している。しかしながら、第２系統起動モードでは第２系統のＦｇ信号Ｆｇ＿２の切替のみ監視するので、図１１の判定表にしたがって、「第２系統ＦＧ切替あり」から、第２系統正常仮判定がなされて、第２系統回転待ちモードに移行する。
【0219】
この第２系統起動モードのＦＧ待機時間では、第１系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第１系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第２系統起動モードにおける判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第２系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第２系統が正常であることを仮判定する。
【0220】
その後、第２系統回転待ちモードで動作するべく、第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２のみが出力され、第１系統がゲート遮断される。このとき、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の両方において切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１２の判定表にしたがって、「２系統ともＦＧ切替あり」から、２系統正常判定がなされて、巻線中点電圧待機時間後に第２系統駆動モードに移行している。なお、巻線中点電圧待機時間の経過を待つのは、検出電圧出力回路２４を利用して、駆動中に巻線中点電圧から故障を判定する場合に、起動時に１系統の回転待ちで停止側のＦＧ信号が復活したときに必要となる。
【0221】
この第２系統回転待ちモードの回転待機時間では、第１系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第１系統の駆動オフとゲート遮断を行い、経過タイマを使用して、各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数の更新を行う。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生し、モータ３が最小回転数を超えたことから、２系統正常を判定する。
【0222】
以上から、２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第２系統回転待ちモードでの回転待機時間のＦＧ切替回数と回転数により、モータ３にチャタリング（往復運動）が発生していることによる誤判定が発生しない。
【0223】
図１９は、停止している正常状態のモータが起動され、第２系統のチャタリングを経て２系統駆動モードに至るまでの信号波形の一例を示すタイミングチャートである。図１９でも、図１４と同様の各信号についての波形が示されている。
【0224】
図１９には、待機モードから、２系統起動モードで開始され、第１系統起動モードおよび第１系統回転待ちモードを経て、２系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。図１９では、２系統起動モードと第１系統起動モードとが、それぞれＦＧ待機時間継続し、第１系統回転待ちモードが、回転待機時間および巻線中点電圧待機時間の間継続し、２系統起動モードと第１系統起動モードとの間に起動待機時間が存在することが示されている。
【0225】
図１９に示す例では、２系統起動モードにおいて、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１と第２系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿２が両方出力されているにもかかわらず、第２系統でチャタリングが発生しているためにＦＧ信号Ｆｇ＿２に切替が閾値回数を超えて発生せず、ＦＧ信号Ｆｇ＿１のみに切替が発生している。図９の判定表にしたがって、「第１系統のみＦＧ切替あり」から、第１系統正常仮判定がなされて第１系統起動モードに移行する。
【0226】
この２系統起動モードのＦＧ待機時間では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合があるため、判定にはＦＧ切替回数を利用する。このとき、第１系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第１系統が正常であることを仮判定する。
【0227】
次に、第１系統起動モードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみが出力され、第２系統がゲート遮断される。このとき、第２系統のチャタリングが収束して、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の両方において切替が閾値回数を超えて発生している。しかしながら、第１系統起動モードでは第１系統のＦｇ信号Ｆｇ＿１の切替のみ監視するので、図１０の判定表にしたがって、「第１系統ＦＧ切替あり」から、第１系統正常仮判定がなされて、第１系統回転待ちモードに移行する。
【0228】
この第１系統起動モードのＦＧ待機時間では、第２系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第２系統の駆動オフとゲート遮断を行なうが、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２によるモータ３の回転数が正しい値にならない場合がある。したがって、第１系統起動モードにおける判定ではＦＧ切替回数を利用する。このとき、第１系統のみＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生したことから、モータ３が故障かどうかは判定できないが、少なくとも第１系統が正常であることを仮判定する。
【0229】
その後、第１系統回転待ちモードで動作するべく、第１系統の駆動指令信号Ｓｃａ＿１のみが出力され、第２系統がゲート遮断される。このとき、モータ３の回転数が最小回転数以上であり、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２の両方において切替が閾値回数を超えて発生しているので、図１２の判定表にしたがって、「２系統ともＦＧ切替あり」から、２系統正常判定がなされて、巻線中点電圧待機時間後に２系統駆動モードに移行している。
【0230】
この第２系統回転待ちモードの回転待機時間では、第２系統が故障していた場合にモータ３の回転に影響するブレーキを発生させないように、第２系統の駆動オフとゲート遮断を行い、経過タイマを使用して、各系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間とモータ３の回転数の更新を行う。このとき、２系統ともＦＧ切替回数が閾値回数を超えて発生し、モータ３が最小回転数を超えたことから、２系統正常を判定する。
【0231】
以上から、２系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第１系統起動モードでのＦＧ待機時間のＦＧ切替回数と、第１系統回転待ちモードでの回転待機時間のＦＧ切替回数と回転数により、モータ３にチャタリング（往復運動）が発生していることによる誤判定が発生しない。
【0232】
【0233】
図２０には、惰性回転をするモータが、２系統起動モードを経ずに、待機モードから２系統駆動モードに移行する際の各信号の波形が示されている。この動作モードの移行は、起動前に、空転状態であり、モータ３の回転数が最小回転数以上であることを判定した場合に生じる。惰性回転の場合、モータ３を駆動していないにもかかわらず、何らかの力でモータ３が所定回転数以上の回転数で空転している。この場合は、モータ３にホールド（保持状態）やチャタリング（往復運動）が発生していないため、２系統起動モードを経ずに２系統駆動モードに移行することができる。
【0234】
図２１は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける電源投入時の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【0235】
図２１に示すように、例えば、駆動制御回路２０が起動した場合、初期化処理を実行する（ステップＳ１）。例えば、駆動制御回路２０がマイコン内部のレジスタ等を初期化する。また、駆動制御回路２０は、駆動指令信号Ｓｃａ＿１,Ｓｃａ＿２の出力を停止する（ローレベルにする）とともに、制御信号Ｓｔ＿１,Ｓｔ＿２をハイレベルにして、ローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４への第２駆動制御信号Ｓｄｂ＿１，Ｓｄｂ＿２の入力を可能な状態にする（信号遮断なし）ことによって待機モードに切り替える（ステップＳ２）。このとき、モータ３はフリーになる。
【0236】
次に、駆動制御回路２０は、待機モードに切り替わった（ステップＳ２）後、各系統のＦＧ信号のレベル毎の時間であるＦＧ切替時間、回転数の初期化、経過タイマの開始を実行する（ステップＳ３）。
【0237】
次に、駆動制御回路２０は、モータの空転状態を検出するため、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ４）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、経過タイマから第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替時間と回転数の更新を行う（ステップＳ５）。
【0238】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ６）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、経過タイマから第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替時間と回転数の更新を行う（ステップＳ７）。
【0239】
続いて、駆動制御回路２０は、少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが、閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ８）。少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが、閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、各系統のＦＧ切替時間と回転数を初期化する（ステップＳ９）。
【0240】
続いて、駆動制御回路２０は、速度指令信号Ｓｃが入力されているか否かを判定する（ステップＳ１０）。速度指令信号Ｓｃが入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ４の処理に戻る。この、ステップＳ４からステップＳ１０を繰り返すことにより、速度指令信号Ｓｃが入力されていない期間において、モータ３が惰性回転している場合、回転数が更新され、モータ３を停止状態から起動する場合と異なり、モータ３にホールドやチャタリングが発生しないことから、（後述するステップＳ１１においてＹＥＳと判定した場合、）各起動モードを経ずに各駆動モードに移行することが可能になる。
【0241】
速度指令信号Ｓｃが入力されていると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、駆動制御回路２０は、モータ３の回転数が最小回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。モータ３の回転数が最小回転数以上である場合は惰性回転している（空転状態である）といえる。
【0242】
回転数が最小回転数以上であると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、第２系統故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１２）。第２系統故障フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、第１系統駆動モードに移行する。
【0243】
第２系統故障フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、第１系統故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１３）。第１系統故障フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第２系統駆動モードに移行する。
【0244】
第１系統故障フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、２系統駆動モードに移行する。
【0245】
ステップＳ１１において、回転数が最小回転数未満であると判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、第２系統故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１４）。第２系統故障フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、第１系統起動モードに移行する。
【0246】
第２系統故障フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、第１系統故障フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１５）。第１系統故障フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、第２系統起動モードに移行する。
【0247】
第１系統故障フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、２系統起動モードに移行する。
【0248】
図２２は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおけるロータロック判定時の処理流れの一例を示すフローチャートである。
【0249】
本実施の形態に係るモータ駆動制御システム１００において、ロータロック判定がなされると、ロータロックモードを実行する。ロータロックモードでは、まず、拘束保護タイマにおけるカウントが開始される（ステップＳ２０）。拘束保護タイマが拘束保護時間経過したか否かが判定される（ステップＳ２１）。拘束保護タイマが拘束保護時間経過したと判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ロータロックフラグをクリアして（ステップＳ２２）、図２１のステップＳ２の処理に移動する。拘束保護タイマが拘束保護時間経過していないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１の処理を繰り返す。
【0250】
図２３は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0251】
２系統起動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数およびロータロック仮判定フラグの初期化をするとともに待機タイマのカウントを開始し（ステップＳ１０１）、第１の駆動指令信号Ｓｃａ＿１および第２の駆動指令信号Ｓｃａ＿２を出力するために２系統のＰＷＭ出力をオンする（ステップＳ１０２）。
【0252】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数をインクリメントする（ステップＳ１０４）。
【0253】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数をインクリメントする（ステップＳ１０６）。
【0254】
続いて、駆動制御回路２０は、待機タイマがＦＧ待機時間経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。待機タイマがＦＧ待機時間経過していないと判定した場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、ステップＳ１０３の処理に戻る。
【0255】
待機タイマがＦＧ待機時間経過したと判定した場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数も閾値未満であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【0256】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数も閾値未満であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ロータロック仮判定がなされて（ステップＳ１０９）、ロータロック仮判定フラグをセットし（ステップＳ１１０）、２系統ＰＷＭ出力をオフし（ステップＳ１１１）、待機タイマのカウントを開始して（ステップＳ１１２）、待機タイマが起動待機時間経過するのを待って（ステップＳ１１３）、第１系統起動モードに移行する。
【0257】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数も閾値未満であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値未満であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【0258】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値未満であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）、第１系統正常仮判定がなされて（ステップＳ１１５）、ステップＳ１１１からステップＳ１１３の処理を実行して、第１系統起動モードに移行する。
【0259】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値未満であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値以上であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１６）。
【0260】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値以上であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、第２系統正常仮判定がなされて（ステップＳ１１８）、２系統ＰＷＭ出力をオフし（ステップＳ１１９）、待機タイマのカウントを開始して（ステップＳ１２０）、待機タイマが起動待機時間経過するのを待って（ステップＳ１２１）、待機タイマが起動待機時間経過したら（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、第２系統起動モードに移行する。
【0261】
第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２のＦＧ切替回数は閾値以上であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１１６：ＮＯ）、２系統正常仮判定がなされて（ステップＳ１２２）、２系統回転待ちモードに移行する。
【0262】
図２４は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0263】
２系統回転待ちモードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数、各系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマおよび待機タイマのカウントを開始する（ステップＳ２０１）。
【0264】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数をインクリメントし、経過タイマから第１系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ２０３）。
【0265】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数をインクリメントし、経過タイマから第２系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ２０５）。
【0266】
続いて、駆動制御回路２０は、少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、各系統のＦＧ切替回数およびＦＧ切替時間と回転数を初期化する（ステップＳ２０７）。
【0267】
続いて、駆動制御回路２０は、モータ３の回転数が最小回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。回転数が最小回転数以上であると判定した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【0268】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、第２系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ２１０）、第２系統故障フラグをセットし（ステップＳ２１１）、第２系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオンし（ステップＳ２１２）、第１系統駆動モードに移行する。
【0269】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満さないと判定した場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
【0270】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ２１３：ＹＥＳ）、第１系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ２１４）、第１系統故障フラグをセットし（ステップＳ２１５）、第１系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオンし（ステップＳ２１６）、第２系統駆動モードに移行する。
【0271】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ２１３：ＮＯ）、２系統正常判定がなされて（ステップＳ２１７）、２系統駆動モードに移行する。
【0272】
ステップＳ２０８に戻って、回転数が最小回転数以上ではないと判定した場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、さらに、待機タイマが回転待機時間経過したが否かを判定する（ステップＳ２１８）。待機タイマが回転待機時間経過していないと判定した場合（ステップＳ２１８：ＮＯ）、ステップＳ２０２の処理に戻る。なお、ステップＳ２０８の判定をステップＳ２１８の判定後に行ってもよい。
【0273】
待機タイマが回転待機時間経過していたと判定した場合（ステップＳ２１８：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ２１９）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ２２０）、２系統ＰＷＭ出力をオフして（ステップＳ２２１）、ロータロックモードに移行する。
【0274】
図２５は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける２系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0275】
２系統駆動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２におけるレベル変化の回数差であるＦＧ切替回数差、各系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマのカウントを開始する（ステップＳ３０１）。
【0276】
その後、駆動制御回路２０は、第１の駆動指令信号Ｓｃａ＿１および第２の駆動指令信号Ｓｃａ＿２を出力するために２系統のＰＷＭ出力をオンする（ステップＳ３０２）。
【0277】
駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、ＦＧ切替回数差を「１」だけインクリメントし、経過タイマから第１系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ３０４）。
【0278】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、ＦＧ切替回数差を「１」だけデクリメントし、経過タイマから第２系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ３０６）。
【0279】
モータが正常に回転している場合、第１系統ＦＧ切替の発生後に、第２系統のＦＧ切替が発生するため、ＦＧ切替回数差が０と＋１または０と－１を繰り返すことになり、±１を超えることはない。但し、第２系統でＦＧ故障が発生し、ＦＧ切替が発生しない場合、第１系統のＦＧ切替のみが連続して発生するため、ＦＧ切替回数差が正の値で増加することになる。また、第１系統でＦＧ故障が発生し、ＦＧ切替が発生しない場合、第２系統のＦＧ切替が連続して発生するため、ＦＧ切替回数差が負の値で増加することになる。
【0280】
続いて、駆動制御回路２０は、ＦＧ切替回数差が、チャタリングの許容回数である閾値回数の正の値（正の閾値回数）より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０７）。ＦＧ切替回数差が閾値回数の正の値より大きいと判定した場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、第２系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ３０８）、第２系統故障フラグをセットし（ステップＳ３０９）、第２系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオンし（ステップＳ３１０）、第１系統駆動モードに移行する。
【0281】
ＦＧ切替回数差が閾値回数の際の値より大きくないと判定した場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、さらに、ＦＧ切替回数差が、チャタリングの許容回数である閾値回数の負の値（負の閾値回数）より小さいか否かを判定する（ステップＳ３１１）。ＦＧ切替回数差が閾値回数の負の値より小さいと判定した場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、第１系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ３１２）、第１系統故障フラグをセットし（ステップＳ３１３）、第１系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオンし（ステップＳ３１４）、第２系統駆動モードに移行する。
【0282】
ＦＧ切替回数差が閾値回数の負の値より小さくないと判定した場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ３１５）。少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ３１５：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ３１６）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ３１７）、２系統ＰＷＭ出力をオフし（ステップＳ３１８）、ロータロックモードに移行する。
【0283】
少なくとも一方のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していないと判定した場合（ステップＳ３１５：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、速度指令があるか否かを判定する（ステップＳ３１９）。速度指令があると判定した場合は（ステップＳ３１９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０２に戻り、速度指令の変更に応じてステップＳ３０２でＰＷＭ出力のデューティを変更する。速度指令がないと判定した場合は（ステップＳ３１９：ＮＯ）、２系統のＰＷＭ出力をオフして（ステップＳ３２０）、図２２のステップＳ２に戻る。
【0284】
図２６は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0285】
第１系統起動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数の初期化を行うとともに、待機タイマのカウントを開始し（ステップＳ４０１）、その後、第１の駆動指令信号Ｓｃａ＿１を出力するために第１系統のＰＷＭ出力をオンし、第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオンする（ステップＳ４０２）。
【0286】
駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントする（ステップＳ４０４）。
【0287】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントする（ステップＳ４０６）。
【0288】
続いて、駆動制御回路２０は、待機タイマがＦＧ待機時間経過したか否かを判定する（ステップＳ４０７）。待機タイマがＦＧ待機時間経過していないと判定した場合（ステップＳ４０７：ＮＯ）、ステップＳ４０３の処理に戻る。
【0289】
待機タイマがＦＧ待機時間経過したと判定した場合（ステップＳ４０７：ＹＥＳ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０８）。第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、第１系統正常仮判定がなされて（ステップＳ４０９）、第１系統回転待ちモードに移行する。
【0290】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）、第１系統のＰＷＭ出力をオフし、第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオフする（ステップＳ４１０）。その後、ロータロック仮判定フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ４１１）。
【0291】
ロータロック仮判定フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ４１１：ＹＥＳ）、ロータロック仮判定がなされて（ステップＳ４１２）、待機タイマのカウントを開始して（ステップＳ４１３）、待機タイマが起動待機時間経過するのを待って（ステップＳ４１４）、第２系統起動モードに移行する。
【0292】
ロータロック仮判定フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ４１１：ＮＯ）、第１系統ＦＧ故障仮判定がなされて（ステップＳ４１５）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ４１６）、ロータロックモードに移行する。
【0293】
図２７は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0294】
第１系統回転待ちモードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数、各系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマおよび待機タイマのカウントを開始する（ステップＳ５０１）。
【0295】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数をインクリメントし、経過タイマから第１系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ５０３）。
【0296】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ５０４：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数をインクリメントし、経過タイマから第２系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ５０５）。
【0297】
続いて、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ５０６）。第１系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、各系統のＦＧ切替回数およびＦＧ切替時間と回転数を初期化する（ステップＳ５０７）。
【0298】
続いて、駆動制御回路２０は、モータ３の回転数が最小回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０８）。回転数が最小回転数以上であると判定した場合（ステップＳ５０８：ＹＥＳ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５０９）。
【0299】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５０９：ＹＥＳ）、第２系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ５１０）、第２系統故障フラグをセットし（ステップＳ５１１）、第１系統駆動モードに移行する。
【0300】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満さないと判定した場合（ステップＳ５０９：ＮＯ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５１２）。
【0301】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５１２：ＹＥＳ）、第１系統ＦＧ故障仮判定がなされて（ステップＳ５１９）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ５２０）、第１系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第２系統ゲート遮断信号（（制御信号Ｓｔ＿２）をオフし（ステップＳ５２１）、ロータロックモードに移行する。
【0302】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ５１２：ＮＯ）、２系統正常判定がなされて（ステップＳ５１３）、第２系統ＰＷＭ出力をオンするとともに第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオフし（ステップＳ５１４）、待機タイマのカウントを開始して（ステップＳ５１５）、待機タイマが起動待機時間経過したら（ステップＳ５１６：ＹＥＳ）、２系統駆動モードに移行する。
【0303】
ステップＳ５０８に戻って、回転数が最小回転数以上ではないと判定した場合（ステップＳ５０８：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、待機タイマがＦＧ待機時間経過したか否かを判定する（ステップＳ５１７）。待機タイマがＦＧ待機時間経過していないと判定した場合（ステップＳ５１７：ＮＯ）、ステップＳ５０２の処理に戻る。なお、ステップＳ５０８の判定をステップＳ５１７の判定後に行ってもよい。
【0304】
待機タイマがＦＧ待機時間経過したと判定した場合（ステップＳ５１７：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ５１８）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ５２０）、第１系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオフし（ステップＳ５２１）、ロータロックモードに移行する。
【0305】
図２８は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第１系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0306】
第１系統駆動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、第１系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマのカウントを開始し（ステップＳ６０１）、第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオンする（ステップＳ６０２）。この処理により、第２系統はフリーになり、第２系統によってモータ３の回転に影響するブレーキは発生しない。続いて、速度指令デューティで第１系統のＰＷＭ出力をオンする（ステップＳ６０３）。このとき、速度指令デューティの代わりに、故障デューティを使用してもよい。
【0307】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ６０４：ＹＥＳ）、経過タイマから第１系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ６０５）。
【0308】
続いて、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ６０６）。第１系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ６０６：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ６０７）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ６０８）、第１系統のＰＷＭ出力をオフ、第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオフして（ステップＳ６０９）、ロータロックモードに移行する。
【0309】
第１系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していないと判定した場合（ステップＳ６０６：ＮＯ）、速度指令があるか否かを判定する（ステップＳ６１０）。速度指令があると判定した場合は（ステップＳ６１０：ＹＥＳ）、ステップＳ６０３に戻り、速度指令の変更に応じてステップＳ６０３でＰＷＭ出力のデューティを変更してもよい。速度指令がないと判定した場合は（ステップＳ６１０：ＮＯ）、第１系統のＰＷＭ出力をオフ、第２系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿２）をオフして（ステップＳ６１１）、図２１のステップＳ２に戻る。このとき、モータはフリーになる。
【0310】
図２９は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統起動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0311】
第２系統起動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数の初期化をするとともに待機タイマのカウントを開始し（ステップＳ７０１）、第２系統のＰＷＭ出力をオンし、第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオンする（ステップＳ７０２）
【0312】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ７０３）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ７０３：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントする（ステップＳ５０４）。
【0313】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ７０５）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ７０５：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントする（ステップＳ７０６）。
【0314】
続いて、駆動制御回路２０は、待機タイマがＦＧ待機時間超過しているか否かを判定する（ステップＳ７０７）。待機タイマがＦＧ待機時間超過していないと判定した場合（ステップＳ７０７：ＮＯ）、ステップＳ７０３の処理に戻る。
【0315】
待機タイマがＦＧ待機時間超過していると判定した場合（ステップＳ７０７：ＹＥＳ）、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７０８）。第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ７０８：ＹＥＳ）、第２系統正常仮判定がなされて（ステップＳ７０９）、第２系統回転待ちモードに移行する。
【0316】
第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上ではないと判定した場合（ステップＳ７０８：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、第２系統のＰＷＭ出力をオフし、第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフし（ステップＳ７１０）、ロータロック仮判定フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ７１１）。ロータロック仮判定フラグがセットされていると判定した場合（ステップＳ７１１：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ７１２）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ７１４）、ロータロックモードに移行する。
【0317】
ロータロック仮判定フラグがセットされていないと判定した場合（ステップＳ７１１：ＮＯ）、第２系統ＦＧ故障仮判定がなされて（ステップＳ７１３）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ７１４）、ロータロックモードに移行する。
【0318】
図３０は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統回転待ちモード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0319】
第２系統回転待ちモードでは、駆動制御回路２０は、まず、各系統のＦＧ切替回数、各系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマおよび待機タイマのカウントを開始する（ステップＳ８０１）。
【0320】
その後、駆動制御回路２０は、第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があるか否かを判定する（ステップＳ８０２）。第１系統のＦＧ信号Ｆｇ＿１の切替があると判定した場合（ステップＳ８０２：ＹＥＳ）、第１系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントし、経過タイマから第１系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ８０３）。
【0321】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ８０４）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ８０４：ＹＥＳ）、第２系統のＦＧ切替回数を「１」だけインクリメントし、経過タイマから第２系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ８０５）。
【0322】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ８０６）。第２系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ８０６：ＹＥＳ）、各系統のＦＧ切替回数およびＦＧ切替時間と回転数を初期化する（ステップＳ８０７）。
【0323】
続いて、駆動制御回路２０は、モータ３の回転数が最小回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ８０８）。回転数が最小回転数以上であると判定した場合（ステップＳ８０８：ＹＥＳ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ８０９）。
【0324】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ８０９：ＹＥＳ）、第２系統ＦＧ故障仮判定がなされて（ステップＳ８１０）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ８１８）、第２系統ＰＷＭ出力をオフするとともに第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフし（ステップＳ８１９）、ロータロックモードに移行する。
【0325】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値以上であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値未満であるという条件を満さないと判定した場合（ステップＳ８０９：ＮＯ）、さらに、第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ８１１）。
【0326】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たすと判定した場合（ステップＳ８１１：ＹＥＳ）、第１系統ＦＧ故障判定がなされて（ステップＳ８２０）、第１系統故障フラグをセットし（ステップＳ８２１）、第２系統駆動モードに移行する。
【0327】
第１系統のＦＧ切替回数が閾値未満であり、かつ第２系統のＦＧ切替回数が閾値以上であるという条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ８１１：ＮＯ）、２系統正常判定がなされて（ステップＳ８１２）、第１系統ＰＷＭ出力をオンするとともに第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフし（ステップＳ８１３）、待機タイマのカウントを開始して（ステップＳ８１４）、待機タイマが起動待機時間経過するのを待って（ステップＳ８１５）、２系統駆動モードに移行する。
【0328】
ステップＳ８０８に戻って、回転数が最小回転数以上ではないと判定した場合（ステップＳ８０８：ＮＯ）、駆動制御回路２０は、待機タイマがＦＧ待機時間経過したか否かを判定する（ステップＳ８１６）。待機タイマがＦＧ待機時間経過していないと判定した場合（ステップＳ８１６：ＮＯ）、ステップＳ８０２の処理に戻る。なお、ステップＳ８０８の判定をステップＳ８１６の判定後に行ってもよい。
【0329】
待機タイマがＦＧ待機時間経過したと判定した場合（ステップＳ８１６：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ８１７）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ８１８）、第２系統ＰＷＭ出力をオンするとともに第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフし（ステップＳ８１９）、ロータロックモードに移行する。
【0330】
図３１は、本実施の形態に係るモータ駆動制御システムにおける第２系統駆動モード処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0331】
第２系統駆動モードでは、駆動制御回路２０は、まず、第２系統のＦＧ切替時間および回転数の初期化をするとともに経過タイマのカウントを開始し（ステップＳ９０１）、第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオンする（ステップＳ９０２）。この処理により、第１系統はフリーになり、第１系統によってモータの回転に影響するブレーキは発生しない。続いて、速度指令デューティで第２系統のＰＷＭ出力をオンする（ステップＳ９０３）。このとき、速度指令デューティの代わりに、故障デューティを使用してもよい。
【0332】
その後、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があるか否かを判定する（ステップＳ９０４）。第２系統のＦＧ信号Ｆｇ＿２の切替があると判定した場合（ステップＳ９０４：ＹＥＳ）、経過タイマから第２系統のＦＧ切替時間と回転数を更新する（ステップＳ９０５）。
【0333】
続いて、駆動制御回路２０は、第２系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過しているか否かを判定する（ステップＳ９０６）。第２系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していると判定した場合（ステップＳ９０６：ＹＥＳ）、ロータロック判定がなされて（ステップＳ９０７）、ロータロックフラグをセットし（ステップＳ９０８）、第２系統のＰＷＭ出力をオフ、第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフして（ステップＳ９０９）、ロータロックモードに移行する。
【0334】
第２系統のＦＧ切替時間からの経過タイマが閾値時間を超過していないと判定した場合（ステップＳ９０６：ＮＯ）、速度指令があるか否かを判定する（ステップＳ９１０）。速度指令があると判定した場合は（ステップＳ９１０：ＹＥＳ）、ステップＳ９０３に戻り、速度指令の変更に応じてステップＳ９０３でＰＷＭ出力のデューティを変更してもよい。速度指令がないと判定した場合は（ステップＳ９１０：ＮＯ）、第２系統のＰＷＭ出力をオフ、第１系統ゲート遮断信号（制御信号Ｓｔ＿１）をオフして（ステップＳ９１１）、図２１のステップＳ２に戻る。このとき、モータはフリーになる。
【0335】
このように、実施の形態に係るモータ駆動制御装置１によれば、単相２系統駆動のモータ３の駆動が停止した状態から駆動開始する際に、ロータロック、ＦＧ故障などの異常状態を正しく判定することによって、迅速に、かつ、安定した起動をすることができる。
【0336】
また、起動前に、空転状態であることを判定して、最低回転数以上で回転していれば、起動モードを経ずに、２系統駆動モードで駆動制御を行うので、不要な判定をすることなく、モータ３の駆動制御を行うことができる。
【0337】
≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【0338】
例えば、モータ駆動制御システム，検出電圧出力回路，駆動制御回路，および信号遮断回路の構成は、図示した構成に限定されない。例えば、ホール信号で制御される側のゲート信号が遮断可能であれば、信号遮断回路１３＿１，１３＿２は必須の構成でなく、省略することもできる。
【0339】
【0340】
起動時は速度指令デューティの代わりに、起動時に用いられる予め決められたデューティ比である起動デューティを一時的に利用してもよい。
【0341】
上記実施の形態では、信号遮断回路１３＿１，１３＿２において、インバータ回路１２＿１，１２＿２のハイサイドのスイッチ素子Ｑ１，Ｑ２への信号を遮断する態様を例に挙げて説明した。しかしながら、この態様に限定されず、信号遮断回路１３＿１，１３＿２において、信号が遮断される側は、位置検出信号で制御される側であれば、ハイサイドのスイッチ素子Ｑ１,Ｑ２、ローサイドのスイッチ素子Ｑ３，Ｑ４のどちらでもよい。また、インバータ制御回路１１において、位置検出信号で制御される側のゲート遮断が可能であれば、信号遮断回路１３が存在しなくてもよい。
【0342】
上記実施の形態では、ＦＧ信号Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２を監視することにより、上述した判定を行っていたが、故障の検出は、これに限定されない。例えば、検出電圧出力回路２４を利用して、駆動中に巻線中点電圧から故障や電圧異常を判定してもよい。但し、この場合、起動時に１系統の回転待ちで停止側のＦＧ信号が復活したときに、後から駆動した側により上昇する巻線中点電圧に対して、巻線中点電圧待機時間を利用して、巻線中点電圧差を解消する必要がある。
【0343】
報知回路２５は、駆動制御回路２０によってモータ３の異常が検出された場合に、その旨を外部に報知するが、この際、図示しないアラーム出力回路を利用して、モータ３の回転状態の代わりに、モータ３の異常状態をモータ駆動情報信号Ｓｏとして上位装置２に通知してもよい。
【符号の説明】
【0344】
１…モータ駆動制御装置、２…上位装置、３…モータ、４…インペラ（羽根車）、５…ファン（ファンモータ）、６，６＿１，６＿２…コイル（巻線）、７，７＿１，７＿２…位置検出器、１０＿１，１０＿２…モータ駆動回路、１１，１１＿１，１１＿２…インバータ制御回路、１２，１２＿１，１２＿２…インバータ回路、１３，１３＿１，１３＿２…信号遮断回路、１６＿１，１６＿２，１７＿１，１７＿２…負荷駆動端子、２０…駆動制御回路、２１…状態制御部、２１１…速度指令デューティ比算出部、２１２…動作態様制御部、２１３…駆動指令デューティ比出力部、２１４…第１系統駆動指令信号生成部、２１５…第２系統駆動指令信号生成部、２２…監視部、２２１…第１系統ＦＧ信号測定部、２２２…第２系統ＦＧ信号測定部、２２３…回転数測定部、２２４…異常判定部、２２５…ＦＧ信号生成部、２２６…測定選択部、２２７…電圧測定部、２３…電源回路、２４，２４＿１，２４＿２…検出電圧出力回路、２５…報知回路、１００…モータ駆動制御システム、１０１…ファンユニット、２４０…分圧回路、Ｃ２１…キャパシタ、Ｆ１，Ｆ２…ヒューズ、Ｆｇ…合成ＦＧ信号、Ｆｇ＿１，Ｆｇ＿２…ＦＧ信号、Ｌｐ…電源ライン、Ｐｖ…電源端子、Ｐｍ１＿１、Ｐｍ１＿２…入力端子、Ｐｍ２＿１、Ｐｍ２＿２…出力端子、Ｐ１…入力端子，Ｐ２…出力端子、Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７…信号出力端子，Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１０，Ｐ１１…信号入力端子、Ｐｄ１～Ｐｄ４…出力端子、Ｐｓ１～Ｐｓ５…端子、Ｑ１～Ｑ４，Ｑｃ…スイッチ素子、Ｑ１１，Ｑ１２…遮断用スイッチ素子、Ｑ１３，Ｑ１４…切替用スイッチ素子、Ｒａ１，Ｒｂ１，Ｒ２１…抵抗，Ｄ２１…整流素子、Ｒｓ…電流検出用抵抗、Ｓｃ…速度指令信号、Ｓｃａ，Ｓｃａ＿１，Ｓｃａ＿２…駆動指令信号、Ｓｄａ，Ｓｄａ＿１，Ｓｄａ＿２…第１駆動制御信号、Ｓｄｂ，Ｓｄｂ＿１，Ｓｄｂ＿２…第２駆動制御信号、Ｓｏ…モータ駆動情報信号、Ｓｔ＿１，Ｓｔ＿２…制御信号、ＶＤＤ、ＶＣＣ…電源端子、Ｖｄｃ…電源電圧、Ｖｈｎ，Ｖｈｐ…ホール信号（位置検出信号の一例）、Ｖｍ，Ｖｍ＿１，Ｖｍ＿２…巻線中点電圧、Ｖｓ，Ｖｓ＿１，Ｖｓ＿２…巻線中点検出電圧（検出電圧）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】